JP7342506B2 - 車両の制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、車両の制御装置に関する。

従来、下記の特許文献１に記載の車両の制御装置がある。特許文献１に記載の制御装置は、車両を惰性走行させる、いわゆるコースティング走行制御を実行する。具体的には、制御装置は、コースティング走行制御の実行中は、車両の動力源と車輪との間での動力の伝達を遮断することにより、車両を惰性走行させる。車両が惰性走行している間は、車両の燃料が消費され難くなるため、車両の燃費を改善することが可能となる。

特開２０１０－５２５２５２号公報

ところで、車両が平地又は登り坂を惰性走行している際には、時間の経過に伴って車速が徐々に低下することになる。そのため、車両の乗員がコースティング制御の実行中であることを認識していない場合、惰性走行により車速が徐々に低下すると、何らかの故障が車両に生じたと勘違いする等、乗員が違和感を抱く可能性がある。また、車両が下り坂を惰性走行している場合には、時間の経過に伴って車速が徐々に上昇することとなるが、その状況に関しても乗員が違和感を抱く可能性がある。

なお、このような課題は、コースティング制御が実行される車両に限らず、車両の走行エネルギの消費が低下するように車両の走行を自動的に制御する走行エネルギ低減制御が実行される車両に共通する課題である。
本開示は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行エネルギ低減制御が実行されている際の車両の走行状態に関して抱く乗員の違和感を軽減することが可能な車両の制御装置を提供することにある。

上記課題を解決する車両の制御装置は、走行制御部（４５０）と、報知制御部（４５１）と、を備える。走行制御部は、車両の走行エネルギの消費が低下するように車両の走行を自動的に制御する走行エネルギ低減制御を実行する。報知制御部は、走行エネルギ低減制御の実行時に、車両に設けられた報知装置（５３）を通じて仮想情報を報知する。報知装置は、画像を表示することが可能な表示装置（５３）である。報知制御部は、仮想情報として、実際の走行速度と異なる速度で車両が走行していると車両の乗員が認識することが可能な他の走行車両の仮想動画又は車外の風景の仮想動画を表示装置に表示する。

この構成によれば、走行制御部により走行エネルギ低減制御が実行された際に、報知装置により報知される仮想情報により乗員が車両の走行速度の変化を認識し難くなる。そのため、車両の走行状態に関して抱く乗員の違和感を軽減することができる。
なお、上記手段、特許請求の範囲に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。

本開示によれば、走行エネルギ低減制御が実行されている際の車両の走行状態に関して抱く乗員の違和感を軽減することが可能な車両の制御装置を提供できる。

図１は、第１実施形態の車両の概略構成を示すブロック図である。 図２は、第１実施形態の車両の側面構造を示す側面図である。 図３は、第１実施形態の報知制御部により実行される処理の手順を示すフローチャートである。 図４は、第１実施形態の変形例の報知制御部により実行される処理の手順を示すフローチャートである。 図５は、第２実施形態の報知制御部により実行される処理の手順を示すフローチャートである。

以下、車両の制御装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
＜第１実施形態＞
はじめに、第１実施形態の制御装置が搭載される車両の概略構成について説明する。図１に示されるように、本実施形態の車両１０は、モータジェネレータ２０及び内燃機関３０を走行用の駆動源とする、いわゆるハイブリッド車両である。車両１０は、多数の利用者を乗せることが可能なバス等の旅客車両である。車両１０は、モータジェネレータ２０及び内燃機関３０の他、インバータ装置２１と、バッテリ２２と、クラッチ２３とを備えている。本実施形態では、車両１０が自車両に相当する。

内燃機関３０は、ガソリン等の燃料の燃焼により往復動するピストンを有しており、このピストンの往復動により第１動力伝達軸２９ａを回転させる。
バッテリ２２は、充電及び放電の可能なリチウムイオン電池等の二次電池からなる。インバータ装置２１は、バッテリ２２に充電されている直流電力を交流電力に変換し、変換された交流電力をモータジェネレータ２０に供給する。モータジェネレータ２０は、インバータ装置２１から供給される交流電力に基づいて駆動し、第２動力伝達軸２９ｂを回転させる。第２動力伝達軸２９ｂは、クラッチ２３を介して第１動力伝達軸２９ａに連結されている。

クラッチ２３は、第１動力伝達軸２９ａと第２動力伝達軸２９ｂとを連結することによりそれらの間の動力の伝達を可能とする接続状態と、第１動力伝達軸２９ａと第２動力伝達軸２９ｂとの連結を解除することによりそれらの間の動力の伝達を遮断する非接続状態とに遷移可能である。クラッチ２３が接続状態である場合、第２動力伝達軸２９ｂには、内燃機関３０及びモータジェネレータ２０の少なくとも一方から動力が付与可能である。

第２動力伝達軸２９ｂに付与される動力は変速機３１に入力される。変速機３１は、内燃機関３０及びモータジェネレータ２０の少なくとも一方から第２動力伝達軸２９ｂを介して入力される動力を増速又は減速して第３動力伝達軸２９ｃに伝達する。第３動力伝達軸２９ｃに伝達された動力はディファレンシャルギア２６及び駆動軸２７を介して車両１０の車輪２８に伝達されて車輪２８が回転する。この車輪２８の回転に基づいて車両１０が走行する。

モータジェネレータ２０は、車両１０の制動時に回生発電を行う。すなわち、車両１０の制動時に車輪２８に作用する制動力は、駆動軸２７、ディファレンシャルギア２６、第３動力伝達軸２９ｃ、変速機３１、及び第２動力伝達軸２９ｂを介してモータジェネレータ２０に入力される。モータジェネレータ２０は、この車輪２８から入力される動力に基づいて発電することが可能である。モータジェネレータ２０により発電される電力は、インバータ装置２１により交流電力から直流電力に変換されてバッテリ２２に充電される。

車両１０は、ＭＧ（Motor Generator）ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０と、エンジンＥＣＵ４１と、ＨＶ（Hybrid Vehicle）ＥＣＵ４２と、制動ＥＣＵ４３と、操舵ＥＣＵ４４と、走行制御ＥＣＵ４５と、交通状態取得ＥＣＵ４６と、報知ＥＣＵ４７と、車載センサ４８と、周辺検知センサ４９と、位置センサ５０と、地図情報記憶装置５１と、通信部５２と、表示装置５３とを更に備えている。各ＥＣＵ４０～４７は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置やＣＰＵを有するマイクロコンピュータを中心に構成される制御装置であって、記憶装置に予め記憶されているプログラムを実行することにより、各種制御を実行する。

エンジンＥＣＵ４１は、内燃機関３０の駆動を統括的に制御する。エンジンＥＣＵ４１は、例えばＨＶＥＣＵ４２からの指令に基づいて内燃機関３０の駆動を制御する。具体的には、ＨＶＥＣＵ４２は、内燃機関３０の出力動力の指令値である動力指令値をエンジンＥＣＵ４１に送信する。エンジンＥＣＵ４１は、ＨＶＥＣＵ４２から送信される動力指令値を受信すると、この動力指令値に応じた動力が出力されるように内燃機関３０を制御する。また、エンジンＥＣＵ４１は、ＨＶＥＣＵ４２からの指令に基づいて、クラッチ２３の接続状態及び非接続状態の切り替えを制御する。

ＭＧＥＣＵ４０は、ＨＶＥＣＵ４２からの指令に基づいてインバータ装置２１の駆動を制御することにより、モータジェネレータ２０の動作を制御する。例えばＨＶＥＣＵ４２は、モータジェネレータ２０の出力動力の指令値である動力指令値をＭＧＥＣＵ４０に送信する。ＭＧＥＣＵ４０は、ＨＶＥＣＵ４２から送信される動力指令値を受信すると、この動力指令値に応じた動力がモータジェネレータ２０から出力されるようにインバータ装置２１の駆動を制御する。また、ＭＧＥＣＵ４０は、減速時等の車両１０の制動時には、モータジェネレータ２０の回生発電により発電された電力がバッテリ２２に充電されるようにインバータ装置２１を駆動させる。

ＨＶＥＣＵ４２は、運転者の運転要求に応じた走行を実現するために必要な動力指令値、例えばアクセルペダルの踏み込み量に応じた動力指令値を演算するとともに、演算された動力指令値をＭＧＥＣＵ４０及びエンジンＥＣＵ４１に送信することにより、運転者の運転要求に応じた車両１０の走行を実現する。また、ＨＶＥＣＵ４２は、走行制御ＥＣＵ４５からの要求に応じた動力指令値をＭＧＥＣＵ４０及びエンジンＥＣＵ４１に送信することにより、走行制御ＥＣＵ４５の要求に応じた車両１０の走行を実現する。

制動ＥＣＵ４３は、車両１０の制動装置を統括的に制御する。
操舵ＥＣＵ４４は、車両１０の操舵装置を統括的に制御する。
走行制御ＥＣＵ４５は、予め定められた走行ルートに沿って車両１０を自動的に走行させる走行制御を実行する。具体的には、走行制御ＥＣＵ４５には、車載センサ４８、周辺検知センサ４９、及び位置センサ５０のそれぞれの出力信号が取り込まれている。

車載センサ４８は車両１０の各種状態量を検出するとともに、検出された車両１０の状態量に応じた信号を走行制御ＥＣＵ４５に出力する。車載センサ４８により検出される状態量には、車両１０の走行速度や加速度、アクセルペダルの踏み込み量等の各種情報が含まれている。

周辺検知センサ４９は、車両１０の周辺情報を検知するセンサである。周辺検知センサ４９により取得される情報には、車両１０の周辺を走行する車両や、車両１０の前方に位置する障害物、車両１０の前方に位置する信号機、車両１０が走行している走行レーンの車線情報等が含まれる。周辺検知センサ４９は、例えばカメラや赤外線センサ、レーダ装置により構成される。周辺検知センサ４９は、検知された車両１０の周辺情報を走行制御ＥＣＵ４５に出力する。

位置センサ５０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を利用して車両１０の現在地を取得する。位置センサ５０は、取得した車両１０の現在地の情報を走行制御ＥＣＵ４５に出力する。
地図情報記憶装置５１には地図情報が予め記憶されている。地図情報記憶装置５１に記憶されている地図情報には、道路情報の他、車両１０の走行ルートの情報、車両１０の停留所の位置情報、車両１０が法令上停止する必要のある場所の情報等が含まれている。なお、法令上停止する必要のある場所とは、信号機の停止線や踏み切りの停止線、一時停止線等である。走行制御ＥＣＵ４５は、これらの地図情報を地図情報記憶装置５１から読み込むことが可能である。

走行制御ＥＣＵ４５は、地図情報記憶装置５１から車両１０の走行ルートの情報を読み込むとともに、位置センサ５０により検出される車両１０の現在地や、周辺検知センサ４９により検出される車両１０の周辺情報に基づいて、走行ルートに沿って車両１０を自動的に走行させるために必要な車両１０の加速度の目標値や操舵角の目標値等の制御指令値を演算する。走行制御ＥＣＵ４５は、演算された制御指令値をＨＶＥＣＵ４２や制動ＥＣＵ４３、操舵ＥＣＵ４４に送信する。この制御指令値に基づいてＨＶＥＣＵ４２や制動ＥＣＵ４３、操舵ＥＣＵ４４が車両１０の内燃機関３０、モータジェネレータ２０、制動装置、及び操舵装置を制御することにより、予め定められた所定速度で車両１０を走行ルートに沿って自動的に走行させる。

また、走行制御ＥＣＵ４５は、車両１０を自動的に走行させている際に車両１０を惰性走行させる、いわゆるコースティング制御を実行する。具体的には、走行制御ＥＣＵ４５は、例えば周辺検知センサ４９により車両１０の前方に踏み切りが検知された際に、車両１０の現在地から踏み切りまでの距離を演算するとともに、車載センサ４８により現在の車両１０の速度を検出する。そして、走行制御ＥＣＵ４５は、演算された踏み切りまでの距離と現在の車両１０の速度とに基づいて、踏み切りの直前で停止することが可能な惰性走行の開始地点を演算する。走行制御ＥＣＵ４５は、車両１０が惰性走行の開始地点に達したと判断すると、コースティング制御を開始する。走行制御ＥＣＵ４５は、コースティング制御において、まず、モータジェネレータ２０を停止する旨の指令と、クラッチ２３を非接続状態とする指令をＨＶＥＣＵ４２に送信する。これにより、ＨＶＥＣＵ４２が、モータジェネレータ２０を停止する旨の指令をＭＧＥＣＵ４０に送信するとともに、クラッチ２３を非接続状態にする旨の指令をエンジンＥＣＵ４１に送信する。結果的に、モータジェネレータ２０が停止するとともに、内燃機関３０と車輪２８との機械的な連結が解除されるため、車両１０が惰性走行を開始する。車両１０は惰性走行を開始した後に踏み切りの停止線の直前で停止する。

なお、走行制御ＥＣＵ４５は、同様のコースティング制御を、踏み切りだけで無く、赤信号点灯時の信号機の停止線や一時停止線等、法令上停止する必要のある各場所で実行する。本実施形態では、コースティング制御が、車両の走行エネルギの消費が低下するように車両の走行を自動的に制御する走行エネルギ低減制御に相当する。

報知ＥＣＵ４７は、車両１０に設けられる表示装置５３に画像を表示することにより車両１０の乗員に対して各種報知を行う。本実施形態の表示装置５３は、図２に示されるように、車両１０の各窓１１に設けられており、窓１１に動画や静止画等の仮想情報を表示する。表示装置５３により表示される仮想情報には、例えば車両１０とは別の車両が走行している動画や、車外の風景等がある。報知ＥＣＵ４７は、通常は、表示装置５３に画像を表示していない。この場合、通常の窓と同様に、車両１０の乗員は窓１１を通じて外の風景を見ることができる。報知ＥＣＵ４７は、走行制御ＥＣＵ４５からの要求に応じて表示装置５３に仮想情報を表示する。本実施形態では、表示装置５３が報知装置に相当する。

図１に示されるように、交通状態取得ＥＣＵ４６は、車両１０とは別のサーバ装置６１から現在の交通状態に関する情報を取得する。具体的には、交通状態取得ＥＣＵ４６は、車両１０に設けられる通信部５２を介してネットワーク回線６０を利用することによりサーバ装置６１と無線通信することが可能である。サーバ装置６１は、道路上に設けられる車両監視装置を通じて、道路上を走行中の各車両の状態量を取得している。サーバ装置６１により取得される情報には、渋滞情報や、各地点における車両の平均車速の情報等が含まれている。交通状態取得ＥＣＵ４６は、ネットワーク回線６０を介してサーバ装置６１から交通状態に関する情報を逐次取得するとともに、走行制御ＥＣＵ４５又は報知ＥＣＵ４７からの要求に応じて、取得した交通情報を走行制御ＥＣＵ４５又は報知ＥＣＵ４７に送信する。

ところで、コースティング制御の実行により車両１０が惰性走行する場合、車両１０の走行速度が徐々に低下することになる。したがって、惰性走行により車両１０を停止させる場合には、制動装置により車両１０を停止させる場合と比較すると、車両１０が実際に停止線で停止するまでに走行する距離が長くなる。そのため、コースティング制御による車両１０の減速は、制動による車両１０の減速と比較すると、より早期に開始されることになる。よって、車両の乗員がコースティング制御の実行中であることを認識していない場合、通常よりも早期に車両１０の減速が開始されることにより、何らかの故障が車両１０に生じたと勘違いする等、乗員が違和感を抱く可能性がある。

そこで、本実施形態の走行制御ＥＣＵ４５は、車両１０の走行を制御する走行制御部４５０とは別に、車両１０が惰性走行している際に仮想動画を表示装置５３に表示することにより、コースティング制御の実行に伴う車両１０の走行速度の変化を乗員が認識し難くなるようにする。

次に、走行制御ＥＣＵ４５により実行される仮想動画の表示処理について具体的に説明する。
図１に示されるように、走行制御ＥＣＵ４５は、走行制御部４５０と、報知制御部４５１とを有している。

走行制御部４５０は、上述した車両１０を走行ルートに沿って自動的に走行させる走行制御や、車両１０を惰性走行させるコースティング制御等を実行する部分である。
報知制御部４５１は、車両１０が惰性走行している際に、報知ＥＣＵ４７に対して仮想動画の表示を指示することにより、表示装置５３に仮想動画を表示させる。

図３は、報知制御部４５１により実行される処理を具体的に示したフローチャートである。なお、報知制御部４５１は、図３に示される処理を所定の周期で繰り返し実行する。
図３に示されるように、報知制御部４５１は、まず、ステップＳ１０の処理として、走行制御部４５０によりコースティング制御が実行されているか否かを判断する。報知制御部４５１は、コースティング制御が実行されていない場合には、ステップＳ１０の処理で否定判断して、図３に示される一連の処理を実行する。

報知制御部４５１は、コースティング制御が実行されている場合には、ステップＳ１０の処理で肯定判断して、続くステップＳ１１の処理として、車両１０の走行速度Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下であるか否かを判断する。所定速度Ｖｔｈは、予め定められている速度である。所定速度Ｖｔｈとしては、例えば車両１０の周辺を走行している他車両の平均走行速度や、その平均走行速度よりも所定速度だけ遅い速度、法定速度等を用いることができる。報知制御部４５１は、車両１０の走行速度Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下である場合には、車両１０の走行速度の低下により乗員が違和感を抱く可能性があると判断して、続くステップＳ１２の処理として、仮想動画を表示装置５３に表示させる。

具体的には、交通状態取得ＥＣＵ４６は、サーバ装置６１から通信部５２及びネットワーク回線６０を介して、車両１０が現在走行している道路における他車両の平均車速Ｖａｖｅの情報を逐次取得している。報知制御部４５１は、他車両の平均車速Ｖａｖｅの情報を交通状態取得ＥＣＵ４６から取得する。報知制御部４５１は、車両１０が平均車速Ｖａｖｅ以上の速度で走行していることを乗員が認識できるような走行中の仮想車両の動画を表示するように報知ＥＣＵ４７に対して要求する。これにより、報知ＥＣＵ４７が、その走行中の仮想車両の動画を表示装置５３に表示する。

なお、走行中の仮想車両の動画は、同一の速度で走行する複数の仮想車両の動画に限らず、異なる速度で走行する複数の仮想車両の動画であってもよい。
また、仮想動画の動画としては、車両１０が法定速度で走行していることを乗員が認識できるような走行中の仮想車両の動画等を用いてもよい。

報知制御部４５１は、ステップＳ１２に続くステップＳ１３の処理として、車両１０が停止したか否かを判断する。報知制御部４５１は、車両１０が停止したと判断した場合には、コースティング制御の実行が完了したと判定して、続くステップＳ１４の処理として、表示装置５３において仮想動画を非表示にするように報知ＥＣＵ４７に対して指示する。これにより表示装置５３に仮想動画が表示されなくなるため、窓１１を通じて車両１０の内外が見える状態となる。

以上説明した本実施形態の走行制御ＥＣＵ４５によれば、以下の（１）～（５）に示される作用及び効果を得ることができる。
（１）走行制御部４５０によりコースティング制御が実行された際に、表示装置５３に表示される仮想動画により乗員が車両１０の走行速度の変化を認識し難くなる。そのため、車両１０の走行状態に対して抱く乗員の違和感を軽減することができる。

（２）報知制御部４５１は、仮想情報として、車外の風景とは異なる仮想動画、具体的には車両１０が平均車速Ｖａｖｅ以上で走行していることを乗員が認識できる動画を表示装置５３に表示する。車両１０の乗員は、車両１０が走行している際の外の風景の移り代わりにより車両１０の速度を認識することが多い。そのため、車外の風景とは異なる仮想動画を表示装置５３に表示すれば、より的確に車両１０の走行速度の変化を乗員が認識し難くなる。結果的に、乗員の違和感を更に軽減することができる。

（３）表示装置５３は、仮想動画を車両１０の窓１１に表示する。このような構成によれば、窓１１に表示される仮想動画により車外の風景が見え難くなるため、車両１０が減速していることを認識し難くなる。そのため、より的確に乗員の違和感を軽減することができる。

（４）報知制御部４５１は、車両１０の走行速度Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下であることに基づいて、仮想動画を表示装置５３に表示する。このような構成によれば、車両１０の走行速度が低下した際に表示装置５３に仮想動画が表示されるため、車両１０の走行速度の低下に伴う乗員の違和感を、より確実に軽減することができる。

（５）報知制御部４５１は、仮想動画を表示装置５３に表示した後、車両１０が停止した場合には、表示装置５３における画像の表示を停止する。これにより、停止した車両１０に乗車する人、あるいは車両１０から降車する人は窓１１を介して車両１０の内外を見ることが可能となるため、車両１０の乗降をスムーズに行うことが可能となる。

（変形例）
次に、走行制御ＥＣＵ４５の変形例について説明する。
本変形例の報知制御部４５１は、図３に示される処理に代えて、図４に示される処理を実行する。図４に示されるように、報知制御部４５１は、ステップＳ１０の処理で肯定判断した場合には、すなわちコースティング制御が実行されている場合には、ステップＳ１２の処理として、仮想情報を表示装置５３に表示させる。また、報知制御部４５１は、ステップＳ１０の処理で否定判断した場合には、すなわちコースティング制御が実行されていない場合には、ステップＳ１４の処理として、表示装置５３において仮想情報を非表示にする。

このような構成であっても、上記の（１）～（３）に示される作用及び効果と同一又は類似の作用及び効果を得ることができる。
また、コースティング制御は、車両１０を停止線で停止させる際に実行するだけでなく、例えば車両１０が下り坂を走行している際に実行することも有効である。車両１０が下り坂を走行する際に車両１０を惰性走行させれば、燃料や電力を消費することなく車両１０を走行させることができるため、車両１０の燃費や電費を改善することができるためである。

一方、車両１０が下り坂を惰性走行する際には、車両１０の速度が徐々に速くなることにより、車両１０の乗員が違和感を抱く可能性がある。この点、本変形例の走行制御ＥＣＵ４５では、車両１０が下り坂を惰性走行する際に表示装置５３に仮想情報が表示されるため、乗員の違和感を軽減することが可能である。

＜第２実施形態＞
次に、走行制御ＥＣＵ４５の第２実施形態について説明する。以下、第１実施形態の走行制御ＥＣＵ４５との相違点を中心に説明する。
本実施形態の走行制御ＥＣＵ４５の走行制御部４５０は、通常走行制御と低速走行制御とを実行する。通常走行制御は、予め定められた基準速度で車両１０を走行ルートに沿って自動的に走行させる制御である。低速走行制御は、車両１０を基準速度よりも遅い速度で走行させる制御である。低速走行制御は、例えば車両１０の走行ルート上の予め定められた区間で実行される。低速走行制御が実行されることにより、車両１０の燃費や電費を改善することができる。

一方、走行制御ＥＣＵ４５の報知制御部４５１は、図３に示される処理に代えて、図５に示される処理を実行する。なお、図５に示されるフローチャートにおいて、図３に示される処理と同一の処理には同一の符号を付すことにより重複する説明を割愛する。
図５に示されるように、報知制御部４５１は、まず、ステップＳ２０の処理として、走行制御部４５０により低速走行制御が実行されているか否かを判断する。報知制御部４５１は、走行制御部４５０により低速走行制御が実行されていない場合には、ステップＳ２０の処理で否定判断して、図５に示される一連の処理を終了する。

報知制御部４５１は、走行制御部４５０により低速走行制御が実行されている場合には、ステップＳ２０の処理で肯定判断して、ステップＳ１１及びＳ１２の処理を実行する。報知制御部４５１は、ステップＳ１２に続くステップＳ２１の処理として、低速走行制御から通常走行制御に移行したか否かを判断する。報知制御部４５１は、低速走行制御から通常走行制御に移行したと判断した場合には、ステップＳ２１の処理で肯定判断して、ステップＳ１４の処理を実行する。

以上説明した本実施形態の走行制御ＥＣＵ４５によれば、走行制御部４５０により低速走行制御が実行されている際に、上記の（１）～（３）に示される作用及び効果と類似の作用及び効果を得ることができる。
＜他の実施形態＞
なお、各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。

・報知制御部４５１は、図３及び図５に示されるステップＳ１１の処理において、車両１０の周辺を走行する周辺車両の平均車速に対する自車両１０の相対的な走行速度が所定速度以下であるか否かを判断してもよい。車両１０の乗員は、特に、周辺車両に対する自車両１０の相対速度に基づいて違和感を抱く可能性が高いため、ステップＳ１１の判断処理において、自車両１０の相対速度を用いることは有効である。

・図３及び図５に示されるステップＳ１２の処理において表示装置５３に表示する画像は、走行している仮想車両の動画に限らず、所定の速度で移動する風景の動画であってもよい。また、表示装置５３に表示する仮想情報は、仮想動画に限らず、仮想静止画であってもよい。

・報知制御部４５１は、図３に示されるステップＳ１３の処理において、車両１０の走行速度Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下になったか否かを判断してもよい。
・報知制御部４５１は、図３に示されるステップＳ１４の処理において、表示装置５３に表示される画像を変更してもよい。例えば、報知制御部４５１は、ステップＳ１４の処理において、他車両が走行する動画から、他車両が停止した状態の静止画に変更してもよい。この場合、動画から静止画への変更が報知態様の変更に相当する。

・車両１０の乗員に対して報知するための報知装置としては、表示装置５３に限らず、音楽や音声により乗員に対して報知を行うスピーカ装置等を用いてもよい。この場合、スピーカ装置が報知装置に相当する。報知装置としては、触覚や聴覚、視覚を通じて乗員が感じることの可能な報知を行う任意の装置を用いることが可能である。報知制御部４５１が、乗員の触覚、聴覚、視覚への仮想情報を報知装置により報知する制御を、速度変化に応じて変化させれば、上記の各実施形態の報知制御部４５１と同一又は類似の作用及び効果を得ることが可能である。
・走行制御部４５０は、コースティング制御の実行時に、モータジェネレータ２０において回生発電を行うことにより、車両１０に対して制動力を加えてもよい。この際の制動力は、制動装置を通じて車両１０に付与される制動力よりも十分に小さい力である。また、走行制御部４５０は、コースティング制御の実行時に、車両１０に付与される制動力を調整することにより、車両１０の走行速度を調整してもよい。

・コースティング制御を開始する条件は適宜変更可能である。例えば、走行制御部４５０は、車両１０の走行速度が、予め定められた所定の上限速度以上になることに基づいてコースティング制御を開始してもよい。その後、走行制御部４５０は、車両１０の走行速度が、予め定められた所定の下限速度以下になることに基づいて、車両１０を加速させる加速制御を実行する。このような構成によれば、車両１０の惰性走行と加速とが交互に行われるようになる。これにより、車両１０の燃費や電費を改善することができる。

・走行制御部４５０は、サーバ装置６１からの指示に基づいてコースティング制御を開始してもよい。
・走行制御部４５０は、走行制御を実行中の車両１０の平均車速を、走行ルート上に設けられた複数の停留所の場所に基づいて設定してもよい。

・車両１０は、走行ルートに沿って自動的に走行するものに限らず、運転者の手動操作に応じて走行するものであってもよい。
・車両１０は、モータジェネレータ２０及び内燃機関３０の両方を動力源とするハイブリッド車両に限らず、内燃機関のみを動力源とするエンジン車両や、モータジェネレータ２０のみを動力源とする電気自動車であってもよい。

・本開示に記載の走行制御ＥＣＵ４５及びその制御方法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の走行制御ＥＣＵ４５及びその制御方法は、１つ又は複数の専用ハードウェア論理回路を含むプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の走行制御ＥＣＵ４５及びその制御方法は、１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと１つ又は複数のハードウェア論理回路を含むプロセッサとの組み合わせにより構成された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。専用ハードウェア論理回路及びハードウェア論理回路は、複数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路により実現されてもよい。

・本開示は上記の具体例に限定されるものではない。上記の具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素、及びその配置、条件、形状等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。

１０：車両
４５：制御装置
５３：表示装置（報知装置）
４５０：走行制御部
４５１：報知制御部

Claims (9)

1. 車両の走行エネルギの消費が低下するように前記車両の走行を制御する走行エネルギ低減制御を実行する走行制御部（４５０）と、
   前記走行エネルギ低減制御の実行時に、前記車両に設けられた報知装置（５３）を通じて仮想情報を報知する報知制御部（４５１）と、を備え、
   前記報知装置は、画像を表示することが可能な表示装置（５３）であり、
   前記報知制御部は、前記仮想情報として、実際の走行速度と異なる速度で前記車両が走行していると前記車両の乗員が認識することが可能な他の走行車両の仮想動画又は車外の風景の仮想動画を前記表示装置に表示する
   車両の制御装置。
2. 前記走行制御部は、前記走行エネルギ低減制御として、前記車両を惰性走行させるコースティング制御を実行する
   請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記走行制御部は、前記車両の走行速度が所定速度以上になることに基づいて、前記コースティング制御を実行する
   請求項２に記載の車両の制御装置。
4. 前記走行制御部は、前記走行エネルギ低減制御として、予め定められた走行速度よりも遅い速度で前記車両を自動的に走行させる低速走行制御を実行する
   請求項１に記載の車両の制御装置。
5. 前記報知制御部は、前記仮想動画として、前記車両が所定速度以上で走行していることを前記車両の乗員が認識できる動画を前記表示装置に表示する
   請求項１～４のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
6. 前記表示装置は、前記仮想動画を前記車両の窓に表示する
   請求項１～５のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
7. 前記報知制御部は、前記車両の走行速度が所定速度以下であることに基づいて、前記仮想情報を前記報知装置により報知する
   請求項１～６のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
8. 前記報知制御部は、前記仮想情報を前記報知装置により報知した後、前記車両の走行速度が所定速度以下になった場合、又は前記車両が停止した場合には、前記報知装置による報知を停止、又は前記報知装置による報知態様を変更する
   請求項１～７のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
9. 前記走行制御部は、前記車両を自動的に走行させる
   請求項１～８のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
   

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