JP7238531B2 - クレーン - Google Patents

Description

本発明は、クレーンに関する。

従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、自走可能としている。旋回体は、ブームのほかにワイヤロープやフックを備え、荷物を吊り下げた状態でこれを運搬可能としている。

ところで、荷物が建築物を構成する鋼材などである場合、荷物を適切な位置に適切な方向で設置しなければ取り付けることができない。そのため、荷物に括り付けたロープを引張って荷物を回転させ、方向を調節する作業を行うことがある（特許文献１参照）。しかし、ロープを引張って荷物を回転させる作業は、特に高所で行う場合に危険であるし、運搬効率の向上を考える上で障害になってしまうという問題があった。また、運搬途中で荷物が回転すると、荷物が周囲の建築物などに衝突してしまうという問題もあった。

特許第６０８３７７６号公報

フックに吊り下げられた荷物の方向を調節できるクレーンを提供する。具体的には、運搬効率の向上を実現でき、かつ荷物が周囲の建築物などに衝突するのを防ぐクレーンを提供する。

第一の発明は、
ブームと、
前記ブームに取り付けられたシーブから垂下する運搬用ワイヤロープと、
前記運搬用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックに荷物を吊り下げた状態で当該荷物を運搬するクレーンであって、
前記シーブに対して前記ブームの長手方向に離隔した位置から垂下する第一回転用ワイヤロープと、
前記第一回転用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しを行う第一引張装置と、
前記シーブに対して前記ブームの短手方向に離隔した位置から垂下する第二回転用ワイヤロープと、
前記第二回転用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しを行う第二引張装置と、を具備し、
前記第一引張装置が前記第一回転用ワイヤロープを巻き入れて前記荷物の一端を引張る、又は前記第二引張装置が前記第二回転用ワイヤロープを巻き入れて前記荷物の他端を引張ることで、前記荷物を回転させて当該荷物の方向を調節する、ものである。

第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記荷物の方向を誘導する角度範囲が設定され、
前記荷物が回転して当該荷物の方向が前記角度範囲から外れると、前記荷物が逆方向に回転するように当該荷物の一端を引張る又は当該荷物の他端を引張る、ものである。

第三の発明は、第一又は第二の発明に係るクレーンにおいて、
前記第一回転用ワイヤロープの先端側部材及び前記第二回転用ワイヤロープの先端側部材は、前記フックに着脱自在とされ、前記フックに取り付けられた状態で当該フックとともに昇降する、ものである。

第四の発明は、第一から第三のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
前記第一回転用ワイヤロープの先端側部材に前記第一引張装置を含み、
前記第一引張装置がモーターとバッテリーとを有しており、
前記第一回転用ワイヤロープの先端側部材が降下するときは、前記モーターの回転によって発生する回生電力を前記バッテリーに給電する、ものである。

第五の発明は、第一から第三のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
前記第二回転用ワイヤロープの先端側部材に前記第二引張装置を含み、
前記第二引張装置がモーターとバッテリーとを有しており、
前記第二回転用ワイヤロープの先端側部材が降下するときは、前記モーターの回転によって発生する回生電力を前記バッテリーに給電する、ものである。

第一の発明に係るクレーンは、シーブに対してブームの長手方向に離隔した位置から垂下する第一回転用ワイヤロープと、第一回転用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しを行う第一引張装置と、シーブに対してブームの短手方向に離隔した位置から垂下する第二回転用ワイヤロープと、第二回転用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しを行う第二引張装置と、を具備している。そして、第一引張装置が第一回転用ワイヤロープを巻き入れて荷物の一端を引張る、又は第二引張装置が第二回転用ワイヤロープを巻き入れて荷物の他端を引張ることで、荷物を回転させて荷物の方向を調節する。かかるクレーンによれば、フックに吊り下げられた荷物の方向を調節できる。具体的には、ロープを引張って荷物を回転させる作業が不要となるので、運搬効率の向上を実現できる。また、運搬途中においても荷物の方向を調節できるので、荷物が周囲の建築物などに衝突するのを防ぐことが可能となる。

第二の発明に係るクレーンは、荷物の方向を誘導する角度範囲が設定され、荷物が回転して荷物の方向が角度範囲から外れると、荷物が逆方向に回転するように荷物の一端を引張る又は荷物の他端を引張る。かかるクレーンによれば、荷物の方向が角度範囲に収まるようにフックに吊り下げられた荷物の方向を調節できる。

第三の発明に係るクレーンは、第一回転用ワイヤロープの先端側部材及び第二回転用ワイヤロープの先端側部材は、フックに着脱自在とされ、フックに取り付けられた状態でフックとともに昇降する。かかるクレーンによれば、第一回転用ワイヤロープの先端側部材及び第二回転用ワイヤロープの先端側部材の高さを、フックの昇降に合わせて自動的に調節できる。

第四の発明に係るクレーンは、第一回転用ワイヤロープの先端側部材に第一引張装置を含み、第一引張装置がモーターとバッテリーとを有しており、第一回転用ワイヤロープの先端側部材が降下するときは、モーターの回転によって発生する回生電力をバッテリーに給電する。かかるクレーンによれば、回生電力がバッテリーに給電されるため、バッテリーの小型化・軽量化を実現できる。従って、ブームに支持される第一引張装置が小型化・軽量化されるので荷物の運搬を妨げない。

第五の発明に係るクレーンは、第二回転用ワイヤロープの先端側部材に第二引張装置を含み、第二引張装置がモーターとバッテリーとを有しており、第二回転用ワイヤロープの先端側部材が降下するときは、モーターの回転によって発生する回生電力をバッテリーに給電する。かかるクレーンによれば、回生電力がバッテリーに給電されるため、バッテリーの小型化・軽量化を実現できる。従って、ブームに支持される第二引張装置が小型化・軽量化されるので荷物の運搬を妨げない。

クレーンを示す図。 キャビンの内部を示す図。 第一回転用ワイヤロープ及び第二回転用ワイヤロープが垂下する位置を示す図。 荷方向制御システムの構成を示す図。 荷物の方向を調節する状況を示す図。 荷物の方向を調節する状況を示す図。 荷物の方向が角度範囲から外れた場合に、荷物が逆方向に回転するように荷物の一端を引張る又は荷物の他端を引張る状況を示す図。 第一引張装置及び第二引張装置がフックとともに降下する状況を示す図。 モーターとバッテリー間の給電の関係を示す図。

本願に開示する技術的思想は、以下に説明する実施形態のほか、他の実施形態にも適用できる。

まず、図１から図３を用いて、クレーン１について説明する。

クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。

走行体２は、左右一対の前輪２１と後輪２２を備えている。また、走行体２は、荷物Ｌの運搬作業を行う際に接地させて安定を図るアウトリガ２３を備えている。なお、走行体２は、アクチュエータによって、その上部に支持する旋回体３を旋回自在としている。

旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム３１を備えている。そのため、ブーム３１は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム３１は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム３１は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。

加えて、ブーム３１には、運搬用ワイヤロープ３２が架け渡されている。ブーム３１の先端部分には、シーブ３３が取り付けられており、シーブ３３から垂下する運搬用ワイヤロープ３２には、フック３４が取り付けられている。また、ブーム３１の基端側近傍には、ウインチ３５が配置されている。ウインチ３５は、アクチュエータと一体的に構成されており、運搬用ワイヤロープ３２の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック３４は、昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、旋回体３は、ブーム３１の側方にキャビン３６を備えている。キャビン３６の内部には、旋回レバー６１や伸縮レバー６２、起伏レバー６３、巻回レバー６４などが設けられている。

また、クレーン１は、第一回転用ワイヤロープ３７、第一引張装置３８、第二回転用ワイヤロープ３９、第二引張装置４０を備えている。

第一回転用ワイヤロープ３７は、シーブ３３に対してブーム３１の長手方向に離隔した位置から垂下している。「ブーム３１の長手方向に離隔した位置」とは、ブーム３１の先端側又はブーム３１の基端側に離隔した位置のことである。ブーム３１の先端部分（例えばシーブ３３に対してブーム３１の先端側）には、鉛直方向に延びる第一支持部材４１が取り付けられている。第一支持部材４１は、第一回転用ワイヤロープ３７を支持するための部材である。なお、第一回転用ワイヤロープ３７は、ブーム３１やその他の部材に取り付けられるとしてもよい。

第一引張装置３８は、第一回転用ワイヤロープ３７の巻き入れ及び巻き出しを行うものである。第一引張装置３８は、第一回転用ワイヤロープ３７を巻き入れる図示されていない第一リール機構と、第一リール機構を駆動するモーターである第一モーター８１（図４参照）と、第一モーター８１に給電する第一バッテリー８３（図４参照）で構成される。そして、第一リール機構が一方に回転すると、第一回転用ワイヤロープ３７の下端側が巻き入れられ、第一リール機構が他方に回転すると、第一回転用ワイヤロープ３７の下端側が巻き出される。なお、第一引張装置３８を第一支持部材４１やブーム３１などに設けて、第一回転用ワイヤロープ３７の上端側の巻き入れ及び巻き出しを行う構成としてもよい。また、第一引張装置３８の下端には、第一回転用フック４３が取り付けられている。第一回転用フック４３は、荷物Ｌの一端（例えば荷物Ｌの長手方向の一端）に括り付けた第一連結用ワイヤロープ４２を引っ掛ける。

第二回転用ワイヤロープ３９は、シーブ３３に対してブーム３１の短手方向に離隔した位置から垂下している。「ブーム３１の短手方向に離隔した位置」とは、ブーム３１の右側方側又は左側方側に離隔した位置のことである。ブーム３１の先端部分（例えばシーブ３３に対してブーム３１の右側方側）には、ブーム３１の右側方側に水平に延びる第二支持部材４４が取り付けられている。第二支持部材４４は、第二回転用ワイヤロープ３９を支持するための部材である。なお、第二回転用ワイヤロープ３９は、ブーム３１やその他の部材に取り付けられるとしてもよい。

第二引張装置４０は、第二回転用ワイヤロープ３９の巻き入れ及び巻き出しを行うものである。第二引張装置４０は、第二回転用ワイヤロープ３９を巻き入れる図示されていない第二リール機構と、第二リール機構を駆動するモーターである第二モーター８２（図４参照）と、第二モーター８２に給電する第二バッテリー８４（図４参照）で構成される。第二リール機構が一方に回転すると、第二回転用ワイヤロープ３９の下端側が巻き入れられ、第二リール機構が他方に回転すると、第二回転用ワイヤロープ３９の下端側が巻き出される。なお、第二引張装置４０を第二支持部材４４やブーム３１などに設けて、第二回転用ワイヤロープ３９の上端側の巻き入れ及び巻き出しを行う構成としてもよい。また、第二引張装置４０の下端には、第二回転用フック４６が取り付けられている。第二回転用フック４６は、荷物Ｌの他端（例えば荷物Ｌの長手方向の他端）に括り付けた第二連結用ワイヤロープ４５を引っ掛ける。

第一回転用ワイヤロープ３７は、第一支持部材４１に着脱自在である。また、第二回転用ワイヤロープ３９は、第二支持部材４４に着脱自在である。そのため、作業者は、第一回転用ワイヤロープ３７、第一引張装置３８、第二回転用ワイヤロープ３９、第二引張装置４０を不要なときに取り外しておくことができ、荷物Ｗを運搬する作業現場で必要なときに取り付けて利用できる。

次に、図４を用いて、クレーン１が備える荷方向制御システム６について説明する。

荷方向制御システム６は、クレーン１に搭載されたコントローラ７を含んでいる。

コントローラ７は、記憶部７ａを有している。記憶部７ａは、クレーン１の制御に要する様々なプログラムが記憶されている。

また、コントローラ７は、送受信部７ｂを有している。送受信部７ｂは、後述する第一コントローラ８及び第二コントローラ９と信号の送受信ができる。例えば信号の送受信には、無線ＬＡＮが用いられる。

更に、コントローラ７は、演算処理部７ｃを有している。演算処理部７ｃは、各種レバー６１～６４の操作態様に基づいて信号に変換し、クレーン１のアクチュエータを稼動させる各種バルブ７１～７４へ送信する。こうして、コントローラ７は、各種レバー６１～６４の操作態様に応じたブーム３１の稼動（旋回動作・伸縮動作・起伏動作）及びウインチ３５の稼動（巻入動作・巻出動作）を実現する。

詳しく説明すると、クレーン１のブーム３１は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用モーター４７と定義する（図１参照）。旋回用モーター４７は、方向制御弁である旋回用バルブ７１によって適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ７１は、コントローラ７の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の旋回角度や旋回速度は、図示されていないセンサによって検出される。

また、クレーン１のブーム３１は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用シリンダ４８と定義する（図１参照）。伸縮用シリンダ４８は、方向制御弁である伸縮用バルブ７２によって適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ７２は、コントローラ７の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の伸縮長さや伸縮速度は、図示されていないセンサによって検出される。

更に、クレーン１のブーム３１は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用シリンダ４９と定義する（図１参照）。起伏用シリンダ４９は、方向制御弁である起伏用バルブ７３によって適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ７３は、コントローラ７の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の起伏角度や起伏速度は、図示されていないセンサによって検出される。

更に、クレーン１のフック３４は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用モーター５０と定義する（図１参照）。巻回用モーター５０は、方向制御弁である巻回用バルブ７４によって適宜に稼動される。なお、巻回用バルブ７４は、コントローラ７の指示に基づいて稼動される。フック３４の吊下長さや昇降速度は、図示されていないセンサによって検出される。

加えて、荷方向制御システム６は、第一引張装置３８に搭載された第一引張装置側コントローラ（以降「第一コントローラ８」とする）を含んでいる。

第一コントローラ８は、記憶部８ａを有している。記憶部８ａは、第一モーター８１の制御に要する様々なプログラムが記憶されている。

また、第一コントローラ８は、送受信部８ｂを有している。送受信部８ｂは、上述したコントローラ７と信号の送受信ができる。

更に、第一コントローラ８は、演算処理部８ｃを有している。演算処理部８ｃは、信号を第一モーター８１へ送信し、第一モーター８１を稼動させることができる。こうして、第一コントローラ８は、第一回転用ワイヤロープ３７を巻き入れて荷物Ｌの一端を引張ることができるのである。

加えて、荷方向制御システム６は、第二引張装置４０に搭載された第二引張装置側コントローラ（以降「第二コントローラ９」とする）を含んでいる。

第二コントローラ９は、記憶部９ａを有している。記憶部９ａは、第二モーター８２の制御に要する様々なプログラムが記憶されている。

また、第二コントローラ９は、送受信部９ｂを有している。送受信部９ｂは、上述したコントローラ７と信号の送受信ができる

更に、第二コントローラ９は、演算処理部９ｃを有している。演算処理部９ｃは、信号を第二モーター８２へ送信し、第二モーター８２を稼動させることができる。こうして、第二コントローラ９は、第二回転用ワイヤロープ３９を巻き入れて荷物Ｌの他端を引張ることができるのである。

更に加えて、荷方向制御システム６は、クレーン１の操作具として回転ダイヤル６５を含んでいる。また、荷方向制御システム６は、クレーン１に設けられたカメラ６６とディスプレイ７５を含んでいる。

回転ダイヤル６５は、フック３４に吊り下げられた荷物Ｌの方向を指示するものである。回転ダイヤル６５は、キャビン３６の内部における運転座席の近傍に配置されている（図２参照）。なお、回転ダイヤル６５は、コントローラ７に接続されている。そのため、コントローラ７は、回転ダイヤル６５の操作態様に基づいて荷物Ｌをどの回転方向にどのくらい回転させるべきか認識することができる。

カメラ６６は、フック３４に吊り下げられた荷物Ｌを撮影するものである。カメラ６６は、フック３４に吊り下げられた荷物Ｌを真上から撮影すべく、ブーム３１の先端部分に取り付けられている（図１参照）。なお、カメラ６６は、コントローラ７に接続されている。そのため、コントローラ７は、荷物Ｌの方向（方位に対する角度）を把握することができる。このように、コントローラ７は、カメラ６６が撮影した画像によって荷物Ｌの方向を把握できるが、フック３４に取り付けられる慣性計測装置を用いても荷物Ｌの方向を把握できる。

ディスプレイ７５は、カメラ６６が撮影した画像を映し出すものである。ディスプレイ７５は、オペレータが各種レバー６１～６４や回転ダイヤル６５を操作しながら視認できるよう、キャビン３６の内部における運転座席の前側に取り付けられている（図２参照）。なお、ディスプレイ７５は、コントローラ７に接続されている。そのため、コントローラ７は、ディスプレイ７５を通じ、オペレータへ情報を提供することができる。

次に、図５及び図６を用いて、荷方向制御システム６の機能について説明する。

荷物Ｌを右方向に回転させる場合、オペレータは、回転ダイヤル６５をつまんで右方向に回す。コントローラ７は、カメラ６６が撮影した画像に基づいて回転ダイヤル６５が操作された時点の荷物Ｌの方向を把握する。そして、コントローラ７は、荷物Ｌを右方向に回転させるために第一引張装置３８によって荷物Ｌの一端を引張るか、第二引張装置４０によって荷物Ｌの他端を引張るかを判定する。例えば第一支持部材４１に荷物Ｌの一端が近づくようにすることで荷物Ｌが右方向に回転する。そのため、コントローラ７は、第一引張装置３８によって荷物Ｌの一端を引張ると判定し、オペレータによる回転ダイヤル６５の操作態様を第一コントローラ８に送信する。第一引張装置３８は、第一回転用ワイヤロープ３７を巻き入れて荷物Ｌの一端を引張ることで、荷物Ｌを右方向に回転させる（図５における矢印Ｅ参照）。

荷物Ｌを左方向に回転させる場合、オペレータは、回転ダイヤル６５をつまんで左方向に回す。コントローラ７は、カメラ６６が撮影した画像に基づいて回転ダイヤル６５が操作された時点の荷物Ｌの方向を把握する。そして、コントローラ７は、荷物Ｌを左方向に回転させるために第一引張装置３８によって荷物Ｌの一端を引張るか、第二引張装置４０によって荷物Ｌの他端を引張るかを判定する。例えば第二支持部材４４に荷物Ｌの他端が近づくようにすることで荷物Ｌが左方向に回転する。そのため、コントローラ７は、第二引張装置４０によって荷物Ｌの他端を引張ると判定し、オペレータによる回転ダイヤル６５の操作態様を第二コントローラ９に送信する。第二引張装置４０は、第二回転用ワイヤロープ３９を巻き入れて荷物Ｌの他端を引張ることで荷物Ｌを左方向に回転させる（図６における矢印Ｆ参照）。

以上のように、本クレーン１は、シーブ３３に対してブーム３１の長手方向に離隔した位置から垂下する第一回転用ワイヤロープ３７と、第一回転用ワイヤロープ３７の巻き入れ及び巻き出しを行う第一引張装置３８と、シーブ３３に対してブーム３１の短手方向に離隔した位置から垂下する第二回転用ワイヤロープ３９と、第二回転用ワイヤロープ３９の巻き入れ及び巻き出しを行う第二引張装置４０と、を具備している。そして、第一引張装置３８が第一回転用ワイヤロープ３７を巻き入れて荷物Ｌの一端を引張る、又は第二引張装置４０が第二回転用ワイヤロープ３９を巻き入れて荷物Ｌの他端を引張ることで、荷物Ｌを回転させて荷物Ｌの方向を調節する。かかるクレーン１によれば、フック３４に吊り下げられた荷物Ｌの方向を調節できる。具体的には、ロープを引張って荷物Ｌを回転させる作業が不要となるので、運搬効率の向上を実現できる。また、運搬途中においても荷物Ｌの方向を調節できるので、荷物Ｌが周囲の建築物などに衝突するのを防ぐことが可能となる。

次に、図７を用いて、荷方向制御システム６の他の特徴について説明する。

ここでは、オペレータが回転ダイヤル６５を操作して荷物Ｌを右方向にθａ度回転させるものとする。

コントローラ７には、荷物Ｌの方向を誘導する角度範囲が設定される。角度範囲とは、オペレータが所望する荷物Ｌの方向に対して所定角度内となる範囲である。所定角度は、荷物Ｌの方向に関する、許容角度に基づいて設定される。ここでは、所定角度がθｂ度であるものとする。そのため、角度範囲は、荷物Ｌを右方向にθａ－θｂ度からθａ＋θｂ度回転させる範囲となる。

まず、オペレータは、荷物Ｌが右方向にθａ度回転するように回転ダイヤル６５をつまんで右方向にθａ度に相当する角度だけ回す。コントローラ７は、第一引張装置３８によって荷物Ｌの一端を引張ると判定し、オペレータによる回転ダイヤル６５の操作態様を第一コントローラ８に送信する。第一引張装置３８は、第一回転用ワイヤロープ３７を巻き入れて荷物Ｌの一端を引張ることで荷物Ｌを右方向に回転させる（矢印Ｇ参照）。

その後、コントローラ７は、荷物Ｌの回転角度がθａ＋θｂ度を超えた場合（荷物Ｌの方向が角度範囲から外れた場合）、荷物Ｌを逆方向に回転させるため、第二引張装置４０に信号を送信する。例えば送信する信号は、荷物Ｌに逆方向へのインパルス状の回転力を与えるような信号である。このような信号を送信することで、第二引張装置４０の稼動を最小限にして、第二バッテリー８４の消費を抑制することができる。第二引張装置４０は、第二回転用ワイヤロープ３９を巻き入れて荷物Ｌの他端を引張ることで荷物Ｌを左方向に回転させる（矢印Ｈ参照）。

更にその後、コントローラ７は、荷物Ｌの回転角度がθａ－θｂ度よりも小さくなった場合（荷物Ｌの方向が角度範囲から外れた場合）、荷物Ｌを逆方向に回転させるため、第一引張装置３８に信号を送信する。例えば送信する信号は、第二引張装置４０と同様に、荷物Ｌに逆方向へのインパルス状の回転力を与えるような信号である。このような信号を送信することで、第一引張装置３８の稼動を最小限にして、第一バッテリー８３の消費を抑制することができる。第一引張装置３８は、第一回転用ワイヤロープ３７を巻き入れて荷物Ｌの一端を引張ることで荷物Ｌを右方向に回転させる（矢印Ｊ参照）。

以上のように、本クレーン１は、荷物Ｌの方向を誘導する角度範囲が設定され、荷物Ｌが回転して荷物Ｌの方向が角度範囲から外れると、荷物Ｌが逆方向に回転するように荷物Ｌの一端を引張る又は荷物Ｌの他端を引張る。かかるクレーン１によれば、荷物Ｌの方向が角度範囲に収まるようにフック３４に吊り下げられた荷物Ｌの方向を調節できる。

次に、図８を用いて、荷方向制御システム６の他の特徴について説明する。

ここで、第一回転用ワイヤロープ３７の先端側部材とは、第一回転用ワイヤロープ３７の下端に設けられる部材であり、例えば第一引張装置３８である。第二回転用ワイヤロープ３９の先端側部材とは、第二回転用ワイヤロープ３９の下端に設けられる部材であり、例えば第二引張装置４０である。

クレーン１は、フック３４の両側面に着脱部材５１・５２を備えている。

着脱部材５１は、第一引張装置３８を取り付け及び取り外し自在とするものである。また、着脱部材５２は、第二引張装置４０を取り付け及び取り外し自在とするものである。

オペレータは、荷物Ｌの玉掛け作業を行うことができる高さまでフック３４を降下させる。このとき、第一引張装置３８及び第二引張装置４０は、フック３４に取り付けられた状態でフック３４とともに降下する（矢印Ｋ参照）。そのため、オペレータは、フック３４を降下させる操作によって、第一引張装置３８及び第二引張装置４０をフック３４と等しく、かつ同時に降下させることができる。なお、オペレータは、フック３４を上昇させる際においても、第一引張装置３８及び第二引張装置４０をフック３４に取り付けた状態でフック３４とともに上昇させることができる。

以上のように、本クレーン１は、第一回転用ワイヤロープ３７の先端側部材（第一引張装置３８）及び第二回転用ワイヤロープ３９の先端側部材（第二引張装置４０）は、フック３４に着脱自在とされ、フック３４に取り付けられた状態でフック３４とともに昇降する。かかるクレーン１によれば、第一回転用ワイヤロープ３７の先端側部材（３８）及び第二回転用ワイヤロープ３９の先端側部材（４０）の高さを、フック３４の昇降に合わせて自動的に調節できる。

次に、図９を用いて、荷方向制御システム６の他の特徴について説明する。

上述したように第一引張装置３８は、第一モーター８１と第一バッテリー８３を有している。第一モーター８１は、第一引張装置３８が降下するときの第一リール機構の回転に伴って回転する。このとき、第一モーター８１は、発電機として作用する。こうして得られた回生電力は、第一バッテリー８３に給電される（矢印Ｍ参照）。

具体的に説明すると、第一引張装置３８は、自重によって降下する。或いは、第一引張装置３８は、フック３４に取り付けてフック３４を降下させることによって、フック３４とともに降下する。そして、第一引張装置３８が降下するときに、第一モーター８１が発電する回生電力が第一バッテリー８３に給電されるのである。当然のことながら、第一引張装置３８が上昇するときは、第一バッテリー８３の電力が第一モーター８１に給電される（矢印Ｎ参照）。

なお、第二引張装置４０が荷物Ｌを回転させることによっても、第一リール機構が回転し第一モーター８１で回生電力を発電することができる。発電された回生電力は、第一バッテリー８３に給電されるとしてもよい。

以上のように、本クレーン１は、第一回転用ワイヤロープ３７の先端側部材に第一引張装置３８を含み、第一引張装置３８がモーター（第一モーター８１）とバッテリー（第一バッテリー８３）とを有しており、先端側部材（３８）が降下するときは、モーター（８１）の回転によって発生する回生電力をバッテリー（８３）に給電する。かかるクレーン１によれば、回生電力がバッテリー（８３）に給電されるため、バッテリー（８３）の小型化・軽量化を実現できる。従って、ブーム３１に支持される第一引張装置３８が小型化・軽量化されるので、荷物Ｌの運搬を妨げない。

加えて、上述したように第二引張装置４０は、第二モーター８２と第二バッテリー８４を有している。第二モーター８２は、第二引張装置４０が降下するときの第一リール機構の回転に伴って回転する。このとき、第二モーター８２は、発電機として作用する。こうして得られた回生電力は、第二バッテリー８４に給電される（矢印Ｐ参照）。

具体的に説明すると、第二引張装置４０は、自重によって降下する。或いは、第二引張装置４０は、フック３４に取り付けてフック３４を降下させることによって、フック３４とともに降下する。そして、第二引張装置４０が降下するときに、第二モーター８２が発電する回生電力が第二バッテリー８４に給電されるのである。当然のことながら、第二引張装置４０が上昇するときは、第二バッテリー８４の電力が第二モーター８２に給電される（矢印Ｑ参照）。

なお、第一引張装置３８が荷物Ｌを回転させることによっても、第二リール機構が回転し第二モーター８２で回生電力を発電することができる。発電された回生電力は、第二バッテリー８４に給電されるとしてもよい。

以上のように、本クレーン１は、第二回転用ワイヤロープ３９の先端側部材に第二引張装置４０を含み、第二引張装置４０がモーター（第二モーター８２）とバッテリー（第二バッテリー８４）とを有しており、先端側部材（４０）が降下するときは、モーター（８２）の回転によって発生する回生電力をバッテリー（８４）に給電する。かかるクレーン１によれば、回生電力がバッテリー（８４）に給電されるため、バッテリー（８４）の小型化・軽量化を実現できる。従って、ブーム３１に支持される第二引張装置４０が小型化・軽量化されるので、荷物Ｌの運搬を妨げない。

最後に、クレーン１は、第一引張装置３８及び第二引張装置４０のうち、一方だけを備える構成としてもよい。クレーン１は、このように構成すると、第一支持部材４１に荷物Ｌの一端を近づけ、又は第二支持部材４４に荷物Ｌの他端を近づけて荷物Ｌを回転させることができる。

１ クレーン
２ 走行体
３ 旋回体
３１ ブーム
３２ 運搬用ワイヤロープ
３３ シーブ
３４ フック
３７ 第一回転用ワイヤロープ
３８ 第一引張装置
３９ 第二回転用ワイヤロープ
４０ 第二引張装置
６ 荷方向制御システム
８１ 第一モーター（モーター）
８２ 第二モーター（モーター）
８３ 第一バッテリー（バッテリー）
８４ 第二バッテリー（バッテリー）
Ｌ 荷物

Claims (5)

1. ブームと、
   前記ブームに取り付けられたシーブから垂下する運搬用ワイヤロープと、
   前記運搬用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
   前記フックに荷物を吊り下げた状態で当該荷物を運搬するクレーンであって、
   前記シーブに対して前記ブームの長手方向に離隔した位置から垂下する第一回転用ワイヤロープと、
   前記第一回転用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しを行う第一引張装置と、
   前記シーブに対して前記ブームの短手方向に離隔した位置から垂下する第二回転用ワイヤロープと、
   前記第二回転用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しを行う第二引張装置と、を具備し、
   前記第一引張装置が前記第一回転用ワイヤロープを巻き入れて前記荷物の一端を引張る、又は前記第二引張装置が前記第二回転用ワイヤロープを巻き入れて前記荷物の他端を引張ることで、前記荷物を回転させて当該荷物の方向を調節する、ことを特徴とするクレーン。
2. 前記荷物の方向を誘導する角度範囲が設定され、
   前記荷物が回転して当該荷物の方向が前記角度範囲から外れると、前記荷物が逆方向に回転するように当該荷物の一端を引張る又は当該荷物の他端を引張る、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
3. 前記第一回転用ワイヤロープの先端側部材及び前記第二回転用ワイヤロープの先端側部材は、前記フックに着脱自在とされ、前記フックに取り付けられた状態で当該フックとともに昇降する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のクレーン。
4. 前記第一回転用ワイヤロープの先端側部材に前記第一引張装置を含み、
   前記第一引張装置がモーターとバッテリーとを有しており、
   前記第一回転用ワイヤロープの先端側部材が降下するときは、前記モーターの回転によって発生する回生電力を前記バッテリーに給電する、ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。
5. 前記第二回転用ワイヤロープの先端側部材に前記第二引張装置を含み、
   前記第二引張装置がモーターとバッテリーとを有しており、
   前記第二回転用ワイヤロープの先端側部材が降下するときは、前記モーターの回転によって発生する回生電力を前記バッテリーに給電する、ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。

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