JP7218435B2 - キャリブレーション装置、キャリブレーション用チャート、およびキャリブレーション方法 - Google Patents
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Description
x’=(1+k1r2+k2r4)x+2p1xy+p2(r2+2x2)
y’=(1+k1r2+k2r4)y+p1(r2+2y2)+2p2xy
ここで
r2=x2+y2
である。またk1、k2が半径歪みによるパラメータ、p1、p2が円周方向の歪みによるパラメータであり、これらを総称して歪み係数と呼ぶ。
(x0,y0)=(0,0)
(x1,y1)=(w,0.5*h*(1-za/zb))
(x2,y2)=(0,h)
(x3,y3)=(w,0.5*h*(1+za/zb))
(x’0,y’0)=(0,0)
(x’1,y’1)=(w,0)
(x’2,y’2)=(0,h)
(x’3,y’3)=(w,h)
H=E-1F
図5で示したように、チャート200のうち平面202aに表すチェッカーパターンを、ホモグラフィ行列Hで変換することにより、チャートパターン212aを得る。また、平面202bのうち、第1の視野214に含まれる領域204aのチェッカーパターンのみをホモグラフィ行列Hで変換することにより、チャートパターン212bを得る。
x=i*gridSize+Cx
y=j*gridSize+Cy
また変換前のチャートパターン50における位置座標(x,y)から、変換後のチャートパターンにおける位置座標(x’,y’)へは、上述のホモグラフィ行列Hにより変換できる。
x”=x’*scale
y”=y’*scale
z”=0
ここでscaleは1画素領域の幅であり、長さの単位をミリとすると、例えば0.25といった値である。
Rn=R2(n+1)*(R1(n))-1
tn=R2(n+1)*(R1(n))-1*t1(n)+t2(n+1)
ここでカメラn+1は、カメラnが第1の視野の位置にあるとき第2の視野の位置となるカメラである。
Claims (10)
- 光軸の向きが異なる複数のカメラを備えた撮像装置のキャリブレーションを行うキャリブレーション装置であって、
角度の異なる複数の平面を含むチャートを、前記複数のカメラのうち少なくとも2つのカメラにより異なる方向から撮影した画像のデータを取得する画像取得部と、
前記画像のそれぞれから、前記チャートに表されたパターンの特徴点の像を検出し、当該特徴点の像の位置座標と、前記チャートにおける当該特徴点の位置座標とを対応づけた特徴点情報を生成する特徴点情報取得部と、
前記特徴点情報に基づき、カメラ間の位置姿勢情報を含むパラメータを取得するキャリブレーション部と、
を備え、
前記画像取得部は、隣り合うカメラが撮影した、前記チャートのうち角度の異なる2平面が入る第1の視野の画像と、当該2平面のうち一方が入る第2の視野の画像のデータを取得し、
前記キャリブレーション部は、前記第1の視野の画像に基づき、当該画像を撮影したカメラの内部パラメータを取得し、前記第1、第2の視野の画像に基づき、それらの画像を撮影したカメラの外部パラメータを取得することを特徴とするキャリブレーション装置。 - 前記複数のカメラが順次、前記第1、第2の視野を得るように、治具を介して前記撮像装置または前記チャートの向きを変化させる撮影方向制御部をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーション装置。
- 前記撮影方向制御部は、前記複数のカメラの全てが前記第1の視野を得るまで前記撮像装置または前記チャートの向きを変化させ、
前記画像取得部は、隣り合うカメラが前記第1、第2の視野を得たタイミングで、それらのカメラにチャートを撮影させることを特徴とする請求項2に記載のキャリブレーション装置。 - 前記撮影方向制御部は、円筒形の前記撮像装置の側面に、光軸が放射状に設けられた前記複数のカメラの、前記チャートに対する方向が一巡するように、前記撮像装置を回転させることを特徴とする請求項2または3に記載のキャリブレーション装置。
- 前記画像取得部は、前記撮像装置が備える、光軸の向きが異なる複数のステレオカメラのうち、隣り合うステレオカメラが撮影した前記第1、第2の視野の画像のデータを取得し、
前記キャリブレーション部は、前記第1の視野の画像に基づき、当該画像を撮影したステレオカメラのそれぞれの内部パラメータとカメラ間の外部パラメータを取得し、前記第1、第2の視野の画像に基づき、異なるステレオカメラのいずれかのカメラの間の外部パラメータを取得することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のキャリブレーション装置。 - 前記チャートに表されるパターンの少なくとも一部は、撮影画像において所定のパターンが得られるように、それを撮影する前記カメラの撮像面から前記平面までの距離の変化に応じた変換を前記所定のパターンに施したものであることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載のキャリブレーション装置。
- 光軸の向きが異なる複数のカメラを備えた撮像装置のキャリブレーション用のチャートであって、
所定角度をなす複数の平面からなり、
前記複数の平面のいずれかは、前記複数のカメラのうち当該平面を同時に撮影する、隣り合うカメラの撮像面の角度に応じて、表されるパターンに射影変換が施された領域と施されていない領域を含むことを特徴とするキャリブレーション用チャート。 - 前記隣り合うカメラの一方の撮像面の角度に応じて、表されるパターンに射影変換が施された領域のみからなる平面をさらに含むことを特徴とする請求項7に記載のキャリブレーション用チャート。
- 光軸の向きが異なる複数のカメラを備えた撮像装置のキャリブレーションを行うキャリブレーション装置が、
角度の異なる複数の平面を含むチャートを、前記複数のカメラのうち少なくとも2つのカメラにより異なる方向から撮影した画像のデータを取得するステップと、
前記画像のそれぞれから、前記チャートに表されたパターンの特徴点の像を検出し、当該特徴点の像の位置座標と、前記チャートにおける当該特徴点の位置座標とを対応づけた特徴点情報を生成するステップと、
前記特徴点情報に基づき、カメラ間の位置姿勢情報を含むパラメータを取得するステップと、
を含み、
前記画像のデータを取得するステップは、隣り合うカメラが撮影した、前記チャートのうち角度の異なる2平面が入る第1の視野の画像と、当該2平面のうち一方が入る第2の視野の画像のデータを取得し、
前記パラメータを取得するステップは、前記第1の視野の画像に基づき、当該画像を撮影したカメラの内部パラメータを取得し、前記第1、第2の視野の画像に基づき、それらの画像を撮影したカメラの外部パラメータを取得することを特徴とするキャリブレーション方法。 - 光軸の向きが異なる複数のカメラを備えた撮像装置のキャリブレーションを行うコンピュータに、
角度の異なる複数の平面を含むチャートを、前記複数のカメラのうち少なくとも2つのカメラにより異なる方向から撮影した画像のデータを取得する機能と、
前記画像のそれぞれから、前記チャートに表されたパターンの特徴点の像を検出し、当該特徴点の像の位置座標と、前記チャートにおける当該特徴点の位置座標とを対応づけた特徴点情報を生成する機能と、
前記特徴点情報に基づき、カメラ間の位置姿勢情報を含むパラメータを取得する機能と、を実現させ、
前記画像のデータを取得する機能は、隣り合うカメラが撮影した、前記チャートのうち角度の異なる2平面が入る第1の視野の画像と、当該2平面のうち一方が入る第2の視野の画像のデータを取得し、
前記パラメータを取得する機能は、前記第1の視野の画像に基づき、当該画像を撮影したカメラの内部パラメータを取得し、前記第1、第2の視野の画像に基づき、それらの画像を撮影したカメラの外部パラメータを取得することを特徴とするコンピュータプログラム。
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