JP7216455B1 - 箱詰め装置 - Google Patents

Abstract

【課題】大容量の軟包装製品であっても高速且つ良好に収納箱に箱詰めすることのできる箱詰め装置を提供する。【解決手段】箱詰め装置１は、軟包装製品５を寝かせた状態で順次供給する製品搬送コンベア１０と、複数の軟包装製品５が製品群として集積される複数の集積バケット本体３１と、複数の集積バケット本体３１を順次周回させる周回コンベア３２と、集積バケット本体３１内の製品群を排出する集積プッシャー３５と、を備える集積バケット部３０と、軟包装製品５を吸着保持する吸着ヘッド２５を有する移載ロボット２０と、製品群を集積バケット本体３１内での集積状態のまま収納する挿入バケット本体４１と、挿入バケット本体４１内の製品群を水平に押し出して収納箱８内に収納する挿入プッシャー４５と、を備える挿入バケット部４０と、収納箱８を順次供給する収納箱供給部５０と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、収納箱内に複数の製品を箱詰めする箱詰め装置に関する。

従来から複数の製品を段ボール箱内に収納するセットアップケーサー等の箱詰め装置が多数提供されている。ここで、シャンプーや液体洗剤等の液体の詰め替え容器として使用されるスタンディングパウチ等の軟包装製品を箱詰めする際に、スタンディングパウチを立てた状態で保持すると、流体である内容物が重量により下方に集まってスタンディングパウチの下部が膨らんでしまう。

このため、収納箱内への収納の際に、スタンディグパウチの膨らんだ下部が収納箱内壁面や既に収納されている他のスタンディングパウチにぶつかってしまい、予定数のスタンディングパウチをスムーズにバランス良く収納できないケースが生じてしまう。

このような問題点に鑑み、スタンディングパウチを横倒しにして寝かせた状態で収納箱内に収納する箱詰め装置が下記特許文献１～３に開示されている。

特開２０１５－２３１８６８号公報 特開２０１６－１３８６７号公報 特開２０１６－１８５８１７号公報

しかし、特許文献１，２に開示された箱詰め装置では、ロボットアーム先端に設置された吸着ヘッドによりスタンディングパウチを横倒し状態で吸着して、上面が開口した収納箱内に上方から直接降下させて横倒し状態のまま収納させているため、箱詰めに時間がかかる。特に、大容量のスタンディグパウチの場合には1個ずつしか吸着ヘッドに吸着することができず、箱詰め作業に時間がかかる。

特許文献３に開示された箱詰め装置では、横倒しに寝かせた状態で二段重ねに集積したスタンディングパウチを、横倒し状態で側面に開口が位置する収納箱内に水平スライドさせて収納するため、スライドの際のスタンディングパウチと床面との摩擦が大きく、摩擦によりピンホールが開いてしまうおそれがある。特に、大容量のスタンディンパウチの場合には、スライド時の摩擦がより大きくなる。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、大容量の軟包装製品であっても高速且つ良好に収納箱に箱詰めすることのできる箱詰め装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る箱詰め装置は、軟包装製品を所定の個数ずつ収納箱内に収納する箱詰め装置において、前記軟包装製品を寝かせた状態で順次供給する製品搬送コンベアと、前記収納箱内に収納される状態で複数の前記軟包装製品を集積する集積バケット部であって、複数の前記軟包装製品が製品群として集積される複数の集積バケット本体と、複数の前記集積バケット本体を集積収納位置と集積排出位置とに順次周回させる周回コンベアと、前記集積排出位置にある前記集積バケット本体内の前記製品群を水平に押し出して排出する集積プッシャーと、を備える集積バケット部と、前記軟包装製品を吸引により吸着保持する吸着ヘッドを有し、前記製品搬送コンベア上の前記軟包装製品を寝かせた状態のまま前記集積収納位置にある前記集積バケット本体内に移載して集積する移載ロボットと、前記集積バケット部に隣接して設置され、前記集積排出位置にある前記集積バケット本体から前記集積プッシャーにより押し出された前記製品群を受け入れる挿入バケット部であって、前記製品群を前記集積バケット本体内での集積状態のまま収納する挿入バケット本体と、前記挿入バケット本体と別体に設置された、前記挿入バケット本体内の前記製品群を水平に押し出して箱詰め位置にある前記収納箱内に収納する挿入プッシャーと、前記挿入バケット本体を、前記製品群を受け入れる位置である上流側の挿入収納位置と、前記製品群を前記収納箱内に収納する下流側の位置であって、前記挿入バケット本体の下流側の先端部が前記収納箱の内部に入る挿入排出位置との間で水平に往復スライド可能に保持するバケットスライド部材と、を備え、前記挿入プッシャーは、前記挿入バケット本体が前記挿入収納位置から前記挿入排出位置へと移動する動きと連動して前記挿入バケット本体内の前記製品群を前記収納箱内へと押し出すように駆動されると共に、前記製品群の前記収納箱への収納後、先に前記挿入バケット本体が後退した後に遅れて前記挿入プッシャーが後退するように構成されている挿入バケット部と、前記収納箱を開口が前記集積バケット部側の側面に位置するように横倒し状態で前記箱詰め位置に順次供給する収納箱供給部と、を備え、前記移載ロボットは、前記軟包装製品を前記集積バケット本体内に一段分だけ集積し、前記集積プッシャーは、前記集積バケット本体内に一段分の前記製品群が収納されると排出を行い、前記挿入プッシャーは、前記挿入バケット本体内に一段分の前記製品群が収納されると押し出すように構成され、複数の前記製品群を一段ずつ前記収納箱内に収納することを特徴とする。

本発明に係る箱詰め装置によれば、大容量の軟包装製品であっても高速且つ良好に収納箱に箱詰めすることができる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る箱詰め装置を概略的に示す模式図である。 図２は、本発明の第一実施形態に係る吸着ヘッドの斜視図である。 図３は、本発明の第一実施形態に係る吸着ヘッドによる吸着保持状態を示す正面図である。 図４は、本発明の第一実施形態の変形例を説明するための図である。 図５は、本発明の第二実施形態に係る箱詰め装置を概略的に示す模式図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る箱詰め装置（セットアップケーサー）１について説明する。本実施形態では、軟包装製品５であるスタンディングパウチを横倒し状態で同じく横倒し状態の収納箱（段ボール箱）８内に軟包装製品５同士を一部重畳させた集積状態で箱詰めする装置を例に挙げて説明する。

より詳細には、収納箱８内には、3個の軟包装製品５を瓦屋根状（刺し身状）に一部重畳させて寝かした状態の一段の製品群が二段重ねで収納される。すなわち、本実施形態では、1個の収納箱８には、合計6個の軟包装製品５が二段に分けて収納される。

図１に示すように、箱詰め装置１は、製品搬送コンベア１０と、移載ロボット２０と、集積バケット部３０と、挿入バケット部４０と、収納箱供給部５０とを備えている。製品搬送コンベア１０に供給される軟包装製品５は、図１において細矢印で示すように、順次隣接して設置された移載ロボット２０、集積バケット部４０、収納箱供給部５０へと順次移送される。本実施形態では、軟包装製品５の移送順路に沿って、製品搬送コンベア１０側を上流側、収納箱供給部５０側を下流側と称する。

移載ロボット２０は、パラレルロボット２２と、パラレルロボット２２のアーム先端に設置された吸着ヘッド２５とを備える。図２に示すように、吸着ヘッド２５は、複数（本実施形態では6個）の吸着パッド２６を備え、吸着パッド２６の先端に軟包装製品５を吸引により吸着可能である。

吸着ヘッド２５は、軟包装製品５の大きさや質量に従って、1つ又は複数の吸着パッド２６により1つの軟包装製品５を吸着保持する。図３（ａ）は、3個の軟包装製品５を瓦屋根状に一部重畳して吸着保持した状態を示しており、1個の軟包装製品５は2個の吸着パッド２６により吸着されている。また、図３（ｂ）は、6個の吸着パッド２６により1個の大容量タイプの軟包装製品５を吸着保持した状態を示している。

移載ロボット２０は、同時に1個又は複数の軟包装製品５を製品搬送コンベア１０から集積バケット部３０へと移載する。複数の軟包装製品５を同時に移載する場合、吸着ヘッド２５は、製品搬送コンベア１０上の軟包装製品５を1個ずつ片側から3つの吸着パッド２６に順次吸着させることで複数の軟包装製品５を集積しながら同時に移載することができる。

本実施形態では、吸着ヘッド２５に吸着保持させて製品搬送コンベア１０から集積バケット部３０へと軟包装製品５を移載することで、他の部材との接触摩擦により軟包装製品５にピンホールが開くことを確実に防ぐことができる。

集積バケット部３０は、複数の集積バケット本体３１と、集積バケット周回コンベア３２と、集積プッシャー３５とを備えている。集積バケット部３０は、製品搬送コンベア１０の傍に隣接して設置されており、集積バケット周回コンベア３２の周回方向が製品搬送コンベア１０の周回方向と並行に設置されている。なお、移載ロボット２０は、製品搬送コンベア１０と集積バケット部３０との境界部分に設置されている。

集積バケット本体３１は、集積バケット周回コンベア３２による周回方向の両端に垂直に設置された側壁３１ａに囲まれた集積空間内に、収納箱８内に収納される軟包装製品５を一段分集積させて一時的に収納する。

集積バケット周回コンベア３２は、複数の集積バケット本体３１を順次所定のピッチで周回させる無端コンベアである。集積バケット周回コンベア３２の周回により、集積バケット本体３１は、移載ロボット２０により軟包装製品５が収納される集積収納位置と、集積されている製品群を挿入バケット部４０へと排出する集積排出位置とを順次巡回する。

集積プッシャー３５は、集積排出位置にある集積バケット本体３１内に収納されている軟包装製品５の製品群を下流側に向けて水平に押し出し、後述する挿入バケット部４０の挿入バケット本体４１内に製品群を収納する。

集積プッシャー３５は、集積バケット本体３１内に集積された軟包装製品５に上流側の側方から接触する垂直な押出壁３５ａを備えている。押出壁３５ａは、集積バケット部３０の集積排出位置において、上下動可能且つ上流から下流に向かう水平方向において往復動可能に構成されており（図１の太矢印参照）、下降位置において挿入バケット部側４０へと水平に移動することで、集積バケット本体３１内の製品群をまとめて挿入バケット本体４１内に押し込む。

挿入バケット部４０は、挿入バケット本体４１と、バケットスライド部材４３と、挿入プッシャー４５とを備えている。挿入バケット本体４１は、集積バケット本体３１と同様に上流から下流に向かう方向に直交する方向の両端に設置された側壁４１ａに囲まれた集積空間内に、集積バケット本体３１内での集積状態と同じ状態で軟包装製品５の製品群を収納可能である。挿入バケット部４０の両側の側壁４１ａの上縁は、収納箱供給部５０側の先端が低くなるようにテーパ状になっている。

バケットスライド部材４３は、図１に太矢印で示すように、挿入バケット本体４１を上下及び水平方向（上流から下流に向かう方向）に往復スライド自在に保持する部材である。バケットスライド部材４３は、水平方向において、集積バケット部３０から軟包装製品５を受け入れる位置である、上流側の挿入収納位置（図１において実線で示す位置）と、軟包装製品５を排出して収納箱供給部５０の収納箱８内に収納する位置である、下流側の挿入排出位置（図１において破線で示す位置）との間で挿入バケット本体４１をスライド駆動する。

挿入バケット本体４１が挿入排出位置にある場合には、軟包装製品５を確実に収納箱８内に挿入できるように、挿入バケット本体４１の下流側の先端部が収納箱８の側面の入口の内部に入るように構成されている。上述したように、挿入バケット本体４１の側壁４１ａの上縁が下流側に向けて低くなっているため、挿入バケット本体４１の下流側先端部をスムーズに収納箱８内に出し入れすることができる。

また、バケットスライド部材４３は、横倒し状態の収納箱８の一段目（下段）へ軟包装製品５を挿入する下方排出位置と、二段目（上段）へ挿入する上方排出位置との間で挿入バケット本体４１を上下方向に往復スライド駆動する。

図１では、収納箱８の二段目に収納する状態を示しており、挿入バケット本体４１は上方排出位置に位置している。なお、挿入収納位置では、挿入バケット本体４１は、下方排出位置と同じ高さの下方位置で軟包装製品５を受け入れており、二段目に収納する場合には、まず上方排出位置と同じ高さまで上昇してから水平スライドするように構成されている。

このように、本実施形態では、軟包装製品５の製品群を二回に分けて収納箱８内に二段で収納するために、挿入バケット部４０側を上下動させているが、挿入排出位置における挿入バケット本体４１及び挿入プッシャー４５の上下方向の位置は固定で、収納箱供給部５０側において収納箱８を上下動するようにしても良い。

挿入プッシャー４５は、集積プッシャー３５と同様に、挿入バケット本体４１内に集積された軟包装製品５に上流側の側方から接触する垂直な押出壁４５ａを備えている。押出壁４５ａは、上下動可能且つ上流から下流に向かう水平方向において往復動可能に構成されており（図１の太矢印参照）、挿入バケット本体４１内の一段分の軟包装製品５の製品群を下流側に向けて押し出して、箱詰め位置に位置する横倒し状態の収納箱８内に収納する。

挿入プッシャー４５は、挿入バケット本体４１が挿入収納位置から挿入排出位置へと移動する動きと連動して挿入バケット本体４１内の軟包装製品５を収納箱８内へと押し出す。このとき、挿入プッシャー４５の押出壁４５ａの移動速度は、挿入バケット本体４１のバケットスライド部材４３による水平スライドの速度よりも早く設定されており、また、押出壁４５ａの移動距離が挿入バケット本体４１のスライド距離よりも長くなるように設定されている。

挿入排出位置において、挿入バケット本体４１の下流側先端が収納箱８の入口内側に入っており、挿入プッシャー４５の押出壁４５ａも収納箱８の入口内側の略同じ位置まで押し出し移動する。

また、収納箱８への収納後に挿入バケット本体４１及び挿入プッシャー４５が後退する際には、先に挿入バケット本体４１が後退した後に、遅れて挿入プッシャー４５が後退するように構成されている。これにより、挿入バケット本体４１と一緒に軟包装製品５が後退して収納箱８の外に出てしまうことを確実に防止できる。

このように、挿入バケット本体４１内の軟包装製品５を排出して収納箱８内に挿入する際に、挿入プッシャー４５と、軟包装製品５が収納された挿入バケット本体４１とを同時に収納箱８の方向に動かすことで、軟包装製品５のバケット本体４１の底面に対する摺動時の摩擦力を低減し、摩擦により包装材にピンホールが開いたりするのを防止することができる。

収納箱供給部５０は、収納箱８を順次搬送する搬送路５２を備えると共に、図示しない搬送駆動部材、組立部材、テープ貼付部材及び収納箱起立部材等を備える。組立部材は、平らな紙片を立体的な収納箱に組み立てる。テープ貼付部材は、収納箱の所定の箇所にテープを貼り付ける。収納箱起立部材は、軟包装製品５を収納した横倒し状態の収納箱８を開口部分が上方に位置するように起こして立てる。

収納箱供給部５０は、搬送路５２の箱詰め位置に、開口が側面に位置するように横倒しされた収納箱８を順次供給し、箱詰め位置においては、挿入バケット部４０により軟包装製品５の一段分の製品群が収納箱８内に押し込まれる。

以上、箱詰め装置１の構成について説明したが、続いて、箱詰め装置１における箱詰め作業の処理の流れについて説明する。図１に示すように、本実施形態では、製品搬送コンベア１０のベルト上を横倒して寝かせた状態で一つずつ順次搬送されてくる軟包装製品５（スタンディングパウチ）3個を瓦屋根状に重畳させた一段の製品群として集積し、収納箱８内に二段で収納する場合を例に挙げて説明する。

移載ロボット２０は、吸着ヘッド２５により製品搬送コンベア１０上のスタンディングパウチ５を横倒し状態のまま1個ずつ一部重畳しながら合計3個のスタンディングパウチ５を瓦屋根状に吸着保持する（図３（ａ）参照）。

続いて、移載ロボット２０は、吸着保持したスタンディングパウチ５の製品群を集積収納位置に位置する集積バケット本体３１内に移動させた後に、吸着ヘッド２５の吸着を解除し、一段3個のスタンディングパウチ５の製品群を集積バケット本体３１内に移載する。

なお、図３（ｂ）に示すような大容量のスタンディングパウチ５の場合には、移載ロボット２０は、1個ずつスタンディングパウチ５を吸着保持して集積バケット本体３１内に移載して、集積バケット本体３１内で3個のスタンディングパウチ５を一部重畳させて集積するようにすれば良い。

集積バケット部３０は、集積バケット本体３１に一段分の3個のスタンディンパウチ５が移載されると、集積バケット周回コンベア３２を作動させて、集積バケット本体３１を集積収納位置から集積排出位置へと移動させる。

集積排出位置においては、集積プッシャー３５が集積バケット本体３１内の製品群を隣接する挿入バケット部４０の挿入バケット本体４１内へと押し込んで移送する。なお、先の集積バケット本体３１が集積排出位置へと移動すると、次の集積バケット本体３１が集積バケット周回コンベア３２により集積収納位置へと運ばれて来る。

そして、集積排出位置での製品群の排出作業と並行して、集積収納位置では移載ロボット２０により次の製品群の収納作業が行われる。このように、集積バケット部３０において、集積バケット本体３１を複数設置し、集積バケット周回コンベア３２により、集積バケット本体３１に集積収納位置と集積排出位置とを順次周回させるように構成することで、製品群の収納作業と排出作業を並行して行うことができ、箱詰め装置１全体での箱詰め作業を高速化できる。

次に、挿入バケット部４０は、挿入収納位置において、挿入バケット本体４１内に3個一段のスタンディングパウチ５からなる製品群が収納されると、バケットスライド部材４３及び挿入プッシャー４５の駆動により、挿入バケット本体４１内のスタンディングパウチ５を収納箱８へと押し出して挿入する。

挿入バケット部４０による1つの収納箱８への挿入は、一段ずつ二回に分けて行われる。収納箱８の一段目への挿入の際には、バケットスライド部材４３は、挿入バケット本体４１を下方排出位置に位置させ、同じく下方排出位置に位置する挿入プッシャー４５により一段目の製品群の挿入が行われる。

また、収納箱８の二段目への挿入の際には、バケットスライド部材４３は、挿入バケット本体４１を上方排出位置に位置させ、同じく上方排出位置に位置する挿入プッシャー４５により二段目の製品群の挿入が行われる。上述したように、図１では、二段目の挿入のために、挿入バケット本体４１が上方排出位置に位置する状態を実線で示している。

本実施形態では、収納箱８への一段目及び二段目の挿入の際、収納箱８は搬送路５２上の箱詰め位置で停止したまま移動しない。箱詰め位置において収納箱８への二段の製品群の収納が完了すると、収納箱供給部５０は、搬送路５２における搬送を再開し、収納済みの収納箱８を下流側に搬送すると共に、次の空の組立済みの収納箱８を箱詰め位置へと搬送し、挿入バケット部４０による次の収納処理が行われる。

以上、本実施形態に係る箱詰め装置１について詳細に説明したが、本実施形態によれば、製品搬送コンベア１０上を寝かせた状態で搬送されてくる軟包装製品５を、寝かせた状態のまま横倒しされた収納箱８内に横滑りにより収納させるため、軟包装製品５の一部が膨らんだりすることなく、高速で安定して効率的な箱詰め作業を行うことができる。

また、製品搬送コンベア１０上の軟包装製品５を集積して収納箱８に収納する作業を、集積バケット部３０と挿入バケット４０とに分け、さらに、集積バケット部３０には、軟包装製品５を収納するための集積バケット本体３１を複数設置して周回するように構成したため、軟包装製品５の集積作業と収納箱８への挿入作業を並行して行うことができ、箱詰め作業を高速に行うことができる。

また、本実施形態では、集積バケット本体３１及び挿入バケット本体４１内には軟包装製品５を一段分だけ集積して、順次下流側にスライド移送しているため、大容量の軟包装製品５であってもスライド時の床面との摩擦によりピンホールが開いてしまうのを防ぐことができる。

続いて、本実施形態の変形例について説明する。上記実施形態では、軟包装製品５を瓦屋根状に集積して収納しているが、本変形例では、軟包装製品５を交互にずらして一部重畳させるたわら状に集積して収納箱８に収納する。図４は、第一実施形態の変形例を説明するための図である。

図４（ａ）は、本変形例に係る吸着ヘッド２５による吸着保持状態を示す正面図であり、図４（ｂ）は、本変形例に係る集積バケット本体３１における集積状態を示す図である。図４（ｂ）の集積状態は、一段分の製品群であり、収納箱８内には二段分の製品群が集積収納される。

このように、たわら状に集積する場合には、吸着ヘッド２５は、両側の吸着パッド２６に先に2個の軟包装製品５を順次吸着した後に、真ん中の吸着パッド２６に3個目の軟包装製品５を吸着させて集積する。なお、たわら状に集積する場合には、軟包装製品５の重心部分を吸着パッド２６により吸着させることができる。本変形例によっても上記実施形態と同様の作用効果を奏する。

（第二実施形態）
続いて、第二実施形態に係る箱詰め装置２について説明する。上記第一実施形態では、移載ロボット２０、集積バケット部３０及び挿入バケット部４０がそれぞれ一つずつ設置されているが、第二実施形態では、移載ロボット７０、集積バケット部８０及び挿入バケット部９０の組合せを第一組と第二組との二組設置し、収納箱８への一段目（下段）の製品群の収納と、二段目（上段）の製品群の収納とを並行して行うように構成し、箱詰め作業をより高速化したことが上記第一実施形態と大きく異なる。

よって、本実施形態では、第一実施形態と同様の構成については説明を省略し、異なる構成を中心に説明する。箱詰め装置２は、製品搬送コンベア１０と、移載ロボット７０と、集積バケット８０と、挿入バケット部９０と、収納箱供給部５０とを備える。

箱詰め装置２は、一段目収納用の第一移載ロボット７０Ａ、第一集積バケット部８０Ａ及び第一挿入バケット部９０Ａと、二段目収納用の第二移載ロボット７０Ｂ、第二集積バケット部８０Ｂ及び第二挿入バケット部９０Ｂとを備える。

第一移載ロボット７０Ａ及び第二移載ロボット７０Ｂは、製品搬送コンベア１０の傍に設置されており、第一移載ロボット７０Ａは、上流側において、製品搬送コンベア１０上のスタンディングパウチ５を集積収納位置の第一集積バケット本体８１Ａへと順次移載し、第二移動ロボット７０Ｂは、下流側において、同じくスタンディングパウチ５を集積収納位置の第二集積バケット本体８１Ｂへと順次移載する。

第一集積バケット部８０Ａ及び第二集積バケット部８０Ｂにおいても、第一実施形態と同様に、スタンディングパウチ５が順次挿入バケット部９０へと移送される。第二実施形態では、第一挿入バケット部９０Ａは、収納箱供給部５０の上流側において、横倒し状態の収納箱８内の下段一段目に瓦屋根状に3個のスタンディングパウチ５の製品群を挿入収納する。

また、第二挿入バケット部９０Ｂは、収納箱供給部５０の下流側において、一段目に製品群が収納された収納箱８の上段二段目に同製品群を収納する。本実施形態では、第一挿入バケット本体９１Ａ及び第二挿入バケット本体９１Ｂの設置高さは同じであり、収納箱供給部５０において、二段目を収納するための第二箱詰め位置Ｐ２に位置する収納箱８の高さを図示しないスライド部材により上下動可能に構成している。

第二箱詰め位置Ｐ２において二段目を収納する際には、図示しないスライド部材により、一段目を収納するための第一箱詰め位置Ｐ１よりも収納箱８の高さを一段分下げることで、二段目への収納を実現している。

以上、第二実施形態について説明したが、本実施形態によれば、収納箱８の一段目と二段目に製品群を収納するための移載ロボット７０、集積バケット部８０及び挿入バケット部９０の組をそれぞれ別途設置し、一段目への収納作業と二段目への収納作業を並行して行うことができるため、箱詰め作業のさらなる高速化を実現できる。

以上、本発明の第一及び第二本実施形態について説明したが、本発明の実施の形態は上述した形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。例えば、箱詰め装置を構成する各部材の形状やサイズ、個数等は適宜変更可能である。

また、上記実施形態では、軟包装製品として、自立型のスタンディングパウチを例に挙げて説明したが、例えば、レトルトカレーの包装に用いられる平型レトルトパウチ等、寝かせた状態で移送できる軟包装製品であれば広く本発明を適用することができ、立たせた状態で箱詰めしようとすると下部が膨らんでしまって良好に箱詰めできないという課題を解決することができる。

１ 箱詰め装置（セットアップケーサー）
１０ 製品搬送コンベア
２０ 移載ロボット
２２ パラレルロボット
２５ 吸着ヘッド
２６ 吸着パッド
３０ 集積バケット部
３１ 集積バケット本体
３１ａ 側壁
３２ 集積バケット周回コンベア
３５ 集積プッシャー
３５ａ 押出壁
４０ 挿入バケット部
４１ 挿入バケット本体
４１ａ 側壁
４３ バケットスライド部材
４５ 挿入プッシャー
４５ａ 押出壁
５０ 収納箱供給部
５２ 搬送路
５ 軟包装製品（スタンディングパウチ）
８ 収納箱（段ボール箱）
２ 箱詰め装置
７０ 移載ロボット
８０ 集積バケット部
８１ 集積バケット本体
９０ 挿入バケット部
９１ 挿入バケット本体

Claims (1)

1. 軟包装製品を所定の個数ずつ収納箱内に収納する箱詰め装置において、
   前記軟包装製品を寝かせた状態で順次供給する製品搬送コンベアと、
   前記収納箱内に収納される状態で複数の前記軟包装製品を集積する集積バケット部であって、
   複数の前記軟包装製品が製品群として集積される複数の集積バケット本体と、
   複数の前記集積バケット本体を集積収納位置と集積排出位置とに順次周回させる周回コンベアと、
   前記集積排出位置にある前記集積バケット本体内の前記製品群を水平に押し出して排出する集積プッシャーと、
   を備える集積バケット部と、
   前記軟包装製品を吸引により吸着保持する吸着ヘッドを有し、前記製品搬送コンベア上の前記軟包装製品を寝かせた状態のまま前記集積収納位置にある前記集積バケット本体内に移載して集積する移載ロボットと、
   前記集積バケット部に隣接して設置され、前記集積排出位置にある前記集積バケット本体から前記集積プッシャーにより押し出された前記製品群を受け入れる挿入バケット部であって、
   前記製品群を前記集積バケット本体内での集積状態のまま収納する挿入バケット本体と、
   前記挿入バケット本体と別体に設置された、前記挿入バケット本体内の前記製品群を水平に押し出して箱詰め位置にある前記収納箱内に収納する挿入プッシャーと、
   前記挿入バケット本体を、前記製品群を受け入れる位置である上流側の挿入収納位置と、前記製品群を前記収納箱内に収納する下流側の位置であって、前記挿入バケット本体の下流側の先端部が前記収納箱の内部に入る挿入排出位置との間で水平に往復スライド可能に保持するバケットスライド部材と、
   を備え、前記挿入プッシャーは、前記挿入バケット本体が前記挿入収納位置から前記挿入排出位置へと移動する動きと連動して前記挿入バケット本体内の前記製品群を前記収納箱内へと押し出すように駆動されると共に、前記製品群の前記収納箱への収納後、先に前記挿入バケット本体が後退した後に遅れて前記挿入プッシャーが後退するように構成されている挿入バケット部と、
   前記収納箱を開口が前記集積バケット部側の側面に位置するように横倒し状態で前記箱詰め位置に順次供給する収納箱供給部と、
   を備え、
   前記移載ロボットは、前記軟包装製品を前記集積バケット本体内に一段分だけ集積し、
   前記集積プッシャーは、前記集積バケット本体内に一段分の前記製品群が収納されると排出を行い、
   前記挿入プッシャーは、前記挿入バケット本体内に一段分の前記製品群が収納されると押し出すように構成され、
   複数の前記製品群を一段ずつ前記収納箱内に収納することを特徴とする箱詰め装置。

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