JP7195247B2

JP7195247B2 - 収穫機

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Publication number: JP7195247B2
Application number: JP2019215925A
Authority: JP
Inventors: 俊樹渡邉; 友彦佐野; 脩吉田; 翔太郎川畑
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-11-29
Filing date: 2019-11-29
Publication date: 2022-12-23
Anticipated expiration: 2039-11-29
Also published as: JP2021083388A

Description

本発明は、収穫機に関する。

特許文献１には、刈取部を備えた自脱型コンバインが記載されている。刈取部には、圃場の穀稈を引き起こす複数の引き起し装置、引き起された穀稈を切断するバリカン式の切断装置、刈取穀稈を後方に搬送する穀稈搬送装置が備えられている。

特開２０１９－１００１５号公報

近年、コンバインを自動走行させて圃場の作物を収穫する技術が普及し始めている。自動走行は、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて自車位置を算出し、機体が設定された走行経路に沿って走行するよう走行装置を制御することにより、実行される。

ＧＰＳ信号の受信不良が発生したり、圃場の状態が悪く機体の横滑り等が発生すると、走行機体が走行経路からずれて走行する可能性がある。そうすると、本来は刈取部により刈り取られるはずの穀稈が収穫されず圃場に残ることになるので、コンバインを停車・後進させて進路修正を行う必要がある。

刈取部は、車速に連動した速度で駆動され、コンバインが停車すると動作が停止する。作物を収穫しながら走行しているコンバインが停車すると、切断装置に切断される直前の穀稈が、上部が引き起し装置や穀稈搬送装置に保持された状態となる可能性がある。この状態でコンバインを後進させると、上部が保持された未切断の穀稈が地面から引き抜かれたり、刈取部の内部でちぎれたり、穀粒が脱落したりして、作物のロスが生じる可能性がある。

本発明の目的は、自動走行可能な収穫機において進路修正の際の作物のロスを抑制できる手段を提供することにある。

上記目的を達成するための収穫機の特徴構成は、設定された走行経路に沿って自動走行可能な収穫機であって、圃場の作物を収穫する収穫部と、前記収穫部及び走行機体の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、圃場の作物を収穫しながら自動走行する自動収穫走行において、前記走行機体が前記走行経路からずれて走行していることに応じてリトライ処理を実行し、前記リトライ処理において、前記制御部は、前記走行機体を停車させ、続いて前記収穫部を動作させ、続いて前記走行機体を後進位置まで後進させ、前記後進位置は、前記走行経路上において、前記リトライ処理を開始した位置に対応する位置を超えた位置である点にある。

上記の特徴構成によれば、走行機体の停車後、収穫部を動作させた後で走行機体の後進が行われるので、切断されない状態で収穫部に保持された作物が存在したとしても、収穫部の動作により適切に収穫される。従って、進路修正の際の作物のロスを抑制することができる。

上記目的を達成するための収穫機の特徴構成は、設定された走行経路に沿って自動走行可能な収穫機であって、車速に応じた速度で動作可能に構成されると共に圃場の作物を収穫する収穫部と、前記収穫部及び走行機体の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、圃場の作物を収穫しながら自動走行する自動収穫走行において、前記走行機体が前記走行経路からずれて走行していることに応じてリトライ処理を実行し、前記リトライ処理において、前記制御部は、前記走行機体を減速させながら前記収穫部を車速に応じた速度よりも大きな速度で動作させ、続いて前記走行機体を停車させ、続いて前記走行機体を後進させる点にある。

収穫部の動作速度が車速に連動する場合、走行機体が減速し停車する際に収穫部の動作速度も連動して小さくなるので、作物が切断されない状態で収穫部に保持される可能性が高くなる。上記の特徴構成によれば、走行機体を減速させながら収穫部を車速に応じた速度よりも大きな速度で動作させ、その後に停車及び後進が行われるので、作物が切断されない状態で収穫部に保持される可能性を低減できる。従って、進路修正の際の作物のロスを抑制することができる。

本発明においては、前記収穫部は前記走行機体に対して昇降可能に構成されており、前記リトライ処理において、前記制御部は、前記走行機体を後進させる前に前記収穫部を上昇させると好適である。

上記の特徴構成によれば、リトライ処理において走行機体が後進する前に収穫部が上昇するので、収穫部の地面への接触を抑制し、スムースにリトライ処理を実行することができる。

本発明においては、前記収穫部の駆動回転数又は駆動トルクを検出する検出部を備え、前記リトライ処理において、前記制御部は、前記検出部による検出結果に基づいて前記収穫部の動作を停止すると好適である。

上記の特徴構成によれば、リトライ処理において検出部の検出結果に基づいて収穫部の動作が停止されるので、収穫部の動作時間を必要最低限な長さにすることができる。従って、リトライ処理を迅速に行うことができ、作業効率を高めることができる。

コンバインの左側面図である。圃場における初期周回走行を示す図である。 αターン周回走行パターンによる自動走行を示す図である。Ｕターン周回走行パターンによる自動走行を示す図である。制御部に関する構成を示すブロック図である。リトライ処理の概要を示す図である。他の実施形態に係るリトライ処理の概要を示す図である。

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、矢印Ｆの方向を「機体前側」、矢印Ｂの方向を「機体後側」、矢印Ｕの方向を「上側」、矢印Ｄの方向を「下側」とする。左右を示す場合には、機体前側を向いた状態における右手側を「右」、左手側を「左」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１に、収穫機の一例である自脱型のコンバインが示されている。このコンバイン１には、機体１０（「走行機体」の一例）と、クローラ式の走行装置１１と、が備えられている。機体１０の前部には、圃場の植立穀稈を刈り取って収穫する収穫部１２が設けられている。

収穫部１２の下部には、圃場の植立穀稈の下部を切断する刈刃１２ａが設けられている。エンジンからの駆動力を変速して収穫部１２に伝達し収穫部１２を駆動する駆動機構１２ｂ（図５参照）が設けられている。駆動機構１２ｂは、コンバイン１の車速に連動した速度で収穫部１２を駆動する車速連動状態と、コンバイン１の車速に連動しない状態で収穫部１２を駆動する非連動状態と、に状態切替可能に構成されている。通常では、駆動機構１２ｂは車速連動状態に設定されている。収穫部１２は、昇降機構１２ｃ（図５参照）により機体１０に対して昇降可能なように構成されている。収穫部１２の駆動トルクを検出する検出部１２ｄ（図５参照）が設けられている。収穫部１２には、圃場の穀稈を引き起こす複数の引き起し装置（図示せず）、及び、刈取穀稈を後方に搬送する穀稈搬送装置（図示せず）が備えられている。

機体１０において収穫部１２の後方に、運転部１３が設けられている。運転部１３は、機体１０の前部における右側に位置する。運転部１３の左方に、収穫部１２により収穫された収穫物を搬送する搬送部１４が設けられている。

搬送部１４の後方に、搬送部１４により搬送された収穫物を脱穀処理する脱穀装置１５が設けられている。脱穀装置１５の後部に、排藁を切断処理する排藁処理装置１６が設けられている。

運転部１３の後方且つ脱穀装置１５の右方に、脱穀装置１５により得られた穀粒を貯留する穀粒タンク１７（「穀粒貯留部」の一例）が設けられている。穀粒タンク１７には、穀粒タンク１７に貯留されている穀粒の量を検出する貯留量センサ１７ａ（図５参照）が設けられている。

穀粒タンク１７の後方に、穀粒タンク１７に貯留された穀粒を外部に排出する排出装置１８が設けられている。排出装置１８は、上下方向に延びる旋回軸心周りで旋回可能である。

運転部１３の前部における左側部分には、衛星測位モジュール１９が設けられている。衛星測位モジュール１９は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信して、その信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを生成する。

運転部１３には、管理端末２２（図５参照）が配置されている。管理端末２２は、種々の情報を表示可能に構成されている。管理端末２２が、コンバイン１の自動走行に関する種々の設定（優先する走行パターンの設定など）の入力操作を受け付け可能に構成されてもよい。

外部の通信ネットワークに接続可能な通信部２３（図５参照）が設けられている。通信部２３は、当該通信ネットワークを通じて外部のサーバ等と通信可能に構成されている。

コンバイン１は走行装置１１により自走可能に構成されており、収穫部１２によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１により走行する収穫走行が可能なように構成されている。

〔コンバインによる収穫作業〕
自脱型のコンバイン１による圃場での収穫作業について、図２－４を参照しながら説明する。本実施形態では、図２に示されるように、圃場の外形が矩形である例が説明される。

まず最初に、図２に示されるように、圃場における外周側の領域において圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行が行われる（初期周回走行）。この初期周回走行によって既作業地となった領域は外周領域ＳＡ（図３参照）として設定され、外周領域ＳＡの内側の未作業地は作業対象領域ＣＡ（図３参照）として設定される。

外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡの植立穀稈の収穫を自動走行により行う際に、コンバイン１が方向転換（後述するターン走行）するためのスペースとして用いられる。また、外周領域ＳＡは、運搬車ＣＶに隣接する排出停車位置ＰＰへの移動や、燃料の補給場所への移動を行うためのスペースとしても用いられる。

初期周回走行は、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、２周～４周程度行われる。初期周回走行は、手動走行により行われてもよいし、自動走行により行われてもよい。初期周回走行は、作業対象領域ＣＡの１辺（好ましくは対向する２辺）が条方向と平行になるように行われる。本実施形態では、作業対象領域ＣＡが矩形であり、作業対象領域ＣＡの対向する２つの短辺が条方向と平行である場合について説明する。

初期周回走行に続いて、自動走行により作業対象領域ＣＡの植立穀稈が収穫される。この自動走行においては、作業対象領域ＣＡに設定された収穫走行経路ＬＩ（走行経路の一例）上を自動走行しながら植立穀稈を収穫する自動収穫走行と、１つの自動収穫走行と次の自動収穫走行との間に行われるターン走行とが繰り返し行われる。ターン走行は、２つの収穫走行経路ＬＩの間を繋ぐターン走行経路ＴＮ上の自動走行である。

上述の自動収穫走行及びターン走行は、所定の走行パターンに沿って行われる。走行パターンとしては、図３に示されるαターン周回走行パターンと、図４に示されるＵターン周回走行パターンが例示される。

αターン周回走行パターン（図３）は、矩形の作業対象領域ＣＡの４つの辺に平行な収穫走行経路ＬＩを順に走行し、ターン走行をαターン走行にて行う走行パターンである。αターン走行は、先の収穫走行経路ＬＩの延びる方向に沿った前進と、旋回走行を含む後進走行と、次の収穫走行経路ＬＩの延びる方向に沿った前進と、により実行される。αターン周回走行パターンによる自動走行は、図３に示されるように、渦巻き状の走行となる。

Ｕターン周回走行パターン（図４）は、矩形の作業対象領域ＣＡの対向する２辺に平行な収穫走行経路ＬＩを交互に外側から順に走行し、ターン走行をＵターン走行にて行う走行パターンである。Ｕターン走行は、旋回走行を含む前進走行のみにより実行される。Ｕターン周回走行パターンによる自動走行は、図４に示されるように、αターン周回走行パターンと同様に渦巻き状の走行となる。本実施形態では、Ｕターン周回走行パターンで走行する収穫走行経路ＬＩを、作業対象領域ＣＡの条方向に平行な２辺に平行な経路とする。

αターン周回走行パターンによる自動走行は、外周領域ＳＡの幅が狭くてＵターン周回走行パターンによる自動走行が実行し難い場合に、Ｕターン周回走行パターンに先立って行われる。外周領域ＳＡの幅が十分に大きく、Ｕターン周回走行パターンによる自動走行が可能な場合には、αターン周回走行パターンによる自動走行は実行されなくてもよい。

〔制御に関する構成〕
図５に示されるように、コンバイン１の制御部８０は、自車位置算出部８１、領域算出部８２、経路算出部８３、走行制御部８４、及びリトライ制御部８５を備えている。

自車位置算出部８１は、衛星測位モジュール１９が生成した測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。

領域算出部８２は、自車位置算出部８１が算出したコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。具体的には、領域算出部８２は、自車位置算出部８１が算出したコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行（初期周回走行）でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部８２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が植立穀稈を収穫しながら走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部８２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を作業対象領域ＣＡとして算出する。

例えば、図３においては、圃場の外周側における周回走行（初期周回走行）においてコンバイン１が走行した経路が矢印で示されている。図示例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行っている。そして、この初期周回走行が完了すると、圃場は図３に示される状態となる。

領域算出部８２は、図３に示されるように、コンバイン１が植立穀稈を収穫しながら走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出し、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を作業対象領域ＣＡとして算出する。

経路算出部８３は、領域算出部８２の算出結果に基づいて、作業対象領域ＣＡの内側において、自動収穫走行のための収穫走行経路ＬＩを算出する。本実施形態では、収穫走行経路ＬＩは、作業対象領域ＣＡの４つの辺に平行に延びる複数のメッシュ線である。また、経路算出部８３は、ターン走行（αターン走行、Ｕターン走行）のための、２つの収穫走行経路ＬＩの間を繋ぐターン走行経路ＴＮを算出する。

走行制御部８４は、走行装置１１及び収穫部１２を制御可能に構成されている。走行制御部８４は、経路算出部８３が算出した走行経路（収穫走行経路ＬＩ、ターン走行経路ＴＮ等）の内から次に走行する走行経路を設定する。走行制御部８４は、走行経路の設定を、上述の走行パターン（αターン周回走行パターン、Ｕターン周回走行パターン）等に基づいて実行する。そして走行制御部８４は、自車位置算出部８１が算出したコンバイン１の位置座標と、設定した走行経路と、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。
具体的には、走行制御部８４は、設定した走行経路に沿ってコンバイン１が走行するように、コンバイン１の走行装置１１を制御する。そして走行制御部８４は、コンバイン１が収穫走行経路ＬＩを走行する時に収穫部１２を動作させる。

リトライ制御部８５（「制御部」の一例）は、圃場の作物を収穫しながら自動走行する自動収穫走行において、機体１０が収穫走行経路ＬＩからずれて走行していることに応じてリトライ処理を実行する。具体的には、リトライ制御部８５は、自車位置算出部８１が算出したコンバイン１の位置座標と、経路算出部８３が算出して走行制御部８４が設定した収穫走行経路ＬＩと、に基づいて、機体１０の収穫走行経路ＬＩからのずれ量を算出する。リトライ制御部８５は、算出したずれ量が所定の閾値を超えたことに応じて、走行装置１１、駆動機構１２ｂ、及び昇降機構１２ｃを制御して、リトライ処理を実行する。リトライ処理の詳細については後述する。

〔コンバインによる収穫作業の流れ〕
以下では、コンバイン１が図２に示される圃場で行う収穫作業の流れについて説明する。

最初に、オペレータは、コンバイン１を手動で操作し、図２に示されるように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う（初期周回走行）。図示例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。この初期周回走行が完了すると、圃場は、図３に示される状態となる。

領域算出部８２は、自車位置算出部８１が算出したコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図２の初期周回走行中のコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして領域算出部８２は、図３に示されるように、算出したコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が植立穀稈を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また領域算出部８２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を作業対象領域ＣＡとして算出する。

次に、経路算出部８３は、領域算出部８２の算出結果に基づいて、図３に示されるように、作業対象領域ＣＡにおける収穫走行経路ＬＩを算出する。図示例では、作業対象領域ＣＡの短辺に平行な複数の収穫走行経路ＬＩと、長辺に平行な複数の収穫走行経路ＬＩとが算出されている。作業対象領域ＣＡの短辺に平行な収穫走行経路ＬＩは、条方向に平行である。

そして、オペレータが自動走行開始ボタン（図示せず）を押すことにより、収穫走行経路ＬＩに沿った自動走行が開始される。この例では、先ず、αターン周回走行パターンによる自動走行（図３）が行われる。走行制御部８４は、収穫走行経路ＬＩ１、ＬＩ２、ＬＩ３、ＬＩ４を走行の経路として設定する。経路算出部８３は、αターン走行用のターン走行経路ＴＮ１、ＴＮ２、ＴＮ３を算出する。走行制御部８４は、走行装置１１を制御して、収穫走行経路ＬＩ１、ターン走行経路ＴＮ１、収穫走行経路ＬＩ２、ターン走行経路ＴＮ２、収穫走行経路ＬＩ３、ターン走行経路ＴＮ３、収穫走行経路ＬＩ４、の順にコンバイン１を自動走行させる。

コンバイン１の周回状の自動走行により圃場外周側の既作業地が拡大し、Ｕターン周回走行パターンによる自動走行（図４）が可能な状態になると、走行制御部８４は、走行パターンをＵターン周回走行パターンに切り替える。走行制御部８４は、収穫走行経路ＬＩ５、ＬＩ６、ＬＩ７、ＬＩ８を走行の経路として設定する。経路算出部８３は、Ｕターン走行用のターン走行経路ＴＮ４、ＴＮ５、ＴＮ６を算出する。走行制御部８４は、走行装置１１を制御して、収穫走行経路ＬＩ５、ターン走行経路ＴＮ４、収穫走行経路ＬＩ６、ターン走行経路ＴＮ５、収穫走行経路ＬＩ７、ターン走行経路ＴＮ６、収穫走行経路ＬＩ８の順にコンバイン１を自動走行させる。

〔リトライ処理〕
図６を参照しながら、本実施形態のリトライ処理について説明する。

リトライ制御部８５は、上述の通り機体１０の収穫走行経路ＬＩからのずれ量を算出して監視し、ずれ量が所定の閾値を超えたことに応じてリトライ処理を開始する。図示例では、機体１０が点Ｐ１に到達して、ずれ量ＤＬが圃場の条間距離の６０％を超えたことに応じて、リトライ処理が開始される。

まず、リトライ制御部８５は、走行装置１１を制御してコンバイン１を減速させ（＃１）、点Ｐ２にて停車させる（＃２）。駆動機構１２ｂは車速連動状態に設定されており、コンバイン１の減速に伴って収穫部１２の動作速度が減少し、コンバイン１の停車に伴って収穫部１２が停止する。

コンバイン１が停車すると、リトライ制御部８５は、駆動機構１２ｂを制御して非連動状態に設定し、収穫部１２を動作させる（＃３）。そしてリトライ制御部８５は、検出部１２ｄから収穫部１２の駆動トルクの検出結果を受信して、収穫部１２の駆動トルクが所定の閾値を下回ったことに応じて、収穫部１２を停止させる。

収穫部１２が停止すると、リトライ制御部８５は、昇降機構１２ｃを制御して、収穫部１２を上昇させる（＃４）。収穫部１２が上昇すると、リトライ制御部８５は、走行装置１１を制御して、コンバイン１を後進させ（＃５）、点Ｐ３（後進位置）にて停車させる（＃６）。例えば点Ｐ３は、リトライ処理を開始した点Ｐ１を超えた点であって、収穫走行経路ＬＩ上に位置する点である。

そしてリトライ制御部８５は、昇降機構１２ｃを制御して収穫部１２を下降させると共に（＃７）、駆動機構１２ｂを制御して車速連動状態に切り替える。リトライ制御部８５は、走行装置１１を制御してコンバイン１を前進させ（＃８）、リトライ処理を終了する。以後、走行制御部８４が、走行装置１１及び収穫部１２を制御して、コンバイン１を収穫走行経路ＬＩに沿って自動収穫走行させる。

〔他の実施形態〕
（１）図７を参照しながら、他の実施形態のリトライ処理について説明する。

リトライ制御部８５は、機体１０の収穫走行経路ＬＩからのずれ量を算出して監視し、ずれ量が所定の閾値を超えたことに応じてリトライ処理を開始する。図示例では、機体１０が点Ｐ１に到達して、ずれ量ＤＬが圃場の条間距離の６０％を超えたことに応じて、リトライ処理が開始される。

まず、リトライ制御部８５は、走行装置１１を制御してコンバイン１を減速させる（＃１）。そして、リトライ制御部８５は、駆動機構１２ｂを制御して非連動状態に切り替えて、収穫部１２を車速に応じた速度よりも大きな速度で動作させる（＃２）。

リトライ制御部８５は、コンバイン１を点Ｐ２にて停車させる（＃３）。そしてリトライ制御部８５は、検出部１２ｄから収穫部１２の駆動トルクの検出結果を受信して、収穫部１２の駆動トルクが所定の閾値を下回ったことに応じて、収穫部１２を停止させる（＃４）。

収穫部１２が停止すると、リトライ制御部８５は、昇降機構１２ｃを制御して、収穫部１２を上昇させる（＃５）。収穫部１２が上昇すると、リトライ制御部８５は、走行装置１１を制御して、コンバイン１を後進させ（＃６）、点Ｐ３にて停車させる（＃７）。例えば点Ｐ３は、リトライ処理を開始した点Ｐ１を超えた点であって、収穫走行経路ＬＩ上に位置する点である。

そしてリトライ制御部８５は、昇降機構１２ｃを制御して収穫部１２を下降させると共に（＃８）、駆動機構１２ｂを制御して車速連動状態に切り替える。リトライ制御部８５は、走行装置１１を制御してコンバイン１を前進させ（＃９）、リトライ処理を終了する。以後、走行制御部８４が、走行装置１１及び収穫部１２を制御して、コンバイン１を収穫走行経路ＬＩに沿って自動収穫走行させる。

（２）上記の実施形態では、リトライ制御部８５が、機体１０の収穫走行経路ＬＩからのずれ量が所定の閾値を超えたことに応じて、機体１０が収穫走行経路ＬＩからずれて走行していると判定し、リトライ処理を実行する。これと異なる手法により「機体１０が収穫走行経路ＬＩからずれて走行していること」が判定されてもよい。

例えば、収穫部１２に導入される植立穀稈の条数を検知するセンサを設け、当該センサの出力が変動したことに応じて、リトライ制御部８５がリトライ処理を実行してもよい。コンバイン１の機体１０が収穫走行経路ＬＩからずれて走行すると、収穫部１２に導入される植立穀稈の条数が変化する場合があるからである。例えば既作業地の側へずれて走行すると、植立穀稈の条数が減少する。

例えば、機体１０やドローン（無線飛翔体）に設けられたカメラが撮影した画像（映像）に基づいて、「機体１０が収穫走行経路ＬＩからずれて走行していること」が判定され、当該判定に応じてリトライ制御部８５がリトライ処理を実行してもよい。

例えば、オペレータが機体１０の収穫走行経路ＬＩからのずれを監視し、ずれが大きくなった場合に管理端末２２にリトライ処理開始を指示する操作を入力して、当該操作入力を受け付けたことに応じて、リトライ制御部８５がリトライ処理を実行してもよい。

（３）リトライ処理における収穫部１２の停止の条件は、上記の実施形態に示される例に限られない。例えば、リトライ制御部８５が、収穫部１２の駆動トルクの減少量が所定の値を超えたことに応じて収穫部１２を停止させてもよい。リトライ制御部８５が、所定の時間が経過したことに応じて収穫部１２を停止させてもよい。検出部１２ｄを収穫部１２の駆動回転数を検出するように構成し、リトライ制御部８５が、検出部１２ｄが検出した収穫部１２の駆動回転数が所定の閾値を下回ったこと（又は駆動回転数の減少量が所定の閾値を超えたこと）に応じて収穫部１２を停止させてもよい。

（４）上記の実施形態では、圃場の外形と作業対象領域ＣＡとが矩形である例が説明された。圃場の外形は矩形に限られず、三角形、五角形等の多角形でもよいし、その外周形状の一部又は全部が曲線であってもよい。作業対象領域ＣＡは、作業効率の面からは矩形が好ましいが、三角形、五角形等の多角形でもよいし、その外周形状の一部又は全部が曲線であってもよい。

（５）上記の実施形態では、収穫走行経路ＬＩが直線である例が説明されたが、収穫走行経路ＬＩの一部又は全部が曲線であってもよい。

本発明は、自脱型のコンバインだけでなく、普通型のコンバイン等の種々の収穫機に利用可能である。

１０：機体（走行機体）
１２：収穫部
１２ｄ：検出部
８５：リトライ制御部（制御部）
ＬＩ：収穫走行経路（走行経路）
Ｐ３：後進位置

Claims

設定された走行経路に沿って自動走行可能な収穫機であって、
圃場の作物を収穫する収穫部と、
前記収穫部及び走行機体の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、圃場の作物を収穫しながら自動走行する自動収穫走行において、前記走行機体が前記走行経路からずれて走行していることに応じてリトライ処理を実行し、
前記リトライ処理において、前記制御部は、前記走行機体を停車させ、続いて前記収穫部を動作させ、続いて前記走行機体を後進位置まで後進させ、
前記後進位置は、前記走行経路上において、前記リトライ処理を開始した位置に対応する位置を超えた位置である収穫機。
設定された走行経路に沿って自動走行可能な収穫機であって、
車速に応じた速度で動作可能に構成されると共に圃場の作物を収穫する収穫部と、
前記収穫部及び走行機体の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、圃場の作物を収穫しながら自動走行する自動収穫走行において、前記走行機体が前記走行経路からずれて走行していることに応じてリトライ処理を実行し、
前記リトライ処理において、前記制御部は、前記走行機体を減速させながら前記収穫部を車速に応じた速度よりも大きな速度で動作させ、続いて前記走行機体を停車させ、続いて前記走行機体を後進させる収穫機。
前記収穫部は前記走行機体に対して昇降可能に構成されており、
前記リトライ処理において、前記制御部は、前記走行機体を後進させる前に前記収穫部を上昇させる請求項１又は２に記載の収穫機。
前記収穫部の駆動回転数又は駆動トルクを検出する検出部を備え、
前記リトライ処理において、前記制御部は、前記検出部による検出結果に基づいて前記収穫部の動作を停止する請求項１から３のいずれか１項に記載の収穫機。