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JP7191001B2 - automatic driving system - Google Patents

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JP7191001B2
JP7191001B2 JP2019215935A JP2019215935A JP7191001B2 JP 7191001 B2 JP7191001 B2 JP 7191001B2 JP 2019215935 A JP2019215935 A JP 2019215935A JP 2019215935 A JP2019215935 A JP 2019215935A JP 7191001 B2 JP7191001 B2 JP 7191001B2
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Description

本発明は、コンバインの自動走行を管理する自動走行システムに関する。 The present invention relates to an automatic traveling system that manages automatic traveling of a combine harvester.

特許文献1には、自動走行が可能なコンバインの発明が記載されている。このコンバインを利用した収穫作業において、オペレータは、収穫作業の最初にコンバインを手動で操作し、圃場内の外周部分を一周するように刈取走行を行う。 Patent Literature 1 describes an invention of a combine harvester capable of automatically running. In the harvesting work using this combine harvester, the operator manually operates the combine harvester at the beginning of the harvesting work, and makes a reaping run so as to go around the outer peripheral portion in the field.

この外周部分での走行において、コンバインの走行すべき方位が記録される。そして、記録された方位に基づく自動走行によって、圃場における未刈領域での刈取走行が行われる。 The direction in which the combine should travel is recorded during travel on this outer circumference. Then, automatic traveling based on the recorded orientation is performed to reap and travel in an uncut area in the field.

実開平2-107911号公報Japanese Utility Model Laid-Open No. 2-107911

特許文献1には、自動走行のための目標走行経路の算出については詳述されていない。ここで、特許文献1に記載の収穫機において、条方向の目標走行経路を算出することが考えられる。 Patent Literature 1 does not describe in detail how to calculate a target travel route for automatic travel. Here, in the harvester described in Patent Document 1, it is conceivable to calculate a target travel route in the row direction.

このコンバインが条方向の目標走行経路に沿って自動走行を行うと、収穫作業の効率が良好となりやすい。例えば、自脱型コンバインは、一般に、条方向に刈取走行を行った場合に穀粒の回収効率が良好となるように設計されている。そのため、上記のコンバインが自脱型コンバインである場合、条方向の目標走行経路に沿って自動走行を行うことにより、収穫作業の効率が良好となる。 When this combine automatically travels along the target travel route in the row direction, the efficiency of the harvesting work tends to be good. For example, self-threshing combine harvesters are generally designed for good grain recovery efficiency when reaping runs in the row direction. Therefore, when the combine harvester is a self-throwing combine harvester, the efficiency of the harvesting work is improved by automatically running along the target running route in the row direction.

しかしながら、圃場における収穫作業が開始される前に、予め、圃場における条方向が決定されている場合、決定されている条方向が実際の条方向と異なる事態が想定される。 However, when the row direction in the field is determined in advance before the harvesting operation in the field is started, a situation is assumed in which the determined row direction differs from the actual row direction.

そして、予め決定された条方向が実際の条方向と異なる場合、予め決定された条方向に沿って自動走行が行われることにより、穀粒の回収効率が低下しがちである。 When the predetermined row direction is different from the actual row direction, automatic running along the predetermined row direction tends to reduce the grain recovery efficiency.

また、コンバインが条方向に沿う自動走行を繰り返すことによって未刈領域の全体を刈取走行するように制御される場合、実際の条方向に沿って刈取走行が行われると、走行の効率が良好となりやすい。 In addition, when the combine is controlled to reap the entire uncut area by repeating automatic travel along the row direction, the efficiency of travel is improved if the reaping travel is actually performed along the row direction. Cheap.

ここで、上述の通り、圃場における収穫作業が開始される前に、予め、圃場における条方向が決定される構成では、決定されている条方向が実際の条方向と異なる事態が想定される。 Here, as described above, in the configuration in which the row direction in the field is determined in advance before the harvesting operation in the field is started, a situation is assumed in which the determined row direction differs from the actual row direction.

そして、予め決定された条方向が実際の条方向と異なる場合、予め決定された条方向に沿って自動走行が行われることにより、走行の効率が低下しがちである。 If the row direction determined in advance differs from the actual row direction, the automatic running is performed along the row direction determined in advance, which tends to reduce the running efficiency.

本発明の目的は、脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい自動走行システムを提供することである。 An object of the present invention is to provide an automatic traveling system that tends to improve threshing efficiency and traveling efficiency.

本発明の特徴は、圃場における四角形状の未刈領域において刈取走行を行うコンバインの自動走行を管理する自動走行システムであって、前記未刈領域の輪郭線を構成する4辺のうち、1辺を選択する選択部と、前記選択部により選択された辺である選択辺に対する前記選択辺の対辺の傾きが所定の基準角度以下であるか否かを判定する判定部と、前記未刈領域における条方向を決定する条方向決定部と、を備え、前記判定部により前記傾きが前記基準角度よりも大きいと判定された場合、前記条方向決定部は、前記選択辺の延びる方向を条方向として決定し、前記判定部により前記傾きが前記基準角度以下であると判定された場合、前記条方向決定部は、機体の状態に応じて、前記選択辺の延びる方向と、前記選択辺の対辺の延びる方向と、のうちの何れか一方を条方向として決定することにある。 A feature of the present invention is an automatic traveling system that manages automatic travel of a combine harvester that travels for reaping in a square uncut area in a field, wherein one of the four sides forming the outline of the uncut area is a determination unit for determining whether or not the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side selected by the selecting unit is equal to or less than a predetermined reference angle; a row direction determination unit that determines a row direction, wherein when the determination unit determines that the inclination is larger than the reference angle, the row direction determination unit determines the direction in which the selected side extends as the row direction. If the determining unit determines that the inclination is equal to or less than the reference angle, the row direction determining unit determines the direction in which the selected side extends and the direction of the side opposite to the selected side according to the state of the aircraft. One of the extending direction and the row direction is determined as the row direction.

本発明であれば、オペレータが圃場における実際の条方向を目視等で確認して、選択部により1辺を選択する構成を実現できる。そのため、選択辺の延びる方向は、実際の条方向に一致しやすい。そして、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度よりも大きい場合には、選択辺の延びる方向が条方向として決定される。そのため、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度よりも大きい場合、決定された条方向に沿って自動走行が行われる際の脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい。 According to the present invention, it is possible to realize a configuration in which the operator visually confirms the actual row direction in the field and selects one side by the selection unit. Therefore, the direction in which the selected side extends tends to match the actual row direction. Then, when the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side is larger than the reference angle, the direction in which the selected side extends is determined as the row direction. Therefore, when the inclination of the opposite side of the selected side with respect to the selected side is larger than the reference angle, the threshing efficiency and the running efficiency when automatically running along the determined row direction tend to be good.

また、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定された場合、選択辺の延びる方向と、選択辺の対辺の延びる方向と、のうちの何れか一方が条方向として決定される。この場合、選択辺の延びる方向が条方向として決定されれば、決定された条方向は、実際の条方向に一致しやすい。また、選択辺の対辺の延びる方向が条方向として決定されれば、決定された条方向と、実際の条方向と、の差は比較的小さくなりやすい。そのため、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下の場合であっても、決定された条方向に沿って自動走行が行われる際の脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい。 Further, when it is determined that the inclination of the side opposite to the selected side is equal to or less than the reference angle, either the direction in which the selected side extends or the direction in which the side opposite to the selected side extends is determined as the row direction. be done. In this case, if the direction in which the selected side extends is determined as the row direction, the determined row direction tends to match the actual row direction. Also, if the direction in which the side opposite to the selected side extends is determined as the row direction, the difference between the determined row direction and the actual row direction tends to be relatively small. Therefore, even if the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side is equal to or smaller than the reference angle, the threshing efficiency and the running efficiency when automatically running along the determined row direction tend to be good.

しかも、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下の場合、機体の状態に応じて、選択辺の延びる方向と、選択辺の対辺の延びる方向と、のうちの何れか一方が条方向として決定される。これにより、選択辺の延びる方向、及び、選択辺の対辺の延びる方向から、機体の状態に応じて、走行の効率がより良好となりやすい方向が条方向として決定される構成を実現できる。 Moreover, if the inclination of the side opposite to the selected side is equal to or less than the reference angle, either the direction in which the selected side extends or the direction in which the side opposite to the selected side extends depends on the state of the fuselage. is determined as As a result, it is possible to realize a configuration in which the direction in which the running efficiency is likely to be improved is determined as the row direction from the direction in which the selected side extends and the direction in which the side opposite to the selected side extends.

従って、本発明であれば、脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい自動走行システムを実現できる。 Therefore, according to the present invention, it is possible to realize an automatic traveling system that tends to improve threshing efficiency and traveling efficiency.

さらに、本発明において、前記未刈領域における外周部分を渦巻き状に刈取走行する渦巻き走行と、前進しながらの刈取走行及びUターンによる方向転換を繰り返す往復走行と、が行われるように前記コンバインの走行を制御する走行制御部を備え、前記走行制御部は、前記渦巻き走行の後に前記往復走行に移行するように前記コンバインの走行を制御すると共に、前記往復走行において、前記条方向決定部により条方向として決定された方向に沿って刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御すると好適である。 Further, in the present invention, the combine is configured to perform spiral traveling for reaping in a spiral around the outer peripheral portion of the uncut area, and reciprocating traveling for reaping while moving forward and repetitively changing direction by U-turn. A travel control unit for controlling travel is provided, wherein the travel control unit controls the travel of the combine harvester so as to shift to the reciprocating travel after the eddy travel, and during the reciprocating travel, the row direction determining unit adjusts the row direction. Preferably, the travel of the combine is controlled such that the reaping travel takes place along the direction determined as the direction.

この構成であれば、コンバインの走行は、渦巻き走行の後に往復走行に移行する。そして、往復走行においては、決定された条方向に沿って刈取走行が行われる。これにより、往復走行において、決定された条方向以外の方向に沿って刈取走行が行われる場合に比べて、脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい。 With this configuration, the travel of the combine shifts to reciprocating travel after the spiral travel. Then, in the reciprocating travel, reaping travel is performed along the determined row direction. As a result, the threshing efficiency and the running efficiency tend to be improved in the reciprocating travel, compared to the case where the reaping travel is performed along a direction other than the determined row direction.

さらに、本発明において、前記渦巻き走行及び前記往復走行のための目標走行経路を算出する経路算出部を備え、前記経路算出部は、前記選択辺である第1辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第1経路と、前記輪郭線において前記第1辺に隣接する第2辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第2経路と、前記選択辺の対辺である第3辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第3経路と、前記輪郭線における前記第2辺の対辺である第4辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第4経路と、を前記目標走行経路として算出し、前記走行制御部は、前記渦巻き走行において、前記第1経路に沿う刈取走行の次に前記第2経路に沿う刈取走行が行われ、前記第2経路に沿う刈取走行の次に前記第3経路に沿う刈取走行が行われ、前記第3経路に沿う刈取走行の次に前記第4経路に沿う刈取走行が行われ、前記第4経路に沿う刈取走行の次に前記第1経路に沿う刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御し、前記判定部により前記傾きが前記基準角度以下であると判定され、且つ、前記渦巻き走行における前記第1経路または前記第2経路に沿う刈取走行が完了した時点で前記コンバインの走行が前記往復走行に移行する場合、前記条方向決定部は前記選択辺の対辺の延びる方向を条方向として決定すると共に、前記走行制御部は、前記往復走行において、前記第3経路に沿う刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御し、前記判定部により前記傾きが前記基準角度以下であると判定され、且つ、前記渦巻き走行における前記第3経路または前記第4経路に沿う刈取走行が完了した時点で前記コンバインの走行が前記往復走行に移行する場合、前記条方向決定部は前記選択辺の延びる方向を条方向として決定すると共に、前記走行制御部は、前記往復走行において、前記第1経路に沿う刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御すると好適である。 Further, in the present invention, a route calculation unit for calculating a target travel route for the spiral travel and the round-trip travel is provided, and the route calculator includes a plurality of route calculators arranged parallel to the first side, which is the selected side, at a predetermined interval. a first path of, a plurality of second paths arranged at predetermined intervals parallel to a second side adjacent to the first side in the outline, and a third side opposite to the selected side at predetermined intervals A plurality of third routes lined up and a plurality of fourth routes lined up at predetermined intervals parallel to a fourth side opposite to the second side of the outline are calculated as the target travel routes, and the travel control unit In the spiral traveling, the reaping travel along the first route is followed by the reaping travel along the second route, and the reaping travel along the second route is followed by the reaping travel along the third route. The reaping travel along the third route is followed by the reaping travel along the fourth route, and the reaping travel along the fourth route is followed by the reaping travel along the first route. When the judgment unit determines that the inclination is equal to or less than the reference angle and the reaping travel along the first route or the second route in the spiral travel is completed, the When the combine travel shifts to the reciprocating travel, the row direction determination unit determines the direction in which the opposite side of the selected side extends as the row direction, and the travel control unit selects the third route during the reciprocating travel. and controlling the travel of the combine so that reaping travel is performed along the third route or the fourth route in the spiral travel, and the determination unit determines that the inclination is equal to or less than the reference angle When the travel of the combine harvester shifts to the reciprocating travel when the reaping travel is completed, the row direction determination unit determines the direction in which the selected side extends as the row direction, and the travel control unit determines the direction in which the selected side extends as the row direction. Preferably, the travel of the combine is controlled such that the reaping travel is along the first path.

往復走行が第1経路に沿って行われる場合、往復走行における最初の刈取走行は、まだ刈取走行の行われていない第1経路のうち第1辺に最も近接した第1経路に沿って行われ、往復走行が第3経路に沿って行われる場合、往復走行における最初の刈取走行は、まだ刈取走行の行われていない第3経路のうち第3辺に最も近接した第3経路に沿って行われる構成においては、往復走行が第1経路と第3経路との何れに沿って行われるかによって、走行の効率が変化する。 When the reciprocating travel is performed along the first route, the first reaping travel in the reciprocating travel is performed along the first route closest to the first side of the first routes on which the reaping travel has not yet been performed. , when the reciprocating travel is performed along the third route, the first reaping travel in the reciprocating travel is along the third route closest to the third side of the third routes on which the reaping travel has not yet been performed. In this configuration, the running efficiency changes depending on which of the first route and the third route the round-trip travel is performed.

例えば、渦巻き走行における第1経路または第2経路に沿う刈取走行が完了した時点でコンバインの走行が往復走行に移行する場合に、往復走行が第1経路に沿って行われると、渦巻き走行の完了した地点から、往復走行における最初の刈取走行を開始する地点までの走行距離が比較的長くなりがちである。 For example, in the case where the travel of the combine shifts to reciprocating travel at the time when the reaping travel along the first route or the second route in the eddy travel is completed, when the reciprocating travel is performed along the first route, the eddy travel is completed. The distance traveled from the point at which the first mowing trip is started to the point at which the first reaping trip in the round trip is started tends to be relatively long.

ここで、上記の構成によれば、渦巻き走行における第1経路または第2経路に沿う刈取走行が完了した時点でコンバインの走行が往復走行に移行する場合、往復走行は第3経路に沿って行われる。また、渦巻き走行における第3経路または第4経路に沿う刈取走行が完了した時点でコンバインの走行が往復走行に移行する場合、往復走行は第1経路に沿って行われる。 Here, according to the above configuration, when the combine travels to reciprocating travel at the time when the reaping travel along the first route or the second route in the spiral travel is completed, the reciprocating travel is performed along the third route. will be Further, when the combine travels to reciprocating travel at the time when the reaping travel along the third route or the fourth route in the spiral traveling is completed, the reciprocating traveling is performed along the first route.

これにより、渦巻き走行の完了した地点から、往復走行における最初の刈取走行を開始する地点までの走行距離が比較的短くなりやすい構成を実現できる。 As a result, it is possible to realize a configuration in which the traveling distance from the point where the spiral traveling is completed to the point where the first reaping traveling in the reciprocating traveling is started becomes relatively short.

コンバインの左側面図である。It is a left view of a combine. 通過基準位置と条方向経路との位置関係を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing the positional relationship between a passing reference position and a row direction path; 刈取走行経路に沿った渦巻き走行を示す図である。FIG. 11 shows spiral travel along the reaping travel path; 刈取走行経路に沿った往復走行を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing reciprocating travel along a reaping travel path; 制御部に関する構成を示すブロック図である。4 is a block diagram showing the configuration of a control unit; FIG. 中割走行を示す図である。It is a figure which shows intermediate|middle division driving|running|working. 北側領域における条方向経路の位置がシフト算出部によって改めて算出される前の状態を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a state before the position of the row-direction path in the north area is calculated again by the shift calculation unit; 北側領域における条方向経路の位置がシフト算出部によって改めて算出された後の状態を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a state after the position of the row-direction path in the north area is calculated again by the shift calculation unit; 南側領域における条方向経路の位置がシフト算出部によって改めて算出される前の状態を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a state before the position of the row-direction path in the south area is calculated again by the shift calculation unit; 南側領域における条方向経路の位置がシフト算出部によって改めて算出された後の状態を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a state after the position of the row-direction path in the south area is calculated again by the shift calculation unit; 作業領域における条方向経路の位置がシフト算出部によって改めて算出される前の状態を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a state before the position of the row direction path in the work area is calculated again by the shift calculation unit; 作業領域における条方向経路の位置がシフト算出部によって改めて算出された後の状態を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a state after the position of the row direction path in the work area is calculated again by the shift calculation unit; 経路算出部により算出された刈取走行経路を示す図である。It is a figure which shows the reaping driving|running path|route calculated by the path|route calculation part. タッチパネルにおける表示画面を示す図である。It is a figure which shows the display screen in a touch panel. タッチパネルにおける表示画面を示す図である。It is a figure which shows the display screen in a touch panel. 刈取走行経路に沿った渦巻き走行を示す図である。FIG. 11 shows spiral travel along the reaping travel path; 渦巻き走行における第1経路に沿う刈取走行が完了した時点でコンバインの走行が往復走行に移行する場合の例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of a case where the travel of the combine shifts to reciprocating travel when reaping travel along the first route in spiral travel is completed. 渦巻き走行における第3経路に沿う刈取走行が完了した時点でコンバインの走行が往復走行に移行する場合の例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of a case where the travel of the combine shifts to reciprocating travel when reaping travel along the third route in spiral travel is completed.

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、前後の方向について以下のように記載している。即ち、機体の作業走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。そして、前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。 A mode for carrying out the present invention will be described based on the drawings. In the following description, the front and rear directions are described as follows unless otherwise specified. That is, when the machine body travels for work, the direction of travel on the forward side is "forward" and the direction of travel on the reverse side is "rear". The direction corresponding to the right side is "right" and the direction corresponding to the left side is "left" with reference to the front-back posture.

また、図1に関する説明においては、矢印Fの方向を「前」、矢印Bの方向を「後」とする。 In addition, in the description of FIG. 1, the direction of arrow F is "forward" and the direction of arrow B is "back."

また、図2から図4、図6から図13、図16から図18に示す矢印Nの方向を「北」、矢印Sの方向を「南」として、矢印Eの方向を「東」、矢印Wの方向を「西」とする。 2 to 4, 6 to 13, and 16 to 18, the direction of arrow N is "north", the direction of arrow S is "south", and the direction of arrow E is "east". Let the direction of W be "West".

〔コンバインの全体構成〕
図1に示すように、自脱型のコンバイン1は、複数のデバイダ5、クローラ式の走行装置11、運転部12、脱穀装置13、穀粒タンク14、刈取部H、藁排出装置17、穀粒排出装置18、衛星測位モジュール80を備えている。
[Overall configuration of combine harvester]
As shown in FIG. 1, the self-throwing combine 1 includes a plurality of dividers 5, a crawler type traveling device 11, an operation section 12, a threshing device 13, a grain tank 14, a harvesting section H, a straw discharging device 17, a grain It is equipped with a grain discharger 18 and a satellite positioning module 80 .

走行装置11は、コンバイン1における下部に備えられている。また、走行装置11は、エンジン(図示せず)からの動力によって駆動する。そして、コンバイン1は、走行装置11によって自走可能である。 The travel device 11 is provided in the lower portion of the combine harvester 1 . Further, the travel device 11 is driven by power from an engine (not shown). The combine 1 can be self-propelled by the travel device 11 .

また、運転部12、脱穀装置13、穀粒タンク14は、走行装置11の上側に備えられている。運転部12には、コンバイン1の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。尚、オペレータは、コンバイン1の機外からコンバイン1の作業を監視していても良い。 The driving unit 12 , the threshing device 13 and the grain tank 14 are provided above the traveling device 11 . An operator who monitors the work of the combine harvester 1 can board the operation section 12 . Incidentally, the operator may monitor the work of the combine harvester 1 from outside the combine harvester 1 .

穀粒排出装置18は、穀粒タンク14に接続している。また、衛星測位モジュール80は、運転部12の上面に取り付けられている。 A grain discharger 18 is connected to the grain tank 14 . Also, the satellite positioning module 80 is attached to the upper surface of the operating section 12 .

複数のデバイダ5は、コンバイン1における前端部に備えられている。 A plurality of dividers 5 are provided at the front end of the combine 1 .

図2に示すように、コンバイン1は、第1デバイダ51、第2デバイダ52、第3デバイダ53、第4デバイダ54、第5デバイダ55、第6デバイダ56、第7デバイダ57を備えている。第1デバイダ51、第2デバイダ52、第3デバイダ53、第4デバイダ54、第5デバイダ55、第6デバイダ56、第7デバイダ57は、何れも、デバイダ5である。 As shown in FIG. 2 , the combine 1 includes a first divider 51 , a second divider 52 , a third divider 53 , a fourth divider 54 , a fifth divider 55 , a sixth divider 56 and a seventh divider 57 . The first divider 51 , second divider 52 , third divider 53 , fourth divider 54 , fifth divider 55 , sixth divider 56 and seventh divider 57 are all dividers 5 .

これらのデバイダ5は、機体左側から、第1デバイダ51、第2デバイダ52、第3デバイダ53、第4デバイダ54、第5デバイダ55、第6デバイダ56、第7デバイダ57の順に並んでいる。 These dividers 5 are arranged in the order of a first divider 51, a second divider 52, a third divider 53, a fourth divider 54, a fifth divider 55, a sixth divider 56, and a seventh divider 57 from the left side of the fuselage.

そして、これらのデバイダ5は、圃場の植立穀稈を梳き分ける。 These dividers 5 then comb out planted stalks in the field.

即ち、コンバイン1は、圃場の植立穀稈を梳き分ける複数のデバイダ5を有している。 That is, the combine 1 has a plurality of dividers 5 for combing out planted grain culms in a field.

図1に示すように、刈取部Hは、コンバイン1における前部に備えられている。そして、刈取部Hは、バリカン型の切断装置15、及び、搬送装置16を有している。 As shown in FIG. 1, the reaping part H is provided at the front part of the combine harvester 1 . The reaping unit H has a clipper-type cutting device 15 and a conveying device 16 .

切断装置15は、複数のデバイダ5によって梳き分けられた植立穀稈の株元を切断する。そして、搬送装置16は、切断装置15により切断された穀稈を後側へ搬送する。 The cutting device 15 cuts the base of the planted grain culms that have been combed out by the plurality of dividers 5 . Then, the conveying device 16 conveys the culms cut by the cutting device 15 to the rear side.

この構成により、刈取部Hは、圃場の植立穀稈を刈り取る。コンバイン1は、刈取部Hによって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置11によって走行する刈取走行が可能である。 With this configuration, the reaping unit H reaps planted grain culms in the field. The combine 1 is capable of reaping travel in which the travel device 11 travels while the reaping unit H reaps planted grain stalks in a field.

即ち、コンバイン1は、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部Hを有する。 That is, the combine 1 has a reaping part H for reaping planted grain culms in a field.

搬送装置16により搬送された穀稈は、脱穀装置13において脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク14に貯留される。穀粒タンク14に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置18によって機外に排出される。 The culms conveyed by the conveying device 16 are threshed in the threshing device 13 . Grains obtained by the threshing process are stored in the grain tank 14 . The grains stored in the grain tank 14 are discharged out of the machine by the grain discharging device 18 as required.

また、藁排出装置17は、コンバイン1における後端部に備えられている。そして、藁排出装置17は、脱穀処理によって穀粒が分離された藁を機体後方に排出する。 Moreover, the straw discharging device 17 is provided at the rear end portion of the combine harvester 1 . The straw discharging device 17 discharges the straw from which the grains are separated by the threshing process to the rear of the machine body.

尚、本実施形態において、藁排出装置17は、藁をカッター(図示せず)によって細断処理した後に排出することが可能である。また、藁排出装置17は、藁を細断処理せずに排出することも可能である。 In this embodiment, the straw discharging device 17 can discharge the straw after shredding it with a cutter (not shown). Moreover, the straw discharging device 17 can discharge the straw without shredding it.

また、運転部12には、通信端末4(図5参照)が配置されている。通信端末4は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末4は、運転部12に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末4は、運転部12に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末4は、コンバイン1の機外に位置していても良い。 A communication terminal 4 (see FIG. 5) is arranged in the operation section 12 . The communication terminal 4 is configured to be able to display various information. In this embodiment, the communication terminal 4 is fixed to the operating section 12 . However, the present invention is not limited to this, and the communication terminal 4 may be configured to be detachable from the operation unit 12, or the communication terminal 4 may be positioned outside the combine harvester 1. .

ここで、コンバイン1は、図2に示すように圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら周回走行を行った後、図3及び図4に示すように圃場における内側の領域で刈取走行を行うことにより、圃場の穀物を収穫するように構成されている。 Here, as shown in FIG. 2, the combine harvester 1 travels in a circular motion while harvesting grains in the outer peripheral area of the field, and then travels for reaping in the inner area of the field as illustrated in FIGS. It is configured to harvest the grain in the field by doing.

本実施形態においては、図2に示す周回走行は手動走行により行われる。また、図3及び図4に示す内側の領域での刈取走行は、自動走行により行われる。 In the present embodiment, the circular travel shown in FIG. 2 is performed manually. In addition, reaping travel in the inner region shown in FIGS. 3 and 4 is performed by automatic travel.

尚、本発明はこれに限定されず、図2に示す周回走行は自動走行により行われても良い。また、図3及び図4に示す内側の領域での刈取走行は手動走行により行われても良い。 Note that the present invention is not limited to this, and the circuit running shown in FIG. 2 may be performed by automatic running. Also, the reaping travel in the inner region shown in FIGS. 3 and 4 may be carried out manually.

尚、オペレータは、通信端末4を操作することにより、エンジンの回転速度を変更することができる。 By operating the communication terminal 4, the operator can change the rotational speed of the engine.

作物の状態によって、適切な作業速度は異なる。オペレータが通信端末4を操作し、エンジンの回転速度を適切な回転速度に設定すれば、作物の状態に適した作業速度で作業を行うことができる。 Appropriate working speed varies depending on crop conditions. If the operator operates the communication terminal 4 to set the rotation speed of the engine to an appropriate rotation speed, the work can be performed at a working speed suitable for the condition of the crops.

圃場での収穫作業において、コンバイン1は、自動走行システムA(図5参照)によって制御される。即ち、自動走行システムAは、コンバイン1の自動走行を管理する。以下では、自動走行システムAの構成について説明する。 In harvesting work in a field, the combine 1 is controlled by an automatic traveling system A (see FIG. 5). That is, the automatic traveling system A manages automatic traveling of the combine harvester 1 . The configuration of the automatic driving system A will be described below.

〔自動走行システムの構成〕
図5に示すように、自動走行システムAは、制御部20及び衛星測位モジュール80を備えている。尚、制御部20は、コンバイン1に備えられている。また、上述の通り、衛星測位モジュール80も、コンバイン1に備えられている。
[Configuration of automatic driving system]
As shown in FIG. 5, the automatic driving system A includes a control section 20 and a satellite positioning module 80. As shown in FIG. Note that the control unit 20 is provided in the combine 1 . A satellite positioning module 80 is also provided in the combine 1 as described above.

制御部20は、自車位置算出部21、領域算出部22、経路算出部23、走行制御部24を有している。 The control unit 20 has a vehicle position calculation unit 21 , an area calculation unit 22 , a route calculation unit 23 and a travel control unit 24 .

衛星測位モジュール80は、GPS(グローバル・ポジショニング・システム)で用いられる人工衛星からのGPS信号を受信する。そして、図5に示すように、衛星測位モジュール80は、受信したGPS信号に基づいて、コンバイン1の自車位置を示す測位データを自車位置算出部21へ送る。 The satellite positioning module 80 receives GPS signals from artificial satellites used in GPS (Global Positioning System). Then, as shown in FIG. 5, the satellite positioning module 80 sends positioning data indicating the position of the combine 1 to the position calculator 21 based on the received GPS signal.

自車位置算出部21は、衛星測位モジュール80により出力された測位データに基づいて、コンバイン1の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン1の経時的な位置座標は、領域算出部22及び走行制御部24へ送られる。 The own vehicle position calculation unit 21 calculates the position coordinates of the combine harvester 1 over time based on the positioning data output from the satellite positioning module 80 . The calculated temporal positional coordinates of the combine harvester 1 are sent to the area calculation unit 22 and the travel control unit 24 .

領域算出部22は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の経時的な位置座標に基づいて、図3に示すように、外周領域SA及び作業対象領域CAを算出する。 Based on the temporal position coordinates of the combine harvester 1 received from the own vehicle position calculation unit 21, the area calculation unit 22 calculates the outer peripheral area SA and the work target area CA as shown in FIG.

より具体的には、領域算出部22は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン1の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部22は、算出されたコンバイン1の走行軌跡に基づいて、コンバイン1が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域SAとして算出する。また、領域算出部22は、算出された外周領域SAよりも圃場内側の領域を、作業対象領域CAとして算出する。 More specifically, the area calculation unit 22 calculates the travel locus of the combine harvester 1 in the circular travel on the outer circumference side of the field based on the temporal position coordinates of the combine harvester 1 received from the own vehicle position calculation unit 21. . Then, based on the calculated travel locus of the combine 1, the area calculation unit 22 calculates an area on the outer peripheral side of the field where the combine 1 traveled around while harvesting the grain as an outer peripheral area SA. Further, the area calculation unit 22 calculates an area inside the agricultural field from the calculated outer peripheral area SA as the work target area CA.

例えば、図2の上部においては、圃場の外周側における周回走行のためのコンバイン1の走行経路が矢印で示されている。図2に示す例では、コンバイン1は、3周の周回走行を行う。そして、この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場は、図3に示す状態となる。 For example, in the upper part of FIG. 2, arrows indicate the traveling route of the combine 1 for traveling around the outer circumference of the field. In the example shown in FIG. 2, the combine 1 travels three rounds. Then, when the reaping travel along this travel route is completed, the field is in the state shown in FIG.

図3に示すように、領域算出部22は、コンバイン1が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域SAとして算出する。また、領域算出部22は、算出された外周領域SAよりも圃場内側の領域を、作業対象領域CAとして算出する。 As shown in FIG. 3 , the area calculation unit 22 calculates an area on the outer peripheral side of the field where the combine harvester 1 traveled around while harvesting grain as an outer peripheral area SA. Further, the area calculation unit 22 calculates an area inside the agricultural field from the calculated outer peripheral area SA as the work target area CA.

そして、図5に示すように、領域算出部22による算出結果は、経路算出部23へ送られる。 Then, as shown in FIG. 5 , the calculation result by the area calculation unit 22 is sent to the route calculation unit 23 .

経路算出部23は、領域算出部22から受け取った算出結果に基づいて、図3に示すように、作業対象領域CAにおける刈取走行のための走行経路である刈取走行経路LN(本発明に係る「目標走行経路」に相当)を算出する。尚、図3に示すように、本実施形態においては、刈取走行経路LNは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。また、複数のメッシュ線は直線でなくても良く、湾曲していても良い。 Based on the calculation results received from the area calculation unit 22, the route calculation unit 23 calculates a reaping travel route LN (a " (equivalent to “target travel route”). As shown in FIG. 3, in the present embodiment, the reaping travel path LN is a plurality of mesh lines extending in the vertical and horizontal directions. Also, the plurality of mesh lines may not be straight, and may be curved.

図5に示すように、経路算出部23により算出された刈取走行経路LNは、走行制御部24へ送られる。 As shown in FIG. 5 , the reaping travel route LN calculated by the route calculation unit 23 is sent to the travel control unit 24 .

走行制御部24は、走行装置11を制御可能に構成されている。そして、走行制御部24は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の位置座標と、経路算出部23から受け取った刈取走行経路LNと、に基づいて、コンバイン1の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部24は、図3及び図4に示すように、刈取走行経路LNに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン1の走行を制御する。 The travel control unit 24 is configured to be able to control the travel device 11 . Then, the travel control unit 24 controls the automatic travel of the combine harvester 1 based on the position coordinates of the combine harvester 1 received from the own vehicle position calculation unit 21 and the reaping travel route LN received from the route calculation unit 23 . More specifically, as shown in FIGS. 3 and 4, the travel control unit 24 controls travel of the combine harvester 1 so that reaping travel is performed by automatic travel along the reaping travel route LN.

即ち、コンバイン1は、自動走行可能である。 That is, the combine 1 can automatically travel.

〔コンバインによる収穫作業の流れ〕
以下では、コンバイン1による収穫作業の例として、コンバイン1が、図2に示す圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。
[Flow of harvesting work using a combine]
Below, as an example of the harvesting work by the combine harvester 1, the flow when the combine harvester 1 performs the harvesting work in the field shown in FIG. 2 will be described.

本実施形態において、コンバイン1は、第1収穫走行と、第2収穫走行と、によって圃場の穀物を収穫するように構成されている。尚、第1収穫走行とは、圃場の外周領域SAにおいて手動走行により行われる収穫走行である。また、第2収穫走行とは、第1収穫走行の後に外周領域SAよりも圃場内側の領域において自動走行により行われる収穫走行である。 In this embodiment, the combine 1 is configured to harvest grains in a field by a first harvesting run and a second harvesting run. Note that the first harvesting travel is a harvesting travel performed manually in the outer peripheral area SA of the field. Further, the second harvesting travel is a harvesting travel that is automatically performed in an area inside the field from the outer peripheral area SA after the first harvesting travel.

最初に、オペレータは、コンバイン1を手動で操作し、図2に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線BDに沿って周回するように刈取走行を行う。図2に示す例では、コンバイン1は、3周の周回走行を行う。この周回走行が完了すると、圃場は、図3に示す状態となる。 First, the operator manually operates the combine harvester 1, and as shown in FIG. 2, reaps and travels along the boundary line BD of the field in the outer peripheral portion of the field. In the example shown in FIG. 2, the combine 1 travels three rounds. When this round trip is completed, the field will be in the state shown in FIG.

領域算出部22は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の経時的な位置座標に基づいて、図2に示す周回走行でのコンバイン1の走行軌跡を算出する。そして、図3に示すように、領域算出部22は、算出されたコンバイン1の走行軌跡に基づいて、コンバイン1が植立穀稈を刈り取りながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域SAとして算出する。また、領域算出部22は、算出された外周領域SAよりも圃場内側の領域を、作業対象領域CAとして算出する。 Based on the temporal positional coordinates of the combine harvester 1 received from the own vehicle position calculation unit 21, the area calculation unit 22 calculates the running locus of the combine harvester 1 in the circuit running shown in FIG. Then, as shown in FIG. 3, based on the calculated running locus of the combine harvester 1, the area calculating unit 22 determines the area on the outer peripheral side of the farm field where the combine harvester 1 traveled around while reaping planted grain culms as an outer peripheral area SA. Calculate as Further, the area calculation unit 22 calculates an area inside the agricultural field from the calculated outer peripheral area SA as the work target area CA.

次に、経路算出部23は、領域算出部22から受け取った算出結果に基づいて、図3に示すように、作業対象領域CAにおける刈取走行経路LNを算出する。 Next, based on the calculation results received from the area calculation unit 22, the route calculation unit 23 calculates a reaping travel route LN in the work target area CA, as shown in FIG.

そして、オペレータが自動走行開始ボタン(図示せず)を押すことにより、図3に示すように、刈取走行経路LNに沿った自動走行が開始される。このとき、走行制御部24は、刈取走行経路LNに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン1の走行を制御する。 When the operator presses an automatic travel start button (not shown), automatic travel along the reaping travel route LN is started as shown in FIG. At this time, the travel control unit 24 controls travel of the combine harvester 1 so that reaping travel is performed by automatic travel along the reaping travel route LN.

作業対象領域CAにおける自動走行が開始されると、図3に示すように、まず、コンバイン1は、作業対象領域CAにおける外周部分において、作業対象領域CAの外形に沿って周回するように刈取走行を行う。このとき、コンバイン1は、刈取走行経路LNに沿った走行と、αターンによる方向転換と、を繰り返す。これにより、コンバイン1は、作業対象領域CAの未刈領域における外周部分を渦巻き状に刈取走行する。 When the automatic traveling in the work area CA is started, as shown in FIG. 3, the combine harvester 1 first moves along the outline of the work area CA in the outer peripheral portion of the work area CA to reap. I do. At this time, the combine 1 repeats traveling along the reaping travel route LN and turning by an α-turn. As a result, the combine 1 reaps and travels in a spiral around the outer peripheral portion of the non-reaped area of the work target area CA.

尚、以下では、この渦巻き状の刈取走行を、「渦巻き走行」と称する。 In the following, this spiral reaping travel is referred to as "spiral travel".

図3においては、αターンによる方向転換が3回しか行われていないが、αターンによる方向転換は、4回以上行われても良い。即ち、渦巻き走行は、図3に示すケースよりも長い走行距離に亘って行われても良い。例えば、渦巻き走行は、コンバイン1が2周するまで行われても良い。 In FIG. 3, the direction change by α-turn is performed only three times, but the direction change by α-turn may be performed four times or more. In other words, spiral running may be performed over a longer running distance than in the case shown in FIG. For example, spiral running may be performed until the combine 1 makes two turns.

渦巻き走行が完了すると、コンバイン1は、刈取走行経路LNに沿って前進しながら行われる刈取走行と、Uターンによる方向転換と、を繰り返すことにより、作業対象領域CAの未刈領域の全体を網羅するように刈取走行を行う。 When the spiral traveling is completed, the combine 1 repeats the reaping travel while moving forward along the reaping travel route LN and the direction change by a U-turn, thereby covering the entire unreaped area of the work target area CA. Make a reaping run as if

尚、以下では、前進しながらの刈取走行及びUターンによる方向転換を繰り返す走行を、「往復走行」と称する。 In addition, hereinafter, the reaping travel while moving forward and the travel that repeats the direction change by U-turn are referred to as “reciprocating travel”.

即ち、走行制御部24は、渦巻き走行の後に往復走行に移行するように、コンバイン1の走行を制御する。 That is, the travel control unit 24 controls the travel of the combine harvester 1 so as to transition to reciprocating travel after the spiral travel.

このように、自動走行システムAは、未刈領域における外周部分を渦巻き状に刈取走行する渦巻き走行と、前進しながらの刈取走行及びUターンによる方向転換を繰り返す往復走行と、が行われるようにコンバイン1の走行を制御する走行制御部24を備えている。 In this way, the automatic driving system A performs spiral traveling for reaping the outer peripheral portion of the unreaped area in a spiral shape, and reciprocating traveling for reaping while moving forward and repetitively changing directions by U-turns. A travel control unit 24 for controlling travel of the combine harvester 1 is provided.

また、自動走行システムAは、渦巻き走行及び往復走行のための刈取走行経路LNを算出する経路算出部23を備えている。 The automatic traveling system A also includes a route calculation unit 23 that calculates a reaping traveling route LN for spiral traveling and reciprocating traveling.

また、渦巻き走行及び往復走行は、上述の第2収穫走行に含まれている。即ち、自動走行システムAは、第2収穫走行のための刈取走行経路LNを算出する経路算出部23を備えている。 In addition, the vortex running and the reciprocating running are included in the second harvesting running described above. That is, the automatic traveling system A includes a route calculation unit 23 that calculates the reaping travel route LN for the second harvest travel.

コンバイン1により刈取走行が行われている間、上述の通り、切断装置15により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置16によって脱穀装置13へ搬送される。そして、脱穀装置13において、刈取穀稈は脱穀処理される。 While the combine 1 is traveling for reaping, the harvested grain culms harvested by the cutting device 15 are conveyed to the threshing device 13 by the conveying device 16 as described above. Then, the harvested culms are threshed in the threshing device 13 .

〔条方向経路の算出に関する構成〕
図3及び図4に示すように、刈取走行経路LNは、複数の条方向経路LAと、複数の横方向経路LBと、を含んでいる。各条方向経路LAは、上述の第2収穫走行のための条方向の刈取走行経路LNである。また、各横方向経路LBは、第2収穫走行のための条方向に交差する方向の刈取走行経路LNである。
[Configuration related to calculation of row direction path]
As shown in FIGS. 3 and 4, the reaping travel path LN includes a plurality of row-direction paths LA and a plurality of lateral paths LB. Each row-wise path LA is the row-wise reaping travel path LN for the second harvesting travel described above. Also, each lateral path LB is a reaping travel path LN in a direction intersecting the row direction for the second harvesting travel.

即ち、経路算出部23は、条方向に沿う自動走行のための複数の条方向経路LAを算出する。また、経路算出部23は、条方向に交差する方向の自動走行のための複数の横方向経路LBを算出する。 That is, the route calculation unit 23 calculates a plurality of row-direction routes LA for automatic traveling along the row direction. The route calculation unit 23 also calculates a plurality of lateral routes LB for automatic traveling in a direction intersecting the row direction.

即ち、自動走行システムAは、条方向に沿う自動走行のための条方向経路LAを算出する経路算出部23を備えている。 That is, the automatic traveling system A includes a route calculation unit 23 that calculates a row-direction route LA for automatic traveling along the row direction.

尚、横方向経路LBは、条方向経路LAに直交していても良いし、直交していなくても良い。 The horizontal path LB may or may not be orthogonal to the row path LA.

また、図5に示すように、制御部20は、通過基準位置算出部25を有している。衛星測位モジュール80は、受信したGPS信号に基づいて、コンバイン1の自車位置を示す測位データを通過基準位置算出部25へ送る。 Further, as shown in FIG. 5 , the control section 20 has a passage reference position calculation section 25 . The satellite positioning module 80 sends positioning data indicating the position of the own vehicle of the combine harvester 1 to the passing reference position calculator 25 based on the received GPS signal.

通過基準位置算出部25は、衛星測位モジュール80により出力された測位データに基づいて、通過基準位置を算出する。通過基準位置とは、上述の第1収穫走行における条方向での収穫走行においてコンバイン1の所定部位が通過した位置である。 The passage reference position calculator 25 calculates the passage reference position based on the positioning data output from the satellite positioning module 80 . The passing reference position is a position through which a predetermined portion of the combine 1 has passed during the harvesting travel in the row direction in the first harvesting travel described above.

また、本実施形態において、この所定部位は、第1デバイダ51である。従って、本実施形態において、通過基準位置算出部25は、衛星測位モジュール80により出力された測位データに基づいて、上述の第1収穫走行における条方向での収穫走行において第1デバイダ51が通過した位置を算出する。 Also, in this embodiment, the predetermined portion is the first divider 51 . Therefore, in the present embodiment, the passing reference position calculation unit 25 determines, based on the positioning data output from the satellite positioning module 80, that the first divider 51 has passed during the harvesting travel in the row direction in the first harvesting travel described above. Calculate the position.

尚、本発明はこれに限定されず、所定部位は、第7デバイダ57であっても良い。 Note that the present invention is not limited to this, and the predetermined portion may be the seventh divider 57 .

即ち、所定部位は、複数のデバイダ5のうちの左端または右端に位置するデバイダ5である。 That is, the predetermined portion is the divider 5 positioned at the left end or the right end among the plurality of dividers 5 .

例えば、図2の下部には、コンバイン1が第1収穫走行における条方向での収穫走行を行っている様子が示されている。ここでは、コンバイン1は、圃場の北部において、第1収穫走行における最後の1周を走行している。また、図2に示す圃場では、条方向は、東西方向である。 For example, the lower portion of FIG. 2 shows the combine 1 performing a harvesting run in the row direction on the first harvesting run. Here, the combine 1 is running the last lap in the first harvest run in the northern part of the field. Moreover, in the farm field shown in FIG. 2, the row direction is the east-west direction.

図2の下部には、通過ラインPが示されている。通過ラインPは、第1デバイダ51の通過位置である。即ち、この例においては、通過ラインPの位置が、通過基準位置算出部25により算出される通過基準位置である。 A passing line P is shown in the lower part of FIG. The passing line P is the passing position of the first divider 51 . That is, in this example, the position of the passing line P is the passing reference position calculated by the passing reference position calculator 25 .

図5に示すように、通過基準位置算出部25により算出された通過基準位置は、経路算出部23へ送られる。 As shown in FIG. 5 , the passage reference position calculated by the passage reference position calculator 25 is sent to the route calculator 23 .

経路算出部23は、通過基準位置算出部25により算出された通過基準位置に基づいて、条方向経路LAを算出する。 The path calculator 23 calculates the row direction path LA based on the passing reference position calculated by the passing reference position calculator 25 .

詳述すると、経路算出部23は、図2に示すように、作業対象領域CAにおける最も北側に位置する条方向経路LAの位置を、通過基準位置から第1距離DFだけ離れた位置に決定する。即ち、複数の条方向経路LAのうち、最も北側に位置する条方向経路LAは、通過ラインPから南側へ第1距離DFだけ離れた位置に位置することとなる。 More specifically, as shown in FIG. 2, the path calculation unit 23 determines the position of the row-direction path LA, which is located on the northernmost side of the work area CA, at a position separated by a first distance DF from the passage reference position. . That is, the northernmost row-direction route LA among the plurality of row-direction routes LA is located at a position away from the passing line P to the south side by the first distance DF.

そして、経路算出部23は、図3に示すように、条方向経路LA同士の間隔が所定の第1間隔D1となるように、平行に並ぶ複数の条方向経路LAを算出する。即ち、経路算出部23は、所定の第1間隔D1で平行に並ぶ複数の条方向経路LAを算出するように構成されている。 Then, as shown in FIG. 3, the path calculation unit 23 calculates a plurality of row-direction paths LA arranged in parallel such that the interval between the row-direction paths LA is a predetermined first interval D1. That is, the path calculation unit 23 is configured to calculate a plurality of row-direction paths LA arranged in parallel at a predetermined first interval D1.

以下では、第1距離DF及び第1間隔D1について詳述する。図5に示すように、制御部20は、機種情報記憶部26及び条間取得部27を有している。また、経路算出部23は、距離算出部23aを有している。 Below, the 1st distance DF and the 1st space|interval D1 are explained in full detail. As shown in FIG. 5 , the control unit 20 has a model information storage unit 26 and a row distance acquisition unit 27 . Further, the route calculation section 23 has a distance calculation section 23a.

機種情報記憶部26は、コンバイン1の仕様に関する各種情報を記憶している。ここで、機種情報記憶部26に記憶されている情報には、コンバイン1の刈取条数が含まれている。そして、経路算出部23は、機種情報記憶部26から、コンバイン1の刈取条数を取得する。尚、本実施形態において、コンバイン1の刈取条数は、6条である。 The model information storage unit 26 stores various information about the specifications of the combine harvester 1 . Here, the information stored in the model information storage unit 26 includes the number of harvested rows of the combine harvester 1 . Then, the path calculation unit 23 acquires the number of harvested rows of the combine harvester 1 from the model information storage unit 26 . In addition, in this embodiment, the harvesting number of rows of the combine 1 is six rows.

条間取得部27は、コンバイン1の外部に設けられた管理サーバ6から、条間情報を取得する。条間情報とは、圃場における条間を示す情報である。尚、図2から図4に示す圃場における条間は、図2の下部に示すように、G1である。即ち、この圃場においては、複数の条が、互いにG1の間隔を空けて、南北方向に並んでいる。 The row-spacing acquisition unit 27 acquires row-spacing information from the management server 6 provided outside the combine harvester 1 . The row-to-row information is information indicating the row-to-row distance in a field. Note that the row spacing in the field shown in FIGS. 2 to 4 is G1 as shown in the lower part of FIG. That is, in this field, a plurality of rows are arranged in the north-south direction with an interval of G1 from each other.

即ち、自動走行システムAは、圃場における条間を示す情報である条間情報を取得する条間取得部27を備えている。 That is, the automatic traveling system A includes a row interval acquisition unit 27 that acquires row interval information, which is information indicating the interval between rows in a field.

図5に示すように、条間取得部27は、取得した条間情報を経路算出部23へ送る。 As shown in FIG. 5 , the row-spacing acquisition unit 27 sends the acquired row-spacing information to the route calculation unit 23 .

そして、距離算出部23aは、機種情報記憶部26から取得したコンバイン1の刈取条数と、条間取得部27から受け取った条間情報と、に基づいて、適切な第1距離DFを算出する。これにより、経路算出部23は、第1距離DFを決定する。 Then, the distance calculation unit 23a calculates an appropriate first distance DF based on the number of rows to be cut of the combine harvester 1 acquired from the model information storage unit 26 and the row-to-row information received from the row-to-row acquisition unit 27. . Accordingly, the route calculation unit 23 determines the first distance DF.

即ち、経路算出部23は、通過基準位置と条方向経路LAとの間の距離を、コンバイン1の刈取条数に基づいて決定する。また、経路算出部23は、通過基準位置と条方向経路LAとの間の距離を、条間情報に基づいて決定する。 That is, the path calculation unit 23 determines the distance between the passing reference position and the row-direction path LA based on the number of rows to be harvested of the combine harvester 1 . Further, the route calculation unit 23 determines the distance between the passing reference position and the row-direction route LA based on the row-to-row information.

尚、距離算出部23aは、コンバイン1の刈取条数が多いほど第1距離DFが長くなるように、第1距離DFを算出する。また、距離算出部23aは、条間情報により示される条間が広いほど第1距離DFが長くなるように、第1距離DFを算出する。 In addition, the distance calculation part 23a calculates the first distance DF so that the first distance DF increases as the number of harvested rows of the combine harvester 1 increases. Further, the distance calculator 23a calculates the first distance DF such that the wider the row-to-row distance indicated by the row-to-row information, the longer the first distance DF.

また、図5に示すように、制御部20は、第1間隔算出部23bを有している。第1間隔算出部23bは、機種情報記憶部26から取得したコンバイン1の刈取条数と、条間取得部27から受け取った条間情報と、に基づいて、適切な第1間隔D1を算出する。これにより、経路算出部23は、第1間隔D1を決定する。 Further, as shown in FIG. 5, the control section 20 has a first interval calculation section 23b. The first interval calculation unit 23b calculates an appropriate first interval D1 based on the number of rows to be cut of the combine harvester 1 acquired from the model information storage unit 26 and the row interval information received from the row interval acquisition unit 27. . Thereby, the path calculation unit 23 determines the first interval D1.

即ち、経路算出部23は、第1間隔D1を、コンバイン1の刈取条数に基づいて決定する。また、経路算出部23は、第1間隔D1を、条間情報に基づいて決定する。 That is, the path calculation unit 23 determines the first interval D1 based on the number of rows of the combine harvester 1 to be harvested. Further, the path calculation unit 23 determines the first interval D1 based on the row-to-row information.

尚、第1間隔算出部23bは、コンバイン1の刈取条数が多いほど第1間隔D1が広くなるように、第1間隔D1を算出する。また、第1間隔算出部23bは、条間情報により示される条間が広いほど第1間隔D1が広くなるように、第1間隔D1を算出する。 In addition, the 1st space|interval calculation part 23b calculates the 1st space|interval D1 so that the 1st space|interval D1 may become wide, so that the number of cutting lines of the combine 1 is large. In addition, the first interval calculation unit 23b calculates the first interval D1 so that the first interval D1 becomes wider as the row interval indicated by the row interval information becomes wider.

〔横方向経路の算出に関する構成〕
経路算出部23は、図3に示すように、横方向経路LB同士の間隔が所定の第2間隔D2となるように、平行に並ぶ複数の横方向経路LBを算出する。即ち、経路算出部23は、所定の第2間隔D2で平行に並ぶ複数の横方向経路LBを算出するように構成されている。
[Configuration for Calculation of Lateral Route]
As shown in FIG. 3, the path calculation unit 23 calculates a plurality of horizontal paths LB arranged in parallel such that the distance between the horizontal paths LB is the predetermined second distance D2. That is, the path calculation unit 23 is configured to calculate a plurality of horizontal paths LB arranged in parallel at the predetermined second interval D2.

以下では、第2間隔D2について詳述する。図5に示すように、経路算出部23は、第2間隔算出部23cを有している。 Below, the 2nd space|interval D2 is explained in full detail. As shown in FIG. 5, the route calculator 23 has a second interval calculator 23c.

また、機種情報記憶部26に記憶されている情報には、コンバイン1の刈幅が含まれている。そして、経路算出部23は、機種情報記憶部26から、コンバイン1の刈幅を取得する。尚、本実施形態において、コンバイン1の刈幅は、機体横幅方向における第1デバイダ51と第7デバイダ57との間の距離である。 The information stored in the model information storage unit 26 also includes the width of cut of the combine harvester 1 . Then, the path calculation unit 23 acquires the width of cut of the combine harvester 1 from the model information storage unit 26 . In this embodiment, the cutting width of the combine 1 is the distance between the first divider 51 and the seventh divider 57 in the lateral width direction of the machine body.

第2間隔算出部23cは、機種情報記憶部26から取得したコンバイン1の刈幅に基づいて、適切な第2間隔D2を算出する。これにより、経路算出部23は、第2間隔D2を決定する。 The second interval calculation unit 23c calculates an appropriate second interval D2 based on the swath width of the combine harvester 1 acquired from the model information storage unit 26. FIG. Thereby, the path calculation unit 23 determines the second interval D2.

即ち、経路算出部23は、第2間隔D2を、コンバイン1の刈幅に基づいて決定する。 That is, the path calculator 23 determines the second interval D2 based on the swath width of the combine harvester 1 .

尚、第2間隔算出部23cは、コンバイン1の刈幅が広いほど第2間隔D2が広くなるように、第2間隔D2を算出する。 The second interval calculator 23c calculates the second interval D2 so that the second interval D2 becomes wider as the width of cut of the combine harvester 1 is wider.

〔条方向経路のシフトに関する構成〕
図5に示すように、経路算出部23は、シフト算出部23dを有している。以下では、シフト算出部23dの機能について説明する。
[Configuration for shift of row direction path]
As shown in FIG. 5, the route calculator 23 has a shift calculator 23d. The function of the shift calculator 23d will be described below.

図5に示すように、制御部20は、条数算出部28を有している。条数算出部28は、圃場における未刈領域の条数を算出するように構成されている。 As shown in FIG. 5 , the control section 20 has a thread number calculation section 28 . The row number calculation unit 28 is configured to calculate the number of rows in an uncut area in the field.

条数算出部28について詳述する。コンバイン1が手動走行または自動走行によって刈取走行を行っている間、自車位置算出部21は、衛星測位モジュール80により出力された測位データに基づいて、コンバイン1の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン1の経時的な位置座標は、条数算出部28へ送られる。 The thread number calculator 28 will be described in detail. While the combine harvester 1 is performing reaping travel by manual travel or automatic travel, the own vehicle position calculation unit 21 calculates the position coordinates of the combine harvester 1 over time based on the positioning data output by the satellite positioning module 80. . The calculated positional coordinates of the combine 1 over time are sent to the thread number calculation unit 28 .

また、条間取得部27は、管理サーバ6から取得した条間情報を条数算出部28へ送る。 Further, the row-spacing acquisition unit 27 sends the row-spacing information acquired from the management server 6 to the row number calculation unit 28 .

そして、条数算出部28は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の経時的な位置座標に基づいて、圃場における未刈領域の範囲を経時的に算出する。さらに、条数算出部28は、算出された未刈領域の範囲と、条間取得部27から受け取った条間情報と、に基づいて、未刈領域の条数を経時的に算出する。 Then, the number-of-rows calculation unit 28 temporally calculates the range of the uncut area in the field based on the temporal position coordinates of the combine harvester 1 received from the own vehicle position calculation unit 21 . Further, the row number calculation unit 28 temporally calculates the number of rows in the uncut area based on the calculated range of the uncut area and the row distance information received from the row distance acquisition unit 27 .

即ち、自動走行システムAは、未刈領域の条数を算出する条数算出部28を備えている。 That is, the automatic driving system A includes a thread number calculator 28 that calculates the thread number of the uncut area.

条数算出部28による算出結果は、シフト算出部23dへ送られる。そして、シフト算出部23dは、条数算出部28から受け取った算出結果と、機種情報記憶部26から取得したコンバイン1の刈取条数と、に基づいて、条方向経路LAを算出する。 The calculation result by the thread number calculation unit 28 is sent to the shift calculation unit 23d. Then, the shift calculation unit 23 d calculates the row direction path LA based on the calculation result received from the row number calculation unit 28 and the number of harvested rows of the combine harvester 1 acquired from the model information storage unit 26 .

即ち、経路算出部23は、条数算出部28の算出結果と、コンバイン1の刈取条数と、に基づいて条方向経路LAを算出する。 That is, the path calculation unit 23 calculates the row direction path LA based on the calculation result of the row number calculation unit 28 and the number of harvested rows of the combine harvester 1 .

このとき、シフト算出部23dは、コンバイン1が条方向経路LAに沿って走行する際に所定条件が満たされるように、条方向経路LAを算出する。 At this time, the shift calculating section 23d calculates the row-direction route LA so that a predetermined condition is satisfied when the combine 1 travels along the row-direction route LA.

そして、この所定条件は、「複数のデバイダ5のうちの左端から所定個数目のデバイダ5が、未刈領域における左端に位置する条よりも右側に位置し、且つ、複数のデバイダ5のうちの右端から所定個数目のデバイダ5が、未刈領域における右端に位置する条よりも左側に位置すること」である。 The predetermined condition is that "a predetermined number of dividers 5 from the left end of the plurality of dividers 5 are positioned to the right of the row positioned at the left end of the uncut area, and The predetermined number of dividers 5 from the right end are positioned to the left of the row positioned at the right end in the uncut area."

また、本実施形態において、所定個数は、3つである。即ち、本実施形態において、所定条件は、「第3デバイダ53が、未刈領域における左端に位置する条よりも右側に位置し、且つ、第5デバイダ55が、未刈領域における右端に位置する条よりも左側に位置すること」である。 Moreover, in this embodiment, the predetermined number is three. That is, in the present embodiment, the predetermined condition is that "the third divider 53 is positioned to the right of the row positioned at the left end of the uncut area, and the fifth divider 55 is positioned at the right end of the uncut area." It must be located on the left side of the article.”

より具体的には、上述のように第1間隔D1で平行に並ぶ複数の条方向経路LAが算出された後、シフト算出部23dは、コンバイン1が条方向経路LAに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるか否かを判定する。尚、この判定は、条数算出部28の算出結果と、コンバイン1の刈取条数と、に基づいて行われる。また、この判定は、第1間隔D1で平行に並ぶ複数の条方向経路LAが算出された直後、及び、コンバイン1が条方向経路LAに沿って走行しているときに行われる。 More specifically, after a plurality of row-direction paths LA arranged in parallel at the first interval D1 are calculated as described above, the shift calculator 23d calculates Determine whether a predetermined condition is always satisfied. This determination is made based on the calculation result of the number-of-rows calculation unit 28 and the number of reaped rows of the combine harvester 1 . This determination is made immediately after the calculation of a plurality of row-direction paths LA arranged in parallel at the first interval D1 and when the combine harvester 1 is running along the row-direction paths LA.

そして、コンバイン1が条方向経路LAに沿って走行する際に所定条件が常には満たされないと判定された場合、シフト算出部23dは、複数の条方向経路LAのうち、一つまたは複数の条方向経路LAの位置を、改めて算出する。このとき、シフト算出部23dは、コンバイン1が条方向経路LAに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるように、条方向経路LAの位置を改めて算出する。これにより、複数の条方向経路LAのうち、一つまたは複数の条方向経路LAの位置がシフトすることとなる。 Then, when it is determined that the predetermined condition is not always satisfied when the combine 1 travels along the row-direction route LA, the shift calculation unit 23d calculates one or more row-direction routes among the plurality of row-direction routes LA. The position of the directional path LA is calculated again. At this time, the shift calculating section 23d calculates the position of the row-direction route LA again so that the predetermined condition is always satisfied when the combine 1 travels along the row-direction route LA. As a result, the position of one or a plurality of row-direction paths LA among the plurality of row-direction paths LA is shifted.

このように、経路算出部23は、コンバイン1が条方向経路LAに沿って走行する際に所定条件が満たされるように、条方向経路LAを算出するように構成されている。 In this manner, the route calculation unit 23 is configured to calculate the row-direction route LA so that the predetermined conditions are satisfied when the combine 1 travels along the row-direction route LA.

以下では、シフト算出部23dによって条方向経路LAの位置が改めて算出される例として、コンバイン1が、図6に示す圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。 In the following, as an example in which the position of the row-direction path LA is calculated again by the shift calculation unit 23d, the flow when the combine harvester 1 performs harvesting work in the field shown in FIG. 6 will be described.

図6に示す圃場では、条方向は、東西方向である。また、この例では、コンバイン1は、作業対象領域CAにおける渦巻き走行を完了し、往復走行に移行しようとしている。このとき、図6に示すように、コンバイン1が、未刈領域における南北方向中間部分を刈取走行しながら、西から東へ向かって通過するものとする。この刈取走行は、所謂、中割走行である。これにより、未刈領域は、北側領域CA1と、南側領域CA2と、の2つの未刈領域に分割される。 In the field shown in FIG. 6, the row direction is the east-west direction. Moreover, in this example, the combine 1 is about to complete spiral traveling in the work target area CA and shift to reciprocating traveling. At this time, as shown in FIG. 6, it is assumed that the combine 1 passes from west to east while reaping and traveling in the middle portion in the north-south direction of the unreaped area. This reaping travel is a so-called intermediate travel. As a result, the uncut area is divided into two uncut areas, a north area CA1 and a south area CA2.

そして、このとき、図7に示すように、北側領域CA1に対応する条方向経路LAとして、第1条方向経路LA1、第2条方向経路LA2、第3条方向経路LA3の3つの条方向経路LAが既に算出されている。 At this time, as shown in FIG. 7, there are three row-direction paths LA corresponding to the north area CA1: the first row-direction path LA1, the second row-direction path LA2, and the third row-direction path LA3. LA has already been calculated.

尚、北側から順に、第1条方向経路LA1、第2条方向経路LA2、第3条方向経路LA3が並んでいる。また、これら3つの条方向経路LAは、互いに第1間隔D1を空けて並んでいる。 Note that the first row direction route LA1, the second row direction route LA2, and the third row direction route LA3 are arranged in order from the north side. In addition, these three row-direction paths LA are arranged side by side with a first interval D1 therebetween.

図7に示すように、北側領域CA1の条数は、16条である。また、このとき、北側領域CA1の条数は、条数算出部28によって算出され、シフト算出部23dへ送られる。また、このとき、経路算出部23は、機種情報記憶部26から、コンバイン1の刈取条数を既に取得している。 As shown in FIG. 7, the number of articles in the north area CA1 is 16 articles. At this time, the number of threads in the north area CA1 is calculated by the number-of-threads calculation unit 28 and sent to the shift calculation unit 23d. Further, at this time, the path calculation unit 23 has already acquired the number of rows to be cut of the combine harvester 1 from the model information storage unit 26 .

ここで、シフト算出部23dは、北側領域CA1においてコンバイン1が条方向経路LAに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるか否かを判定する。より具体的には、シフト算出部23dは、図7に示すように、コンバイン1が、第1条方向経路LA1、第3条方向経路LA3、第2条方向経路LA2の順に刈取走行した場合に、所定条件が常に満たされるか否かを判定する。 Here, the shift calculator 23d determines whether or not a predetermined condition is always satisfied when the combine 1 travels along the row-direction route LA in the north area CA1. More specifically, as shown in FIG. 7, the shift calculation unit 23d determines that when the combine harvester 1 reaps in the order of the first row directional route LA1, the third row directional route LA3, and the second row directional route LA2. , determines whether a predetermined condition is always satisfied.

尚、本実施形態において、走行制御部24は、往復走行を行う場合、未刈領域における最も右側の部分に対応する条方向経路LAに沿って刈取走行を行うように、コンバイン1の走行を制御するように構成されている。 In this embodiment, the travel control unit 24 controls travel of the combine harvester 1 so that reaping travel is performed along the row-direction route LA corresponding to the rightmost portion of the unreaped area when reciprocating travel is performed. is configured to

仮に、図7に示すように、コンバイン1が、第1条方向経路LA1、第3条方向経路LA3、第2条方向経路LA2の順に刈取走行した場合、まず、コンバイン1は、第1条方向経路LA1に沿って刈取走行を行う。これにより、図7に示すように、北側領域CA1における未刈領域は、第1未刈領域CA11となる。第1未刈領域CA11の条数は、10条である。 Assuming that the combine harvester 1 travels along the first row direction route LA1, the third row direction route LA3, and the second row direction route LA2 in this order as shown in FIG. Reaping travel is performed along the route LA1. As a result, as shown in FIG. 7, the uncut area in the north area CA1 becomes the first uncut area CA11. The number of rows of the first uncut area CA11 is ten.

次に、コンバイン1は、第3条方向経路LA3に沿って刈取走行を行う。これにより、図7に示すように、北側領域CA1における未刈領域は、第2未刈領域CA12となる。第2未刈領域CA12の条数は、6条である。 Next, the combine 1 travels for reaping along the third row direction path LA3. As a result, as shown in FIG. 7, the uncut area in the north area CA1 becomes the second uncut area CA12. The number of rows of the second uncut area CA12 is six.

最後に、コンバイン1は、第2条方向経路LA2に沿って刈取走行を行う。これにより、北側領域CA1の全体が既刈領域となる。 Finally, the combine 1 performs reaping travel along the second row direction path LA2. As a result, the entire north area CA1 becomes the already cut area.

ここで、コンバイン1が第1条方向経路LA1に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図7に示す第1位置Q1に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図7に示す第2位置Q2に位置している。 Here, when the combine harvester 1 reaps along the first row direction path LA1, the row positioned at the right end of the uncut area is positioned at the first position Q1 shown in FIG. Also, at this time, the row located at the left end of the uncut area is located at the second position Q2 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第2位置Q2よりも右側に位置している。また、第5デバイダ55は、第1位置Q1よりも左側に位置している。従って、コンバイン1が第1条方向経路LA1に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。 At this time, the third divider 53 is located on the right side of the second position Q2. Also, the fifth divider 55 is positioned to the left of the first position Q1. Therefore, the above-mentioned predetermined condition is satisfied while the combine harvester 1 travels for reaping along the first row directional path LA1.

次に、コンバイン1が第3条方向経路LA3に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図7に示す第2位置Q2に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図7に示す第3位置Q3に位置している。 Next, when the combine 1 reaps along the third row direction path LA3, the row positioned at the right end of the uncut area is positioned at the second position Q2 shown in FIG. Also, at this time, the leftmost row in the uncut area is positioned at the third position Q3 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第3位置Q3よりも右側に位置している。しかしながら、第5デバイダ55は、第2位置Q2よりも右側に位置している。従って、コンバイン1が第3条方向経路LA3に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされない。 At this time, the third divider 53 is located on the right side of the third position Q3. However, the fifth divider 55 is positioned to the right of the second position Q2. Therefore, while the combine 1 is reaping along the third row LA3, the above-described predetermined condition is not satisfied.

そのため、シフト算出部23dは、コンバイン1が、第1条方向経路LA1、第3条方向経路LA3、第2条方向経路LA2の順に刈取走行した場合に、所定条件が常には満たされないと判定する。尚、この判定は、コンバイン1が第1条方向経路LA1に沿う走行を開始する前に行われる。 Therefore, the shift calculation unit 23d determines that the predetermined condition is not always satisfied when the combine harvester 1 travels for reaping in the order of the first directional path LA1, the third directional path LA3, and the second directional path LA2. . This determination is made before the combine harvester 1 starts traveling along the first row directional route LA1.

その結果、シフト算出部23dは、図8に示すように、第3条方向経路LA3の位置を、改めて算出する。この例では、第3条方向経路LA3の位置は、北側へシフトする。これにより、第2条方向経路LA2と第3条方向経路LA3との間隔は、第1シフト間隔DS1となる。 As a result, the shift calculator 23d calculates the position of the third directional path LA3 again, as shown in FIG. In this example, the position of the third directional path LA3 shifts northward. As a result, the interval between the second directional path LA2 and the third directional path LA3 becomes the first shift interval DS1.

尚、第1シフト間隔DS1は、第1間隔D1よりも狭い。 Note that the first shift interval DS1 is narrower than the first interval D1.

そして、この例では、第3条方向経路LA3の位置が北側へシフトすることにより、コンバイン1が条方向経路LAに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるようになる。 In this example, by shifting the position of the third row-direction route LA3 to the north side, the predetermined condition is always satisfied when the combine 1 travels along the row-direction route LA.

詳述すると、図8に示すように、コンバイン1が第1条方向経路LA1に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図8に示す第1位置Q1に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図8に示す第2位置Q2に位置している。 More specifically, as shown in FIG. 8, when the combine harvester 1 travels for reaping along the first row direction path LA1, the rightmost row in the uncut area is positioned at the first position Q1 shown in FIG. is doing. Also, at this time, the leftmost row in the uncut area is positioned at the second position Q2 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第2位置Q2よりも右側に位置している。また、第5デバイダ55は、第1位置Q1よりも左側に位置している。従って、コンバイン1が第1条方向経路LA1に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。 At this time, the third divider 53 is located on the right side of the second position Q2. Also, the fifth divider 55 is positioned to the left of the first position Q1. Therefore, the above-mentioned predetermined condition is satisfied while the combine harvester 1 travels for reaping along the first row directional path LA1.

次に、コンバイン1が第3条方向経路LA3に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図8に示す第2位置Q2に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図8に示す第3位置Q3に位置している。 Next, when the combine harvester 1 reaps along the third row direction path LA3, the rightmost row in the uncut area is positioned at the second position Q2 shown in FIG. Also, at this time, the leftmost row in the uncut area is positioned at the third position Q3 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第3位置Q3よりも右側に位置している。また、第5デバイダ55は、第2位置Q2よりも左側に位置している。従って、コンバイン1が第3条方向経路LA3に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。 At this time, the third divider 53 is located on the right side of the third position Q3. Also, the fifth divider 55 is positioned to the left of the second position Q2. Therefore, while the combine 1 is reaping along the 3rd row directional path LA3, the above-mentioned predetermined condition is satisfied.

最後に、コンバイン1が第2条方向経路LA2に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図8に示す第3位置Q3に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図8に示す第4位置Q4に位置している。 Finally, when the combine harvester 1 reaps along the second row direction path LA2, the row positioned at the right end of the uncut area is positioned at the third position Q3 shown in FIG. Also, at this time, the leftmost row in the uncut area is positioned at the fourth position Q4 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第4位置Q4よりも右側に位置している。また、第5デバイダ55は、第3位置Q3よりも左側に位置している。従って、コンバイン1が第2条方向経路LA2に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。 At this time, the third divider 53 is located on the right side of the fourth position Q4. Also, the fifth divider 55 is positioned to the left of the third position Q3. Therefore, while the combine 1 is reaping along the second row direction path LA2, the above-mentioned predetermined condition is satisfied.

このように、図8に示す例では、コンバイン1が条方向経路LAに沿って走行する際に所定条件が常に満たされる。 Thus, in the example shown in FIG. 8, the predetermined condition is always satisfied when the combine 1 travels along the row-direction route LA.

そして、コンバイン1は、北側領域CA1における刈取走行を完了した後、南側領域CA2における刈取走行を開始する。このとき、図9に示すように、南側領域CA2に対応する条方向経路LAとして、第4条方向経路LA4、第5条方向経路LA5、第6条方向経路LA6の3つの条方向経路LAが既に算出されている。 After completing the reaping travel in the north area CA1, the combine harvester 1 starts reaping travel in the south area CA2. At this time, as shown in FIG. 9, as the row-direction paths LA corresponding to the south area CA2, there are three row-direction paths LA: a 4th-direction path LA4, a 5th-direction path LA5, and a 6th-direction path LA6. already calculated.

尚、北側から順に、第4条方向経路LA4、第5条方向経路LA5、第6条方向経路LA6が並んでいる。また、これら3つの条方向経路LAは、互いに第1間隔D1を空けて並んでいる。 In addition, the 4th directional route LA4, the 5th directional route LA5, and the 6th directional route LA6 are arranged in order from the north side. In addition, these three row-direction paths LA are arranged side by side with a first interval D1 therebetween.

また、図9に示すように、南側領域CA2の条数は、15条である。また、このとき、南側領域CA2の条数は、条数算出部28によって算出され、シフト算出部23dへ送られる。また、このとき、経路算出部23は、機種情報記憶部26から、コンバイン1の刈取条数を既に取得している。 Further, as shown in FIG. 9, the number of articles in the south area CA2 is 15 articles. Also, at this time, the number of threads of the south area CA2 is calculated by the number of threads calculation unit 28 and sent to the shift calculation unit 23d. Further, at this time, the path calculation unit 23 has already acquired the number of rows to be cut of the combine harvester 1 from the model information storage unit 26 .

ここで、シフト算出部23dは、南側領域CA2においてコンバイン1が条方向経路LAに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるか否かを判定する。より具体的には、シフト算出部23dは、図9に示すように、コンバイン1が、第4条方向経路LA4、第6条方向経路LA6、第5条方向経路LA5の順に刈取走行した場合に、所定条件が常に満たされるか否かを判定する。 Here, the shift calculator 23d determines whether or not a predetermined condition is always satisfied when the combine 1 travels along the row-direction route LA in the south area CA2. More specifically, as shown in FIG. 9, the shift calculation unit 23d determines that when the combine harvester 1 reaps along the fourth directional route LA4, the sixth directional route LA6, and the fifth directional route LA5 in this order. , determines whether a predetermined condition is always satisfied.

仮に、図9に示すように、コンバイン1が、第4条方向経路LA4、第6条方向経路LA6、第5条方向経路LA5の順に刈取走行した場合、まず、コンバイン1は、第4条方向経路LA4に沿って刈取走行を行う。これにより、図9に示すように、南側領域CA2における未刈領域は、第1未刈領域CA21となる。第1未刈領域CA21の条数は、9条である。 Assuming that the combine harvester 1 reaps in the order of row 4 direction route LA4, row 6 direction route LA6, and row 5 direction route LA5 as shown in FIG. Reaping travel is performed along the route LA4. As a result, as shown in FIG. 9, the uncut area in the south side area CA2 becomes the first uncut area CA21. The number of rows of the first uncut area CA21 is nine.

次に、コンバイン1は、第6条方向経路LA6に沿って刈取走行を行う。これにより、図9に示すように、南側領域CA2における未刈領域は、第2未刈領域CA22となる。第2未刈領域CA22の条数は、6条である。 Next, the combine harvester 1 travels for reaping along the No. 6 directional route LA6. As a result, as shown in FIG. 9, the uncut area in the south area CA2 becomes the second uncut area CA22. The number of rows of the second uncut area CA22 is six.

最後に、コンバイン1は、第5条方向経路LA5に沿って刈取走行を行う。これにより、南側領域CA2の全体が既刈領域となる。 Finally, the combine 1 performs reaping travel along the fifth row directional path LA5. Thereby, the whole south side field CA2 turns into a cut field.

ここで、コンバイン1が第4条方向経路LA4に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図9に示す第5位置Q5に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図9に示す第6位置Q6に位置している。 Here, when the combine harvester 1 reaps along the fourth row direction path LA4, the rightmost row in the uncut area is positioned at the fifth position Q5 shown in FIG. Also, at this time, the leftmost row in the uncut area is positioned at the sixth position Q6 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第6位置Q6よりも右側に位置している。また、第5デバイダ55は、第5位置Q5よりも左側に位置している。従って、コンバイン1が第4条方向経路LA4に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。 At this time, the third divider 53 is located on the right side of the sixth position Q6. Also, the fifth divider 55 is positioned to the left of the fifth position Q5. Therefore, while the combine 1 is reaping along the fourth row LA4, the above-described predetermined condition is satisfied.

次に、コンバイン1が第6条方向経路LA6に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図9に示す第6位置Q6に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図9に示す第7位置Q7に位置している。 Next, when the combine harvester 1 reaps along the sixth row direction path LA6, the row positioned at the right end of the uncut area is positioned at the sixth position Q6 shown in FIG. Also, at this time, the leftmost row in the uncut area is positioned at the seventh position Q7 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第7位置Q7よりも右側に位置している。しかしながら、第5デバイダ55は、第6位置Q6よりも右側に位置している。従って、コンバイン1が第6条方向経路LA6に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされない。 At this time, the third divider 53 is positioned to the right of the seventh position Q7. However, the fifth divider 55 is positioned to the right of the sixth position Q6. Therefore, while the combine 1 is reaping along the sixth directional path LA6, the above predetermined condition is not satisfied.

そのため、シフト算出部23dは、コンバイン1が、第4条方向経路LA4、第6条方向経路LA6、第5条方向経路LA5の順に刈取走行した場合に、所定条件が常には満たされないと判定する。尚、この判定は、コンバイン1が第4条方向経路LA4に沿う走行を開始する前に行われる。 Therefore, the shift calculation unit 23d determines that the predetermined condition is not always satisfied when the combine harvester 1 travels for reaping in the order of the fourth directional route LA4, the sixth directional route LA6, and the fifth directional route LA5. . This determination is made before the combine harvester 1 starts running along the 4th directional route LA4.

その結果、シフト算出部23dは、図10に示すように、第5条方向経路LA5及び第6条方向経路LA6の位置を、改めて算出する。この例では、第5条方向経路LA5及び第6条方向経路LA6の位置は、それぞれ北側へシフトする。これにより、第4条方向経路LA4と第5条方向経路LA5との間隔は、第2シフト間隔DS2となる。また、第5条方向経路LA5と第6条方向経路LA6との間隔は、第3シフト間隔DS3となる。 As a result, as shown in FIG. 10, the shift calculator 23d again calculates the positions of the fifth directional path LA5 and the sixth directional path LA6. In this example, the positions of the 5th directional route LA5 and the 6th directional route LA6 are shifted northward. As a result, the interval between the fourth directional path LA4 and the fifth directional path LA5 becomes the second shift interval DS2. Further, the interval between the fifth directional path LA5 and the sixth directional path LA6 is the third shift interval DS3.

尚、第2シフト間隔DS2及び第3シフト間隔DS3は、何れも、第1間隔D1よりも狭い。また、この例では、第2シフト間隔DS2及び第3シフト間隔DS3は、互いに同一の広さである。 Both the second shift interval DS2 and the third shift interval DS3 are narrower than the first interval D1. Also, in this example, the second shift interval DS2 and the third shift interval DS3 are of the same width.

そして、この例では、第5条方向経路LA5及び第6条方向経路LA6の位置が北側へシフトすることにより、コンバイン1が条方向経路LAに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるようになる。 In this example, by shifting the positions of the fifth directional route LA5 and the sixth directional route LA6 to the north side, the predetermined conditions are always satisfied when the combine 1 travels along the row directional route LA. become.

詳述すると、図10に示すように、コンバイン1が第4条方向経路LA4に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図10に示す第5位置Q5に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図10に示す第6位置Q6に位置している。 More specifically, as shown in FIG. 10, when the combine harvester 1 reaps along the fourth row direction path LA4, the rightmost row in the uncut area is positioned at the fifth position Q5 shown in FIG. is doing. Also, at this time, the leftmost row in the uncut area is positioned at the sixth position Q6 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第6位置Q6よりも右側に位置している。また、第5デバイダ55は、第5位置Q5よりも左側に位置している。従って、コンバイン1が第4条方向経路LA4に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。 At this time, the third divider 53 is located on the right side of the sixth position Q6. Also, the fifth divider 55 is positioned to the left of the fifth position Q5. Therefore, while the combine 1 is reaping along the fourth row LA4, the above-described predetermined condition is satisfied.

次に、コンバイン1が第6条方向経路LA6に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図10に示す第6位置Q6に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図10に示す第7位置Q7に位置している。 Next, when the combine harvester 1 reaps along the sixth row direction path LA6, the rightmost row in the uncut area is positioned at the sixth position Q6 shown in FIG. Also, at this time, the leftmost row in the uncut area is positioned at the seventh position Q7 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第7位置Q7よりも右側に位置している。また、第5デバイダ55は、第6位置Q6よりも左側に位置している。従って、コンバイン1が第6条方向経路LA6に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。 At this time, the third divider 53 is positioned to the right of the seventh position Q7. Also, the fifth divider 55 is positioned to the left of the sixth position Q6. Therefore, while the combine 1 is reaping along the sixth directional path LA6, the above-described predetermined conditions are satisfied.

最後に、コンバイン1が第5条方向経路LA5に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図10に示す第7位置Q7に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図10に示す第8位置Q8に位置している。 Finally, when the combine harvester 1 reaps along the fifth row direction path LA5, the rightmost row in the uncut area is positioned at the seventh position Q7 shown in FIG. Also, at this time, the row positioned at the left end of the uncut area is positioned at the eighth position Q8 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第8位置Q8よりも右側に位置している。また、第5デバイダ55は、第7位置Q7よりも左側に位置している。従って、コンバイン1が第5条方向経路LA5に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。 At this time, the third divider 53 is located on the right side of the eighth position Q8. Also, the fifth divider 55 is positioned to the left of the seventh position Q7. Therefore, while the combine harvester 1 is reaping along the fifth row LA5, the above-described predetermined condition is satisfied.

このように、図10に示す例では、コンバイン1が条方向経路LAに沿って走行する際に所定条件が常に満たされる。 Thus, in the example shown in FIG. 10, the predetermined condition is always satisfied when the combine 1 travels along the row-direction route LA.

また、図8及び図10に示すように、条方向経路LAの位置のシフトの仕方は、未刈領域の条数に応じて異なる。即ち、シフト算出部23dは、未刈領域の条数に応じて条方向経路LAの位置をシフトさせる。 Also, as shown in FIGS. 8 and 10, the manner in which the position of the row direction path LA is shifted differs according to the number of rows in the uncut area. That is, the shift calculator 23d shifts the position of the row direction path LA according to the number of rows in the uncut area.

尚、以上で説明したように、圃場における未刈領域が複数に分割された場合、シフト算出部23dは、その分割によって生じた複数の未刈領域のうち、コンバイン1が現在刈取走行を行っている未刈領域、あるいは、コンバイン1が直近で刈取走行を行う予定の未刈領域のみを対象にして、所定条件が常に満たされるか否かの判定を行うと共に、条方向経路LAの位置をシフトさせる。 As described above, when the uncut area in the field is divided into a plurality of areas, the shift calculation unit 23d determines which of the uncut areas generated by the division, the combine 1 is currently traveling for cutting. It is determined whether or not a predetermined condition is always satisfied, targeting only the uncut area where the combine 1 is currently running or the uncut area where the combine 1 is scheduled to travel for reaping in the near future, and the position of the row direction path LA is shifted. Let

次に、シフト算出部23dによって条方向経路LAの位置が改めて算出される別の例として、図11に示すように、5条刈りのコンバイン2が、所定の作業領域CA3における刈取走行を行う場合について説明する。作業領域CA3は、未刈領域である。 Next, as another example in which the position of the row-direction path LA is calculated again by the shift calculation unit 23d, as shown in FIG. will be explained. The work area CA3 is an uncut area.

尚、コンバイン2は、刈取条数が異なること以外は、コンバイン1と同様の構成を備えている。コンバイン2は、図11に示すように、第1デバイダ51、第2デバイダ52、第3デバイダ53、第4デバイダ54、第5デバイダ55、第6デバイダ56の6つのデバイダ5を備えている。 The combine 2 has the same configuration as the combine 1 except that the number of rows to be cut is different. The combine 2 has six dividers 5, a first divider 51, a second divider 52, a third divider 53, a fourth divider 54, a fifth divider 55 and a sixth divider 56, as shown in FIG.

そして、この例では、所定条件は、「第3デバイダ53が、未刈領域における左端に位置する条よりも右側に位置し、且つ、第4デバイダ54が、未刈領域における右端に位置する条よりも左側に位置すること」である。 In this example, the predetermined condition is that "the third divider 53 is positioned on the right side of the row positioned at the left end of the uncut area, and the fourth divider 54 is positioned at the right end of the uncut area. It is to be located to the left of the

また、作業領域CA3における条方向は、東西方向である。そして、作業領域CA3における刈取走行を開始する前に、図11に示すように、作業領域CA3に対応する条方向経路LAとして、第7条方向経路LA7、第8条方向経路LA8、第9条方向経路LA9、第10条方向経路LA10の4つの条方向経路LAが既に算出されている。 The row direction in the work area CA3 is the east-west direction. Then, before starting the reaping travel in the work area CA3, as shown in FIG. Four row directional paths LA, a directional path LA9 and a tenth row directional path LA10, have already been calculated.

尚、北側から順に、第7条方向経路LA7、第8条方向経路LA8、第9条方向経路LA9、第10条方向経路LA10が並んでいる。また、これら4つの条方向経路LAは、互いに第3間隔D3を空けて並んでいる。第3間隔D3は、第1間隔D1よりも狭い。 From the north side, the 7th directional route LA7, the 8th directional route LA8, the 9th directional route LA9, and the 10th directional route LA10 are lined up. Further, these four row-direction paths LA are arranged with a third interval D3 therebetween. The third spacing D3 is narrower than the first spacing D1.

また、図11に示すように、作業領域CA3の条数は、16条である。また、このとき、作業領域CA3の条数は、条数算出部28によって算出され、シフト算出部23dへ送られる。また、このとき、経路算出部23は、機種情報記憶部26から、コンバイン1の刈取条数を既に取得している。 Further, as shown in FIG. 11, the number of rows in the work area CA3 is 16 rows. At this time, the number of threads in the work area CA3 is calculated by the number-of-threads calculation unit 28 and sent to the shift calculation unit 23d. Further, at this time, the path calculation unit 23 has already acquired the number of rows to be cut of the combine harvester 1 from the model information storage unit 26 .

ここで、シフト算出部23dは、作業領域CA3においてコンバイン2が条方向経路LAに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるか否かを判定する。より具体的には、シフト算出部23dは、図11に示すように、コンバイン2が、第7条方向経路LA7、第10条方向経路LA10、第8条方向経路LA8、第9条方向経路LA9の順に刈取走行した場合に、所定条件が常に満たされるか否かを判定する。 Here, the shift calculator 23d determines whether or not a predetermined condition is always satisfied when the combine 2 travels along the row-direction route LA in the work area CA3. More specifically, as shown in FIG. 11, the shift calculation unit 23d determines that the combine 2 is on the seventh directional path LA7, the tenth directional path LA10, the eighth directional path LA8, and the ninth directional path LA9. It is determined whether or not a predetermined condition is always satisfied when reaping travel is performed in the order of .

仮に、図11に示すように、コンバイン2が、第7条方向経路LA7、第10条方向経路LA10、第8条方向経路LA8、第9条方向経路LA9の順に刈取走行した場合、まず、コンバイン2は、第7条方向経路LA7に沿って刈取走行を行う。これにより、図11に示すように、作業領域CA3における未刈領域は、第1未刈領域CA31となる。第1未刈領域CA31の条数は、11条である。 Assuming that the combine harvester 2 travels along the 7th directional route LA7, the 10th directional route LA10, the 8th directional route LA8, and the 9th directional route LA9 in this order as shown in FIG. 2 performs reaping travel along the 7th directional route LA7. As a result, as shown in FIG. 11, the uncut area in the work area CA3 becomes the first uncut area CA31. The number of rows of the first uncut area CA31 is eleven.

次に、コンバイン2は、第10条方向経路LA10に沿って刈取走行を行う。これにより、図11に示すように、作業領域CA3における未刈領域は、第2未刈領域CA32となる。第2未刈領域CA32の条数は、10条である。 Next, the combine harvester 2 travels for reaping along the 10th row direction route LA10. As a result, as shown in FIG. 11, the uncut area in the work area CA3 becomes the second uncut area CA32. The number of rows of the second uncut area CA32 is ten.

次に、コンバイン2は、第8条方向経路LA8に沿って刈取走行を行う。これにより、図11に示すように、作業領域CA3における未刈領域は、第3未刈領域CA33となる。第3未刈領域CA33の条数は、5条である。 Next, the combine harvester 2 travels for reaping along the eighth row direction path LA8. As a result, as shown in FIG. 11, the uncut area in the work area CA3 becomes the third uncut area CA33. The number of rows of the third uncut area CA33 is five.

最後に、コンバイン2は、第9条方向経路LA9に沿って刈取走行を行う。これにより、作業領域CA3の全体が既刈領域となる。 Finally, the combine 2 performs reaping travel along the 9th row direction path LA9. As a result, the entire working area CA3 becomes a cut area.

ここで、コンバイン2が第7条方向経路LA7に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図11に示す第9位置Q9に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図11に示す第10位置Q10に位置している。 Here, when the combine harvester 2 reaps along the seventh row direction path LA7, the rightmost row in the uncut area is positioned at the ninth position Q9 shown in FIG. Also, at this time, the row located at the left end of the uncut area is located at the tenth position Q10 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第10位置Q10よりも右側に位置している。また、第4デバイダ54は、第9位置Q9よりも左側に位置している。従って、コンバイン2が第7条方向経路LA7に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。 At this time, the third divider 53 is located on the right side of the tenth position Q10. Also, the fourth divider 54 is positioned to the left of the ninth position Q9. Therefore, while the combine 2 is reaping along the 7th row LA7, the above-mentioned predetermined condition is satisfied.

次に、コンバイン2が第10条方向経路LA10に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図11に示す第10位置Q10に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図11に示す第11位置Q11に位置している。 Next, when the combine harvester 2 reaps along the tenth row direction path LA10, the rightmost row in the uncut area is positioned at the tenth position Q10 shown in FIG. Also, at this time, the leftmost row in the uncut area is positioned at the eleventh position Q11 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第11位置Q11よりも右側に位置している。しかしながら、第4デバイダ54は、第10位置Q10よりも右側に位置している。従って、コンバイン2が第10条方向経路LA10に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされない。 At this time, the third divider 53 is positioned to the right of the eleventh position Q11. However, the fourth divider 54 is positioned to the right of the tenth position Q10. Therefore, while the combine 2 is reaping along the 10th row directional path LA10, the above predetermined condition is not satisfied.

そのため、シフト算出部23dは、コンバイン2が、第7条方向経路LA7、第10条方向経路LA10、第8条方向経路LA8、第9条方向経路LA9の順に刈取走行した場合に、所定条件が常には満たされないと判定する。尚、この判定は、コンバイン2が第7条方向経路LA7に沿う走行を開始する前に行われる。 Therefore, the shift calculation unit 23d determines that the predetermined condition is Determine that it is not always satisfied. This determination is made before the combine harvester 2 starts traveling along the 7th directional route LA7.

その結果、シフト算出部23dは、図12に示すように、第8条方向経路LA8、第9条方向経路LA9、第10条方向経路LA10の位置を、改めて算出する。この例では、第8条方向経路LA8、第9条方向経路LA9、第10条方向経路LA10の位置は、それぞれ北側へシフトする。これにより、第7条方向経路LA7と第8条方向経路LA8との間隔は、第4シフト間隔DS4となる。また、第8条方向経路LA8と第9条方向経路LA9との間隔は、第5シフト間隔DS5となる。また、第9条方向経路LA9と第10条方向経路LA10との間隔は、第6シフト間隔DS6となる。 As a result, as shown in FIG. 12, the shift calculator 23d again calculates the positions of the 8th directional path LA8, the 9th directional path LA9, and the 10th directional path LA10. In this example, the positions of the 8th directional route LA8, the 9th directional route LA9, and the 10th directional route LA10 are shifted northward. As a result, the interval between the seventh directional path LA7 and the eighth directional path LA8 becomes the fourth shift interval DS4. Further, the interval between the eighth directional path LA8 and the ninth directional path LA9 is the fifth shift interval DS5. Further, the interval between the ninth directional route LA9 and the tenth directional route LA10 is the sixth shift interval DS6.

尚、第4シフト間隔DS4、第5シフト間隔DS5、第6シフト間隔DS6は、何れも、第3間隔D3よりも狭い。また、この例では、第4シフト間隔DS4、第5シフト間隔DS5、第6シフト間隔DS6は、互いに同一の広さである。 The fourth shift interval DS4, the fifth shift interval DS5, and the sixth shift interval DS6 are all narrower than the third interval D3. Also, in this example, the fourth shift interval DS4, the fifth shift interval DS5, and the sixth shift interval DS6 have the same width.

そして、この例では、第8条方向経路LA8、第9条方向経路LA9、第10条方向経路LA10の位置が北側へシフトすることにより、コンバイン2が条方向経路LAに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるようになる。 In this example, the positions of the eighth directional route LA8, the ninth directional route LA9, and the tenth directional route LA10 are shifted northward, so that when the combine 2 travels along the row directional route LA, Predetermined conditions are always met.

詳述すると、図12に示すように、コンバイン2が第7条方向経路LA7に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図12に示す第9位置Q9に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図12に示す第10位置Q10に位置している。 More specifically, as shown in FIG. 12, when the combine harvester 2 reaps along the seventh row direction path LA7, the rightmost row in the uncut area is positioned at the ninth position Q9 shown in FIG. is doing. Also, at this time, the row located at the left end of the uncut area is located at the tenth position Q10 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第10位置Q10よりも右側に位置している。また、第4デバイダ54は、第9位置Q9よりも左側に位置している。従って、コンバイン2が第7条方向経路LA7に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。 At this time, the third divider 53 is located on the right side of the tenth position Q10. Also, the fourth divider 54 is positioned to the left of the ninth position Q9. Therefore, while the combine 2 is reaping along the 7th row LA7, the above-mentioned predetermined condition is satisfied.

次に、コンバイン2が第10条方向経路LA10に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図12に示す第10位置Q10に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図12に示す第11位置Q11に位置している。 Next, when the combine harvester 2 reaps along the tenth row direction path LA10, the rightmost row in the uncut area is positioned at the tenth position Q10 shown in FIG. Also, at this time, the leftmost row in the uncut area is positioned at the eleventh position Q11 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第11位置Q11よりも右側に位置している。また、第4デバイダ54は、第10位置Q10よりも左側に位置している。従って、コンバイン2が第10条方向経路LA10に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。 At this time, the third divider 53 is positioned to the right of the eleventh position Q11. Also, the fourth divider 54 is positioned to the left of the tenth position Q10. Therefore, while the combine 2 is reaping along the 10th row directional path LA10, the above predetermined conditions are satisfied.

次に、コンバイン2が第8条方向経路LA8に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図12に示す第11位置Q11に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図12に示す第12位置Q12に位置している。 Next, when the combine harvester 2 reaps along the eighth row direction path LA8, the rightmost row in the uncut area is positioned at the eleventh position Q11 shown in FIG. Also, at this time, the leftmost row in the uncut area is positioned at the twelfth position Q12 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第12位置Q12よりも右側に位置している。また、第4デバイダ54は、第11位置Q11よりも左側に位置している。従って、コンバイン2が第8条方向経路LA8に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。 At this time, the third divider 53 is positioned to the right of the twelfth position Q12. Also, the fourth divider 54 is positioned to the left of the eleventh position Q11. Therefore, while the combine 2 is reaping along the eighth directional path LA8, the above-described predetermined conditions are satisfied.

最後に、コンバイン2が第9条方向経路LA9に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図12に示す第12位置Q12に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図12に示す第13位置Q13に位置している。 Finally, when the combine harvester 2 reaps along the 9th row direction path LA9, the row positioned at the right end of the uncut area is positioned at the 12th position Q12 shown in FIG. Also, at this time, the leftmost row in the uncut area is positioned at the thirteenth position Q13 shown in FIG.

そして、このとき、第3デバイダ53は、第13位置Q13よりも右側に位置している。また、第4デバイダ54は、第12位置Q12よりも左側に位置している。従って、コンバイン2が第9条方向経路LA9に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。 At this time, the third divider 53 is positioned to the right of the thirteenth position Q13. Also, the fourth divider 54 is positioned to the left of the twelfth position Q12. Therefore, while the combine 2 is reaping along the 9th directional path LA9, the above predetermined conditions are satisfied.

このように、図12に示す例では、コンバイン2が条方向経路LAに沿って走行する際に所定条件が常に満たされる。 Thus, in the example shown in FIG. 12, the predetermined condition is always satisfied when the combine 2 travels along the row-direction route LA.

また、図8及び図12に示すように、条方向経路LAの位置のシフトの仕方は、刈取条数に応じて異なる。即ち、シフト算出部23dは、刈取条数に応じて条方向経路LAの位置をシフトさせる。 Also, as shown in FIGS. 8 and 12, the manner in which the position of the row-direction path LA is shifted differs depending on the number of rows to be cut. That is, the shift calculator 23d shifts the position of the row direction path LA according to the number of rows to be cut.

〔条方向決定部に関する構成〕
図5に示すように、自動走行システムAは、通信端末4を備えている。そして、通信端末4は、条方向決定部4cを有している。以下では、条方向決定部4cの機能について説明する。
[Configuration related to the row direction determination unit]
As shown in FIG. 5, the automatic driving system A has a communication terminal 4. As shown in FIG. The communication terminal 4 has a row direction determining section 4c. The function of the row direction determination unit 4c will be described below.

図13に示すように、コンバイン1は、正方形や長方形でない四角形状の未刈領域において、自動走行により刈取走行を行うことが可能である。そして、自動走行システムAは、そのような自動走行を管理することが可能である。 As shown in FIG. 13, the combine 1 is capable of reaping by automatic travel in a rectangular unreaped region that is not square or rectangular. And the automatic driving system A can manage such automatic driving.

即ち、自動走行システムAは、圃場における四角形状の未刈領域において刈取走行を行うコンバイン1の自動走行を管理する。 That is, the automatic traveling system A manages the automatic traveling of the combine harvester 1 that reaps and travels in a rectangular unreaped area in a field.

図5、図14、図15に示すように、通信端末4は、タッチパネル4a(本発明に係る「選択部」に相当)を有している。タッチパネル4aは、オペレータによるタッチ操作に応じて、未刈領域の輪郭線を構成する4辺のうち、1辺を選択する。即ち、オペレータは、タッチパネル4aをタッチ操作することにより、未刈領域の輪郭線を構成する4辺のうち、1辺を選択することができる。 As shown in FIGS. 5, 14, and 15, the communication terminal 4 has a touch panel 4a (corresponding to the "selection section" according to the present invention). The touch panel 4a selects one of the four sides forming the outline of the uncut area according to the operator's touch operation. That is, the operator can select one of the four sides forming the outline of the uncut area by performing a touch operation on the touch panel 4a.

例えば、図14では、タッチパネル4aに、外周領域SA及び作業対象領域CAが表示されている。このとき、作業対象領域CAの全体が未刈領域であるとする。また、未刈領域の輪郭線を構成する4辺は、それぞれ、第1辺S1、第2辺S2、第3辺S3、第4辺S4である。 For example, in FIG. 14, the outer peripheral area SA and the work target area CA are displayed on the touch panel 4a. At this time, it is assumed that the entire work area CA is an uncut area. The four sides forming the outline of the uncut area are the first side S1, the second side S2, the third side S3, and the fourth side S4, respectively.

第1辺S1は、未刈領域の北端に位置する。第2辺S2は、未刈領域の輪郭線において第1辺S1に隣接し、未刈領域の西端に位置する。第3辺S3は、第1辺S1の対辺であり、未刈領域の南端に位置する。第4辺S4は、未刈領域の輪郭線における第2辺S2の対辺であり、未刈領域の東端に位置する。 The first side S1 is located at the north end of the uncut area. The second side S2 is adjacent to the first side S1 on the contour line of the uncut area and is located at the west end of the uncut area. The third side S3 is the opposite side of the first side S1 and is located at the southern end of the uncut area. The fourth side S4 is the opposite side of the second side S2 on the contour line of the uncut area, and is located at the east end of the uncut area.

そして、図14に示すように、オペレータは、タッチパネル4aに表示された第1辺S1、第2辺S2、第3辺S3、第4辺S4のうち、何れかをタッチ操作する。これにより、オペレータは、第1辺S1、第2辺S2、第3辺S3、第4辺S4の中から1辺を選択することができる。 Then, as shown in FIG. 14, the operator touches any one of the first side S1, the second side S2, the third side S3, and the fourth side S4 displayed on the touch panel 4a. Thereby, the operator can select one side from the first side S1, the second side S2, the third side S3, and the fourth side S4.

即ち、自動走行システムAは、未刈領域の輪郭線を構成する4辺のうち、1辺を選択するタッチパネル4aを備えている。 That is, the automatic driving system A includes a touch panel 4a for selecting one side out of four sides forming the outline of the uncut area.

図14に示す例では、オペレータは、第1辺S1をタッチ操作する。これにより、第1辺S1が選択される。そして、図15に示すように、選択された1辺は、タッチパネル4aにおいて強調表示される。この例では、第1辺S1が選択されたため、図15に示すように、第1辺S1が強調表示される。 In the example shown in FIG. 14, the operator touches the first side S1. Thereby, the first side S1 is selected. Then, as shown in FIG. 15, the selected one side is highlighted on the touch panel 4a. In this example, since the first side S1 is selected, the first side S1 is highlighted as shown in FIG.

また、図5に示すように、通信端末4は、判定部4bを有している。選択辺を示す情報は、タッチパネル4aから判定部4b及び条方向決定部4cへ送られる。尚、選択辺とは、タッチパネル4aにより選択された辺である。 Moreover, as shown in FIG. 5, the communication terminal 4 has the determination part 4b. Information indicating the selected side is sent from the touch panel 4a to the determination section 4b and the row direction determination section 4c. The selected side is the side selected by the touch panel 4a.

そして、判定部4bは、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが所定の基準角度以下であるか否かを判定する。例えば、図15に示す場合には、判定部4bは、第1辺S1に対する第3辺S3の傾きが基準角度以下であるか否かを判定する。 Then, the determination unit 4b determines whether or not the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side is equal to or less than a predetermined reference angle. For example, in the case shown in FIG. 15, the determination unit 4b determines whether or not the inclination of the third side S3 with respect to the first side S1 is equal to or less than the reference angle.

即ち、自動走行システムAは、タッチパネル4aにより選択された辺である選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが所定の基準角度以下であるか否かを判定する判定部4bを備えている。 That is, the automatic driving system A includes a determination unit 4b that determines whether or not the inclination of the side opposite to the selected side, which is the side selected by the touch panel 4a, is equal to or less than a predetermined reference angle.

図5に示すように、判定部4bによる判定結果は、条方向決定部4cへ送られる。また、自車位置算出部21により算出されたコンバイン1の位置座標は、通信端末4へ送られる。 As shown in FIG. 5, the determination result by the determining section 4b is sent to the row direction determining section 4c. In addition, the position coordinates of the combine harvester 1 calculated by the own vehicle position calculator 21 are sent to the communication terminal 4 .

また、コンバイン1の走行が渦巻き走行から往復走行へ移行する際、走行制御部24は、所定の信号を条方向決定部4cへ送る。この信号は、渦巻き走行から往復走行への移行を示す信号である。 Further, when the running of the combine harvester 1 shifts from spiral running to reciprocating running, the running control section 24 sends a predetermined signal to the row direction determining section 4c. This signal is a signal indicating transition from spiral running to reciprocating running.

そして、条方向決定部4cは、選択辺を示す情報と、判定部4bによる判定結果と、コンバイン1の位置座標と、走行制御部24から受け取った上述の信号と、に基づいて、未刈領域における条方向を決定する。 Then, the row direction determination unit 4c determines the uncut area based on the information indicating the selected side, the determination result by the determination unit 4b, the position coordinates of the combine harvester 1, and the above-described signal received from the travel control unit 24. Determine the row direction in

より具体的には、判定部4bにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度よりも大きいと判定された場合、条方向決定部4cは、選択辺の延びる方向を条方向として決定する。 More specifically, when the judging section 4b judges that the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side is greater than the reference angle, the row direction determination section 4c determines the direction in which the selected side extends as the row direction.

また、判定部4bにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定された場合、条方向決定部4cは、機体の状態に応じて、選択辺の延びる方向と、選択辺の対辺の延びる方向と、のうちの何れか一方を条方向として決定する。 Further, when the judging unit 4b judges that the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side is equal to or less than the reference angle, the row direction determining unit 4c determines the direction in which the selected side extends and and the direction in which the opposite side of the line extends is determined as the row direction.

尚、コンバイン1の位置座標、及び、渦巻き走行から往復走行への移行は、何れも上述の「機体の状態」に相当する。 Note that the position coordinates of the combine harvester 1 and the transition from spiral traveling to reciprocating travel all correspond to the above-described "state of the machine body".

即ち、自動走行システムAは、未刈領域における条方向を決定する条方向決定部4cを備えている。 That is, the automatic driving system A includes a row direction determining section 4c that determines the row direction in the uncut area.

条方向決定部4cにより決定された条方向を示す情報は、走行制御部24へ送られる。そして、走行制御部24は、往復走行において、条方向決定部4cにより条方向として決定された方向に沿って刈取走行が行われるようにコンバイン1の走行を制御する。 Information indicating the row direction determined by the row direction determination unit 4 c is sent to the travel control unit 24 . Then, the travel control unit 24 controls travel of the combine harvester 1 so that the reaping travel is performed along the direction determined as the row direction by the row direction determination unit 4c during reciprocating travel.

以下では、判定部4bにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定された場合における条方向の決定について、コンバイン1が図13、図16から図18に示す圃場で収穫作業を行う場合を例に挙げて説明する。 Below, the determination of the row direction when the determining unit 4b determines that the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side is equal to or less than the reference angle will be described. A case of performing work will be described as an example.

この例では、図13に示すように、コンバイン1は、まず、圃場における外周側の領域で刈取走行する。この刈取走行が完了すると、領域算出部22によって、外周領域SA及び作業対象領域CAが算出される。 In this example, as shown in FIG. 13, the combine harvester 1 first travels for reaping in an area on the outer peripheral side of the field. When this reaping travel is completed, the area calculator 22 calculates the outer peripheral area SA and the work target area CA.

このとき、圃場における未刈領域は、作業対象領域CAに一致している。そして、この例では、作業対象領域CAは、四角形状である。 At this time, the uncut area in the field matches the work target area CA. In this example, the work area CA has a rectangular shape.

そして、作業対象領域CAの輪郭線を構成する4辺は、第1辺S1、第2辺S2、第3辺S3、第4辺S4である。第1辺S1は、作業対象領域CAにおける北側に位置している。第2辺S2は、第1辺S1に隣接すると共に、作業対象領域CAにおける西側に位置している。第3辺S3は、第1辺S1の対辺であると共に、作業対象領域CAにおける南側に位置している。第4辺S4は、第2辺S2の対辺であると共に、作業対象領域CAにおける東側に位置している。 The four sides forming the outline of the work area CA are the first side S1, the second side S2, the third side S3, and the fourth side S4. The first side S1 is located on the north side of the work area CA. The second side S2 is adjacent to the first side S1 and located on the west side of the work area CA. The third side S3 is the opposite side of the first side S1 and is located on the south side of the work area CA. The fourth side S4 is the opposite side of the second side S2 and is located on the east side of the work area CA.

また、この例では、図14及び図15に示すように、第1辺S1が、タッチパネル4aにより選択されるものとする。即ち、第1辺S1は、選択辺である。 Also, in this example, as shown in FIGS. 14 and 15, the first side S1 is selected by the touch panel 4a. That is, the first side S1 is the selected side.

この例においても、上述の通り、経路算出部23は、領域算出部22から受け取った算出結果に基づいて、作業対象領域CAにおける刈取走行経路LNを算出する。 Also in this example, as described above, the route calculation unit 23 calculates the reaping travel route LN in the work target area CA based on the calculation results received from the area calculation unit 22 .

上述の説明において、経路算出部23は、図3に示すように、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である刈取走行経路LNを算出した。しかしながら、経路算出部23は、図13に示すような刈取走行経路LNを算出することも可能であるように構成されている。 In the above description, the route calculation unit 23 calculates the reaping travel route LN, which is a plurality of mesh lines extending in the vertical and horizontal directions, as shown in FIG. However, the route calculator 23 is configured to be able to calculate a reaping travel route LN as shown in FIG. 13 .

図13に示す刈取走行経路LNは、互いに平行に所定間隔で並ぶ複数の第1経路L1と、互いに平行に所定間隔で並ぶ複数の第2経路L2と、互いに平行に所定間隔で並ぶ複数の第3経路L3と、互いに平行に所定間隔で並ぶ複数の第4経路L4と、により構成されている。 The reaping travel routes LN shown in FIG. 13 include a plurality of first routes L1 arranged parallel to each other at predetermined intervals, a plurality of second routes L2 arranged parallel to each other at predetermined intervals, and a plurality of second routes L2 arranged parallel to each other at predetermined intervals. It is composed of three paths L3 and a plurality of fourth paths L4 arranged parallel to each other at predetermined intervals.

そして、複数の第1経路L1は、第1辺S1に平行に並んでいる。また、複数の第2経路L2は、第2辺S2に平行に並んでいる。また、複数の第3経路L3は、第3辺S3に平行に並んでいる。また、複数の第4経路L4は、第4辺S4に平行に並んでいる。 The plurality of first paths L1 are arranged parallel to the first side S1. Also, the plurality of second paths L2 are arranged in parallel with the second side S2. Also, the plurality of third paths L3 are arranged in parallel with the third side S3. Also, the plurality of fourth paths L4 are arranged in parallel with the fourth side S4.

即ち、経路算出部23は、選択辺である第1辺S1に平行に所定間隔で並ぶ複数の第1経路L1と、未刈領域の輪郭線において第1辺S1に隣接する第2辺S2に平行に所定間隔で並ぶ複数の第2経路L2と、選択辺の対辺である第3辺S3に平行に所定間隔で並ぶ複数の第3経路L3と、未刈領域の輪郭線における第2辺S2の対辺である第4辺S4に平行に所定間隔で並ぶ複数の第4経路L4と、を刈取走行経路LNとして算出する。 That is, the path calculation unit 23 calculates a plurality of first paths L1 arranged parallel to the selected first side S1 at predetermined intervals and a second side S2 adjacent to the first side S1 on the outline of the uncut area. A plurality of second paths L2 arranged in parallel at predetermined intervals, a plurality of third paths L3 arranged at predetermined intervals in parallel with the third side S3 opposite to the selected side, and the second side S2 on the contour line of the uncut area. A plurality of fourth paths L4 arranged at predetermined intervals in parallel with the fourth side S4, which is the opposite side of , are calculated as the reaping travel path LN.

経路算出部23によって刈取走行経路LNが算出されると、図16に示すように、コンバイン1は、走行制御部24の制御により、渦巻き走行を開始する。 When the reaping travel route LN is calculated by the route calculation unit 23, the combine 1 starts spiral travel under the control of the travel control unit 24, as shown in FIG.

この例では、渦巻き走行において、コンバイン1は、まず、北側第1走行経路L11に沿う刈取走行を行う。尚、北側第1走行経路L11は、複数の第1経路L1のうち、第1辺S1に最も近接した第1経路L1である。 In this example, in spiral traveling, the combine harvester 1 first performs reaping travel along the first north travel route L11. The first north travel route L11 is the first route L1 closest to the first side S1 among the plurality of first routes L1.

次に、コンバイン1は、西側第1走行経路L21に沿う刈取走行を行う。尚、西側第1走行経路L21は、複数の第2経路L2のうち、第2辺S2に最も近接した第2経路L2である。 Next, the combine harvester 1 performs reaping travel along the west first travel route L21. The west first travel route L21 is the second route L2 closest to the second side S2 among the plurality of second routes L2.

次に、コンバイン1は、南側第1走行経路L31に沿う刈取走行を行う。尚、南側第1走行経路L31は、複数の第3経路L3のうち、第3辺S3に最も近接した第3経路L3である。 Next, the combine harvester 1 performs reaping travel along the first south travel route L31. The first south travel route L31 is the third route L3 closest to the third side S3 among the plurality of third routes L3.

次に、コンバイン1は、東側第1走行経路L41に沿う刈取走行を行う。尚、東側第1走行経路L41は、複数の第4経路L4のうち、第4辺S4に最も近接した第4経路L4である。 Next, the combine harvester 1 performs reaping travel along the east side first travel route L41. The east side first travel route L41 is the fourth route L4 closest to the fourth side S4 among the plurality of fourth routes L4.

次に、コンバイン1は、北側第2走行経路L12に沿う刈取走行を行う。尚、北側第2走行経路L12は、まだ刈取走行の行われていない第1経路L1のうち、第1辺S1に最も近接した第1経路L1である。 Next, the combine harvester 1 performs reaping travel along the second north travel route L12. The second north travel route L12 is the first route L1 closest to the first side S1 among the first routes L1 on which the reaping travel has not yet been performed.

北側第2走行経路L12に沿う刈取走行が完了すると、それ以降は、順次、西側第2走行経路L22、南側第2走行経路L32、東側第2走行経路L42に沿う刈取走行が行われる。 After the reaping travel along the second north travel route L12 is completed, reaping travel along the second west travel route L22, the second south travel route L32, and the second east travel route L42 is performed in sequence.

尚、西側第2走行経路L22は、まだ刈取走行の行われていない第2経路L2のうち、第2辺S2に最も近接した第2経路L2である。また、南側第2走行経路L32は、まだ刈取走行の行われていない第3経路L3のうち、第3辺S3に最も近接した第3経路L3である。また、東側第2走行経路L42は、まだ刈取走行の行われていない第4経路L4のうち、第4辺S4に最も近接した第4経路L4である。 The west second travel route L22 is the second route L2 closest to the second side S2 among the second routes L2 on which the reaping travel has not yet been performed. In addition, the south side second travel route L32 is the third route L3 that is closest to the third side S3 among the third routes L3 on which reaping travel has not yet been performed. In addition, the east side second travel route L42 is the fourth route L4 closest to the fourth side S4 among the fourth routes L4 on which the reaping travel has not yet been performed.

即ち、走行制御部24は、渦巻き走行において、第1経路L1に沿う刈取走行の次に第2経路L2に沿う刈取走行が行われ、第2経路L2に沿う刈取走行の次に第3経路L3に沿う刈取走行が行われ、第3経路L3に沿う刈取走行の次に第4経路L4に沿う刈取走行が行われ、第4経路L4に沿う刈取走行の次に第1経路L1に沿う刈取走行が行われるようにコンバイン1の走行を制御する。 That is, in the spiral traveling, the travel control unit 24 performs reaping travel along the first route L1, then reaping travel along the second route L2, and then performs reaping travel along the second route L2, followed by the third route L3. reaping travel along the third route L3, followed by reaping travel along the fourth route L4, reaping travel along the fourth route L4, and then reaping travel along the first route L1 The running of the combine 1 is controlled so that

尚、この例では、走行制御部24は、渦巻き走行において、まず、第1経路L1に沿う刈取走行が行われるようにコンバイン1の走行を制御する。しかしながら、本発明はこれに限定されず、走行制御部24は、渦巻き走行において、まず、第2経路L2、第3経路L3、第4経路L4の何れかに沿う刈取走行が行われるようにコンバイン1の走行を制御するように構成されていても良い。 In this example, the travel control unit 24 first controls the travel of the combine harvester 1 so that the reaping travel along the first route L1 is performed in the spiral travel. However, the present invention is not limited to this, and the travel control unit 24 first causes the combine travel to be performed along any one of the second route L2, the third route L3, and the fourth route L4 in the spiral travel. 1 may be configured to control running.

また、渦巻き走行におけるコンバイン1の周回数は、1周のみでも良い。即ち、渦巻き走行において、図16に示す北側第2走行経路L12、西側第2走行経路L22、南側第2走行経路L32、東側第2走行経路L42に沿う刈取走行は、行われなくても良い。また、渦巻き走行におけるコンバイン1の周回数は、2周以上のいかなる周回数であっても良い。 In addition, the number of turns of the combine 1 during spiral running may be only one turn. That is, in spiral running, reaping running along the second north running route L12, the second west running route L22, the second south running route L32, and the second east running route L42 shown in FIG. 16 may not be performed. Moreover, the number of turns of the combine 1 during spiral running may be any number of turns of two or more.

ここで、この例では、第1辺S1に対する第3辺S3の傾きが基準角度以下であるものとする。そのため、判定部4bは、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定する。 Here, in this example, it is assumed that the inclination of the third side S3 with respect to the first side S1 is equal to or less than the reference angle. Therefore, the determining unit 4b determines that the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side is equal to or less than the reference angle.

そして、判定部4bにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定され、且つ、渦巻き走行における第1経路L1または第2経路L2に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン1の走行が往復走行に移行する場合、条方向決定部4cは、選択辺の対辺の延びる方向を条方向として決定する。また、この場合、走行制御部24は、往復走行において、第3経路L3に沿う刈取走行が行われるようにコンバイン1の走行を制御する。 Then, when it is determined by the determination unit 4b that the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side is equal to or less than the reference angle, and when the reaping travel along the first route L1 or the second route L2 in the spiral traveling is completed, the combine harvester 1 When the running of 1 shifts to reciprocating running, the row direction determination unit 4c determines the direction in which the side opposite to the selected side extends as the row direction. Further, in this case, the travel control unit 24 controls travel of the combine harvester 1 so that reaping travel along the third route L3 is performed in the reciprocating travel.

また、判定部4bにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定され、且つ、渦巻き走行における第3経路L3または第4経路L4に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン1の走行が往復走行に移行する場合、条方向決定部4cは、選択辺の延びる方向を条方向として決定する。また、この場合、走行制御部24は、往復走行において、第1経路L1に沿う刈取走行が行われるようにコンバイン1の走行を制御する。 Further, when the determining unit 4b determines that the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side is equal to or less than the reference angle, and when the reaping travel along the third route L3 or the fourth route L4 in the spiral traveling is completed, the combine harvester 1 When the running of 1 shifts to reciprocating running, the row direction determination unit 4c determines the direction in which the selected side extends as the row direction. Further, in this case, the travel control unit 24 controls travel of the combine harvester 1 so that reaping travel along the first route L1 is performed in the reciprocating travel.

例えば、図17に示す例では、図17の上部に示すように、渦巻き走行において、第4経路L4に沿う刈取走行の次に、第1経路L1に沿う刈取走行が行われる。そして、第1経路L1に沿う刈取走行が完了した時点で、渦巻き走行が完了する。 For example, in the example shown in FIG. 17, as shown in the upper part of FIG. 17, in the spiral traveling, reaping traveling along the fourth route L4 is followed by reaping traveling along the first route L1. Then, when the reaping travel along the first route L1 is completed, the spiral travel is completed.

即ち、図17に示す例では、渦巻き走行における第1経路L1に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン1の走行が往復走行に移行する。 That is, in the example shown in FIG. 17, the traveling of the combine harvester 1 shifts to the reciprocating traveling at the time when the reaping traveling along the first route L1 in the spiral traveling is completed.

この場合、条方向決定部4cは、選択辺の対辺の延びる方向を条方向として決定する。即ち、条方向決定部4cは、第3辺S3の延びる方向を条方向として決定する。そして、図17の下部に示すように、走行制御部24は、往復走行において、第3経路L3に沿う刈取走行が行われるようにコンバイン1の走行を制御する。 In this case, the row direction determination unit 4c determines the direction in which the side opposite to the selected side extends as the row direction. That is, the row direction determination unit 4c determines the direction in which the third side S3 extends as the row direction. Then, as shown in the lower part of FIG. 17, the travel control unit 24 controls travel of the combine harvester 1 so that reaping travel is performed along the third route L3 in the reciprocating travel.

尚、この場合、往復走行に移行する際に、コンバイン1は、未刈領域の北西部の近傍から、未刈領域の南西部の近傍へ移動する。そして、往復走行における最初の刈取走行は、まだ刈取走行の行われていない第3経路L3のうち、第3辺S3に最も近接した第3経路L3に沿って行われる。 In this case, the combine 1 moves from the vicinity of the northwestern part of the uncut area to the vicinity of the southwestern part of the uncut area when shifting to reciprocating travel. Then, the first reaping travel in the reciprocating travel is performed along the third route L3 closest to the third side S3 among the third routes L3 on which the reaping travel has not yet been performed.

また、図18に示す例では、図18の上部に示すように、渦巻き走行において、第2経路L2に沿う刈取走行の次に、第3経路L3に沿う刈取走行が行われる。そして、第3経路L3に沿う刈取走行が完了した時点で、渦巻き走行が完了する。 In the example shown in FIG. 18, as shown in the upper part of FIG. 18, in the spiral traveling, the reaping traveling along the second route L2 is followed by the reaping traveling along the third route L3. Then, when the reaping travel along the third route L3 is completed, the spiral travel is completed.

即ち、図18に示す例では、渦巻き走行における第3経路L3に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン1の走行が往復走行に移行する。 That is, in the example shown in FIG. 18, the travel of the combine harvester 1 shifts to reciprocating travel when the reaping travel along the third route L3 in the spiral travel is completed.

この場合、条方向決定部4cは、選択辺の延びる方向を条方向として決定する。即ち、条方向決定部4cは、第1辺S1の延びる方向を条方向として決定する。そして、図18の下部に示すように、走行制御部24は、往復走行において、第1経路L1に沿う刈取走行が行われるようにコンバイン1の走行を制御する。 In this case, the row direction determination unit 4c determines the direction in which the selected side extends as the row direction. That is, the row direction determination unit 4c determines the direction in which the first side S1 extends as the row direction. Then, as shown in the lower part of FIG. 18 , the travel control unit 24 controls travel of the combine harvester 1 so that reaping travel along the first route L1 is performed in the reciprocating travel.

尚、この場合、往復走行に移行する際に、コンバイン1は、未刈領域の南東部の近傍から、未刈領域の北東部の近傍へ移動する。そして、往復走行における最初の刈取走行は、まだ刈取走行の行われていない第1経路L1のうち、第1辺S1に最も近接した第1経路L1に沿って行われる。 In this case, the combine 1 moves from the vicinity of the southeastern part of the uncut area to the vicinity of the northeastern part of the uncut area when shifting to reciprocating travel. Then, the first reaping travel in the reciprocating travel is performed along the first route L1 closest to the first side S1 among the first routes L1 on which the reaping travel has not yet been performed.

以上で説明した構成であれば、オペレータが圃場における実際の条方向を目視等で確認して、タッチパネル4aにより1辺を選択する構成を実現できる。そのため、選択辺の延びる方向は、実際の条方向に一致しやすい。そして、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度よりも大きい場合には、選択辺の延びる方向が条方向として決定される。そのため、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度よりも大きい場合、決定された条方向に沿って自動走行が行われる際の脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい。 With the configuration described above, it is possible to realize a configuration in which the operator visually confirms the actual row direction in the field and selects one side using the touch panel 4a. Therefore, the direction in which the selected side extends tends to match the actual row direction. Then, when the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side is larger than the reference angle, the direction in which the selected side extends is determined as the row direction. Therefore, when the inclination of the opposite side of the selected side with respect to the selected side is larger than the reference angle, the threshing efficiency and the running efficiency when automatically running along the determined row direction tend to be good.

また、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定された場合、選択辺の延びる方向と、選択辺の対辺の延びる方向と、のうちの何れか一方が条方向として決定される。この場合、選択辺の延びる方向が条方向として決定されれば、決定された条方向は、実際の条方向に一致しやすい。また、選択辺の対辺の延びる方向が条方向として決定されれば、決定された条方向と、実際の条方向と、の差は比較的小さくなりやすい。そのため、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下の場合であっても、決定された条方向に沿って自動走行が行われる際の脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい。 Further, when it is determined that the inclination of the side opposite to the selected side is equal to or less than the reference angle, either the direction in which the selected side extends or the direction in which the side opposite to the selected side extends is determined as the row direction. be done. In this case, if the direction in which the selected side extends is determined as the row direction, the determined row direction tends to match the actual row direction. Also, if the direction in which the side opposite to the selected side extends is determined as the row direction, the difference between the determined row direction and the actual row direction tends to be relatively small. Therefore, even if the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side is equal to or smaller than the reference angle, the threshing efficiency and the running efficiency during automatic running along the determined row direction tend to be good.

しかも、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下の場合、機体の状態に応じて、選択辺の延びる方向と、選択辺の対辺の延びる方向と、のうちの何れか一方が条方向として決定される。これにより、選択辺の延びる方向、及び、選択辺の対辺の延びる方向から、機体の状態に応じて、走行の効率がより良好となりやすい方向が条方向として決定される構成を実現できる。 Moreover, if the inclination of the side opposite to the selected side is equal to or less than the reference angle, either the direction in which the selected side extends or the direction in which the side opposite to the selected side extends depends on the state of the fuselage. is determined as As a result, it is possible to realize a configuration in which the direction in which the running efficiency is likely to be improved is determined as the row direction from the direction in which the selected side extends and the direction in which the side opposite to the selected side extends.

従って、以上で説明した構成であれば、脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい自動走行システムを実現できる。 Therefore, with the configuration described above, it is possible to realize an automatic traveling system that tends to improve the threshing efficiency and the traveling efficiency.

尚、以上に記載した実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。 It should be noted that the embodiment described above is merely an example, and the present invention is not limited to this, and can be modified as appropriate.

〔その他の実施形態〕
(1)走行装置11は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。
[Other embodiments]
(1) The travel device 11 may be of a wheel type or a semi-crawler type.

(2)図3に示す例では、経路算出部23により算出される刈取走行経路LNは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、経路算出部23により算出される刈取走行経路LNは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線でなくても良い。例えば、経路算出部23により算出される刈取走行経路LNは、渦巻き状の走行経路であっても良い。また、刈取走行経路LNは、別の刈取走行経路LNと直交していなくても良い。また、経路算出部23により算出される刈取走行経路LNは、互いに平行な複数の平行線であっても良い。 (2) In the example shown in FIG. 3, the reaping travel path LN calculated by the path calculation unit 23 is a plurality of mesh lines extending in the vertical and horizontal directions. However, the present invention is not limited to this, and the reaping travel path LN calculated by the path calculation unit 23 may not be a plurality of mesh lines extending in the vertical and horizontal directions. For example, the reaping travel route LN calculated by the route calculator 23 may be a spiral travel route. Further, the reaping travel route LN does not have to be orthogonal to another reaping travel route LN. Also, the reaping travel path LN calculated by the path calculation unit 23 may be a plurality of parallel lines parallel to each other.

(3)自車位置算出部21、領域算出部22、経路算出部23、走行制御部24、通過基準位置算出部25、機種情報記憶部26、条間取得部27、条数算出部28のうち、一部または全てがコンバイン1の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン1の外部に設けられた管理サーバ6に備えられていても良い。 (3) Vehicle position calculation unit 21, area calculation unit 22, route calculation unit 23, travel control unit 24, passing reference position calculation unit 25, model information storage unit 26, row interval acquisition unit 27, number of rows calculation unit 28 A part or all of them may be provided outside the combine harvester 1, and may be provided in the management server 6 provided outside the combine harvester 1, for example.

(4)判定部4b及び条方向決定部4cのうち、何れか一方または両方が通信端末4の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン1の外部に設けられた管理サーバ6に備えられていても良い。 (4) Either one or both of the determination unit 4b and the row direction determination unit 4c may be provided outside the communication terminal 4. For example, the management server 6 provided outside the combine harvester 1 may be prepared for

(5)上記実施形態においては、オペレータは、コンバイン1を手動で操作し、図2に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線BDに沿って周回するように刈取走行を行う。しかしながら、本発明はこれに限定されず、コンバイン1が自動で走行し、圃場内の外周部分において、圃場の境界線BDに沿って周回するように刈取走行を行うように構成されていても良い。また、このときの周回数は、3周以外の数であっても良い。例えば、このときの周回数は2周であっても良い。 (5) In the above embodiment, the operator manually operates the combine harvester 1, and as shown in FIG. . However, the present invention is not limited to this, and the combine 1 may be configured to automatically travel and reap travel along the boundary line BD of the field in the outer peripheral portion of the field. . Also, the number of turns at this time may be a number other than three. For example, the number of rounds at this time may be two rounds.

(6)走行制御部24は、コンバイン1が渦巻き走行のみによって未刈領域の全体を刈取走行するようにコンバイン1の走行を制御しても良い。 (6) The travel control unit 24 may control the travel of the combine 1 so that the combine 1 reaps the entire uncut area only by spiral travel.

(7)走行制御部24は、コンバイン1が往復走行のみによって未刈領域の全体を刈取走行するようにコンバイン1の走行を制御しても良い。 (7) The travel control unit 24 may control travel of the combine harvester 1 so that the combine harvester 1 reaps and travels the entire uncut area only by reciprocating travel.

(8)走行制御部24は、往復走行において、条方向決定部4cにより条方向として決定された方向とは異なる方向に沿って刈取走行が行われるようにコンバイン1の走行を制御しても良い。 (8) The travel control unit 24 may control travel of the combine harvester 1 so that reaping travel is performed in a direction different from the direction determined as the row direction by the row direction determining unit 4c during reciprocating travel. .

(9)図13に示す例では、第1辺S1、第2辺S2、第3辺S3、第4辺S4が、平面視において反時計周りに並んでいる。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第1辺S1、第2辺S2、第3辺S3、第4辺S4が、平面視において時計周りに並んでいても良い。 (9) In the example shown in FIG. 13, the first side S1, the second side S2, the third side S3, and the fourth side S4 are arranged counterclockwise in plan view. However, the present invention is not limited to this, and the first side S1, the second side S2, the third side S3, and the fourth side S4 may be arranged clockwise in plan view.

(10)東西南北の方向については、上記実施形態に限定されない。例えば、第1辺S1は、未刈領域の南端に位置していても良い。 (10) The directions of north, south, east, and west are not limited to the above embodiment. For example, the first side S1 may be located at the southern end of the uncut area.

(11)判定部4bにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定され、且つ、渦巻き走行における第1経路L1または第2経路L2に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン1の走行が往復走行に移行する場合、条方向決定部4cは、選択辺の対辺の延びる方向以外の方向を条方向として決定しても良い。 (11) When the determining unit 4b determines that the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side is equal to or less than the reference angle, and when the reaping travel along the first route L1 or the second route L2 in the spiral traveling is completed, the combine harvester is operated. In the case where the first running shifts to reciprocating running, the row direction determination unit 4c may determine a direction other than the direction in which the opposite side of the selected side extends as the row direction.

(12)判定部4bにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定され、且つ、渦巻き走行における第1経路L1または第2経路L2に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン1の走行が往復走行に移行する場合、走行制御部24は、往復走行において、第3経路L3以外の刈取走行経路LNに沿う刈取走行が行われるようにコンバイン1の走行を制御しても良い。 (12) When the determining unit 4b determines that the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side is equal to or less than the reference angle, and when the reaping travel along the first route L1 or the second route L2 in the spiral traveling is completed, the combine harvester is operated. 1 transitions to reciprocating travel, the travel control unit 24 may control travel of the combine harvester 1 so that reaping travel is performed along the reaping travel route LN other than the third route L3 in the reciprocating travel. .

(13)判定部4bにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定され、且つ、渦巻き走行における第3経路L3または第4経路L4に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン1の走行が往復走行に移行する場合、条方向決定部4cは、選択辺の延びる方向以外の方向を条方向として決定しても良い。 (13) When the determining unit 4b determines that the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side is equal to or less than the reference angle, and when the reaping travel along the third route L3 or the fourth route L4 in the spiral traveling is completed, the combine harvester is operated. When one run shifts to a reciprocating run, the row direction determination unit 4c may determine a direction other than the direction in which the selected side extends as the row direction.

(14)判定部4bにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定され、且つ、渦巻き走行における第3経路L3または第4経路L4に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン1の走行が往復走行に移行する場合、走行制御部24は、往復走行において、第1経路L1以外の刈取走行経路LNに沿う刈取走行が行われるようにコンバイン1の走行を制御しても良い。 (14) When it is determined by the determination unit 4b that the inclination of the opposite side of the selected side to the selected side is equal to or less than the reference angle, and when the reaping travel along the third route L3 or the fourth route L4 in the spiral traveling is completed, the combine harvester is operated. 1 shifts to reciprocating travel, the travel control unit 24 may control travel of the combine harvester 1 so that reaping travel is performed along the reaping travel route LN other than the first route L1 in the reciprocating travel. .

本発明は、コンバインの自動走行を管理する自動走行システムに利用可能である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for an automatic traveling system that manages automatic traveling of a combine harvester.

1、2 コンバイン
4a タッチパネル(選択部)
4b 判定部
4c 条方向決定部
20 制御部
23 経路算出部
24 走行制御部
A 自動走行システム
L1 第1経路
L2 第2経路
L3 第3経路
L4 第4経路
LN 刈取走行経路(目標走行経路)
S1 第1辺
S2 第2辺
S3 第3辺
S4 第4辺
1, 2 combine 4a touch panel (selection part)
4b determination unit 4c row direction determination unit 20 control unit 23 route calculation unit 24 travel control unit A automatic travel system L1 first route L2 second route L3 third route L4 fourth route LN reaping travel route (target travel route)
S1 1st side S2 2nd side S3 3rd side S4 4th side

Claims (3)

圃場における四角形状の未刈領域において刈取走行を行うコンバインの自動走行を管理する自動走行システムであって、
前記未刈領域の輪郭線を構成する4辺のうち、1辺を選択する選択部と、
前記選択部により選択された辺である選択辺に対する前記選択辺の対辺の傾きが所定の基準角度以下であるか否かを判定する判定部と、
前記未刈領域における条方向を決定する条方向決定部と、を備え、
前記判定部により前記傾きが前記基準角度よりも大きいと判定された場合、前記条方向決定部は、前記選択辺の延びる方向を条方向として決定し、
前記判定部により前記傾きが前記基準角度以下であると判定された場合、前記条方向決定部は、機体の状態に応じて、前記選択辺の延びる方向と、前記選択辺の対辺の延びる方向と、のうちの何れか一方を条方向として決定する自動走行システム。
An automatic traveling system for managing automatic traveling of a combine harvester that reaps and travels in a square uncut area in a field,
a selection unit that selects one side from among four sides that form the outline of the uncut area;
a determination unit that determines whether or not the inclination of the side opposite to the selected side, which is the side selected by the selection unit, is equal to or less than a predetermined reference angle;
a row direction determination unit that determines the row direction in the uncut area;
When the determination unit determines that the inclination is greater than the reference angle, the row direction determination unit determines the direction in which the selected side extends as the row direction,
When the judging section judges that the inclination is equal to or less than the reference angle, the row direction determining section determines the direction in which the selected side extends and the direction in which the side opposite to the selected side extends, according to the state of the machine body. , as the row direction.
前記未刈領域における外周部分を渦巻き状に刈取走行する渦巻き走行と、前進しながらの刈取走行及びUターンによる方向転換を繰り返す往復走行と、が行われるように前記コンバインの走行を制御する走行制御部を備え、
前記走行制御部は、前記渦巻き走行の後に前記往復走行に移行するように前記コンバインの走行を制御すると共に、前記往復走行において、前記条方向決定部により条方向として決定された方向に沿って刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御する請求項1に記載の自動走行システム。
Travel control for controlling travel of the combine harvester so as to perform spiral travel for reaping the outer peripheral portion of the unreaped area in a spiral shape, and reciprocating travel for repeating reaping travel while moving forward and changing direction by U-turn. having a department,
The travel control unit controls the travel of the combine harvester so that it shifts to the reciprocating travel after the eddy travel, and in the reciprocating travel, reaps along the direction determined as the row direction by the row direction determining unit. 2. The automatic traveling system according to claim 1, wherein the traveling of the combine is controlled so that traveling is performed.
前記渦巻き走行及び前記往復走行のための目標走行経路を算出する経路算出部を備え、
前記経路算出部は、前記選択辺である第1辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第1経路と、前記輪郭線において前記第1辺に隣接する第2辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第2経路と、前記選択辺の対辺である第3辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第3経路と、前記輪郭線における前記第2辺の対辺である第4辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第4経路と、を前記目標走行経路として算出し、
前記走行制御部は、前記渦巻き走行において、前記第1経路に沿う刈取走行の次に前記第2経路に沿う刈取走行が行われ、前記第2経路に沿う刈取走行の次に前記第3経路に沿う刈取走行が行われ、前記第3経路に沿う刈取走行の次に前記第4経路に沿う刈取走行が行われ、前記第4経路に沿う刈取走行の次に前記第1経路に沿う刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御し、
前記判定部により前記傾きが前記基準角度以下であると判定され、且つ、前記渦巻き走行における前記第1経路または前記第2経路に沿う刈取走行が完了した時点で前記コンバインの走行が前記往復走行に移行する場合、前記条方向決定部は前記選択辺の対辺の延びる方向を条方向として決定すると共に、前記走行制御部は、前記往復走行において、前記第3経路に沿う刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御し、
前記判定部により前記傾きが前記基準角度以下であると判定され、且つ、前記渦巻き走行における前記第3経路または前記第4経路に沿う刈取走行が完了した時点で前記コンバインの走行が前記往復走行に移行する場合、前記条方向決定部は前記選択辺の延びる方向を条方向として決定すると共に、前記走行制御部は、前記往復走行において、前記第1経路に沿う刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御する請求項2に記載の自動走行システム。
A route calculation unit that calculates a target travel route for the spiral travel and the reciprocating travel,
The path calculation unit includes a plurality of first paths arranged at predetermined intervals in parallel with the first side which is the selected side, and a plurality of paths arranged at predetermined intervals in parallel with a second side adjacent to the first side in the contour line. , a plurality of third paths arranged at predetermined intervals parallel to the third side opposite to the selected side, and a predetermined interval parallel to the fourth side opposite to the second side of the contour line and calculating a plurality of fourth routes lined up as the target travel route,
The travel control unit performs reaping travel along the first route and then reaping travel along the second route in the spiral travel, and then performs reaping travel along the second route and then reaps travel along the third route. reaping travel along the third route is followed by reaping travel along the fourth route; reaping travel along the fourth route is followed by reaping travel along the first route. controlling the running of the combine as is done;
When the judging unit determines that the inclination is equal to or less than the reference angle and the reaping travel along the first route or the second route in the spiral travel is completed, the travel of the combine is changed to the reciprocating travel. When shifting, the row direction determination unit determines the direction in which the opposite side of the selected side extends as the row direction, and the travel control unit controls the reaping travel along the third route during the reciprocating travel. controlling the running of the combine,
When the judging unit determines that the inclination is equal to or less than the reference angle and the reaping travel along the third route or the fourth route in the spiral travel is completed, the travel of the combine is changed to the reciprocating travel. When shifting, the row direction determination unit determines the direction in which the selected side extends as the row direction, and the travel control unit controls the combine harvester so that reaping travel is performed along the first route in the reciprocating travel. 3. The automatic driving system according to claim 2, which controls the driving of the.
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