JP7189812B2

JP7189812B2 - 電子制御装置

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Publication number: JP7189812B2
Application number: JP2019044530A
Authority: JP
Inventors: 郁弥飯島; 知延小関
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2019-03-12
Filing date: 2019-03-12
Publication date: 2022-12-14
Anticipated expiration: 2039-03-12
Also published as: JP2020147096A

Description

本発明は、電動アクチュエータを制御する電子制御装置に関する。

従来、車両の運転者のステアリング操舵力を電動アクチュエータでアシストする電動パワーステアリング装置として、特許文献１には、イグニッションスイッチがオンされた後に起動時チェックを行い、車両の状態量が正常に検出できている場合にアシスト制御に移行することが記載されている。

特開２０１８－８６５２号公報

ところで、上記のような電動パワーステアリング装置等に適用される電子制御装置については、車両の自動運転や安全性等の要求から、故障発生時でもステアリングの制御機能を維持するために、複数の制御系統によって電動アクチュエータを制御するようにした、多重化（冗長化）された構成を持つ電子制御装置も多い。しかしながら、このような従来の電子制御装置では、イグニッションスイッチから出力される信号が、断線等の異常が発生して電動パワーステアリング装置側で受信できなくなった場合、電子制御装置における演算機能が正常に動作する状態にあっても、該電子制御装置が起動しない、具体的には、電子制御装置内のマイクロコンピュータ等に電力を供給する電源回路がオンにならないため、たとえ電子制御装置の構成が多重化されていても複数の制御系統の全てが起動されなくなってしまう。このような場合、車両の起動時および走行中も電動アクチュエータによるステアリング操舵力のアシストが停止した状態が継続することになり、運転者の負担が増大して運転性が低下してしまうという問題があった。

本発明は上記の点に着目してなされたもので、イグニッションスイッチからの信号が受信できない場合でも電動アクチュエータの制御を実行可能にする電子制御装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため本発明は、電動アクチュエータを制御する複数の制御系統を備え、外部の制御装置から車載ネットワークを経由して受信した起動信号に基づいて、前記複数の制御系統のうちの少なくとも１つが起動可能な電子制御装置を提供する。この電子制御装置の一態様において、前記複数の制御系統は、イグニッションスイッチがオンになると入力される第１起動信号、および、前記外部の制御装置から前記車載ネットワークを経由して受信した第２起動信号のいずれかに基づいて起動可能であり、かつ、当該起動時に第３起動信号を生成して出力する第１制御系統と、前記第３起動信号に基づいて起動可能な第２制御系統と、を含む。また、前記電子制御装置の他の態様において、前記複数の制御系統は、イグニッションスイッチがオンになると入力される第１起動信号、および、前記外部の制御装置から前記車載ネットワークを経由して受信した第２起動信号のいずれかに基づいて起動可能であり、かつ、当該起動時に第３起動信号を生成して出力する第１制御系統と、前記第１起動信号および前記第３起動信号のいずれかに基づいて起動可能な第２制御系統と、を含む。

本発明に係る電子制御装置によれば、イグニッションスイッチからの信号が受信できない場合でも電動アクチュエータの制御を実行することが可能になる。

本発明の一実施形態に係る電子制御装置が適用された車両用の電動パワーステアリングシステムの概略構成を示す図である。電子制御装置の第１構成例を示すブロック図である。電子制御装置の第２構成例を示すブロック図である。電子制御装置の第３構成例を示すブロック図である。電子制御装置の第４構成例を示すブロック図である。電子制御装置の第５構成例を示すブロック図である。

以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る電子制御装置が適用された車両用の電動パワーステアリングシステムの概略構成を示している。

図１において、電動パワーステアリングシステム１００は、車両２００に備えられ、電動モータ１４０によって操舵補助力を発生させるシステムである。この電動パワーステアリングシステム１００は、ステアリングホイール１１０、操舵トルクセンサ１２０、操舵角度センサ１３０、電動モータ１４０、電子制御装置（ＥＣＵ）１５０、電動モータ１４０の回転を減速してステアリングシャフト（ピニオンシャフト）１７０に伝達する減速機１６０を含んで構成される。

操舵トルクセンサ１２０、操舵角度センサ１３０および減速機１６０は、ステアリングシャフト１７０を内包するステアリングコラム１８０内に設けられる。ステアリングシャフト１７０の先端にはピニオンギア１７１が設けられていて、このピニオンギア１７１が回転すると、ラックギア１７２が車両２００の進行方向左右に水平移動する。ラックギア１７２の両端にはそれぞれ車輪２０１の操舵機構２０２が設けられていて、ラックギア１７２が水平移動することで車輪２０１の向きが変えられる。

操舵トルクセンサ１２０は、車両２００の運転者がステアリング操作を行うことでステアリングシャフト１７０に発生する操舵トルクを検出し、その検出結果を示す操舵トルク信号ＳＴを電子制御装置１５０に出力する。操舵角度センサ１３０は、運転者がステアリング操作を行うことでステアリングホイール１１０を回転させたときのステアリングシャフト１７０の回転角度を操舵角度として検出し、その検出結果を示す操舵角度信号ＳＡを電子制御装置１５０に出力する。

電子制御装置１５０は、演算処理を実行するマイクロコンピュータ、電動モータ１４０に電力を供給するインバータ、インバータの駆動回路などを備える。電子制御装置１５０には、電動モータ１４０の制御（操舵補助力の決定）に用いる情報信号として、操舵トルクセンサ１２０が出力する操舵トルク信号ＳＴ、および、操舵角度センサ１３０が出力する操舵角度信号ＳＡの他に、車速センサ２１０が出力する車速信号ＶＳＰなどが入力される。

そして、電子制御装置１５０は、操舵トルク信号ＳＴ、操舵角度信号ＳＡ、車速信号ＶＳＰなどの情報に基づき目標トルク（電流指令値）を演算し、該目標トルクに基づき、例えば、パルス幅変調（ＰＷＭ：Pulse Width Modulation）によって電動モータ１４０への通電を制御する。これにより、電子制御装置１５０は、電動モータ１４０の発生トルク、つまり操舵補助力を制御する。このように、電子制御装置１５０は、電動パワーステアリングシステム１００の電動モータ１４０（電動アクチュエータ）を駆動制御する機能を有している。

図２は、電子制御装置１５０の第１構成例を示すブロック図である。
図２において、電子制御装置１５０は、電動パワーステアリングシステム１００の電動モータ１４０を駆動制御する、第１制御系統３００Ａおよび第２制御系統３００Ｂを備える。電動モータ１４０には、第１制御系統３００Ａの第１インバータ３１０Ａ、および第２制御系統３００Ｂの第２インバータ３１０Ｂが接続されており、該各インバータ３１０Ａ，３１０Ｂは、各々に対応した第１駆動回路３２０Ａおよび第２駆動回路３２０Ｂによって駆動される。

第１駆動回路３２０Ａは、第１マイクロコンピュータ３３０Ａからの指令信号（ＰＷＭ制御信号）に応じて第１インバータ３１０Ａを駆動する。これにより、第１制御系統３００Ａによる電動モータ１４０への通電が制御される。第２駆動回路３２０Ｂは、第２マイクロコンピュータ３３０Ｂからの指令信号（ＰＷＭ制御信号）に応じて第２インバータ３１０Ｂを駆動する。これにより、第２制御系統３００Ｂによる電動モータ１４０への通電が制御される。したがって、２つの制御系統３００Ａ，３００Ｂは、それぞれ独立して電動モータ１４０への通電を制御できるように構成されている。

第１および第２マイクロコンピュータ３３０Ａ，３３０Ｂは、それぞれ、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを含んで構成され、目標トルクに応じた指令信号を生成することが可能である。第１マイクロコンピュータ３３０Ａには、電子制御装置１５０に入力される操舵トルク信号ＳＴ、操舵角度信号ＳＡ、車速信号ＶＳＰなどの情報が与えられると共に、通信回路３６０Ａで受信した信号が与えられる。また、第２マイクロコンピュータ３３０Ｂには、ウェイクアップ機能を備えた通信回路３７０Ｂで受信した信号が与えられる。さらに、各マイクロコンピュータ３３０Ａ，３３０Ｂの間は信号線路によって接続されており互いに信号を送受信することが可能である。

具体的に、第１マイクロコンピュータ３３０Ａは、操舵トルク信号ＳＴ、操舵角度信号ＳＡ、車速信号ＶＳＰなどの情報に基づき、第１制御系統３００Ａの第１目標トルク（第１電流指令値）、および、第２制御系統３００Ｂの第２目標トルク（第２電流指令値）を演算する。そして、第１マイクロコンピュータ３３０Ａは、演算した第１目標トルクに応じて、指令信号であるＰＷＭ制御信号を生成して第１駆動回路３２０Ａに出力すると共に、第２目標トルクを示す信号を第２制御系統３００Ｂの第２マイクロコンピュータ３３０Ｂに出力する。第２マイクロコンピュータ３３０Ｂは、第１マイクロコンピュータ３３０Ａからの信号を受信し、該受信信号が示す第２目標トルクに応じて、指令信号であるＰＷＭ制御信号を生成して第２駆動回路３２０Ｂに出力する。

なお、ここでは、第１制御系統３００Ａの第１マイクロコンピュータ３３０Ａにおいて、第１目標トルクおよび第２目標トルクの両方を演算する一例を示したが、電子制御装置１５０に入力される操舵トルク信号ＳＴ、操舵角度信号ＳＡ、車速信号ＶＳＰなどの情報を第２制御系統３００Ｂの第２マイクロコンピュータ３３０Ｂにも与え、該第２マイクロコンピュータ３３０Ｂで第２目標トルクを演算するようにしてもよい。

第１制御系統３００Ａに設けられている第１通信回路３６０Ａは、電子制御装置１５０の外部にある制御装置２３０との間で、車載ネットワーク２４０を経由して信号を送受信する。第２制御系統３００Ｂに設けられている第２通信回路３７０Ｂは、外部の制御装置２３０との間で車載ネットワーク２４０を経由して信号を送受信し、かつ、通信が停止したスリープ状態において、外部の制御装置２３０から送信される起動信号Ｓ_ＣＡＮ（第２起動信号）を受信すると、通信を自動的に開始するウェイクアップ機能を備えている。

車載ネットワーク２４０は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、シリアル通信、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）などの通信規格に従って、車両２００に搭載されている複数の制御装置の間で互いに通信を行うためのネットワークである。ここでは、電子制御装置１５０と外部の制御装置２３０との間でＣＡＮに従う車載ネットワーク２４０を経由して通信が行われるものとする。

また、第１制御系統３００Ａには、第１電源回路３４０Ａおよび第１ＯＲ回路３５０Ａが備えられている。第１電源回路３４０Ａは、車両２００のバッテリー２５０に接続された電源ＩＣなどで構成され、第１マイクロコンピュータ３３０Ａおよび第１通信回路３６０Ａを含む第１制御系統３００Ａの各部に電力を供給する。この第１電源回路３４０Ａからの電力供給を受けることによって、第１マイクロコンピュータ３３０Ａが起動することになる。第１ＯＲ回路３５０Ａは、２つの入力端子を有し、イグニッションスイッチ２２０がオンになると該イグニッションスイッチ２２０から出力される起動信号Ｓ_ＩＧＮ（第１起動信号）が一方の入力端子に入力されると共に、第２制御系統３００Ｂの第２通信回路３７０Ｂから出力される起動信号Ｓ_ＣＡＮ（第２起動信号）が他方の入力端子に入力され、いずれかの入力端子に起動信号が与えられると第１電源回路３４０Ａを起動して電力供給を開始させる。

第２制御系統３００Ｂにも、第２電源回路３４０Ｂおよび第２ＯＲ回路３５０Ｂが備えられている。第２電源回路３４０Ｂは、車両２００のバッテリー２５０に接続された電源ＩＣなどで構成され、第２マイクロコンピュータ３３０Ｂおよびウェイクアップ機能を備えた第２通信回路３７０Ｂを含む第２制御系統３００Ｂの各部に電力を供給する。この第２電源回路３４０Ｂからの電力供給を受けることによって、第２マイクロコンピュータ３３０Ｂが起動することになる。第２ＯＲ回路３５０Ｂは、２つの入力端子を有し、ウェイクアップ機能を備えた第２通信回路３７０Ｂから出力される起動信号Ｓ_ＣＡＮ（第２起動信号）が一方の入力端子に入力され、第１制御系統３００Ａの第１マイクロコンピュータ３３０Ａから出力される起動信号Ｓ_ＣＯＭ（第３起動信号）が他方の入力端子に入力され、いずれかの入力端子に起動信号が与えられると第２電源回路３４０Ｂを起動して電力供給を開始させる。なお、第２通信回路３７０Ｂについては、ウェイクアップ機能を有効にするためにバッテリー２５０に接続されている。

次に、電子制御装置１５０の第１構成例における起動時の動作を説明する。
上記のような構成の電子制御装置１５０では、イグニッションスイッチ２２０がオフの状態にある場合、各制御系統３００Ａ，３００Ｂの電源回路３４０Ａ，３４０Ｂが共にオフとされ、電子制御装置１５０の各部への電力供給が停止されている。ただし、ウェイクアップ機能を備えた第２通信回路３７０Ｂについてはスリープ状態にある。

そして、車両２００の運転者がイグニッションスイッチ２２０をオンすると、該イグニッションスイッチ２２０から起動信号Ｓ_ＩＧＮが出力される。このとき、イグニッションスイッチ２２０および電子制御装置１５０の間を接続する信号線路に断線等の異常が発生していなければ、電子制御装置１５０の第１ＯＲ回路３５０Ａに起動信号Ｓ_ＩＧＮが入力される。イグニッションスイッチ２２０からの起動信号Ｓ_ＩＧＮを受けた第１ＯＲ回路３５０Ａは、第１電源回路３４０Ａを起動させる信号を出力する。これにより、第１制御系統３００Ａの各部への電力供給が開始され、第１マイクロコンピュータ３３０Ａが起動する。この第１マイクロコンピュータ３３０Ａの起動時に、第２制御系統３００Ｂを起動するための起動信号Ｓ_ＣＯＭが第１マイクロコンピュータ３３０Ａで生成され、該起動信号Ｓ_ＣＯＭが第２ＯＲ回路３５０Ｂに出力される。

第１マイクロコンピュータ３３０Ａからの起動信号Ｓ_ＣＯＭが第２ＯＲ回路３５０Ｂに入力されると、第２ＯＲ回路３５０Ｂは、第２電源回路３４０Ｂを起動させる信号を出力する。これにより、第２制御系統３００Ｂの各部への電力供給が開始され、第２マイクロコンピュータ３３０Ｂが起動する。第１および第２マイクロコンピュータ３３０Ａ，３３０Ｂが起動されたことにより、電動モータ１４０の制御が開始される。

一方、イグニッションスイッチ２２０および電子制御装置１５０の間を接続する信号線路に断線等の異常が発生して、イグニッションスイッチ２２０がオンになっても第１ＯＲ回路３５０Ａに起動信号Ｓ_ＩＧＮが入力されない場合には、外部の制御装置２３０から車載ネットワーク２４０を経由して電子制御装置１５０に送られてくる起動信号Ｓ_ＣＡＮを利用することにより電子制御装置１５０が起動される。

具体的には、イグニッションスイッチ２２０のオン操作に伴って外部の制御装置２３０が起動される際、その制御装置２３０から車載ネットワーク２４０を介して電子制御装置１５０に起動信号Ｓ_ＣＡＮが送信され、該起動信号Ｓ_ＣＡＮがウェイクアップ機能を備えた第２通信回路３７０Ｂで受信される。第２通信回路３７０Ｂでは、起動信号Ｓ_ＣＡＮの受信によりスリープ状態から起動（ウェイクアップ）して通信が自動的に開始されると共に、受信した起動信号Ｓ_ＣＡＮが第１および第２ＯＲ回路３５０Ａ，３５０Ｂにそれぞれ出力される。

第２通信回路３７０Ｂからの起動信号Ｓ_ＣＡＮが各ＯＲ回路３５０Ａ，３５０Ｂに入力されると、各ＯＲ回路３５０Ａ，３５０Ｂは、各電源回路３４０Ａ，３４０Ｂを起動させる信号をそれぞれ出力する。これにより、第１および第２制御系統３００Ａ，３００Ｂの各部への電力供給が開始され、第１および第２マイクロコンピュータ３３０Ａ，３３０Ｂが起動し、電動モータ１４０の制御が開始される。

上記のような電子制御装置１５０の第１構成例によれば、イグニッションスイッチ２２０からの起動信号Ｓ_ＩＧＮが受信できない場合でも、外部の制御装置２３０から車載ネットワーク２４０を経由して受信した起動信号Ｓ_ＣＡＮに基づき、第１および第２マイクロコンピュータ３３０Ａ，３３０Ｂを起動して電動モータ１４０への通電を制御することができるため、車両の起動時および走行中もステアリング操舵力のアシストを確実に行うことが可能である。

次に、電子制御装置１５０の第２構成例について説明する。
図３は、電子制御装置１５０の第２構成例を示すブロック図である。ただし、上述の図２に示した第１構成例と同じ部分には同一の符号を付してその説明を省略し、以下同様とする。

図３に示す電子制御装置１５０は、上述の図２に示した第１構成例について、第１および第２制御系統３００Ａ，３００Ｂの双方にウェイクアップ機能を備えた通信回路３７０Ａ，３７０Ｂを設けると共に、イグニッションスイッチ２２０と第１ＯＲ回路３５０Ａとの間を接続する信号線路に代えて、第１制御系統３００Ａの第１通信回路３７０Ａと第１ＯＲ回路３５０Ａとの間を接続する信号線路を設け、かつ、第１マイクロコンピュータ３３０Ａと第２ＯＲ回路３５０Ｂとの間を接続する信号線路に代えて、第１制御系統３００Ａの第１通信回路３７０Ａと第２ＯＲ回路３５０Ｂとの間を接続する信号線路を設けている。上記以外の構成は第１構成例と同一である。

第１制御系統３００Ａの第１通信回路３７０Ａは、外部の制御装置２３０との間で車載ネットワーク２４０を経由して信号を送受信し、かつ、通信が停止したスリープ状態において、外部の制御装置２３０から送信される起動信号Ｓ_ＣＡＮ（第２起動信号）を受信すると、通信を自動的に開始するウェイクアップ機能を備えている。この第１通信回路３７０Ａで受信された起動信号Ｓ_ＣＡＮは、第１ＯＲ回路３５０Ａの一方の入力端子および第２ＯＲ回路３５０Ｂの一方の入力端子にそれぞれ入力される。

第２制御系統３００Ｂの第２通信回路３７０Ｂは、上述の図２に示した第１構成例の通信回路３７０Ｂと同一のものであり、この第２通信回路３７０Ｂで受信された起動信号Ｓ_ＣＡＮは、第１ＯＲ回路３５０Ａの他方の入力端子および第２ＯＲ回路３５０Ｂの他方の入力端子にそれぞれ入力される。なお、各通信回路３７０Ａ，３７０Ｂは、ウェイクアップ機能を有効にするためにバッテリー２５０にそれぞれ接続されている。

上記のような第２構成例の電子制御装置１５０では、車両２００の運転者がイグニッションスイッチ２２０をオンにすると、該イグニッションスイッチ２２０のオン操作に伴って外部の制御装置２３０が起動される際に、その制御装置２３０から車載ネットワーク２４０を経由して電子制御装置１５０に起動信号Ｓ_ＣＡＮが送信される。電子制御装置１５０では、外部の制御装置２３０からの起動信号Ｓ_ＣＡＮがウェイクアップ機能を備えた第１および第２通信回路３７０Ａ，３７０Ｂでそれぞれ受信される。該起動信号Ｓ_ＣＡＮを受信した各通信回路３７０Ａ，３７０Ｂでは、スリープ状態から起動（ウェイクアップ）して通信が自動的に開始されると共に、受信した起動信号Ｓ_ＣＡＮが第１および第２ＯＲ回路３５０Ａ，３５０Ｂにそれぞれ出力される。

各通信回路３７０Ａ，３７０Ｂからの起動信号Ｓ_ＣＡＮが各ＯＲ回路３５０Ａ，３５０Ｂに入力されると、各ＯＲ回路３５０Ａ，３５０Ｂは、各電源回路３４０Ａ，３４０Ｂを起動させる信号をそれぞれ出力する。これにより、第１および第２制御系統３００Ａ，３００Ｂの各部への電力供給が開始され、第１および第２マイクロコンピュータ３３０Ａ，３３０Ｂが起動し、電動モータ１４０の制御が開始される。

このように電子制御装置１５０の第２構成例によれば、各制御系統３００Ａ，３００Ｂにウェイクアップ機能を備えた通信回路３７０Ａ，３７０Ｂをそれぞれ適用したことで、イグニッションスイッチ２２０からの起動信号Ｓ_ＩＧＮを直接利用せずとも、外部の制御装置２３０から車載ネットワーク２４０を経由して受信した起動信号Ｓ_ＣＡＮに基づき、第１および第２マイクロコンピュータ３３０Ａ，３３０Ｂを起動して電動モータ１４０への通電を制御することができるため、車両の起動時および走行中もステアリング操舵力のアシストを確実に行うことが可能である。

次に、電子制御装置１５０の第３構成例について説明する。
図４は、電子制御装置１５０の第３構成例を示すブロック図である。
図４に示す電子制御装置１５０は、上述の図２に示した第１構成例について、第１制御系統３００Ａの通信回路３６０Ａに代えてウェイクアップ機能を備えた通信回路３７０Ａを設けると共に、第２制御系統３００Ｂのウェイクアップ機能を備えた通信回路３７０Ｂに代えてウェイクアップ機能の無い通信回路３６０Ｂを設け、さらに、第２制御系統３００ＢのＯＲ回路３５０Ｂを省略した構成となっている。上記以外の構成は第１構成例と同一である。

第１制御系統３００Ａの第１通信回路３７０Ａは、上述の図３に示した第２構成例におけるウェイクアップ機能を備えた第１通信回路３７０Ａと同一のものである。この通信回路３７０Ａで受信された起動信号Ｓ_ＣＡＮは、第１制御系統３００ＡのＯＲ回路３５０Ａの一方の入力端子に入力される。ＯＲ回路３５０Ａの他方の入力端子には、イグニッションスイッチ２２０から出力される起動信号Ｓ_ＩＧＮ（第１起動信号）が入力される。

第２制御系統３００Ｂの第２電源回路３４０Ｂには、第１制御系統３００Ａの第１マイクロコンピュータ３３０Ａとの間を接続する信号線路が設けられ、第１マイクロコンピュータ３３０Ａが起動した際に、該第１マイクロコンピュータ３３０Ａで生成される起動信号Ｓ_ＣＯＭ（第３起動信号）が第２電源回路３４０Ｂに入力される。

上記のような第３構成例の電子制御装置１５０では、車両２００の運転者がイグニッションスイッチ２２０をオンにすると、該イグニッションスイッチ２２０から起動信号Ｓ_ＩＧＮが出力される。このとき、イグニッションスイッチ２２０および電子制御装置１５０の間を接続する信号線路に断線等の異常が発生していなければ、電子制御装置１５０のＯＲ回路３５０Ａに起動信号Ｓ_ＩＧＮが入力される。イグニッションスイッチ２２０からの起動信号Ｓ_ＩＧＮを受けたＯＲ回路３５０Ａは、第１電源回路３４０Ａを起動させる信号を出力する。これにより、第１制御系統３００Ａの各部への電力供給が開始され、第１マイクロコンピュータ３３０Ａが起動する。

このとき、第１マイクロコンピュータ３３０Ａでは、第２制御系統３００Ｂを起動するための起動信号Ｓ_ＣＯＭが生成され、該起動信号Ｓ_ＣＯＭが第２電源回路３４０Ｂに出力される。この第１マイクロコンピュータ３３０Ａからの起動信号Ｓ_ＣＯＭによって第２電源回路３４０Ｂが起動される。これにより、第２制御系統３００Ｂの各部への電力供給が開始され、第２マイクロコンピュータ３３０Ｂが起動する。第１および第２マイクロコンピュータ３３０Ａ，３３０Ｂが起動されたことにより、電動モータ１４０の制御が開始される。

一方、イグニッションスイッチ２２０および電子制御装置１５０の間を接続する信号線路に断線等の異常が発生して、イグニッションスイッチ２２０がオン操作されてもＯＲ回路３５０Ａに起動信号Ｓ_ＩＧＮが入力されない場合、外部の制御装置２３０から車載ネットワーク２４０を経由して電子制御装置１５０に送信される起動信号Ｓ_ＣＡＮが第１制御系統３００Ａのウェイクアップ機能を備えた第１通信回路３７０Ａで受信される。第１通信回路３７０Ａでは、起動信号Ｓ_ＣＡＮの受信によりスリープ状態から起動（ウェイクアップ）して通信が自動的に開始されると共に、受信した起動信号Ｓ_ＣＡＮがＯＲ回路３５０Ａに出力される。

通信回路３７０Ａからの起動信号Ｓ_ＣＡＮがＯＲ回路３５０Ａに入力されると、前述した起動信号Ｓ_ＩＧＮに基づく起動動作と同様にして、第１電源回路３４０Ａおよび第１マイクロコンピュータ３３０Ａが起動され、さらに、第１マイクロコンピュータ３３０Ａからの起動信号Ｓ_ＣＯＭによって第２電源回路３４０Ｂおよび第２マイクロコンピュータ３３０Ｂが起動されて、電動モータ１４０の制御が開始される。

このような電子制御装置１５０の第３構成例によれば、ウェイクアップ機能を備えた通信回路３７０ＡおよびＯＲ回路３５０Ａが第１制御系統３００Ａにだけ備えられた簡略な構成によって、上述した第１構成例の場合と同様な効果を得ることができ、電子制御装置１５０の低コスト化を図ることが可能である。

次に、電子制御装置１５０の第４構成例について説明する。
図５は、電子制御装置１５０の第４構成例を示すブロック図である。
図５に示す電子制御装置１５０は、上述の図２に示した第１構成例について、第１制御系統３００Ａの通信回路３６０Ａに代えてウェイクアップ機能を備えた通信回路３７０Ａを設けると共に、第２制御系統３００Ｂのウェイクアップ機能を備えた通信回路３７０Ｂに代えてウェイクアップ機能の無い通信回路３６０Ｂを設け、さらに、イグニッションスイッチ２２０と第２制御系統３００Ｂの第２ＯＲ回路３５０Ｂとの間を接続する信号線路を設けている。上記以外の構成は第１構成例と同一である。

第１制御系統３００Ａの第１通信回路３７０Ａは、上述の図３に示した第２構成例におけるウェイクアップ機能を備えた第１通信回路３７０Ａと同一のものである。この通信回路３７０Ａで受信された起動信号Ｓ_ＣＡＮは、第１ＯＲ回路３５０Ａの一方の入力端子に入力される。第１ＯＲ回路３５０Ａの他方の入力端子には、イグニッションスイッチ２２０から出力される起動信号Ｓ_ＩＧＮが入力される。

第２制御系統３００Ｂの第２ＯＲ回路３５０Ｂの一方の入力端子には、イグニッションスイッチ２２０から出力される起動信号Ｓ_ＩＧＮ（第１起動信号）が入力され、他方の入力端子には、第１制御系統３００Ａの第１マイクロコンピュータ３３０Ａが起動した際に該第１マイクロコンピュータ３３０Ａで生成される起動信号Ｓ_ＣＯＭ（第３起動信号）が入力される。

上記のような第４構成例の電子制御装置１５０では、車両２００の運転者がイグニッションスイッチ２２０をオンにすると、該イグニッションスイッチ２２０から起動信号Ｓ_ＩＧＮが出力される。このとき、イグニッションスイッチ２２０および電子制御装置１５０の間を接続する信号線路に断線等の異常が発生していなければ、電子制御装置１５０の各ＯＲ回路３５０Ａ，３５０Ｂに起動信号Ｓ_ＩＧＮがそれぞれ入力される。イグニッションスイッチ２２０からの起動信号Ｓ_ＩＧＮを受けた各ＯＲ回路３５０Ａ，３５０Ｂは、各電源回路３４０Ａ，３４０Ｂを起動させる信号をそれぞれ出力する。これにより、第１および第２制御系統３００Ａ，３００Ｂの各部への電力供給が開始され、第１および第２マイクロコンピュータ３３０Ａ，３３０Ｂがそれぞれ起動して、電動モータ１４０の制御が開始される。

一方、イグニッションスイッチ２２０および電子制御装置１５０の間を接続する信号線路に断線等の異常が発生して、イグニッションスイッチ２２０がオン操作されても各ＯＲ回路３５０Ａ，３５０Ｂに起動信号Ｓ_ＩＧＮが入力されない場合、外部の制御装置２３０から車載ネットワーク２４０を経由して電子制御装置１５０に送信される起動信号Ｓ_ＣＡＮが第１制御系統３００Ａのウェイクアップ機能を備えた第１通信回路３７０Ａで受信される。第１通信回路３７０Ａでは、起動信号Ｓ_ＣＡＮの受信によりスリープ状態から起動（ウェイクアップ）して通信が自動的に開始されると共に、受信した起動信号Ｓ_ＣＡＮが第１ＯＲ回路３５０Ａに出力される。

通信回路３７０Ａからの起動信号Ｓ_ＣＡＮが第１ＯＲ回路３５０Ａに入力されると、第１ＯＲ回路３５０Ａは、第１電源回路３４０Ａを起動させる信号を出力する。これにより、第１制御系統３００Ａの各部への電力供給が開始され、第１マイクロコンピュータ３３０Ａが起動すると共に、第２制御系統３００Ｂを起動するための起動信号Ｓ_ＣＯＭが第２ＯＲ回路３５０Ｂに出力される。

このような電子制御装置１５０の第４構成例によっても、上述した第１構成例の場合と同様に、イグニッションスイッチ２２０からの起動信号Ｓ_ＩＧＮが受信できない場合でも、外部の制御装置２３０から車載ネットワーク２４０を経由して受信した起動信号Ｓ_ＣＡＮに基づき、第１および第２マイクロコンピュータ３３０Ａ，３３０Ｂを起動して電動モータ１４０への通電を制御することができるため、車両の起動時および走行中もステアリング操舵力のアシストを確実に行うことが可能である。

次に、電子制御装置１５０の第５構成例について説明する。
図６は、電子制御装置１５０の第５構成例を示すブロック図である。
図６に示す電子制御装置１５０は、上述の図５に示した第４構成例について、第２制御系統３００Ｂの通信回路３６０Ａに代えてウェイクアップ機能を備えた通信回路３７０Ａを設けると共に、第１マイクロコンピュータ３３０Ａと第２ＯＲ回路３５０Ｂとの間を接続する信号線路に代えて、第２制御系統３００Ｂの第２通信回路３７０Ｂと第２ＯＲ回路３５０Ｂとの間を接続する信号線路を設けている。上記以外の構成は第４構成例と同一である。

第２制御系統３００Ｂの第２通信回路３７０Ｂは、上述の図２に示した第１構成例におけるウェイクアップ機能を備えた第２通信回路３７０Ｂと同一のものである。この第２通信回路３７０Ｂで受信された起動信号Ｓ_ＣＡＮ（第２起動信号）は、第２制御系統３００Ｂの第２ＯＲ回路３５０Ｂの一方の入力端子に入力される。第２ＯＲ回路３５０Ｂの他方の入力端子には、イグニッションスイッチ２２０から出力される起動信号Ｓ_ＩＧＮ（第１起動信号）が入力される。

上記のような第５構成例の電子制御装置１５０では、車両２００の運転者がイグニッションスイッチ２２０をオンにすると、該イグニッションスイッチ２２０から起動信号Ｓ_ＩＧＮが出力される。このとき、イグニッションスイッチ２２０および電子制御装置１５０の間を接続する信号線路に断線等の異常が発生していなければ、電子制御装置１５０の各ＯＲ回路３５０Ａ，３５０Ｂに起動信号Ｓ_ＩＧＮがそれぞれ入力される。イグニッションスイッチ２２０からの起動信号Ｓ_ＩＧＮを受けた各ＯＲ回路３５０Ａ，３５０Ｂは、各電源回路３４０Ａ，３４０Ｂを起動させる信号をそれぞれ出力する。これにより、第１および第２制御系統３００Ａ，３００Ｂの各部への電力供給が開始され、第１および第２マイクロコンピュータ３３０Ａ，３３０Ｂがそれぞれ起動して、電動モータ１４０の制御が開始される。

一方、イグニッションスイッチ２２０および電子制御装置１５０の間を接続する信号線路に断線等の異常が発生して、イグニッションスイッチ２２０がオン操作されても各ＯＲ回路３５０Ａ，３５０Ｂに起動信号Ｓ_ＩＧＮが入力されない場合、外部の制御装置２３０から車載ネットワーク２４０を経由して電子制御装置１５０に送信される起動信号Ｓ_ＣＡＮが各制御系統３００Ａ，３００Ｂのウェイクアップ機能を備えた通信回路３７０Ａ，３７０Ｂでそれぞれ受信される。該起動信号Ｓ_ＣＡＮを受信した各通信回路３７０Ａ，３７０Ｂでは、スリープ状態から起動（ウェイクアップ）して通信が自動的に開始されると共に、受信した起動信号Ｓ_ＣＡＮが各ＯＲ回路３５０Ａ，３５０Ｂにそれぞれ出力される。

このような電子制御装置１５０の第５構成例によれば、各制御系統３００Ａ，３００Ｂごとに、イグニッションスイッチ２２０からの起動信号Ｓ_ＩＧＮ、および、外部の制御装置２３０から車載ネットワーク２４０を経由して受信した起動信号Ｓ_ＣＡＮの両方を利用して、各々のマイクロコンピュータ３３０Ａ，３３０Ｂをより確実に起動することができる。

なお、上述した電子制御装置１５０の各構成例では、２つの制御系統３００Ａ，３００Ｂによって電動モータ１４０を駆動制御する場合について説明したが、３つ以上の制御系統を備えた構成にも本発明を応用することが可能である。また、本発明による電子制御装置が電動パワーステアリングシステムに適用される場合を例に挙げて説明したが、電動パワーステアリングシステムに限らず、例えば、ステアバイワイヤなどの複数の制御系統で電動アクチュエータを制御する他の様々な車載システムに対して、本発明の電子制御装置を適用することが可能である。

１００…電動パワーステアリングシステム、１４０…電動モータ、１５０…電子制御装置（ＥＣＵ）、２２０…イグニッションスイッチ、２３０…外部の制御装置、２４０…車載ネットワーク、３００Ａ，３００Ｂ…制御系統、３１０Ａ，３１０Ｂ…インバータ、３２０Ａ，３２０Ｂ…駆動回路、３３０Ａ，３３０Ｂ…マイクロコンピュータ、３４０Ａ，３４０Ｂ…電源回路、３５０Ａ，３５０Ｂ…ＯＲ回路、３６０Ａ，３６０Ｂ…通信回路、３７０Ａ，３７０Ｂ…ウェイクアップ機能を備えた通信回路、Ｓ_ＩＧＮ，Ｓ_ＣＡＮ，Ｓ_ＣＯＭ…駆動信号

Claims

電動アクチュエータを制御する複数の制御系統を備え、外部の制御装置から車載ネットワークを経由して受信した起動信号に基づいて、前記複数の制御系統のうちの少なくとも１つが起動可能な電子制御装置であって、
前記複数の制御系統は、
イグニッションスイッチがオンになると入力される第１起動信号、および、前記外部の
制御装置から前記車載ネットワークを経由して受信した第２起動信号のいずれかに基づいて起動可能であり、かつ、当該起動時に第３起動信号を生成して出力する第１制御系統と、
前記第３起動信号に基づいて起動可能な第２制御系統と、
を含むことを特徴とする電子制御装置。
電動アクチュエータを制御する複数の制御系統を備え、外部の制御装置から車載ネットワークを経由して受信した起動信号に基づいて、前記複数の制御系統のうちの少なくとも１つが起動可能な電子制御装置であって、
前記複数の制御系統は、
イグニッションスイッチがオンになると入力される第１起動信号、および、前記外部の制御装置から前記車載ネットワークを経由して受信した第２起動信号のいずれかに基づいて起動可能であり、かつ、当該起動時に第３起動信号を生成して出力する第１制御系統と、
前記第１起動信号および前記第３起動信号のいずれかに基づいて起動可能な第２制御系統と、
を含むことを特徴とする電子制御装置。
前記電動アクチュエータによって車両の操舵力をアシストすることを特徴とする請求項１又は２に記載の電子制御装置。