JP7180882B2 - 液体バッグの箱詰め装置 - Google Patents

Description

本発明は、液体バッグを箱内に整列した状態で箱詰めする箱詰め装置に関する。

例えば、医療、医薬品分野において、生理食塩水、電解質溶液、リンゲル液等の液体(輸液)を、軟質なプラスチックからなるバッグに充填した液体バッグが使用されている。特許文献１には、袋詰めされた液体バッグを、段ボール箱に複数収容する技術が開示されている。

実用新案登録第２６０００１１号公報

このような液体バッグの取り扱い時には、バッグ内の液体の移動により外周が変形し、形が定まることが無い。このような液体バッグを複数個ずつまとめて箱詰めする作業は、これまで人手に頼らざるを得なかった。このように、複数の液体バッグを箱内に複数行×複数列として並べて整列した状態で箱詰めするのに手間が掛かり、多くの人手と時間を要して生産効率が上がらないといった問題がある。このため、袋詰めした液体バッグの箱詰めに係る自動化が求められている。

本発明は、袋詰めした液体バッグを、箱内に整列して箱詰めできる液体バッグの箱詰め装置を提供することを目的とする。

本願の請求項１に係る発明の液体バッグの箱詰め装置は、
袋詰めされた液体バッグ(12)を箱(20)に供給する箱詰め装置であって、
前記袋詰めされた液体バッグ(12)を、抽出部(10)が下方を向く立てた姿勢で複数並べて載置可能な集積部(14)と、
前記袋詰めされた液体バッグ(12)を、前記抽出部(10)が横に向く寝た姿勢で載置面から取り上げ、前記立てた姿勢に変換して前記集積部(14)に載置する搬送ロボット(18)と、
箱(20)の開口(20b)が一側方を向く横向きにして箱(20)を保持する箱保持手段(22)と、を備え、
前記搬送ロボット(18)で集積部(14)へ前記袋詰めされた液体バッグ(12)を複数並べて載置し、その集積部(14)と前記箱保持手段(22)で保持した箱(20)を相対的に近接して液体バッグ(12)が箱内に収まる位置まで移動し、箱(20)に対する液体バッグ(12)の移動を規制した状態で前記集積部(14)と箱(20)とを相対的に離間移動するか、または箱(20)の開口が上を向く姿勢に変換した状態で前記集積部(14)と箱(20)とを相対的に離間移動することで、液体バッグ(12)を箱内に留めるようにしたことを特徴とする。
請求項１に係る発明によれば、袋詰めされた液体バッグを、抽出部を下方にした立てた姿勢で集積部へ載置し、１箱分の数となった液体バッグに箱を被せて箱内に収めるので、液体バッグの整列状態を維持して箱内へ良好に供給することができる。

請求項２に係る発明では、前記搬送ロボット(18)は、袋詰めされた複数の液体バッグ(12)を、液体バッグ(12)の並び方向両側から挟んで保持する第１の保持手段(26)と、前記液体バッグ(12)を立てた姿勢で袋上方の余剰延出部を保持する第２の保持手段(28)を備えたハンドリング部(18a)を有し、該ハンドリング部(18a)で液体バッグ(12)を前記集積部(14)へ載置する前に前記第１の保持手段(26)の保持を解除してから、前記第２の保持手段(28)による袋(1)の保持を解除するよう構成したことを特徴とする。
請求項２の発明によれば、ハンドリング部で液体バッグを集積部へ載置する前に、第１の保持手段の保持を解除してから第２の保持手段による袋の保持を解除するので、袋内で液体バッグが袋下端側に落下して袋下部を張った状態にして集積部に載置することができる。すなわち、液体バッグから下方に延出する袋が、不規則に折り曲がって重なる状態で液体バッグと集積部との間に介在しないので、集積部による液体バッグの載置状態が安定する。

請求項３に係る発明では、前記第１の保持手段(26)は、液体バッグ(12)を並び方向両側から挟む保持体(26a)と、該保持体(26a)の挟持面において前記袋(1)を吸着可能な吸着口(26b)を設けたことを特徴とする。
請求項３の発明によれば、液体バッグを挟み付けると共に、外側を覆う袋を吸着して、液体バッグを強固に保持することにより、載置面から取り上げて集積部まで移送するまでにハンドリング部の姿勢変化や移動に対して、第１の保持手段から液体バッグが位置ずれしたり脱落したりするのを防止して良好に移送することができる。

請求項４に係る発明では、前記液体バッグ(12)を載置した集積部(14)を前記箱内に入れる前に、液体バッグ(12)が収容されている袋上方の余剰延出部を、延出量が減少するように変形させる変形手段(54,58)を設けたことを特徴とする。
請求項４の発明によれば、液体バッグに箱を被せる前に、液体バッグを収容した袋上方の余剰延出部の延出量を減少させるので、液体バッグを収容した袋を箱に引っ掛けることなく箱をスムーズに被せることができる。また、袋が引っ掛かって損傷してしまうことがない。

請求項５に係る発明では、前記集積部(14)には、液体バッグ(12)の両肩部(12a)を支持する支持片(36a)と、該支持片(36a)で肩部(12a)が支持された液体バッグ(12)の抽出部(10)を下方から支持する受け部材(46)を備え、該受け部材(46)は、前記支持片(36a)で支持した液体バッグ(12)の前記箱内への進入を阻害しないように位置付けるよう構成したことを特徴とする。
請求項５の発明によれば、液体バッグの両肩部と両肩部の中間となる抽出部との３箇所で液体バッグを支えて集積部に載置するので、液体バッグは立った正しい載置姿勢で傾くことなく各列に対応して安定して載置される。

請求項６に係る発明では、前記集積部(14)の一側方には、立てた姿勢で載置する液体バッグ(12)の一側縁を支持するガイド部材(44)が設けられ、前記搬送ロボット(18)は、前記集積部(14)の一方側から他方側へ順に液体バッグ(12)を載置するよう構成したことを特徴とする。
請求項６の発明によれば、集積部に最初の列に載置した液体バッグがガイド部材により支持されるので、液体バッグが外側へ傾いたり倒れてしまったりすることを効果的に防止することができる。

請求項７に係る発明では、横形製袋充填機により袋詰めされて、搬送方向と交差する方向に厚み方向が重なり、寝た姿勢の複数の液体バッグ(12)を、所定間隔ごとに搬送する搬送コンベヤ(16)を備え、
該搬送コンベヤ(16)の載置面に載置された前記複数の液体バッグ(12)を、前記搬送ロボット(18)で取り上げて前記集積部(14)まで移送するよう構成したことを特徴とする。
請求項７の発明によれば、横形製袋充填機で袋詰めされた液体バッグを、搬送コンベヤでの搬送中に取り上げて集積部に移送するので、生産能力を向上することができる。

本発明によれば、袋詰めした液体バッグを、乱れなく整列した状態で、箱内に供給することができる。

箱詰め装置の全体を示す概略正面図である。 箱詰め装置の全体を示す概略平面図である。 ハンドリング部と搬送コンベヤ上の液体バッグを示す概略正面図である。 ハンドリング部の第１および第２の保持手段と搬送コンベヤ上の液体バッグを示す概略平面図である。 ハンドリング部の第１および第２の保持手段と搬送コンベヤ上の液体バッグを示す概略側面図である。 集積部を示す概略側面図である。 集積部に集積した液体バッグに箱を被せた状態を示す概略平面図である。 集積部に集積した液体バッグに箱を被せた状態を示す概略側面図である。

次に、本発明に係る液体バッグの箱詰め装置の好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。

実施例に係る箱詰め装置は、図１に示す如く、複数個ずつ袋１に収容された液体バッグ１２を、その抽出部１０を下方にして立てた載置姿勢で載置して集積する集積部１４と、前記液体バッグ１２を集積部１４へ移載する搬送ロボット１８と、一方に開口する箱２０を保持して箱詰め位置に位置付ける箱詰めロボット２２からなる箱保持手段と、を備え、前記搬送ロボット１８のハンドリング部１８ａにより、搬送コンベヤ１６で所定間隔ごとに搬送される液体バッグ１２を搬送コンベヤ１６の載置面から取り上げ、前記液体バッグ１２を前記集積部１４に前記載置姿勢で複数並列に載置して集積し、集積した液体バッグ１２を箱詰めロボット２２で保持した箱内に供給するよう構成される。

図１～図５に示す如く、前記液体バッグ１２は、例えば、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリ塩化ビニル樹脂等の軟質のプラスチックからなる袋状のバッグに輸液等の液体が充填されている。前記搬送コンベヤ１６の上流側には、図示しない横形製袋充填機が接続されており、該包装機によりピロー包装されて複数個が袋詰めされた液体バッグ１２として得ることができる。そして、横形製袋充填機の下流に接続したベルトコンベヤ等からなる搬送コンベヤ１６で搬送されてくる液体バッグ１２は、袋１の前後にシール部１ａが形成され、前記抽出部１０を前方に向けて複数の液体バッグ１２が寝た姿勢でコバ立てされて、液体バッグ１２の厚み方向に相互に重なり、搬送方向と交差する方向に横並びとなって袋１内に収容された複数の液体バッグ１２が所定間隔ごとに載置されて送られてくる。液体バッグ１２は、前記抽出部１０の左右において、バッグの左右縁部に円弧状に形成される肩部１２ａが設けられ、両肩部１２ａは、バッグに充填された液体の内圧によって、後述する支持片３６ａ,３６ａに支持された状態で自立可能な保形性を有している。

図１および図２に示す如く、前記搬送コンベヤ１６の一側方に搬送ロボット１８が配設される。搬送ロボット１８は、アーム１８ｂと、該アーム１８ｂの端部に設けたハンドリング部１８ａとを備えた、垂直多関節型ロボット等が採用され、ハンドリング部１８ａは、第１の保持手段２６と第２の保持手段２８を備える。図３、図４に示す如く、第１の保持手段２６は、駆動手段としてのサーボモータ３０によって相互に近接離間移動する保持体２６ａ,２６ａを備え、該保持体２６ａ,２６ａは、前記搬送コンベヤ１６で供給位置Ｓまで搬送されてきた袋詰めされている複数の液体バッグ１２を、液体バッグ１２の並び方向両側において袋１の外側から挟んで保持するよう構成される。また、各保持体２６ａの挟持面には、前記袋１を負圧によって吸着可能な吸着口２６ｂを備える。第２の保持手段２８は、駆動手段としてのエアシリンダ３２によって、前記液体バッグ１２の並び方向と交差する方向に相互に近接離間可能な一対の挟持爪２８ａ,２８ａを備えたチャック３４が設けられる。本実施例では液体バッグ１２の並び方向に２つのチャック３４が対称に設けられる。チャック３４によって、前記袋１の抽出部１０の位置しない、前記シール部１ａが形成された袋１の縁部側において、袋端縁部が挟持される。ハンドリング部１８ａは、第１、第２の保持手段２６,２８により保持した袋詰めされた複数の液体バッグ１２を搬送コンベヤ１６から取り上げて前記集積部１４へ移載する。液体バッグ１２が搬送コンベヤ１６で供給位置Ｓを通過したことが検知されるとハンドリング部１８ａは、液体バッグ１２の搬送と同調して搬送方向へ移動しつつ、前記第１、第２の保持手段２６,２８により搬送中の袋詰めされた複数の液体バッグ１２を保持して取り上げ、後述する載置部材３６の上方まで搬送する間に、前記抽出部１０が下方を向いて液体バッグ１２を立てた載置姿勢に変換するようにハンドリング部１８ａを動作する。

図１、図２、図６～図８に示す如く、前記搬送コンベヤ１６を挟んで前記搬送ロボット１８とは反対側に、前記集積部１４が設けられる。集積部１４は、前記袋詰めされた複数の液体バッグ１２を前記載置姿勢で載置可能な載置部材３６が、複数の液体バッグ１２の並び方向と交差する方向に複数並列に配置される。載置部材３６は、１箱分の数の袋詰めされた複数の液体バッグ１２に対応した数が並んで設けられており、集積部１４に集積した１箱分の液体バッグ１２を纏めて箱詰めし得るようになっている。集積部１４は、搬送コンベヤ１６の搬送方向と交差する方向にスライドガイド３７に沿って水平移動可能に支持される移動体３８に、複数の載置部材３６が搬送コンベヤ１６から離間する方向に延出するように配設される。また、移動体３８に、サーボモータ等の駆動モータ４０が、クランク機構等の連繋機構４２を介して連繋され、駆動モータ４０を駆動することで、集積部１４を箱内へ収めた箱詰め位置(図８の実線位置)と、箱２０の外まで水平移動した待機位置(図８の二点鎖線位置)との間を移動する。

図６に示す如く、前記載置部材３６は、並び方向に離間して逆ハ字状に傾斜する一対の支持片３６ａ,３６ａを備え、両支持片３６ａ,３６ａ間に、前記液体バッグ１２の、口を下方に向けた抽出部１０が臨んで載置可能に上下方向に開放する空所Ｃが設けられる。そして、前記円弧状の肩部１２ａ,１２ａが一対の支持片３６ａ,３６ａで面状となって支持された液体バッグ１２は、抽出部１０が下方に向く立った姿勢となって載置され、一対の支持片３６ａ,３６ａ間に袋詰めされた複数の液体バッグ１２が一列で並んだ状態で集積部１４に載置され、複数の載置部材３６に袋詰めされた複数の液体バッグ１２が複数列となって載置される。また、前記空所Ｃは、載置部材３６の延出端側に開放し、載置部材３６に載置された液体バッグ１２は、抽出部１０が該載置部材３６の延出方向に、載置部材３６の延出端側から載置部材３６より外へ抜き出すことができる。また、集積部１４における一方の側端部において載置部材３６における外側の支持片３６ａには、立った液体バッグ１２の高さの半分よりわずかに長い高さで袋詰めされた複数の液体バッグ１２の一側縁を支持可能な高さ分上方に延出するガイド部材４４が設けられる。ガイド部材４４は、少なくとも立てた液体バッグ１２の高さ以下のサイズの延在長さの板状部材で形成され、前記箱２０の開口２０ｂから挿脱可能に構成される。袋詰めされた複数の液体バッグ１２は、前記ハンドリング部１８ａに保持されて、集積部１４に多列で並んだ載置部材３６に対して列毎に順次載置される。なお、前記ガイド部材４４は、最初の載置列に相当する外側方となる支持片３６ａに対応して配設される。

図１、図６に示す如く、前記集積部１４の下方に、前記抽出部１０の下端を下方から支持する受け部材４６が配設される。受け部材４６は、液体バッグ１２が載置部材３６に載置された際に支持片３６ａ,３６ａ間の空所Ｃにおいて下向きとなった抽出部１０の下端を支持可能に、各載置部材３６における一対の支持片３６ａ,３６ａの間の受け位置に順に位置付くよう、駆動手段としてのサーボモータ４８によって移動すると共に、液体バッグ１２の箱詰めに際して、箱２０の被せ範囲外(液体バッグ１２の箱内への進入を阻害しない位置)まで退避した一側の退避位置(図６の二点鎖線位置)まで移動するよう構成される。なお、受け部材４６は、各支持片３６ａ,３６ａ間に袋詰めされた複数の液体バッグ１２が載置された際に、複数の液体バッグ１２が一列で並ぶ抽出部１０の全てを受け支え可能な長さの板状部材により構成される。

図１および図２に示す如く、前記集積部１４を挟んで前記搬送コンベヤ１６とは反対側に、箱詰めロボット２２が配設される。箱詰めロボット２２は、アーム２２ａと、該アーム２２ａの端部に設けたハンドリング部２２ｂとを備えた、垂直多関節型ロボット等が採用される。箱詰めロボット２２は、底を閉じた箱２０の側面パネル２０ａをハンドリング部２２ｂで保持し、開口２０ｂが一側方を向く横向き姿勢の箱２０を、１箱分となる複数列の袋詰めされた複数の液体バッグ１２が載置部材３６に載置された状態で支持片３６ａの延出端側となる一側方から載置部材３６に向けて前進して被せるようにハンドリング部２２ｂを動作する。本実施例では、前記搬送ロボット１８が搬送コンベヤ１６の搬送方向に離間して２基配置されると共に、各搬送ロボット１８により液体バッグ１２が載置される集積部１４が、搬送コンベヤ１６の搬送方向に離間する２箇所に設けられる。これに対して前記箱詰めロボット２２は１基配置され、１基の箱詰めロボット２２によって４箇所の集積部１４での箱詰めを行うよう構成される。なお、搬送ロボット１８、箱詰めロボット２２および集積部１４の数は、任意に設定することができる。

図１、図８に示す如く、前記集積部１４の上方において前記支持片３６ａの延在方向に進退移動可能に規制部材５０が配設される。規制部材５０は、駆動手段としてのエアシリンダ５２によって作動され、載置部材３６に載置された複数列の袋詰めされた液体バッグ１２の背面を箱２０の開口側から支持する規制位置(図８の位置)と、該規制位置から後方へ離間した退避位置(図１の位置)との間を移動するよう構成される。規制部材５０は、前記箱２０の開口２０ｂから進入可能な大きさに設定されて、規制位置において載置部材３６に複数列で載置された全ての袋詰めされた液体バッグ１２の背面を支持するよう構成される。

図１、図８に示す如く、前記規制部材５０と一体的に進退移動するよう配設され、前記載置部材３６に複数列で載置された袋詰めされた液体バッグ１２の上方における袋１の余剰延出部を押し付けて圧縮する板状の押付け体５４が、一体的に左右方向に移動するように支持される。押付け体５４は、規制部材５０に取付部材５６を介して配設した駆動手段としてのエアシリンダ５８によって、前記余剰延出部を液体バッグ１２の上端へ押し付ける押付け位置(図８の実線位置)と、前記袋１の余剰延出部から斜め上方へ離間する開放位置(図１の実線位置)とに位置付くよう、回動可能に構成される。実施例では、押付け体５４とエアシリンダ５８とから、余剰延出部を、その延出量を減少するよう変形させる変形手段が構成される。また、押付け位置にある押付け体５４は、横向き姿勢の箱２０の開口２０ｂから出入り可能な大きさに設定される。

次に、実施例に係る箱詰め装置の作用について説明する。
図４、図５に示す如く、前記搬送コンベヤ１６によって、袋詰めされた複数の液体バッグ１２が供給位置Ｓまで送られたタイミングで、ハンドリング部１８ａが搬送コンベヤ１６で搬送される液体バッグ１２と同調して搬送方向へ向けて移動しつつハンドリング部１８ａに設けた第１の保持手段２６と第２の保持手段２８とにより袋詰めされた複数の液体バッグ１２を保持して搬送コンベヤ１６の載置面から取り上げる。液体バッグ１２を保持したハンドリング部１８ａが集積部１４の上方まで移動するまでの間に、搬送コンベヤ１６において横に寝た姿勢の液体バッグ１２を、液体バッグ１２の抽出部１０が下方を向いて立った姿勢に変換して集積部１４の上方まで移送する。

前記ハンドリング部１８ａにより液体バッグ１２を立てた姿勢にして前記載置部材３６に載せる前に、前記第１の保持手段２６による袋１の吸着と液体バッグ１２の両側の挟み付けによる保持を解除してから、第２の保持手段２８のチャック３４で掴んだ袋１を解放する。これにより、第２の保持手段２８のチャック３４により袋１の上縁部が挟持されている袋詰めされた液体バッグ１２は、自重により液体バッグ１２(袋の中身)が下方へ移動して袋１の底に到る。この際、載置部材３６に載せられる液体バッグ１２は、下方にある抽出部１０が最初に受け部材４６により下方から受け支えられた後、前記肩部１２ａ,１２ａが支持片３６ａ,３６ａの上に載置されて支持される。このようにして載置部材３６に載置される液体バッグ１２は、袋１の底に密着して張った状態となって抽出部１０が受け部材４６に載置されると共に、肩部１２ａ,１２ａが支持片３６ａ,３６ａに載置され、抽出部１０の後に肩部１２ａ,１２ａが載置部材３６に受け支えられる。集積部１４に最初に載置される袋詰めされた複数の液体バッグ１２は、該集積部１４の一方側に設けたガイド部材４４により一方の側縁が支持される(図６参照)。

前記搬送ロボット１８により、前記袋詰めされた液体バッグ１２を載置部材３６の各列に順に載置する際に、前記受け部材４６が隣の列に対応した載置部材３６の前記受け位置まで移動し、ハンドリング部１８ａにより搬送コンベヤ１６から取り上げた袋詰めされた液体バッグ１２を載置部材３６の各列へ繰り返し移載する。集積部１４に載置部材３６の配列数に対応した１箱分の数の袋詰めされた液体バッグ１２を載置し終えると、前記受け部材４６を、液体バッグ１２の箱内への進入を阻害しない箱２０の被せ範囲外の退避位置へ移動する(図７参照)。

また、前記規制部材５０を退避位置から規制位置へ移動し、集積部１４に複数列で載置された袋詰めされた液体バッグ１２の背面に規制部材５０を位置付ける。また、前記押付け体５４を退避位置から押付け位置へ移動し、集積された袋詰めされた液体バッグ１２の夫々において袋上部の前記余剰延出部を液体バッグ１２の上端へ押し付ける(図８参照)。前記規制部材５０を規制位置に維持すると共に、押付け体５４を押付け位置に維持した状態で、前記箱詰めロボット２２は、底が閉じた箱２０をハンドリング部２２ｂで保持し、開口２０ｂが前記集積部１４を向く横向き姿勢にして、載置部材３６の延出端側から前進して集積部１４が箱内に収まる位置まで移動する。

次いで、前記集積部１４を箱詰め位置から待機位置まで後退するよう水平移動して抜き取ることで、規制部材５０で背面が支持されている袋詰めされた液体バッグ１２が箱内に留まって収容される。その後、前記規制部材５０および押付け体５４を後退して規制部材５０を退避位置に移動し、押付け体５４を退避位置へ移動する。このようにして１箱分の袋詰めされた液体バッグ１２が箱内に供給された箱２０は、箱詰めロボット２２のハンドリング部２２ｂで保持したまま、開口２０ｂが上向きに変換されて、次工程に移送される。

実施例における液体バッグの箱詰め装置では、前記搬送コンベヤ１６で供給位置Ｓまで搬送される液体バッグ１２を、ハンドリング部１８ａによって液体バッグ１２の抽出部１０が下方を向く立てた姿勢として集積部１４の載置部材３６に載置し、その集積された状態の液体バッグ１２が箱内に差し入れされるように、箱詰めロボット２２で開口２０ｂを横に向けて保持した箱２０を被せるようにして箱詰めするので、箱内に１箱分の袋詰めされた液体バッグ１２を横並びの整列状態で乱れなく箱詰めすることができる。これにより、これまで人手作業に頼っていた箱詰め作業の自動化並びに省力化を成し得ると共に生産効率を高めることができる。また、ハンドリング部１８ａの第１の保持手段２６は、袋内の複数個の液体バッグ１２を挟んで保持すると共に、該袋１を吸着するよう構成したので、袋内に複数個が収容されて重量が嵩む液体バッグ１２の保持力を高めて、ハンドリング部１８ａで液体バッグ１２を強固に保持した状態で、脱落することなく良好に集積部１４まで移送することができる。また、包装機で袋詰めされて搬送コンベヤ１６で搬送されてくる複数の液体バッグ１２を、その搬送中に搬送コンベヤ１６から取り上げて集積部１４まで移送するので、生産能力を向上することができる。また、搬送コンベヤ１６で搬送されてくる袋詰めされた液体バッグ１２を、複数基の搬送ロボット１８によって複数の集積部１４に移載するようにしたので、袋詰めされた液体バッグ１２が１箱分集積された集積部１４に対する箱詰めロボット２２による箱詰め作業と併行して、搬送ロボット１８による袋詰めされた液体バッグ１２の別の集積部１４への移載作業を行うことができ、生産能力をより向上することができる。

実施例における液体バッグの箱詰め装置では、前記載置部材３６に袋詰めされた液体バッグ１２を載置する際に、液体バッグ１２を保持している前記第１の保持手段２６による保持を解除した後に、袋１を保持している前記第２の保持手段２８による保持を解除するようにしたので、第２の保持手段２８によって保持されている袋内で、液体バッグ１２が自重で落下して袋１の底まで到り、袋１の底が弛みのない状態で液体バッグ１２が載置部材３６に良好に載置される。すなわち、袋１の下方の余剰延出部を無くすようにして載置部材３６に袋詰めされた液体バッグ１２を載せるので、袋１の下方の前記余剰延出部が不規則に圧縮されて膨んだ状態となって載置部材３６に載置されるようなことが無く、液体バッグ１２の肩部１２ａ,１２ａが支持片３６ａ,３６ａに不安定な状態で支持されるのを防ぐことができる。従って、載置部材３６による液体バッグ１２の載置状態が安定し、個々の液体バッグ１２の並び状態が乱れたり、隣の列に倒れ掛かって隣り合う載置部材３６への液体バッグ１２の載置に支障を来たしたりするのを防止することができる。また、載置部材３６に液体バッグ１２を載置する際に、バッグの材質より硬質の抽出部１０を先に、受け部材４６で下方から受け支えるので、液体バッグ１２が支持片３６ａ,３６ａで肩部１２ａ,１２ａを支持したときの変形度合いを低下することができる。また、液体バッグ１２の両肩部１２ａの中間となる抽出部１０と両肩部１２ａとにより３箇所で液体バッグ１２を支えて載置部材３６に載置するので正しい載置姿勢で、載置部材３６のすべての列に袋詰めされた液体バッグ１２が載置されるまで、安定した載置状態を保つことができる。このようにして、載置部材３６に載せられた後も、液体バッグ１２は横倒れすることなく、まっすぐに立った姿勢を維持することができる。更にまた、集積部１４に最初に載置される袋詰めされた液体バッグ１２の一側方の縁部がガイド部材４４で支持されるように、ガイド部材４４を集積部１４へ設けた一方の列から他方の列へ袋詰めされた液体バッグ１２を横列に順に載置するようにしたので、最初の列に載置した袋詰めされた液体バッグ１２が載置部材３６より外側へ傾いて倒れてしまうことを効果的に防止することができる。

実施例における液体バッグの箱詰め装置では、前記集積部１４に集積した複数の液体バッグ１２に箱２０を被せる前に、液体バッグ１２の上方における袋１の余剰延出部を押付け体５４によって圧縮して延出量を減少し、その押し付け状態を維持したまま箱２０を被せるよう構成したので、液体バッグ１２を収容した袋１の弛み部位を箱２０に引っ掛けて欠損することなく液体バッグ１２に箱２０をスムーズに被せることができる。また、載置部材３６に立てて並べた１箱分の液体バッグ１２に箱詰ロボット２２で箱１を被せて集積部１４を引き抜き、１箱分の液体バッグ１２を箱内に留めて供給するので、集積部１４から箱内へ乗り移った液体バッグ１２は整列状態の崩れや姿勢の変化を防止して良好に箱内へ収めることができる。また、箱２０を被せた集積部１４を箱外へ引き抜く際に、液体バッグ１２の背面に規制部材５０をあてがうようにしたので、載置部材３６に載った液体バッグ１２を姿勢変化なくスムーズに箱内へ移し変えできると共に、誤って箱外へ抜け出てしまうことなく、良好に箱内へ収容することができる。

(変更例)
本発明は実施例の構成に限定されるものではなく、例えば、以下のようにも変更実施可能である。また、以下の変更例に限らず、実施例に記載した構成については、本発明の主旨の範囲内において種々の実施形態を採用し得る。
(1) 液体バッグ１２は、袋内の収容数が１つであってもよい。また、液体バッグ１２を個々に袋詰めして並べた複数の液体バッグ１２を搬送コンベヤ１６で搬送し、これら複数の液体バッグ１２を纏めて搬送ロボット１８で保持して集積部１４に移載する構成を採用することができる。
(2) 実施例では、箱２０を集積部１４に被せて、集積部１４(載置部材３６)を引き抜くようにしたが、箱２０を集積部１４から引き離して箱内に液体バッグ１２を留める実施形態を採用してもよい。また、集積部１４と箱２０の双方を移動して引き離す形態、あるいは集積部１４に箱２０を被せた後に、箱２０と集積部１４とを９０度回動して箱２０の開口２０ｂが上を向いた姿勢としてから、箱２０と集積部１４とを相互に引き離して箱内へ液体バッグ１２を留めて収容する各種形態等が採用可能である。なお、集積部１４と箱２０との離間に関してはいずれか一方のみの移動に限らず両方の移動も含め相対的に離間移動する構成を採用することができる。
(3) 実施例では、搬送コンベヤ１６から液体バッグ１２を取り上げる際に、第１の保持手段２６による液体バッグ１２の重なり合い部の保持と共に、第２の保持手段２８によって袋１の延出上部を掴んで保持するよう構成したが、少なくとも液体バッグ１２を載置部材３６に載せる前であって、第１の保持手段２６により液体バッグ１２が解放される前の時点までに、第２の保持手段２８で袋１を掴むようにすればよい。
(4) 載置部材３６に液体バッグ１２を載置する際に、液体バッグ１２の抽出部１０を受け支える受け部材４６は、液体バッグ１２のサイズや重量等に応じて設ければよい。受け部材４６は、少なくとも液体バッグ１２に箱２０を被せるときに邪魔にならなければ、集積部１４と共に箱内へ収まった後に引き出される形態であってもよい。また、受け部材４６は、一列ずつ移動して箱２０の被せ範囲外の一側へ退避することに代えて、下に退避したり、受け部材４６で複数列分の抽出部１０を受けるようにして、下降により退避したりする等の形態であってもよい。更に、受け部材４６は、抽出部１０の下端を受け止める形態に代えて、抽出部１０の中間部に係合して受けるなどして、少なくとも、抽出部１０を下方への移動を規制した状態で支えることができるような各種の受け止め形態を採用することができる。

(5) 液体バッグ１２を載置する載置部材３６の空所Ｃは、受け部材４６の有無に関わらず、抽出部１０が下方を向いて液体バッグ１２の肩部１２ａ,１２ａより下方の所定位置に位置付けるような空間部であればよい。
(6) 載置部材３６における液体バッグ１２を支持する支持片３６ａ,３６ａの支持間隔や形状、配置等は、液体バッグ１２の両肩部１２ａの形状や液体バッグ１２のサイズに合わせて設けられるものであればよい。
(7) 集積部１４は、複数の支持片３６ａが並ぶ一体で形成した載置部材３６により構成するようにしてもよい。
(8) 第１の保持手段２６は、液体バッグ１２を挟むと共にその挟持面で、挟んだ袋１を吸着保持するようにしたが、必ずしも挟んで吸着する構成を採用することはなく、液体バッグ(被搬送物)１２の形状や重量等、その他の搬送条件に応じて吸着と、挟み付けのいずれか、または両方の保持機能を選択的に採用することができる。
(9) 実施例では、液体バッグ１２の上方における袋１の余剰延出部を、押付け体５４によって上方から圧縮するようにしたが、余剰延出部の変形手段は、余剰延出部を側方から押し倒すように変形して、その延出量を減少させる形態等、その他各種の形態を採用することができる。
(10) 搬送コンベヤ１６は、無端ベルト上に液体バッグ１２を載置して搬送するベルトコンベヤに限らず、液体バッグ１２を載置する複数のバケットをチェンやベルト等の索状体に連結したバケットコンベヤや、テーブル上に載置した液体バッグ１２を押送部材によって押送する押送コンベヤ等、各種形態のコンベヤを採用することができる。

１ 袋，１０ 抽出部，１２ 液体バッグ，１２ａ 肩部，１４ 集積部
１６ 搬送コンベヤ，１８ 搬送ロボット，１８ａ ハンドリング部，２０ 箱
２０ｂ 開口，２２ 箱詰めロボット(箱保持手段)，２６ 第１の保持手段
２６ａ 保持体，２６ｂ 吸着口，２８ 第２の保持手段，３６ａ 支持片
４４ ガイド部材，４６ 受け部材，５４ 押付け体(変形手段)
５８ エアシリンダ(変形手段)

Claims (7)

1. 袋詰めされた液体バッグを箱に供給する箱詰め装置であって、
   前記袋詰めされた液体バッグを、抽出部が下方を向く立てた姿勢で複数並べて載置可能な集積部と、
   前記袋詰めされた液体バッグを、前記抽出部が横に向く寝た姿勢で載置面から取り上げ、前記立てた姿勢に変換して前記集積部に載置する搬送ロボットと、
   箱の開口が一側方を向く横向きにして箱を保持する箱保持手段と、を備え、
   前記搬送ロボットで集積部へ前記袋詰めされた液体バッグを複数並べて載置し、その集積部と前記箱保持手段で保持した箱を相対的に近接して液体バッグが箱内に収まる位置まで移動し、箱に対する液体バッグの移動を規制した状態で前記集積部と箱とを相対的に離間移動するか、または箱の開口が上を向く姿勢に変換した状態で前記集積部と箱とを相対的に離間移動することで、液体バッグを箱内に留めるようにした
   ことを特徴とする液体バッグの箱詰め装置。
2. 前記搬送ロボットは、袋詰めされた複数の液体バッグを、液体バッグの並び方向両側から挟んで保持する第１の保持手段と、前記液体バッグを立てた姿勢で袋上方の余剰延出部を保持する第２の保持手段を備えたハンドリング部を有し、該ハンドリング部で液体バッグを前記集積部へ載置する前に前記第１の保持手段の保持を解除してから、前記第２の保持手段による袋の保持を解除するよう構成したことを特徴とする請求項１記載の液体バッグの箱詰め装置。
3. 前記第１の保持手段は、液体バッグを並び方向両側から挟む保持体と、該保持体の挟持面において前記袋を吸着可能な吸着口を設けたことを特徴とする請求項２記載の液体バッグの箱詰め装置。
4. 前記液体バッグを載置した集積部を前記箱内に入れる前に、液体バッグが収容されている袋上方の余剰延出部を、延出量が減少するように変形させる変形手段を設けたことを特徴とする請求項１～３の何れか一項に記載の液体バッグの箱詰め装置。
5. 前記集積部には、液体バッグの両肩部を支持する支持片と、該支持片で肩部が支持された液体バッグの抽出部を下方から支持する受け部材を備え、該受け部材は、前記支持片で支持した液体バッグの前記箱内への進入を阻害しないように位置付けるよう構成したことを特徴とする請求項１～４の何れか一項に記載の液体バッグの箱詰め装置。
6. 前記集積部の一側方には、立てた姿勢で載置する液体バッグの一側縁を支持するガイド部材が設けられ、前記搬送ロボットは、前記集積部の一方側から他方側へ順に液体バッグを載置するよう構成したことを特徴とする請求項１～５の何れか一項に記載の液体バッグの箱詰め装置。
7. 横形製袋充填機により袋詰めされて、搬送方向と交差する方向に厚み方向が重なり、寝た姿勢の複数の液体バッグを、所定間隔ごとに搬送する搬送コンベヤを備え、
   該搬送コンベヤの載置面に載置された前記複数の液体バッグを、前記搬送ロボットで取り上げて前記集積部まで移送するよう構成したことを特徴とする請求項１～６の何れか一項に記載の液体バッグの箱詰め装置。

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