JP7165919B2 - 移動装置、移動システム、及び移動方法 - Google Patents
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Description
本開示の一態様の移動方法は、本体部に備えられた送波部から探査波を送波し、対象物により前記探査波が反射された反射波を前記本体部に備えられた受波部が受波することによって前記対象物を検知する物体検知ステップと、前記本体部を駆動制御する制御ステップと、を備える。前記物体検知ステップは、前記送波部が前記探査波を送波する送波方向と前記受波部への入射方向との為す角度が所定の遮蔽角度よりも小さい第1入射波を通し、前記送波方向と前記入射方向との為す角度が前記遮蔽角度以上である第2入射波を、前記第2入射波を反射する反射機能を有する遮蔽部材によって遮蔽する。前記制御ステップは、前記物体検知ステップの検知結果に基づいて前記本体部を駆動制御する。前記遮蔽部材は、前記反射機能によって前記第2入射波を反射することによって遮蔽する。
(1)概要
本実施形態に係る移動装置10は、図1及び図2に示すように、複数の車輪13で移動面200の上を走行する装置である。移動装置10は、例えば、物流センター(配送センターを含む)、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入され、施設の床面等を移動面200として、移動面200の上を走行する。移動面200はその上を移動装置10が移動する面であり、移動装置10が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面200となり、移動装置10が屋外を移動する場合は地面等が移動面200となる。本実施形態では、一例として、移動装置10が搬送物X1の搬送用の搬送装置である場合について説明する。
以下、本実施形態に係る移動装置10の構成について、図1~図6を参照して詳しく説明する。以下、特に断りがない限り、移動面200に直交する方向を上下方向とし、移動面200から見て移動装置10側を「上方」として説明する。また、移動装置10の前進時において移動装置10が進む向きを「前方」とし、上下方向及び前後方向の両方向に直交する方向を左右方向として説明する。つまり、図1等において、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」の矢印で示す通りに上、下、左、右、前、後の各方向を規定する。ただし、これらの方向は移動装置10の使用方向を規定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。同様に、図面中で本体部1等の各部の移動の向きを示す矢印についても説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。
以下、本実施形態に係る移動装置10の動作について説明する。
実施形態1は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態1は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下、実施形態1の変形例について列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
変形例1の移動装置10は、遮蔽部材51A(図6参照)が第2入射波を反射する反射機能を有している点で実施形態1と相違する。遮蔽部材51Aは、反射機能によって第2入射波を反射することによって遮蔽する。以下、実施形態1及び変形例1と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
変形例2の移動装置10は、遮蔽部材51B(図7参照)が第2入射波を多重反射する反射機能を有している点で実施形態1及び変形例1と相違し、遮蔽部材51Aは、第2入射波を多重反射して減衰させている。以下、実施形態1及び変形例1と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
実施形態1及び変形例1、2では、送波部5が光(光波)からなる探査波L1を照射し、対象物で反射された反射波(反射光)を受光することによって、対象物を検知しているが、探査波は光(光波)に限定されない。送波部5は、マイクロ波、ミリ波等の電波を送波するレーダーを含むものでもよいし、超音波等の音波を送波するソナーセンサを含むものでもよい。
以上説明したように、第1の態様に係る移動装置(10,10A,10B)は、移動する本体部(1)と、物体検知部(3)と、遮蔽部材(51,51A,51B)と、を備える。物体検知部(3)は本体部(1)に備えられる。物体検知部(3)は、送波部(5)から探査波(L1)を送波し、対象物により探査波(L1)が反射された反射波(L2)を受波部(6)が受波することによって対象物を検知する。遮蔽部材(51,51A,51B)は、送波部(5)が探査波(L1)を送波する送波方向と受波部(6)への入射方向との為す角度(θ1)がある遮蔽角度よりも小さい第1入射波を通す。遮蔽部材(51,51A,51B)は、送波方向と入射方向との為す角度(θ1)が遮蔽角度以上である第2入射波を遮蔽する。
3 物体検知部
5 送波部
6 受波部
10,10A,10B 移動装置
51,51A,51B 遮蔽部材
100 移動システム
200 移動面
L1 探査波
θ1 角度
Claims (9)
- 移動する本体部と、
前記本体部に備えられ、送波部から探査波を送波し、対象物により前記探査波が反射された反射波を受波部が受波することによって前記対象物を検知する物体検知部と、
前記本体部を駆動制御する制御部と、を備え、
前記物体検知部は、前記送波部が前記探査波を送波する送波方向と前記受波部への入射方向との為す角度が所定の遮蔽角度よりも小さい第1入射波を通し、前記送波方向と前記入射方向との為す角度が前記遮蔽角度以上である第2入射波を遮蔽する遮蔽部材を有し、
前記制御部は、前記物体検知部の検知結果に基づいて前記本体部を駆動制御し、
前記遮蔽部材は、前記第2入射波を反射する反射機能を有し、
前記遮蔽部材は、前記反射機能によって前記第2入射波を反射することによって遮蔽する
移動装置。 - 前記本体部は、移動面の上を移動しており、
前記送波部が、前記移動面と平行な平面内を走査するように前記探査波を送波する
請求項1に記載の移動装置。 - 前記反射機能は、前記第2入射波を再帰反射する
請求項1又は2に記載の移動装置。 - 前記反射機能は、前記第2入射波を多重反射して減衰させることで遮蔽する
請求項1又は2に記載の移動装置。 - 前記遮蔽部材は、前記第2入射波を吸収する吸収材を含む
請求項1又は2に記載の移動装置。 - 前記遮蔽部材の外形が板状形状である
請求項1~5のいずれか1項に記載の移動装置。 - 前記遮蔽部材は、前記送波部及び前記受波部から放射状に延びる板状部分の表面から斜め方向に向かって突出する複数の反射片を有する
請求項4に記載の移動装置。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載の移動装置と、前記移動装置とは異なる1以上の移動装置とを備える
移動システム。 - 本体部に備えられた送波部から探査波を送波し、対象物により前記探査波が反射された反射波を前記本体部に備えられた受波部が受波することによって前記対象物を検知する物体検知ステップと、
前記本体部を駆動制御する制御ステップと、を備え、
前記物体検知ステップは、前記送波部が前記探査波を送波する送波方向と前記受波部への入射方向との為す角度が所定の遮蔽角度よりも小さい第1入射波を通し、前記送波方向と前記入射方向との為す角度が前記遮蔽角度以上である第2入射波を、前記第2入射波を反射する反射機能を有する遮蔽部材によって遮蔽し、
前記制御ステップは、前記物体検知ステップの検知結果に基づいて前記本体部を駆動制御し、
前記遮蔽部材は、前記反射機能によって前記第2入射波を反射することによって遮蔽する
移動方法。
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