JP7145422B2

JP7145422B2 - 移動装置及び移動システム

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Publication number: JP7145422B2
Application number: JP2018009207A
Authority: JP
Inventors: 博白水; 喜博井川; 修水野
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2018-01-23
Filing date: 2018-01-23
Publication date: 2022-10-03
Anticipated expiration: 2038-01-23
Also published as: JP2019128743A

Description

本開示は、移動装置及び移動システムに関する。より詳細には、本開示は、空間内で移動する移動装置及び移動システムに関する。

従来、経路データに従って走行エリア内を移動する無人搬送車があった（例えば特許文献１参照）。無人搬送車（移動装置）は、無人搬送車の周囲の物体までの距離を計測可能なレーザ測距センサを備える。レーザ距離センサ（送波部、受波部、及び物体検知部）は、レーザ光を発射し、その反射光（反射波）を検知して障害物までの距離を測定する。

特開２０１２－５３８３８号公報

特許文献１に記載の無人搬送車が走行エリア内で複数走行する場合、ある無人搬送機のレーザ測距センサが、別の無人搬送車のレーザ測距センサから発射されたレーザ光を受光すると、物体までの距離を誤検出する可能性があった。

本開示の目的は、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能な移動装置及び移動システムを提供することにある。

本開示の一態様の移動装置は、移動する本体部を含む移動装置である。前記移動装置は、前記本体部に備えられる物体検知部と、送波制限部と、取得部と、を更に含む。前記物体検知部は、送波部から探査波を送波し、対象物により前記探査波が反射された反射波を受波部が受波することによって前記対象物を検知する。前記送波制限部は、前記送波部が前記探査波を送波する角度範囲である送波範囲を制限する。前記取得部は、前記探査波を送波しない制限範囲に関する制限情報を外部から取得する。前記送波制限部は、前記制限情報に基づいて前記送波範囲を制限する。前記制限範囲は、前記移動装置とは異なる移動装置が存在する位置を含む角度範囲である。前記移動装置は、地図情報生成部と、地図情報送信部と、地図情報受信部と、を更に含む。前記地図情報生成部は、前記物体検知部の検知結果に基づいて、前記送波範囲における第１地図情報を生成する。前記地図情報送信部は、前記地図情報生成部が生成した前記第１地図情報を外部に送信する。前記地図情報受信部は、前記移動装置とは異なる移動装置で生成された第２地図情報を受信する。前記移動装置とは異なる移動装置で生成された前記第２地図情報は、前記制限範囲の少なくとも一部の地図情報を含む。前記移動装置は、前記地図情報生成部が生成した前記第１地図情報と、前記地図情報受信部が受信した前記第２地図情報とを統合した統合地図情報にしたがって移動する。

本開示の一態様の移動システムは、複数の移動装置と、上位システムとを含む。前記複数の移動装置の各々は、移動する本体部と、前記本体部に備えられる物体検知部と、送波制限部と、取得部と、地図情報生成部と、地図情報送信部と、地図情報受信部と、を含む。前記物体検知部は、送波部から探査波を送波し、対象物により前記探査波が反射された反射波を受波部が受波することによって前記対象物を検知する。前記取得部は、前記探査波を送波しない角度範囲であって、前記複数の移動装置の各々とは異なる移動装置が存在する位置を含む角度範囲である制限範囲に関する制限情報を外部から取得する。前記送波制限部は、前記送波部が前記探査波を送波する角度範囲である送波範囲を前記制限情報に基づいて制限する。前記地図情報生成部は、前記物体検知部の検知結果に基づいて、前記送波範囲における第１地図情報を生成する。前記地図情報送信部は、前記地図情報生成部が生成した前記第１地図情報を前記上位システムに送信する。前記地図情報受信部は、前記上位システムから統合地図情報を受信する。前記統合地図情報は、前記地図情報生成部が生成した前記第１地図情報と、前記複数の移動装置の各々とは異なる移動装置で生成された第２地図情報とを統合した情報である。前記複数の移動装置の各々とは異なる移動装置で生成された前記第２地図情報は、前記制限範囲の少なくとも一部の地図情報を含む。前記上位システムは、統合地図情報生成部と、統合地図情報送信部と、を含む。前記統合地図情報生成部は、前記複数の移動装置の各々の前記地図情報生成部で生成された地図情報を統合した前記統合地図情報を生成する。前記統合地図情報送信部は、前記統合地図情報生成部が生成した前記統合地図情報を前記複数の移動装置に送信する。前記複数の移動装置の各々は、前記地図情報受信部が受信した前記統合地図情報にしたがって移動する。

本開示によれば、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能な移動装置及び移動システムを提供することができる。

図１は、本開示の実施形態１に係る移動装置の外観斜視図である。図２は、同上の移動装置の使用例を説明する説明図である。図３は、本開示の実施形態１に係る移動システムのブロック図である。図４は、同上の移動装置の動作を説明するフローチャートである。図５は、本開示の変形例１に係る移動システムのブロック図である。図６は、同上の移動システムの第１使用例を説明する説明図である。図７は、同上の移動システムの第２使用例を説明する説明図である。図８は、同上の移動システムの第３使用例を説明する説明図である。

（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る移動装置１０は、図１及び図２に示すように、複数の車輪１３で移動面２００の上を走行する装置である。移動装置１０は、例えば、物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入され、施設の床面等を移動面２００として、移動面２００の上を走行する。移動面２００はその上を移動装置１０が移動する面であり、移動装置１０が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面２００となり、移動装置１０が屋外を移動する場合は地面等が移動面２００となる。本実施形態では、一例として、移動装置１０が搬送物Ｘ１の搬送用の搬送装置である場合について説明する。

図２では、移動面２００の上を複数台（図２では例えば２台）の移動装置１０Ａ，１０Ｂが走行している。複数台の移動装置１０Ａ、１０Ｂは共通の構成を有しているので、複数台の移動装置１０Ａ、１０Ｂを特に区別せずに説明する場合は移動装置１０と表記する。尚、移動装置１０の台数は２台に限定されず、１台でもよいし、３台以上でもよい。

本実施形態の移動装置１０（１０Ａ，１０Ｂ）は、移動する本体部１と、本体部１に備えられる物体検知部３（図３参照）と、送波制限部３１と、を含む。物体検知部３は、送波部５から探査波を送波し、対象物により探査波が反射された反射波を受波部６が受波することによって対象物を検知する。送波制限部３１は、送波部５が探査波を送波する送波範囲５０（図２参照）を制限する。尚、以下の説明において、移動装置１０Ａの送波範囲と移動装置１０Ｂの送波範囲とを区別して説明する場合、移動装置１０Ａの送波範囲を送波範囲５０Ａと表記し、移動装置１０Ｂの送波範囲を送波範囲５０Ｂと表記する。

ここにおいて、探査波は、例えば光（光波）と、電波と、音波との少なくとも１つであり、送波部５から本体部１の周りの空間に向かって送波される。反射波は、移動装置１０の周りに存在する対象物に探査波が当たって反射されることで発生する。対象物は、移動面２００の上を移動する自装置とは異なる移動装置１０、移動面２００に置かれている静止物等である。移動装置１０の送波範囲５０は、例えば、当該移動装置１０とは異なる移動装置１０（特に、移動装置１０の受波部６）が存在しない範囲であり、移動装置１０の存在位置等に応じて適宜変更される。図２、６～８において、送波範囲５０（５０Ａ，５０Ｂ）などを示す線分及びハッチングは説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

本実施形態の移動装置１０は、送波制限部３１によって探査波の送波範囲５０を制限することができる。したがって、送波範囲５０の外側に当該移動装置１０とは異なる移動装置１０が存在する場合、当該移動装置１０の送波部５から送波された探査波が、当該移動装置１０とは異なる移動装置１０の受波部６で受波される可能性を低減できる。よって、当該移動装置１０とは異なる移動装置１０において誤検知が発生する可能性を低減可能である。

（２）構成
以下、本実施形態に係る移動装置１０及び移動システム１００の構成について、図１～図４を参照して詳しく説明する。以下、特に断りがない限り、移動面２００に直交する方向を上下方向とし、移動面２００から見て移動装置１０側を「上方」として説明する。また、移動装置１０の前進時において移動装置１０が進む向きを「前方」とし、上下方向及び前後方向の両方向に直交する方向を左右方向として説明する。つまり、図１等において、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」の矢印で示す通りに上、下、左、右、前、後の各方向を規定する。ただし、これらの方向は移動装置１０の使用方向を規定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。同様に、図面中で本体部１等の各部の移動の向きを示す矢印についても説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

移動システム１００は、複数の移動装置１０と、複数の移動装置１０と通信可能な上位システム３００と、で構成される。

移動装置１０は、上述したように、本体部１と、物体検知部３と、送波制限部３１と、を備えている。また、本実施形態では、移動装置１０は、制御部２と、センサ部４（４１，４２）と、位置検知部７と、走行系駆動部８と、通信部９と、を更に備える。本実形態では、制御部２、物体検知部３、センサ部４（４１，４２）、位置検知部７、走行系駆動部８、及び通信部９は、いずれも本体部１に搭載されている。

移動装置１０は、例えば、施設の床面等からなる平坦な移動面２００の上を自律走行する。ここでは一例として、移動装置１０は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。尚、移動装置１０は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えていてもよい。

本実施形態では、移動装置１０は、上述したように搬送物Ｘ１の搬送用の「搬送装置」である。そのため、移動装置１０は、本体部１に搬送物Ｘ１を積載した状態で移動面２００上を走行する。これにより、移動装置１０は、例えば、施設内のある場所に置かれている搬送物Ｘ１を、施設内の別の場所に搬送することが可能である。

本体部１は、左右方向よりも前後方向に長く、かつ左右方向及び前後方向よりも上下方向の寸法が小さい直方体状である。本体部１は、車体部１１と、荷台部１２とを有している。本実施形態では、本体部１は金属製である。ただし、本体部１は、金属製に限らず、例えば、樹脂製であってもよい。

車体部１１は、４つの車輪１３によって移動面２００上に支持される。４つの車輪１３は、平面視において車体部１１の四隅に配置されている。

荷台部１２は、車体部１１の上面の少なくとも一部を覆うように、車体部１１の上方に配置されている。本実施形態では、荷台部１２は、車体部１１の前端部及び後端部を除き、車体部１１の上面の略全域を覆っている。荷台部１２の上面は、搬送物Ｘ１を積載するための積載面である。つまり、移動装置１０にて搬送物Ｘ１を搬送する際には、荷台部１２の上面に搬送物Ｘ１が積載される。

複数の車輪１３の各々は、車体部１１に搭載された走行系駆動部８からの駆動力を受けて個別に回転可能である。各車輪１３は、左右方向に延びる回転軸を中心に回転可能な状態で、本体部１（車体部１１）に保持されている。

本実施形態では、４つの車輪１３の全てが、走行系駆動部８によって駆動される駆動輪である。これら複数の車輪１３が個別に駆動されることにより、本体部１は全方向に移動可能となる。つまり、複数の車輪１３にて支持された本体部１は、複数の車輪１３の各々の回転により、移動面２００の上を、前、後、左及び右の全方位に移動可能である。複数の車輪１３の各々は、例えば、オムニホイール等の全方向移動型車輪であってもよい。

走行系駆動部８は、複数の車輪１３のうちの少なくとも一部である駆動輪に対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。本実施形態では、上述したように複数（４つ）の車輪１３の全てが駆動輪であるので、走行系駆動部８は、複数の車輪１３の全てに対して駆動力を与える。走行系駆動部８は、車体部１１に内蔵されている。走行系駆動部８は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に車輪１３に与える。また、走行系駆動部８は、インホイールモータのように、各車輪１３に対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。走行系駆動部８は、制御部２から入力される制御信号に基づいて、複数の車輪１３の各々を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。

制御部２は、物体検知部３、及び走行系駆動部８を制御する。本実施形態では、制御部２は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部２の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

位置検知部７は本体部１の位置を測定する。位置検知部７は、例えば、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信部を備える。複数の発信器は、移動装置１０が移動する範囲内の複数箇所に配置されている。位置検知部７は、複数の発信器の位置と、複数の発信器から送信されるビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、本体部１の位置を測定する。尚、位置検知部７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を用いて、本体部１の位置を特定してもよい。

走行系駆動部８は、制御部２からの制御信号を受けて車輪１３の回転速度、回転方向等を制御することで、車体部１１の移動速度及び移動方向を制御する。

通信部９は、例えば無線局の免許が不要な通信方式で無線通信を行う通信モジュールを備えている。この種の通信方式としては、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）、特定小電力無線等の規格に準拠した通信方式がある。通信部９は、上位システム３００と通信する通信機能を有している。

本実施形態の物体検知部３は、センサ部４を駆動し、光波からなる探査波を送波部５から投光させ、対象物で反射された反射波（反射光）を受波部６で受光することによって対象物を検知する。

センサ部４は、例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等であり、本体部１の周りの対象空間において対象物を検知する。

センサ部４は、送波部５と、受波部６とを有する。

送波部５は、例えば、レーザーダイオード等の光源と投光光学系とを含む。光源から出力されるレーザー光（パルス光又は連続光）のような探査波は、投光光学系によって対象空間に照射される。

受波部６は、例えば、フォトダイオードアレイ等の受光素子と受光光学系とを含む。対象空間からの入射光が受光光学系に導かれて受光素子に入射すると、受波部６は入射波に応じた受波信号Ｓ２１又はＳ２２を出力する。

また、センサ部４は、探査波を移動面２００と平行な平面内で走査（スキャン）させる走査機構を有している。走査機構は、例えば投光光学系及び受光光学系を移動面２００と平行な面内で回転させることによって、送波部５から出力される探査波をある角度範囲で走査する。送波部５は、対象空間を所定の周期で走査するように、対象空間に対して探査波を周期的に投光する。これによって、送波部５から出力された探査波が本体部１の周りの空間に向かって照射される。換言すると、送波部５は移動面２００と平行な平面内で探査波（探査光）を送波する。ここで、送波部５から投光された探査波（レーザー光）が届く範囲が、対象物を検知可能な対象空間となる。

受光光学系は、走査機構によって探査光が走査される角度範囲において、対象空間から入射する入射光を、フォトダイオードアレイ等で構成される受光素子に導いており、受光素子によって探査光の反射光を受光することができる。ここで、対象空間に対象物が存在する場合、送波部５から出力された探査光が対象物によって反射され、その反射光が受光素子によって受光され、受波部６から受波信号Ｓ２１又はＳ２２が出力される。

本実施形態では、移動面２００と平行な平面において本体部１を中心とする３６０度の範囲で対象物を検知するため、本体部１の前後に上述のセンサ部４が１個ずつ配置されている。２個のセンサ部４を区別する場合は、本体部１の前側に配置されたセンサ部４をセンサ部４１といい、本体部１の後側に配置されたセンサ部４をセンサ部４２という。尚、センサ部４の数及び配置は適宜変更が可能である。また、図２、６～８では、図示を簡単にするため、移動装置１０の前側に配置されたセンサ部４１について送波範囲５０（５０Ａ，５０Ｂ）等を表示し、移動装置１０の後側に配置されたセンサ部４２については送波範囲等の表示を省略している。

物体検知部３は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、物体検知部３の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。ここにおいて、制御部２と物体検知部３とは１つのコンピュータシステムで実現されてもよい。また、物体検知部３はコンピュータシステムを主構成とするものに限定されず、複数の回路素子で構成される電気回路を主構成としてもよい。

本実施形態の物体検知部３は、上述の送波制限部３１、及び取得部３２の機能を含む。

取得部３２は、探査波を送波しない制限範囲に関する制限情報を外部（例えば上位システム３００）から取得する。ここで、制限範囲は、例えば、当該移動装置１０（自装置）とは異なる移動装置１０が存在する位置を含む範囲である。上位システム３００は、複数の移動装置１０と通信することによって、複数の移動装置１０の各々から当該移動装置１０の現在位置に関する位置情報を収集する。上位システム３００は、複数の移動装置１０の現在位置の情報を含む制限情報を作成し、作成した制限情報を複数の移動装置１０に送信する。

複数の移動装置１０の各々では、通信部９が上位システム３００から送信された制限情報を受信する。取得部３２は、通信部９が受信した制限情報を制御部２を介して取得する。尚、制御部２と物体検知部３とは１つのコンピュータシステムで構成されているので、物体検知部３が通信部９から制限情報を直接的に取得してもよい。

送波制限部３１は、例えば、物体検知部３が自装置とは異なる移動装置１０の存在を検知すると、送波部５が探査波を送波する送波範囲５０を制限する。移動装置１０Ａ，１０Ｂの送波制限部３１は、それぞれ、取得部３２が取得した制限情報に基づいて、送波部５が探査波を送波する送波範囲５０Ａ，５０Ｂを制限する。例えば、ある移動装置１０の送波制限部３１は、制限情報に含まれる当該移動装置１０とは異なる移動装置１０の現在位置の情報をもとに、探査波を送波しない制限範囲５１を決定する。そして、送波制限部３１は、制限範囲５１が含まれないように探査波を送波する送波範囲５０を決定する。これにより、移動装置１０から出力された探査波が、当該移動装置１０と異なる移動装置１０の受波部６によって受波される可能性を低減できる。

物体検知部３は、送波制限部３１によって設定された送波範囲５０に送波部５から探査波を送波させる。センサ部４から出力された探査波が対象物によって反射され、その反射波が受波部６に入射すると、受波部６が反射波に応じた受波信号Ｓ２１，Ｓ２２を物体検知部３に出力する。物体検知部３は、例えば探査波を送波してから、反射波に応じた受波信号Ｓ２１，Ｓ２２が入力されるまでの飛行時間をもとに、対象物までの距離を測定でき、これによって送波範囲５０における対象物の存在を検知できる。

上位システム３００は、移動面２００の上を移動する複数の移動装置１０と通信する通信機能を備えている。上位システム３００は、移動面２００の上を移動する複数の移動装置１０の各々から、当該移動装置１０の現在位置に関する位置情報を受信する。上位システム３００は、複数の移動装置１０の現在位置の情報を含む制限情報を作成し、作成した制限情報を複数の移動装置１０に送信する。

（３）動作
以下、本実施形態に係る移動装置１０及び上位システム３００の動作について説明する。

移動装置１０は、定常時には、基本動作として、移動面２００を自律走行する。移動装置１０では、物体検知部３にて本体部１の周囲の対象空間において対象物の存否、対象物までの距離等を検知し、位置検知部７にて本体部１の位置を特定する。移動装置１０の制御部２は、本体部１の現在の位置、目的地、周囲の対象物等の情報をもとに移動経路を決定し、走行系駆動部８を制御することで車輪１３を駆動し、自立走行を行う。

移動装置１０の物体検知部３は、走行中等に、周期的（間欠的）にセンサ部４（４１，４２）の送波部５から探査光を送波（投光）させ、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２に基づいて対象物の存否、対象物までの距離等を検知する。

ここで、図２に示すように、移動面２００の上を２台の移動装置１０Ａ，１０Ｂが移動している場合に、移動装置１０Ａの動作に着目して説明を行う。以下では移動装置１０Ａの動作を図４のフローチャートを参照して説明する。

移動装置１０Ａでは、制御部２が、位置検知部７で定期的に検知された現在位置を示す位置情報を通信部９から上位システム３００に送信させる。上位システム３００は、移動面２００の上を走行している複数の移動装置１０（１０Ａ，１０Ｂ）から位置情報を受信すると、複数の移動装置１０（１０Ａ，１０Ｂ）の現在位置の情報を含む制限情報を作成する。上位システム３００は、作成した制限情報を複数の移動装置１０に送信する。

移動装置１０Ａの通信部９が、上位システム３００から送信された制限情報を受信すると、取得部３２が制御部２を介して制限情報を取得する。取得部３２が制限情報を取得すると、送波制限部３１は、制限情報に基づいて探査波を送波しない制限範囲５１Ａを決定し、送波部５が探査波を送波する送波範囲５０Ａを制限するように送波範囲５０Ａを決定する処理（送波範囲決定ステップ）を行う（Ｓ１）。ここにおいて、送波範囲５０Ａを制限するとは、送波部５が探査波を送波する範囲を、送波可能な範囲から狭めることをいう。

送波制限部３１によって送波範囲５０Ａが設定されると、物体検知部３は、送波部５から送波範囲５０Ａに探査波（探査光）を送波させる処理（送波ステップ）を行う（Ｓ２）。送波部５から送波された探査波が対象物に当たって反射され、その反射波が受波部６によって受波されると、受波部６が受波信号Ｓ２１を出力する。物体検知部３は、対象物により探査波が反射された反射波を受波部６が受波することによって対象物を検知する処理（検知ステップ）を行う（Ｓ３）。

例えば、移動装置１０Ａの送波制限部３１は、制限情報に含まれる自装置とは異なる移動装置１０Ｂの現在位置の情報をもとに、移動装置１０Ａと移動装置１０Ｂとの相対的な位置関係を求め、移動装置１０Ｂの現在位置を含む範囲を、探査波を送波しない制限範囲５１Ａとする。ここで、送波制限部３１は、移動装置１０Ｂの全体が制限範囲５１Ａに入るように制限範囲５１Ａを決定してもよいし、移動装置１０Ｂにおいて受波部６の配置位置が少なくとも制限範囲５１Ａに入るように制限範囲５１Ａを決定してもよい。そして、送波制限部３１は、制限範囲５１Ａを決定すると、制限範囲５１Ａが含まれないように送波範囲５０Ａを決定する。これにより、移動装置１０Ａから出力された探査波が、移動装置１０Ｂの受波部６によって受波される可能性を低減でき、移動装置１０Ｂにおいて誤検出が発生する可能性を低減できる。

同様に、移動装置１０Ｂの送波制限部３１は、取得部３２が取得した制限情報に基づいて探査波を送波しない制限範囲５１Ｂを決定し、制限範囲５１Ｂが含まれないように、送波部５が探査波を送波する送波範囲５０Ｂを設定する。つまり、移動装置１０Ｂにおいても移動装置１０Ａと同様に送波部５から探査波が送波される送波範囲５０Ｂが制限される。したがって、移動装置１０Ｂから出力された探査波が、移動装置１０Ａの受波部６によって受波される可能性を低減でき、移動装置１０Ａにおいて誤検出が発生する可能性を低減できる。

物体検知部３は、送波制限部３１によって設定された送波範囲５０（５０Ａ，５０Ｂ）に送波部５から探査波を送波させる。ここで、物体検知部３は、センサ部４１の送波部５に送波信号Ｓ１１を出力し、センサ部４２の送波部５に送波信号Ｓ１２を出力することによって、センサ部４１，４２のそれぞれの送波部５から探査光を出力させる。センサ部４から出力された探査光が対象物によって反射され、その反射光が受波部６に入射すると、受波部６が入射光（反射光）に応じた受波信号Ｓ２１，Ｓ２２を物体検知部３に出力する。物体検知部３は、例えば探査光を投光させてから、反射光（反射波）に応じた受波信号Ｓ２１，Ｓ２２が入力されるまでの飛行時間をもとに、対象物までの距離を測定でき、これによって対象空間における対象物の存在を検知できる。したがって、移動装置１０は、対象物を避けながら、移動面２００の上を自律走行することができる。

（４）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、実施形態１に係る移動装置１０と同様の機能は、移動装置１０の制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る移動装置１０の制御方法は、送波範囲決定ステップと、送波ステップと、検知ステップと、を含む。送波範囲決定ステップでは、送波部５が探査波を送波する送波範囲５０を制限するように送波範囲５０を決定する。送波ステップでは、送波部５が送波範囲５０に探査波を送波する。検知ステップでは、対象物により探査波が反射された反射波を受波部６が受波することによって対象物を検知する。

また、一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、送波範囲決定ステップと、送波ステップと、検知ステップと、とを実行させるためのプログラムである。送波範囲決定ステップでは、送波部５が探査波を送波する送波範囲５０を制限するように送波範囲５０を決定する。送波ステップでは、送波部５が送波範囲５０に探査波を送波する。検知ステップでは、対象物により探査波が反射された反射波を受波部６が受波することによって対象物を検知する。

以下、実施形態１の変形例について列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における移動装置１０は、例えば、制御部２、物体検知部３等に、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御部２、物体検知部３等の機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。

（４．１）変形例１
変形例１に係る移動システム１００では、図５に示すように、移動装置１０が地図情報生成部２１を備え、上位システム３００が統合地図情報生成部３１１を備える点で実施形態１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

移動装置１０の制御部２は地図情報生成部２１の機能を有している。地図情報生成部２１は、物体検知部３の検知結果に基づいて、送波範囲５０における地図情報を生成する。制御部２は、地図情報生成部２１が生成した地図情報を、地図情報送信部である通信部９から外部（例えば、上位システム３００）に送信させる。ここにおいて、地図情報とは、移動装置１０が移動する空間の座標系（二次元座標系又は三次元座標系）において、当該空間に存在する物体（他の移動装置１０や静止物など）の位置（座標）を表す情報である。

上位システム３００は、制御部３１０と、通信部３２０とを備える。

通信部３２０は、移動装置１０の通信部９との間で無線通信を行う通信モジュールを備えている。

制御部３１０は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部３１０の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御部３１０は統合地図情報生成部３１１の機能を備える。統合地図情報生成部３１１は、通信部３２０が複数の移動装置１０から受信した地図情報、つまり複数の移動装置１０の地図情報生成部２１で生成された地図情報を統合した統合地図情報を生成する。統合地図情報は、複数の移動装置１０で生成された地図情報を統合した情報である。複数の移動装置１０の各々では、地図情報生成部２１が、送波範囲５０の地図情報を生成している。統合地図情報生成部３１１は、複数の移動装置１０の現在位置を示す位置情報と、複数の移動装置１０で生成された地図情報とに基づいて、統合地図情報を生成する。例えば、統合地図情報生成部３１１は、複数の移動装置１０でそれぞれ生成された複数の地図情報を、複数の移動装置１０の現在位置に対応する座標にそれぞれ配置することで、統合地図情報を生成する。そして、制御部３１０は、統合地図情報生成部３１１で生成された統合地図情報を、統合地図情報送信部である通信部３２０から移動装置１０に送信させる。

外部のシステムである上位システム３００から提供される統合地図情報は、複数の移動装置１０の通信部９（地図情報受信部）によって受信される。そして、複数の移動装置１０の制御部２は、通信部９が受信した統合地図情報にしたがって移動する。上述のように、移動装置１０Ａ，１０Ｂは、それぞれ、探査波の送波範囲５０Ａ，５０Ｂを制限しているので、自装置の物体検知部３の検知結果から求めた地図情報には、送波範囲５０Ａ，５０Ｂ以外の地図情報が含まれない。

ここで、図６に示す第１使用例において移動装置１０Ａ，１０Ｂの動作を説明する。図６の例では、壁２１１と壁２１２との間の移動面２００を２つの移動装置１０Ａ，１０Ｂが走行しており、移動装置１０Ａ，１０Ｂは互いに相手を右側に見ながら互いに近付く向きに移動している。すなわち、移動装置１０Ａ，１０Ｂは、壁２１１と壁２１２との間の移動面２００の上をそれぞれ進行方向に向かって左側を通行するように移動している。ここで、壁２１１と壁２１２との間の移動面２００には、壁２１１寄りに３つの障害物２２１～２２３が配置され、壁２１２寄りに障害物２２４が配置されている。

移動装置１０Ａは、前方右側に移動装置１０Ｂが存在するため、前方右側を制限範囲５１Ａとしている。移動装置１０Ａは、当該移動装置１０Ａの物体検知部３の検知結果だけでは前方右側の地図情報が得られず、障害物２２４の存在位置が不明である。移動装置１０Ｂも、前方右側に移動装置１０Ａが存在するため、前方右側を制限範囲５１Ｂとしている。移動装置１０Ｂは、当該移動装置１０Ｂの物体検知部３の検知結果だけでは前方右側の地図情報が得られず、障害物２２２の存在位置が不明である。変形例１では、移動装置１０Ａ，１０Ｂが上位システム３００から統合地図情報を受信しており、移動装置１０Ａ，１０Ｂは、移動装置１０Ａの送波範囲５０Ａの地図情報と、移動装置１０Ｂの送波範囲５０Ｂの地図情報とを統合した統合地図情報を取得できる。そして、移動装置１０Ａは、上位システム３００から取得した統合地図情報に基づいて移動する。これにより、移動装置１０Ａは、上位システム３００によって生成された、移動装置１０Ａの送波範囲５０Ａよりも広い範囲の統合地図情報に基づいて移動することができる。同様に、移動装置１０Ｂは、上位システム３００によって生成された、移動装置１０Ｂの送波範囲５０Ｂよりも広い範囲の統合地図情報に基づいて移動することができる。

変形例１では、移動装置１０において、地図情報送信部である通信部９が上位システム３００に地図情報を送信し、地図情報受信部である通信部９が上位システム３００から統合地図情報を受信する。よって、移動装置１０Ａ，１０Ｂは、誤検知が発生する可能性を低減するために、送波範囲５０Ａ，５０Ｂを制限しながらも、送波範囲５０Ａ，５０Ｂよりも広い範囲の統合地図情報を上位システム３００から取得し、この統合地図情報にしたがって移動できる。

尚、変形例１において、複数の移動装置１０の通信部９が相互に通信を行ってもよい。複数の移動装置１０の各々において、通信部９（地図情報受信部）が、当該移動装置１０とは異なる移動装置１０で生成された地図情報を受信してもよい。この場合、移動装置１０は、当該移動装置１０の地図情報生成部２１が生成した地図情報と、通信部９（地図情報受信部）が受信した地図情報とを統合した統合地図情報にしたがって移動する。これにより、移動装置１０は、誤検知が発生する可能性を低減するために、送波範囲５０を制限しながらも、当該移動装置１０の送波範囲５０よりも広い範囲の統合地図情報にしたがって移動することができる。

（４．２）その他の変形例
実施形態１及び変形例１では、送波部５が光（光波）からなる探査波を照射し、対象物で反射された反射波（反射光）を受光することによって、対象物を検知しているが、探査波は光（光波）に限定されない。送波部５は、マイクロ波、ミリ波等の電波を送波するレーダーを含むものでもよいし、超音波等の音波を送波するソナーセンサを含むものでもよい。

実施形態１及び変形例１では、複数の移動装置１０の各々で、送波制限部３１が、当該移動装置１０と異なる移動装置１０の現在位置の情報に基づいて送波範囲５０を決定しているが、上位システム３００において送波範囲を決定してもよい。つまり、上位システム３００の制御部３１０が、複数の移動装置１０の現在位置の情報に基づいて、複数の移動装置１０の間で探査波の干渉が発生するか否かを予測する。ここで、探査波の干渉が発生する状態とは、複数の移動装置１０のうちの１つから送波された探査波が、複数の移動装置１０のうちの他の移動装置１０で受波される状態をいう。制御部３１０が、探査波の干渉が発生する可能性があると予測すると、探査波が異なる移動装置１０によって受波されないように送波範囲５０を制限する制限情報を生成する。そして、制御部３１０は、当該移動装置１０に通信部３２０から制限情報を送信させており、移動装置１０の送波制限部３１は、上位システム３００からの制限情報に基づいて送波範囲５０を制限する。

実施形態１及び変形例１において、移動面２００に複数（例えば２つ）の移動装置１０Ａ，１０Ｂが存在する場合、複数の移動装置１０の各々が探査波の送波範囲５０Ａ，５０Ｂを予め決められた範囲に制限してもよい。

例えば移動面２００において移動装置１０Ａ，１０Ｂがすれ違う場合に、移動装置１０Ａ，１０Ｂが互いに相手の左側を移動するように制御される場合、送波範囲５０Ａ，５０Ｂが進行方向に対して左側の領域に制限されてもよい。

また、移動面２００において複数の移動装置１０が移動する走行レーンが予め決められている場合、複数の移送装置１０の各々において、送波範囲５０が走行レーンに制限されてもよい。例えば、移動装置１０の物体検知部３が当該移動装置１０とは異なる移動装置１０の存在を検知すると、当該移動装置１０の制御部２が、当該移動装置１０が移動する走行レーンに送波範囲５０を制限してもよい。

実施形態１及び変形例１では、物体検知部３による検知範囲を、当該移動装置１０Ａと、検知範囲に存在する当該移動装置１０Ａとは異なる１以上の移動装置１０Ｂとで等分することによって、移動装置１０Ａの送波範囲５０Ａが決定されている。物体検知部３による検知範囲とは、送波制限部３１によって送波範囲が制限されていない状態で対象物を検知可能な最大の範囲である。これにより、複数の移動装置１０Ａ，１０Ｂの各々では、検知範囲を等分した送波範囲５０Ａ，５０Ｂで対象物を検知可能であるが、送波範囲は適宜変更可能である。

例えば、図７の使用例２に示すように、物体検知部３による検知範囲を、当該移動装置１０Ａと、検知範囲に存在する当該移動装置１０Ａとは異なる１以上の移動装置１０Ｂとで不均等に分割することによって、移動装置１０Ａの送波範囲５０Ａが決定されてもよい。複数の移動装置１０でセンサ部４の検知方法、検知範囲、検知感度などの検知特性が異なる場合、複数の移動装置１０のそれぞれで、センサ部４の検知特性などに応じて最適な送波範囲が設定されていればよい。

また、図８の使用例３に示すように、移動装置１０のセンサ部４１は、移動面２００と平行な面内で移動装置１０を中心とする３６０度の範囲で対象物を検知可能なセンサでもよい。この場合、移動装置１０の送波制限部３１は、当該移動装置１０と異なる移動装置１０が存在する範囲を含む扇状の領域を制限範囲５１とし、制限範囲５１が含まれないように送波範囲５０を設定すればよい。

実施形態１及び変形例１では、複数の移動装置１０の各々は、物体検知部３が別の移動装置１０の存在を検知すると、送波制限部３１が送波範囲５０を制限しているが、物体検知部３による検知以外のトリガで送波範囲５０を制限してもよい。例えば、移動装置１０の送波制限部３１は、当該移動装置１０の通信部９が上位システム３００又は当該移動装置１０と異なる移動装置１０から制限要求を受信すると、送波範囲５０を制限してもよい。

実施形態１及び変形例１において、ある移動装置１０の周囲に複数の移動装置１０が存在する場合、当該移動装置１０の送波制限部３１は、当該移動装置１０の周囲に存在する複数の移動装置１０をそれぞれ含む複数の制限範囲５１を設定してもよい。そして、当該移動装置１０の送波制限部３１は、複数の制限範囲５１が含まれないように送波範囲５０を設定すればよい。

実施形態１では、移動装置１０が搬送物Ｘ１の搬送に用いられる場合を例示したが、移動装置１０の用途を搬送物Ｘ１の搬送用に限る趣旨ではない。移動装置１０は、例えば、人の搬送用（つまり乗用）の装置であってもよいし、監視ロボット及び案内ロボットのように何の搬送も行わずに移動する装置等であってもよい。

また、実施形態１において本体部１に備わっている制御部２、物体検知部３等は、本体部１以外に備わっていてもよい。例えば、制御部２及び物体検知部３の一部の機能は、本体部１と通信可能な上位システム３００等に備わっていてもよい。

また、自律走行は移動装置１０に必須の機能ではなく、例えば、移動装置１０は、上位システム３００又は送信機等からの操作信号を受信することで、遠隔操作されてもよい。

（まとめ）
第１の態様の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）は、移動する本体部（１）と、本体部（１）に備えられる物体検知部（３）と、送波制限部（３１）と、を含む。物体検知部（３）は、送波部（５）から探査波を送波し、対象物により探査波が反射された反射波を受波部（６）が受波することによって対象物を検知する。送波制限部（３１）は、送波部（５）が探査波を送波する送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）を制限する。

この態様の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）によれば、送波制限部（３１）によって探査波の送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）を制限することができる。当該移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の送波部（５）から送波された探査波が、送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）の外側に存在する、当該移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とは異なる移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）で受波される可能性を低減できる。よって、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）において誤検知が発生する可能性を低減可能である。

第２の態様の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）は、第１の態様において、探査波を送波しない制限範囲（５１，５１Ａ，５１Ｂ）に関する制限情報を外部から取得する取得部（３２）を、更に含む。送波制限部（３１）は、制限情報に基づいて送波部（５）が探査波を送波する送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）を制限する。

この態様によれば、送波制限部（３１）は、外部から取得した制限情報に基づいて送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）を制限することができる。

第３の態様の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第２の態様において、制限範囲（５１，５１Ａ，５１Ｂ）は、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とは異なる移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）が存在する位置を含む範囲である。

第４の態様の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）は、第１～第３のいずれか１つの態様において、地図情報生成部（２１）と、地図情報送信部（９）と、を更に含む。地図情報生成部（２１）は、物体検知部（３）の検知結果に基づいて、送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）における地図情報を生成する。地図情報送信部（９）は、地図情報生成部（２１）が生成した地図情報を外部に送信する。

この態様によれば、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）から地図情報を受信する外部の装置又はシステムで、地図情報生成部（２１）が生成した地図情報を利用できる、という利点がある。

第５の態様の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）は、第４の態様において、外部から提供される統合地図情報を受信する地図情報受信部（９）を、更に含む。統合地図情報は、地図情報生成部（２１）が生成した地図情報と、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とは異なる移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）で生成された地図情報とを統合した情報である。地図情報受信部（９）が受信した統合地図情報にしたがって移動する。

この態様によれば、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）は、地図情報生成部（２１）が生成した地図情報だけでなく、当該移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とは異なる移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）で生成された地図情報も利用して移動することができる。

第６の態様の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第５の態様において、地図情報送信部（９）は上位システム（３００）に地図情報を送信し、地図情報受信部（９）は上位システム（３００）から統合地図情報を受信する。

この態様によれば、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）は、上位システム（３００）によって生成された、当該移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）よりも広い範囲の統合地図情報に基づいて移動することができる。

第７の態様の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）は、第４の態様において、地図情報受信部（９）を、更に含む。地図情報受信部（９）は、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とは異なる移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）で生成された地図情報を受信する。移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）は、地図情報生成部（２１）が生成した地図情報と、地図情報受信部（９）が受信した地図情報とを統合した統合地図情報にしたがって移動する。

この態様によれば、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の地図情報受信部（９）は、当該移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とは異なる移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）から地図情報を取得する。当該移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とは異なる移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の地図情報には、当該移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）以外の範囲の情報が含まれる。よって、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）は、より広い範囲の統合地図情報にしたがって移動することができる。

第８の態様の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第１～第７のいずれか１つの態様において、送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）が予め決められた範囲である。

この態様によれば、誤検出が発生する可能性を低減できる。

第９の態様の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第１～第７のいずれか１つの態様において、送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）は第１分割方法によって決定される。第１分割方法は、物体検知部（３）による検知範囲を、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）と、検知範囲に存在する、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とは異なる１以上の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とで等分する方法である。

第１０の態様の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第１～第７のいずれか１つの態様において、送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）は第２の分割方法によって決定される。第２分割方法は、物体検知部（３）による検知範囲を、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）と、検知範囲に存在する、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とは異なる１以上の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とで不均等に分割する方法である。

第１１の態様の移動システム（１００）は、複数の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）と、上位システム（３００）とを含む。複数の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の各々は、移動する本体部（１）と、本体部（１）に備えられる物体検知部（３）と、送波制限部（３１）と、地図情報生成部（２１）と、地図情報送信部（９）と、地図情報受信部（９）と、を含む。物体検知部（３）は、送波部（５）から探査波を送波し、対象物により探査波が反射された反射波を受波部（６）が受波することによって対象物を検知する。送波制限部（３１）は、送波部（５）が探査波を送波する送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）を制限する。地図情報生成部（２１）は、物体検知部（３）の検知結果に基づいて、送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）における地図情報を生成する。地図情報送信部（９）は、地図情報生成部（２１）が生成した地図情報を上位システム（３００）に送信する。地図情報受信部（９）は、上位システム（３００）から統合地図情報を受信する。統合地図情報は、地図情報生成部（２１）が生成した地図情報と、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とは異なる移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）で生成された地図情報とを統合した情報である。上位システム（３００）は、統合地図情報生成部（３１１）と、統合地図情報送信部（３２０）と、を含む。統合地図情報生成部（３１１）は、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の地図情報生成部（２１）で生成された地図情報を統合した統合地図情報を生成する。統合地図情報送信部（３２０）は、統合地図情報生成部（３１１）が生成した統合地図情報を複数の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）に送信する。移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）は、地図情報受信部（９）が受信した統合地図情報にしたがって移動する。

この態様によれば、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の送波制限部（３１）が送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）を制限することで、誤検出が発生する可能性を低減できる。また、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）は統合地図情報にしたがって移動しており、統合地図情報は、複数の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の地図情報を統合して生成される。よって、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）は、当該移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の送波範囲以外の範囲を含む統合地図情報にしたがって移動することができる。

第１２の態様の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の制御方法は、送波範囲決定ステップと、送波ステップと、検知ステップと、を含む。送波範囲決定ステップでは、送波部（５）が探査波を送波する送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）を制限するように送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）を決定する。送波ステップでは、送波部（５）が送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）に探査波を送波する。検知ステップでは、対象物により探査波が反射された反射波を受波部（６）が受波することによって対象物を検知する。

この態様によれば、送波範囲決定ステップによって探査波の送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）を制限するように決定できる。移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の送波部（５）から送波された探査波が、送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）の外側に存在する、当該移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とは異なる移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）で受波される可能性を低減できる。よって、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）において誤検知が発生する可能性を低減可能である。

第１３の態様のプログラムは、コンピュータシステムに、送波範囲決定ステップと、送波ステップと、検知ステップと、を実行させるためのプログラムである。送波範囲決定ステップでは、送波部（５）が探査波を送波する送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）を制限するように送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）を決定する。送波ステップでは、送波部（５）から送波範囲（５０，５０Ａ，５０Ｂ）に探査波を送波させる。検知ステップでは、対象物により探査波が反射された反射波を受波部（６）が受波することによって対象物を検知する。

１本体部
３物体検知部
５送波部
６受波部
９通信部（地図情報送信部、地図情報受信部）
１０，１０Ａ，１０Ｂ移動装置
２１地図情報生成部
３１送波制限部
３２取得部
５０，５０Ａ，５０Ｂ送波範囲
５１，５１Ａ，５１Ｂ制限範囲
１００移動システム
３００上位システム
３１１統合地図情報生成部
３２０通信部（統合地図情報送信部）

Claims

移動する本体部を含む移動装置であり、
前記本体部に備えられ、送波部から探査波を送波し、対象物により前記探査波が反射された反射波を受波部が受波することによって前記対象物を検知する物体検知部と、
前記送波部が前記探査波を送波する角度範囲である送波範囲を制限する送波制限部と、
前記探査波を送波しない制限範囲に関する制限情報を外部から取得する取得部と、を更に含み、
前記送波制限部は、前記制限情報に基づいて前記送波範囲を制限し、
前記制限範囲は、前記移動装置とは異なる移動装置が存在する位置を含む角度範囲であり、
前記物体検知部の検知結果に基づいて、前記送波範囲における第１地図情報を生成する地図情報生成部と、
前記地図情報生成部が生成した前記第１地図情報を外部に送信する地図情報送信部と、
前記移動装置とは異なる移動装置で生成された第２地図情報を受信する地図情報受信部と、を更に含み
前記移動装置とは異なる移動装置で生成された前記第２地図情報は、前記制限範囲の少なくとも一部の地図情報を含み、
前記地図情報生成部が生成した前記第１地図情報と、前記地図情報受信部が受信した前記第２地図情報とを統合した統合地図情報にしたがって移動する
移動装置。
外部から提供される統合地図情報を受信する前記地図情報受信部を、更に含み、
前記統合地図情報は、前記地図情報生成部が生成した前記第１地図情報と、前記移動装置とは異なる移動装置で生成された前記第２地図情報とを統合した情報であり、
前記地図情報受信部が受信した前記統合地図情報にしたがって移動する
請求項１に記載の移動装置。
前記地図情報送信部は上位システムに前記第１地図情報を送信し、
前記地図情報受信部は前記上位システムから前記統合地図情報を受信する
請求項２に記載の移動装置。
前記送波範囲が予め決められた範囲である
請求項１～３のいずれか１項に記載の移動装置。
前記物体検知部による検知範囲を、前記移動装置と、前記検知範囲に存在する、前記移動装置とは異なる１以上の移動装置とで等分することによって、前記送波範囲が決定される
請求項１～３のいずれか１項に記載の移動装置。
前記物体検知部による検知範囲を、前記移動装置と、前記検知範囲に存在する、前記移動装置とは異なる１以上の移動装置とで不均等に分割することによって、前記送波範囲が決定される
請求項１～３のいずれか１項に記載の移動装置。
複数の移動装置と、上位システムとを含む移動システムであって、
前記複数の移動装置の各々は、
移動する本体部と、
前記本体部に備えられ、送波部から探査波を送波し、対象物により前記探査波が反射された反射波を受波部が受波することによって前記対象物を検知する物体検知部と、
前記探査波を送波しない角度範囲であって、前記複数の移動装置の各々とは異なる移動装置が存在する位置を含む角度範囲である制限範囲に関する制限情報を外部から取得する取得部と、
前記送波部が前記探査波を送波する角度範囲である送波範囲を前記制限情報に基づいて制限する送波制限部と、
前記物体検知部の検知結果に基づいて、前記送波範囲における第１地図情報を生成する地図情報生成部と、
前記地図情報生成部が生成した前記第１地図情報を前記上位システムに送信する地図情報送信部と、
前記地図情報生成部が生成した前記第１地図情報と、前記複数の移動装置の各々とは異なる移動装置で生成された第２地図情報とを統合した統合地図情報を前記上位システムから受信する地図情報受信部と、を含み、
前記複数の移動装置の各々とは異なる移動装置で生成された前記第２地図情報は、前記制限範囲の少なくとも一部の地図情報を含み、
前記上位システムは、
前記複数の移動装置の各々の前記地図情報生成部で生成された地図情報を統合した前記統合地図情報を生成する統合地図情報生成部と、
前記統合地図情報生成部が生成した前記統合地図情報を前記複数の移動装置に送信する統合地図情報送信部と、を含み
前記複数の移動装置の各々は、前記地図情報受信部が受信した前記統合地図情報にしたがって移動する
ことを特徴とする移動システム。