JP7163578B2 - 運転状態判定装置及び運転状態判定方法 - Google Patents
運転状態判定装置及び運転状態判定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7163578B2 JP7163578B2 JP2018001293A JP2018001293A JP7163578B2 JP 7163578 B2 JP7163578 B2 JP 7163578B2 JP 2018001293 A JP2018001293 A JP 2018001293A JP 2018001293 A JP2018001293 A JP 2018001293A JP 7163578 B2 JP7163578 B2 JP 7163578B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving state
- driver
- vehicle
- road information
- visual
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/16—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state
- A61B5/163—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state by tracking eye movement, gaze, or pupil change
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/16—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state
- A61B5/18—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state for vehicle drivers or machine operators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/11—Pitch movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/114—Yaw movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
- G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/09626—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages where the origin of the information is within the own vehicle, e.g. a local storage device, digital map
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/16—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state
- A61B5/168—Evaluating attention deficit, hyperactivity
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/16—Pitch
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/225—Direction of gaze
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/229—Attention level, e.g. attentive to driving, reading or sleeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Child & Adolescent Psychology (AREA)
- Developmental Disabilities (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Hospice & Palliative Care (AREA)
- Psychiatry (AREA)
- Psychology (AREA)
- Social Psychology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Public Health (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
Description
本開示に係る運転状態判定装置が搭載された車両の構成について、図1を参照しながら説明する。
しかし、車両が走行する道路の種別(例えば、高速道路と一般道路)によっては、運転者は、意識レベルが高くても、各方向に均等に視認行動を行わずに、偏って視認行動を行う可能性がある。かかる場合には、本来なら運転者の意識レベルが高い状態にもかかわらず、漫然運転状態であると誤判定されてしまう恐れがある。
運転状態判定装置である制御装置10の詳細構成について、図1を参照しながら説明する。制御装置10は、図1に示すように、記憶部20と、制御部30とを有する。
なお、ヨー割合A1、B1については、左側視認行動及び右側視認行動の割合を更に分けてもよい。例えば、図3(a)の高速道路においては、左側視認行動と右側視認行動のいずれか一方への視認行動が偏った場合に漫然運転状態と判定される値に設定されている。
運転状態判定処理の流れについて、図4を参照しながら説明する。運転状態判定処理は、制御装置10の制御部30が記憶部20に記憶されたプログラムを実行することで実現される。
上述した実施形態において、制御装置10は、漫然運転状態か否かを判定する際の基準となる、各視認方向での視認行動の割合を定めた判定値を、車両が走行する道路の種別に関する道路情報に基づいて調整している。
上記のように判定値を調整し、調整後の判定値を用いて漫然運転状態か否かを判定することで、車両1が走行する道路の種別に起因して視認行動が特定の方向に偏ったとしても、視認行動の偏りにより漫然運転状態であると誤判定されることを抑制できる。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
10 制御装置
32 状態取得部
33 回数取得部
34 道路情報取得部
35 判定値調整部
36 運転状態判定部
Claims (4)
- 運転者の視認行動の回数に基づいて漫然運転状態か否かを判定する運転状態判定装置であって、
車両の進行方向に対してヨー方向及びピッチ方向の前記運転者の視認行動の回数を取得する回数取得部と、
前記回数取得部によって取得された前記ヨー方向及び前記ピッチ方向での視認行動の回数と、前記ヨー方向での視認行動の第1割合及び前記ピッチ方向での視認行動の第2割合が定められた判定値とに基づいて、前記漫然運転状態であるか否かを判定する運転状態判定部と、
前記車両が走行する道路の種別に関する道路情報を取得する道路情報取得部と、
前記道路情報取得部によって取得された前記道路情報に基づいて、前記判定値における前記第1割合と前記第2割合を調整する判定値調整部と、
を備える、運転状態判定装置。 - 前記判定値は、前記漫然運転状態ではないと判定される第1基準値と、前記漫然運転状態であると判定される第2基準値とを含み、
前記判定値調整部は、前記道路情報に基づいて、前記第1基準値及び前記第2基準値における前記第1割合と前記第2割合を調整する、
請求項1に記載の運転状態判定装置。 - 前記判定値調整部は、前記道路情報が高速道路を示す場合には、前記道路情報が一般道路を示す場合に比べて、前記第1基準値における第2割合が偏るように調整する、
請求項2に記載の運転状態判定装置。 - 運転者の視認行動の回数に基づいて漫然運転状態か否かを判定する運転状態判定方法であって、
車両の制御部が、前記 車両の進行方向に対してヨー方向及びピッチ方向の前記運転者の視認行動の回数を取得するステップと、
前記制御部が、 前記車両が走行する道路の種別に関する道路情報を取得するステップと、
前記制御部が、 取得された前記道路情報に基づいて、前記ヨー方向での視認行動の第1割合及び前記ピッチ方向での視認行動の第2割合を定める判定値における前記第1割合と前記第2割合を調整するステップと、
前記制御部が、 取得された前記ヨー方向及び前記ピッチ方向での視認行動の回数と調整後の前記判定値とに基づいて、前記漫然運転状態であるか否かを判定するステップと、
を有する、運転状態判定方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018001293A JP7163578B2 (ja) | 2018-01-09 | 2018-01-09 | 運転状態判定装置及び運転状態判定方法 |
DE112018006799.8T DE112018006799T5 (de) | 2018-01-09 | 2018-12-26 | Fahrzustandsbestimmungsvorrichtung und Fahrzustandsbestimmungsverfahren |
PCT/JP2018/047785 WO2019138874A1 (ja) | 2018-01-09 | 2018-12-26 | 運転状態判定装置及び運転状態判定方法 |
US16/960,850 US20210061286A1 (en) | 2018-01-09 | 2018-12-26 | Driving state determination device and driving state determination method |
CN201880085978.9A CN111566711A (zh) | 2018-01-09 | 2018-12-26 | 驾驶状态判定装置及驾驶状态判定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018001293A JP7163578B2 (ja) | 2018-01-09 | 2018-01-09 | 運転状態判定装置及び運転状態判定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019121227A JP2019121227A (ja) | 2019-07-22 |
JP7163578B2 true JP7163578B2 (ja) | 2022-11-01 |
Family
ID=67218585
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018001293A Active JP7163578B2 (ja) | 2018-01-09 | 2018-01-09 | 運転状態判定装置及び運転状態判定方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210061286A1 (ja) |
JP (1) | JP7163578B2 (ja) |
CN (1) | CN111566711A (ja) |
DE (1) | DE112018006799T5 (ja) |
WO (1) | WO2019138874A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2024046066A (ja) | 2022-09-22 | 2024-04-03 | マツダ株式会社 | 運転者状態判定装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008243031A (ja) | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Toyota Central R&D Labs Inc | 漫然運転判定装置 |
JP2015127937A (ja) | 2013-11-29 | 2015-07-09 | 富士通株式会社 | 運転支援装置、方法、及びプログラム |
JP2017033125A (ja) | 2015-07-30 | 2017-02-09 | いすゞ自動車株式会社 | 安全運転促進装置及び安全運転促進方法 |
JP2017151693A (ja) | 2016-02-24 | 2017-08-31 | 株式会社デンソー | 漫然運転検出システム及び漫然運転検出方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3812355B2 (ja) * | 2001-03-22 | 2006-08-23 | 日産自動車株式会社 | 運転注意力検出装置および居眠り運転検出装置 |
WO2004034905A1 (en) * | 2002-10-15 | 2004-04-29 | Volvo Technology Corporation | Method and arrangement for interpreting a subjects head and eye activity |
WO2011118393A1 (ja) * | 2010-03-23 | 2011-09-29 | アイシン精機株式会社 | 覚醒度判定装置、覚醒度判定方法及びプログラム |
US9082283B2 (en) * | 2011-04-18 | 2015-07-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driver condition assessment device |
JP2014021901A (ja) * | 2012-07-23 | 2014-02-03 | Casio Comput Co Ltd | 被写体検出装置、被写体検出方法及びプログラム |
JP6699831B2 (ja) * | 2016-04-28 | 2020-05-27 | トヨタ自動車株式会社 | 運転意識推定装置 |
US11249544B2 (en) * | 2016-11-21 | 2022-02-15 | TeleLingo | Methods and systems for using artificial intelligence to evaluate, correct, and monitor user attentiveness |
-
2018
- 2018-01-09 JP JP2018001293A patent/JP7163578B2/ja active Active
- 2018-12-26 CN CN201880085978.9A patent/CN111566711A/zh active Pending
- 2018-12-26 WO PCT/JP2018/047785 patent/WO2019138874A1/ja active Application Filing
- 2018-12-26 US US16/960,850 patent/US20210061286A1/en not_active Abandoned
- 2018-12-26 DE DE112018006799.8T patent/DE112018006799T5/de active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008243031A (ja) | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Toyota Central R&D Labs Inc | 漫然運転判定装置 |
JP2015127937A (ja) | 2013-11-29 | 2015-07-09 | 富士通株式会社 | 運転支援装置、方法、及びプログラム |
JP2017033125A (ja) | 2015-07-30 | 2017-02-09 | いすゞ自動車株式会社 | 安全運転促進装置及び安全運転促進方法 |
JP2017151693A (ja) | 2016-02-24 | 2017-08-31 | 株式会社デンソー | 漫然運転検出システム及び漫然運転検出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111566711A (zh) | 2020-08-21 |
DE112018006799T5 (de) | 2020-09-24 |
JP2019121227A (ja) | 2019-07-22 |
US20210061286A1 (en) | 2021-03-04 |
WO2019138874A1 (ja) | 2019-07-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11338820B2 (en) | Vehicle automated driving system | |
US8085140B2 (en) | Travel information providing device | |
KR102000929B1 (ko) | 차량을 위한 미러 대체 시스템 | |
US9834221B2 (en) | Driver attentiveness detection method and device | |
US10410514B2 (en) | Display device for vehicle and display method for vehicle | |
JP2015134521A (ja) | 車両情報表示制御装置 | |
KR101986734B1 (ko) | 차량 운전 보조 장치 및 이의 안전 운전 유도 방법 | |
KR102130059B1 (ko) | 디지털 백미러 제어 유닛 및 방법 | |
US10735641B2 (en) | In-vehicle display control device, in-vehicle display system, in-vehicle display control method, and program | |
DE102018127605A1 (de) | Informationsverarbeitungsvorrichtung, fahrerüberwachungssystem, informationsverarbeitungsverfahren und informationsverarbeitungsprogramm | |
KR20180065527A (ko) | 차량 후측방 경고 장치 및 이를 이용한 경고 방법 | |
JP2024029051A (ja) | 車載表示装置、方法およびプログラム | |
JP6365423B2 (ja) | 運転者状態判定方法及びその判定装置 | |
JP7058800B2 (ja) | 表示制御装置、表示制御方法、及び表示制御プログラム | |
JP7163578B2 (ja) | 運転状態判定装置及び運転状態判定方法 | |
DE102019109491A1 (de) | Datenverarbeitungsvorrichtung, überwachungssystem, wecksystem, datenverarbeitungsverfahren und datenverarbeitungsprogramm | |
JP2018005830A (ja) | 車両の制御装置 | |
CN114103965A (zh) | 车辆的控制装置 | |
CN113212451A (zh) | 一种智能驾驶汽车用后视辅助系统 | |
JP2008162550A (ja) | 外部環境表示装置 | |
JP2016095571A (ja) | 車両の運転評価装置、並びに車両の運転評価方法 | |
JP5831331B2 (ja) | 車両の後側方撮影装置 | |
JP6992493B2 (ja) | 運転状態判定装置及び運転状態判定方法 | |
US20220284717A1 (en) | Consciousness determination device and consciousness determination method | |
JP7298351B2 (ja) | 状態判定装置、車載機、運転評価システム、状態判定方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201229 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210907 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211007 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220308 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220426 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220920 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221003 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7163578 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |