JP7035447B2 - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7035447B2 JP7035447B2 JP2017206926A JP2017206926A JP7035447B2 JP 7035447 B2 JP7035447 B2 JP 7035447B2 JP 2017206926 A JP2017206926 A JP 2017206926A JP 2017206926 A JP2017206926 A JP 2017206926A JP 7035447 B2 JP7035447 B2 JP 7035447B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- action schedule
- traffic participant
- unit
- terminal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 143
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 15
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 11
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/55—External transmission of data to or from the vehicle using telemetry
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
また、当該新たな走行計画は、車両の車速を抑制すること、交通参加者の周辺に到達する前に減速、一時停止もしくは停車すること、又は、自動運転制御を停止することを含んでもよい。
また、受信部は、行動予定が行動予定通知部によって端末を所持する交通参加者に通知された後、交通参加者による端末からの入力に基づいて承認に関する情報を受信してもよい。
また、車両制御装置は、外部状況認識部により認識した交通参加者と車両とに関し、当該交通参加者と車両との相対距離を交通参加者と車両との相対速度で除することによって求められるTTC(Time to Collision)を算出してもよい。受信部は、TTCが最小であった交通参加者の承認に関する情報を受信してもよい。そして、実行制御部は、TTCが最小であった交通参加者からの承認を受信部が受信した場合に行動予定を実行する制御を行い、TTCが最小であった交通参加者からの承認を受信部が受信しなかった場合に行動予定の実行を抑制する制御を行ってもよい。
また、本発明の一態様に係る携帯端末は、歩行者又は自転車運転者である交通参加者によって保持される携帯端末であって、交通参加者の周辺の車両から車両の行動予定の通知を受信する通信部と、通信部が受信した行動予定を、携帯端末を所持する交通参加者に通知し、交通参加者による入力に基づいて行動予定の承認に関する情報を取得する承認部と、を備える。行動予定は、車両において生成された走行計画又は車両の乗員による操作入力に基づいて取得されるものであって、行動予定に対する承認の要求のために通知されるものである。
また、本発明の一態様に係る車両制御方法は、車両周辺の外部状況を認識し、歩行者又は自転車運転者である交通参加者を認識することと、車両において生成された走行計画又は車両の乗員による操作入力に基づいて車両の行動予定を取得することと、交通参加者が所持する端末に対し、行動予定を通知して行動予定に対する承認の要求を行うことと、端末から行動予定に対する承認を受信することと、端末から承認を受信した場合に行動予定を実行する制御を行い、端末から承認を受信しなかった場合に行動予定の実行を抑制する制御を行うことと、を含む。
図1は、第1実施形態に係る車両制御装置が搭載された車両と、交通参加者が所持する端末との構成を示すブロック図である。図1に示されるように、車両制御装置1は、自動運転システム100を備えた自動運転車両である車両Mに搭載されている。自動運転とは、車両Mの乗員(運転者等を含む)が運転操作をすることなく、予め設定された目的地に向かって自動で車両Mを走行させる車両制御である。まず、自動運転システム100について説明する。
次に、第2実施形態について説明する。以下においては、第1実施形態と異なる点を説明し、重複する説明は省略する。
次に、第3実施形態について説明する。以下においては、第1実施形態と異なる点を説明し、重複する説明は省略する。
Claims (9)
- 車両周辺の外部状況を認識し、歩行者又は自転車運転者である交通参加者を認識する外部状況認識部と、
前記車両において生成された走行計画又は前記車両の乗員による操作入力に基づいて、前記車両の行動予定を取得する行動予定取得部と、
前記交通参加者が所持する端末に対し、前記行動予定を通知して、前記行動予定に対する承認の要求を行う行動予定通知部と、
前記端末から前記行動予定に対する承認を受信可能な受信部と、
前記受信部が前記端末から前記承認を受信した場合に前記行動予定を実行する制御を行い、前記受信部が前記端末から前記承認を受信しなかった場合に前記行動予定の実行を抑制する制御を行う実行制御部と、を備えることを特徴とする、
車両制御装置。 - 前記車両の位置を取得する車両位置取得部と、
前記車両位置取得部で取得した前記車両の位置と前記外部状況認識部で認識した前記車両周辺の外部状況とに基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、
を更に備え、
前記行動予定取得部は、前記走行計画生成部で生成した前記車両の走行計画から前記車両の行動予定として車両の挙動に関する情報を取得することを特徴とする、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記車両の位置を取得する車両位置取得部と、
前記交通参加者が所持する端末の位置情報を取得する端末位置認識部と、を備え、
前記外部状況認識部は、前記車両位置取得部で取得した前記車両の位置と外部センサで取得した前記車両と前記交通参加者との相対位置とから前記交通参加者の位置を取得し、前記端末位置認識部で取得した前記交通参加者が所持する端末の位置情報と照合することで前記端末を所持する交通参加者の位置を特定することを特徴とする、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記走行計画生成部は、前記実行制御部が前記行動予定の実行を抑制する制御を行う場合に、新たな走行計画を生成することを特徴とする、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記新たな走行計画は、前記車両の車速を抑制すること、前記交通参加者の周辺に到達する前に減速、一時停止もしくは停車すること、又は、自動運転制御を停止することを含むことを特徴とする、
請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記受信部は、前記行動予定が前記行動予定通知部によって前記端末を所持する前記交通参加者に通知された後、前記交通参加者による前記端末からの入力に基づいて前記承認に関する情報を受信することを特徴とする、
請求項1~5の何れか1つに記載の車両制御装置。 - 前記車両制御装置は、前記外部状況認識部により認識した前記交通参加者と前記車両とに関し、前記交通参加者と前記車両との相対距離を前記交通参加者と前記車両との相対速度で除することによって求められるTTC(Time to Collision)を算出し、
前記受信部は、前記TTCが最小であった交通参加者の前記承認に関する情報を受信し、
前記実行制御部は、前記TTCが最小であった前記交通参加者からの前記承認を前記受信部が受信した場合に前記行動予定を実行する前記制御を行い、前記TTCが最小であった前記交通参加者からの前記承認を前記受信部が受信しなかった場合に前記行動予定の実行を抑制する前記制御を行うことを特徴とする、
請求項1~6の何れか1つに記載の車両制御装置。 - 歩行者又は自転車運転者である交通参加者によって保持される携帯端末であって、
前記交通参加者の周辺の車両から前記車両の行動予定の通知を受信する通信部と、
前記通信部が受信した前記行動予定を、前記携帯端末を所持する前記交通参加者に通知し、前記交通参加者による入力に基づいて前記行動予定の承認に関する情報を取得する承認部と、を備え、
前記行動予定は、前記車両において生成された走行計画又は前記車両の乗員による操作入力に基づいて取得されるものであって、前記行動予定に対する承認の要求のために通知されるものであることを特徴とする、
携帯端末。 - 車両周辺の外部状況を認識し、歩行者又は自転車運転者である交通参加者を認識することと、
前記車両において生成された走行計画又は前記車両の乗員による操作入力に基づいて、前記車両の行動予定を取得することと、
前記交通参加者が所持する端末に対し、前記行動予定を通知して、前記行動予定に対する承認の要求を行うことと、
前記端末から前記行動予定に対する承認を受信することと、
前記端末から前記承認を受信した場合に前記行動予定を実行する制御を行い、前記端末から前記承認を受信しなかった場合に前記行動予定の実行を抑制する制御を行うことと、を含むことを特徴とする、
車両制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017206926A JP7035447B2 (ja) | 2017-10-26 | 2017-10-26 | 車両制御装置 |
CN201811032767.7A CN109720343B (zh) | 2017-10-26 | 2018-09-05 | 车辆控制设备 |
US16/124,994 US11281224B2 (en) | 2017-10-26 | 2018-09-07 | Vehicle control device |
US17/496,396 US11755022B2 (en) | 2017-10-26 | 2021-10-07 | Vehicle control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017206926A JP7035447B2 (ja) | 2017-10-26 | 2017-10-26 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019079363A JP2019079363A (ja) | 2019-05-23 |
JP7035447B2 true JP7035447B2 (ja) | 2022-03-15 |
Family
ID=66243752
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017206926A Active JP7035447B2 (ja) | 2017-10-26 | 2017-10-26 | 車両制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11281224B2 (ja) |
JP (1) | JP7035447B2 (ja) |
CN (1) | CN109720343B (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7035447B2 (ja) | 2017-10-26 | 2022-03-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6979366B2 (ja) * | 2018-02-07 | 2021-12-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP7205154B2 (ja) | 2018-10-16 | 2023-01-17 | トヨタ自動車株式会社 | 表示装置 |
JP2020104738A (ja) | 2018-12-27 | 2020-07-09 | トヨタ自動車株式会社 | 報知装置 |
JP7272291B2 (ja) | 2020-01-27 | 2023-05-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP7479271B2 (ja) | 2020-10-16 | 2024-05-08 | 株式会社日立製作所 | 自律走行制御システム |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009543258A (ja) | 2006-07-12 | 2009-12-03 | アルカテル−ルーセント ユーエスエー インコーポレーテッド | 輸送手段の速度を調整するための無線通信 |
JP2011076568A (ja) | 2009-10-02 | 2011-04-14 | Honda Motor Co Ltd | 交通支援システム |
JP2014048732A (ja) | 2012-08-29 | 2014-03-17 | Mitsubishi Motors Corp | 交通監視システム |
WO2015190056A1 (ja) | 2014-06-12 | 2015-12-17 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、及び運転支援システム |
WO2016147623A1 (ja) | 2015-03-18 | 2016-09-22 | 日本電気株式会社 | 運転制御装置、運転制御方法および車車間通信システム |
JP2017107288A (ja) | 2015-12-07 | 2017-06-15 | パナソニック株式会社 | 歩行者端末装置、歩車間通信システムおよび歩行者情報送信方法 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4895931B2 (ja) | 2007-06-27 | 2012-03-14 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ | 交通事故防止システム、サーバ装置及び交通事故防止方法 |
JP5299688B2 (ja) * | 2009-06-03 | 2013-09-25 | アイシン精機株式会社 | 車両周辺監視方法及び車両周辺監視装置 |
DE102011111899A1 (de) * | 2011-08-30 | 2013-02-28 | Gm Global Technology Operations, Llc | Detektionsvorrichtung und Verfahren zur Detektion eines Trägers eines Sende-/Empfangsgeräts, Kraftfahrzeug |
WO2014024606A1 (ja) * | 2012-08-07 | 2014-02-13 | ソニー株式会社 | 情報処理装置と情報処理方法および情報処理システム |
US9196164B1 (en) * | 2012-09-27 | 2015-11-24 | Google Inc. | Pedestrian notifications |
JP5530000B2 (ja) | 2013-05-08 | 2014-06-25 | 株式会社日立製作所 | 人横断支援通知システム及び人横断支援方法 |
US9583003B2 (en) * | 2013-05-31 | 2017-02-28 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Vehicle danger notification control apparatus |
JP6429368B2 (ja) * | 2013-08-02 | 2018-11-28 | 本田技研工業株式会社 | 歩車間通信システムおよび方法 |
CN103594002B (zh) * | 2013-09-29 | 2016-08-31 | 芜湖伯特利汽车安全系统股份有限公司 | 一种车辆安全保护系统 |
US20170359565A1 (en) * | 2015-02-20 | 2017-12-14 | Sony Corporation | Image pickup device and image pickup method |
JP5957744B1 (ja) * | 2015-07-31 | 2016-07-27 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両 |
KR20170058188A (ko) * | 2015-11-18 | 2017-05-26 | 엘지전자 주식회사 | 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 |
US9429947B1 (en) * | 2016-04-14 | 2016-08-30 | Eric John Wengreen | Self-driving vehicle systems and methods |
US9881503B1 (en) * | 2016-09-08 | 2018-01-30 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle-to-pedestrian-communication systems and methods for using the same |
KR101973627B1 (ko) * | 2017-07-11 | 2019-04-29 | 엘지전자 주식회사 | 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 |
KR102494364B1 (ko) * | 2017-09-26 | 2023-02-03 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 차량 제어 시스템, 차량 외장형 전자 제어 유닛, 차량 제어 방법 및 애플리케이션 |
JP7035447B2 (ja) | 2017-10-26 | 2022-03-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
-
2017
- 2017-10-26 JP JP2017206926A patent/JP7035447B2/ja active Active
-
2018
- 2018-09-05 CN CN201811032767.7A patent/CN109720343B/zh active Active
- 2018-09-07 US US16/124,994 patent/US11281224B2/en active Active
-
2021
- 2021-10-07 US US17/496,396 patent/US11755022B2/en active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009543258A (ja) | 2006-07-12 | 2009-12-03 | アルカテル−ルーセント ユーエスエー インコーポレーテッド | 輸送手段の速度を調整するための無線通信 |
JP2011076568A (ja) | 2009-10-02 | 2011-04-14 | Honda Motor Co Ltd | 交通支援システム |
JP2014048732A (ja) | 2012-08-29 | 2014-03-17 | Mitsubishi Motors Corp | 交通監視システム |
WO2015190056A1 (ja) | 2014-06-12 | 2015-12-17 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、及び運転支援システム |
CN106463053A (zh) | 2014-06-12 | 2017-02-22 | 株式会社电装 | 驾驶辅助装置以及驾驶辅助系统 |
US20170084174A1 (en) | 2014-06-12 | 2017-03-23 | Denso Corporation | Driving assistance apparatus and driving assistance system |
WO2016147623A1 (ja) | 2015-03-18 | 2016-09-22 | 日本電気株式会社 | 運転制御装置、運転制御方法および車車間通信システム |
US20180061236A1 (en) | 2015-03-18 | 2018-03-01 | Nec Corporation | Driving control device, driving control method, and vehicle-to-vehicle communication system |
JP2017107288A (ja) | 2015-12-07 | 2017-06-15 | パナソニック株式会社 | 歩行者端末装置、歩車間通信システムおよび歩行者情報送信方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11755022B2 (en) | 2023-09-12 |
CN109720343A (zh) | 2019-05-07 |
JP2019079363A (ja) | 2019-05-23 |
US20220026909A1 (en) | 2022-01-27 |
CN109720343B (zh) | 2022-07-05 |
US11281224B2 (en) | 2022-03-22 |
US20190129434A1 (en) | 2019-05-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9963149B2 (en) | Vehicle control device | |
JP7035447B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN111361552B (zh) | 自动驾驶系统 | |
CN110023168B (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 | |
CN109841088B (zh) | 车辆驾驶辅助系统及方法 | |
KR101511858B1 (ko) | 보행자 또는 이륜차를 인지하는 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
JP2016212630A (ja) | 走行制御装置 | |
US10045173B1 (en) | Vehicle outside notification device | |
JP2017151703A (ja) | 自動運転装置 | |
CN111301412A (zh) | 队列行驶系统 | |
JP6990675B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN113574581B (zh) | 跨骑型车辆 | |
US20220306142A1 (en) | Driving assistance device, driving assistance method, and storage medium | |
CN113646201A (zh) | 车辆用显示控制装置、车辆用显示控制方法、车辆用显示控制程序 | |
JP7092955B1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6648551B2 (ja) | 自動運転装置 | |
JP2022096236A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
CN115440069B (zh) | 信息处理服务器、信息处理服务器的处理方法、非易失性存储介质 | |
US20220203985A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP2020059346A (ja) | 車両用ペダル制御装置 | |
CN115071749A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
CN115230732A (zh) | 远程功能选择装置 | |
WO2020194694A1 (ja) | 鞍乗り型車両 | |
JP7075550B1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7048832B1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200123 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201030 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201208 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20210107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210203 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210713 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210910 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220201 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220214 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7035447 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |