JP7059703B2 - 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両に関する。

従来、移動式クレーンや高所作業車等の作業装置を備える作業車両において、作業装置のアクチュエータが遠隔操作される作業車両および作業装置のアクチュエータを操作する遠隔操作端末が提案されている。遠隔操作端末を用いた作業では、作業者が作業装置の操作装置から離れた吊り荷近傍または吊り荷の目標位置において吊り荷の移動状態を確認しながら作業を行うことができる。

このような作業車両において、作業装置と遠隔操作端末との相対的な位置関係は、作業状況に応じて変化する。このため、遠隔操作端末によって作業装置を操作する作業者は、作業装置との相対的な位置関係を常に考慮しながら遠隔操作端末の操作具を操作する必要があった。そこで、作業装置と遠隔操作端末との相対的な位置関係に関わらず、遠隔操作端末の操作具の操作方向と作業装置の作動方向とを一致させて、作業装置の操作を容易かつ簡単に行うことができる遠隔操作端末が知られている。例えば、特許文献１の如くである。

特許文献１に記載の遠隔操作装置（遠隔操作端末）には、水平面内での基準絶対方位を検出する端末側の基準絶対方位検出手段が設けられている。同様にして、作業機（作業装置）側の制御装置（コントローラ）に水平面内での基準絶対方位を検出する作業機側の基準絶対方位検出手段が設けられている。遠隔操作装置からの移動方向指示信号は、端末の基準絶対方位に対する偏角として出力される。作業機（作業装置）側の制御装置は、作業機側の基準絶対方位に対する偏角から遠隔操作装置の指示する移動方向を算出するように構成されている。また、遠隔操作装置には、端末側の基準絶対方位に対する偏角を固定する移動方向固定スイッチを備えている。遠隔操作装置は、移動方向固定スイッチを操作することで手振れ等が生じても作業機の移動方向を一定に保つことが出来る。

しかし、特許文献１に記載の遠隔操作装置は、移動方向固定スイッチによって基準絶対方位に対する偏角が固定されるので移動方向固定スイッチの操作中に作業機の移動方向を変更することが出来ない。また、遠隔操作装置は、移動方向固定スイッチの操作が中止されると、基準絶対方位に対する偏角の固定が解除されるため、遠隔操作装置の向きを変えると作業機側の基準絶対方位との偏角が変動して同じ方向に操作具を操作しても異なる方向に作業機が移動される場合がある。従って、操縦者は、搬送される荷物を追うように遠隔操作装置の向きを変えながら操作することができないため操作が煩雑になる場合があった。

特開２００７－１２６２３１号公報

本発明の目的は、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両の提供を目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、第１の発明は、作業車両に設けられた作業装置の遠隔操作端末であって、前記作業装置の制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、前記遠隔操作端末の操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記第１の操作部の制御信号のうち、傾倒方向に関する制御信号を固定し、前記第１の操作部による前記操作方向基準の変更を許可する第２の操作部と、を備えるものである。

第２の発明は、前記制御部が、前記第２の操作部からの操作信号を取得した状態で前記第１の操作部の傾倒方向を変更する操作信号を取得すると、傾倒方向に関する制御信号を傾倒方向が変更される前の前記第１の操作部の傾倒方向に関する制御信号に固定して前記制御装置に送信しつつ、傾倒方向を変更された後の前記第１の操作部と前記作業車両の車両方向基準との位置関係が、傾倒方向を変更される前の前記第１の操作部と前記作業車両の車両方向基準との位置関係と等しくなるように前記操作方向基準を変更するものである。

第３の発明は、前記制御部が、前記第２の操作部からの操作信号が停止したと判断すると、または、前記第２の操作部から前記操作方向基準の変更を不可とする操作信号を取得すると、変更した前記操作方向基準を固定するとともに、前記第１の操作部の傾倒方向に関する制御信号の固定を解除するものである。

第４の発明は、作業車両に設けられた作業装置の遠隔操作端末であって、前記作業装置の制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、前記作業装置を遠隔操作する操作部と、前記遠隔操作端末の操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記第１の操作部の制御信号のうち、傾倒方向に関する制御信号を固定し、前記第１の操作部による前記操作方向基準の変更を許可する第２の操作部と、前記操作方向基準を自動的に設定する基準設定部と、を備え、前記制御部が、前記第２の操作部からの操作信号を取得した状態で前記第１の操作部の傾倒方向を変更する操作信号を取得すると、傾倒方向に関する制御信号を傾倒方向が変更される前の前記第１の操作部の傾倒方向に関する制御信号に固定して前記制御装置に送信しつつ、前記操作方向基準の自動的な設定を不可とし、傾倒方向を変更された後の前記第１の操作部と前記作業車両の車両方向基準との位置関係が、傾倒方向を変更される前の前記第１の操作部と前記作業車両の車両方向基準との位置関係と等しくなるように前記操作方向基準を変更するものである。

第５の発明は、遠隔操作される作業装置を備える作業車両であって、操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記第１の操作部の制御信号のうち、傾倒方向に関する制御信号を固定し、前記第１の操作部による前記操作方向基準の変更を許可する第２の操作部と、を備える遠隔操作端末と、前記遠隔操作端末と通信可能に構成され、前記作業装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記遠隔操作端末が、前記第２の操作部が操作された状態で前記第１の操作部の傾倒方向が変更されると、傾倒方向に関する制御信号を傾倒方向が変更される前の前記第１の操作部の傾倒方向に関する制御信号に固定して前記制御装置に送信しつつ、傾倒方向を変更された後の前記第１の操作部と前記作業車両の車両方向基準との位置関係が、傾倒方向を変更される前の前記第１の操作部と前記作業車両の車両方向基準との位置関係と等しくなるように前記操作方向基準を変更し、前記制御装置が、前記遠隔操作端末から取得した変更された前記操作方向基準での操作信号に基づいて前記作業装置を作動させるものである。

本発明は、以下に示すような効果を奏する。

第１の発明、第２の発明および第５の発明においては、第２の操作部が操作されると、第１の操作部の操作による作業装置の作動方向が固定された状態で、第１の操作部の操作によって操縦者の所望する方向に操作方向基準が変更されるので、操縦者が操作中に第１の操作部の傾倒方向に対する作業装置の作動方向の認識を喪失することがない。これにより、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

第３の発明においては、第２の操作部の操作を止めると、操縦者が所望する方向に操作方向基準が固定され、第１の操作部の操作に応じて作業装置が作動されるので、第１の操作部の傾倒方向と作業装置の作動方向とが一致する。これにより、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

第４の発明においては、第１の操作部が操作中の間、操作方向基準が自動的に設定されずに第１の操作部の操作に応じて設定されるので、操縦者が操作中に第１の操作部の傾倒方向に対する作業装置の作動方向の認識を喪失することがない。これにより、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

クレーンの全体構成を示す側面図。 クレーンの制御構成を示すブロック図。 遠隔操作端末の概略構成を示す平面図。 遠隔操作端末の制御構成を示すブロック図。 （ａ）遠隔操作端末の基準変更操作具が操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図、（ｂ）同じく吊り荷移動操作具が操作された場合の荷物の搬送方向を表す部分拡大図。 基準変更許可スイッチが操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図。 吊り荷移動操作具が操作されている遠隔操作端末とその操作によるクレーンの作動状態を表す模式図。 （ａ）遠隔操作端末の吊り荷移動操作具が操作されている状態で基準変更操作具が操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図、（ｂ）同じく遠隔操作端末の吊り荷移動操作具が操作されていない状態で基準変更操作具が操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図。 （ａ）遠隔操作端末の基準変更許可スイッチが操作されている状態で基準変更操作具が操作される前の場合の操作方向基準を表す部分拡大図、（ｂ）同じく遠隔操作端末の基準変更許可スイッチが操作された状態で基準変更操作具が操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図。 遠隔操作端末の基準変更許可スイッチによって操作方向基準が変更した場合の操作方向基準とクレーンの作動状態を表す模式図。 （ａ）遠隔操作端末に表示されているカメラからの映像を表す拡大図、（ｂ）同じく遠隔操作端末の基準変更操作具が操作された場合の遠隔操作端末に表示されているカメラからの映像を表す拡大図。 （ａ）遠隔操作端末に表示されているカメラからの映像に配置マークＭａと移動マークＭｔとが表示された状態を表す拡大図、（ｂ）同じく遠隔操作端末の吊り荷移動操作具と基準変更許可スイッチとによって操作方向基準変更作された場合の遠隔操作端末に表示されているカメラからの映像を表す拡大図。

以下に、図１と図２とを用いて、本発明の第一実施形態に係る作業車両として移動式クレーン（ラフテレーンクレーン）であるクレーン１について説明する。なお、本実施形態においては、作業車両としてクレーン（ラフテレーンクレーン）ついて説明を行うが、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーン、高所作業車等でもよい。

図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、作業装置であるクレーン装置６およびクレーン装置６を遠隔操作可能な遠隔操作端末３２（図２参照）を有する。

車両２は、クレーン装置６を搬送するものである。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４を動力源として走行する。車両２には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両２は、アウトリガ５を車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲を広げることができる。

クレーン装置６は、荷物Ｗをワイヤロープによって吊り上げるものである。クレーン装置６は、旋回台７、ブーム９、ジブ９ａ、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、起伏用油圧シリンダ１２、メインウインチ１３、メインワイヤロープ１４、サブウインチ１５、サブワイヤロープ１６およびキャビン１７等を具備する。

旋回台７は、クレーン装置６を旋回可能に構成するものである。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられる。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。旋回台７には、アクチュエータである油圧式の旋回用油圧モータ８が設けられている。旋回台７は、旋回用油圧モータ８によって一方向と他方向とに旋回可能に構成されている。

アクチュエータである旋回用油圧モータ８は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ２３（図２参照）によって回転操作される。旋回用バルブ２３は、旋回用油圧モータ８に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。つまり、旋回台７は、旋回用バルブ２３によって回転操作される旋回用油圧モータ８を介して任意の旋回速度に制御可能に構成されている。旋回台７には、旋回台７の旋回位置（角度）と旋回速度とを検出する旋回用センサ２７（図２参照）が設けられている。

ブームであるブーム９は、荷物Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。ブーム９は、複数のブーム部材から構成されている。ブーム９は、ベースブーム部材の基端が旋回台７の略中央に揺動可能に設けられている。ブーム９は、各ブーム部材をアクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。また、ブーム９には、ジブ９ａが設けられている。ジブ９ａは、ブーム９のベースブーム部材に設けられたジブ支持部によってベースブーム部材に沿った姿勢で保持されている。ジブ９ａの基端は、トップブーム部材のジブ支持部に連結可能に構成されている。

アクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダは、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ２４（図２参照）によって伸縮操作される。伸縮用バルブ２４は、伸縮用油圧シリンダに供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。ブーム９には、ブーム９の長さを検出する伸縮用センサ２８と荷物Ｗの重量を検出する重量センサ２９（図２参照）とが設けられている。

検知装置であるカメラ９ｂ（図２参照）は、荷物Ｗおよび荷物Ｗ周辺の地物を撮影するものである。カメラ９ｂは、ブーム９の先端部に設けられている。カメラ９ｂは、荷物Ｗの鉛直上方から荷物Ｗおよびクレーン１周辺の地物や地形を撮影可能に構成されている。

メインフックブロック１０とサブフックブロック１１とは、荷物Ｗを吊るものである。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、荷物Ｗを吊るメインフック１０ａとが設けられている。サブフックブロック１１には、荷物Ｗを吊るサブフック１１ａが設けられている。

アクチュエータである起伏用油圧シリンダ１２は、ブーム９を起立および倒伏させ、ブーム９の姿勢を保持するものである。起伏用油圧シリンダ１２は、シリンダ部の端部が旋回台７に揺動自在に連結され、ロッド部の端部がブーム９のベースブーム部材に揺動自在に連結されている。起伏用油圧シリンダ１２は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ２５（図２参照）によって伸縮操作される。起伏用バルブ２５は、起伏用油圧シリンダ１２に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。ブーム９には、ブーム９の起伏角度を検出する起伏用センサ３０（図２参照）が設けられている。

メインウインチ１３とサブウインチ１５とは、メインワイヤロープ１４とサブワイヤロープ１６との繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。メインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４が巻きつけられるメインドラムがアクチュエータである図示しないメイン用油圧モータによって回転され、サブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６が巻きつけられるサブドラムがアクチュエータである図示しないサブ用油圧モータによって回転されるように構成されている。

メイン用油圧モータは、電磁比例切換弁であるメイン用バルブ２６ｍ（図２参照）によって回転操作される。メインウインチ１３は、メイン用バルブ２６ｍによってメイン用油圧モータを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。同様に、サブウインチ１５は、電磁比例切換弁であるサブ用バルブ２６ｓ（図２参照）によってサブ用油圧モータを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。

キャビン１７は、操縦席を覆うものである。キャビン１７は、旋回台７に搭載されている。図示しない操縦席が設けられている。操縦席には、車両２を走行操作するための操作具やクレーン装置６を操作するための旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１ｍ、サブドラム操作具２１ｓ等が設けられている（図２参照）。旋回操作具１８は、旋回用油圧モータ８を操作することができる。起伏操作具１９は、起伏用油圧シリンダ１２を操作することができる。伸縮操作具２０は、伸縮用油圧シリンダを操作することができる。メインドラム操作具２１ｍは、メイン用油圧モータを操作することができる。サブドラム操作具２１ｓは、サブ用油圧モータを操作することができる。

通信機２２（図２参照）は、遠隔操作端末３２からの制御信号を受信し、クレーン装置６からの制御情報等を送信するものである。通信機２２は、キャビン１７に設けられている。通信機２２は、遠隔操作端末３２からの制御信号等を受信すると図示しない通信線を介して制御装置３１に転送するように構成されている。また、通信機２２は、制御装置３１からの制御情報やカメラ９ｂからの映像ｉを図示しない通信線を介して遠隔操作端末３２に転送するように構成されている。

図２に示すように、制御装置３１は、各操作弁を介してクレーン１のアクチュエータを制御するものである。制御装置３１は、キャビン１７内に設けられている。制御装置３１は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置３１は、各アクチュエータや切換え弁、センサ等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。

制御装置３１は、カメラ９ｂ、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓに接続され、カメラ９ｂの映像ｉを取得し、旋回操作具１８、起伏操作具１９、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓのそれぞれの操作量を取得することができる。

制御装置３１は、通信機２２に接続され、遠隔操作端末３２からの制御信号を取得し、クレーン装置６からの制御情報やカメラ９ｂからの映像ｉ等を送信することができる。

制御装置３１は、旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓに接続され、旋回用バルブ２３、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓに制御信号を伝達することができる。

制御装置３１は、旋回用センサ２７、伸縮用センサ２８、重量センサ２９および起伏用センサ３０に接続され、旋回台７の旋回位置、ブーム長さ、起伏角度および荷物Ｗの重量を取得することができる。

制御装置３１は、旋回操作具１８、起伏操作具１９、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓの操作量に基づいて各操作具に対応した制御信号を生成する。

このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏操作具１９の操作によって起伏用油圧シリンダ１２でブーム９を任意の起伏角度に起立させて、伸縮操作具２０の操作によってブーム９を任意のブーム９長さに延伸させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。また、クレーン１は、サブドラム操作具２１ｓ等によって荷物Ｗを吊り上げて、旋回操作具１８の操作によって旋回台７を旋回させることで荷物Ｗを搬送することができる。

次に、図３から図５を用いて遠隔操作端末３２について説明する。
図３に示すように、遠隔操作端末３２は、クレーン１を遠隔操作する際に使用するものである。遠隔操作端末３２は、筐体３３、筐体３３の操作面に設けられる第１の操作部である吊り荷移動操作具３５、基準変更操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、第２の操作部である基準変更許可スイッチ４０、表示装置４１、端末側通信機４２および端末側制御装置４３（図２、図４参照）等を具備する。遠隔操作端末３２は、操作方向基準Ｂｏを基準変更操作具３４によって設定し、吊り荷移動操作具３５または各種操作具の操作により荷物Ｗを移動させる各アクチュエータの操作弁の制御信号をクレーン装置６に送信する。

遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏは、吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作によって移動される荷物Ｗの車両２（車両方向基準Ｂｖ）に対する移動方向を設定するための基準である。具体的には、操作方向基準Ｂｏは、車両２の基準である車両方向基準Ｂｖに対して、吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作によって移動する荷物Ｗの移動方向（クレーン装置６の作動方向）を補正する補正角度θ１を設定するための基準である。本実施形態において、車両方向基準Ｂｖは、車両２の前進方向である前方向に設定され（一点鎖線矢印参照）、遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏは、筐体３３の操作面に向かって上方向に設定されている（破線矢印参照）。

筐体３３は、遠隔操作端末３２の主たる構成部材である。筐体３３は、操縦者が手で保持可能な大きさの筐体に構成されている。筐体３３には、操作面に吊り荷移動操作具３５、基準変更操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、基準変更許可スイッチ４０、表示装置４１および端末側通信機４２（図２、図４参照）が設けられている。

基準変更操作具３４は、車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏの位置を変更する指示が入力されるものである。基準変更操作具３４は、筐体３３の操作面から突出した回転つまみおよび回転つまみの回転位置である回転方向および回転量を検出する図示しないセンサから構成されている。基準変更操作具３４は、回転つまみが任意の方向に回転操作可能に構成されている。基準変更操作具３４は、回転つまみの回転位置から車両方向基準Ｂｖから操作方向基準Ｂｏまでの間の角度である補正角度θ１（図５（ａ）参照）についての信号を端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。

第１の操作部である吊り荷移動操作具３５は、任意の水平面において任意の方向に任意の速度で荷物Ｗを移動させる指示が入力されるものである。吊り荷移動操作具３５は、筐体３３の操作面から略垂直に起立した操作スティックおよび操作スティックの傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。吊り荷移動操作具３５は、操作スティックが任意の方向に傾倒操作可能に構成されている。吊り荷移動操作具３５は、センサで検出した操作スティックの傾倒方向と操作方向基準Ｂｏまでの間の傾倒角度θ２（図５（ｂ）参照）およびその傾倒量についての信号を端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。さらに、吊り荷移動操作具３５は、基準変更許可スイッチ４０が操作された後に傾倒方向を変更された操作スティックの傾倒方向とその操作角度θ３についての操作信号を端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。吊り荷移動操作具３５には、筐体３３の操作面に向かって上方向を示す矢印Ａａ、操作面に向かって右側方向を示す矢印Ａｂ、操作面に向かって下方向を示す矢印Ａｃ、操作面に向かって左側方向を示す矢印Ａｄが吊り荷移動操作具３５の傾倒角度θ２、操作角度θ３の目安として表示されている。

端末側旋回操作具３６は、クレーン装置６を任意の移動方向に任意の移動速度で旋回させる指示が入力されるものである。端末側旋回操作具３６は、筐体３３の操作面から略垂直に起立した操作スティックおよび操作スティックの傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側旋回操作具３６は、左旋回を指示する方向および右旋回を指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。

端末側伸縮操作具３７は、ブーム９を任意の速度で伸縮させる指示が入力されるものである。端末側伸縮操作具３７は、筐体３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側伸縮操作具３７は、延伸を指示する方向および収縮を指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。

端末側メインドラム操作具３８ｍは、メインウインチ１３を任意の速度で任意の方向に回転させる指示が入力されるものである。端末側メインドラム操作具３８ｍは、筐体３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側メインドラム操作具３８ｍは、メインワイヤロープ１４の巻き上げを指示する方向および巻き下げを指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。端末側サブドラム操作具３８ｓについても同様に構成されている。

端末側起伏操作具３９は、ブーム９を任意の速度で起伏させる指示が入力されるものである。端末側起伏操作具３９は、筐体３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側起伏操作具３９は、起立を指示する方向および倒伏を指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。

第２の操作部である基準変更許可スイッチ４０は、操作方向基準Ｂｏの変更を許可する指示が入力されるものである。基準変更許可スイッチ４０は、遠隔操作端末３２の操作面であって、吊り荷移動操作具３５の操作中に同時に操作可能な位置に設けられている。例えば、基準変更許可スイッチ４０は、筐体３３の側面であって、操縦者が吊り荷移動操作具３５を操作中に操作可能な位置に設けられている。基準変更許可スイッチ４０は、操作信号が端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。

表示装置４１は、クレーン１の姿勢情報や荷物Ｗの情報等の様々な情報を表示するものである。表示装置４１は、液晶画面等の画像表示装置から構成されている。表示装置４１は筐体３３の操作面に設けられている。表示装置４１には、遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏの向きを表す画像としてクレーン１の車両２を模式的に表す基準図形Ｇが表示されている。基準図形Ｇは、車両２における車両方向基準Ｂｖが認識できるように描画されている。基準図形Ｇは、基準変更操作具３４の回転位置に連動して回転表示される。すなわち、表示装置４１には、基準変更操作具３４の回転方向および回転量が反映された操作方向基準Ｂｏ（実線矢印参照）と車両方向基準Ｂｖ（二点鎖線矢印参照）との相対的な位置関係が表示されている。

さらに、表示装置４１には、基準図形Ｇを囲むようにして、筐体３３の操作面に向かって上方向を示す矢印Ａａ、操作面に向かって右側方向を示す矢印Ａｂ、操作面に向かって下方向を示す矢印Ａｃ、操作面に向かって左側方向を示す矢印Ａｄが吊り荷移動操作具３５の傾倒角度θ２の目安として表示されている。

図４に示すように、端末側通信機４２は、クレーン装置６の制御情報等を受信し、遠隔操作端末３２からの制御情報等を送信するものである。端末側通信機４２は、筐体３３の内部に設けられている。端末側通信機４２は、クレーン装置６からの映像ｉや制御信号等を受信すると端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。また、端末側通信機４２は、端末側制御装置４３からの制御情報をクレーン１のクレーン装置６に送信するように構成されている。

制御部である端末側制御装置４３は、遠隔操作端末３２を制御するものである。端末側制御装置４３は、遠隔操作端末３２の筐体３３内に設けられている。端末側制御装置４３は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。端末側制御装置４３は、吊り荷移動操作具３５、基準変更操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、基準変更許可スイッチ４０、表示装置４１、端末側通信機４２等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。

端末側制御装置４３は、吊り荷移動操作具３５、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９に接続され、各操作具の操作スティックの傾倒方向および傾倒量からなる操作信号を取得することができる。また、端末側制御装置４３は、基準変更操作具３４に接続され、基準変更操作具３４の回転位置である回転方向および回転角度からなる操作信号を取得することができる。また、端末側制御装置４３は、基準変更許可スイッチ４０に接続され、基準変更許可スイッチ４０からの操作信号を取得することができる。

端末側制御装置４３は、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９の各センサから取得した各操作スティックの操作信号から、対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成することができる。

端末側制御装置４３は、表示装置４１に接続され、表示装置４１にクレーン装置６からの映像ｉや各種情報を表示させることができる。また、端末側制御装置４３は、基準変更操作具３４の回転つまみの回転位置から取得した回転方向および補正角度θ１に連動して基準図形Ｇ（または基準座標軸）を回転表示させることができる。端末側制御装置４３は、端末側通信機４２に接続され、端末側通信機４２を介してクレーン装置６の通信機２２との間で各種情報を送受信することができる。

図５（ａ）に示すように、端末側制御装置４３（図４参照）は、回転操作された基準変更操作具３４から取得した回転位置である回転方向、および車両方向基準Ｂｖからの角度である補正角度θ１についての操作信号に基づいて、車両方向基準Ｂｖに対して操作方向基準Ｂｏを相対回転させる。例えば、基準変更操作具３４が一方向（図５（ａ）における右回り方向）に操作方向基準Ｂｏから補正角度θ１の位置に回転操作された場合、端末側制御装置４３は、補正方向として他方向（図５（ａ）における左回り方向）に車両方向基準Ｂｖから補正角度θ１として操作方向基準Ｂｏを回転させて、操作方向基準Ｂｏの方向を補正する。この際、端末側制御装置４３は、基準変更操作具３４からの補正角度θ１についての操作信号に基づいて、表示装置４１に表示させている基準図形Ｇを操作方向基準Ｂｏの方向である遠隔操作端末３２の上方向から一方向（図５（ａ）における右回り方向）へ補正角度θ１の位置に回転させる。

図５（ｂ）に示すように、端末側制御装置４３（図４参照）は、吊り荷移動操作具３５から取得した操作方向基準Ｂｏから操作スティックの傾倒方向までの間の角度である傾倒角度θ２、傾倒方向および傾倒量についての操作信号に基づいて、操作方向基準Ｂｏからの荷物Ｗの移動方向および移動速度を算出する。例えば、操作方向基準Ｂｏの方向と車両方向基準Ｂｖの方向とが一致している状態において、吊り荷移動操作具３５が操作方向基準Ｂｏの左右一側に傾倒角度θ２だけ傾倒操作された場合、端末側制御装置４３は、基準変更操作具３４によって設定された補正角度θ１（図５（ｂ）においては補正角度θ１が０°）およびその補正方向（図５（ｂ）においては補正角度θ１が０°であるため補正方向は設定されていない）と傾倒角度θ２から、車両方向基準Ｂｖに対する荷物Ｗの移動角度θを算出する。端末側制御装置４３は、移動角度θの方向へ傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。

図６に示すように、端末側制御装置４３（図４参照）は、基準変更許可スイッチ４０からの操作信号を取得すると、取得後の吊り荷移動操作具３５の操作に伴って車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏの方向を変更する。具体的には、端末側制御装置４３は、基準変更許可スイッチ４０からの操作信号の取得後に、吊り荷移動操作具３５が左右方向一側（図６における左回り方向）に向かって操作角度θ３だけ回転されると、吊り荷移動操作具３５の操作に連動させて、車両方向基準Ｂｖから操作方向基準Ｂｏを左右方向他側（図６における右回り方向）に向かって操作角度θ３だけ回転させる。

また、端末側制御装置４３は、基準変更許可スイッチ４０からの操作信号を取得すると、その際に操作されている吊り荷移動操作具３５の傾倒方向、および操作方向基準Ｂｏから操作スティックの傾倒方向までの間の角度である傾倒角度に基づいて生成されるクレーン装置６の作動方向に関する制御信号を固定する。すなわち、端末側制御装置４３は、基準変更許可スイッチ４０からの操作信号を取得すると、クレーン装置６に送信する作動方向に関する制御信号を基準変更許可スイッチ４０が操作された際に送信していた作動方向に関する制御信号に固定し、その後の吊り荷移動操作具３５の傾倒方向に関わらず固定した制御信号をクレーン装置６に送信する。

例えば、吊り荷移動操作具３５が操作方向基準Ｂｏの左右一側に傾倒角度θ２だけ傾倒操作されている状態において、基準変更許可スイッチ４０からの操作信号を取得した場合、端末側制御装置４３は、クレーン装置６の作動方向に関する制御信号を吊り荷移動操作具３５が操作方向基準Ｂｏから左右一側に傾倒角度θ２で傾倒操作された際の制御信号に固定する。

基準変更許可スイッチ４０からの操作信号が停止した場合、端末側制御装置４３は、車両方向基準Ｂｖからの操作方向基準Ｂｏの位置を操作角度θ３だけ変更した位置に固定する。これにより、遠隔操作端末３２は、基準変更許可スイッチ４０の操作中に吊り荷移動操作具３５の操作によって操作方向基準Ｂｏの位置が変更されても、基準変更許可スイッチ４０の操作前後でクレーン装置６に同一の動作方向に関する制御信号が送信される。

次に、図７から図９を用いて、遠隔操作端末３２における操作方向基準Ｂｏの設定および遠隔操作端末３２によるクレーン装置６の制御について説明する。クレーン１の車両２の方向として、車両２の前進方向（ブーム９を基準としてキャビン１７方向）を前方向、後進方向（ブーム９を基準と対向する方向）を後方向、前方向に向かって右側を右側方向、前方向に向かって左側を左側方向とする。本実施形態において、車両方向基準Ｂｖ（図５から図９における一点鎖線矢印）は、車両２の前方向に設定され、遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏ（図５から図９における破線矢印）は、筐体３３の操作面に向かって上方向（吊り荷移動操作具３５および表示装置４１に表示されている矢印Ａａ方向）に設定されているものとする。また、補正角度θ１および傾倒角度θ２は、矢印Ａａ方向から左回り方向を＋方向とし、矢印Ａａ方向から右回り方向を－方向とし、角度の加減に各符号を用いるものとする。

図７に示すように、車両方向基準Ｂｖと操作方向基準Ｂｏとが一致しない回転位置として、基準変更操作具３４が車両方向基準Ｂｖから右回り方向に補正角度θ１だけ回転操作されている場合（図５（ａ）参照）、遠隔操作端末３２は、車両方向基準Ｂｖから補正方向である左回り方向に補正角度θ１だけ回転された位置に操作方向基準Ｂｏを補正する。つまり、遠隔操作端末３２は、車両方向基準Ｂｖから左回り方向に補正角度θ１だけ回転させた位置に操作方向基準Ｂｏが設定されている。この際、遠隔操作端末３２の表示装置４１には、クレーン１の車両２を模式的に表す基準図形Ｇの前方向が操作方向基準Ｂｏである矢印Ａａから右回り方向へ補正角度θ１の方向を向いて表示されている。

遠隔操作端末３２の吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作として、例えば操作方向基準Ｂｏである矢印Ａａから左回り方向の傾倒角度θ２の方向に任意の傾倒量だけ傾倒操作された場合、端末側制御装置４３は、操作方向基準Ｂｏから操作スティックの左回り方向（＋方向）への傾倒方向までの間の角度である傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を吊り荷移動操作具３５の図示しないセンサから取得する。さらに、端末側制御装置４３は、取得した操作信号と操作方向基準Ｂｏの車両方向基準Ｂｖからの補正量である左回り方向（＋方向）への補正角度θ１とから、車両方向基準Ｂｖからの荷物Ｗの移動角度θ＝補正角度θ１＋傾倒角度θ２の移動方向および傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。そして、遠隔操作端末３２は、端末側制御装置４３で算出した移動角度θと傾倒量に基づいて対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成し、端末側通信機４２によってクレーン１に送信する。

端末側制御装置４３は、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向、傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を取得している間、すなわち、荷物Ｗを移動させるクレーン装置６に対する制御信号を生成している間、基準変更操作具３４から補正角度θ１についての操作信号を取得した際の車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏの回転処理を実施しない。
例えば、図８（ａ）に示すように、基準変更操作具３４が一方向に角度θａだけ回転操作されても、端末側制御装置４３は、基準変更操作具３４の操作信号を無効と判断して、操作方向基準Ｂｏをさらに角度θａだけ回転させる補正を行わない。

一方、端末側制御装置４３は、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向、傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を取得していない間、すなわち、荷物Ｗを移動させるクレーン装置６に対する制御信号を生成していない間、基準変更操作具３４から補正角度θ１についての操作信号を取得した際の車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏの回転処理を実施する。
例えば、図８（ｂ）に示すように、基準変更操作具３４が一方向に角度θａだけ回転操作されると、端末側制御装置４３は、基準変更操作具３４の操作信号に基づいて操作方向基準Ｂｏをさらに角度θａだけ回転させる補正を行う。

図７に示すように、クレーン１は、遠隔操作端末３２から荷物Ｗの移動角度θおよび傾倒量に応じた移動速度の制御信号を受信すると、車両方向基準Ｂｖである車両２の前方向から荷物Ｗの移動角度θの方向に傾倒量に応じた速度で荷物Ｗを移動させる。クレーン１は、吊り荷移動操作具３５が矢印Ａａから左回り方向（＋方向）に傾倒角度θ２で所定の傾倒量だけ傾倒されているので、吊り荷移動操作具３５の傾倒量に対応する搬送速度で車両方向基準Ｂｖの左回り方向（＋方向）で荷物Ｗの移動角度θ＝補正角度θ１＋傾倒角度θ２の方向に荷物Ｗを移動させる。この際、クレーン１は、旋回用油圧モータ８、縮用油圧シリンダ、起伏用油圧シリンダ１２およびメイン用油圧モータ等を荷物Ｗの移動軌跡に応じて制御する。

図９（ａ）に示すように、基準変更許可スイッチ４０の操作中に（黒塗矢印参照）、吊り荷移動操作具３５が操作方向基準Ｂｏの左側に傾倒角度θ２だけ傾倒操作されている状態（図６参照）から左回り方向に操作角度θ３だけ傾倒操作された場合、図９（ｂ）に示すように、端末側制御装置４３は、車両方向基準Ｂｖを左回り方向に操作角度θ３だけ回転させる。合わせて、端末側制御装置４３は、表示装置４１に表示されている基準図形Ｇを左回り方向に操作角度θ３だけ回転させる。つまり、端末側制御装置４３は、車両方向基準Ｂｖからの操作方向基準Ｂｏの位置を右回り方向に変更角度θ４＝操作角度θ３－補正角度θ１の位置に変更する。

図１０に示すように、端末側制御装置４３は、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向の変更に伴って車両方向基準Ｂｖからの操作方向基準Ｂｏの位置を変更することで、傾倒方向を変更された後の吊り荷移動操作具３５と車両方向基準Ｂｖとの位置関係が、傾倒方向を変更される前の吊り荷移動操作具３５と車両方向基準Ｂｖとの位置関係（図９（ａ）参照）と等しくなるように構成されている。端末側制御装置４３は、取得した吊り荷移動操作具３５の操作信号と操作方向基準Ｂｏの車両方向基準Ｂｖからの基準変更量である右回り方向（－方向）への変更角度θ４に基づいて、車両方向基準Ｂｖからの荷物Ｗの移動角度θ＝補正角度θ１＋傾倒角度θ２（図９（ａ）参照）の移動方向および傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。そして、遠隔操作端末３２は、端末側制御装置４３で算出した移動角度θと傾倒量に基づいて対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成し、端末側通信機４２によってクレーン１に送信する。

このように構成することで、クレーン１は、操縦者が遠隔操作端末３２からクレーン装置６に対する遠隔操作端末３２の相対的な位置を把握することなく、基準変更操作具３４によって吊り荷移動操作具３５の操作方向基準Ｂｏを作業車両２の車両方向基準Ｂｖに対する相対角度として任意の値に設定される。この際、遠隔操作端末３２の表示装置４１には、車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏが表示されるので、操縦者が車両方向基準Ｂｖと操作方向基準Ｂｏとの関係を視覚的に把握しやすい。さらに、クレーン１は、基準変更許可スイッチ４０が操作されると、吊り荷移動操作具３５の操作によるクレーン装置６の作動方向が固定された状態で、吊り荷移動操作具３５の操作によって操縦者の所望する方向に操作方向基準Ｂｏが変更されるので、荷物Ｗがクレーン装置６によって移動されて荷物Ｗと遠隔操作端末３２との位置関係が変動しても操縦者が操作中に吊り荷移動操作具３５の傾倒方向に対するクレーン装置６の作動方向の認識を喪失することがない。これにより、クレーン装置６の遠隔操作時における誤操作を防止し、クレーン装置６の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

なお、本実施形態において、遠隔操作端末３２は、基準変更操作具３４または吊り荷移動操作具３５によって操作方向基準Ｂｏが変更可能に構成されているが、クレーン１の車両２と遠隔操作端末３２とにクレーン装置６の作動方向の基準を自動的に設定する基準設定部である車両側方位センサと端末側方位センサとが設けられ、それぞれの方位を自動的に検出して操作方向基準Ｂｏと車両方向基準Ｂｖとを設定する構成でもよい。

次に、図１１と図１２とを用いて、カメラ９ｂによる荷物Ｗの映像ｉの表示の態様について説明する。クレーン１は、ブーム９の先端部に設けられているカメラ９ｂからの映像ｉを遠隔操作端末３２の表示装置４１に表示させることができる。

遠隔操作端末３２の端末側制御装置４３（図４参照）は、端末側通信機４２を介してカメラ９ｂが撮影した映像ｉを取得することができる。また、端末側制御装置４３は、取得した画像に配置マークＭａを表示させることができる（図１１参照）。また、端末側制御装置４３は、取得した映像ｉを基準変更操作具３４の操作信号（図１１参照）、または吊り荷移動操作具３５の操作信号に応じて回転させて表示装置４１に表示させることができる（図１２参照）。また、端末側制御装置４３は、取得した吊り荷移動操作具３５の操作信号に応じて移動マークＭｔを表示させることができる（図１２参照）。

図１１（ａ）に示すように、表示装置４１には、カメラ９ｂが撮影している荷物Ｗの鉛直上方からの映像ｉが表示される。映像ｉには、荷物Ｗを中心とする所定の範囲の映像が含まれている。また、表示装置４１には、荷物Ｗを中心とする所定の範囲の映像ｉに加えて、車両２またはクレーン装置６の配置方向を示す配置マークＭａ（本実施形態においては三角マーク）が表示されている。これにより、操縦者は、車両２またはクレーン装置６に対するカメラ９ｂの向きに関わらず、映像ｉ上において荷物Ｗからの車両２またはクレーン装置６の配置方向を常に把握することができる。なお、表示装置４１に表示される映像ｉの枠形状は、矩形でも円形でもよい。

図１１（ｂ）に示すように、遠隔操作端末３２の端末側制御装置４３は、回転操作された基準変更操作具３４から取得した回転位置である回転方向、および車両方向基準Ｂｖからの角度である補正角度θ１についての操作信号を取得すると、表示装置４１に表示させている映像ｉを補正角度θ１だけ回転させる。例えば、基準変更操作具３４が一方向（図５（ａ）における右回り方向）に操作方向基準Ｂｏから角度θ１の位置に回転操作された場合、端末側制御装置４３は、映像ｉおよび配置マークＭａを一方向に補正角度θ１だけ回転させて、表示装置４１に表示させる。

さらに、表示装置４１には、荷物Ｗを中心とする所定の範囲の映像ｉに加えて、荷物Ｗの移動方向および移動速度を示す移動マークＭｔ（本実施形態においては黒塗矢印、図１２参照）を吊り荷移動操作具３５の傾倒方向に応じて表示させることができる。これにより、操縦者は、車両２またはクレーン装置６に対するカメラ９ｂの向きに関わらず、映像ｉ上において荷物Ｗの移動方向を常に把握することができる。

図１２（ａ）に示すように、吊り荷移動操作具３５が任意の傾倒角度θ２に操作されている状態において、表示装置４１には、カメラ９ｂが撮影している荷物Ｗの鉛直上方からの映像ｉが表示される。映像ｉには、荷物Ｗを中心として車両２またはクレーン装置６の配置方向を示す配置マークＭａ（本実施形態においては三角マーク）と荷物Ｗの移動方向および移動速度を示す移動マークＭｔ（本実施形態においては黒塗矢印とが表示されている。端末側制御装置４３は、吊り荷移動操作具３５から取得した操作方向基準Ｂｏから操作スティックの傾倒方向までの間の傾倒角度、傾倒方向および傾倒量についての操作信号を取得すると、移動マークＭｔとして荷物Ｗの移動方向を指し示す矢印を荷物Ｗの移動速度に応じた大きさで表示装置４１に表示させる。

図１２（ｂ）に示すように、基準変更許可スイッチ４０が操作された状態で、吊り荷移動操作具３５が任意の方向に傾倒されている位置から左側に操作角度θ３だけ傾倒操作された場合、遠隔操作端末３２の端末側制御装置４３は、基準変更許可スイッチ４０の操作信号および操作角度θ３についての操作信号を取得すると、表示装置４１に表示させている配置マークＭａと移動マークＭｔとを含む映像ｉを操作角度θ３だけ左回り方向に回転させる。

このように構成することで、操縦者は、映像ｉにおいてクレーン１の配置方向を配置マークＭａで常に認識し、荷物Ｗの移動方向および移動速度を移動マークＭｔで常に認識しているので、クレーン１と荷物Ｗとその周辺との位置関係が把握し易い。さらに、操縦者は、クレーン装置６によって移動される荷物Ｗと遠隔操作端末３２との位置関係に応じて、吊り荷移動操作具３５と基準変更許可スイッチ４０とによって操作方向基準Ｂｏを変更するとともに映像ｉの表示方向を変更することができる。これにより、クレーン１は、クレーン装置６の遠隔操作を映像ｉによって適切な視点方向から視認しながら容易かつ簡単に行うことができる。

上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。

１ クレーン
６ クレーン装置
３１ 制御装置
３２ 遠隔操作端末
３４ 基準変更操作具
３５ 吊り荷移動操作具
４０ 基準変更許可スイッチ
４３ 端末制御装置

Claims (5)

1. 作業車両に設けられた作業装置の遠隔操作端末であって、
   前記作業装置の制御装置からの信号を取得可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、
   前記遠隔操作端末の操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、
   前記第１の操作部の制御信号のうち、傾倒方向に関する制御信号を固定し、前記第１の操作部による前記操作方向基準の変更を許可する第２の操作部と、を備える遠隔操作端末。
2. 前記制御部が、前記第２の操作部からの操作信号を取得した状態で前記第１の操作部の傾倒方向を変更する操作信号を取得すると、傾倒方向に関する制御信号を傾倒方向が変更される前の前記第１の操作部の傾倒方向に関する制御信号に固定して前記制御装置に送信しつつ、傾倒方向を変更された後の前記第１の操作部と前記作業車両の車両方向基準との位置関係が、傾倒方向を変更される前の前記第１の操作部と前記作業車両の車両方向基準との位置関係と等しくなるように前記操作方向基準を変更する請求項１に記載の遠隔操作端末。
3. 前記制御部が、前記第２の操作部からの操作信号が停止したと判断すると、または、前記第２の操作部から前記操作方向基準の変更を不可とする操作信号を取得すると、変更した前記操作方向基準を固定するとともに、前記第１の操作部の傾倒方向に関する制御信号の固定を解除する請求項１または請求項２に記載の遠隔操作端末。
4. 作業車両に設けられた作業装置の遠隔操作端末であって、
   前記作業装置の制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、
   前記作業装置を遠隔操作する操作部と、
   前記遠隔操作端末の操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、
   前記第１の操作部の制御信号のうち、傾倒方向に関する制御信号を固定し、前記第１の操作部による前記操作方向基準の変更を許可する第２の操作部と、
   前記操作方向基準を自動的に設定する基準設定部と、を備え、
   前記制御部が、前記第２の操作部からの操作信号を取得した状態で前記第１の操作部の傾倒方向を変更する操作信号を取得すると、傾倒方向に関する制御信号を傾倒方向が変更される前の前記第１の操作部の傾倒方向に関する制御信号に固定して前記制御装置に送信しつつ、前記操作方向基準の自動的な設定を不可とし、傾倒方向を変更された後の前記第１の操作部と前記作業車両の車両方向基準との位置関係が、傾倒方向を変更される前の前記第１の操作部と前記作業車両の車両方向基準との位置関係と等しくなるように前記操作方向基準を変更する遠隔操作端末。
5. 遠隔操作される作業装置を備える作業車両であって、
   操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記第１の操作部の制御信号のうち、傾倒方向に関する制御信号を固定し、前記第１の操作部による前記操作方向基準の変更を許可する第２の操作部と、を備える遠隔操作端末と、
   前記遠隔操作端末と通信可能に構成され、前記作業装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
   前記遠隔操作端末が、前記第２の操作部が操作された状態で前記第１の操作部の傾倒方向が変更されると、傾倒方向に関する制御信号を傾倒方向が変更される前の前記第１の操作部の傾倒方向に関する制御信号に固定して前記制御装置に送信しつつ、傾倒方向を変更された後の前記第１の操作部と前記作業車両の車両方向基準との位置関係が、傾倒方向を変更される前の前記第１の操作部と前記作業車両の車両方向基準との位置関係と等しくなるように前記操作方向基準を変更し、
   前記制御装置が、前記遠隔操作端末から取得した変更された前記操作方向基準での操作信号に基づいて前記作業装置を作動させる作業車両。

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