CN111836775B - 远程操作终端及具备远程操作终端的作业车辆 - Google Patents

Abstract

课题在于，提供能够容易而且简单地进行作业装置的远程操作的远程操作终端及具备远程操作终端的作业车辆。起重机装置(6)的远程操作终端(32)具备：作为控制部的终端侧控制装置(42)，构成为能够与起重机装置(6)的控制装置(31)进行通信，并对远程操作终端(32)的动作进行控制；作为第1操作部的起升载荷移动操作工具(35)，对起重机装置(6)进行远程操作；以及作为第2操作部的基准变更操作工具(34)，设定基于起升载荷移动操作工具(35)的操作的起重机装置(6)的动作方向的基准，终端侧控制装置(42)基于基准变更操作工具(34)的设定值计算与起升载荷移动操作工具(35)的操作对应的起重机装置(6)的动作方向并向控制装置(31)发送，并且在起升载荷移动操作工具(35)被操作的期间，禁止所述设定值的变更。

Description

远程操作终端及具备远程操作终端的作业车辆

技术领域

本发明涉及远程操作终端及具备远程操作终端的作业车辆。

背景技术

以往，在移动式起重机或高空作业车等具备作业装置的作业车辆中，提出了作业装置的促动器被远程操作的作业车辆以及对作业装置的促动器进行操作的远程操作终端。在使用远程操作终端的作业中，工作人员能够在从作业装置的操作装置远离的起升载荷附近或者起升载荷的目标位置处，一边确认起升载荷的移动状态一边进行作业。

在这样的作业车辆中，作业装置与远程操作终端的相对性的位置关系根据作业状况而变化。因此，通过远程操作终端对作业装置进行操作的工作人员需要总是一边考虑与作业装置的相对性的位置关系一边对远程操作终端的操作工具进行操作。于是，已知如下远程操作终端：无论作业装置与远程操作终端的相对性的位置关系如何，都使远程操作终端的操作工具的操作方向与作业装置的动作方向一致，能够容易而且简单地进行作业装置的操作。例如专利文献1。

在专利文献1所记载的远程操作装置(远程操作终端)中，设置了对水平面内的基准绝对方位进行检测的终端侧的基准绝对方位检测机构。同样，在作业机(作业装置)侧的控制装置(控制器)中设置了对水平面内的基准绝对方位进行检测的作业机侧的基准绝对方位检测机构。来自远程操作装置的移动方向指示信号作为相对于终端的基准绝对方位的偏角被输出。作业机(作业装置)侧的控制装置构成为：根据相对于作业机侧的基准绝对方位的偏角，计算远程操作装置所指示的移动方向。另外，在远程操作装置中，具备使相对于终端侧的基准绝对方位的偏角固定的移动方向固定开关。远程操作装置通过对移动方向固定开关进行操作，即使发生了手抖等，也能够将作业机的移动方向保持固定。

但是，专利文献1所记载的远程操作装置通过移动方向固定开关来固定相对于基准绝对方位的偏角，因此在移动方向固定开关的操作中无法变更作业机的移动方向。另外，远程操作装置如果移动方向固定开关的操作被中止，则相对于基准绝对方位的偏角的固定被解除，因此即使向相同的方向对操作工具进行操作，作业机也有时向不同的方向移动。因此，操控者需要对远程操作装置进行操作并且总是把握远程操作装置的基准绝对方位，操作烦杂。另外，远程操作装置如果移动方向固定开关的操作被中止，则相对于基准绝对方位的偏角的固定被解除，因此如果改变远程操作装置的朝向，则与作业机侧的基准绝对方位的偏角变动，即使向相同的方向对操作工具进行操作，作业机也有时向不同的方向移动。因此，操控者无法一边改变远程操作装置的朝向一边进行操作以追随被搬运的货物，因此操作有时变得烦杂。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2007－126231号公报

发明内容

本发明所要解决的课题

本发明的目的在于，提供能够防止作业装置的远程操作时的误操作且容易而且简单地进行作业装置的远程操作的远程操作终端及具备远程操作终端的作业车辆。

用于解决课题的手段

本发明想要解决的课题如上所述，接下来说明用于解决该课题的手段。

即，在本发明的远程操作终端中，优选是作业车辆上设置的作业装置的远程操作终端，具备：控制部，构成为能够与所述作业装置的控制装置进行通信，并对所述远程操作终端的动作进行控制；第1操作部，对所述作业装置进行远程操作；以及第2操作部，设定基于所述第1操作部的操作的所述作业装置的动作方向的基准，所述控制部基于所述第2操作部的设定值计算与所述第1操作部的操作对应的所述作业装置的动作方向并向所述控制装置发送，并且在所述第1操作部被操作的期间，禁止所述设定值的变更。

在本发明的远程操作终端中，所述控制部如果取得了来自所述第1操作部的操作信号，则将基于所述第2操作部的设定值对所述第1操作部的操作信号进行转换而得到的控制信号向所述控制装置发送，并且在正取得所述操作信号的期间，将所述第2操作部的操作信号设为无效。

在本发明的远程操作终端中，具备：第3操作部，许可基于所述第2操作部的设定值对所述第1操作部的操作信号进行转换而得到的控制信号的发送，所述控制部在正取得来自所述第3操作部的操作信号的期间，能够将所述控制信号向所述控制装置发送，并且将所述第2操作部的操作信号设为无效。

在本发明的远程操作终端中，其是作业车辆上设置的作业装置的远程操作终端，具备：控制部，构成为能够与所述作业装置的控制装置进行通信，并对所述远程操作终端的动作进行控制；第1操作部，对所述作业装置进行远程操作；以及基准设定部，自动地设定基于所述第1操作部的操作的所述作业装置的动作方向的基准，所述控制部基于所述基准设定部的设定值计算与所述第1操作部的操作对应的所述作业装置的动作方向并向所述控制装置发送，并且在所述第1操作部被操作的期间，禁止所述设定值的变更。

在本发明的作业车辆中，其是具备被远程操作的作业装置的作业车辆，具备远程操作终端和控制装置，所述远程操作终端具有：第1操作部，对所述作业装置进行远程操作；以及第2操作部，设定基于所述第1操作部的操作的所述作业装置的动作方向的基准，所述控制装置构成为能够与所述远程操作终端进行通信，并对所述作业装置的动作进行控制，所述远程操作终端基于所述第2操作部的设定值计算与所述第1操作部的操作对应的所述作业装置的动作方向并向所述控制装置发送，并且在所述第1操作部被操作的期间，禁止所述设定值的变更，所述控制装置使所述作业装置向从所述远程操作终端取得的所述作业装置的动作方向动作。

在本发明的远程操作终端中，其是作业车辆上设置的作业装置的远程操作终端，具备：控制部，构成为能够与所述作业装置的控制装置进行通信，并对所述远程操作终端的动作进行控制；第1操作部，基于所述远程操作终端的操作方向基准对所述作业装置进行远程操作；以及第2操作部，在所述第1操作部的控制信号之中使与倾倒方向相关的控制信号固定，许可所述第1操作工具对所述操作方向基准的变更。

在本发明的远程操作终端中，所述控制部如果在取得了来自所述第2操作部的操作信号的状态下取得了变更所述第1操作工具的倾倒方向的操作信号，则将与倾倒方向相关的控制信号固定为倾倒方向被变更前的与所述第1操作工具的倾倒方向相关的控制信号并向所述控制装置发送，并且变更所述操作方向基准以使倾倒方向被变更后的所述第1操作工具的倾倒方向成为倾倒方向被变更前的所述第1操作工具的倾倒方向。

在本发明的远程操作终端中，所述控制部如果判断为来自所述第2操作部的操作信号已停止，或者，如果从所述第2操作部取得了不许可所述操作方向基准的变更的操作信号，则使变更后的所述操作方向基准固定，并且解除与所述第1操作工具的倾倒方向相关的控制信号的固定。

在本发明的远程操作终端中，其是作业车辆上设置的作业装置的远程操作终端，具备：控制部，构成为能够与所述作业装置的控制装置进行通信，并对所述远程操作终端的动作进行控制；操作部，对所述作业装置进行远程操作；第1操作部，基于所述远程操作终端的操作方向基准对所述作业装置进行远程操作；第2操作部，在所述第1操作部的控制信号之中使与倾倒方向相关的控制信号固定，许可所述第1操作工具对所述操作方向基准的变更；以及基准设定部，自动地设定所述操作方向基准，所述控制部如果在取得了来自所述第2操作部的操作信号的状态下取得了变更所述第1操作工具的倾倒方向的操作信号，则将与倾倒方向相关的控制信号固定为倾倒方向被变更前的与所述第1操作工具的倾倒方向相关的控制信号并向所述控制装置发送，并且不许可所述操作方向基准的自动的设定，变更所述操作方向基准以使倾倒方向被变更后的所述第1操作工具的倾倒方向成为倾倒方向被变更前的所述第1操作工具的倾倒方向。

在本发明的作业车辆中，其是具备被远程操作的作业装置的作业车辆，具备远程操作终端和控制装置，所述远程操作终端具备：第1操作部，基于操作方向基准对所述作业装置进行远程操作；以及第2操作部，在所述第1操作部的控制信号之中使与倾倒方向相关的控制信号固定，许可所述第1操作工具对所述操作方向基准的变更，所述控制装置构成为能够与所述远程操作终端进行通信，并对所述作业装置的动作进行控制，所述远程操作终端如果在所述第2操作部被操作的状态下所述第1操作工具的倾倒方向被变更，则将与倾倒方向相关的控制信号固定为倾倒方向被变更前的与所述第1操作工具的倾倒方向相关的控制信号并向所述控制装置发送，并且变更所述操作方向基准以使倾倒方向被变更后的所述第1操作工具的倾倒方向成为倾倒方向被变更前的所述第1操作工具的倾倒方向，所述控制装置基于从所述远程操作终端取得的变更后的所述操作方向基准下的操作信号使所述作业装置动作。

发明效果

本发明具有如下所示的效果。

根据本发明的远程操作终端及作业车辆，在第1操作部操作中的期间，由第2操作部任意地设定的作业装置的动作方向的基准不会被变更，因此操控者在操作中不会丧失对作业装置的动作方向相对于第1操作部的操作方向的识别。由此，能够防止作业装置的远程操作时的误操作，容易而且简单地进行作业装置的远程操作。

根据本发明的远程操作终端，在第1操作部操作中的期间，即使错误地对第2操作部进行了操作，设定的作业装置的动作方向的基准也不会被变更，因此操控者在操作中不会丧失对作业装置的动作方向相对于第1操作部的操作方向的识别。由此，能够防止作业装置的远程操作时的误操作，容易而且简单地进行作业装置的远程操作。

根据本发明的远程操作终端，在作为第1操作部的失能开关作用的第3操作部被操作的期间，作业装置的动作方向的基准不会被变更，因此操控者在操作中不会丧失对作业装置的动作方向相对于第1操作部的操作方向的识别。由此，能够防止作业装置的远程操作时的误操作，容易而且简单地进行作业装置的远程操作。

根据本发明的远程操作终端，在第1操作部操作中的期间，自动被设定的作业装置的动作方向的基准不会被变更，因此操控者在操作中不会丧失对作业装置的动作方向相对于第1操作部的操作方向的识别。由此，能够防止作业装置的远程操作时的误操作，容易而且简单地进行作业装置的远程操作。

根据本发明的远程操作终端及作业车辆，如果第2操作部被操作，则在基于第1操作部的操作的作业装置的动作方向被固定的状态下，通过第1操作部的操作向操控者所期望的方向变更操作方向基准，因此操控者在操作中不会丧失对作业装置的动作方向相对于第1操作部的倾倒方向的识别。由此，能够防止作业装置的远程操作时的误操作，容易而且简单地进行作业装置的远程操作。

根据本发明的远程操作终端，如果停止了第2操作部的操作，则操作方向基准被固定于操控者所期望的方向，作业装置与第1操作部的操作相应地动作，因此第1操作工具的倾倒方向与作业装置的动作方向一致。由此，能够防止作业装置的远程操作时的误操作，容易而且简单地进行作业装置的远程操作。

根据本发明的远程操作终端，在第1操作部操作中的期间，操作方向基准不是被自动设定而是与第1操作部的操作相应地被设定，因此操控者在操作中不会丧失对作业装置的动作方向相对于第1操作部的倾倒方向的识别。由此，能够防止作业装置的远程操作时的误操作，容易而且简单地进行作业装置的远程操作。

附图说明

图1是表示起重机的整体结构的侧视图。

图2是表示第一实施方式和第三实施方式中的起重机的控制结构的框图。

图3是表示远程操作终端的概略结构的平面图。

图4是表示第一实施方式和第三实施方式中的远程操作终端的控制结构的框图。

图5中(A)是在第一实施方式中表现远程操作终端的基准变更操作工具被操作的情况下的操作方向基准的部分扩大图，(B)是同样表现起升载荷移动操作工具被操作的情况下的货物的搬运方向的部分扩大图。

图6是在第一实施方式中表现起升载荷移动操作工具正被操作的远程操作终端以及基于该操作的起重机的动作状态的示意图。

图7中(A)是在第一实施方式中表现在远程操作终端的起升载荷移动操作工具正被操作的状态下基准变更操作工具被操作的情况下的操作方向基准的部分扩大图，(B)是同样表现在远程操作终端的起升载荷移动操作工具未被操作的状态下基准变更操作工具被操作的情况下的操作方向基准的部分扩大图。

图8是表示第二实施方式中的远程操作终端的控制结构的框图。

图9中(A)是在第二实施方式中表现在远程操作终端的起升载荷移动操作工具正被操作的状态下基准变更操作工具被操作的情况下的操作方向基准的部分扩大图，(B)是同样表现在远程操作终端的起升载荷移动操作工具未被操作的状态下基准变更操作工具被操作的情况下的操作方向基准的部分扩大图。

图10中(A)是在第三实施方式中表现任意的方位的远程操作终端上显示的车辆方向基准的显示状态的部分扩大图，(B)是同样表现在变更了远程操作终端的方位的情况下的车辆方向基准的显示状态的部分扩大图。

图11是在第三实施方式中，表现在变更了起升载荷移动操作工具被操作的远程操作终端的方向的情况下的操作方向基准和起重机的动作状态的示意图。

图12中(A)是在第一实施方式及第二实施方式中，表现远程操作终端上显示的来自相机的影像的扩大图，(B)是同样表现在远程操作终端的基准变更操作工具被操作的情况下的远程操作终端上显示的来自相机的影像的扩大图。

图13是在第一实施方式及第二实施方式中表现在起升载荷移动操作工具被操作的情况下的货物的搬运方向的扩大图。

图14是表示第四实施方式中的起重机的控制结构的框图。

图15是表示第四实施方式中的远程操作终端的概略结构的平面图。

图16是表示第四实施方式中的远程操作终端的控制结构的框图。

图17在第四实施方式中，(A)是表现远程操作终端的基准变更操作工具被操作的情况下的操作方向基准的部分扩大图，(B)是同样表现起升载荷移动操作工具被操作的情况下的货物的搬运方向的部分扩大图。

图18是表现第四实施方式中的基准变更许可开关被操作的情况下的操作方向基准的部分扩大图。

图19是表现第四实施方式中的起升载荷移动操作工具正被操作的远程操作终端以及基于该操作的起重机的动作状态的示意图。

图20在第四实施方式中，(A)是表现在远程操作终端的起升载荷移动操作工具正被操作的状态下基准变更操作工具被操作的情况下的操作方向基准的部分扩大图，(B)是同样表现在远程操作终端的起升载荷移动操作工具未被操作的状态下基准变更操作工具被操作的情况下的操作方向基准的部分扩大图。

图21在第四实施方式中，(A)是表现远程操作终端的基准变更许可开关正被操作的状态下基准变更操作工具被操作之前的情况下的操作方向基准的部分扩大图，(B)是同样表现在远程操作终端的基准变更许可开关被操作了的状态下基准变更操作工具被操作的情况下的操作方向基准的部分扩大图。

图22是表现第四实施方式中的通过远程操作终端的基准变更许可开关变更了操作方向基准的情况下的操作方向基准和起重机的动作状态的示意图。

图23在第四实施方式中，(A)是表现远程操作终端上显示的来自相机的影像的扩大图，(B)是同样表现在远程操作终端的基准变更操作工具被操作了的情况下的远程操作终端上显示的来自相机的影像的扩大图。

图24在第四实施方式中，(A)是表现在远程操作终端上显示的来自相机的影像上显示了配置标记Ma和移动标记Mt的状态的扩大图，(B)是同样表现通过远程操作终端的起升载荷移动操作工具和基准变更许可开关变更了操作方向基准的情况下的远程操作终端上显示的来自相机的影像的扩大图。

具体实施方式

[第一实施方式]

以下使用图1和图2，作为本发明的第一实施方式所涉及的作业车辆，关于作为移动式起重机(复杂地形起重机)的起重机1进行说明。此外，在本实施方式中，作为作业车辆2关于起重机(复杂地形起重机)进行说明，但也可以是全地形起重机、汽车起重机、装载型汽车起重机、高空作业车等。

如图1所示，起重机1是能够在非特定的场所移动的移动式起重机。起重机1具有车辆2、作为作业装置的起重机装置6、以及能够对起重机装置6进行远程操作的远程操作终端32(参照图2)。

车辆2用于搬运起重机装置6。车辆2具有多个车轮3，以发动机4作为动力源行驶。车辆2上设有外伸支腿5。外伸支腿5由在车辆2的宽度方向两侧能够通过油压延伸的突出梁、以及在与地面垂直的方向上能够延伸的油压式的千斤顶油缸构成。车辆2通过使外伸支腿5在车辆2的宽度方向上延伸并且使千斤顶油缸触地，能够扩大起重机1的可作业范围。

起重机装置6通过钢缆起吊货物W。起重机装置6具备回转台7、臂9、起重杆9a、主带钩滑轮10、副带钩滑轮11、起伏用液压油缸12、主卷扬机13、主钢缆14、副卷扬机15、副钢缆16及驾驶舱17等。

回转台7以能够回转的方式构成起重机装置6。回转台7经由圆环状的轴承设于车辆2的框架上。回转台7以圆环状的轴承的中心作为旋转中心而旋转自如地构成。在回转台7设有作为促动器的油压式的回转用油压马达8。回转台7被构成为能够通过回转用油压马达8向一方向和另一方向回转。

作为促动器的回转用油压马达8通过作为电磁比例切换阀的回转用阀23(参照图2)而被旋转操作。回转用阀23能够将向回转用油压马达8供给的工作油的流量控制为任意的流量。也就是说，回转台7构成为：能够经由被回转用阀23旋转操作的回转用油压马达8控制为任意的回转速度。在回转台7设置了对回转台7的回转位置(角度)和回转速度进行检测的回转用传感器27(参照图2)。

作为臂的臂9将钢缆支承为能够起吊货物W的状态。臂9由多个臂部件构成。臂9的基臂部件的基端在回转台7的大致中央以能够摆动的方式被设置。臂9构成为：通过由作为促动器的未图示的伸缩用液压油缸使各臂部件移动，从而在轴向上伸缩自如。另外，在臂9设置了起重杆9a。起重杆9a被臂9的基臂部件上设置的起重杆支承部保持为沿着基臂部件的姿态。起重杆9a的基端被构成为能够与顶臂部件的起重杆支承部连结。

作为促动器的未图示的伸缩用液压油缸通过作为电磁比例切换阀的伸缩用阀24(参照图2)被伸缩操作。伸缩用阀24能够将向伸缩用液压油缸供给的工作油的流量控制为任意的流量。在臂9设置了对臂9的长度进行检测的伸缩用传感器28、以及对货物W的重量进行检测的重量传感器29(参照图2)。

作为检测装置的相机9b(参照图2)对货物W及货物W周边的地上物体进行摄影。相机9b被设置于臂9的前端部。相机9b构成为：能够从货物W的铅直上方对货物W及起重机1周边的地上物体、地形进行摄影。

主带钩滑轮10和副带钩滑轮11用于吊挂货物W。在主带钩滑轮10中，设置有供主钢缆14卷绕的多个钩轮、以及吊挂货物W的主钩10a。在副带钩滑轮11中，设置有吊挂货物W的副钩11a。

作为促动器的起伏用液压油缸12使臂9起立及倒伏，并保持臂9的姿态。起伏用液压油缸12的油缸部的端部与回转台7摆动自如地连结，其杆部的端部与臂9的基臂部件摆动自如地连结。起伏用液压油缸12通过作为电磁比例切换阀的起伏用阀25(参照图2)被伸缩操作。起伏用阀25能够将向起伏用液压油缸12供给的工作油的流量控制为任意的流量。在臂9设置了对臂9的起伏角度进行检测的起伏用传感器30(参照图2)。

主卷扬机13和副卷扬机15用于进行主钢缆14和副钢缆16的转入(提升)及转出(下降)。主卷扬机13被构成为：供主钢缆14卷绕的主卷筒通过作为促动器的未图示的主用油压马达被旋转，副卷扬机15被构成为：供副钢缆16卷绕的副卷筒通过作为促动器的未图示的副用油压马达被旋转。

主用油压马达通过作为电磁比例切换阀的主用阀26m(参照图2)被旋转操作。主卷扬机13构成为：通过主用阀26m对主用油压马达进行控制，能够操作为任意的转入及转出速度。同样，副卷扬机15构成为：通过作为电磁比例切换阀的副用阀26s(参照图2)对副用油压马达进行控制，能够操作为任意的转入及转出速度。

驾驶舱17用于覆盖操控席。驾驶舱17被搭载于回转台7。设有未图示的操控席。在操控席设置了用于对车辆2进行行驶操作的操作工具、用于对起重机装置6进行操作的回转操作工具18、起伏操作工具19、伸缩操作工具20、主卷筒操作工具21m、副卷筒操作工具21s等(参照图2)。回转操作工具18能够对回转用油压马达8进行操作。起伏操作工具19能够对起伏用液压油缸12进行操作。伸缩操作工具20能够对伸缩用液压油缸进行操作。主卷筒操作工具21m能够对主用油压马达进行操作。副卷筒操作工具21s能够对副用油压马达进行操作。

通信机22(参照图2)接收来自远程操作终端32的控制信号，并发送来自起重机装置6的控制信息等。通信机22被设置于驾驶舱17。通信机22构成为：如果接收到来自远程操作终端32的控制信号等，则经由未图示的通信线向控制装置31转发。另外，通信机22构成为：将来自控制装置31的控制信息、来自相机9b的影像i，经由未图示的通信线向远程操作终端32转发。

如图2所示，控制装置31经由各操作阀对起重机1的促动器进行控制。控制装置31被设置在驾驶舱17内。控制装置31在实体上既可以是CPU、ROM、RAM、HDD等由总线连接而成的结构，或者也可以是由单片的LSI等构成的结构。控制装置31为了对各促动器、切换阀、传感器等的动作进行控制而存放了各种程序、数据。

控制装置31与相机9b、回转操作工具18、起伏操作工具19、伸缩操作工具20、主卷筒操作工具21m及副卷筒操作工具21s连接，能够取得相机9b的影像i，并取得回转操作工具18、起伏操作工具19、主卷筒操作工具21m及副卷筒操作工具21s各自的操作量。

控制装置31与通信机22连接，能够取得来自远程操作终端32的控制信号，并发送来自起重机装置6的控制信息、来自相机9b的影像i等。

控制装置31与回转用阀23、伸缩用阀24、起伏用阀25、主用阀26m及副用阀26s连接，能够向回转用阀23、起伏用阀25、主用阀26m及副用阀26s传递控制信号。

控制装置31与回转用传感器27、伸缩用传感器28、重量传感器29及起伏用传感器30连接，能够取得回转台7的回转位置、臂长度、起伏角度及货物W的重量。

控制装置31基于回转操作工具18、起伏操作工具19、主卷筒操作工具21m及副卷筒操作工具21s的操作量，生成与各操作工具对应的控制信号。

像这样构成的起重机1通过使车辆2行驶，能够使起重机装置6移动到任意的位置。另外，起重机1通过起伏操作工具19的操作利用起伏用液压油缸12使臂9起立至任意的起伏角度，通过伸缩操作工具20的操作使臂9延伸至任意的臂9长度，从而能够扩大起重机装置6的扬程、作业半径。另外，起重机1通过副卷筒操作工具21s等起吊货物W，通过回转操作工具18的操作使回转台7回转，从而能够搬运货物W。

接下来，使用图3至图5A及图5B关于远程操作终端32进行说明。

如图3所示，远程操作终端32在对起重机1进行远程操作时使用。远程操作终端32具备主体部33、作为被设置在主体部33的操作面上的第1操作部的起升载荷移动操作工具35、作为第2操作部的基准变更操作工具34、终端侧回转操作工具36、终端侧伸缩操作工具37、终端侧主卷筒操作工具38m、终端侧副卷筒操作工具38s、终端侧起伏操作工具39、终端侧显示装置40、终端侧通信机41及终端侧控制装置42(参照图2、图4)等。远程操作终端32通过基准变更操作工具34设定操作方向基准Bo，将通过起升载荷移动操作工具35或者各种操作工具的操作使货物W移动的各促动器的操作阀的控制信号向起重机装置6发送。

远程操作终端32的操作方向基准Bo是用于设定通过起升载荷移动操作工具35向任意的方向的倾倒操作而移动的货物W相对于车辆2(车辆方向基准Bv)的移动方向的基准。具体而言，操作方向基准Bo是用于设定校正角度θ1的基准，校正角度θ1用于对通过起升载荷移动操作工具35向任意的方向的倾倒操作而移动的货物W的移动方向(起重机装置6的动作方向)相对于作为车辆2的基准的车辆方向基准Bv进行校正。在本实施方式中，车辆方向基准Bv被设定为作为车辆2的前进方向的前方向(参照一点划线箭头)，远程操作终端32的操作方向基准Bo被设定为朝向主体部33的操作面为上方向的操作方向(参照虚线箭头)。

主体部33是远程操作终端32的主要的结构部件。主体部33构成为操控者能够用手保持的大小的壳体。在主体部33中，在操作面上设置了起升载荷移动操作工具35、基准变更操作工具34、终端侧回转操作工具36、终端侧伸缩操作工具37、终端侧主卷筒操作工具38m、终端侧副卷筒操作工具38s、终端侧起伏操作工具39、终端侧显示装置40及终端侧通信机41(参照图2、图4)。

作为第2操作部的基准变更操作工具34被输入变更操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的位置的指示。基准变更操作工具34由从主体部33的操作面突出的旋钮、以及对作为旋钮的旋转位置的旋转方向及旋转量进行检测的未图示的传感器构成。基准变更操作工具34构成为旋钮能够向任意的方向进行旋转操作。基准变更操作工具34构成为：根据旋钮的旋转位置，将关于从车辆方向基准Bv到操作方向基准Bo之间的角度即校正角度θ1(参照图5A)的信号向终端侧控制装置42传递。

作为第1操作部的起升载荷移动操作工具35被输入使货物W在任意的水平面上向任意的方向以任意的速度移动的指示。起升载荷移动操作工具35由从主体部33的操作面大致垂直地起立的操作杆、以及对操作杆的倾倒方向及倾倒量进行检测的未图示的传感器构成。起升载荷移动操作工具35构成为操作杆能够向任意的方向进行倾倒操作。起升载荷移动操作工具35构成为：将关于由传感器检测的操作杆的倾倒方向到操作方向基准Bo之间的倾倒角度θ2(参照图5B)及其倾倒量的信号向终端侧控制装置42传递。在起升载荷移动操作工具35上，显示了表示朝向主体部33的操作面的上方向的箭头Aa、表示朝向操作面的右方向的箭头Ab、表示朝向操作面的下方向的箭头Ac、表示朝向操作面的左方向的箭头Ad，作为起升载荷移动操作工具35的倾倒角度θ2的标准。

终端侧回转操作工具36被输入使起重机装置6向任意的移动方向以任意的移动速度回转的指示。终端侧回转操作工具36由从主体部33的操作面大致垂直地起立的操作杆、以及对操作杆的倾倒方向及倾倒量进行检测的未图示的传感器构成。终端侧回转操作工具36构成为能够向指示左回转的方向及指示右回转的方向分别倾倒。

终端侧伸缩操作工具37被输入使臂9以任意的速度伸缩的指示。终端侧伸缩操作工具37由从主体部33的操作面起立的操作杆、以及对其倾倒方向及倾倒量进行检测的未图示的传感器构成。终端侧伸缩操作工具37构成为能够向指示延伸的方向及指示收缩的方向分别倾倒。

终端侧主卷筒操作工具38m被输入使主卷扬机13以任意的速度向任意的方向旋转的指示。终端侧主卷筒操作工具38m由从主体部33的操作面起立的操作杆、以及对其倾倒方向及倾倒量进行检测的未图示的传感器构成。终端侧主卷筒操作工具38m构成为能够向指示主钢缆14的提升的方向及指示下降的方向分别倾倒。关于终端侧副卷筒操作工具38s也同样地构成。

终端侧起伏操作工具39被输入使臂9以任意的速度起伏的指示。终端侧起伏操作工具39由从主体部33的操作面起立的操作杆、以及对其倾倒方向及倾倒量进行检测的未图示的传感器构成。终端侧起伏操作工具39构成为能够向指示起立的方向及指示倒伏的方向分别倾倒。

终端侧显示装置40显示起重机1的姿态信息、货物W的信息等各种信息。终端侧显示装置40由液晶画面等的图像显示装置构成。终端侧显示装置40被设置于主体部33的操作面。在终端侧显示装置40上，作为表现远程操作终端32的操作方向基准Bo的朝向的图像，显示了示意性地表现起重机1的车辆2的基准图形G。基准图形G以车辆2中的车辆方向基准Bv能够被识别的方式被描绘。基准图形G与基准变更操作工具34的旋转位置联动地旋转显示。即，在终端侧显示装置40上，显示了反映出基准变更操作工具34的旋转方向及旋转量的操作方向基准Bo(参照实线箭头)与车辆方向基准Bv(参照二点划线箭头)的相对性的位置关系。

进而，在终端侧显示装置40上，以包围基准图形G的方式，显示了表示朝向主体部33的操作面的上方向的箭头Aa、表示朝向操作面的右方向的箭头Ab、表示朝向操作面的下方向的箭头Ac、表示朝向操作面的左方向的箭头Ad，作为起升载荷移动操作工具35的倾倒角度θ2的标准。

如图4所示，终端侧通信机41接收起重机装置6的控制信息等，并发送来自远程操作终端32的控制信息等。终端侧通信机41被设置于主体部33的内部。终端侧通信机41构成为：如果接收了来自起重机装置6的影像i、控制信号等，则向终端侧控制装置42传递。另外，终端侧通信机41构成为：将来自终端侧控制装置42的控制信息向起重机1的起重机装置6发送。

作为控制部的终端侧控制装置42对远程操作终端32进行控制。终端侧控制装置42被设置在远程操作终端32的主体部33内。终端侧控制装置42在实体上既可以是CPU、ROM、RAM、HDD等由总线连接而成的结构，或者也可以是由单片的LSI等构成的结构。终端侧控制装置42为了对起升载荷移动操作工具35、基准变更操作工具34、终端侧回转操作工具36、终端侧伸缩操作工具37、终端侧主卷筒操作工具38m、终端侧副卷筒操作工具38s、终端侧起伏操作工具39、终端侧显示装置40、终端侧通信机41等的动作进行控制而存放了各种程序、数据。

终端侧控制装置42与起升载荷移动操作工具35、终端侧回转操作工具36、终端侧伸缩操作工具37、终端侧主卷筒操作工具38m、终端侧副卷筒操作工具38s及终端侧起伏操作工具39连接，能够取得由各操作工具的操作杆的倾倒方向及倾倒量构成的操作信号。另外，终端侧控制装置42与基准变更操作工具34连接，能够取得由作为基准变更操作工具34的旋转位置的旋转方向及旋转角度构成的操作信号。

终端侧控制装置42根据从终端侧回转操作工具36、终端侧伸缩操作工具37、终端侧主卷筒操作工具38m、终端侧副卷筒操作工具38s及终端侧起伏操作工具39的各传感器取得的各操作杆的操作信号，能够生成所对应的回转用阀23、伸缩用阀24、起伏用阀25、主用阀26m及副用阀26s的控制信号。

终端侧控制装置42与终端侧显示装置40连接，能够使终端侧显示装置40显示来自起重机装置6的影像i、各种信息。另外，终端侧控制装置42能够与根据基准变更操作工具34的旋钮的旋转位置取得的旋转方向及校正角度θ1联动地使基准图形G(或者基准坐标轴)旋转显示。终端侧控制装置42与终端侧通信机41连接，能够经由终端侧通信机41在与起重机装置6的通信机22之间收发各种信息。

如图5A所示，终端侧控制装置42(参照图4)基于从被进行了旋转操作的基准变更操作工具34取得的关于作为旋转位置的旋转方向及相对于车辆方向基准Bv的角度即校正角度θ1的操作信号，使操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv相对旋转。例如，在基准变更操作工具34向一方向(图5A中的右方向)被旋转操作到角度θ1的位置的情况下，终端侧控制装置42作为校正方向朝向另一方向(图5A中的左方向)使操作方向基准Bo从车辆方向基准Bv以校正角度θ1旋转，对操作方向基准Bo的方向进行校正。此时，终端侧控制装置42基于来自基准变更操作工具34的关于校正角度θ1的操作信号，使正显示在终端侧显示装置40上的基准图形G从作为操作方向基准Bo的方向的远程操作终端32的上方向，向一方向(图5A中的右方向)旋转到校正角度θ1的位置。

如图5B所示，终端侧控制装置42(参照图4)基于从起升载荷移动操作工具35取得的关于从操作方向基准Bo到操作杆的倾倒方向之间的角度即倾倒角度θ2、倾倒方向及倾倒量的操作信号，计算货物W相对于操作方向基准Bo的移动方向及移动速度。例如，在操作方向基准Bo的方向与车辆方向基准Bv的方向一致的状态下，在起升载荷移动操作工具35向操作方向基准Bo的左右一侧以倾倒角度θ2被进行了倾倒操作的情况下，终端侧控制装置42根据由基准变更操作工具34设定的校正角度θ1(在图5B中校正角度θ1为0°)及其校正方向(在图5B中由于校正角度θ1为0°，因此未设定校正方向)和倾倒角度θ2，计算货物W相对于车辆方向基准Bv的移动角度θ。终端侧控制装置42计算使货物W向移动角度θ的方向以与倾倒量相应的移动速度移动的控制信号。

接下来，使用图6至图8，关于远程操作终端32中的操作方向基准Bo的设定及远程操作终端32对起重机装置6的控制进行说明。作为起重机1的车辆2的方向，将车辆2的前进方向(以臂9作为基准的驾驶舱17方向)作为前方向，将倒行方向(以臂9作为基准的对置的方向)作为后方向，将朝向前方向的右侧作为右方向，将朝向前方向的左侧作为左方向。在本实施方式中设为：车辆方向基准Bv(图5A及图5B至图8中的一点划线箭头)被设定为车辆2的前方向，远程操作终端32的操作方向基准Bo(图5A及图5B至图8中的虚线箭头)被设定为朝向主体部33的操作面为上方向的操作方向(起升载荷移动操作工具35及终端侧显示装置40上显示的箭头Aa方向)。另外，校正角度θ1及倾倒角度θ2设为相对于箭头Aa方向以左方向作为+方向，相对于箭头Aa方向以右方向作为－方向，在角度的加减中使用各符号。

如图6所示，作为车辆方向基准Bv与操作方向基准Bo不一致的旋转位置，在基准变更操作工具34从车辆方向基准Bv向右方向以校正角度θ1被进行了旋转操作的情况下(参照图5A)，远程操作终端32将操作方向基准Bo校正为从车辆方向基准Bv向作为校正方向的左方向以校正角度θ1旋转后的位置。也就是说，远程操作终端32将操作方向基准Bo设定为从车辆方向基准Bv向左方向以校正角度θ1旋转后的位置。此时，在远程操作终端32的终端侧显示装置40上，示意性地表现起重机1的车辆2的基准图形G的前方向朝向从作为操作方向基准Bo的箭头Aa向右方向为校正角度θ1的方向被显示。

作为远程操作终端32的起升载荷移动操作工具35向任意的方向的倾倒操作，例如在从作为操作方向基准Bo的箭头Aa向左方向的倾倒角度θ2的方向以任意的倾倒量进行了倾倒操作的情况下，终端侧控制装置42从起升载荷移动操作工具35的未图示的传感器，取得关于从操作方向基准Bo到操作杆向左方向(+方向)的倾倒方向之间的角度即倾倒角度θ2及倾倒量的操作信号。进而，终端侧控制装置42根据所取得的操作信号、以及操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的校正量即向左方向(+方向)的校正角度θ1，计算使货物W以货物W相对于车辆方向基准Bv的移动角度θ＝校正角度θ1+倾倒角度θ2的移动方向及与倾倒量相应的移动速度移动的控制信号。然后，远程操作终端32基于由终端侧控制装置42计算的移动角度θ和倾倒量，生成所对应的回转用阀23、伸缩用阀24、起伏用阀25、主用阀26m及副用阀26s的控制信号，并通过终端侧通信机41向起重机1发送。

终端侧控制装置42在正取得关于起升载荷移动操作工具35的倾倒方向、倾倒角度θ2及倾倒量的操作信号的期间，即，在正生成针对使货物W移动的起重机装置6的控制信号的期间，不实施在从基准变更操作工具34取得了关于校正角度的操作信号时的操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的旋转处理。

例如，如图7A所示，即使基准变更操作工具34向一方向以角度θa被进行了旋转操作，终端侧控制装置42也将基准变更操作工具34的操作信号判断为无效，不进行使操作方向基准Bo进一步以校正角度θa旋转的校正。

另一方面，终端侧控制装置42在未取得关于起升载荷移动操作工具35的倾倒方向、倾倒角度θ2及倾倒量的操作信号的期间，即，在未生成针对使货物W移动的起重机装置6的控制信号的期间，实施在从基准变更操作工具34取得了关于校正角度的操作信号时的操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的旋转处理。

例如，如图7B所示，如果基准变更操作工具34向一方向以角度θa被进行了旋转操作，则终端侧控制装置42进行基于基准变更操作工具34的操作信号使操作方向基准Bo进一步以校正角度θa旋转的校正。

此外，在本实施方式中，远程操作终端32在终端侧控制装置42中取得了起升载荷移动操作工具35的操作信号的期间，进行控制以将来自基准变更操作工具34的操作信号判断为无效，但也可以在基准变更操作工具34与终端侧控制装置42之间设置常闭型的接点(B接点)，构成为通过起升载荷移动操作工具35的操作来切断接点。

如图6所示，起重机1如果从远程操作终端32接收了货物W的移动角度θ及与倾倒量相应的移动速度的控制信号，则使货物W从作为车辆方向基准Bv的车辆2的前方向朝向货物W的移动角度θ的方向以与倾倒量相应的速度移动。起重机1由于起升载荷移动操作工具35从箭头Aa向左方向(+方向)以倾倒角度θ2且以规定的倾倒量被倾倒，因此使货物W以与起升载荷移动操作工具35的倾倒量对应的搬运速度向车辆方向基准Bv的左方向(+方向)且货物W的移动角度θ＝校正角度θ1+倾倒角度θ2的方向移动。此时，起重机1与货物W的移动轨迹相应地控制回转用油压马达8、伸缩用液压油缸、起伏用液压油缸12及主用油压马达等。

起重机1通过像这样构成，操控者不用从远程操作终端32把握远程操作终端32相对于起重机装置6的相对性的位置，而是通过基准变更操作工具34将起升载荷移动操作工具35的操作方向基准Bo相对于作业车辆2的车辆方向基准Bv设定为任意的角度。此时，在远程操作终端32的终端侧显示装置40上，显示相对于车辆方向基准Bv的操作方向基准Bo，因此操控者易于在视觉上把握车辆方向基准Bv与操作方向基准Bo的关系。进而，远程操作终端32在起升载荷移动操作工具35被操作的期间，无法通过基准变更操作工具34的操作来变更由基准变更操作工具34任意设定的操作方向基准Bo，因此操控者不会丧失对起重机装置6的动作方向相对于起升载荷移动操作工具35的操作方向的识别。由此，能够防止起重机装置6的远程操作时的误操作，容易而且简单地进行作业装置的远程操作。

[第二实施方式]

接下来，使用图8和图9A及图9B，关于作为本发明所涉及的起重机的第二实施方式的起重机1进行说明。此外，以下的各实施方式所涉及的起重机1作为在图1至图10A及图10B所示的起重机1中替代起重机1而适用的方式，使用在其说明中使用的名称、图号、符号，由此指代相同的对象，在以下的实施方式中，关于与已经说明的实施方式的相同点省略其具体的说明，以不同的部分作为中心进行说明。

如图8所示，起重机1具有能够对起重机装置6进行远程操作的远程操作终端43。远程操作终端43在对起重机1进行远程操作时使用。远程操作终端43不仅具备主体部33、作为被设置在主体部33的操作面上的第1操作部的起升载荷移动操作工具35、作为第2操作部的基准变更操作工具34，而且还具备操作许可开关44等。

操作许可开关44用于许可从终端侧通信机41发送回转用阀23、伸缩用阀24、起伏用阀25、主用阀26m及副用阀26s的控制信号。操作许可开关44被设置在操控者对起升载荷移动操作工具35进行操作时能够同时操作的位置。例如，操作许可开关44作为失能开关被设置在主体部33的起升载荷移动操作工具35侧且操控者对起升载荷移动操作工具35进行操作时握持主体部33的位置(参照图9A及图9B)。通过像这样构成，远程操作终端43在操控者有意地对起升载荷移动操作工具35进行操作时，许可从终端侧通信机41发送控制信号，在操控者的无意的起升载荷移动操作工具35的操作中不从终端侧通信机41发送控制信号。

终端侧控制装置42与操作许可开关44连接，能够取得操作许可开关44的操作信号。

如图9A所示，在操作方向基准Bo被校正为从车辆方向基准Bv向作为校正方向的左方向以校正角度θ1旋转后的位置的状态下，在起升载荷移动操作工具35从作为操作方向基准Bo的箭头Aa向左方向的倾倒角度θ2的方向以任意的倾倒量被进行了倾倒操作的情况下，终端侧控制装置42从起升载荷移动操作工具35的未图示的传感器取得关于倾倒角度θ2及倾倒量的操作信号，计算使货物W以货物W相对于车辆方向基准Bv的移动角度θ＝校正角度θ1+倾倒角度θ2的移动方向及与倾倒量相应的移动速度移动的控制信号。然后，远程操作终端43基于由终端侧控制装置42计算的移动角度θ和倾倒量，生成所对应的回转用阀23、伸缩用阀24、起伏用阀25、主用阀26m及副用阀26s的控制信号，并通过终端侧通信机41向起重机1发送。

终端侧控制装置42在正取得操作许可开关44的操作信号的期间，即，操作许可开关44被操作的期间(参照涂黑箭头)，将计算出的控制信号从终端侧通信机41(参照图8)发送。终端侧控制装置42在正取得操作许可开关44的操作信号的期间，不实施在从基准变更操作工具34取得了关于校正角度θ1的操作信号时的操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的旋转处理。例如，即使基准变更操作工具34向一方向以角度θa被进行了旋转操作，终端侧控制装置42也将基准变更操作工具34的操作信号判断为无效，不进行使操作方向基准Bo以校正角度θa旋转的校正。

如图9B所示，终端侧控制装置42在未取得操作许可开关44的操作信号的期间，即，操作许可开关44未被操作的期间，实施在从基准变更操作工具34取得了关于校正角度θ1的操作信号时的操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的旋转处理。例如，如果基准变更操作工具34向一方向以角度θa被进行了旋转操作，则终端侧控制装置42进行基于基准变更操作工具34的操作信号使操作方向基准Bo进一步以校正角度θa旋转的校正。

通过像这样构成，起重机1仅在作为起升载荷移动操作工具35的失能开关作用的操作许可开关44被操作的期间，从远程操作终端43接收控制信号，而且在操作许可开关44的操作中不变更起重机装置6的动作方向的基准。也就是说，远程操作终端43不仅能够防止操控者的无意的操作所引起的起重机装置6的动作，而且抑制了对起重机装置6的动作方向相对于起升载荷移动操作工具35的操作方向丧失识别。由此，能够防止起重机装置6的远程操作时的误操作，容易而且简单地进行起重机装置6的远程操作。

[第三实施方式]

接下来，使用图2、图4、图10A及图10B及图11，关于作为本发明所涉及的起重机的第三实施方式的起重机1进行说明。起重机1具有能够对起重机装置6进行远程操作的远程操作终端45。

如图2和图4所示，在起重机1的车辆2和远程操作终端45中，设置了作为自动设定起重机装置6的动作方向的基准的基准设定部的车辆侧方位传感器46和终端侧方位传感器47。车辆侧方位传感器46和终端侧方位传感器47由3轴类型的方位传感器构成。车辆侧方位传感器46和终端侧方位传感器47检测地磁并计算绝对方位。车辆侧方位传感器46构成为计算以车辆2的前方向作为基准的方位。终端侧方位传感器47构成为计算以朝向远程操作终端45的主体部33的操作面的上方向作为基准的方位。

控制装置31与车辆侧方位传感器46连接，能够取得车辆2的前方向的方位信号。另外，终端侧控制装置42与终端侧方位传感器47连接，能够取得朝向远程操作终端45的主体部33的操作面的上方向的方位信号。另外，终端侧控制装置42能够经由终端侧通信机41取得车辆2的前方向的方位信号。

如图10A及图10B所示，终端侧显示装置40显示各种信息。在终端侧显示装置40上，显示了以朝向主体部33的操作面的上方向作为基准来表现远程操作终端45的方位的图像。进而，终端侧显示装置40基于来自车辆2的车辆侧方位传感器46的方位信号，显示了示意性地表现起重机1的车辆2的基准图形G。即，基准图形G以车辆2的前方向的方位与终端侧显示装置40上显示的方位一致的方式被显示。也就是说，终端侧控制装置42使基准图形G与经由终端侧通信机41取得的车辆2的前方向的方位联动地显示在终端侧显示装置40上。

如图10A所示，在车辆2朝东，且作为朝向远程操作终端45的主体部33的操作面的上方向的操作方向基准Bo朝北的状态下，在终端侧显示装置40上，以基准图形G作为中心，显示了表示北的“N”、表示东的“E”、表示南的“S”以及表示西的“W”。基准图形G以前方向朝向“E”方向的状态被显示。

如图10B所示，在远程操作终端45朝向东侧以校正角度θ3被旋转操作了45°的情况下，终端侧控制装置42取得来自从北方向朝向作为校正方向的东侧以45°被旋转后的终端侧方位传感器47的方位信号，将操作方向基准Bo校正为东北。此时，在远程操作终端45的终端侧显示装置40上，在作为操作方向基准Bo的朝向主体部33的操作面为上方向的位置处，显示表示东北的“NE”，在分别对应的位置处显示表示东南的“SE”、表示西南的“SW”以及表示西北的“NW”。另外，基准图形G的前方向朝向在操作方向基准Bo的东侧作为校正角度θ3的方向的东(图10A中的“E”方向)被显示。像这样，远程操作终端45构成为：通过车辆侧方位传感器46和终端侧方位传感器47自动设定操作方向基准Bo。

如图11所示，在远程操作终端45朝向东侧以校正角度θ3被旋转操作了45°的状态下，作为起升载荷移动操作工具35向任意的方向的倾倒操作，设为从作为操作方向基准Bo的东北方向朝向东侧以倾倒角度θ2向45°的方向以任意的倾倒量被进行了倾倒操作。远程操作终端45从起升载荷移动操作工具35的未图示的传感器，取得关于从东北朝向东侧为45°的方位即东的倾倒角度θ2及倾倒量的操作信号。然后，远程操作终端45由于计算出的倾倒操作的方位与作为车辆方向基准Bv的方位的东一致，因此将货物W相对于车辆2的移动角度θ计算为车辆2的前方向。远程操作终端45计算使货物W以移动角度θ及与倾倒量相应的移动速度移动的控制信号。远程操作终端45生成回转用阀23、伸缩用阀24、起伏用阀25、主用阀26m及副用阀26s的控制信号，并通过终端侧通信机41向起重机1发送。

终端侧控制装置42在正取得关于起升载荷移动操作工具35的倾倒方向、倾倒角度θ2及倾倒量的操作信号的期间，即，在正生成针对使货物W移动的起重机装置6的控制信号的期间，使根据从起升载荷移动操作工具35取得操作信号的时刻的远程操作终端45的方位决定的操作方向基准Bo固定。也就是说，终端侧控制装置42不基于来自终端侧方位传感器47的方位信号实施操作方向基准Bo的旋转处理。例如，即使远程操作终端45向一方向旋转了校正角度θ3的方向(参照涂黑箭头)，终端侧控制装置42也将来自终端侧方位传感器47的方位信号判断为无效，不进行使操作方向基准Bo以校正角度θ3旋转的校正。也就是说，远程操作终端45虽然使其上方向朝北配置，但操作方向基准Bo被维持为东北方向。终端侧控制装置42在未取得关于起升载荷移动操作工具35的倾倒方向、倾倒角度θ2及倾倒量的操作信号的期间，即，在未生成针对使货物W移动的起重机装置6的控制信号的期间，实施在从终端侧方位传感器47取得了关于校正角度θ3的方位信号时的操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的旋转处理。

通过像这样构成，起重机1在起升载荷移动操作工具35操作中的期间，不变更从车辆侧方位传感器46和终端侧方位传感器47以基于地磁的方位作为基准而自动设定的起重机装置6的动作方向的基准。也就是说，远程操作终端45防止在操作中操控者的无意的校正角度θ3的变动，抑制了对起重机装置6的动作方向相对于起升载荷移动操作工具35的操作方向丧失识别。由此，能够防止起重机装置6的远程操作时的误操作，容易而且简单地进行起重机装置6的远程操作。

接下来，使用图12A及图12B和图13，关于相机9b所得到的货物W的影像i的显示的方式进行说明。起重机1能够使来自臂9的前端部处设置的相机9b的影像i，显示在远程操作终端32/43/45的终端侧显示装置40上。

远程操作终端32/43/45的终端侧控制装置42(参照图16)能够经由终端侧通信机41取得相机9b所摄影的影像i。另外，终端侧控制装置42能够使配置标记Ma显示在所取得的图像上(参照图12A及图12B)。另外，终端侧控制装置42能够与基准变更操作工具34的操作信号相应地使所取得的影像i旋转并显示在终端侧显示装置40上(参照图12A及图12B)。另外，终端侧控制装置42能够使移动标记Mt与所取得的起升载荷移动操作工具35的操作信号相应地显示(参照图13)。

如图12A所示，在终端侧显示装置40上，显示相机9b所摄影的从货物W的铅直上方的影像i。在影像i中，包含以货物W为中心的规定的范围的影像。另外，在终端侧显示装置40，不仅显示以货物W为中心的规定的范围的影像i，而且显示表示车辆2或者起重机装置6的配置方向的配置标记Ma(在本实施方式中为三角标记)。由此，操控者无论相机9b相对于车辆2或者起重机装置6的朝向如何，都能够总是在影像i上把握车辆2或者起重机装置6相对于货物W的配置方向。此外，终端侧显示装置40上显示的影像i的框形状既可以是矩形也可以是圆形。

进而，在终端侧显示装置40上，能够不仅显示以货物W为中心的规定的范围的影像i，而且与起升载荷移动操作工具35的倾倒方向相应地显示表示货物W的移动方向及移动速度的移动标记Mt(图13中的涂黑箭头)。由此，操控者无论相机9b相对于车辆2或者起重机装置6的朝向如何，都能够总是在影像i上把握货物W的移动方向。

远程操作终端32/43/45的终端侧控制装置42能够经由终端侧通信机41取得相机9b所摄影的影像i。另外，终端侧控制装置42能够使配置标记Ma显示在所取得的图像上。另外，终端侧控制装置42能够与基准变更操作工具34的操作信号相应地使所取得的影像i旋转并显示在终端侧显示装置40上。另外，终端侧控制装置42能够使移动标记Mt与所取得的起升载荷移动操作工具35的操作信号相应地显示。

如图12B所示，远程操作终端32/45的终端侧控制装置42如果取得了从被进行了旋转操作的基准变更操作工具34取得的关于作为旋转位置的旋转方向及相对于车辆方向基准Bv的角度即校正角度θ1的操作信号，则使终端侧显示装置40上显示的影像i以校正角度θ1旋转。例如，在基准变更操作工具34向一方向(图5A中的右方向)从操作方向基准Bo被旋转操作到角度θ1的位置的情况下，终端侧控制装置42使影像i及配置标记Ma向一方向以校正角度θ1旋转，并显示在终端侧显示装置40上。此外，关于远程操作终端43，也通过远程操作终端43自身的旋转来对影像i进行旋转处理。

如图13所示，远程操作终端32/45的终端侧控制装置42如果取得了从起升载荷移动操作工具35取得的关于从操作方向基准Bo到操作杆的倾倒方向之间的角度即倾倒角度θ2、倾倒方向及倾倒量的操作信号，则使指示货物W的移动方向的箭头作为移动标记Mt以与货物W的移动速度相应的大小显示在终端侧显示装置40上。例如，在起升载荷移动操作工具35向操作方向基准Bo的左右一侧以倾倒角度θ2被进行了倾倒操作的情况下，终端侧控制装置42使得如下移动标记Mt被显示，该移动标记Mt表示根据由基准变更操作工具34设定的校正角度θ1及其校正方向和倾倒角度θ2计算的货物W相对于车辆方向基准Bv的移动角度θ及移动速度。

远程操作终端32/43/45的终端侧控制装置42在正取得关于起升载荷移动操作工具35的倾倒方向、倾倒角度θ2及倾倒量的操作信号的期间，即，在正生成针对使货物W移动的起重机装置6的控制信号的期间，不实施在从基准变更操作工具34取得了关于校正角度的操作信号时的影像i及配置标记Ma的旋转处理。

通过像这样构成，操控者在影像i上总是利用配置标记Ma识别起重机1的配置方向，总是利用移动标记Mt识别货物W的移动方向及移动速度，因此易于把握起重机1与货物W及其周边的位置关系。由此，起重机1能够容易而且简单地进行起重机装置6的远程操作。

[第四实施方式]

接下来，使用图14至图24A及图24B，关于作为本发明所涉及的起重机的第四实施方式的起重机1进行说明。

接下来，使用图15至图17A及图17B关于远程操作终端32进行说明。

如图15所示，远程操作终端32在对起重机1进行远程操作时使用。远程操作终端32具备壳体133、作为被设置在壳体133的操作面上的第1操作部的起升载荷移动操作工具35、基准变更操作工具34、终端侧回转操作工具36、终端侧伸缩操作工具37、终端侧主卷筒操作工具38m、终端侧副卷筒操作工具38s、终端侧起伏操作工具39、作为第2操作部的基准变更许可开关140、显示装置141、终端侧通信机142及终端侧控制装置143(参照图14、图16)等。远程操作终端32通过基准变更操作工具34设定操作方向基准Bo，将通过起升载荷移动操作工具35或者各种操作工具的操作使货物W移动的各促动器的操作阀的控制信号向起重机装置6发送。

远程操作终端32的操作方向基准Bo是用于设定通过起升载荷移动操作工具35向任意的方向的倾倒操作而移动的货物W相对于车辆2(车辆方向基准Bv)的移动方向的基准。具体而言，操作方向基准Bo是用于设定校正角度θ1的基准，校正角度θ1用于对通过起升载荷移动操作工具35向任意的方向的倾倒操作而移动的货物W的移动方向(起重机装置6的动作方向)相对于作为车辆2的基准的车辆方向基准Bv进行校正。在本实施方式中，车辆方向基准Bv被设定为作为车辆2的前进方向的前方向(参照一点划线箭头)，远程操作终端32的操作方向基准Bo被设定为朝向壳体133的操作面的上方向(参照虚线箭头)。

壳体133是远程操作终端32的主要的结构部件。壳体133构成为操控者能够用手保持的大小的壳体。在壳体133，在操作面上设置了起升载荷移动操作工具35、基准变更操作工具34、终端侧回转操作工具36、终端侧伸缩操作工具37、终端侧主卷筒操作工具38m、终端侧副卷筒操作工具38s、终端侧起伏操作工具39、基准变更许可开关140、显示装置141及终端侧通信机142(参照图14、图16)。

基准变更操作工具34被输入变更操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的位置的指示。基准变更操作工具34由从壳体133的操作面突出的旋钮、以及对作为旋钮的旋转位置的旋转方向及旋转量进行检测的未图示的传感器构成。基准变更操作工具34构成为旋钮能够向任意的方向进行旋转操作。基准变更操作工具34构成为：根据旋钮的旋转位置，将关于从车辆方向基准Bv到操作方向基准Bo之间的角度即校正角度θ1(参照图17A)的信号向终端侧控制装置143传递。

作为第1操作部的起升载荷移动操作工具35被输入使货物W在任意的水平面上向任意的方向以任意的速度移动的指示。起升载荷移动操作工具35由从壳体133的操作面大致垂直地起立的操作杆、以及对操作杆的倾倒方向及倾倒量进行检测的未图示的传感器构成。起升载荷移动操作工具35构成为操作杆能够向任意的方向进行倾倒操作。起升载荷移动操作工具35构成为：将关于由传感器检测的操作杆的倾倒方向到操作方向基准Bo之间的倾倒角度θ2(参照图17B)及其倾倒量的信号向终端侧控制装置143传递。进而，起升载荷移动操作工具35构成为：将关于基准变更许可开关140被操作之后倾倒方向被变更后的操作杆的倾倒方向及其操作角度θ3的操作信号向终端侧控制装置143传递。在起升载荷移动操作工具35上，显示了表示朝向壳体133的操作面的上方向的箭头Aa、表示朝向操作面为右侧方向的箭头Ab、表示朝向操作面的下方向的箭头Ac、表示朝向操作面为左侧方向的箭头Ad，作为起升载荷移动操作工具35的倾倒角度θ2、操作角度θ3的标准。

终端侧回转操作工具36被输入使起重机装置6向任意的移动方向以任意的移动速度回转的指示。终端侧回转操作工具36由从壳体133的操作面大致垂直地起立的操作杆、以及对操作杆的倾倒方向及倾倒量进行检测的未图示的传感器构成。终端侧回转操作工具36构成为能够向指示左回转的方向及指示右回转的方向分别倾倒。

终端侧伸缩操作工具37被输入使臂9以任意的速度伸缩的指示。终端侧伸缩操作工具37由从壳体133的操作面起立的操作杆、以及对其倾倒方向及倾倒量进行检测的未图示的传感器构成。终端侧伸缩操作工具37构成为能够向指示延伸的方向及指示收缩的方向分别倾倒。

终端侧主卷筒操作工具38m被输入使主卷扬机13以任意的速度向任意的方向旋转的指示。终端侧主卷筒操作工具38m由从壳体133的操作面起立的操作杆、以及对其倾倒方向及倾倒量进行检测的未图示的传感器构成。终端侧主卷筒操作工具38m构成为能够向指示主钢缆14的提升的方向及指示下降的方向分别倾倒。关于终端侧副卷筒操作工具38s也同样地构成。

终端侧起伏操作工具39被输入使臂9以任意的速度起伏的指示。终端侧起伏操作工具39由从壳体133的操作面起立的操作杆、以及对其倾倒方向及倾倒量进行检测的未图示的传感器构成。终端侧起伏操作工具39构成为能够向指示起立的方向及指示倒伏的方向分别倾倒。

作为第2操作部的基准变更许可开关140被输入用于许可操作方向基准Bo的变更的指示。基准变更许可开关140被设置在远程操作终端32的操作面、且在起升载荷移动操作工具35的操作中能够同时操作的位置。例如，基准变更许可开关140被设置在壳体133的侧面、且在操控者对起升载荷移动操作工具35进行操作中能够操作的位置。基准变更许可开关140构成为将操作信号向终端侧控制装置143传递。

显示装置141显示起重机1的姿态信息、货物W的信息等各种信息。显示装置141由液晶画面等的图像显示装置构成。显示装置141被设置于壳体133的操作面。在显示装置141上，作为表现远程操作终端32的操作方向基准Bo的朝向的图像，显示了示意性地表现起重机1的车辆2的基准图形G。基准图形G以车辆2中的车辆方向基准Bv能够被识别的方式被描绘。基准图形G与基准变更操作工具34的旋转位置联动地旋转显示。即，在显示装置141上，显示了反映出基准变更操作工具34的旋转方向及旋转量的操作方向基准Bo(参照实线箭头)与车辆方向基准Bv(参照二点划线箭头)的相对性的位置关系。

进而，在显示装置141上，以包围基准图形G的方式，显示了表示朝向壳体133的操作面的上方向的箭头Aa、表示朝向操作面为右侧方向的箭头Ab、表示朝向操作面的下方向的箭头Ac、表示朝向操作面为左侧方向的箭头Ad，作为起升载荷移动操作工具35的倾倒角度θ2的标准。

如图16所示，终端侧通信机142接收起重机装置6的控制信息等，并发送来自远程操作终端32的控制信息等。终端侧通信机142被设置在壳体133的内部。终端侧通信机142构成为：如果接收了来自起重机装置6的影像i、控制信号等，则向终端侧控制装置143传递。另外，终端侧通信机142构成为：将来自终端侧控制装置143的控制信息向起重机1的起重机装置6发送。

作为控制部的终端侧控制装置143对远程操作终端32进行控制。终端侧控制装置143被设置在远程操作终端32的壳体133内。终端侧控制装置143在实体上既可以是CPU、ROM、RAM、HDD等由总线连接而成的结构，或者也可以是由单片的LSI等构成的结构。终端侧控制装置143为了对起升载荷移动操作工具35、基准变更操作工具34、终端侧回转操作工具36、终端侧伸缩操作工具37、终端侧主卷筒操作工具38m、终端侧副卷筒操作工具38s、终端侧起伏操作工具39、基准变更许可开关140、显示装置141、终端侧通信机142等的动作进行控制而存放了各种程序、数据。

终端侧控制装置143与起升载荷移动操作工具35、终端侧回转操作工具36、终端侧伸缩操作工具37、终端侧主卷筒操作工具38m、终端侧副卷筒操作工具38s及终端侧起伏操作工具39连接，能够取得由各操作工具的操作杆的倾倒方向及倾倒量构成的操作信号。另外，终端侧控制装置143与基准变更操作工具34连接，能够取得由作为基准变更操作工具34的旋转位置的旋转方向及旋转角度构成的操作信号。另外，终端侧控制装置143与基准变更许可开关140连接，能够取得来自基准变更许可开关140的操作信号。

终端侧控制装置143根据从终端侧回转操作工具36、终端侧伸缩操作工具37、终端侧主卷筒操作工具38m、终端侧副卷筒操作工具38s及终端侧起伏操作工具39的各传感器取得的各操作杆的操作信号，能够生成所对应的回转用阀23、伸缩用阀24、起伏用阀25、主用阀26m及副用阀26s的控制信号。

终端侧控制装置143与显示装置141连接，能够使显示装置141显示来自起重机装置6的影像i、各种信息。另外，终端侧控制装置143能够与根据基准变更操作工具34的旋钮的旋转位置取得的旋转方向及校正角度θ1联动地使基准图形G(或者基准坐标轴)旋转显示。终端侧控制装置143与终端侧通信机142连接，能够经由终端侧通信机142在与起重机装置6的通信机22之间收发各种信息。

如图17A所示，终端侧控制装置143(参照图16)基于从被进行了旋转操作的基准变更操作工具34取得的关于作为旋转位置的旋转方向及相对于车辆方向基准Bv的角度即校正角度θ1的操作信号，使操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv相对旋转。例如，在基准变更操作工具34向一方向(图17A中的右旋方向)从操作方向基准Bo被旋转操作到校正角度θ1的位置的情况下，终端侧控制装置143作为校正方向朝向另一方向(图17A中的左旋方向)从车辆方向基准Bv以校正角度θ1使操作方向基准Bo旋转，对操作方向基准Bo的方向进行校正。此时，终端侧控制装置143基于来自基准变更操作工具34的关于校正角度θ1的操作信号，使显示装置141上显示的基准图形G从作为操作方向基准Bo的方向的远程操作终端32的上方向朝向一方向(图17A中的右旋方向)旋转到校正角度θ1的位置。

如图17B所示，终端侧控制装置143(参照图16)基于从起升载荷移动操作工具35取得的关于从操作方向基准Bo到操作杆的倾倒方向之间的角度即倾倒角度θ2、倾倒方向及倾倒量的操作信号，计算货物W相对于操作方向基准Bo的移动方向及移动速度。例如，在操作方向基准Bo的方向与车辆方向基准Bv的方向一致的状态下，在起升载荷移动操作工具35向操作方向基准Bo的左右一侧以倾倒角度θ2被进行了倾倒操作的情况下，终端侧控制装置143根据由基准变更操作工具34设定的校正角度θ1(在图17B中校正角度θ1为0°)及其校正方向(在图17B中校正角度θ1为0°，因此未设定校正方向)和倾倒角度θ2，计算货物W相对于车辆方向基准Bv的移动角度θ。终端侧控制装置143计算使货物W向移动角度θ的方向以与倾倒量相应的移动速度移动的控制信号。

如图18所示，终端侧控制装置143(参照图16)如果取得了来自基准变更许可开关140的操作信号，则伴随着取得后的起升载荷移动操作工具35的操作，变更操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的方向。具体而言，终端侧控制装置143在取得了来自基准变更许可开关140的操作信号之后，如果起升载荷移动操作工具35朝向左右方向一侧(图18中的左旋方向)以操作角度θ3被旋转，则与起升载荷移动操作工具35的操作联动地，从车辆方向基准Bv使操作方向基准Bo朝向左右方向另一侧(图18中的右旋方向)以操作角度θ3旋转。

另外，终端侧控制装置143如果取得了来自基准变更许可开关140的操作信号，则使基于此时正操作的起升载荷移动操作工具35的倾倒方向以及从操作方向基准Bo到操作杆的倾倒方向之间的角度即倾倒角度而生成的与起重机装置6的动作方向相关的控制信号固定。即，终端侧控制装置143如果取得了来自基准变更许可开关140的操作信号，则将向起重机装置6发送的与动作方向相关的控制信号，固定为在基准变更许可开关140被操作时发送的与动作方向相关的控制信号，无论之后的起升载荷移动操作工具35的倾倒方向如何，都将固定的控制信号向起重机装置6发送。

例如，在起升载荷移动操作工具35向操作方向基准Bo的左右一侧以倾倒角度θ2被进行了倾倒操作的状态下，在取得了来自基准变更许可开关140的操作信号的情况下，终端侧控制装置143将与起重机装置6的动作方向相关的控制信号，固定为起升载荷移动操作工具35从操作方向基准Bo向左右一侧以倾倒角度θ2被进行了倾倒操作时的控制信号。

在来自基准变更许可开关140的操作信号停止了的情况下，终端侧控制装置143将操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的位置，固定为以操作角度θ3变更后的位置。由此，远程操作终端32即使在基准变更许可开关140的操作中由于起升载荷移动操作工具35的操作而操作方向基准Bo的位置发生了变更，也在基准变更许可开关140的操作前后向起重机装置6发送相同的与动作方向相关的控制信号。

接下来，使用图19至图21A及图21B，关于远程操作终端32中的操作方向基准Bo的设定及远程操作终端32对起重机装置6的控制进行说明。作为起重机1的车辆2的方向，将车辆2的前进方向(以臂9作为基准的驾驶舱17方向)设为前方向，将倒行方向(以臂9作为基准的对置的方向)设为后方向，将朝向前方向的右侧设为右侧方向，将朝向前方向的左侧设为左侧方向。在本实施方式中设为：车辆方向基准Bv(从图17A及图17B至图21A及图21B中的一点划线箭头)被设定为车辆2的前方向，远程操作终端32的操作方向基准Bo(图17A及图17B至图21A及图21B中的虚线箭头)被设定为朝向壳体133的操作面的上方向(起升载荷移动操作工具35及显示装置141上显示的箭头Aa方向)。另外，校正角度θ1及倾倒角度θ2设为相对于箭头Aa方向以左旋方向作为+方向，相对于箭头Aa方向以右旋方向作为－方向，在角度的加减中使用各符号。

如图19所示，作为车辆方向基准Bv与操作方向基准Bo不一致的旋转位置，在基准变更操作工具34从车辆方向基准Bv向右旋方向以校正角度θ1被进行了旋转操作的情况下(参照图17A)，远程操作终端32将操作方向基准Bo校正为从车辆方向基准Bv向作为校正方向的左旋方向以校正角度θ1旋转后的位置。也就是说，远程操作终端32将操作方向基准Bo设定为从车辆方向基准Bv向左旋方向以校正角度θ1旋转后的位置。此时，在远程操作终端32的显示装置141上，示意性地表现起重机1的车辆2的基准图形G的前方向朝向从作为操作方向基准Bo的箭头Aa向右旋方向为校正角度θ1的方向被显示。

作为远程操作终端32的起升载荷移动操作工具35向任意的方向的倾倒操作，例如在从作为操作方向基准Bo的箭头Aa向左旋方向的倾倒角度θ2的方向以任意的倾倒量被进行了倾倒操作的情况下，终端侧控制装置143从起升载荷移动操作工具35的未图示的传感器，取得关于从操作方向基准Bo到操作杆向左旋方向(+方向)的倾倒方向之间的角度即倾倒角度θ2及倾倒量的操作信号。进而，终端侧控制装置143根据所取得的操作信号以及操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的校正量即向左旋方向(+方向)的校正角度θ1，计算使货物W以货物W相对于车辆方向基准Bv的移动角度θ＝校正角度θ1+倾倒角度θ2的移动方向及与倾倒量相应的移动速度移动的控制信号。然后，远程操作终端32基于由终端侧控制装置143计算的移动角度θ和倾倒量，生成所对应的回转用阀23、伸缩用阀24、起伏用阀25、主用阀26m及副用阀26s的控制信号，并通过终端侧通信机142向起重机1发送。

终端侧控制装置143在正取得关于起升载荷移动操作工具35的倾倒方向、倾倒角度θ2及倾倒量的操作信号的期间，即，在正生成针对使货物W移动的起重机装置6的控制信号的期间，不实施在从基准变更操作工具34取得了关于校正角度θ1的操作信号时的操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的旋转处理。

例如，如图20A所示，即使基准变更操作工具34向一方向以角度θa被进行了旋转操作，终端侧控制装置143也将基准变更操作工具34的操作信号判断为无效，不进行使操作方向基准Bo进一步以角度θa旋转的校正。

另一方面，终端侧控制装置143在未取得关于起升载荷移动操作工具35的倾倒方向、倾倒角度θ2及倾倒量的操作信号的期间，即，在未生成针对使货物W移动的起重机装置6的控制信号的期间，实施在从基准变更操作工具34取得了关于校正角度θ1的操作信号时的操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的旋转处理。

例如，如图20B所示，如果基准变更操作工具34向一方向以角度θa被进行了旋转操作，则终端侧控制装置143进行基于基准变更操作工具34的操作信号使操作方向基准Bo进一步以角度θa旋转的校正。

如图21A及图21B所示，起重机1如果从远程操作终端32接收了货物W的移动角度θ及与倾倒量相应的移动速度的控制信号，则使货物W从作为车辆方向基准Bv的车辆2的前方向朝向货物W的移动角度θ的方向以与倾倒量相应的速度移动。起重机1由于起升载荷移动操作工具35从箭头Aa向左旋方向(+方向)以倾倒角度θ2且以规定的倾倒量被倾倒，因此使货物W以与起升载荷移动操作工具35的倾倒量对应的搬运速度，向车辆方向基准Bv的左旋方向(+方向)且货物W的移动角度θ＝校正角度θ1+倾倒角度θ2的方向移动。此时，起重机1与货物W的移动轨迹相应地控制回转用油压马达8、伸缩用液压油缸、起伏用液压油缸12及主用油压马达等。

如图21A所示，在基准变更许可开关140的操作中(参照涂黑箭头)，在起升载荷移动操作工具35从向操作方向基准Bo的左侧以倾倒角度θ2被进行了倾倒操作的状态(参照图18)、向左旋方向以操作角度θ3被进行了倾倒操作的情况下，如图21B所示，终端侧控制装置143使车辆方向基准Bv向左旋方向以操作角度θ3旋转。相应地，终端侧控制装置143使显示装置141上显示的基准图形G向左旋方向以操作角度θ3旋转。也就是说，终端侧控制装置143将操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的位置，在右旋方向上变更为变更角度θ4＝操作角度θ3－校正角度θ1的位置。

如图22所示，终端侧控制装置143构成为：伴随着起升载荷移动操作工具35的倾倒方向的变更，变更操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的位置，从而倾倒方向被变更后的起升载荷移动操作工具35与车辆方向基准Bv的位置关系，成为同倾倒方向被变更前的起升载荷移动操作工具35与车辆方向基准Bv的位置关系(参照图21A)相等。终端侧控制装置143基于所取得的起升载荷移动操作工具35的操作信号、以及操作方向基准Bo相对于车辆方向基准Bv的基准变更量即向右旋方向(－方向)的变更角度θ4，计算使货物W以货物W相对于车辆方向基准Bv的移动角度θ＝校正角度θ1+倾倒角度θ2(参照图21A)的移动方向及与倾倒量相应的移动速度移动的控制信号。然后，远程操作终端32基于由终端侧控制装置143计算的移动角度θ和倾倒量，生成所对应的回转用阀23、伸缩用阀24、起伏用阀25、主用阀26m及副用阀26s的控制信号，并通过终端侧通信机142向起重机1发送。

起重机1通过像这样构成，操控者不用从远程操作终端32把握远程操作终端32相对于起重机装置6的相对性的位置，而是通过基准变更操作工具34将起升载荷移动操作工具35的操作方向基准Bo作为相对于作业车辆2的车辆方向基准Bv的相对角度设定为任意的值。此时，在远程操作终端32的显示装置141上，显示相对于车辆方向基准Bv的操作方向基准Bo，因此操控者易于在视觉上把握车辆方向基准Bv与操作方向基准Bo的关系。进而，起重机1如果基准变更许可开关140被操作，则在基于起升载荷移动操作工具35的操作的起重机装置6的动作方向被固定的状态下，通过起升载荷移动操作工具35的操作，向操控者所期望的方向变更操作方向基准Bo，因此即使货物W被起重机装置6移动而货物W与远程操作终端32的位置关系发生了变动，操控者在操作中也不会丧失对起重机装置6的动作方向相对于起升载荷移动操作工具35的倾倒方向的识别。由此，能够防止起重机装置6的远程操作时的误操作，容易而且简单地进行起重机装置6的远程操作。

此外，在本实施方式中，远程操作终端32构成为能够通过基准变更操作工具34或者起升载荷移动操作工具35变更操作方向基准Bo，但也可以构成为：在起重机1的车辆2和远程操作终端32，设置了作为自动设定起重机装置6的动作方向的基准的基准设定部的车辆侧方位传感器和终端侧方位传感器，自动检测各自的方位并设定操作方向基准Bo和车辆方向基准Bv。

接下来，使用图23A及图23B和图24A及图24B，关于相机9b所得到的货物W的影像i的显示的方式进行说明。起重机1能够使远程操作终端32的显示装置141显示来自臂9的前端部处设置的相机9b的影像i。

远程操作终端32的终端侧控制装置143(参照图16)能够经由终端侧通信机142取得相机9b所摄影的影像i。另外，终端侧控制装置143能够使配置标记Ma显示在所取得的图像上(参照图23A及图23B)。另外，终端侧控制装置143能够与基准变更操作工具34的操作信号(参照图23A及图23B)或者起升载荷移动操作工具35的操作信号相应地使所取得的影像i旋转并显示在显示装置141上(参照图24A及图24B)。另外，终端侧控制装置143能够与所取得的起升载荷移动操作工具35的操作信号相应地显示移动标记Mt(参照图24A及图24B)。

如图23A所示，在显示装置141上，显示相机9b所摄影的从货物W的铅直上方的影像i。在影像i中，包含以货物W为中心的规定的范围的影像。另外，在显示装置141上，不仅显示以货物W为中心的规定的范围的影像i，而且显示表示车辆2或者起重机装置6的配置方向的配置标记Ma(在本实施方式中为三角标记)。由此，操控者无论相机9b相对于车辆2或者起重机装置6的朝向如何，都能够总是在影像i上把握车辆2或者起重机装置6相对于货物W的配置方向。此外，显示装置141上显示的影像i的框形状既可以是矩形也可以是圆形。

如图23B所示，远程操作终端32的终端侧控制装置143如果取得了从被进行了旋转操作的基准变更操作工具34取得的关于作为旋转位置的旋转方向及相对于车辆方向基准Bv的角度即校正角度θ1的操作信号，则使显示装置141上显示的影像i以校正角度θ1旋转。例如，在基准变更操作工具34向一方向(图17A中的右旋方向)从操作方向基准Bo被旋转操作到角度θ1的位置的情况下，终端侧控制装置143使影像i及配置标记Ma向一方向以校正角度θ1旋转，并显示在显示装置141上。

进而，在显示装置141上，能够不仅显示以货物W为中心的规定的范围的影像i，而且与起升载荷移动操作工具35的倾倒方向相应地显示表示货物W的移动方向及移动速度的移动标记Mt(在本实施方式中为涂黑箭头，参照图24A及图24B)。由此，操控者无论相机9b相对于车辆2或者起重机装置6的朝向如何，都能够总是在影像i上把握货物W的移动方向。

如图24A所示，在起升载荷移动操作工具35被操作到任意的倾倒角度θ2的状态下，在显示装置141上，显示相机9b所摄影的从货物W的铅直上方的影像i。在影像i中，以货物W作为中心显示了表示车辆2或者起重机装置6的配置方向的配置标记Ma(在本实施方式中为三角标记)、以及表示货物W的移动方向及移动速度的移动标记Mt(在本实施方式中为涂黑箭头)。终端侧控制装置143如果取得了从起升载荷移动操作工具35取得的关于操作方向基准Bo到操作杆的倾倒方向之间的倾倒角度、倾倒方向及倾倒量的操作信号，则使指示货物W的移动方向的箭头作为移动标记Mt以与货物W的移动速度相应的大小显示在显示装置141上。

如图24B所示，在基准变更许可开关140被操作了的状态下，在起升载荷移动操作工具35从在任意的方向上被倾倒的位置向左侧以操作角度θ3被进行了倾倒操作的情况下，远程操作终端32的终端侧控制装置143如果取得了关于基准变更许可开关140的操作信号及操作角度θ3的操作信号，则使显示装置141上显示的包含配置标记Ma和移动标记Mt的影像i以操作角度θ3向左旋方向旋转。

通过像这样构成，操控者在影像i上总是利用配置标记Ma识别起重机1的配置方向，总是利用移动标记Mt识别货物W的移动方向及移动速度，因此易于把握起重机1与货物W及其周边的位置关系。进而，操控者能够与被起重机装置6移动的货物W与远程操作终端32的位置关系相应地，通过起升载荷移动操作工具35和基准变更许可开关140变更操作方向基准Bo并且变更影像i的显示方向。由此，作为起重机1，能够一边通过影像i从适当的视点方向视觉辨认一边容易而且简单地进行起重机装置6的远程操作。

上述实施方式不过示出了代表性的方式，能够在不脱离一个实施方式的主旨的范围内进行各种变形来实施。显然，还能够以其他各种方式实施，本发明的范围由权利要求书的记载示出，还包含与权利要求书的记载等同的含义及范围内的全部变更。

工业实用性

本发明能够用于远程操作终端及具备远程操作终端的作业车辆。

附图标记说明：

1 起重机

6 起重机装置

31 控制装置

32 远程操作终端

34 基准变更操作工具

35 起升载荷移动操作工具

42 终端侧控制装置

133 壳体

140 基准变更许可开关

141 显示装置

142 终端侧通信机

143 终端侧控制装置。

Claims (13)

1.一种远程操作终端，是在作业车辆上设置的作业装置的远程操作终端，具备：

控制部，构成为能够取得来自所述作业装置的控制装置的信号，对所述远程操作终端的动作进行控制；

第1操作部，对所述作业装置进行远程操作；以及

第2操作部，设定基于所述第1操作部的操作的所述作业装置的动作方向的基准，

所述控制部基于所述第2操作部的设定值计算与所述第1操作部的操作对应的所述作业装置的动作方向并向所述控制装置发送，并且在所述第1操作部被操作的期间，禁止所述设定值的变更。

2.如权利要求1所述的远程操作终端，

所述控制部如果取得了来自所述第1操作部的操作信号，则将基于所述第2操作部的所述设定值对所述第1操作部的操作信号进行转换而得到的控制信号向所述控制装置发送，并且在正取得所述操作信号的期间，将所述第2操作部的操作信号设为无效。

3.如权利要求1所述的远程操作终端，具备：

第3操作部，许可基于所述第2操作部的所述设定值对所述第1操作部的操作信号进行转换而得到的控制信号的发送，

所述控制部在正取得来自所述第3操作部的操作信号的期间，能够将所述控制信号向所述控制装置发送，并且将所述第2操作部的操作信号设为无效。

4.如权利要求1所述的远程操作终端，

所述第2操作部的所述设定值是对所述远程操作终端的操作面上的基准方向进行校正的设定值，

所述作业装置的动作方向以对应于所述操作面上的所述基准方向与针对所述第1操作部进行的操作的操作方向之间的角度差的方式被计算。

5.如权利要求1所述的远程操作终端，具备：

第4操作部，在所述第1操作部的控制信号之中使与倾倒方向相关的控制信号固定，许可所述第1操作部对所述作业装置的动作方向的基准的变更。

6.一种远程操作终端，是作业车辆上设置的作业装置的远程操作终端，具备：

控制部，构成为能够与所述作业装置的控制装置进行通信，对所述远程操作终端的动作进行控制；

第1操作部，对所述作业装置进行远程操作；以及

基准设定部，自动设定基于所述第1操作部的操作的所述作业装置的动作方向的基准，

所述控制部基于所述基准设定部的设定值计算与所述第1操作部的操作对应的所述作业装置的动作方向并向所述控制装置发送，并且在所述第1操作部被操作的期间，禁止所述设定值的变更。

7.一种作业车辆，是具备被远程操作的作业装置的作业车辆，具备远程操作终端和控制装置，

所述远程操作终端具有：

第1操作部，对所述作业装置进行远程操作；以及

第2操作部，设定基于所述第1操作部的操作的所述作业装置的动作方向的基准；

所述控制装置构成为能够取得来自所述远程操作终端的信号，对所述作业装置的动作进行控制，

所述远程操作终端基于所述第2操作部的设定值计算与所述第1操作部的操作对应的所述作业装置的动作方向并向所述控制装置发送，并且在所述第1操作部被操作的期间，禁止所述设定值的变更，

所述控制装置使所述作业装置向从所述远程操作终端取得的所述作业装置的动作方向动作。

8.一种远程操作终端，是作业车辆上设置的作业装置的远程操作终端，具备：

控制部，构成为能够取得来自所述作业装置的控制装置的信号，对所述远程操作终端的动作进行控制；

第1操作部，基于所述远程操作终端的操作方向基准对所述作业装置进行远程操作；以及

第2操作部，在所述第1操作部的控制信号之中使与倾倒方向相关的控制信号固定，许可所述第1操作部对所述操作方向基准的变更。

9.如权利要求8所述的远程操作终端，

所述控制部如果在取得了来自所述第2操作部的操作信号的状态下取得了变更所述第1操作部的倾倒方向的操作信号，则将与倾倒方向相关的控制信号固定为倾倒方向被变更前的与所述第1操作部的倾倒方向相关的控制信号并向所述控制装置发送，并且变更所述操作方向基准，以使倾倒方向被变更后的所述第1操作部的倾倒方向成为倾倒方向被变更前的所述第1操作部的倾倒方向。

10.如权利要求8所述的远程操作终端，

所述控制部如果判断为来自所述第2操作部的操作信号已停止，或者如果从所述第2操作部取得了不许可所述操作方向基准的变更的操作信号，则使变更后的所述操作方向基准固定，并且解除与所述第1操作部的倾倒方向相关的控制信号的固定。

11.如权利要求8所述的远程操作终端，

与所述第1操作部的倾倒方向相关的控制信号，是与所述操作方向基准和所述倾倒方向之间的角度差相应地规定所述作业装置的动作方向的信号，

所述控制部在通过所述第2操作部的操作许可了所述操作方向基准的变更的情况下，将所述操作方向基准的方向变更为与所述第1操作部的倾倒方向相应的方向，而且，使与所述第1操作部的倾倒方向相关的控制信号固定，从而将所述作业装置的动作方向固定为所述操作方向基准的方向被变更前的方向。

12.一种远程操作终端，是作业车辆上设置的作业装置的远程操作终端，具备：

控制部，构成为能够与所述作业装置的控制装置进行通信，对所述远程操作终端的动作进行控制；

第1操作部，基于所述远程操作终端的操作方向基准，对所述作业装置进行远程操作；

第2操作部，在所述第1操作部的控制信号之中使与倾倒方向相关的控制信号固定，许可所述第1操作部对所述操作方向基准的变更；以及

基准设定部，自动设定所述操作方向基准，

所述控制部如果在取得了来自所述第2操作部的操作信号的状态下取得了变更所述第1操作部的倾倒方向的操作信号，则将与倾倒方向相关的控制信号固定为倾倒方向被变更前的与所述第1操作部的倾倒方向相关的控制信号并向所述控制装置发送，并且不许可所述操作方向基准的自动的设定，变更所述操作方向基准以使倾倒方向被变更后的所述第1操作部的倾倒方向成为倾倒方向被变更前的所述第1操作部的倾倒方向。

13.一种作业车辆，是具备被远程操作的作业装置的作业车辆，具备远程操作终端和控制装置，

所述远程操作终端具备：

第1操作部，基于操作方向基准对所述作业装置进行远程操作；以及

第2操作部，在所述第1操作部的控制信号之中使与倾倒方向相关的控制信号固定，许可所述第1操作部对所述操作方向基准的变更，

所述控制装置构成为能够与所述远程操作终端进行通信，对所述作业装置的动作进行控制，

所述远程操作终端如果在所述第2操作部被操作的状态下所述第1操作部的倾倒方向被变更，则将与倾倒方向相关的控制信号固定为倾倒方向被变更前的与所述第1操作部的倾倒方向相关的控制信号并向所述控制装置发送，并且变更所述操作方向基准以使倾倒方向被变更后的所述第1操作部的倾倒方向成为倾倒方向被变更前的所述第1操作部的倾倒方向，

所述控制装置基于从所述远程操作终端取得的变更后的所述操作方向基准下的操作信号，使所述作业装置动作。

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