JP6916131B2

JP6916131B2 - 制御装置

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Description

本発明は、人力駆動車両に用いられる制御装置に関する。

特許文献１には、車輪の回転状態を検出する車速センサの出力を用いて、人力駆動車両の１つである電動アシスト自転車の走行速度を算出する制御装置が開示されている。走行速度を算出するためには、速度センサの出力の他に、車輪の周長に関する情報を含む仕様情報が用いられる。

特開２００７−２３０４１１号公報

仕様情報は、たとえばユーザ、ディーラ、および、製造者などによって、入力されるが、仕様情報に不備があると、仕様情報に応じて算出される情報が不正確になったり、仕様情報に応じた制御が不適切になったりする場合がある。

本発明の目的は、仕様情報の不備に対応可能な、人力駆動車両に用いられる制御装置を提供することにある。

本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動力によって駆動される回転体と、前記回転体の回転状態を検出するための第１のセンサと、を含む人力駆動車両に用いられる制御装置を対象にして、前記回転体の仕様に関する仕様情報と、前記第１のセンサを用いて取得される前記回転体の回転状態と、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサを用いて取得される前記人力駆動車両の走行情報と、に基づいて、前記仕様情報の不備を検出した場合、報知装置に所定の報知情報を出力させるための信号を出力する制御部を含む。

第１側面の制御装置によれば、仕様情報の不備に対応して、報知装置から所定の報知情報を出力することができる。これによって、人力駆動車両の搭乗者などは、仕様情報の不備を知ることができる。

本発明の第２側面に従う制御装置は、第１側面に従う制御装置において、前記人力駆動車両の走行情報は、前記人力駆動車両の走行速度を含み、前記制御部は、前記仕様情報および前記回転状態に基づいて算出される前記人力駆動車両の走行速度に関する第１の値と、前記第２のセンサを用いて取得される前記人力駆動車両の走行速度に関する第２の値との差が所定の範囲外の場合、前記仕様情報の不備を検出する。

第２側面の制御装置によれば、第１の値と第２の値との差が所定の範囲外となると、仕様情報の不備を検出する構成とすることによって、第１のセンサおよび第２のセンサの検出精度を緩和することができる。

本発明の第３側面に従う制御装置は、第１側面または第２側面に従う制御装置において、前記回転体は、前記人力駆動車両の車輪を含み、前記第１のセンサは、前記車輪の回転を検出するための第１の回転センサを含み、前記仕様情報は、駆動輪の周長に関する情報を含み、前記制御部は、前記車輪の回転状態と、前記駆動輪の周長に関する情報と、に基づいて前記第１の値を算出する。

第３側面の制御装置によれば、車輪の回転状態と、車輪の周長に関する情報とに基づいて、人力駆動車両の走行速度を算出することができる。

本発明の第４側面に従う制御装置は、第２側面または第３側面に従う制御装置において、前記回転体は、前記人力駆動車両の駆動輪と、前記人力駆動力が入力される第１スプロケットと、前記駆動輪に連結されて前記第１スプロケットが回転することによって回転する第２スプロケットと、を含み、前記第１のセンサは、前記第１スプロケットの回転状態を検出するための第２の回転センサを含み、前記人力駆動車両は、前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットによって定義される変速比を検出するための変速センサをさらに含み、前記仕様情報は、前記駆動輪の周長に関する情報と、第１スプロケットおよび前記第２スプロケットの歯数に関する情報とを含み、前記制御部は、前記駆動輪の周長に関する情報と、前記第１スプロケットの回転状態と、前記変速センサによって検出された変速比と、に基づいて前記第１の値を算出する。

第４側面の制御装置によれば、駆動輪の周長に関する情報と、第１スプロケットの回転状態と、変速センサによって検出された変速比と、に基づいて人力駆動車両の走行速度を算出することができる。

本発明の第５側面に従う制御装置は、第４側面に従う制御装置において、前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットの少なくとも一方は、複数のスプロケットを含み、前記人力駆動車両は、前記複数のスプロケットの間でチェーンを掛け替えるように構成される変速機を含み、前記変速センサは、前記変速機の状態を検出するように構成される。

第５側面の制御装置によれば、変速センサによって検出された変速機の状態から、変速比を定義することができる。

本発明の第６側面に従う制御装置は、第１〜第５側面のいずれか１つに従う制御装置において、前記報知装置は、表示装置および発音装置の少なくとも一方を含む。

第６側面の制御装置によれば、視覚で認識できる報知情報、および、聴覚で認識できる報知情報を報知装置に報知させることができる。

本発明の第７側面に従う制御装置は、人力駆動力によって駆動される回転体と、前記回転体の回転状態を検出するための第１のセンサと、電気コンポーネントとを含む人力駆動車両に用いられる制御装置を対象にして、前記回転体の仕様に関する仕様情報と、前記第１のセンサを用いて取得される前記回転体の回転状態と、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサを用いて取得される前記人力駆動車両の走行情報と、に基づいて、前記仕様情報の不備を検出しない場合には、前記電気コンポーネントを第１の制御状態で制御する一方、前記仕様情報の不備を検出した場合には、前記電気コンポーネントを第１の制御状態とは異なる第２の制御状態で制御する制御部を含む。

第７側面の制御装置によれば、仕様情報の不備に対応して、電気コンポーネントの制御状態を変更することができる。

本発明の第８側面に従う制御装置は、第７側面に従う制御装置において、前記人力駆動車両の走行情報は、前記人力駆動車両の走行速度を含み、前記制御部は、前記仕様情報および前記回転状態に基づいて算出される前記人力駆動車両の走行速度に関する第１の値と、前記第２のセンサを用いて取得される前記人力駆動車両の走行速度に関する第２の値との差が所定の範囲外の場合、前記仕様情報の不備を検出する。

第８側面の制御装置によれば、第１の値と第２の値との差が所定の範囲外となると、仕様情報の不備を検出する構成とすることによって、第１のセンサおよび第２のセンサの検出精度を緩和することができる。

本発明の第９側面に従う制御装置は、第８側面に従う制御装置において、前記電気コンポーネントは、前記人力駆動車両の推進をアシストするように構成されるモータを含み、前記制御部は、前記第１の値に応じて前記モータを制御する。

第９側面の制御装置によれば、人力駆動車両の走行速度に応じてモータによるアシスト力を制御することができる。

本発明の第１０側面に従う制御装置は、第７側面に従う制御装置において、前記電気コンポーネントは、前記人力駆動車両の推進をアシストするように構成されるモータを含み、前記制御部は、前記仕様情報および前記回転状態に基づいて算出される前記人力駆動車両の走行速度に関する第１の値に応じて前記モータを制御する。

第１０側面の制御装置によれば、人力駆動車両の走行速度に応じてモータによるアシスト力を制御することができる。

本発明の第１１側面に従う制御装置は、第９側面または第１０側面に従う制御装置において、前記制御部は、前記第１の制御状態では、前記第１の値が、第１の所定値以上になると、前記モータによるアシストを停止させ、前記第２の制御状態では、前記第１の値が、前記第１の所定値よりも小さい第２の所定値以上になると、前記モータによるアシストを停止させる。

第１１側面の制御装置によれば、仕様情報の不備がある場合には、仕様情報の不備がない場合と比較して、モータによるアシストが停止する走行速度を小さくすることができる。

本発明の第１２側面に従う制御装置は、第８〜１１側面のいずれか１つに従う制御装置において、前記回転体は、前記人力駆動車両の車輪を含み、前記第１のセンサは、前記車輪の回転を検出するための第１の回転センサを含み、前記仕様情報は、駆動輪の周長に関する情報を含み、前記制御部は、前記車輪の回転状態と、前記駆動輪の周長に関する情報と、に基づいて前記第１の値を算出する。

第１２側面の制御装置によれば、車輪の回転状態と、車輪の周長に関する情報とに基づいて、人力駆動車両の走行速度を算出することができる。

本発明の第１３側面に従う制御装置は、第８〜１２側面のいずれか１つに従う制御装置において、前記回転体は、前記人力駆動車両の駆動輪と、前記人力駆動力が入力される第１スプロケットと、前記駆動輪に連結されて前記第１スプロケットが回転することによって回転する第２スプロケットと、を含み、前記第１のセンサは、前記第１スプロケットの回転状態を検出するための第２の回転センサを含み、前記人力駆動車両は、前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットによって定義される変速比を検出するための変速センサをさらに含み、前記仕様情報は、前記駆動輪の周長に関する情報と、前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットの歯数に関する情報とを含み、前記制御部は、前記駆動輪の周長に関する情報と、前記第１スプロケットの回転状態と、前記変速センサによって検出された変速比と、に基づいて前記第１の値を算出する。

第１３側面の制御装置によれば、駆動輪の周長に関する情報と、第１スプロケットの回転状態と、変速センサによって検出された変速比と、に基づいて人力駆動車両の走行速度を算出することができる。

本発明の第１４側面に従う制御装置は、第１３側面に従う制御装置において、前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットの少なくとも一方は、複数のスプロケットを含み、前記人力駆動車両は、前記複数のスプロケットの間でチェーンを掛け替えるように構成される変速機を含み、前記変速センサは、前記変速機の状態を検出するように構成される。

第１４側面の制御装置によれば、変速センサによって検出された変速機の状態から、変速比を定義することができる。

本発明の第１５側面に従う制御装置は、第１〜１４側面のいずれか１つに従う制御装置において、前記仕様情報を変更可能に記憶する記憶部をさらに含む。

第１５側面の制御装置によれば、仕様情報に誤りがある場合、記憶部に記憶されている仕様情報を変更することができる。

本発明の第１６側面に従う制御装置は、人力駆動力によって駆動される回転体と、前記回転体の回転状態を検出するための第１のセンサとを含む人力駆動車両に用いられる制御装置を対象にして、前記回転体の仕様に関する仕様情報を変更可能に記憶する記憶部と、前記仕様情報と、前記第１のセンサを用いて取得される前記回転体の前記回転状態と、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサを用いて取得される前記人力駆動車両の走行情報と、に基づいて、前記仕様情報の不備を検出した場合、前記仕様情報を修正して前記記憶部に記憶させる制御部を含む。

第１６側面の制御装置によれば、仕様情報の不備に対応して、仕様情報を修正することができる。

本発明の第１７側面に従う制御装置は、第１６側面に従う制御装置において、前記人力駆動車両の走行情報は、前記人力駆動車両の走行速度を含み、前記制御部は、前記仕様情報および前記回転状態に基づいて算出される前記人力駆動車両の走行速度に関する第１の値と、前記第２のセンサを用いて取得される前記人力駆動車両の走行速度に関する第２の値との差が所定の範囲外の場合、前記仕様情報の不備を検出する。

第１７側面の制御装置によれば、第１の値と第２の値との差が所定の範囲外となると、仕様情報の不備を検出する構成とすることによって、第１のセンサおよび第２のセンサの検出精度を緩和することができる。

本発明の第１８側面に従う制御装置は、第１７側面に従う制御装置において、前記制御部は、前記第１の値と前記第２の値との差が前記所定の範囲内になるように、前記仕様情報を修正する。

第１８側面の制御装置によれば、仕様情報に不備があっても、第１のセンサの検出結果を用いて算出される人力駆動車両の走行速度を、実際の走行速度に近づけることができる。

本発明の第１９側面に従う制御装置は、第１７または１８側面に従う制御装置において、前記回転体は、前記人力駆動車両の車輪を含み、前記仕様情報は、前記車輪の周長に関する情報を含み、前記第１のセンサは、前記車輪の回転を検出するための第１の回転センサを含み、前記制御部は、前記車輪の回転状態と、前記車輪の周長に関する情報とに基づいて、前記第１の値を算出する。

第１９側面の制御装置によれば、車輪の回転状態と、車輪の周長に関する情報とに基づいて、人力駆動車両の走行速度を算出することができる。

本発明の第２０側面に従う制御装置は、第１７〜１９のいずれか１つに従う制御装置において、前記回転体は、前記人力駆動車両の駆動輪と、前記人力駆動力が入力される第１スプロケットと、前記駆動輪に連結されて前記第１スプロケットが回転することによって回転する第２スプロケットと、を含み、前記第１のセンサは、前記第１スプロケットの回転状態を検出するための第２の回転センサを含み、前記人力駆動車両は、前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットによって定義される変速比を検出するための変速センサと、をさらに含み、前記仕様情報は、前記駆動輪の周長に関する情報と、前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットの歯数に関する情報とを含み、前記制御部は、前記駆動輪の周長に関する情報と、前記第２の回転センサによって検出された前記第１スプロケットの回転状態と、前記変速センサによって検出された変速比とに基づいて、前記第１の値を算出する、ように構成してもよい。

第２０側面の制御装置によれば、駆動輪の周長に関する情報と、第１スプロケットの回転状態と、変速センサによって検出された変速比と、に基づいて人力駆動車両の走行速度を算出することができる。

本発明の第２１側面に従う制御装置は、第２０側面に従う制御装置において、前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットの少なくとも一方は、複数のスプロケットを含み、前記人力駆動車両は、前記複数のスプロケットの間でチェーンを掛け替えるように構成される変速機を含み、前記変速センサは、前記変速機の状態を検出するように構成される。

第２１側面の制御装置によれば、変速センサによって検出された変速機の状態から、変速比を定義することができる。

本発明の第２２側面に従う制御装置は、人力駆動力によって駆動される回転体と、前記回転体の回転状態を検出するための第１のセンサと、電気コンポーネントとを含む人力駆動車両に用いられる制御装置を対象にして、前記第１のセンサを用いて取得される前記回転体の回転状態と、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサを用いて取得される前記人力駆動車両の速度とに基づいて、前記回転体の仕様に関する仕様情報を取得し、前記仕様情報に基づいて前記電気コンポーネントを制御する制御部を含む。

第２２側面の制御装置によれば、第１のセンサおよび第２のセンサの検出結果に基づいて、実際の仕様情報が取得され、取得された仕様情報に基づいて電気コンポーネントが制御される。これにより、回転体の実際の仕様に基づいて人力駆動車両を制御することが可能になる。

本発明の第２３側面に従う制御装置は、第２２側面に従う制御装置において、前記回転体は、前記人力駆動車両の車輪を含み、前記第１のセンサは、前記車輪の回転状態を検出する第１の回転センサを含む。

第２３側面の制御装置によれば、第１の回転センサによって車輪の回転状態を検出することができる。

本発明の第２４側面に従う制御装置は、第２２または２３側面に従う制御装置において、前記電気コンポーネントは、前記人力駆動車両の推進をアシスト可能なモータ、を含む。

第２４側面の制御装置によれば、人力駆動車両の推進をモータによってアシストさせることができる。

本発明の第２５側面に従う制御装置は、第１〜２４側面のいずれか１つに従う制御装置において、第２のセンサは、前記人力駆動車両の位置を検出するための位置センサ、および、前記人力駆動車両の加速度を検出するための加速度センサの少なくとも一方を含む。

第２５側面の制御装置によれば、第２のセンサを用いることによって、仕様情報とは無関係に、人力駆動車両の走行情報を取得することができる。

本発明の第２６側面に従う制御装置は、人力駆動力が入力される第１スプロケットと、前記第１スプロケットが回転することによって回転する第２スプロケットと、前記第２スプロケットに連結される駆動輪と、前記駆動輪の回転状態を検出するための第１の回転センサと、前記第１スプロケットの回転状態を検出するための第２の回転センサと、を含む人力駆動車両に用いられる制御装置を対象にして、前記第１の回転センサおよび前記第２の回転センサの出力に基づいて算出される変速比に関する第３の値と、前記第１スプロケットの歯数および前記第２スプロケットの歯数に基づいて算出される変速比に関する第４の値との差が所定の範囲外の場合、報知装置に所定の報知情報を出力させるための信号を出力する制御部を含む。

第２６側面の制御装置によれば、人力駆動車両の乗員は、報知装置によって、第１スプロケットの歯数に関する情報および第２スプロケットの歯数に関する情報の少なくとも一方に不備場合、報知装置から所定の報知情報を出力することができる。第２６側面の制御装置によれば、仕様情報の不備に対応して、報知装置から所定の報知情報を出力することができる。これによって、人力駆動車両の搭乗者などは、仕様情報の不備を知ることができる。

本発明の制御装置によると、仕様情報の不備に対応可能である。

第１実施形態の制御装置を含む自転車の側面図である。第１実施形態の制御装置を含む自転車の電気的構成を示すブロック図である。第１実施形態の制御装置の制御部によって実行される報知処理のフローチャートである。第２実施形態の制御装置を含む自転車の電気的構成を示すブロック図である。第２実施形態の制御装置の制御部によって実行されるモータの駆動処理において、第１の値とアシスト力との関係の一例を示すグラフである。第２実施形態の制御装置の制御部によって実行されるモータの駆動処理のフローチャートである。第３実施形態の制御装置の制御部によって実行される情報修正処理のフローチャートである。第４実施形態の制御装置を含む自転車の電気的構成を示すブロック図である。第４実施形態の制御装置の制御部によって実行されるモータの駆動処理のフローチャートである。第５実施形態の制御装置を含む自転車の電気的構成を示すブロック図である。第５実施形態の制御装置の制御部によって実行される報知処理のフローチャートである。第１実施形態の変形例に係る制御装置を含む自転車の電気的構成を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

（第１実施形態）
図１〜図３を参照して、第１実施形態の制御装置７０について説明する。自転車１０は、本発明における人力駆動車両の一例である。人力駆動車両は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車両である。人力駆動車両は、たとえば、自転車を含む。人力駆動車両は、車輪の数が限定されず、たとえば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両を含む。人力駆動車両は、たとえばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントを含む。本実施形態における自転車１０は、電動アシスト自転車である。自転車１０は、車体１２、バッテリ１４、車輪１５、駆動機構２０、電気コンポーネント４０、変速機５０、および、報知装置６０を含む。車輪１５は、前輪１６および後輪１８を含む。

駆動機構２０は、クランク２２、第１スプロケット２４、第２スプロケット２６、チェーン２８、および、ペダル３０を含む。本実施形態において、第１スプロケット２４は、フロントスプロケットである。本実施形態において、第２スプロケット２６は、リアスプロケットである。

クランク２２は、車体１２に回転可能に支持されるクランク軸３２および左右のクランクアーム３４を含む。左右のクランクアーム３４は、クランク軸３２に取り付けられている。ペダル３０の本体は、ペダル軸３６のまわりに回転可能にクランクアーム３４に取り付けられている。

第１スプロケット２４は、クランク軸３２に連結されている。第１スプロケット２４は、クランク軸３２と同軸に設けられている。第１スプロケット２４は、クランク軸３２と相対回転しないように連結されていてもよいし、クランク軸３２が前転するときには、第１スプロケット２４も前転するようにワンウェイクラッチ（図示省略）を介して連結されていてもよい。本実施形態では、第１スプロケット２４が１つのスプロケットのみを含む場合について説明するが、第１スプロケット２４は複数のスプロケットを含んでいてもよい。

第２スプロケット２６は、後輪１８の車軸まわりに回転可能に取り付けられている。第２スプロケット２６は、ワンウェイクラッチ（図示省略）を介して後輪１８に連結されている。本実施形態では、第２スプロケット２６が、複数のスプロケットを含んでいる場合について説明するが、第２スプロケット２６が１つのスプロケットのみを含む構成でもよい。

チェーン２８は、第１スプロケット２４と第２スプロケット２６とに巻き付けられている。ペダル３０に加えられる人力駆動力によりクランク２２が回転すると、第１スプロケット２４、チェーン２８、および、第２スプロケット２６によって、後輪１８が回転する。後輪１８が回転して自転車１０が前進すると、前輪１６が従動して回転する。本実施形態では、後輪１８が、駆動輪１７である。第１スプロケット２４には、人力駆動力が入力される。第２スプロケット２６は、駆動輪１７に連結されて第１スプロケット２４が回転することによって回転する。本実施形態では、前輪１６、後輪１８、第１スプロケット２４、および、第２スプロケット２６は、人力駆動力によって駆動される回転体の一例である。

電気コンポーネント４０は、自転車１０の推進をアシストするように構成されるモータ４２と、モータ４２を制御するための駆動回路４４とを含む。

変速機５０は、第２スプロケット２６を構成する複数のスプロケットの間でチェーン２８を掛け替えるように構成される。本実施形態では、変速機５０は、ディレーラを含む。変速機５０は、駆動回路５４と、アクチュエータ５２を含む。アクチュエータ５２が作動によって、ディレーラが駆動される。アクチュエータ５２は、たとえば電気モータを含む。アクチュエータ５２は、減速機を含んでいてもよい。変速機５０は、自転車１０の搭乗者による変速操作部９０の操作に基づいて作動される。変速操作部９０は、たとえば車体１２のハンドルバーに設けられる。変速機５０によって、変速比を変更することができる。変速比は、第１スプロケット２４および第２スプロケット２６によって定義される。詳しくは、変速比は、第１スプロケット２４の歯数に対する第２スプロケット２６の歯数によって定義される。本実施形態では、第１スプロケット２４は１つのスプロケットのみを含んでいるため、現在の変速比は、チェーン２８が掛けられた第２スプロケット２６の位置に対応している。

報知装置６０は、表示装置６２と発音装置６４との少なくとも一方を含む。表示装置６２は、たとえば、液晶表示装置、および、有機ＥＬ表示装置などを含む。表示装置６２は、車体１２に予め取り付けられていてもよく、自転車１０の搭乗者が所持していてもよい。表示装置６２は、携帯型電子装置に含まれていてもよい。発音装置６４は、たとえば、ブザー、および、スピーカなどを含む。発音装置６４は、車体１２に予め取り付けられていてもよく、自転車１０の搭乗者が所持していてもよい。発音装置６４は、携帯型電子端末に含まれていてもよい。のスピーカである。携帯型電子装置は、たとえば、サイクルコンピュータ、スマートフォン、および、タブレット型コンピュータなどを含む。本実施形態では、報知装置６０は表示装置６２と発音装置６４との両方を含んでいるが、表示装置６２または発音装置６４の一方をのみを含む構成でもよい。

自転車１０は、図２に示すように、制御装置７０と、回転体の回転状態を検出するための第１のセンサ８０と、第１のセンサ８０とは異なる第２のセンサ８６と、を含む。自転車１０は、変速比を検出するための変速センサ８８をさらに含む。

第１のセンサ８０は、車輪１５の回転を検出するための第１の回転センサ８２を含む。第１のセンサ８０は、第１スプロケット２４の回転状態を検出するための第２の回転センサ８４をさらに含む。本実施形態では、第１の回転センサ８２は、後輪１８の回転を検出する。本実施形態では、第１のセンサ８０は第１の回転センサ８２と第２の回転センサ８４との両方を含んでいるが、第１の回転センサ８２または第２の回転センサ８４の一方をのみを含む構成でもよい。

第１の回転センサ８２は、ボルトおよびナット、またはバンドなどのファスナーによって図１に示す車体１２に取り付けられている。第１の回転センサ８２は、たとえば、磁界を検出する素子８２Ｂを含む。磁石を後輪１８のスポーク１８Ａまたはハブに取り付け、素子８２Ｂを車体１２のチェーンステイ１２Ａに取り付ければ、第１の回転センサ８２によって後輪１８の回転を検出することができる。第１の回転センサ８２は、有線または無線によって制御装置７０の制御部７２と電気的に接続されている。第１の回転センサ８２は、図２に示すように、後輪１８の回転状態に関する情報を制御部７２に出力する。回転状態は、回転速度および回転数を含む。本実施形態では、第１の回転センサ８２が後輪１８の回転状態を検出する場合について説明するが、第１の回転センサ８２が前輪１６の回転状態を検出してもよいし、前輪１６と後輪１８とのそれぞれの回転状態を検出してもよい。第１の回転センサ８２により前輪１６の回転状態を検出する場合、第１の回転センサ８２の磁石を前輪１６のスポーク１６Ａまたはハブに取り付け、素子８２Ｂを車体１２のフロントフォーク１２Ｂに取り付ければよい。前輪１６と後輪１８とのそれぞれの回転状態を検出する場合には、第１の回転センサ８２は、車体１２において前輪１６の近傍と後輪１８の近傍とにそれぞれに設けられる。第１の回転センサ８２は、光学式のセンサを含んでいてもよい。

第２の回転センサ８４は、クランク軸３２の回転状態を検出することによって第１スプロケット２４の回転状態を検出する。第２の回転センサ８４は、磁界を検出する素子８４Ｂを含む。第２の回転センサ８４は、クランク軸３２またはクランク３２と第１スプロケット２４とを連結する連結部材に取り付けられた磁石の磁界を検出する。第２の回転センサ８４は、有線または無線によって制御部７２と電気的に接続されている。第２の回転センサ８４は、図２に示すように、第１スプロケット２４の回転状態に関する情報を制御部７２に出力する。第２の回転センサ８４は、光学式のセンサで構成されていてもよい。

第２のセンサ８６は、自転車１０の位置を検出するための位置センサ８６Ａ、および、自転車１０の加速度を検出するための加速度センサ８６Ｂの少なくとも一方を含む。位置センサ８６Ａは、全地球測位システム（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ：ＧＰＳ）を利用したセンサである。本実施形態では、第２のセンサ８６は位置センサ８６Ａと加速度センサ８６Ｂとの両方を含む。第２のセンサ８６は、位置センサ８６Ａまたは加速度センサ８６Ｂの一方をのみを含む構成でもよい。

第２のセンサ８６は、有線または無線によって制御装置７０の制御部７２と電気的に接続されている。本実施形態では、第２のセンサ８６は、自転車１０の走行情報を制御部７２に出力する。自転車１０の走行情報は、自転車１０の走行速度を含む。自転車１０の走行情報は、自転車１０の走行距離を含んでいてもよい。第２のセンサ８６は、演算処理部さらに含んでいてもよい。第２のセンサ８６が位置センサ８６Ａを含む場合、第２のセンサ８６の演算処理部が、は自転車１０の位置の時間変化から、自転車１０の走行情報を算出する。第２のセンサ８６の演算処理部は、たとえばマイクロコンピュータを含む。第２のセンサ８６が加速度センサ８６Ｂを含む場合、第２のセンサ８６の演算処理部は、自転車１０の加速度を時間について積分して、自転車１０の走行情報を算出する。第２のセンサ８６は、自転車１０の車体１２に取り付けられていてもよいし、自転車１０の搭乗者が所持する携帯型電子装置が備えていてもよい。第２のセンサ８６は、位置センサ８６Ａによって検出される自転車１０の位置に関する情報、および加速度センサ８６Ｂによって検出さえる自転車１０の加速度に関する情報の少なくとも一方を制御部７２に出力する構成としてもよい。この場合、制御部７２は、第２センサ８６から出力される情報に基づいて、自転車１０の位置の時間変化から自転車１０の走行情報を算出してもよく、自転車１０の加速度を時間について積分して、自転車１０の走行情報を算出してもよい。

変速センサ８８は、変速機５０の状態を検出するように構成されている。変速センサ８８によって、現在の変速比を検出することができる。変速センサ８８は、好ましくは変速機５０に設けられる。変速機５０の状態は、チェーンガイドの位置、アクチュエータ５２の状態、アクチュエータ５２の変位量、または、変速機５０の変位量を含む。アクチュエータ５２の状態は、アクチュエータ５２に含まれる電気モータの回転軸またはロータの回転位置、または、減速機に含まれる回転部材の回転位置を含む。変速センサ８８は、たとえば、磁気センサ、または、ポテンショメータを含む。変速センサ８８が、磁気センサを含む場合、磁気センサによって検出する磁石を、たとえば減速機の回転体、または、変速機５０に磁石を設けておく。変速センサ８８の演算処理部は、磁気センサによって変速機５０の状態を検出することで、第２スプロケット２６のうち現在チェーン２８が掛けられているスプロケットを判定する。変速センサ８８は、第２スプロケット２６のうち現在チェーン２８が掛けられているスプロケットに関する情報を、制御部７２に出力する。制御部７２は、変速センサ８８から出力された情報に基づいて、現在の変速比を定義する。変速センサ８８は、変速機５０の状態に関する情報を、制御部７２に出力してもよい。この場合、制御部７２は、変速センサ８８から出力される変速機５０の状態に関する情報に基づいて、第２スプロケット２６のうち現在チェーン２８が掛けられているスプロケットを判定し、現在の変速比を定義する。第２スプロケット２６の各スプロケットと、変速比とを対応させたテーブルが、記憶部７４に記憶されていてもよい。この場合、制御部７２は、第２スプロケット２６の各スプロケットと、変速比とを対応させたテーブルを参照して、現在の変速比を定義する。第１スプロケット２４が複数のスプロケットを含み、第２スプロケット２６が複数のスプロケットを含んでいる場合、たとえば、記憶部７４には、第１スプロケット２４の各スプロケットおよび第２スプロケット２６の各スプロケットと、変速比とを対応させたテーブルが記憶されていてもよい。

制御装置７０は、制御部７２を含む。制御装置７０は、記憶部７４をさらに含む。制御装置７０は、自転車１０に組み込まれていている。

制御部７２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、たとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ(Micro Processing Unit)を含む。制御部７２は、１つまたは複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部７２が複数のマイクロコンピュータを含む場合、複数のマイクロコンピュータは異なるコンポーネントに配置されていてもよい。

記憶部７４には、各制御プログラムおよび各制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶媒体と、ＲＯＭ(Read Only momory)、フラッシュメモリ、および、ハードディスクなどの不揮発性記憶媒体と、を含む。制御部７２は、記憶部７４には、回転体の仕様に関する仕様情報が記憶される。仕様情報は、車輪１５の周長に関する情報と、第１スプロケット２４および第２スプロケット２６のそれぞれの歯数に関する情報とを含む。本実施形態では、仕様情報は、駆動輪１７の周長に関する情報と、第１スプロケット２４および第２スプロケット２６のそれぞれの歯数に関する情報とを含む。記憶部７４に記憶された仕様情報は、書き換え可能である。記憶部７４は、仕様情報を変更可能に記憶する。本実施形態では、記憶部７４に記憶される仕様情報は、自転車１０のユーザによって予め入力される。車輪１５の周長に関する情報は、車輪１５の周長、車輪１５の半径、および、車輪１５の直径のいずれの情報を含んでいてもよい。駆動輪１７の周長に関する情報は、駆動輪１７の周長、駆動輪１７の半径、および、駆動輪１７の直径のいずれの情報を含んでいてもよい。記憶部７４に記憶される仕様情報は、たとえば、自転車１０に設けられる操作部９２、および、外部装置の少なくとも一方によって変更することができる。操作部９２は、たとえば自転車１０のハンドルバーに設けられる。外部装置によって仕様情報を入力する場合、制御装置７０は、インタフェース部を含む。インタフェース部は、有線通信部および無線通信部の少なくとも一方を含む。外部装置は、インタフェース部を介して、有線または無線によって制御装置８０と通信を行うように構成される。外部装置は、たとえばスマートフォン、タブレット型コンピュータ、および、パーソナルコンピュータなどを含む。仕様情報を記憶部７４に記憶させる場合、操作部９２または外部装置によって、制御部７２を設定モードに移行させる。制御部７２は、設定モードに移行すると、記憶部７４を制御して、操作部９２または外部装置から入力される仕様情報を記憶部７４に記憶させる。

制御部７２は、モータ４２を制御する。制御部７２は、自転車１０に入力される人力駆動力および車速に応じてモータ４２を制御することが好ましい。本実施形態では、自転車１０には人力駆動力を検出するための駆動力センサ８９が設けられている。制御部７２は、人力駆動力に対するモータ４２によるアシスト力が予め定める比率になるようにモータ４２を制御する。人力駆動力に対するモータ４２によるアシスト力の比率を、アシスト比と記載する。制御部７２は、車速が予め定める速度以上になると、モータ４２によるアシストを停止する。予め定める比率に関する情報と、予め定める速度に関する情報とは、記憶部７４に記憶されている。制御部７２は、仕様情報および第１のセンサ８０を用いて取得される回転体の回転状態に基づいて算出される第１の値に応じて、モータ４２を制御する。制御部７２は、第１の値に応じて、たとえば、駆動回路４４を制御してモータ４２への電力の供給を停止する。本実施形態では、制御部７２は、第１の値が予め定める速度を超えた場合、駆動回路４４を制御してモータ４２への電力の供給を停止する。予め定める速度は、特に限定されないが、たとえば２４ｋｍ／ｈまたは４５ｋｍ／ｈである。駆動回路４４は、インバータを含む。第１の値は、後述する第１速度または第３速度である。

制御部７２は、変速操作部９０からの変速信号に基づいて変速機５０を制御する。制御部７２と変速操作部９０とは、有線または無線で通信可能に接続されている。変速操作部９０は、シフトアップするために操作される第１操作スイッチと、シフトダウンするために操作される第２操作スイッチとを含むことが好ましい。制御部７２は、変速操作部９０からシフトアップ信号が入力された場合には、変速比が大きくなるように変速機５０のアクチュエータ５２を作動させる。制御部７２は、変速操作部９０からシフトダウン信号が入力された場合には、変速比が小さくなるように変速機５０のアクチュエータ５２を作動させる。

制御部７２は、仕様情報と、第１のセンサ６０を用いて取得される前記回転体の回転状態と、第２のセンサ８６を用いて取得される自転車１０の走行情報と、に基づいて、仕様情報の不備を検出する。仕様情報の不備は、たとえば、以下の（１）〜（４）の条件の少なくとも１つを含む。
（１）車輪１５の周長に関する情報が、車輪１５の実際の周長と異なっている。
（２）駆動輪１７の周長に関する情報が、駆動輪１７の実際の周長と異なっている。
（３）第１スプロケット２４の歯数に関する情報が第１スプロケット２４の実際の歯数と異なっている。
（４）第２スプロケット２６のそれぞれの歯数に関する情報が、第２スプロケット２６の実際の歯数と異なっている。

制御部７２は、仕様情報の不備を検出した場合、報知装置６０に所定の報知情報を出力させるための信号を出力する。制御部７２は、報知装置６０と、有線または無線によって通信可能に接続されている。所定の報知情報とは、仕様情報の不備を自転車１０の搭乗者に伝達するための情報である。報知装置６０が表示装置６２を含む場合には、制御部７２からの出力信号によって、表示装置６２は所定の報知情報を表示する。表示装置６２は、所定の報知情報を文字で表示してもよいし、図形で表示してもよいし、ランプを点灯または点滅させることによって表示してもよい。報知装置６０が発音装置６４を含む場合には、制御部７２からの出力信号によって、発音装置６４は所定の報知情報を音で表示する。

図３を参照して、制御部７２によって実行される報知処理について説明する。本処理は、制御装置７０に電力が与えられている間、所定周期毎に繰り返し実行される。

制御部７２は、ステップＳ１１において、各センサ８０，８６，８８からの出力信号を受けることによって、各センサ８０，８６，８８からの情報を取得する。ステップＳ１１において、制御部７２は、第２のセンサ８６を用いて取得される自転車１０の走行情報から、第２速度を取得する。第２速度は、第２のセンサ８６を用いて取得される自転車１０の走行速度である。第２速度は、人力駆動車両の走行速度に関する第２の値の一例である。

制御部７２は、ステップＳ１２において、第１のセンサ８０の第１の回転センサ８２を用いて取得される駆動輪１７の回転状態と、駆動輪１７の周長に関する情報とに基づいて、第１速度を算出する。第１速度は、人力駆動車両の走行速度に関する第１の値の一例である。制御部７２は、たとえば駆動輪１７の回転数に駆動輪１７の周長を乗じて第１速度を算出する。また、制御部７２は、ステップ１２において、駆動輪１７の周長に関する情報と、第２の回転センサ８４を用いて取得される第１スプロケット２４の回転状態と、変速センサ８８によって検出された変速比と、に基づいて第３速度を算出する。第３速度は、人力駆動車両の走行速度に関する第１の値の一例である。制御部７２は、たとえば第１スプロケット２４の回転数に変速比を乗じて駆動輪１７の回転数を算出し、これに駆動輪１７の周長を乗じて第３速度を算出する。制御部７２は、ステップＳ１２を終了すると、ステップＳ１３に移る。

制御部７２は、ステップＳ１３において、前のステップで算出した第１速度と、第２のセンサ８６を用いて取得される第２速度との差を算出する。制御部７２は、ステップＳ１３を終了すると、ステップＳ１４に移る。

制御部７２は、ステップＳ１４において、第１速度と第２速度との差が第１の範囲外であるか否かを判定する。第１の範囲は、所定の範囲の一例である。制御部７２は、第１速度と第２速度との差が第１の範囲内であると判定した場合、ステップＳ１５に移る。第１速度と第２速度との差が第１の範囲内である場合、制御部７２は、前記仕様情報のうち駆動輪１７の周長に関する情報には不備がないと判定することができる。制御部７２は、第１速度と第２速度との差が第１の範囲外であると判定した場合、ステップＳ１７に移る。第１速度と第２速度との差が第１の範囲外である場合、制御部７２は、仕様情報のうち駆動輪１７の周長に関する情報の不備があると判定することができる。第１速度は、予め記憶部７２に記憶された駆動輪１７の周長に関する情報に基づいて算出された走行速度であるが、第２速度は、駆動輪１７の周長に関する情報とは無関係に算出された走行速度である。駆動輪１７の周長に関する情報に不備があれば、第１速度と第２速度との間には比較的大きな差が生じる。このため、第１速度と第２速度との差が第１の範囲外である場合、駆動輪１７の周長に関する情報に不備があると判定できる。第１の範囲は、たとえば、ゼロ（０）、プラスの値、および、マイナスの値を含む。第１速度と第２速度との差は、第１速度と第２速度との差の絶対値としてもよく、この場合、第１の範囲は、ゼロ（０）およびプラスの値を含む。第１の範囲は、第１の回転センサ８２および第２のセンサ８６の検出精度によって生じる誤差を含まないように設定されていることが好ましい。第１の範囲は、ゼロ（０）のみを含んでいてもよい。本実施形態では、第１の範囲外は、第１の範囲の上限値および下限値を含み、第１の範囲内は、第１の範囲の上限値および下限値を含まない。第１の範囲外は、第１の範囲の上限値および下限値を含まず、第１の範囲内は、第１の範囲の上限値および下限値を含んでいてもよい。

制御部７２は、ステップＳ１５において、前のステップで算出した第３速度と、第２のセンサ８６を用いて取得される第２速度との差を算出する。制御部７２は、ステップＳ１５を終了すると、ステップＳ１６に移る。

制御部７２は、ステップＳ１６において、第３速度と第２速度との差が第２の範囲外であるか否かを判定する。第２の範囲は、所定の範囲の一例である。制御部７２は、第３速度と第２速度との差が第２の範囲外であると判定した場合、ステップＳ１７に移る。第３速度と第２速度との差が所定の範囲外である場合、制御部７２は、仕様情報のうち第１スプロケット２４の歯数に関する情報および第２スプロケット２６の歯数に関する情報の少なくとも一方に不備があると判定することができる。制御部７２は、第３速度と第２速度との差が第２の範囲内である場合、報知処理を終了する。第３速度と第２速度との差が第２の範囲内である場合、制御部７２は、前記仕様情報のうち第１スプロケット２４の歯数に関する情報および第２スプロケット２６の歯数に関する情報の両方に不備がないと判定することができる。第３速度の算出に用いられる変速比は、記憶部７２に予め記憶された第１スプロケット２４の歯数および第２スプロケット２６の歯数によって定義される。仕様情報のうち第１スプロケット２４の歯数に関する情報および第２スプロケット２６の歯数に関する情報の少なくとも一方に不備があれば、第３速度と第２速度との間には比較的大きな差が生じる。ステップＳ１６は、ステップＳ１４の後に実行されるので、第３速度と第２速度との間には比較的大きな差がある場合、第１スプロケット２４の歯数に関する情報および第２スプロケット２６の歯数に関する情報の少なくとも一方に不備があると判定することができる。第２の範囲は、たとえば、ゼロ（０）、プラスの値、および、マイナスの値を含む。第３速度と第２速度との差は、第３速度と第２速度との差の絶対値としてもよく、この場合、第２の範囲は、ゼロ（０）およびプラスの値を含む。第２の範囲は、第２の回転センサ８４および第２のセンサ８６の検出精度によって生じる誤差を含まないように設定されていることが好ましい。第２の範囲は、第１の範囲と同じでもよく、異なっていてもよい。本実施形態では、第２の範囲外は、第２の範囲の上限値および下限値を含み、第２の範囲内は、第２の範囲の上限値および下限値を含まない。第２の範囲外は、第２の範囲の上限値および下限値を含まず、第２の範囲内は、第２の範囲の上限値および下限値を含んでいてもよい。

制御部７２は、ステップＳ１７において、報知装置６０に所定の報知情報を出力させるための信号を出力する。報知情報は、ステップＳ１３からステップＳ１７に移った場合と、ステップＳ１６からステップＳ１７に移った場合とにおいて、内容の異なる情報を含むことができる。たとえばステップＳ１３からステップＳ１７に移った場合、報知情報は、駆動輪１７の周長に関する情報の不備があることを示す情報を含む。たとえばステップＳ１６からステップＳ１７に移った場合、報知情報は、第１スプロケット２４の歯数に関する情報および第２スプロケット２６の歯数に関する情報の少なくとも一方に不備があることを示す情報を含む。ステップＳ１７の処理を実行した後は、報知処理を終了する。

本実施形態の制御装置７０によれば、制御部７２は、第１速度に基づいて仕様情報の不備の検出をした後に、第３速度に基づいて仕様情報の不備の検出をする。これにより、駆動輪１７の周長に関する情報の不備があるか、または、第１スプロケット２４の歯数に関する情報および第２スプロケット２６の歯数に関する情報の少なくとも１つに不備があるかを判定することができる。制御装置７０が報知装置６０に不備の内容を報知させることによって、自転車１０の搭乗者などに、修正すべき仕様情報を認識させることができる。

（第２実施形態）
図４〜図６を参照して、第２実施形態の制御装置７０について説明する。第２実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、詳細な説明を省略する。第２実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付す。

第２実施形態では、自転車１０が報知装置６０を備えていない点で第１実施形態とは異なる。また、第２実施形態では、制御部７２により仕様情報の不備が検出された場合に、電気コンポーネント４０、特にモータ４２の制御状態を変更する点で第１実施形態とは異なる。

図５を参照して、制御部７２によるモータ４２の制御について説明する。制御部７２は、第１実施形態と同様に、仕様情報および第１のセンサ８０を用いて取得される回転体の回転状態に基づいて算出される自転車１０の走行速度に関する第１の値に応じて、モータ４２を制御する。第１の値は、第１実施形態で説明した第１速度または第３速度である。本実施形態では、制御部７２は、図５に示すように、第１の値が第３の所定値に到達するまでは、人力駆動力に対するモータ４２によるアシスト力が一定になるように、モータ４２を制御する。制御部７２は、第１の値が第３の所定値に到達した後は、図５に点線で示すように、第１の値が第１の所定値に到達するまで徐々にモータ４２のアシスト比を小さくして、第１の値が第１の所定値以上になると、モータ４２によるアシストを停止させる。制御部７２は、第１の制御状態では、第１の値が第１の所定値以上になると、モータ４２によるアシストを停止させる。

仕様情報に不備がある場合には、第１の値を正確に算出することができない。仮に、仕様情報に不備があって、第１の値を実際の自転車１０の車速よりも小さく算出してしまうと、第１の値が第１の所定値以上の場合でもアシスト力を発生させてしまう可能性がある。第２実施形態では、仕様情報の不備が検出された場合には、第１の制御状態とは異なる第２の制御状態でモータ４２を制御する。

制御部７２は、第２の制御状態では、第１の値が、第１の所定値よりも小さい第２の所定値以上になると、モータ４２によるアシストを停止させる。本実施形態では、制御部７２は、図５に示すように、第１の値が第３の所定値に到達するまでは、人力駆動力に対するモータ４２によるアシスト力が一定になるように、モータ４２を制御する。制御部７２は、第１の値が第３の所定値に到達した後は、図５に実線で示すように、第１の値が第２の所定値に到達するまで徐々にモータ４２のアシスト比を小さくする。制御部７２は、第１の値が第１の所定値よりも小さい第２の所定値以上になると、モータ４２によるアシストを停止させる。

図６のフローチャートを参照して、制御部７２で実行される制御状態の変更処理について説明する。本処理は、制御装置７０に電力が与えられている間、所定周期毎に繰り返し実行される。

制御部７２は、ステップＳ２１において、各センサ８０，８６，８８からの出力信号を受けることによって、各センサ８０，８６，８８からの情報を取得する。ステップＳ２１において、制御部７２は、第２のセンサ８６を用いて取得される自転車１０の走行情報から第２の値を取得する。第２の値は、第２のセンサ８６を用いて取得される自転車１０の走行速度である。制御部７２は、ステップＳ２１を終了すると、ステップＳ２２に移る。

制御部７２は、ステップＳ２２において、仕様情報および第１のセンサ８０を用いて取得される回転状態に基づいて算出される自転車１０の走行速度に関する第１の値を算出する。第１の値は、第１実施形態で説明した第１速度または第３速度である。本実施形態では、仕様情報に不備があることを検出できればよいため、第１速度および第３速度をそれぞれ算出する必要はない。第１の値として、第１速度を採用する場合には、制御部７２は、第１のセンサ８０の第１の回転センサ８２を用いて取得される駆動輪１７の回転状態と、駆動輪１７の周長に関する情報とに基づいて第１速度を算出する。第１の値として、第３速度を採用する場合には、制御部７２は、駆動輪１７の周長に関する情報と、第２の回転センサ８４を用いて取得される第１スプロケット２４の回転状態と、変速センサ８８によって検出された変速比と、に基づいて第３速度を算出する。制御部７２は、ステップＳ２２を終了すると、ステップＳ２３に移る。

制御部７２は、ステップＳ２３において、前のステップで算出した第１の値と、第２のセンサ８６を用いて取得される第２の値との差を算出する。

制御部７２は、ステップＳ２４において、第１の値と第２の値との差が所定の範囲外であるか否かを判定する。制御部７２は、第１の値と第２の値との差が所定の範囲内である場合、ステップＳ２５に移る。制御部７２は、第１の値と第２の値との差が所定の範囲外である場合、ステップＳ２６に移る。

制御部７２は、ステップＳ２５において、制御状態を第１の制御状態に設定する。第１の制御状態でのモータ４２の制御は、図５のフローチャートとは別の処理で行われる。ステップＳ２５の処理を実行した後は、制御状態の変更処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ２６において、制御状態を第２の制御状態に設定する。第２の制御状態でのモータ４２の制御は、図５のフローチャートとは別の処理で行われる。ステップＳ２６の処理を実行した後は、制御状態の変更処理を終了する。

（第３実施形態）
図７を参照して、第３実施形態の制御装置７０について説明する。本実施形態の説明において、第１実施形態と共通する構成については、その詳細な説明を省略する。第３実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付す。

本実施形態は、自転車１０が報知装置６０を備えていない点で第１実施形態とは異なる。本実施形態では、制御部７２により仕様情報の不備が検出された場合に、不備が検出された仕様情報を修正する点で第１および第２実施形態とは異なる。

図７のフローチャートを参照して、制御部７２で実行される情報修正処理について説明する。本処理は、制御装置７０に電力が与えられている間、所定周期毎に繰り返し実行される。

ステップＳ３１の処理は、ステップＳ１１の処理と同様である。制御部７２は、ステップＳ３１が終了すると、ステップＳ３２に移る。

制御部７２は、ステップＳ３２において、第１のセンサ８０の第１の回転センサ８２を用いて取得される後輪１８の回転状態と、後輪１８の周長に関する情報とに基づいて第１速度を算出する。第１速度は、人力駆動車両の走行速度に関する第１の値の一例である。制御部７２は、ステップＳ３２を終了すると、ステップＳ３３に移る。ステップＳ３３の処理は、ステップＳ１３の処理と同様である。制御部７２は、ステップＳ３３を終了すると、ステップＳ３４に移る。

ステップＳ３４の処理は、ステップＳ１４の処理と同様である。

制御部７２は、ステップＳ３４において、第１速度と第２速度との差が第１の範囲外であると判定した場合、ステップＳ３５に移る。制御部７２は、第１速度と第２速度との差が所定の範囲内であると判定した場合、ステップＳ３６に移る。

制御部７２は、ステップＳ３５において、記憶部７４に記憶された仕様情報のうち駆動輪１７の周長に関する情報を修正する。制御部７２は、第１速度と第２速度との差が第１の範囲内になるように、仕様情報を修正する。たとえば、制御部７２は、第２速度を、第１の回転センサ８２を用いて取得される駆動輪１７の回転数で割ることで、駆動輪１７の周長を算出する。制御部７２は、記憶部７４に記憶された駆動輪１７の周長に関する情報を、第２速度に基づいて算出された駆動輪１７の周長に修正して、記憶部７４に記憶させる。

制御部７２は、ステップＳ３６において、駆動輪１７の周長に関する情報と、第２の回転センサ８４を用いて取得される第１スプロケット２４の回転状態と、変速センサ８８によって検出された変速比と、に基づいて第３速度を算出する。ステップＳ３５からステップＳ３６に移った場合には、ステップＳ３６において、ステップＳ３５で修正された駆動輪１７の周長に関する情報が用いられる。第３速度は、人力駆動車両の走行速度に関する第１の値の一例である。制御部７２は、ステップＳ３６を終了すると、ステップＳ３７に移る。

ステップＳ３７の処理は、ステップＳ１５の処理と同様である。制御部７２は、ステップＳ３７を終了すると、ステップＳ３８に移る。

ステップＳ３８の処理は、ステップＳ１６の処理と同様である。制御部７２は、ステップＳ３８において、第３速度と第２速度との差が所定の範囲外であると判定した場合、ステップＳ３９に移る。制御部７２は、第３速度と第２速度との差が所定の範囲内であると判定した場合、情報修正処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ３９において、記憶部７４に記憶された仕様情報のうち第１スプロケット２４の歯数に関する情報および第２スプロケット２６の歯数に関する情報の少なくとも一方を修正する。制御部７２は、第３速度と第２速度との差が第２の範囲内になるように、仕様情報を修正する。たとえば、制御部７２は、第３速度と第２速度との差が第２の範囲内となるような変速比を算出する。その後、制御部７２は、算出した変速比となるように、記憶部７４に記憶された、第１スプロケット２４の歯数に関する情報および第２スプロケット２６の歯数に関する情報の少なくとも一方を修正して、記憶部７４に記憶させる。ステップＳ３９の処理を実行した後は、情報修正処理を終了する。

（第４実施形態）
図８および図９を参照して、第４実施形態の制御装置７０について説明する。本実施形態の説明において、第１実施形態と共通する構成については、その詳細な説明を省略する。第４実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付す。

本実施形態では、図８に示すように、自転車１０が変速センサ８８および報知装置６０を備えていない点で第１〜第３実施形態とは異なる。本実施形態では、制御部７２により仕様情報の不備を検出しない点で、第１〜第３実施形態とは異なる。

本実施形態では、制御部７２は、第１のセンサ８０を用いて取得される回転体の回転状態と、第１のセンサ８０とは異なる第２のセンサ８６を用いて取得される自転車１０の速度とに基づいて、回転体の仕様に関する仕様情報を取得する。本実施形態において回転体は、駆動輪１７であり、回転体の仕様に関する仕様情報は、駆動輪１７の周長を含む。制御部７２は、駆動輪１７の周長を算出することによって、仕様情報を取得する。詳しくは、制御部７２は、第２のセンサ８６を用いて取得される第２速度を、第１の回転センサ８２を用いて取得される駆動輪１７の回転数で割ることで、駆動輪１７の周長を算出する。制御部７２は、取得した仕様情報を記憶部７４に記憶させる。

本実施形態では、制御部７２は、取得した仕様情報に基づいて電気コンポーネント４０を制御する。たとえば、制御部７２は、算出した駆動輪１７の周長に、駆動輪１７の回転数を乗じて、自転車１０の第４速度を算出する。制御部７２は、たとえば、第４速度に基づいて電気コンポーネント４０のモータ４２を制御する。制御部７２は、第１実施形態の制御部７２と同様に、人力駆動力に対するモータ４２によるアシスト力が予め定める比率になるようにモータ４２を制御し、たとえば第４速度が予め定める速度以上になると、モータ４２によるアシストを停止する。

図９のフローチャートは、第４実施形態の制御部７２で実行されるモータ４２の仕様情報の設定処理を示す。本処理は、たとえば制御装置７０に電力が与えられると実行される。

制御部７２は、ステップＳ４１において、記憶部７４に仕様情報が記憶されているか否かを判定する。ステップＳ４１において、制御部７２は、記憶部７４に仕様情報が記憶されていないと判定すると、ステップＳ４２に移り、記憶部７４に仕様情報が記憶されていないと判定すると、ステップＳ４４に移る。ステップＳ４２の処理は、ステップＳ１１の処理と同様である。制御部７２は、ステップＳ４２が終了すると、ステップＳ４３に移る。

制御部７２は、ステップＳ４３において、第１の回転センサ８２を用いて取得される駆動輪１７の回転状態と、第２の回転センサ８４を用いて取得される第２速度と、に基づいて、駆動輪１７の周長に関する仕様情報を取得する。制御部７２は、ステップＳ４３が終了すると、ステップＳ４４に移る。

制御部７２は、ステップＳ４４において、仕様情報を記憶部７４に記憶させて、仕様情報の設定処理を終了する。

制御部７２は、仕様情報が記憶部７４に記憶されていない場合は、モータ４２を停止した状態に維持する。制御部７２は、仕様情報が記憶部７４に記憶されている場合は、モータ４２を駆動可能に制御する。

（第５実施形態）
図１０および図１１を参照して、第５実施形態の制御装置７０について説明する。本実施形態５の説明において、前記実施形態１と共通する構成については、その詳細な説明を省略する。第５実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付す。

本実施形態では、図１０に示すように、自転車１０が第２のセンサ８６を備えていない点で第１〜第４実施形態とは異なる。

本実施形態では、記憶部７４には、予め第１スプロケット２４の歯数に関する情報および第２スプロケット２６の歯数に関する情報が記憶されている。

本実施形態では、制御部７２は、第１の回転センサ８２および第２の回転センサ８４の出力に基づいて変速比に関する第３の値を算出する。詳しくは、制御部７２は、第１の回転センサ８２を用いて取得される駆動輪１７の回転数と、第２の回転センサ８４を用いて取得される第１スプロケット２４の回転数とに基づいて、第３の値を算出する。第２スプロケット２６は、駆動輪１７に連結されているため、駆動輪１７の回転数と第２スプロケット２６の回転数とは等しい。制御部７２は、第１スプロケット２４の回転数に対する後輪１８の回転数の比を、変速比に関する第３の値として算出する。

本実施形態では、制御部７２は、第１の回転センサ８２および第２の回転センサ８４の出力に基づいて算出される変速比に関する第３の値と、第１スプロケット２４の歯数および第２スプロケット２６の歯数に基づいて算出される変速比に関する第４の値との差が所定の範囲外の場合、報知装置６０に所定の報知情報を出力させるための信号を出力する。制御部７２は、第１スプロケット２４の歯数および第２スプロケット２６の歯数に基づいての出力に基づいて変速比に関する第４の値を算出する。第１スプロケット２４の歯数および第２スプロケット２６の歯数は、たとえば、変速センサ８８の出力に基づいて求められる。制御部７２は、第１実施形態と同様に現在の変速比を定義することによって第４の値を取得する。所定の報知情報は、第１スプロケット２４の歯数に関する情報および第２スプロケット２６の歯数に関する情報の少なくとも一方に不備があることを自転車１０の搭乗者に伝達するための情報を含む。第１スプロケット２４の歯数に関する情報および第２スプロケット２６の歯数に関する情報の少なくとも一方に不備があれば、第３の値と第４の値との間には比較的大きな差が生じる。このため、第３の値と第４の値との差が所定の範囲外である場合、第１スプロケット２４の歯数に関する情報および第２スプロケット２６の歯数に関する情報の少なくとも一方に不備があると判定できる。所定の範囲は、たとえば、ゼロ（０）、プラスの値、および、マイナスの値を含む。第３の値と第４の値との差は、第３の値と第４の値との差の絶対値としてもよく、この場合、所定の範囲は、ゼロ（０）およびプラスの値を含む。所定の範囲は、第１の回転センサ８２および第２の回転センサ８４の検出精度によって生じる誤差を含まないように設定されていることが好ましい。本実施形態では、所定の範囲外は、所定の範囲の上限値および下限値を含み、所定の範囲内は、所定の範囲の上限値および下限値を含まない。所定の範囲外は、所定の範囲の上限値および下限値を含まず、所定の範囲内は、所定の範囲の上限値および下限値を含んでいてもよい。

図１１のフローチャートには、第４実施形態の制御部７２で実行される報知処理について示す。本処理は、制御装置７０に電源が投入されている間、所定周期毎に繰り返し実行される。

制御部７２は、ステップＳ５１において、各センサ８０，８６，８８からの出力信号を受けることによって、各センサ８０，８６，８８からの情報を取得する。ステップＳ５１において、制御部７２は、変速センサ８８の出力に基づいて第４の値を取得する。

制御部７２は、ステップＳ５２において、第１の回転センサ８２を用いて取得される後輪１８の回転数と、第２の回転センサ８４を用いて取得される第１スプロケット２４の回転状態と、に基づいて、変速比に関する第３の値を算出する。

制御部７２は、ステップＳ５３において、算出した第３の値と、変速センサ８８を用いて取得された第４の値との差を算出する。

制御部７２は、ステップＳ５４において、第３の値と第４の値との差が所定の範囲外であるか否かを判定する。制御部７２は、第３の値と第４の値との差が所定の範囲外である場合、ステップＳ５５に移る。第３の値と第４の値との差が所定の範囲外である場合、第１スプロケット２４の歯数に関する情報および第２スプロケット２６の歯数に関する情報の少なくとも一方に不備があると判定することができる。制御部７２は、第３の値と第４の値との差が所定の範囲内である場合、報知処理を終了する。第３の値と第４の値との差が所定の範囲内である場合、第１スプロケット２４の歯数に関する情報および第２スプロケット２６の歯数に関する情報の両方に不備がないと判定することができる。

制御部７２は、ステップＳ５５において、報知装置６０に所定の報知情報を出力させるための信号を出力する。ステップＳ５５の処理を実行した後、報知処理を終了する。

（その他の実施形態）
本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。

例えば、各実施形態では、制御装置７０が記憶部７４を有しているが、制御装置７０は記憶部７４を有していなくてもよい。この場合、制御装置７０以外の装置、たとえば第１のセンサ８０が記憶部を有し、この記憶部に回転体の仕様情報を記憶するように構成することができる。

第１実施形態では、制御部７２が第１の値としての第１速度および第３速度を算出していたが、図１２に示すように、第１のセンサ１８０が演算部１８２を有していて、演算部１８２で第１の値としての第１速度および第３速度の少なくとも一方を算出してもよい。第１のセンサ１８０は、第１センサ８０の構成に加えて、演算部１８２を含む。この場合、図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１２は省略される。第２および第３実施形態においても、第１のセンサが第１の値としての第１速度や第３速度を算出する構成とすることができる。この場合、第２実施形態については、図６に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２２を省略することができ、第３実施形態については、図７に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３２およびステップＳ３６を省略することができる。

前述の第１〜第３実施形態では、各センサ８０，８６，８８の検出結果から算出される速度を比較して、仕様情報の不備を検出しているが、これに限らず、各センサ８０，８６，８８の検出結果から仕様情報を算出して、算出した仕様情報と、記憶部７４または第１のセンサ１８０に記憶された仕様情報とを比較するようにしてもよい。

第１〜第３実施形態では、２つの車輪のうち駆動輪１７に関する仕様情報の不備のみを検出しているが、これに限らず、第１の回転センサ８２によって、前輪１６の回転状態を検出して、前輪１６に関する仕様情報の不備も検出するようにしてもよい。また、第１〜第３実施形態では、第２の回転センサ８４によって駆動輪１７の回転状態を検出しているが、第２の回転センサ８４によって前輪１６の回転状態を検出してもよい。また、第４実施形態では、駆動輪１７に関する仕様情報を算出しているが、これに限らず、前輪１６に関する仕様情報も算出するようにしてもよい。第４実施形態では、駆動輪１７に関する仕様情報を算出しているが、駆動輪１７に関する仕様情報を算出するのではなく、前輪１６に関する仕様情報も算出するようにしてもよい。

各実施形態では、変速機５０は、操作スイッチの操作によって作動されるが、これに限らず、変速機５０は、自転車１０の加速度、車速、および、クランクの回転数の少なくとも１つに基づいて、自動で作動する構成してもよい。この場合、制御部７２が、第１センサ８０の出力信号に応じて、変速機５０を制御する。変速機５０が自動で作動する場合、変速機５０は電気コンポーネント４０に含まれる。自転車１０の加速度は、自転車１０の進行方向における加速度を含む。自転車１０の加速度は、第２のセンサ８６の加速度センサ８６Ａにより検出できる。車速については、回転体の仕様に関する仕様情報と、第１のセンサ８０を用いて取得される回転体の回転数とに基づいて算出することができる。記憶部７４には、自転車１０の加速度、車速、および、クランクの回転数の少なくとも１つに関する変速閾値が記憶されている。制御部７４は、自転車１０の加速度、車速、および、クランクの回転数の少なくとも１つが、対応する変速閾値を超える場合に変速する。変速閾値は、変速比を大きくする場合に用いられる第１変速閾値と、変速比を小さくする場合に用いられる第２変速閾値をと、を含む。例えば、自転車１０の加速度、車速、および、クランクの回転数の少なくとも１つが大きくなって、第１変速閾値を超えると、制御部７２は、変速比が大きくなるように変速機５０を制御する。例えば、自転車１０の加速度、車速、および、クランクの回転数の少なくとも１つが小さくなって、第２変速閾値を超えると、制御部７２は、変速比が小さくなるように変速機５０を制御する。

変速機５０を自動で作動させる場合、第２実施形態では、変速機５０の変速制御の制御状態を、仕様情報の不備の有無に基づいて変更するようにしてもよい。例えば、仕様情報に不備がある場合の変速閾値は、仕様情報に不備がない場合の変速閾値よりも小さくする。仕様情報に不備がない場合の変速閾値と、仕様情報に不備がある場合の変速閾値とは、記憶部７４に予めに記憶されていてもよい。記憶部７４には、仕様情報に不備がない場合の変速閾値のみが予め記憶されており、仕様情報に不備がある場合、制御部７２が記憶部７４に記憶されている変速閾値から所定の値を減算することによって仕様情報に不備がある場合の変速閾値を生成してもよい。

変速機５０を自動で作動させる場合、第４実施形態では、第１のセンサ８０を用いて取得される回転体の回転状態と、第２のセンサ８６を用いて取得される自転車１０の速度とに基づいて、回転体の仕様に関する仕様情報を取得して、取得した仕様情報に基づいて、変速機５０を制御するようにしてもよい。

第１〜第５実施形態では、制御装置７０は自転車１０に組み込まれているが、これに限らず、制御装置７０の制御部７２の少なくとも一部は、自転車１０の搭乗者が所持する携帯型電子装置が備えていてもよい。この場合、各センサ８０，８６，８８，１８０と制御装置７０の制御部７２の少なくとも一部とは無線で電気的に接続される。

第１実施形態において、第２の回転センサ８４、変速センサ８８を省略してもよい。この場合、図３のフローチャートにおいて、第３速度に関連する処理を省略し、たとえばステップＳ１２、ステップＳ１５およびステップＳ１６を省略することができる。

第１実施形態において、第１の回転センサ８４を省略してもよい。この場合、図３のフローチャートにおいて、第１速度に関連する処理を省略し、たとえばステップＳ１２、ステップＳ１３およびステップＳ１４を省略することができる。

第２実施形態において、第２の回転センサ８４、変速センサ８８を省略してもよい。この場合、図３のフローチャートにおいて、第３速度に関連する処理を省略し、たとえばステップＳ１２、ステップＳ１５およびステップＳ１６を省略することができる。

第３実施形態において、第２の回転センサ８４、変速センサ８８を省略してもよい。この場合、図７のフローチャートにおいて、第３速度に関連する処理を省略し、たとえばステップＳ３６、ステップＳ３７、ステップＳ３８およびステップＳ３９を省略することができる。

第３実施形態において、第１の回転センサ８４を省略してもよい。この場合、図７のフローチャートにおいて、第１速度に関連する処理を省略し、たとえばステップＳ３２、ステップＳ３３、ステップＳ３４およびステップＳ３５を省略することができる。

第２実施形態において、報知装置６０を設けて、制御部７２は、仕様情報を修正した場合、仕様情報を修正したことを示す情報を報知装置６０に報知させるようにしてもよい。

各フローチャートの処理は、制御装置７０に電力が与えられている間、所定周期毎に繰り返し実行されるのではなく、制御部７２に電力供給された後、制御部７２に電力供給されるまでの間に１度だけ実行されてもよく、操作部９２に予め定める操作を行った場合に実行されてもよい。

各実施形態において、駆動回路４４および駆動回路５４の少なくとも一方は、制御部７２に含まれていてもよい。

前述の実施形態は単なる例示に過ぎず、本発明の範囲を限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって定義され、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、本発明の範囲内のものである。

１０：自転車（人力駆動車両）、１６：前輪（回転体、車輪）、１８：後輪（回転体、車輪、駆動輪）、２４：第１スプロケット（回転体）、２６：第２スプロケット（回転体）、２８：チェーン、４０：電気コンポーネント、４２：モータ、５０：変速機、６０：報知装置、６２：表示装置、６４：発音装置、７０：制御装置、７２：制御部、７４：記憶部、８０，１８０：第１のセンサ、８２：第１の回転センサ、８４：第２の回転センサ、８６：第２のセンサ、８６Ａ：位置センサ、８６Ｂ：加速度センサ、８８：変速センサ

Claims

人力駆動力によって駆動される回転体と、前記回転体の回転状態を検出するための第１のセンサと、を含む人力駆動車両に用いられる制御装置であって、
前記回転体の仕様に関する仕様情報と、前記第１のセンサを用いて取得される前記回転体の回転状態と、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサを用いて取得される前記人力駆動車両の走行情報と、に基づいて、前記仕様情報の不備を検出した場合、報知装置に所定の報知情報を出力させるための信号を出力する制御部を含む制御装置。
前記人力駆動車両の走行情報は、前記人力駆動車両の走行速度を含み、
前記制御部は、前記仕様情報および前記回転状態に基づいて算出される前記人力駆動車両の走行速度に関する第１の値と、前記第２のセンサを用いて取得される前記人力駆動車両の走行速度に関する第２の値との差が所定の範囲外の場合、前記仕様情報の不備を検出する、請求項１に記載の制御装置。
前記回転体は、前記人力駆動車両の車輪を含み、
前記第１のセンサは、前記車輪の回転を検出するための第１の回転センサを含み、
前記仕様情報は、駆動輪の周長に関する情報を含み、
前記制御部は、前記車輪の回転状態と、前記駆動輪の周長に関する情報と、に基づいて前記第１の値を算出する、請求項２に記載の制御装置。
前記回転体は、前記人力駆動車両の駆動輪と、前記人力駆動力が入力される第１スプロケットと、前記駆動輪に連結されて前記第１スプロケットが回転することによって回転する第２スプロケットと、を含み、
前記第１のセンサは、前記第１スプロケットの回転状態を検出するための第２の回転センサを含み、
前記人力駆動車両は、前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットによって定義される変速比を検出するための変速センサをさらに含み、
前記仕様情報は、前記駆動輪の周長に関する情報と、第１スプロケットおよび前記第２スプロケットの歯数に関する情報とを含み、
前記制御部は、前記駆動輪の周長に関する情報と、前記第１スプロケットの回転状態と、前記変速センサによって検出された変速比と、に基づいて前記第１の値を算出する、請求項２または３に記載の制御装置。
前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットの少なくとも一方は、複数のスプロケットを含み、
前記人力駆動車両は、前記複数のスプロケットの間でチェーンを掛け替えるように構成される変速機を含み、
前記変速センサは、前記変速機の状態を検出するように構成される、請求項４に記載の制御装置。
前記報知装置は、表示装置および発音装置の少なくとも一方を含む、請求項１〜５のいずれか一項に記載の制御装置。
人力駆動力によって駆動される回転体と、前記回転体の回転状態を検出するための第１のセンサと、電気コンポーネントとを含む人力駆動車両に用いられる制御装置であって、
前記回転体の仕様に関する仕様情報と、前記第１のセンサを用いて取得される前記回転体の回転状態と、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサを用いて取得される前記人力駆動車両の走行情報と、に基づいて、前記仕様情報の不備を検出しない場合には、前記電気コンポーネントを第１の制御状態で制御し、前記仕様情報の不備を検出した場合には、前記電気コンポーネントを第１の制御状態とは異なる第２の制御状態で制御する制御部を含む制御装置。
前記人力駆動車両の走行情報は、前記人力駆動車両の走行速度を含み、
前記制御部は、前記仕様情報および前記回転状態に基づいて算出される前記人力駆動車両の走行速度に関する第１の値と、前記第２のセンサを用いて取得される前記人力駆動車両の走行速度に関する第２の値との差が所定の範囲外の場合、前記仕様情報の不備を検出する、請求項７に記載の制御装置。
前記電気コンポーネントは、前記人力駆動車両の推進をアシストするように構成されるモータを含み、
前記制御部は、前記第１の値に応じて前記モータを制御する、請求項８に記載の制御装置。
前記電気コンポーネントは、前記人力駆動車両の推進をアシストするように構成されるモータを含み、
前記制御部は、前記仕様情報および前記回転状態に基づいて算出される前記人力駆動車両の走行速度に関する第１の値に応じて前記モータを制御する、請求項７に記載の制御装置。
前記制御部は、前記第１の制御状態では、前記第１の値が、第１の所定値以上になると、前記モータによるアシストを停止させ、前記第２の制御状態では、前記第１の値が、前記第１の所定値よりも小さい第２の所定値以上になると、前記モータによるアシストを停止させる、請求項９または１０に記載の制御装置。
前記回転体は、前記人力駆動車両の車輪を含み、
前記第１のセンサは、前記車輪の回転を検出するための第１の回転センサを含み、
前記仕様情報は、駆動輪の周長に関する情報を含み、
前記制御部は、前記車輪の回転状態と、前記駆動輪の周長に関する情報と、に基づいて前記第１の値を算出する、請求項８〜１１のいずれか一項に記載の制御装置。
前記回転体は、前記人力駆動車両の駆動輪と、前記人力駆動力が入力される第１スプロケットと、前記駆動輪に連結されて前記第１スプロケットが回転することによって回転する第２スプロケットと、を含み、
前記第１のセンサは、前記第１スプロケットの回転状態を検出するための第２の回転センサを含み、
前記人力駆動車両は、前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットによって定義される変速比を検出するための変速センサをさらに含み、
前記仕様情報は、前記駆動輪の周長に関する情報と、前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットの歯数に関する情報とを含み、
前記制御部は、前記駆動輪の周長に関する情報と、前記第１スプロケットの回転状態と、前記変速センサによって検出された変速比と、に基づいて前記第１の値を算出する、請求項８〜１２のいずれか一項に記載の制御装置。
前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットの少なくとも一方は、複数のスプロケットを含み、
前記人力駆動車両は、前記複数のスプロケットの間でチェーンを掛け替えるように構成される変速機を含み、
前記変速センサは、前記変速機の状態を検出するように構成される、請求項１３に記載の制御装置。
前記仕様情報を変更可能に記憶する記憶部をさらに含む、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の制御装置。
人力駆動力によって駆動される回転体と、前記回転体の回転状態を検出するための第１のセンサとを含む人力駆動車両に用いられる制御装置であって、
前記回転体の仕様に関する仕様情報を変更可能に記憶する記憶部と、
前記仕様情報と、前記第１のセンサを用いて取得される前記回転体の前記回転状態と、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサを用いて取得される前記人力駆動車両の走行情報と、に基づいて、前記仕様情報の不備を検出した場合、前記仕様情報を修正して前記記憶部に記憶させる制御部を含む制御装置。
前記人力駆動車両の走行情報は、前記人力駆動車両の走行速度を含み、
前記制御部は、前記仕様情報および前記回転状態に基づいて算出される前記人力駆動車両の走行速度に関する第１の値と、前記第２のセンサを用いて取得される前記人力駆動車両の走行速度に関する第２の値との差が所定の範囲外の場合、前記仕様情報の不備を検出する、請求項１６に記載の制御装置。
前記制御部は、前記第１の値と前記第２の値との差が前記所定の範囲内になるように、前記仕様情報を修正する、請求項１７に記載の制御装置。
前記回転体は、前記人力駆動車両の車輪を含み、
前記仕様情報は、前記車輪の周長に関する情報を含み、
前記第１のセンサは、前記車輪の回転を検出するための第１の回転センサを含み、
前記制御部は、前記車輪の回転状態と、前記車輪の周長に関する情報とに基づいて、前記第１の値を算出する、請求項１７または１８のいずれか一項に記載の制御装置。
前記回転体は、前記人力駆動車両の駆動輪と、前記人力駆動力が入力される第１スプロケットと、前記駆動輪に連結されて前記第１スプロケットが回転することによって回転する第２スプロケットと、を含み、
前記第１のセンサは、前記第１スプロケットの回転状態を検出するための第２の回転センサを含み、
前記人力駆動車両は、前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットによって定義される変速比を検出するための変速センサと、をさらに含み、
前記仕様情報は、前記駆動輪の周長に関する情報と、前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットの歯数に関する情報とを含み、
前記制御部は、前記駆動輪の周長に関する情報と、前記第２の回転センサによって検出された前記第１スプロケットの回転状態と、前記変速センサによって検出された変速比とに基づいて、前記第１の値を算出する、請求項１７〜１９のいずれか一項に記載の制御装置。
前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットの少なくとも一方は、複数のスプロケットを含み、
前記人力駆動車両は、前記複数のスプロケットの間でチェーンを掛け替えるように構成される変速機を含み、
前記変速センサは、前記変速機の状態を検出するように構成される、請求項２０に記載の制御装置。
人力駆動力によって駆動される回転体と、前記回転体の回転状態を検出するための第１のセンサと、電気コンポーネントとを含む人力駆動車両に用いられる制御装置であって、
前記第１のセンサを用いて取得される前記回転体の回転状態と、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサを用いて取得される前記人力駆動車両の速度とに基づいて、前記回転体の仕様に関する仕様情報を取得し、前記仕様情報に基づいて前記電気コンポーネントを制御する制御部を含む制御装置。
前記回転体は、前記人力駆動車両の車輪を含み、
前記第１のセンサは、前記車輪の回転状態を検出する第１の回転センサを含む、請求項２２に記載の制御装置。
前記電気コンポーネントは、前記人力駆動車両の推進をアシスト可能なモータ、を含む、請求項２２または２３に記載の制御装置。
第２のセンサは、前記人力駆動車両の位置を検出するための位置センサ、および、前記人力駆動車両の加速度を検出するための加速度センサの少なくとも一方を含む、請求項１〜２４のいずれか１項に記載の制御装置。
人力駆動力が入力される第１スプロケットと、前記第１スプロケットが回転することによって回転する第２スプロケットと、前記第２スプロケットに連結される駆動輪と、前記駆動輪の回転状態を検出するための第１の回転センサと、前記第１スプロケットの回転状態を検出するための第２の回転センサと、を含む人力駆動車両に用いられる制御装置であって、
前記第１の回転センサおよび前記第２の回転センサの出力に基づいて算出される変速比に関する第３の値と、前記第１スプロケットの歯数および前記第２スプロケットの歯数に基づいて算出される変速比に関する第４の値との差が所定の範囲外の場合、報知装置に所定の報知情報を出力させるための信号を出力する制御部を含む制御装置。