JP6915109B2 - 無人飛行体、方法及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、遠隔操縦により飛行する無人飛行体、及び遠隔操縦により飛行する無人飛行体の飛行を制御するための方法及びプログラムに関するものである。

近年、リモートコントローラによって遠隔操縦される小型の無人飛行体が普及している。この無人飛行体は、複数のプロペラを備えており、複数のプロペラのそれぞれの回転数を制御することにより、空中を自在に飛行することができる。

上記のように、無人飛行体は、空中を自在に飛行することができるため、様々な無人飛行体の飛行に関する規制が検討されている。

例えば、特許文献１では、模型装置の移動許可エリアの指定を受け付け、模型装置を移動させるための命令を受け付けた際に、模型装置の位置に基づいて命令によって模型装置が移動許可エリアから出るか否かを判断し、模型装置が移動許可エリアから出ない場合に通信インターフェイスを介して命令を模型装置に送信し、模型装置が移動許可エリアから出る場合に模型装置に命令を送信しないコントローラが開示されている。

また、夜間の無人飛行体の飛行を禁止して日中のみ無人飛行体の飛行を許可する規制についても検討されている。

国際公開第２０１２／０９６２８２号

しかしながら、例えば日の入り時刻まで無人飛行体の飛行が許可される場合、操縦者が日の入り時刻より前に無人飛行体に対して帰還を指示したとしても、指示されたときの無人飛行体の位置によっては日の入り時刻までに操縦者のいる位置へ帰還することができない可能性がある。

本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに無人飛行体を帰還させることができる無人飛行体、方法及びプログラムを提供することを目的とするものである。

本開示の一態様に係る無人飛行体は、無人飛行体であって、前記無人飛行体は、前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、前記無人飛行体を飛行させる推進器を駆動する駆動部と、前記無人飛行体の現在位置を取得する位置測定部と、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯を記憶する記憶部と、を備え、前記制御部は、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、前記無人飛行体の飛行可能範囲を決定し、前記無人飛行体の現在位置に基づいて、前記無人飛行体が前記飛行可能範囲内に存在するか否かを判断する。

本開示によれば、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、無人飛行体の飛行可能範囲が決定されるので、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに無人飛行体を帰還させることができる。

本開示の実施の形態１における飛行制御システムの構成を示す図である。 本開示の実施の形態１における無人飛行体の一例を示す全体図である。 本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本実施の形態１における飛行可能範囲テーブルの一例を示す図である。 本開示の実施の形態１における操縦器の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態１における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。 本実施の形態１における飛行可能範囲の縮小について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態２における飛行制御システムの構成を示す図である。 本開示の実施の形態２における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態２における通信端末の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態２における無人飛行体の分断通知処理について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態２における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第１のフローチャートである。 本開示の実施の形態２における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第２のフローチャートである。 本開示の実施の形態２における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第３のフローチャートである。 本実施の形態２における第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲との分断について説明するための模式図である。 本実施の形態２における第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲と第３の飛行可能範囲との分断について説明するための模式図である。 本実施の形態２における第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲と第３の飛行可能範囲との重複について説明するための模式図である。 本実施の形態２において、分断された複数の飛行可能範囲のうち、最も広い飛行可能範囲に無人飛行体を移動させる処理について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態２の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。

（本開示の基礎となった知見）
上記のように、従来の無人飛行体は、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに帰還することができない可能性があった。

このような課題を解決するため、本開示の一態様に係る無人飛行体は、遠隔操縦により飛行する無人飛行体であって、前記無人飛行体は、前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器と通信を行う通信部と、前記無人飛行体を飛行させる推進器を駆動する駆動部と、前記無人飛行体の現在位置を取得する位置測定部と、前記操縦器の現在位置を記憶する記憶部と、を備え、前記制御部は、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、前記無人飛行体の飛行可能範囲を決定し、前記無人飛行体の現在位置と前記操縦器の現在位置との間の距離に基づいて、前記無人飛行体が前記飛行可能範囲内に存在するか否かを判断する。

この構成によれば、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、無人飛行体の飛行可能範囲が決定され、無人飛行体の現在位置と操縦器の現在位置との間の距離に基づいて、無人飛行体が飛行可能範囲内に存在するか否かが判断される。

したがって、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、無人飛行体の飛行可能範囲が決定されるので、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに無人飛行体を帰還させることができる。

また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、所定時間毎に前記飛行可能範囲を順次縮小してもよい。

この構成によれば、所定時間毎に飛行可能範囲が順次縮小されるので、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに無人飛行体を確実に帰還させることができる。

また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、前記無人飛行体が前記飛行可能範囲外に存在すると判断された場合、前記無人飛行体を前記操縦器に向かって自動的に移動させてもよい。

この構成によれば、無人飛行体が飛行可能範囲外に存在すると判断された場合、無人飛行体を操縦器に向かって自動的に移動させるので、飛行可能範囲内に無人飛行体を自動的に移動させることができる。

また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、前記無人飛行体が前記飛行可能範囲外に存在すると判断された場合、前記操縦器に向かう操縦以外の操縦を受け付けなくてもよい。

この構成によれば、無人飛行体が飛行可能範囲外に存在すると判断された場合、操縦器に向かう操縦以外の操作が受け付けられないので、飛行可能範囲内に無人飛行体を誘導することができる。

また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、前記飛行可能範囲が決定される時刻より前に、前記飛行可能範囲が決定されることを前記操縦器に通知してもよい。

この構成によれば、飛行可能範囲が決定される時刻より前に、飛行可能範囲が決定されることが操縦器に通知されるので、操縦者に飛行可能範囲が決定されることを事前に通知することができ、飛行可能範囲が決定される時刻より前に飛行可能範囲内に無人飛行体を移動させることを操縦者に促すことができる。

また、上記の無人飛行体において、前記飛行可能範囲は、前記操縦器の位置を基準として定められる第１の飛行可能範囲と、前記無人飛行体を監視する監視者により保持される通信端末の位置を基準として定められる第２の飛行可能範囲とを含み、前記制御部は、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から前記現在時刻までの時間に応じて、前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲を決定してもよい。

この構成によれば、飛行可能範囲は、操縦器の位置を基準として定められる第１の飛行可能範囲と、無人飛行体を監視する監視者により操作される通信端末の位置を基準として定められる第２の飛行可能範囲とを含む。そして無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される。

したがって、操縦者とは別に無人飛行体を監視する監視者がいる場合、監視者により操作される通信端末の位置を基準として定められる第２の飛行可能範囲が、操縦器の位置を基準として定められる第１の飛行可能範囲とともに決定されるので、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに、操縦器及び通信端末のいずれかの場所に無人飛行体を帰還させることができる。

また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲が決定される時刻より前に、前記無人飛行体が前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲の外に存在するか否かを推定し、前記無人飛行体が前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲の外に存在すると推定された場合、前記無人飛行体を前記第１の飛行可能範囲内及び前記第２の飛行可能範囲内のいずれかに移動させるように誘導する誘導情報を前記操縦器又は前記通信端末に通知してもよい。

この構成によれば、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される時刻より前に、無人飛行体が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲の外に存在するか否かが推定される。そして、無人飛行体が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲の外に存在すると推定された場合、無人飛行体を第１の飛行可能範囲内及び第２の飛行可能範囲内のいずれかに移動させるように誘導する誘導情報が操縦器又は通信端末に通知される。

したがって、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される時刻より前に、無人飛行体を第１の飛行可能範囲内及び第２の飛行可能範囲内のいずれかに移動させることができる。

また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、前記操縦器と前記無人飛行体との間の距離に応じて前記誘導情報を通知する通知時刻を変更してもよい。

この構成によれば、操縦器と無人飛行体との間の距離に応じて誘導情報を通知する通知時刻が変更されるので、例えば、操縦器と無人飛行体との間の距離が離れるに従って、誘導情報の通知時刻を早めることにより、無人飛行体を操縦器の場所へ確実に帰還させることができる。

また、上記の無人飛行体において、前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲が決定される際に、前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲のいずれに移動すべきかを表す移動範囲情報が予め記憶部に記憶されており、前記制御部は、前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲が実際に決定された際に、前記無人飛行体が前記移動範囲情報で表される前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲のいずれかに存在しない場合、前記移動範囲情報で表される前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲のいずれかに向かって前記無人飛行体を自動的に移動させてもよい。

この構成によれば、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される際に、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のいずれに移動すべきかを表す移動範囲情報が記憶部に予め記憶される。そして、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が実際に決定された際に、無人飛行体が移動範囲情報で表される第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のいずれかに存在しない場合、移動範囲情報で表される第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のいずれかに向かって無人飛行体が自動的に移動される。

したがって、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される際に、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のいずれに移動すべきかを予め決めることができ、予め決めた場所に無人飛行体を自動的に帰還させることができる。

また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、前記移動範囲情報で表される前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲のいずれかのみを所定時間毎に縮小してもよい。

この構成によれば、移動範囲情報で表される第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のいずれかのみが所定時間毎に縮小されるので、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のうちの予め決められていない方を縮小するという不要な処理が行われるのを防止することができる。

また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲が決定される際に、前記無人飛行体が前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲の外に存在すると判断された場合、前記操縦器と前記通信端末とのうちのいずれか近い方に向かって前記無人飛行体を自動的に移動させてもよい。

この構成によれば、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される際に、無人飛行体が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲の外に存在すると判断された場合、操縦器と通信端末とのうちのいずれか近い方に向かって無人飛行体が自動的に移動される。

したがって、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される際に、無人飛行体が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲の外に存在すると判断された場合、操縦器と通信端末とのうちのいずれかに無人飛行体を確実に移動させることができる。

また、上記の無人飛行体において、前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲が決定される際に、前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲のいずれに移動すべきかを表す移動範囲情報が予め記憶部に記憶されており、前記制御部は、前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲が実際に決定された際に、前記無人飛行体が前記移動範囲情報で表される範囲とは異なる範囲に存在していると判断された場合、前記第１の飛行可能範囲及び前記第２の飛行可能範囲のうちの前記無人飛行体が現在存在している範囲内を飛行するように前記無人飛行体を制御してもよい。

この構成によれば、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される際に、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のいずれに移動すべきかを表す移動範囲情報が記憶部に予め記憶される。そして、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が実際に決定された際に、無人飛行体が移動範囲情報で表される範囲とは異なる範囲に存在していると判断された場合、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のうちの無人飛行体が現在存在している範囲内を飛行するように無人飛行体が制御される。

したがって、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される際に、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のいずれに移動すべきかが予め決められている場合であっても、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のうちの無人飛行体が現在存在している範囲内を飛行するように無人飛行体が制御されるので、終了時刻までに、操縦器及び通信端末のいずれかが存在する場所に無人飛行体を確実に移動させることができる。

本開示の他の態様に係る飛行制御方法は、遠隔操縦により飛行する無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法であって、前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器と種々の情報通信を行い、前記無人飛行体の現在位置を取得し、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、前記無人飛行体の飛行可能範囲を決定し、前記無人飛行体の現在位置と前記操縦器の現在位置との間の距離に基づいて、前記無人飛行体が前記飛行可能範囲内に存在するか否かを判断する。

この構成によれば、現在時刻が取得され、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、無人飛行体の飛行可能範囲が決定され、無人飛行体の現在位置と操縦器の現在位置との間の距離に基づいて、無人飛行体が飛行可能範囲内に存在するか否かが判断される。

したがって、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、無人飛行体の飛行可能範囲が決定されるので、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに無人飛行体を帰還させることができる。

本開示の他の態様に係る飛行基本プログラムは、遠隔操縦により飛行する無人飛行体の飛行を制御する飛行基本プログラムであって、コンピュータを、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、前記無人飛行体の飛行可能範囲を決定する飛行可能範囲変更部と、前記無人飛行体の現在位置と前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器の現在位置との間の距離に基づいて、前記無人飛行体が前記飛行可能範囲内に存在するか否かを判断する飛行制御部として機能させる。

この構成によれば、現在時刻が取得され、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、無人飛行体の飛行可能範囲が決定され、無人飛行体の現在位置と無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器の現在位置との間の距離に基づいて、無人飛行体が飛行可能範囲内に存在するか否かが判断される。

したがって、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、無人飛行体の飛行可能範囲が決定されるので、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに無人飛行体を帰還させることができる。

本開示の他の態様に係る強制移動プログラムは、遠隔操縦により飛行する無人飛行体の飛行を強制的に制御する強制移動プログラムであって、コンピュータを、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、前記無人飛行体の飛行可能範囲を決定する飛行可能範囲変更部と、前記無人飛行体の現在位置と前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器の現在位置との間の距離に基づいて、前記無人飛行体が前記飛行可能範囲内に存在するか否かを判断する飛行制御部と、前記飛行制御部において、前記無人飛行体が前記飛行可能範囲外に存在すると判断された場合、前記無人飛行体を前記操縦器に向かって自動的に移動させる強制移動制御部として機能させる。

この構成によれば、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、無人飛行体の飛行可能範囲が決定される。無人飛行体の現在位置と無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器の現在位置との間の距離に基づいて、無人飛行体が飛行可能範囲内に存在するか否かが判断される。無人飛行体が飛行可能範囲外に存在すると判断された場合、無人飛行体を操縦器に向かって自動的に移動させる。

したがって、無人飛行体が飛行可能範囲外に存在すると判断された場合、無人飛行体を操縦器に向かって自動的に移動させるので、飛行可能範囲内に無人飛行体を自動的に移動させることができる。

以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における飛行制御システムの構成を示す図である。図１に示す飛行制御システムは、無人飛行体１０と操縦器２０とを備える。

操縦器２０は、操縦者１によって操作され、無人飛行体１０を遠隔操作する。操縦器２０は、例えば無線により、無人飛行体１０を操作するための操作命令を送信する。

無人飛行体１０は、遠隔操縦により飛行する。無人飛行体１０は、操縦器２０からの操作命令を受信し、受信した操作命令に基づいて飛行する。

図２は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の一例を示す全体図である。図３は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。

無人飛行体１０は、図２に示すように、各種センサ１００１と推進器１００２とを少なくとも備える。また、無人飛行体１０の内部には、時間計測部１０１、位置測定部１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、第２通信部１０５、バッテリ１０６、制御部１０７及び記憶部１０８が収納されている。

各種センサ１００１は、例えばイメージセンサ又は人感センサであり、無人飛行体１０の使用目的に応じて自由に実装される。

推進器１００２は、無人飛行体１０を飛行させるための揚力、推力及びトルクを得るためのプロペラと、プロペラを回転させるモータとからなる。図２の例では、無人飛行体１０は４個の推進器１００２を有しているが、推進器１００２の数は例えば５個以上であってもよい。

図３に示す無人飛行体１０は、時間計測部１０１、位置測定部１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、第２通信部１０５、バッテリ１０６、制御部１０７及び記憶部１０８を備える。

時間計測部１０１は、時間を計測し、現在時刻を取得する。位置測定部１０２は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）であり、無人飛行体１０の現在位置を取得する。無人飛行体１０の現在位置は、緯度、経度及び高さで表される。

駆動部１０３は、無人飛行体１０を飛行させる複数の推進器１００２をそれぞれ駆動する。駆動部１０３は、無人飛行体１０を飛行させる複数のプロペラを回転させる。

第１通信部１０４は、例えば特定小電力無線により、操縦器２０からの操作命令を受信する。第２通信部１０５は、例えばＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）などの通信規格により、操縦器２０に種々の情報を送信するとともに、操縦器２０から種々の情報を受信する。

バッテリ１０６は、無人飛行体１０の電源であり、無人飛行体１０の各部に電力を供給する。なお、無人飛行体１０は、内部にバッテリを備えずに、外部に設けられたバッテリから有線により給電されてもよい。

制御部１０７は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、無人飛行体１０の動作を制御する。制御部１０７は、飛行制御部１１１、飛行可能範囲変更部１１２、強制移動制御部１１３及び通知部１１４を備える。

記憶部１０８は、例えば半導体メモリであり、種々の情報を記憶する。記憶部１０８は、飛行基本プログラム１２１、飛行可能範囲テーブル１２２、操縦器位置情報１２３、強制移動プログラム１２４、飛行可能範囲情報１２５及び日の入り時刻情報１２６を記憶する。

飛行基本プログラム１２１は、無人飛行体１０の飛行を制御するためのプログラムである。飛行制御部１１１は、飛行基本プログラム１２１を実行することにより、無人飛行体１０の飛行を制御する。

飛行可能範囲テーブル１２２は、日の入り時刻から所定の時間前の時刻と、飛行可能範囲（飛行可能距離）とを対応付けるテーブルである。

図４は、本実施の形態１における飛行可能範囲テーブルの一例を示す図である。図４に示すように、日の入り時刻の３０分前から日の入り時刻の２０分前までの時刻には、５０ｍの飛行可能範囲が対応付けられている。なお、飛行可能範囲は、無人飛行体１０が操縦器２０を基準にして移動することが可能な距離を表している。また、日の入り時刻の２０分前から日の入り時刻の１５分前までの時刻には、４０ｍの飛行可能範囲が対応付けられている。日の入り時刻の１５分前から日の入り時刻の１０分前までの時刻には、３０ｍの飛行可能範囲が対応付けられている。日の入り時刻の１０分前から日の入り時刻の５分前までの時刻には、２０ｍの飛行可能範囲が対応付けられている。日の入り時刻の５分前から日の入り時刻までの時刻には、１０ｍの飛行可能範囲が対応付けられている。

なお、上記の飛行可能範囲テーブル１２２は一例であり、時刻及び飛行可能範囲は上記に限定されない。

操縦器位置情報１２３は、操縦器２０の現在位置を表す情報である。第２通信部１０５は、操縦器２０によって送信された操縦器位置情報１２３を定期的に受信し、受信した操縦器位置情報１２３を記憶部１０８に記憶する。

日の入り時刻情報１２６は、当日の日の入り時刻を表す情報である。なお、第２通信部１０５は、例えば日付が替わると、外部サーバより当日の日の入り時刻を表す日の入り時刻情報を取得し、取得した日の入り時刻情報を記憶部１０８に記憶する。なお、第２通信部１０５は、操縦者によって入力された日の入り時刻情報を取得し、取得した日の入り時刻情報を記憶部１０８に記憶してもよい。また、記憶部１０８は、日付と日の入り時刻とを対応付けた日の入り時刻情報を予め記憶してもよい。

また、飛行基本プログラム１２１、飛行可能範囲テーブル１２２及び強制移動プログラム１２４についても、日の入り時刻情報１２６と同様に、外部サーバから取得されてもよい。

飛行可能範囲変更部１１２は、無人飛行体１０の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、無人飛行体１０の飛行可能範囲を決定する。本実施の形態では、終了時刻は、無人飛行体１０が存在する場所の日の入り時刻である。飛行可能範囲変更部１１２は、日の入り時刻から現在時刻までの時間に応じて、無人飛行体１０の飛行可能範囲を決定する。飛行可能範囲変更部１１２は、日の入り時刻情報１２６を記憶部１０８から読み出し、時間計測部１０１から現在時刻を取得し、日の入り時刻から現在時刻までの時間を算出する。そして、飛行可能範囲変更部１１２は、飛行可能範囲テーブル１２２を参照し、日の入り時刻から現在時刻までの時間に対応付けられている飛行可能範囲を抽出する。

また、飛行可能範囲変更部１１２は、所定時間毎に前記飛行可能範囲を順次縮小する。本実施の形態では、飛行可能範囲変更部１１２は、現在時刻が日の入り時刻の３０分前の時刻になると、飛行可能範囲を５０ｍに決定し、現在時刻が日の入り時刻の２０分前の時刻になると、飛行可能範囲を４０ｍに決定し、飛行可能範囲を縮小する。このように、飛行可能範囲変更部１１２は、現在時刻が日の入り時刻に近づくにつれて、飛行可能範囲を順次縮小する。

飛行可能範囲情報１２５は、飛行可能範囲変更部１１２によって決定された無人飛行体１０の現在の飛行可能範囲を表す情報である。

飛行制御部１１１は、飛行可能範囲内を飛行するように無人飛行体１０を制御する。例えば、飛行制御部１１１は、飛行可能範囲から出る方向に飛行する操作命令を受信した場合、当該操作命令を受け付けず、飛行可能範囲にとどまるように制御する。例えば、飛行制御部１１１は、無人飛行体１０の現在位置と操縦器２０の現在位置とに基づいて、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離を算出する。そして、飛行制御部１１１は、算出した距離が飛行可能距離以下であるか否かを判断することにより、無人飛行体１０が飛行可能範囲内に存在するか否かを判断する。

強制移動プログラム１２４は、無人飛行体１０を強制的に飛行させるためのプログラムである。強制移動制御部１１３は、強制移動プログラム１２４を実行することにより、無人飛行体１０を強制的に所定の方向に向かって飛行させる。強制移動制御部１１３は、飛行可能範囲変更部１１２によって飛行可能範囲が決定された際に、無人飛行体１０が飛行可能範囲外に存在すると飛行制御部１１１が判断した場合、無人飛行体１０を自動的に操縦器２０に向かって移動させる。強制移動制御部１１３は、無人飛行体１０が飛行可能範囲外に存在する場合、操縦器に向かう操作以外の操作を受け付けない。

なお、本実施の形態では、制御部１０７は、飛行制御部１１１及び強制移動制御部１１３を個別に備えているが、制御部１０７は、飛行制御部１１１のみを備えてもよく、飛行制御部１１１が強制移動制御部１１３の機能を有していてもよい。

通知部１１４は、無人飛行体１０を強制的に操縦器２０に向かって飛行させる場合、無人飛行体１０を強制的に操縦器２０に向かって飛行させることを操縦器２０に通知する。

また、通知部１１４は、飛行可能範囲が変更されるか否かを判断し、飛行可能範囲が変更される場合、飛行可能範囲が変更されることを操縦器２０に通知してもよい。通知部１１４は、飛行可能範囲変更部１１２によって飛行可能範囲が決定される時刻より前に、飛行可能範囲が決定されることを操縦器２０に通知する。

例えば、日の入り時刻の３０分前から、１０分経過毎に飛行可能範囲を変更する場合を考える。この場合、日の入り時刻の３０分前、２０分前及び１０分前に飛行可能範囲が変更される。操縦者は、変更後の飛行可能範囲を予め把握しておくことで、飛行可能範囲の変更前までに無人飛行体１０を変更される飛行可能範囲に誘導することができる。そこで、無人飛行体１０は、例えば、飛行可能範囲が変更される５分前に、飛行可能範囲を決定し、操縦器２０に通知する。この例の場合、無人飛行体１０は、日の入り時刻の３５分前、２５分前及び１５分前に５分後に変更される飛行可能範囲を決定し、操縦器２０に通知する。

図５は、本開示の実施の形態１における操縦器の構成を示すブロック図である。操縦器２０は、操縦者１により両手で把持される。操縦器２０は、制御部２０１、位置測定部２０２、バッテリ２０３、表示部２０４、操作命令入力部２０５、第１無線通信部２０６及び第２無線通信部２０７を備える。

制御部２０１は、例えばＣＰＵであり、操縦器２０の動作を制御する。位置測定部２０２は、例えばＧＰＳであり、操縦器２０の現在位置を取得する。操縦器２０の現在位置は、緯度、経度及び高さで表される。バッテリ２０３は、操縦器２０の電源であり、操縦器２０の各部に電力を供給する。

操作命令入力部２０５は、操縦者の左手側に設けられた左スティックと、操縦者の右手側に設けられた右スティックとを含む。操縦者によって左スティック及び右スティックが傾けられることにより、操作命令入力部２０５は、傾き角度に関する角度情報を第１無線通信部２０６へ出力する。無人飛行体１０の動きは、当該傾き角度に応じて制御される。操作命令は、例えば左スティック及び右スティックの傾き角度を示す角度情報を含む。

第１無線通信部２０６は、例えば特定小電力無線により、無人飛行体１０へ操作命令を送信する。第２無線通信部２０７は、例えばＬＴＥなどの通信規格により、無人飛行体１０に種々の情報を送信するとともに、無人飛行体１０から種々の情報を受信する。第２無線通信部２０７は、位置測定部２０２によって測定された操縦器２０の現在位置を表す操縦器位置情報１２３を無人飛行体１０へ送信する。また、第２無線通信部２０７は、飛行可能範囲が変更されることを示す情報、又は無人飛行体１０を強制的に操縦器２０に向かって飛行させることを示す情報を無人飛行体１０から受信する。

なお、第２無線通信部２０７は、位置測定部２０２によって測定された操縦器２０の現在位置を無人飛行体１０へ定期的に送信しているが、本開示は特にこれに限定されず、第２無線通信部２０７は、操縦器２０の現在位置を要求する位置情報要求を無人飛行体１０から受信した際に、位置測定部２０２によって測定された操縦器２０の現在位置を無人飛行体１０へ送信してもよい。

表示部２０４は、第２無線通信部２０７によって受信された飛行可能範囲が変更されることを示す情報を表示する。また、表示部２０４は、第２無線通信部２０７によって受信された無人飛行体１０を強制的に操縦器２０に向かって飛行させることを示す情報を表示する。

なお、操縦器２０は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ又はパーソナルコンピュータであってもよく、タッチパネルに操作画面を表示し、操縦者による入力操作を受け付けてもよい。

続いて、本実施の形態１における無人飛行体１０の飛行制御処理について説明する。

図６は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。

まず、ステップＳ１において、時間計測部１０１は、現在時刻を取得する。

次に、ステップＳ２において、飛行可能範囲変更部１１２は、飛行可能範囲テーブル１２２を参照し、現在時刻が飛行可能範囲を変更する時刻であるか否かを判断する。飛行可能範囲を変更する時刻は、日の入り時刻から所定の時間前の時刻である。また、飛行可能範囲は、日の入り時刻までに無人飛行体１０が操縦器２０（操縦者）の場所へ帰還することが可能な距離である。ここで、現在時刻が飛行可能範囲を変更する時刻ではないと判断された場合（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ１の処理へ戻る。

一方、現在時刻が飛行可能範囲を変更する時刻であると判断された場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、ステップＳ３において、飛行可能範囲変更部１１２は、日の入り時刻から現在時刻までの時間に応じて、無人飛行体１０の飛行可能範囲を決定する。例えば、日の入り時刻から現在時刻までの時間が３０分であれば、飛行可能範囲変更部１１２は、飛行可能範囲テーブル１２２を参照し、操縦器２０の現在位置を中心とする半径５０ｍの半球内を飛行可能範囲に決定する。飛行可能範囲変更部１１２は、決定した飛行可能範囲を記憶部１０８に飛行可能範囲情報１２５として記憶する。

なお、無人飛行体１０及び操縦器２０の現在位置が緯度情報、経度情報及び高さ情報を含む場合、飛行可能範囲は、操縦器２０の現在位置を中心とし、飛行可能距離を半径とする半球形状となる。また、無人飛行体１０及び操縦器２０の現在位置が緯度情報及び経度情報を含み、高さ情報を含まない場合、飛行可能範囲は、操縦器２０の現在位置を中心とし、飛行可能距離を半径とする円形状となる。

次に、ステップＳ４において、位置測定部１０２は、無人飛行体１０の現在位置を取得する。

次に、ステップＳ５において、飛行可能範囲変更部１１２は、記憶部１０８から操縦器位置情報１２３を読み出し、操縦器２０の現在位置を取得する。なお、記憶部１０８に記憶されている操縦器位置情報１２３が操縦器２０の現在位置を示しているとは限らないが、操縦器位置情報１２３を操縦器２０から取得する間隔を短くすることにより、操縦器２０の現在位置の精度を高めることができる。また、ステップＳ５において、第２通信部１０５は、操縦器２０に対して現在位置を要求し、操縦器２０から現在位置を受信してもよい。

次に、ステップＳ６において、飛行可能範囲変更部１１２は、無人飛行体１０の現在位置と操縦器２０の現在位置とに基づいて、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離を算出する。

次に、ステップＳ７において、飛行可能範囲変更部１１２は、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離と、飛行可能範囲とに基づいて、無人飛行体１０が飛行可能範囲内に存在するか否かを判断する。すなわち、飛行可能範囲変更部１１２は、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離と、飛行可能距離とを比較し、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離が飛行可能距離以下である場合、無人飛行体１０が飛行可能範囲内に存在すると判断し、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離が飛行可能距離より長い場合、無人飛行体１０が飛行可能範囲内に存在しないと判断する。

ここで、無人飛行体１０が飛行可能範囲内に存在すると判断された場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、ステップＳ８において、飛行制御部１１１は、操縦器２０から操作命令を受け付け、操作命令に応じて無人飛行体１０を飛行させる。このとき、飛行制御部１１１は、無人飛行体１０の移動を制御し、操縦者の操作に応じて無人飛行体１０を移動させる。飛行制御部１１１は、第１通信部１０４によって受信された操作命令に基づいて、複数のプロペラをそれぞれ駆動するための駆動信号を生成し、生成した駆動信号を駆動部１０３へ出力する。無人飛行体１０は、複数のプロペラのそれぞれの回転数を制御することにより、前方、後方、左方向、右方向、上方向及び下方向に移動することができる。なお、飛行制御部１１１は、３軸ジャイロセンサ（不図示）及び３軸加速度センサ（不図示）からの出力に応じて飛行姿勢の変化を検知し、飛行姿勢が安定するように自動的に制御してもよい。

一方、無人飛行体１０が飛行可能範囲内に存在しないと判断された場合（ステップＳ７でＮＯ）、ステップＳ９において、強制移動制御部１１３は、無人飛行体１０が飛行可能範囲内に入るように、無人飛行体１０を操縦器２０に向かって強制的に移動させる。このとき、強制移動制御部１１３は、無人飛行体１０が飛行可能範囲内に入るまでは、操縦器２０から操作命令を受け付けない。

次に、ステップＳ１０において、通知部１１４は、無人飛行体１０を強制的に操縦器２０に向かって移動させることを操縦器２０に通知する。そして、ステップＳ７の処理へ戻り、無人飛行体１０が飛行可能範囲内に入るまで、強制移動制御部１１３は、操縦器２０に向かって無人飛行体１０を自動的に飛行させる。

図７は、本実施の形態１における飛行可能範囲の縮小について説明するための模式図である。図７では、無人飛行体１０及び操縦器２０を上方から見ている。図７において、現在時刻が日の入り時刻の所定時間前の第１の時刻になると、飛行可能範囲変更部１１２は、操縦器２０を中心とし、飛行可能距離ＦＤ１を半径とする飛行可能範囲２を決定する。そして、現在時刻が第１の時刻よりも日の入り時刻に近い第２の時刻になると、飛行可能範囲変更部１１２は、操縦器２０を中心とし、飛行可能距離ＦＤ１より短い飛行可能距離ＦＤ２を半径とする飛行可能範囲２１を決定する。

このように、飛行可能範囲変更部１１２は、現在時刻が日の入り時刻に近づくにつれて、飛行可能範囲を縮小する。これにより、日の入り時刻までに無人飛行体１０を操縦器２０の場所に帰還させることができ、無人飛行体１０が日の入り時刻を過ぎて飛行するのを防止することができる。

なお、本実施の形態１では、無人飛行体１０は、図６のステップＳ３において最初に飛行可能範囲が決定されるまでは、特に制限なく移動することが可能であるが、図６のステップＳ３において最初に飛行可能範囲が決定される前に、予め初期飛行可能範囲が決定されていてもよい。初期飛行可能範囲は、例えば、規制により予め決められた視認可能な範囲、操縦者によって決められた視認可能な範囲、又は無線が届く範囲などである。

また、本実施の形態１では、無人飛行体１０の飛行が許可されている時間帯の終了時刻を日の入り時刻としているが、本開示は特にこれに限定されず、例えば１７時又は１８時などの予め決められた時刻を終了時刻としてもよい。また、終了時刻は、操縦器２０が存在する場所の日の入り時刻であってもよい。

また、本実施の形態１において、飛行可能範囲は円形状であるが、本開示は特にこれに限定されず、飛行可能範囲は楕円形状であってもよい。すなわち、風向き及び風速に応じて無人飛行体１０の移動速度が変化する場合がある。そのため、飛行可能範囲変更部１１２は、風向き及び風速に応じて飛行可能範囲の形状を変化させてもよい。

また、本実施の形態１において、操縦器２０は、時間計測部１０１、飛行可能範囲変更部１１２、強制移動制御部１１３、飛行可能範囲テーブル１２２、強制移動プログラム１２４、飛行可能範囲情報１２５及び日の入り時刻情報１２６を備えてもよい。この場合、強制移動制御部１１３は、強制移動制御のためのコマンドを生成するとともに送信する機能に変更される。また、強制移動プログラム１２４は、強制移動制御のためのコマンドを生成するとともに送信するプログラムに変更される。飛行可能範囲テーブル１２２、強制移動プログラム１２４、飛行可能範囲情報１２５及び日の入り時刻情報１２６は、操縦器２０が備える記憶部に記憶される。当該記憶部は、無人飛行体１０の位置情報をさらに記憶する。これにより、上記の無人飛行体１０で行われる処理を操縦器２０で行うことができる。

また、飛行可能範囲変更部１１２によって飛行可能範囲が決定された際に、無人飛行体１０が飛行可能範囲外に存在する場合、強制移動制御部１１３は、無人飛行体１０を自動的に操縦器２０に向かって移動させる制御信号を無人飛行体１０に送信してもよい。さらに、強制移動制御部１１３は、無人飛行体１０が飛行可能範囲外に存在する場合、操縦器２０に向かう操縦以外の操縦を指示する制御信号を無人飛行体１０に送信しなくてもよい。

また、本実施の形態１において、飛行制御システムは、無人飛行体１０と操縦器２０とサーバとを備えてもよい。サーバは、ネットワークを介して操縦器２０と接続される。そして、サーバは、時間計測部１０１、飛行可能範囲変更部１１２、強制移動制御部１１３、飛行可能範囲テーブル１２２、強制移動プログラム１２４、飛行可能範囲情報１２５及び日の入り時刻情報１２６を備えてもよい。この場合、強制移動制御部１１３は、強制移動制御のためのコマンドを生成するとともに送信する機能に変更される。また、強制移動プログラム１２４は、強制移動制御のためのコマンドを生成するとともに送信するプログラムに変更される。飛行可能範囲テーブル１２２、強制移動プログラム１２４、飛行可能範囲情報１２５及び日の入り時刻情報１２６は、サーバが備える記憶部に記憶される。当該記憶部は、無人飛行体１０の位置情報をさらに記憶する。これにより、上記の無人飛行体１０で行われる処理をサーバで行うことができる。なお、サーバから送信される情報は、操縦器２０を経由して無人飛行体１０に受信されてもよく、無人飛行体１０から送信される情報は、操縦器２０を経由してサーバに受信されてもよい。また、サーバから送信される情報は、直接無人飛行体１０に受信されてもよく、無人飛行体１０から送信される情報は、直接サーバに受信されてもよい。

（実施の形態２）
続いて、実施の形態２における飛行制御システムについて説明する。

図８は、本開示の実施の形態２における飛行制御システムの構成を示す図である。図８に示す飛行制御システムは、無人飛行体１０と操縦器２０と通信端末３０とを備える。

無人飛行体１０が操縦者１の視認可能な範囲外を飛行する際に、ＶＯ（Ｖｉｓｕａｌ Ｏｂｓｅｒｖｅｒ）３が、操縦者１に代わって無人飛行体１０を監視する。ＶＯ３は、操縦者１とは離れた場所におり、無人飛行体１０の位置を操縦者１へ伝える。ＶＯ３から操縦者１への無人飛行体１０の位置の伝達方法については、声による伝達が考えられる。ＶＯ３は、操縦器２０と通話可能な通信端末３０を保持しており、通信端末３０から操縦器２０へ声により無人飛行体１０の位置を伝える。

操縦者１とは別にＶＯ３が存在する場合、操縦者１を基準とする第１の飛行可能範囲２と、ＶＯ３を基準とする第２の飛行可能範囲４とを決定することが可能である。操縦者１とＶＯ３とにそれぞれ決定された第１及び第２の飛行可能範囲２，４が、日の入り時刻に近づくにつれて縮小された場合、第１及び第２の飛行可能範囲２，４が分断され、無人飛行体１０が第１及び第２の飛行可能範囲２，４のいずれにも存在しなくなるおそれがある。そこで、実施の形態２では、第１及び第２の飛行可能範囲２，４が分断される場合に、第１及び第２の飛行可能範囲２，４が分断されることを操縦器２０に通知するとともに、操縦器２０側の第１の飛行可能範囲２内に無人飛行体１０を移動させるよう操縦器２０に通知する。

図９は、本開示の実施の形態２における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図９に示す無人飛行体１０は、時間計測部１０１、位置測定部１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、第２通信部１０５、バッテリ１０６、制御部１０７及び記憶部１０８を備える。なお、本実施の形態２において、実施の形態１と同じ構成については説明を省略する。

第２通信部１０５は、例えばＬＴＥなどの通信規格により、操縦器２０に種々の情報を送信するとともに、操縦器２０から種々の情報を受信する。また、第２通信部１０５は、例えばＬＴＥなどの通信規格により、通信端末３０に種々の情報を送信するとともに、通信端末３０から種々の情報を受信する。

制御部１０７は、飛行制御部１１１、飛行可能範囲変更部１１２、強制移動制御部１１３及び通知部１１４を備える。

記憶部１０８は、飛行基本プログラム１２１、飛行可能範囲テーブル１２２、操縦器位置情報１２３、強制移動プログラム１２４、飛行可能範囲情報１２５、日の入り時刻情報１２６及びＶＯ位置情報１２７を記憶する。

ＶＯ位置情報１２７は、通信端末３０の現在位置を表す情報である。第２通信部１０５は、通信端末３０によって送信されたＶＯ位置情報１２７を定期的に受信し、受信したＶＯ位置情報１２７を記憶部１０８に記憶する。なお、ＶＯ位置情報１２７は、通信端末３０からサーバへ送信され、サーバで収集された後、操縦器２０を経由して無人飛行体１０に受信されてもよい。

飛行可能範囲変更部１１２は、無人飛行体１０の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から現在時刻までの時間に応じて、操縦器２０の位置を基準として定められる第１の飛行可能範囲と、無人飛行体１０を監視するＶＯにより操作される通信端末３０の位置を基準として定められる第２の飛行可能範囲とを決定する。

通知部１１４は、飛行可能範囲変更部１１２によって第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される時刻より前に、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲の外に存在するか否かを推定する。通知部１１４は、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲の外に存在すると推定された場合、無人飛行体１０を第１の飛行可能範囲内に移動させるように誘導する誘導情報を操縦器２０に通知する。また、通知部１１４は、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲の外に存在すると推定された場合、無人飛行体１０を第１の飛行可能範囲内に移動させるように誘導する誘導情報を通信端末３０に通知してもよい。また、通知部１１４は、操縦器２０と無人飛行体１０との間の距離に応じて誘導情報を通知する通知時刻を変更してもよい。

強制移動制御部１１３は、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される際に、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲の外に存在する場合、操縦器２０に向かって無人飛行体１０を自動的に移動させる。通知部１１４は、無人飛行体１０を強制的に操縦器２０に向かって飛行させる場合、無人飛行体１０を強制的に操縦器２０に向かって飛行させることを操縦器２０に通知する。また、通知部１１４は、無人飛行体１０を強制的に操縦器２０に向かって飛行させる場合、無人飛行体１０を強制的に操縦器２０に向かって飛行させることを通信端末３０に通知してもよい。

なお、本実施の形態２における操縦器２０の構成は、実施の形態１における操縦器２０の構成と同じであるので説明を省略する。

図１０は、本開示の実施の形態２における通信端末の構成を示すブロック図である。

通信端末３０は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ又はパーソナルコンピュータである。通信端末３０は、バッテリ３０１、制御部３０２、位置測定部３０３、マイク３０４、スピーカ３０５、表示部３０６、入力部３０７及び無線通信部３０８を備える。

バッテリ３０１は、通信端末３０の電源であり、通信端末３０の各部に電力を供給する。制御部３０２は、例えばＣＰＵであり、通信端末３０の動作を制御する。

位置測定部３０３は、例えばＧＰＳであり、通信端末３０の現在位置を取得する。通信端末３０の現在位置は、緯度、経度及び高さで表される。

マイク３０４は、ＶＯ３の音声を取得し、取得した音声を音声信号に変換する。スピーカ３０５は、操縦器２０からの音声信号を音声に変換し、変換した音声を外部に出力する。

表示部３０６は、例えば通話に関する種々の情報を表示する。入力部３０７は、例えば通話に関する種々の情報の入力を受け付ける。

無線通信部３０８は、例えばＬＴＥなどの通信規格により、無人飛行体１０に種々の情報を送信するとともに、無人飛行体１０から種々の情報を受信する。無線通信部３０８は、操縦器２０に種々の情報を送信するとともに、操縦器２０から種々の情報を受信する。無線通信部３０８は、位置測定部３０３によって測定された通信端末３０の現在位置を表すＶＯ位置情報１２７を無人飛行体１０へ送信する。また、無線通信部３０８は、音声信号を操縦器２０へ送信すると共に、操縦器２０からの音声信号を受信する。

なお、通信端末３０は、少なくとも位置測定部３０３及び無線通信部３０８を備えればよい。また、操縦器２０は、通信端末３０と通話するためのマイク及びスピーカを備えることが好ましい。

続いて、本実施の形態２における無人飛行体１０の分断通知処理について説明する。分断通知処理とは、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離とが分断されることを操縦器２０へ通知する処理である。

図１１は、本開示の実施の形態２における無人飛行体の分断通知処理について説明するためのフローチャートである。

まず、ステップＳ２１において、通知部１１４は、記憶部１０８から操縦器位置情報１２３を読み出し、操縦器２０の現在位置を取得する。なお、記憶部１０８に記憶されている操縦器位置情報１２３が操縦器２０の現在位置を示しているとは限らないが、操縦器位置情報１２３を操縦器２０から取得する間隔を短くすることにより、操縦器２０の現在位置の精度を高めることができる。また、ステップＳ２１において、第２通信部１０５は、操縦器２０に対して現在位置を要求し、操縦器２０から現在位置を受信してもよい。

次に、ステップＳ２２において、通知部１１４は、記憶部１０８からＶＯ位置情報１２７を読み出し、通信端末３０の現在位置を取得する。なお、記憶部１０８に記憶されているＶＯ位置情報１２７が通信端末３０の現在位置を示しているとは限らないが、ＶＯ位置情報１２７を通信端末３０から取得する間隔を短くすることにより、通信端末３０の現在位置の精度を高めることができる。また、ステップＳ２２において、第２通信部１０５は、通信端末３０に対して現在位置を要求し、通信端末３０から現在位置を受信してもよい。

次に、ステップＳ２３において、通知部１１４は、操縦器２０の現在位置と通信端末３０の現在位置とに基づいて、操縦器２０と通信端末３０との間の距離を算出する。

次に、ステップＳ２４において、通知部１１４は、記憶部１０８に記憶されている飛行可能範囲テーブル１２２から飛行可能距離を読み出す。通知部１１４は、最初は、最上位の行の飛行可能距離を読み出し、２回目以降は、上の行から順に飛行可能距離を読み出す。

次に、ステップＳ２５において、通知部１１４は、操縦器２０を中心とする第１の飛行可能範囲の半径である第１の飛行可能距離と、通信端末３０を中心とする第２の飛行可能範囲の半径である第２の飛行可能距離との合計値を算出する。なお、本実施の形態２において、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離とは同じ長さであり、飛行可能範囲テーブル１２２から読み出された飛行可能距離が、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離として用いられる。

次に、ステップＳ２６において、通知部１１４は、操縦器２０と通信端末３０との間の距離が、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離との合計値より大きいか否かを判断する。ここで、操縦器２０と通信端末３０との間の距離が、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離との合計値以下であると判断された場合（ステップＳ２６でＮＯ）、ステップＳ２７において、通知部１１４は、飛行可能範囲テーブル１２２内の全ての飛行可能距離が読み出されたか否かを判断する。飛行可能範囲テーブル１２２内の全ての飛行可能距離が読み出されたと判断された場合（ステップＳ２７でＹＥＳ）、ステップＳ２１の処理へ戻る。一方、飛行可能範囲テーブル１２２内の全ての飛行可能距離が読み出されていないと判断された場合（ステップＳ２７でＮＯ）、ステップＳ２４の処理へ戻り、通知部１１４は、記憶部１０８に記憶されている飛行可能範囲テーブル１２２内の次の行の飛行可能距離を読み出す。

一方、操縦器２０と通信端末３０との間の距離が、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離との合計値より大きいと判断された場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）、ステップＳ２８において、通知部１１４は、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離とが分断されることを操縦器２０へ通知する。このとき、通知部１１４は、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離とが分断されることだけでなく、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離とが分断される時刻を操縦器２０へ通知してもよい。また、通知部１１４は、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離とが分断された際に、操縦器２０側の第１の飛行可能距離に無人飛行体１０を移動させることを操縦器２０へ通知してもよい。

また、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離とが分断されることを通知する時刻は、操縦器２０と無人飛行体１０との間の距離に応じて決定してもよい。すなわち、無人飛行体１０は、操縦器２０又は通信端末３０が存在する場所まで帰還する必要がある。操縦器２０と無人飛行体１０との間の距離が長い場合、帰還に要する時間が長くなる。そこで、通知部１１４は、操縦器２０と無人飛行体１０との間の距離が長くなるほど、通知する時刻を早くする。例えば、通知部１１４は、操縦器２０と無人飛行体１０との間の距離及び無人飛行体１０の最大速度に基づいて、無人飛行体１０が操縦器２０の場所へ帰還するのに要する帰還時間を算出する。そして、通知部１１４は、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離とが分断される時刻から帰還時間を遡った時刻に、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離とが分断されることを通知してもよい。

なお、通知部１１４は、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離とが分断される時刻に、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離とが分断されることを通知してもよい。

続いて、本実施の形態２における無人飛行体１０の飛行制御処理について説明する。

図１２は、本開示の実施の形態２における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第１のフローチャートであり、図１３は、本開示の実施の形態２における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第２のフローチャートであり、図１４は、本開示の実施の形態２における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第３のフローチャートである。

まず、ステップＳ３１において、時間計測部１０１は、現在時刻を取得する。

次に、ステップＳ３２において、飛行可能範囲変更部１１２は、飛行可能範囲テーブル１２２を参照し、現在時刻が第１及び第２の飛行可能範囲を変更する時刻であるか否かを判断する。なお、第１の飛行可能範囲を変更する時刻と、第２の飛行可能範囲を変更する時刻とは同じである。ここで、現在時刻が第１及び第２の飛行可能範囲を変更する時刻ではないと判断された場合（ステップＳ３２でＮＯ）、ステップＳ３１の処理へ戻る。

一方、現在時刻が第１及び第２の飛行可能範囲を変更する時刻であると判断された場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、ステップＳ３３において、飛行可能範囲変更部１１２は、日の入り時刻から現在時刻までの時間に応じて、無人飛行体１０の第１及び第２の飛行可能範囲を決定する。例えば、日の入り時刻から現在時刻までの時間が３０分であれば、飛行可能範囲変更部１１２は、飛行可能範囲テーブル１２２を参照し、操縦器２０の位置を中心とする半径５０ｍの半球を第１及び第２の飛行可能範囲に決定する。飛行可能範囲変更部１１２は、決定した第１及び第２の飛行可能範囲を記憶部１０８に飛行可能範囲情報１２５として記憶する。

なお、本実施の形態２において、第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲とは、同じ飛行可能距離を有し、飛行可能範囲テーブル１２２から読み出された飛行可能範囲が、第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲として用いられる。

また、第１の飛行可能範囲の第１の飛行可能距離と第２の飛行可能範囲の第２の飛行可能距離とは異なっていてもよい。この場合、記憶部１０８は、日の入り時刻から所定時間前の時刻と、第１の飛行可能範囲と、第２の飛行可能範囲とを対応付けた飛行可能範囲テーブル１２２を記憶する。

また、無人飛行体１０及び操縦器２０の現在位置が緯度情報、経度情報及び高さ情報を含む場合、第１及び第２の飛行可能範囲は、操縦器２０の現在位置を中心とし、第１及び第２の飛行可能距離を半径とする半球形状となる。また、無人飛行体１０及び操縦器２０の現在位置が緯度情報及び経度情報を含み、高さ情報を含まない場合、第１及び第２の飛行可能範囲は、操縦器２０の現在位置を中心とし、第１及び第２の飛行可能距離を半径とする円形状となる。

次に、ステップＳ３４において、飛行可能範囲変更部１１２は、記憶部１０８から操縦器位置情報１２３を読み出し、操縦器２０の現在位置を取得する。なお、記憶部１０８に記憶されている操縦器位置情報１２３が操縦器２０の現在位置を示しているとは限らないが、操縦器位置情報１２３を操縦器２０から取得する間隔を短くすることにより、操縦器２０の現在位置の精度を高めることができる。また、ステップＳ３４において、第２通信部１０５は、操縦器２０に対して現在位置を要求し、操縦器２０から現在位置を受信してもよい。

次に、ステップＳ３５において、飛行可能範囲変更部１１２は、記憶部１０８からＶＯ位置情報１２７を読み出し、通信端末３０の現在位置を取得する。なお、記憶部１０８に記憶されているＶＯ位置情報１２７が通信端末３０の現在位置を示しているとは限らないが、ＶＯ位置情報１２７を通信端末３０から取得する間隔を短くすることにより、通信端末３０の現在位置の精度を高めることができる。また、ステップＳ３５において、第２通信部１０５は、通信端末３０に対して現在位置を要求し、通信端末３０から現在位置を受信してもよい。

次に、ステップＳ３６において、飛行可能範囲変更部１１２は、操縦器２０の現在位置と通信端末３０の現在位置とに基づいて、操縦器２０と通信端末３０との間の距離を算出する。

次に、ステップＳ３７において、飛行可能範囲変更部１１２は、操縦器２０を中心とする第１の飛行可能範囲の半径である第１の飛行可能距離と、通信端末３０を中心とする第２の飛行可能範囲の半径である第２の飛行可能距離との合計値を算出する。

次に、ステップＳ３８において、飛行可能範囲変更部１１２は、操縦器２０と通信端末３０との間の距離が、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離との合計値より大きいか否かを判断する。すなわち、操縦器２０と通信端末３０との間の距離が、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離との合計値より大きい場合、第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲とは重複しておらず、分断されている。

ここで、操縦器２０と通信端末３０との間の距離が、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離との合計値より大きいと判断された場合（ステップＳ３８でＹＥＳ）、ステップＳ３９において、位置測定部１０２は、無人飛行体１０の現在位置を取得する。

次に、ステップＳ４０において、飛行可能範囲変更部１１２は、無人飛行体１０の現在位置と操縦器２０の現在位置とに基づいて、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離を算出する。

次に、ステップＳ４１において、飛行可能範囲変更部１１２は、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離と、第１の飛行可能範囲とに基づいて、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲内に存在するか否かを判断する。すなわち、飛行可能範囲変更部１１２は、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離と、第１の飛行可能距離とを比較し、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離が第１の飛行可能距離以下である場合、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲内に存在すると判断し、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離が第１の飛行可能距離より長い場合、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲内に存在しないと判断する。

ここで、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲内に存在すると判断された場合（ステップＳ４１でＹＥＳ）、ステップＳ４２において、飛行制御部１１１は、操縦器２０から操作命令を受け付け、操作命令に応じて無人飛行体１０を飛行させる。なお、ステップＳ４２の処理は、図６のステップＳ８の処理と同じである。

一方、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲内に存在しないと判断された場合（ステップＳ４１でＮＯ）、ステップＳ４３において、強制移動制御部１１３は、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲内に入るように、無人飛行体１０を操縦器２０に向かって強制的に移動させる。このとき、強制移動制御部１１３は、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲内に入るまでは、操縦器２０から操作命令を受け付けない。

次に、ステップＳ４４において、通知部１１４は、無人飛行体１０を強制的に操縦器２０に向かって移動させることを操縦器２０に通知する。そして、ステップＳ４１の処理へ戻り、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲内に入るまで、強制移動制御部１１３は、操縦器２０に向かって無人飛行体１０を自動的に飛行させる。

一方、ステップＳ３８において、操縦器２０と通信端末３０との間の距離が、第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離との合計値以下であると判断された場合（ステップＳ３８でＮＯ）、ステップＳ４５において、位置測定部１０２は、無人飛行体１０の現在位置を取得する。

次に、ステップＳ４６において、飛行可能範囲変更部１１２は、無人飛行体１０の現在位置と操縦器２０の現在位置とに基づいて、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離を算出する。

次に、ステップＳ４７において、飛行可能範囲変更部１１２は、無人飛行体１０の現在位置と通信端末３０の現在位置とに基づいて、無人飛行体１０と通信端末３０との間の距離を算出する。

次に、ステップＳ４８において、飛行可能範囲変更部１１２は、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離と、無人飛行体１０と通信端末３０との間の距離と、第１の飛行可能範囲と、第２の飛行可能範囲とに基づいて、無人飛行体１０が第１又は第２の飛行可能範囲内に存在するか否かを判断する。すなわち、飛行可能範囲変更部１１２は、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離と、第１の飛行可能距離とを比較し、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離が第１の飛行可能距離以下である場合、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲内に存在すると判断する。また、飛行可能範囲変更部１１２は、無人飛行体１０と通信端末３０との間の距離と、第２の飛行可能距離とを比較し、無人飛行体１０と通信端末３０との間の距離が第２の飛行可能距離以下である場合、無人飛行体１０が第２の飛行可能範囲内に存在すると判断する。また、飛行可能範囲変更部１１２は、無人飛行体１０と操縦器２０との間の距離が第１の飛行可能距離より長く、かつ無人飛行体１０と通信端末３０との間の距離が第２の飛行可能距離より長い場合、無人飛行体１０が第１又は第２の飛行可能範囲内に存在しないと判断する。

ここで、無人飛行体１０が第１又は第２の飛行可能範囲内に存在すると判断された場合（ステップＳ４８でＹＥＳ）、ステップＳ４９において、飛行制御部１１１は、操縦器２０から操作命令を受け付け、操作命令に応じて無人飛行体１０を飛行させる。なお、ステップＳ４９の処理は、図６のステップＳ８の処理と同じである。

一方、無人飛行体１０が第１又は第２の飛行可能範囲内に存在しないと判断された場合（ステップＳ４８でＮＯ）、ステップＳ５０において、強制移動制御部１１３は、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲内に入るように、無人飛行体１０を操縦器２０に向かって強制的に移動させる。このとき、強制移動制御部１１３は、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲内に入るまでは、操縦器２０から操作命令を受け付けない。

次に、ステップＳ５１において、通知部１１４は、無人飛行体１０を強制的に操縦器２０に向かって移動させることを操縦器２０に通知する。そして、ステップＳ４８の処理へ戻り、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲内に入るまで、強制移動制御部１１３は、操縦器２０に向かって無人飛行体１０を自動的に飛行させる。

図１５は、本実施の形態２における第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲との分断について説明するための模式図である。図１５では、無人飛行体１０、操縦器２０及び通信端末３０を上方から見ている。図１５において、現在時刻が日の入り時刻の所定時間前の第１の時刻になると、飛行可能範囲変更部１１２は、操縦器２０を中心とし、第１の飛行可能距離ＦＦＤ１を半径とする第１の飛行可能範囲２を決定するとともに、通信端末３０を中心とし、第２の飛行可能距離ＳＦＤ１を半径とする第２の飛行可能範囲４を決定する。そして、現在時刻が第１の時刻よりも日の入り時刻に近い第２の時刻になると、飛行可能範囲変更部１１２は、操縦器２０を中心とし、第１の飛行可能距離ＦＦＤ１より短い第１の飛行可能距離ＦＦＤ２を半径とする第１の飛行可能範囲２１を決定するとともに、通信端末３０を中心とし、第２の飛行可能距離ＳＦＤ１より短い第２の飛行可能距離ＳＦＤ２を半径とする第２の飛行可能範囲４１を決定する。

このように、第１の飛行可能範囲２及び第２の飛行可能範囲４が縮小された際に、縮小後の第１の飛行可能範囲２１と第２の飛行可能範囲４１とが分断される場合がある。このとき、無人飛行体１０が操縦器２０と通信端末３０との中間地点に存在した場合、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲２１及び第２の飛行可能範囲４１のいずれにも存在しなくなる可能性がある。そのため、第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲とが縮小され、第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲とが分断される場合、第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲とが分断されることを操縦器２０に通知することにより、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲２１及び第２の飛行可能範囲４１のいずれにも存在しなくなるのを防止することができる。

また、本実施の形態２では、第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲とが分断された場合、無人飛行体１０は操縦器２０側の第１の飛行可能範囲内に移動する必要がある。そのため、第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲とが分断される場合、第１の飛行可能範囲２内に移動するよう操縦器２０に通知しているが、本開示は特にこれに限定されない。第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲とが分断された場合、無人飛行体１０は操縦器２０側の第１の飛行可能範囲内と通信端末３０側の第２の飛行可能範囲内とのいずれかに移動してもよい。この場合、第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲とが分断される場合、操縦器２０側の第１の飛行可能範囲２と通信端末３０側の第２の飛行可能範囲４とのいずれかに移動するよう操縦器２０に通知してもよい。

このとき、通知部１１４は、飛行可能範囲変更部１１２によって第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される時刻より前に、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される際に無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲の外に存在するか否かを推定してもよい。そして、通知部１１４は、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲の外に存在すると推定された場合、無人飛行体１０を第１の飛行可能範囲内及び第２の飛行可能範囲内のいずれかに移動させるように誘導する誘導情報を操縦器２０に通知してもよい。

例えば、１７時に第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲とが分断される場合、分断される時刻より前の１６時に、無人飛行体１０は、「飛行可能範囲が分断されます。１７時までに操縦者側の飛行可能範囲とＶＯ側の飛行可能範囲のいずれかに移動してください。」という案内情報を操縦器２０に通知してもよい。

また、本実施の形態２では、第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲とが分断されることを操縦器２０に通知しているが、本開示は特にこれに限定されず、操縦器２０とは別に操縦者が保持している端末（例えば、スマートフォンなど）に通知してもよい。

また、強制移動制御部１１３は、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される際に、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲の外に存在する場合、操縦器２０と通信端末３０とのうちのいずれか近い方に向かって無人飛行体１０を自動的に移動させてもよい。

また、本実施の形態２において、操縦者又はＶＯは、移動する可能性がある。そのため、図１１に示す分断通知処理は、定期的に実行し、リアルタイムに第１の飛行可能距離と第２の飛行可能距離とが分断されることを通知してもよい。

また、本実施の形態２において、操縦器２０は、時間計測部１０１、飛行可能範囲変更部１１２、強制移動制御部１１３、飛行可能範囲テーブル１２２、強制移動プログラム１２４、飛行可能範囲情報１２５、日の入り時刻情報１２６及びＶＯ位置情報１２７を備えてもよい。この場合、強制移動制御部１１３は、強制移動制御のためのコマンドを生成するとともに送信する機能に変更される。また、強制移動プログラム１２４は、強制移動制御のためのコマンドを生成するとともに送信するプログラムに変更される。飛行可能範囲テーブル１２２、強制移動プログラム１２４、飛行可能範囲情報１２５、日の入り時刻情報１２６及びＶＯ位置情報１２７は、操縦器２０が備える記憶部に記憶される。当該記憶部は、無人飛行体１０の位置情報をさらに記憶する。これにより、上記の無人飛行体１０で行われる処理を操縦器２０で行うことができる。また、通信端末３０から送信されるＶＯ位置情報１２７は、サーバを経由して操縦器２０に受信されてもよい。

また、本実施の形態２において、飛行制御システムは、無人飛行体１０と操縦器２０とサーバとを備えてもよい。サーバは、ネットワークを介して操縦器２０と接続される。そして、サーバは、時間計測部１０１、飛行可能範囲変更部１１２、強制移動制御部１１３、飛行可能範囲テーブル１２２、強制移動プログラム１２４、飛行可能範囲情報１２５、日の入り時刻情報１２６及びＶＯ位置情報１２７を備えてもよい。この場合、強制移動制御部１１３は、強制移動制御のためのコマンドを生成するとともに送信する機能に変更される。また、強制移動プログラム１２４は、強制移動制御のためのコマンドを生成するとともに送信するプログラムに変更される。飛行可能範囲テーブル１２２、強制移動プログラム１２４、飛行可能範囲情報１２５、日の入り時刻情報１２６及びＶＯ位置情報１２７は、サーバが備える記憶部に記憶される。当該記憶部は、無人飛行体１０の位置情報をさらに記憶する。これにより、上記の無人飛行体１０で行われる処理をサーバで行うことができる。なお、サーバから送信される情報は、操縦器２０を経由して無人飛行体１０に受信されてもよく、無人飛行体１０から送信される情報は、操縦器２０を経由してサーバに受信されてもよい。また、サーバから送信される情報は、直接無人飛行体１０に受信されてもよく、無人飛行体１０から送信される情報は、直接サーバに受信されてもよい。さらに、通信端末３０から送信される情報は、操縦器２０を経由してサーバに受信されてもよく、直接サーバに受信されてもよい。

ここで、本実施の形態２において、複数のＶＯがいる場合について説明する。

図１６は、本実施の形態２における第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲と第３の飛行可能範囲との分断について説明するための模式図である。図１６に示す例では、飛行制御システムは、無人飛行体１０、操縦器２０、第１の通信端末３１及び第２の通信端末３２を備える。第１の通信端末３１は、無人飛行体１０を監視する第１のＶＯによって操作され、第２の通信端末３２は、第１のＶＯとは異なる場所で無人飛行体１０を監視する第２のＶＯによって操作される。なお、第１の通信端末３１及び第２の通信端末３２の構成は、通信端末３０の構成と同じである。

図１６では、無人飛行体１０、操縦器２０、第１の通信端末３１及び第２の通信端末３２を上方から見ている。図１６において、現在時刻が日の入り時刻の所定時間前の第１の時刻になると、飛行可能範囲変更部１１２は、操縦器２０を中心とし、第１の飛行可能距離を半径とする第１の飛行可能範囲２を決定し、第１の通信端末３１を中心とし、第２の飛行可能距離を半径とする第２の飛行可能範囲４を決定し、第２の通信端末３２を中心とし、第３の飛行可能距離を半径とする第３の飛行可能範囲５を決定する。そして、現在時刻が第１の時刻よりも日の入り時刻に近い第２の時刻になると、飛行可能範囲変更部１１２は、操縦器２０を中心とし、縮小した第１の飛行可能距離を半径とする第１の飛行可能範囲２１を決定し、通信端末３１を中心とし、縮小した第２の飛行可能距離を半径とする第２の飛行可能範囲４１を決定し、通信端末３２を中心とし、縮小した第３の飛行可能距離を半径とする第３の飛行可能範囲５１を決定する。

図１６では、第１の飛行可能範囲２、第２の飛行可能範囲４及び第３の飛行可能範囲５が縮小された結果、縮小後の第１の飛行可能範囲２１及び第３の飛行可能範囲５１は、縮小後の第２の飛行可能範囲４１と分断され、第１の飛行可能範囲２１の一部は、第３の飛行可能範囲５１と重複している。

飛行可能範囲が分断された際に、操縦器側の第１の飛行可能範囲２１に無人飛行体１０が存在する必要がある場合であっても、第１の飛行可能範囲２１と分断されていない第３の飛行可能範囲５１は、第１の飛行可能範囲２１の一部と見なすことができる。

そのため、飛行可能範囲変更部１１２によって操縦器２０の位置を基準として定められる第１の飛行可能範囲、無人飛行体１０を監視する第１のＶＯにより操作される第１の通信端末３１の位置を基準として定められる第２の飛行可能範囲及び無人飛行体１０を監視する第２のＶＯにより操作される第２の通信端末３２の位置を基準として定められる第３の飛行可能範囲が決定された際に、第１の飛行可能範囲及び第３の飛行可能範囲が第２の飛行可能範囲と分断され、第１の飛行可能範囲が第３の飛行可能範囲と重複している場合、通知部１１４は、第１の飛行可能範囲と分断されていない第３の飛行可能範囲に関する情報を通知してもよい。このとき、飛行制御部１１１は、第１の飛行可能範囲内及び第３の飛行可能範囲内を飛行するように無人飛行体１０を制御してもよい。

また、飛行可能範囲変更部１１２によって第１の飛行可能範囲、第２の飛行可能範囲及び第３の飛行可能範囲が決定された際に、第１の飛行可能範囲及び第３の飛行可能範囲が第２の飛行可能範囲と分断され、第１の飛行可能範囲が第３の飛行可能範囲と重複している場合、強制移動制御部１１３は、操縦器２０と第２の通信端末３２とのうち、無人飛行体１０に近い方に向かって無人飛行体１０を自動的に移動させてもよい。

また、第１の飛行可能範囲、第２の飛行可能範囲及び第３の飛行可能範囲が縮小された場合、第１の飛行可能範囲、第２の飛行可能範囲及び第３の飛行可能範囲が分断されずに重複する場合がある。

図１７は、本実施の形態２における第１の飛行可能範囲と第２の飛行可能範囲と第３の飛行可能範囲との重複について説明するための模式図である。図１７に示す例では、飛行制御システムは、無人飛行体１０、操縦器２０、第１の通信端末３１及び第２の通信端末３２を備える。第１の通信端末３１は、無人飛行体１０を監視する第１のＶＯによって操作され、第２の通信端末３２は、第１のＶＯとは異なる場所で無人飛行体１０を監視する第２のＶＯによって操作される。

図１７では、無人飛行体１０、操縦器２０、第１の通信端末３１及び第２の通信端末３２を上方から見ている。図１７において、現在時刻が日の入り時刻の所定時間前の第１の時刻になると、飛行可能範囲変更部１１２は、操縦器２０を中心とし、第１の飛行可能距離を半径とする第１の飛行可能範囲２を決定し、第１の通信端末３１を中心とし、第２の飛行可能距離を半径とする第２の飛行可能範囲４を決定し、第２の通信端末３２を中心とし、第３の飛行可能距離を半径とする第３の飛行可能範囲５を決定する。そして、現在時刻が第１の時刻よりも日の入り時刻に近い第２の時刻になると、飛行可能範囲変更部１１２は、操縦器２０を中心とし、縮小した第１の飛行可能距離を半径とする第１の飛行可能範囲２１を決定し、通信端末３１を中心とし、縮小した第２の飛行可能距離を半径とする第２の飛行可能範囲４１を決定し、通信端末３２を中心とし、縮小した第３の飛行可能距離を半径とする第３の飛行可能範囲５１を決定する。

図１７では、第１の飛行可能範囲２、第２の飛行可能範囲４及び第３の飛行可能範囲５が縮小された結果、縮小後の第１の飛行可能範囲２１の一部は、縮小後の第３の飛行可能範囲５１と重複し、縮小後の第２の飛行可能範囲４１の一部は、縮小後の第３の飛行可能範囲５１と重複している。第１の飛行可能範囲２１は、第２の飛行可能範囲４１と分断されているが、第３の飛行可能範囲５１を介して第２の飛行可能範囲４１と繋がっている。このように、第１の飛行可能範囲２１、第２の飛行可能範囲４１及び第３の飛行可能範囲５１が繋がっている場合、無人飛行体１０は、第１の飛行可能範囲２１内、第２の飛行可能範囲４１内及び第３の飛行可能範囲５１内を飛行することが可能となる。

しかしながら、時間の経過により、第１の飛行可能範囲２１、第２の飛行可能範囲４１及び第３の飛行可能範囲５１がさらに縮小された場合、第１の飛行可能範囲２１が第２の飛行可能範囲４１と分断されたり、第２の飛行可能範囲４１が第３の飛行可能範囲５１と分断されたりする可能性がある。この場合、第２の飛行可能範囲４１又は第３の飛行可能範囲５１に存在する無人飛行体１０は、第１の飛行可能範囲２１に帰還することができなくなる。

そのため、飛行可能範囲変更部１１２によって操縦器２０の位置を基準として定められる第１の飛行可能範囲、無人飛行体１０を監視する第１のＶＯにより操作される第１の通信端末３１の位置を基準として定められる第２の飛行可能範囲及び無人飛行体１０を監視する第２のＶＯにより操作される第２の通信端末３２の位置を基準として定められる第３の飛行可能範囲が決定された際に、第１の飛行可能範囲が第２の飛行可能範囲と分断され、第３の飛行可能範囲が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲と重複している場合、通知部１１４は、無人飛行体１０を第１の飛行可能範囲２１内又は第１の飛行可能範囲２１に隣接する第３の飛行可能範囲５１内に移動させるように誘導する誘導情報を操縦器２０に通知してもよい。

また、飛行可能範囲変更部１１２によって第１の飛行可能範囲２１、第２の飛行可能範囲４１及び第３の飛行可能範囲５１が決定された際に、第１の飛行可能範囲が第２の飛行可能範囲と分断され、第３の飛行可能範囲が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲と重複しており、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲２１及び第３の飛行可能範囲５１の外に存在する場合、強制移動制御部１１３は、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲２１内又は第３の飛行可能範囲５１内に入るように、無人飛行体１０を操縦器２０又は第２の通信端末３２に向かって強制的に移動させてもよい。

また、飛行可能範囲変更部１１２によって第１の飛行可能範囲２１、第２の飛行可能範囲４１及び第３の飛行可能範囲５１が決定された際に、第１の飛行可能範囲が第２の飛行可能範囲と分断され、第３の飛行可能範囲が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲と重複しており、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲２１及び第３の飛行可能範囲５１の外に存在する場合、強制移動制御部１１３は、第１の飛行可能範囲２１内の操縦器２０及び第３の飛行可能範囲５１内の第２の通信端末３２のうち、無人飛行体１０に近い方に向かって無人飛行体１０を強制的に移動させてもよい。

さらに、第１の飛行可能範囲、第２の飛行可能範囲及び第３の飛行可能範囲が縮小され、第１の飛行可能範囲、第２の飛行可能範囲及び第３の飛行可能範囲が分断された場合、最も広い飛行可能範囲に無人飛行体１０を移動させてもよい。

図１８は、本実施の形態２において、分断された複数の飛行可能範囲のうち、最も広い飛行可能範囲に無人飛行体を移動させる処理について説明するための模式図である。図１８に示す例では、飛行制御システムは、無人飛行体１０、操縦器２０、第１の通信端末３１及び第２の通信端末３２を備える。第１の通信端末３１は、無人飛行体１０を監視する第１のＶＯによって操作され、第２の通信端末３２は、第１のＶＯとは異なる場所で無人飛行体１０を監視する第２のＶＯによって操作される。

図１８では、無人飛行体１０、操縦器２０、第１の通信端末３１及び第２の通信端末３２を上方から見ている。図１８において、現在時刻が日の入り時刻の所定時間前の第１の時刻になると、飛行可能範囲変更部１１２は、操縦器２０を中心とし、第１の飛行可能距離を半径とする第１の飛行可能範囲２を決定し、第１の通信端末３１を中心とし、第２の飛行可能距離を半径とする第２の飛行可能範囲４を決定し、第２の通信端末３２を中心とし、第３の飛行可能距離を半径とする第３の飛行可能範囲５を決定する。そして、現在時刻が第１の時刻よりも日の入り時刻に近い第２の時刻になると、飛行可能範囲変更部１１２は、操縦器２０を中心とし、縮小した第１の飛行可能距離を半径とする第１の飛行可能範囲２１を決定し、通信端末３１を中心とし、縮小した第２の飛行可能距離を半径とする第２の飛行可能範囲４１を決定し、通信端末３２を中心とし、縮小した第３の飛行可能距離を半径とする第３の飛行可能範囲５１を決定する。

図１８では、第１の飛行可能範囲２、第２の飛行可能範囲４及び第３の飛行可能範囲５が縮小された結果、縮小後の第１の飛行可能範囲２１は、第２の飛行可能範囲４１及び第３の飛行可能範囲５１と分断され、縮小後の第２の飛行可能範囲４１の一部は、縮小後の第３の飛行可能範囲５１と重複している。

ここで、強制移動制御部１１３は、複数の飛行可能範囲の面積を算出し、複数の飛行可能範囲のうち、最も広い飛行可能範囲を特定する。このとき、強制移動制御部１１３は、複数の飛行可能範囲が重複している場合、重複している複数の飛行可能範囲を１つの飛行可能範囲とし、重複している複数の飛行可能範囲内の面積を算出する。例えば、図１８に示す例では、第２の飛行可能範囲４１と第３の飛行可能範囲５１とが重複しているので、強制移動制御部１１３は、第２の飛行可能範囲４１と第３の飛行可能範囲５１とを１つの飛行可能範囲とし、第２の飛行可能範囲４１と第３の飛行可能範囲５１とを合わせた飛行可能範囲内の面積を算出する。

そして、強制移動制御部１１３は、複数の飛行可能範囲のうち最も広い飛行可能範囲に向かって無人飛行体１０を強制的に移動させる。例えば、図１８に示す例では、第２の飛行可能範囲４１と第３の飛行可能範囲５１とを合わせた飛行可能範囲は、第１の飛行可能範囲２１よりも広い。そのため、強制移動制御部１１３は、第２の飛行可能範囲４１及び第３の飛行可能範囲５１のいずれかに向かって無人飛行体１０を強制的に移動させる。このとき、強制移動制御部１１３は、第２の飛行可能範囲４１及び第３の飛行可能範囲５１のうちのいずれか近い飛行可能範囲に向かって無人飛行体１０を強制的に移動させる。

さらにまた、本実施の形態２において、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される際に、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のいずれに移動すべきかの操縦者による入力を予め受け付けてもよい。そして、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される際に、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のいずれに移動すべきかを記憶部に予め記憶してもよい。

図１９は、本開示の実施の形態２の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。

図１９に示す無人飛行体１０は、時間計測部１０１、位置測定部１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、第２通信部１０５、バッテリ１０６、制御部１０７及び記憶部１０８を備える。なお、本実施の形態２の変形例において、実施の形態１，２と同じ構成については説明を省略する。

制御部１０７は、飛行制御部１１１、飛行可能範囲変更部１１２、強制移動制御部１１３及び通知部１１４を備える。

記憶部１０８は、飛行基本プログラム１２１、飛行可能範囲テーブル１２２、操縦器位置情報１２３、強制移動プログラム１２４、飛行可能範囲情報１２５、日の入り時刻情報１２６、ＶＯ位置情報１２７及び移動範囲情報１２８を記憶する。

移動範囲情報１２８は、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が決定される際に、無人飛行体１０が第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のいずれに移動すべきかを表す情報である。記憶部１０８は、移動範囲情報１２８を予め記憶する。例えば、操縦器２０は、移動範囲情報１２８の操縦者による入力を受け付け、受け付けた移動範囲情報１２８を無人飛行体１０へ送信する。第２通信部１０５は、操縦器２０によって送信された移動範囲情報１２８を受信し、受信した移動範囲情報１２８を記憶部１０８に記憶する。

強制移動制御部１１３は、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が実際に決定された際に、無人飛行体１０が移動範囲情報１２８で表される第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のいずれかに存在しない場合、記憶部１０８に記憶されている第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のいずれかに向かって無人飛行体１０を自動的に移動させる。

飛行可能範囲変更部１１２は、移動範囲情報１２８で表される第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のいずれかのみを所定時間毎に縮小する。

なお、記憶部１０８に移動範囲情報１２８が予め記憶されておらず、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が実際に決定された際に、無人飛行体１０が移動範囲情報１２８で表される第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のいずれかに存在しない場合、強制移動制御部１１３は、操縦器２０と通信端末３０とのうちのいずれか近い方に向かって無人飛行体１０を自動的に移動させてもよい。

また、記憶部１０８に移動範囲情報１２８が予め記憶されておらず、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が実際に決定された際に、無人飛行体１０が移動範囲情報１２８で表される第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のいずれかに存在しない場合、強制移動制御部１１３は、操縦器２０に向かって無人飛行体１０を自動的に移動させてもよい。

さらに、飛行制御部１１１は、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲が実際に決定された際に、無人飛行体１０が移動範囲情報１２８で表される範囲とは異なる範囲に存在している場合、第１の飛行可能範囲及び第２の飛行可能範囲のうちの無人飛行体１０が現在存在している範囲内を飛行するように無人飛行体１０を制御してもよい。

また、実施の形態２の変形例においても、飛行制御システムは、無人飛行体１０、操縦器２０、第１の通信端末３１及び第２の通信端末３２を備えてもよい。例えば、図１６において、記憶部１０８に移動範囲情報１２８が予め記憶されておらず、飛行可能範囲変更部１１２によって第１の飛行可能範囲、第２の飛行可能範囲及び第３の飛行可能範囲が決定された際に、第１の飛行可能範囲及び第３の飛行可能範囲が第２の飛行可能範囲と分断され、第１の飛行可能範囲が第３の飛行可能範囲と重複している場合、強制移動制御部１１３は、操縦器２０と第２の通信端末３２とのうちのいずれか近い方に向かって無人飛行体１０を自動的に移動させてもよい。

また、図１８において、記憶部１０８に移動範囲情報１２８が予め記憶されておらず、飛行可能範囲変更部１１２によって第１の飛行可能範囲、第２の飛行可能範囲及び第３の飛行可能範囲が決定された際に、第１の飛行可能範囲が第２の飛行可能範囲及び第３の飛行可能範囲と分断され、第２の飛行可能範囲が第３の飛行可能範囲と重複している場合、強制移動制御部１１３は、最も面積の広い第２の飛行可能範囲及び第３の飛行可能範囲の内部の第１の通信端末３１と第２の通信端末３２とのうちのいずれか近い方に向かって無人飛行体１０を自動的に移動させてもよい。

また、本実施の形態２の変形例において、操縦器２０は、時間計測部１０１、飛行可能範囲変更部１１２、強制移動制御部１１３、飛行可能範囲テーブル１２２、強制移動プログラム１２４、飛行可能範囲情報１２５、日の入り時刻情報１２６、ＶＯ位置情報１２７及び移動範囲情報１２８を備えてもよい。この場合、強制移動制御部１１３は、強制移動制御のためのコマンドを生成するとともに送信する機能に変更される。また、強制移動プログラム１２４は、強制移動制御のためのコマンドを生成するとともに送信するプログラムに変更される。飛行可能範囲テーブル１２２、強制移動プログラム１２４、飛行可能範囲情報１２５、日の入り時刻情報１２６、ＶＯ位置情報１２７及び移動範囲情報１２８は、操縦器２０が備える記憶部に記憶される。当該記憶部は、無人飛行体１０の位置情報をさらに記憶する。これにより、上記の無人飛行体１０で行われる処理を操縦器２０で行うことができる。

また、本実施の形態２の変形例において、飛行制御システムは、無人飛行体１０と操縦器２０とサーバとを備えてもよい。サーバは、ネットワークを介して操縦器２０と接続される。そして、サーバは、時間計測部１０１、飛行可能範囲変更部１１２、強制移動制御部１１３、飛行可能範囲テーブル１２２、強制移動プログラム１２４、飛行可能範囲情報１２５、日の入り時刻情報１２６、ＶＯ位置情報１２７及び移動範囲情報１２８を備えてもよい。この場合、強制移動制御部１１３は、強制移動制御のためのコマンドを生成するとともに送信する機能に変更される。また、強制移動プログラム１２４は、強制移動制御のためのコマンドを生成するとともに送信するプログラムに変更される。飛行可能範囲テーブル１２２、強制移動プログラム１２４、飛行可能範囲情報１２５、日の入り時刻情報１２６、ＶＯ位置情報１２７及び移動範囲情報１２８は、サーバが備える記憶部に記憶される。当該記憶部は、無人飛行体１０の位置情報をさらに記憶する。これにより、上記の無人飛行体１０で行われる処理をサーバで行うことができる。なお、サーバから送信される情報は、操縦器２０を経由して無人飛行体１０に受信されてもよく、無人飛行体１０から送信される情報は、操縦器２０を経由してサーバに受信されてもよい。また、サーバから送信される情報は、直接無人飛行体１０に受信されてもよく、無人飛行体１０から送信される情報は、直接サーバに受信されてもよい。さらに、通信端末３０から送信される情報は、操縦器２０を経由してサーバに受信されてもよく、直接サーバに受信されてもよい。

本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図３，４，５，１２，１８，１９，２２に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、若しくはＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅも同じ目的で使うことができる。

さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。

本開示に係る無人飛行体、飛行制御方法、飛行基本プログラム及び強制移動プログラムは、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに無人飛行体を帰還させることができ、遠隔操縦により飛行する無人飛行体、遠隔操縦により飛行する無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法、飛行基本プログラム及び強制移動プログラムとして有用である。

１ 操縦者
３ ＶＯ
１０ 無人飛行体
２０ 操縦器
３０ 通信端末
３１ 第１の通信端末
３２ 第２の通信端末
１０１ 時間計測部
１０２ 位置測定部
１０３ 駆動部
１０４ 第１通信部
１０５ 第２通信部
１０６ バッテリ
１０７ 制御部
１０８ 記憶部
１１１ 飛行制御部
１１２ 飛行可能範囲変更部
１１３ 強制移動制御部
１１４ 通知部
１２１ 飛行基本プログラム
１２２ 飛行可能範囲テーブル
１２３ 操縦器位置情報
１２４ 強制移動プログラム
１２５ 飛行可能範囲情報
１２６ 時刻情報
１２７ ＶＯ位置情報
１２８ 移動範囲情報
２０１ 制御部
２０２ 位置測定部
２０３ バッテリ
２０４ 表示部
２０５ 操作命令入力部
２０６ 第１無線通信部
２０７ 第２無線通信部
３０１ バッテリ
３０２ 制御部
３０３ 位置測定部
３０４ マイク
３０５ スピーカ
３０６ 表示部
３０７ 入力部
３０８ 無線通信部
１００１ 各種センサ
１００２ 推進器

Claims (4)

1. コンピュータにより実行される方法であって、
   遠隔操縦により飛行する無人飛行体の現在位置を取得し、
   前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器の現在位置を取得し、
   現在時刻を取得し、
   前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯を取得し、
   前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から前記現在時刻までの時間に応じて、前記無人飛行体の飛行可能範囲を決定し、
   前記無人飛行体の現在位置と前記操縦器の現在位置とに基づいて、前記無人飛行体が前記飛行可能範囲内に存在するか否かを判断し、
   前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器に、前記飛行可能範囲が決定されたことを通知する、
   方法。
2. 前記通知は、決定された前記飛行可能範囲が設定される前に、前記操縦器に、前記飛行可能範囲が決定されたことを通知することを含む、
   請求項１記載の方法。
3. 前記無人飛行体が前記飛行可能範囲外に存在すると判断された場合、前記無人飛行体を前記操縦器に向かって自動的に移動させることを前記操縦器に通知する、
   請求項１記載の方法。
4. コンピュータを、
   現在時刻を取得し、
   遠隔操縦により飛行する無人飛行体の現在位置を取得し、
   前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器の現在位置を取得し、
   前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯を取得し、
   前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻から前記現在時刻までの時間に応じて、前記無人飛行体の飛行可能範囲を決定し、
   前記無人飛行体の現在位置と前記操縦器の現在位置とに基づいて、前記無人飛行体が前記飛行可能範囲内に存在するか否かを判断し、
   前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器に、前記飛行可能範囲が決定されたことを通知する、制御部として機能させる、
   プログラム。

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