JP6909436B2 - モータ及びモータユニット - Google Patents

Description

開示の実施形態は、モータ及びモータユニットに関する。

特許文献１には、モータ軸を中空にして該中空部にネジ軸を貫通させ、ネジ軸の片側をモータ軸に固定すると共に、ネジ軸の他側にネジ軸を螺設し、加圧軸に形成したボールナットをネジ軸に噛み合わせた電動溶接機におけるモータ一体型駆動ユニットが記載されている。

特開２０００−１０７８６５号公報

上記従来技術の駆動ユニットでは、加圧軸の移動によりハウジング内の圧力が変動する。その結果、軸受を介してモータ内部に空気の大きな流出入が生じる場合があった。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、内部に対する空気の流出入量を低減できるモータ及びモータユニットを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、ハウジングと、前記ハウジングを貫通し貫通方向に移動するように構成された貫通部材と、を備える装置に用いられるモータであって、前記ハウジングに隣接して配置されたモータケースと、前記貫通部材に連結され、前記モータケースに回転自在に支持されたシャフトと、前記ハウジングの内部に連通して、前記装置及び前記モータの外部から密閉された空間で構成される内圧緩衝室と、を有するモータが適用される。

また、本発明の別の観点によれば、モータ及び当該モータで駆動される装置を備えたモータユニットであって、モータケースと、前記モータケースに回転自在に支持されたシャフトと、前記モータケースに隣接して配置されたハウジングと、前記シャフトに連結され、前記ハウジングを貫通して配置され、前記シャフトの回転により貫通方向に移動するように構成された貫通部材と、前記ハウジングの内部と連通して、前記装置及び前記モータの外部から密閉された空間で構成される内圧緩衝室と、を有するモータユニットが適用される。

本発明によれば、モータの内部に対する空気の流出入量を低減できる。

実施形態に係るモータを備えた溶接ハンドの概略構成を表す模式図である。 ロッドを負荷側に移動した状態の溶接ガンユニットの内部構造を表す断面図である。 ロッドを反負荷側に移動した状態の溶接ガンユニットの内部構造を表す断面図である。 内圧緩衝室をモータケースの外周側に配置した変形例における溶接ガンユニットの内部構造を表す断面図である。 内圧緩衝室をモータケースの外周側に配置して内圧緩衝室外殻部を省略した変形例における溶接ガンユニットの内部構造を表す断面図である。 内圧緩衝室を溶接ガンユニットの外部に配置した変形例における溶接ガンユニットの内部構造を表す断面図である。

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、モータを溶接ガンに適用した場合を一例として説明する。

＜溶接機＞
図１を用いて、実施形態に係るモータ２を備えた溶接ハンド１の概略構成を説明する。溶接ハンド１は、例えば特に図示しない６軸アームロボットのアーム先端部に装着する溶接機である。図１に示すように、溶接ハンド１は、アーム７と、溶接ガンユニット９と、固定側電極６とを有する。アーム７は、アーム基部７ａを介して上記６軸アームロボットのアーム先端部に固定する連結部分である。アーム７は、例えば略Ｃ型形状であり、溶接ガンユニット９及び固定側電極６等を支持する。溶接ガンユニット９は、アーム７の一方端に取り付けられ、固定側電極６は、アーム７の他方端に取り付けられている。なお、図１では、溶接ガンユニット９のうち後述する溶接ガン３のハウジングがアーム７の一方端に固定された場合を図示している。

溶接ガンユニット９（モータユニット）は、モータ２と、溶接ガン３（装置）とを有する。溶接ガン３のロッド４（貫通部材）は、モータ２により軸方向に往復移動される。ロッド４の先端には、移動側電極５が取り付けられている。溶接ハンド１は、コントローラ８によるモータ２の駆動制御により、移動側電極５を固定側電極６に向けて移動させ、移動側電極５と固定側電極６との間で図示しないワークを挟み込んで加圧する。そして、溶接ハンド１は、移動側電極５と固定側電極６との間に図示しない溶接電源からの大電流を通電して、ワークの２部材が重なった被溶接部を溶融し溶接する。

＜モータ＞
次に、図２、図３を用いて、溶接ガンユニット９のモータ２の構成を説明する。図２は、後述するロッド４及び移動側電極５が負荷側に移動した状態を表しており、図３はロッド４及び移動側電極５が反負荷側に移動した状態を表している。これら図２、図３に示すように、モータ２は、モータ部１０と、内圧緩衝室外殻部４０と、エンコーダ部２６とを有する。

（モータ部）
モータ部１０は、モータケース１１と、電磁部１２と、回転子１３と、シャフト１５と、ブレーキ２１とを備える。モータケース１１は、溶接ガン３のハウジング３３から反負荷側（軸方向他方側；図中の上方側）に隣接して配置される。モータケース１１は、負荷側（軸方向一方側；図中の下方側）の端部に位置する負荷側ブラケット１６ａと、反負荷側の端部に位置する反負荷側ブラケット１６ｂと、これら負荷側ブラケット１６ａと反負荷側ブラケット１６ｂとの間に位置するフレーム１６ｃとを連結して備える。

電磁部１２は、固定子鉄心１２ａと、固定子巻線１２ｂとを備え、モータケース１１のフレーム１６ｃの内周側に設置される。回転子１３は永久磁石１３ａを備えており、シャフト１５の外周面に固定されつつ電磁部１２の内周側に所定の空隙を空けて配置される。

シャフト１５は、負荷側ブラケット１６ａに設けられた負荷側軸受１７ａと、反負荷側ブラケット１６ｂに設けられた反負荷側軸受１７ｂとにより、モータケース１１に回転自在に支持されている。シャフト１５は、その反負荷側端部でキャップ５０と溶接ガン３のネジ軸３０を介してロッド４に連結される。本実施形態では、シャフト１５を中空シャフトとし、ロッド４をシャフト１５の内部に引き込み可能な構造とすることで、溶接ガンユニット９の軸方向寸法の小型化を図っている。但し、シャフト１５は中空シャフトに限定されるものではなく、中実シャフトとしてもよい。キャップ５０の反負荷側の端部は、内圧緩衝室外殻部４０の内部を貫通してエンコーダ部２６の内部に挿入されている。

（ブレーキ）
ブレーキ２１は、反負荷側ブラケット１６ｂの内部に収納されており、シャフト１５の制動を行う。具体的には、ブレーキ２１は、固定板２２と、ブレーキディスク２３と、可動鉄心（アーマチュア）２４と、コイル２５と、図示しないばね等を備える。固定板２２は、シャフト１５の外周部に固定されており、可動鉄心２４は、固定板２２に対し軸方向に移動可能かつ周方向に回転不可能に係合される。コイル２５は、ブレーキディスク２３の反負荷側に配置されている。

本実施形態では、ブレーキ２１は無励磁作動型のブレーキとして構成される。つまり、コイル２５が通電されていない状態（無励磁状態）では、可動鉄心２４がばねで押圧されて負荷側に移動することで、ブレーキディスク２３を固定板２２に押し付け、それらの間に摩擦が生じることでシャフト１５の制動が行われる。一方、コイル２５が通電された状態（励磁状態）では、可動鉄心２４がコイル２５の磁気吸引力により反負荷側に移動して、可動鉄心２４とブレーキディスク２３の間に空隙ができて、ブレーキディスク２３が解放され、シャフト１５の制動が解除される。なお、ブレーキ２１は無励磁作動型に限定されるものではなく、励磁作動型としてもよい。

（内圧緩衝室外殻部）
内圧緩衝室外殻部４０は、本実施形態の例ではモータ部１０の反負荷側に連結されている。内圧緩衝室外殻部４０は、内圧緩衝室カバー４１を有する。この内圧緩衝室カバー４１は、上記反負荷側ブラケット１６ｂの反負荷側端部と、後述のエンコーダカバー２６ａの負荷側端部との間を軸方向に連結する略円筒形状部材であり、その内部には当該溶接ガンユニット９の外部空間に対して密閉された空間である内圧緩衝室４２が形成されている。この内圧緩衝室４２の内部空間には上記モータの反負荷側軸受１７ｂが露出しているとともに、上述したようにキャップ５０が貫通している。なお、この内圧緩衝室４２の周辺における連通構成については、後に詳述する。

（エンコーダ部）
エンコーダ部２６は、内圧緩衝室外殻部４０の反負荷側に連結されている。エンコーダ部２６は、エンコーダカバー２６ａと、エンコーダ２７（位置検出器）とを有する。

エンコーダカバー２６ａは、上記内圧緩衝室４２の空間と区分する隔壁２６ｂと、この隔壁２６ｂの反負荷側に設けられたカバー本体２６ｃとを有しており、隔壁２６ｂは軸受２６ｄを介して後述のエンコーダシャフト２６ｅを回転自在に支持している。

エンコーダ２７は、エンコーダカバー２６ａの内部に収納されている。エンコーダ２７は、エンコーダシャフト２６ｅと、ディスク２８と、光学センサ２９と、図示しない処理基板とを備える。エンコーダシャフト２６ｅは上記キャップ５０の反負荷側端部に連結されており、当該キャップ５０とともに回転可能となっている。ディスク２８は、エンコーダシャフト２６ｅの反負荷側端部に固定され、反負荷側の面に図示しない複数の反射スリットが形成されている。光学センサ２９は、ディスク２８のスリットアレイに対向配置され、図示しない発光部及び受光部を有する。光学センサ２９は、発光部からシャフト１５の回転により回転するディスク２８の反射スリットに光を照射し、反射光を受光部で受光して電気信号に変換する。処理基板は、光学センサ２９からの電気信号を処理してシャフト１５の回転位置を表す位置データを生成する。生成された位置データは、エンコーダ部２６からコントローラ８に出力され、コントローラ８によるモータ２のフィードバック制御に使用される。

なお、エンコーダ２７は反射型のエンコーダに限定されるものではなく、ディスク２８を挟んで発光部と受光部とが対向配置された透過型のエンコーダであってもよい。

＜溶接ガン＞
次に、溶接ガンユニット９の溶接ガン３の構成について説明する。図２に示すように、溶接ガン３は、モータ２の負荷側に連結される。溶接ガン３は、ネジ軸３０と、ロッド４と、移動側電極５と、ハウジング３３とを有する。

ネジ軸３０は、外周面に雄ネジ部３０ａが形成され、反負荷側の端部には頭部３０ｂを備えている。ネジ軸３０は、シャフト１５の中空穴１５ａに反負荷側から挿入され、頭部３０ｂがシャフト１５の反負荷側の端部に当接した状態で、キャップ５０と共にシャフト１５に固定されている。ネジ軸３０は、シャフト１５の回転と共に回転する。

ロッド４は、ハウジング３３を貫通し、軸方向（貫通方向）に移動するように構成される。具体的には、ロッド４は、反負荷側が開口した装着穴４ａを備え、装着穴４ａの内周面に図示しない雌ネジ部が設けられている。ロッド４は、装着穴４ａの雌ネジ部をネジ軸３０の雄ネジ部３０ａに螺合させて、ネジ軸３０に装着される。ロッド４の負荷側は、ハウジング３３を貫通して外部に露出している。このハウジング３３におけるロッド４の貫通箇所では、例えばいわゆるスプライン結合のようにロッド４が軸方向の移動自由度を確保しつつ相対回転不可能に貫通しており（後述）、それらの摺接箇所によってハウジング３３の内部空間と当該溶接ガンユニット９の外部空間との間の気密性が保持される。一方、ロッド４の外径寸法はシャフト１５の中空穴１５ａの内径寸法よりも少しだけ小さく形成されており、これにより上記回転子１３とともに回転動作するシャフト１５の内周面に対して、回転動作しないロッド４の外周面が摺接することがない。

移動側電極５は、ハウジング３３から露出されたロッド４の先端に取り付けられている。ロッド４は、ネジ軸３０の正逆回転により軸方向に往復移動し、これにより移動側電極５が固定側電極６に対し進退移動する。なお上述したように、図２はロッド４及び移動側電極５が負荷側に移動した状態、図３はロッド４及び移動側電極５が反負荷側に移動した状態を示している。

ハウジング３３は、反負荷側に位置する大径部３３ａから、負荷側に位置する小径部３３ｂまで外径が連続的に減少する略テーパ形状に形成されており、大径部３３ａは、モータケース１１の負荷側の端部に取り付けられている。ハウジング３３は、ロッド４の一部を収納しており、ロッド４の負荷側端部はハウジング３３の小径部３３ｂから外部に露出している。小径部３３ｂの負荷側端部の内周面には、ロッド４を軸方向に摺動自在に支持するブッシュ３４が設けられており、これによりロッド４がハウジング３３に対して軸方向の移動自由度を確保しつつ相対回転不可能に貫通している。

＜内圧緩衝室周辺の連通構成＞
本実施形態における内圧緩衝室４２は、上記ハウジング３３の内部空間と連通している。具体的には、上述したようにロッド４の外径寸法がシャフト１５の中空穴１５ａの内径寸法よりも少しだけ小さく形成されていることで、ロッド４の外周面とシャフト１５の中空穴１５ａの内周面との間の隙間を介してハウジング３３の内部空間とシャフト１５の中空穴１５ａの内部空間が連通している。さらに本実施形態の例では、シャフト１５の反負荷側において、中空穴１５ａとキャップ５０の内部との間を連通するシャフト連通孔１５ｂが形成されている。さらに、キャップ５０の側面において、当該キャップ５０の内部をその外周側の内圧緩衝室４２に開口する開口孔５０ａが形成されている。これにより内圧緩衝室４２は、開口孔５０ａ、シャフト連通孔１５ｂ、中空穴１５ａを介して常にハウジング３３の内部空間と連通している。

ここで、以上の連通構成において、本実施形態では内圧緩衝室４２とシャフト連通孔１５ｂ（及び開口孔５０ａ）とを合わせた全体の容積を内圧緩衝室４２の内部容積とし、シャフト１５の中空穴１５ａとハウジング３３とを合わせた全体の容積をハウジング３３の内部容積として規定する。そして本実施形態の例では、内圧緩衝室４２は、ロッド４の移動によるハウジング３３内部の変動容積（図２中の破線部参照）に対して略１．５倍以上の内部容積を有している。

なお、図示する例では、シャフト連通孔１５ｂと開口孔５０ａがそれぞれ同じ周方向に１箇所ずつ設けた場合を示しているが、それぞれ２箇所以上設けてもよい。また、上記のシャフト連通孔１５ｂと開口孔５０ａが一体となって、各請求項に記載の第１連通路を構成している。

＜実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態のモータ２は、溶接ガン３に用いられる。この溶接ガン３では、ロッド４がハウジングを貫通しており、モータ２の駆動によりロッド４が軸方向に移動される。このロッド４の移動によりハウジング３３内の圧力が変動すると、図２、図３中矢印Ｘ１に示すように、シャフト１５を支持する軸受１７ａ，１７ｂを介してモータ２内部に空気の流出入が生じ、例えば軸受のグリースが押し出されて潤滑不良が生じる等、モータ２が動作不良を生じる可能性がある。

これに対して本実施形態では、ハウジング３３の内部と連通して、溶接ガン３及びモータ２の外部から密閉された空間で構成される内圧緩衝室４２を有している。これにより、ロッド４が移動した場合でもハウジング３３の内圧の変動を低減でき、ハウジング３３の内圧とモータ２の内圧（一定圧と想定）との差圧の変動が低減される。この結果、上記軸受１７ａ，１７ｂを介してモータ２の内部に対する空気の流出入量を低減できる。

また、本実施形態の場合は、ハウジング３３の内部空間及び内圧緩衝室４２の内部空間のいずれも外気から密閉した構造であることから、ハウジング３３の内部を溶接ガン３（モータ２）外部の周囲大気と連通する構成と比較しても、外気からの塵芥の吸引を防ぐことができる点で軸受１７ａ，１７ｂの保全に優位であり、またそれを防ぐための防塵フィルタの外付けが不要であることで外部機器との干渉を低減できる点でも優位である。

また、本実施形態では特に、内圧緩衝室４２は、ロッド４の移動によるハウジング３３内部の変動容積（図２中の破線部参照）に対して略１．５倍以上の内部容積を有する。ここで本願発明者は、種々の検討を重ねた結果、内圧緩衝室４２の内部容積が上述した下限値（略１．５倍）以上を確保できていれば、当該ハウジング３３の内部空間にモータ用の軸受１７ａが露出している場合でもそれを保全する観点で十分にハウジングの内圧の変動を低減できることを今回新たに知見した。これにより、モータ２を利用した一般的な溶接ガン３において、ロッド４の軸方向移動によるハウジング３３の内圧の変動を、軸受１７ａ，１７ｂの保全を目的とした基準で十分に低減できる。

また、本実施形態では特に、内圧緩衝室４２は、ハウジング３３と逆側でモータケース１１に隣接して配置されている。これにより、ハウジング３３、モータ２、及び内圧緩衝室４２が軸方向で直列に配置されるため、モータ２を含めた溶接ガンユニット９全体の小径化が可能となり、特に図示しない固定型溶接機やロボットアームへ設置するための設計自由度が向上する。

また、本実施形態では特に、モータケース１１の負荷側と反負荷側の各端部に設置され、シャフト１５を回転自在に支持する軸受と、シャフト１５に設けられ、ハウジング３３の内部と内圧緩衝室４２とを連通するシャフト連通孔１５ｂ及びキャップ５０の開口孔５０ａと、をさらに有し、負荷側の軸受１７ａは、ハウジング３３の内部に露出し、反負荷側の軸受１７ｂは、内圧緩衝室４２の内部に露出している。

これにより、モータ２の内部が軸方向両端でそれぞれ軸受１７ａ，１７ｂを介してハウジング３３の内部及び内圧緩衝室４２の内部と直列に連通する一方、ハウジング３３の内部と内圧緩衝室４２の内部とがシャフト連通孔１５ｂ及びキャップ５０の開口孔５０ａを介して直接連通する構成となる。したがって、ロッド４の移動によるハウジング３３の内圧の変動を内圧緩衝室４２で吸収した際には、モータ２の軸方向両側でその内圧変動がバランスよく分散されるため当該モータ２の内圧に対する影響を良好に低減できる。

また、本実施形態では特に、モータケース１１の内部に配置され、シャフト１５の制動を行うように構成されたブレーキ２１をさらに有する。これにより、モータ２を含めた溶接ガンユニット９全体の軸方向寸法を短縮化できるため、特にロボットアームに装着して移動させた場合の外部機器との干渉接触を回避できる。なお特に図示しないが、ブレーキ２１を分離して、モータ部１０、内圧緩衝室外殻部４０、又はエンコーダ部２６のいずれかの反負荷側に隣接して（又はそれらの間に）配置してもよい。

また、本実施形態では特に、溶接ガン３は、ネジ軸３０と、先端に移動側電極５を備え、ネジ軸３０の回転により軸方向に移動するように構成されたロッド４と、少なくともロッド４の一部を収納するように構成されたハウジング３３と、を有し、シャフト１５は、ネジ軸３０に連結されている。これにより、モータ２を利用した溶接ガン３としての装置の具体的な構成を実現できる。

＜変形例＞
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。

（１）内圧緩衝室をモータケースの外周側に配置する場合
本変形例の一例を図４に示す。図４において、図２、図３と同一の部材については同一の符号を付してその説明を省略又は簡略化する。

本変形例では、図４に示すように、モータケース１１の反負荷側ブラケット１６ｂの負荷側端部とハウジング３３の大径部３３ａのそれぞれが径方向外側に突出したフランジ部１６ｄ，３３ｃを有し、さらに大径部３３ａのフランジ部３３ｃは反負荷側方向に延設した中空の円筒部３３ｄを一体に有している。この円筒部３３ｄの反負荷側端部は、反負荷側ブラケット１６ｂのフランジ部１６ｄの負荷側面と密接に連結している。また、円筒部３３ｄの内周側面と、フレーム１６ｃ及び負荷側ブラケット１６ａの外周側面との間には十分な隙間があり、つまり円筒部３３ｄはこの隙間を介してその内部にフレーム１６ｃ及び負荷側ブラケット１６ａを収容している。そして、大径部３３ａのフランジ部３３ｃには径方向に形成された空気孔３５が形成されており、この空気孔３５がハウジング３３の内部空間と上記隙間とを連通する。このように形成された円筒部３３ｄの内部空間は、本変形例においてハウジング３３の内部空間と連通しつつ外部から密閉された内圧緩衝室４２Ａとして機能する。

以上のように本変形例においては、内圧緩衝室４２Ａが、モータケース１１の外周に配置されている。これにより、モータ２の駆動により発熱しやすいモータケース１１に対して、内圧緩衝室４２Ａの内部における空気還流により冷却効果も期待できる。

また、本変形例においては内圧緩衝室外殻部４０が不要となるため、図５に示すように内圧緩衝室外殻部４０を省略してモータケース１１の反負荷側端部に直接エンコーダ部２６を配置してもよい。つまり、エンコーダ部２６を、ハウジング３３と軸方向逆側でモータケース１１に隣接して配置しても機能上問題はない。これは、本変形例の場合でも内圧緩衝室４２Ａを別途設けていることで、ロッド４が移動してもモータ内部に対する空気の流出入量を低減できるため、ハウジング３３と軸方向逆側でモータケース１１に隣接する空間中に軸受１７ａ，１７ｂが露出している場合でも軸受１７ａ，１７ｂからのグリスの飛散やミスト化が生じない。このため、エンコーダ部２６を当該空間の内部に設けても位置検出精度を低下させることなく、それだけモータ２を含めた溶接ガンユニット９全体の軸方向寸法を短縮化、省容積化が可能となる。これにより、特にロボットアームに設置して移動させた場合の外部機器との干渉接触を回避できる。

（２）内圧緩衝室を溶接ガンユニットの外部に配置する場合
上記実施形態及び変形例では、内圧緩衝室４２，４２Ａを溶接ガンユニット９の内部に設けたが、溶接ガンユニット９の外部に設けてもよい。本変形例の一例を図６に示す。図６において、図２〜図５等と同一の部材については同一の符号を付してその説明を省略又は簡略化する。

本変形例では、図６に示すように、溶接ガンユニット９の外部に中空の箱体６０を設けている。また大径部３３ａで径方向に形成された空気孔３５が、ゴム管などの配管６１（第２連通路）を介して箱体６０に接続されている。このように形成され箱体６０の内部空間は、本変形例においてハウジング３３の内部空間と連通しつつ外部から密閉された内圧緩衝室４２Ｂとして機能する。

以上のように本変形例においては、箱体６０内部の内圧緩衝室４２Ｂは、溶接ガンユニット９（装置及びモータ）の外部に設けられ、ハウジング３３の内部と配管６１を介して連通する。これにより、容積の大きい内圧緩衝室外殻部４０を省略化できるため、モータ２を含めた溶接ガンユニット９全体の省容積化が可能となり、特に図示しない固定型溶接機のロボットアームへ設置するための設計自由度が向上する。

（３）その他
以上では、モータを用いる装置が溶接ガンである場合を一例として説明したが、装置はこれに限定されるものではない。すなわち、モータを用いる装置は、ハウジングと、ハウジングを貫通し貫通方向に移動するように構成された貫通部材とを備え、貫通部材の移動によりハウジング内に圧力変動が生じうる装置であればよく、上述の実施形態等に係るモータは溶接ガン以外の装置に対しても適用可能である。

また、上記第１変形例及び第２変形例の場合には、空気孔３５は、モータケース１１とハウジング３３の両方に設けてもよい。また、空気孔３５の一部はモータケース１１内に形成され、他の一部はハウジング３３内に形成されるといったように、モータケース１１とハウジング３３とに跨るように設けてもよい。

また以上では、モータ２がブレーキ２１及びエンコーダ部２６を有する場合を一例として説明したが、これらの一方又は両方を有しない構成としてもよい。

また以上では、溶接ハンド１のアーム７などに対する溶接ガンユニット９の装着容易性などを優先してハウジング３３の内部容積を大きく確保できない場合を前提とし、その内圧の変動を低減するために内圧緩衝室４２，４２Ａ，４２Ｂを設ける構成として説明した。しかし、ハウジング３３の内部容積が十分大きく確保できる構成の場合には、特に大きな容積の内圧緩衝室４２，４２Ａ，４２Ｂを設ける必要がなく、これを省略してもよい。

なお、以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。

また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさ、形状、位置等が「同一」「同じ」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「同じ」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に同じ」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１ 溶接ハンド
２ モータ
３ 溶接ガン（装置）
４ ロッド（貫通部材）
５ 移動側電極（電極）
９ 溶接ガンユニット（モータユニット）
１１ モータケース
１２ 電磁部
１５ シャフト
１５ａ 中空穴
１５ｂ シャフト連通孔（第１連通路）
１７ａ 負荷側軸受（軸受）
２１ ブレーキ
２７ エンコーダ（位置検出器）
３０ ネジ軸
３３ ハウジング
３５ 空気孔
３５ａ 開口
４２，４２Ａ，４２Ｂ 内圧緩衝室
５０ キャップ
５０ａ 開口孔（第１連通路）
６０ 箱体
６１ 配管（第２連通路）

Claims (6)

1. ハウジングと、
   前記ハウジングの軸方向一方側を貫通し貫通方向に移動するように構成された貫通部材と、
   を備える装置に用いられるモータであって、
   前記ハウジングに隣接して配置されたモータケースと、
   前記貫通部材に連結され、前記モータケースに回転自在に支持されたシャフトと、
   前記ハウジングと逆側で前記モータケースに隣接して配置され、前記ハウジングの内部に連通して、前記装置及び前記モータの外部から密閉された空間で構成される内圧緩衝室と、
   前記シャフトの内部に設けられ、前記ハウジングの内部空間と前記内圧緩衝室とを連通する第１連通路と、
   を有し、
   前記モータケースの軸方向他方側に、前記内圧緩衝室の外郭部を連結し、
   前記外郭部のさらに軸方向他方側に、前記シャフトの回転を検出するための位置検出器を連結した
   ことを特徴とするモータ。
2. 前記内圧緩衝室は、
   前記貫通部材の移動による前記ハウジング内部の変動容積に対して略１．５倍以上の内部容積を有する
   ことを特徴とする請求項１記載のモータ。
3. 前記モータケースの軸方向一方側と軸方向他方側の各端部に設置され、前記シャフトを回転自在に支持する軸受をさらに有し、
   前記軸方向一方側の軸受は、前記ハウジングの内部に露出し、
   前記軸方向他方側の軸受は、前記内圧緩衝室の内部に露出している、
   ことを特徴とする請求項１又は２記載のモータ。
4. 前記モータケースの内部に配置され、前記シャフトの制動を行うように構成されたブレーキをさらに有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のモータ。
5. 前記装置は、
   ネジ軸と、
   先端に電極を備え、前記ネジ軸の回転により軸方向に移動するように構成された、前記貫通部材としてのロッドと、
   少なくとも前記ロッドの一部を収納するように構成された前記ハウジングと、を有する溶接ガンであり、
   前記シャフトは、
   前記ネジ軸に連結されている
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のモータ。
6. モータ及び当該モータで駆動される装置を備えたモータユニットであって、
   モータケースと、
   前記モータケースに回転自在に支持されたシャフトと、
   前記モータケースに隣接して配置されたハウジングと、
   前記シャフトに連結され、前記ハウジングの軸方向一方側を貫通して配置され、前記シャフトの回転により貫通方向に移動するように構成された貫通部材と、
   前記ハウジングと逆側で前記モータケースに隣接して配置され、前記ハウジングの内部と連通して、前記装置及び前記モータの外部から密閉された空間で構成される内圧緩衝室と、
   前記シャフトの内部に設けられ、前記ハウジングの内部空間と前記内圧緩衝室とを連通する第１連通路と、
   を有し、
   前記モータケースの軸方向他方側に、前記内圧緩衝室の外郭部を連結し、
   前記外郭部のさらに軸方向他方側に、前記シャフトの回転を検出するための位置検出器を連結した
   ことを特徴とするモータユニット。

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