JP6988294B2 - 搬送装置及び搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送装置及び搬送方法に関し、特に、複数の物品を保持して搬送するために用いる搬送装置及び搬送方法に関する。

種々の物品を搬送するため、例えば、特許文献１に開示される搬送装置が提案されている。特許文献１の搬送装置では、複数個ずつ並んで送出位置に送出された物品を、一対の挟持部材によって挟持してトレイ上に移送及び載置し、その後、挟持部材による挟持を解除してトレイに複数個の物品を整列した状態で払い出している。

ところで、おにぎり等の物品の搬送においては、配送センターにて製品番重等の容器に前後及び左右方向に整列した状態で物品を収容しておく。そして、製品番重内の物品を各店舗に搬出すべく、出荷番重等の他の容器に所望個数の物品を詰め込んでいる。ここで、特許文献１の搬送装置のように一対の挟持部材を３セット有する装置で搬送する場合、製品番重にて３個並んだ物品を同時に挟持して出荷番重に詰め込むようになる。

製品番重においては、三角形状を有するおにぎりを収容するにあたり、三角形の頂点を上向きとした起立状態で収容される場合が多くなる。この場合、複数のおにぎりの厚さ方向を左右方向に向けた状態で製品番重内に左右に並べ、更には、各おにぎりが左右方向で隣り合うおにぎり或いは内壁に対し、接触或いは若干の隙間をあけた状態で整列される。これにより、製品番重へのおにぎりの収容数を多く確保でき、また、おにぎりを収容した製品番重の移送時に、おにぎりが倒れてしまうことを防止している。

特開２０１１−２５１７６１号公報

上記の製品番重から、特許文献１の搬送装置を用いておにぎり（物品）を３個ずつ搬送する場合、製品番重で左右に並ぶ一列のおにぎりが４個以上になると、３個のおにぎりが搬出されると同時に、同じ列にて搬送待ちのおにぎりが製品番重に残ることとなる。かかる搬送待ちのおにぎりのうち、搬出されたおにぎりと左右方向で隣り合っていたおにぎりは、搬出されたおにぎりが載置されていたスペースが空きスペースとなって左右に倒れる方向の支持を失ってしまう。支持を失ったおにぎりがバランスを崩す等によって自立できなくなると、おにぎりの搬出による空きスペースにて、搬送待ちのおにぎりが倒れてしまう、という問題がある。このようにおにぎりが倒れると、次回の搬送にて倒れたおにぎりを挟持できなくなり、搬送個数の不足を生じたり、製品番重に意図しないおにぎりの残存が発生する、という問題がある。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、容器に起立状態で収容された物品が搬送前に倒れることを防止することができる搬送装置及び搬送方法を提供することを目的の一つとする。

本発明における一態様の搬送装置は、ｎ個の物品がその厚み方向を列方向として複数列収容可能な第１の容器に収容された物品を前記該第１の容器に対しあらかじめ位置決めされて載置される第２の容器に搬送する搬送装置において、前記第１の容器と前記第２の容器を結ぶ軌道に沿って移動可能な第１の移動部と、前記第１の移動部に固定され、前記第１の容器に収容された同一列ｎ個の物品全てと個々に対応して独立に保持可能な保持装置機構と、前記第１の容器と前記第２の容器とを結ぶ軌道に沿って前記保持装置を移動可能な第１の移動部と、前記第１の容器と前記第２の容器を結ぶ軌道もしくはその延長線上に設けられ、同一列状上に少なくともｎ−１個の物品を載置可能とする仮載置部と、前記仮載置部に設けられ、該仮載置部に載置された物品を前記軌道の延在方向と交差する方向に移動可能とする第２の移動部と、前記仮載置部に載置された物品の数を把握する把握部と、前記第２の容器に１回の動作で載置する物品の数を決定する決定部と、前記把握部で把握された物品の数が前記決定部で決定された物品の数以上の場合に前記仮載置部から物品を搬送することを選択しそれ以外の場合は前記第１の容器から物品を搬送することを選択する比較選択部と、を有する制御部と、を備えたことを特徴とする。

このような構成によれば、保持装置により同一列で全ての物品を保持できるので、第１の容器から物品を搬出した後、同一列のうちの一部の物品が第１の容器に残ることを回避することができる。言い換えると、第１の容器に収納された状態では、従来のように物品の倒れる方向の支持がなくなるような搬出を回避でき、厚み方向（列方向）に列をなす物品の起立状態を維持して倒れることを防止することができる。この結果、倒れた物品が保持不能になることで、繰り返される搬送での搬送個数不足や搬送漏れによる物品の残存をなくすことができる。ここで、本発明では、第２の容器に収容する物品の個数が、保持した同一列全ての物品の個数より少ない場合には、第２の容器に未収容の物品を仮載置部に一時的に載置しておくことができる。また、仮載置部に載置した物品を保持装置で保持して第２の容器に収容することもできる。従って、上記のような物品の倒れを防止しつつ、繰り返される搬送にて第２の容器への物品の収納数が変化しても、仮載置部への一時的な載置を利用することで、かかる変化に難なく対応することができる。

本発明における一態様の搬送方法は、搬送装置を用い、前記第１の容器または前記仮載置部に列をなして収容された複数の物品のうち少なくとも一部を前記第２の容器に搬送する搬送方法であって、前記第２の容器に１回の動作で載置する物品の数を決定し、前記仮載置部に載置された物品の数を把握し、前記仮載置部に載置された物品の数が前記第２の容器に１回の動作で載置する物品の数以上の場合に前記仮載置部から物品を搬送することを選択し、前記第２の容器に載置する物品の数だけ前記仮載置部に載置された物品を前記第２の容器に搬送して載置し、それ以外の場合は前記第１の容器から物品を搬送することを選択し、前記第１の容器に載置された物品のうち同一列ｎ個の物品すべてを保持し、前記第２の容器に載置する物品の数だけ前記第２の容器に、前記第２の容器に載置しない物品を前記仮載置部にそれぞれ載置することを特徴とする。

本発明の搬送装置によれば、第１の容器での一列全ての物品を保持して搬出し、第２容器に未搬送の物品を仮載置部に載置できるので、第１の容器に起立状態で収容された物品が搬送前に倒れることを防止することができる。

実施の形態に係る搬送装置の概略平面図である。 実施の形態に係る搬送装置の概略側面図である。 実施の形態に係る保持装置の概略斜視図である。 実施の形態に係る保持装置の一部をＺＸ面で切断した断面図である。 振れ止め機構のＹＺ面を切断面とした断面図である。 保持装置が物品を把持した状態を示す説明図である。 保持装置が物品を把持した状態の一例を示す説明用側面図である。 仮載置部の概略斜視図である。 実施の形態に係る搬送装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態に係る制御部の機能ブロック図である。 実施の形態に係る搬送方法の流れを示すフロー図である。 製品番重から出荷番重への搬送の流れの一例を示す説明図である。 製品番重から出荷番重への搬送の流れの一例を示す説明図である。 出荷番重への搬送の流れの他の例を示す説明図である。 出荷番重への搬送の流れの他の例を示す説明図である。 出荷番重への搬送の流れの更に他の例を示す説明図である。 出荷番重への搬送の流れの更に他の例を示す説明図である。 従来例における搬送時の説明図である。

以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施することができるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。また、以下の説明において、特に明示しない限り、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」は、各図において矢印で示した方向を基準として用いる。但し、以下の各実施の形態での各構成の向きは、一例にすぎず、任意の向きに変更することができる。

図１は、実施の形態に係る搬送装置の概略平面図、図２は、実施の形態に係る搬送装置の概略側面図である。図１及び図２に示すように、搬送装置１は、第１の容器としての製品番重Ｔ１に収容されたおにぎり（物品）Ｗを第２の容器としての出荷番重Ｔ２に搬送するよう構成される。搬送装置１は、製品番重Ｔ１が載置される載置領域２ａを備えた基台２と、基台２の前方に配設されて出荷番重Ｔ２が載置される送り装置３とを有している。

送り装置３は、出荷番重Ｔ２を左右方向に移送するための複数のローラ３ａと、複数のローラ３ａを所定高さ位置で支持する支持フレーム３ｂとを備えている。送り装置３は、製品番重Ｔ１の前方にて、製品番重Ｔ１に対し左右位置が揃うように出荷番重Ｔ２を一時的にあらかじめ位置決めする位置決め手段（不図示）を備えている。また、送り装置３は、ローラ３ａ上にて出荷番重Ｔ２を製品番重Ｔ１と概ね同じ高さ位置に支持している。なお、送り装置３は、複数の出荷番重Ｔ２を順次搬送し、上述した位置に位置決めできる限りにおいてベルトコンベア等の構成に代替してもよい。

ここで、本実施の形態の搬送対象となるおにぎりＷは、左右方向から見て三角形状のおにぎりを包装したものであり、上部の頂点からシート部Ｗａ（図４参照）が突出するよう形成される。製品番重Ｔ１にて、おにぎりＷは、前後及び左右の直交する二方向に沿ってマトリクス状に整列した状態で収容され、本実施の形態では左右に８個、前後に５個並んで配置されている。言い換えると、製品番重Ｔ１には、ｎ（ｎは自然数）個（本実施の形態では８個）のおにぎりＷがその厚み方向に列をなして複数列（本実施の形態では５列）収容されている。このように複数列収容された各おにぎりＷの厚さ方向は左右方向に向くようになり、以下の説明において、これら厚さ方向及び左右方向を「列方向」と称して説明する。各おにぎりＷは、三角形の頂点を上向きとした起立状態とされる。また、前後及び列方向に並ぶおにぎりＷは、その並び方向に隣り合うおにぎりＷ或いは製品番重Ｔ１の内壁に対し、接触或いは若干の隙間をあけた状態とされる。従って、製品番重Ｔ１に収容された各おにぎりＷは、三角形の側面が鉛直方向に向けられており、かかる側面が水平になるような倒れが生じることを防止している。

本実施の形態の搬送装置１にあっては、列方向に並んだ複数のおにぎりＷを保持する保持装置４と、製品番重Ｔ１と出荷番重Ｔ２とを結ぶ軌道が延びる前後方向に沿って保持装置４を移動可能な第１の移動部５と、基台２上に設けられた第２の移動部６及び仮載置部７とを備えている。

続いて、保持装置４の具体的な構成について、図３及び図４を参照して説明する。図３は、実施の形態に係る保持装置の概略斜視図である。図４は、実施の形態に係る保持装置の一部をＺＸ面で切断した断面図である。ここで、保持装置４の説明においては、各図において矢印で示したＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向を基準に説明し、上述した前後方向がＸ方向、列方向（左右方向）がＹ方向、上下方向がＺ方向となる。

図３及び図４に示すように、保持装置４は、８体の保持機構９と、Ｚ方向（上下方向）に所定間隔を隔てて配置された上部固定板４ａ、中間固定板４ｂ及び下部固定板４ｃとを備えている。８体の保持機構９は、概略同一の構成を備えてＹ方向に等間隔で並んで設けられている。８体の保持機構９は、第１の把持部１０と、第２の把持部２０と、これら把持部１０、２０を支持するための支持体３０と、駆動機構（駆動部）４０とを備えている。支持体３０は、本実施の形態では、上下方向（Ｚ方向）に軸線が向けられた四角柱状に形成されている。また、８体の保持機構９は、Ｚ方向に延びる昇降シリンダ６０と、中間固定板４ｂ及び下部固定板４ｃに支持される振れ止め機構７０とを有している。

各保持機構９の昇降シリンダ６０は、上端側で上部固定板４ａを介して相互に連結され、下端側で中間固定板４ｂを介して相互に連結されている。従って、上部固定板４ａ及び中間固定板４ｂを介してＹ方向に並ぶ８体の保持機構９が一体化されている。昇降シリンダ６０は、Ｚ方向に進退動作する出力軸を備え、この出力軸が支持体３０に連結されて支持体３０とこれに支持される把持部１０、２０がＺ方向に進退移動可能に設けられる。中間固定板４ｂ及び下部固定板４ｃは、平面視長方形状に形成され、それぞれの四隅においてＺ方向に延びる連結棒４ｄを介して連結されている。

第１の把持部１０は、Ｘ方向に並ぶ一対の第１の把持体１１ａ、１１ｂを備えている。一対の第１の把持体１１ａ、１１ｂは、支持体３０の下端側に揺動可能に支持されている。これにより、第１の把持体１１ａ、１１ｂの下端部が相互に接近及び離反する方向（概略Ｘ方向）に変位して開閉可能となり、おにぎりＷ（図３では不図示）の把持及びその解除を行えるようになっている。図３及び図４では、第１の把持体１１ａ、１１ｂが開いた状態を図示しており、図６は、第１の把持体１１ａ、１１ｂが閉じた状態を図示している。

第２の把持部２０は、Ｙ方向に並ぶ一対の第２の把持体２１ａ、２１ｂ（図４では一方の第２の把持体２１ｂを不図示）を備えている。第２の把持体２１ａ、２１ｂにおいても、支持体３０の下端側に揺動可能に支持され、第２の把持体２１ａ、２１ｂの下端部が相互に接近及び離反する方向（概略Ｙ方向）に変位して開閉可能となる。第１の把持部１０の把持位置と、第２の把持部２０の把持位置とはＺ方向の位置（高さ位置）が異なっている。なお、第２の把持部２０は、搬送対象物をＹ方向から挟んで把持できるものであるが、本実施の形態では、第１の把持部１０で把持、搬送する場合について説明し、第２の把持部２０にて搬送対象物を把持、搬送する場合についての説明を簡略化又は省略する。

駆動機構４０は、支持体３０が挿入される筒状の移動体４１と、移動体４１に装着された駆動源４２とを備えている。駆動機構４０は、駆動源４２の作動によって移動体４１をＺ方向に移動させることで、第１の把持部１０及び第２の把持部２０を開閉動作（把持駆動）させる。

振れ止め機構７０は、図４に示すように、第１の把持部１０を挟むＸ方向両側でＸ方向に並ぶ一対の押さえ部材７１を備え、各押さえ部材７１をＺ方向（上下方向）に相対移動可能に支持するガイド部材７６も備えている。ここで、図４にて右側に位置する押さえ部材７１及びガイド部材７６と、左側に位置する押さえ部材７１及びガイド部材７６とは、同一となる構造が採用される。

押さえ部材７１は、Ｚ方向（上下方向）に延びる円柱（丸棒）状に形成された軸状部７２と、軸状部７２の下端に取り付けられておにぎりＷに接触する部分を形成する接触体７４とを備えている。接触体７４においては、おにぎりＷにおける上部頂点から山状に傾斜する傾斜上面に接触するときに、先端の半球状となる部分が概略点状に接触するようになる。

図５Ａ及び図５Ｂは、振れ止め機構のＹＺ面を切断面とした断面図であり、動作要領の説明図である。図５Ａに示すように、軸状部７２の上端には、ねじ７５が設けられている。ねじ７５の頭部は、軸状部７２の外径より大きい直径寸法に形成されている。従って、ねじ７５の頭部は、軸状部７２からフランジ状に突出しており、ガイド部材７６での抜け止めとして機能する。なお、軸状部７２は、下部固定板４ｃに形成された孔を貫通している。

ガイド部材７６は、内部に軸状部７２が挿通され、且つ、下部固定板４ｃに固定されている。ガイド部材７６では、軸状部７２との上下方向の直線的な相対移動が案内され、これにより、押さえ部材７１の上下方向の相対移動がガイドされる。ガイド部材７６の上面には、軸状部７２が挿通される孔が形成されており、この孔の内径は、ねじ７５の頭部の外径より小さく設定される。従って、押さえ部材７１に外力が加わらずに自重で下降することで、ねじ７５の頭部がガイド部材７６の上面に載置され、ねじ７５を含む押さえ部材７１の下方移動が規制される。

次いで、保持機構９がおにぎりＷを把持及び把持を解除する際の動作について説明する。ここでは、先ず、保持装置４における１体の保持機構９における動作について説明する。

おにぎりＷを把持する前は、図４に示すように、押さえ部材７１が下降限となる位置に配置され、接触体７４が各把持部１０、２０より下方に配置される。この状態にて、製品番重Ｔ１（図１参照）からおにぎりＷを搬出する場合、上述した第１の移動部５（図２参照）を介して保持装置４における保持機構９をおにぎりＷより上方に所定距離隔てた位置に移動する。

次いで、昇降シリンダ６０の出力軸を進出し、第１の把持体１１ａ、１１ｂの間におにぎりＷのシート部Ｗａが位置するところまで第１の把持部１０が下降する。そして、図６に示すように、シート部Ｗａを第１の把持部１０で挟み込んで把持してから、昇降シリンダ６０の出力軸を退行し、第１の把持部１０で把持されたおにぎりＷを上昇動作する。すると、上昇の中途段階で押さえ部材７１の接触体７４がおにぎりＷの上面に当接して載置される。この接触後に更に上昇を進行することで、おにぎりＷを介して押さえ部材７１が上昇し、押さえ部材７１の自重がおにぎりＷに作用しておにぎりＷを下方に押さえ付ける。

図６に示す状態から保持機構９によるおにぎりＷの把持を解除する場合、昇降シリンダ６０の出力軸を進出し、第１の把持部１０で把持したおにぎりＷを下降して出荷番重Ｔ２や仮載置部７（図１参照）に載置する。その後、第１の把持体１１ａ、１１ｂを開いた状態に揺動してシート部Ｗａの挟み込みを解除することで把持が解除される。

図７は、保持装置が物品を把持した状態の一例を示す説明用側面図である。保持装置４においては、複数（本実施の形態では８体）の保持機構９がおにぎりＷを１個（１体）ずつ独立して保持し得る。例えば、図７に示すように、Ｙ方向にて一方の側の４体の保持機構９でおにぎりＷを上述した要領にて把持することができる。かかる４体の保持機構９で把持を行う際、それ以外の４体の保持機構９では、昇降シリンダ６０が駆動されず、その第１の把持部１０が上下に移動せずに待機した状態となる。このようにして保持装置４では、８体の保持機構９のうち、任意の位置及び数の保持機構９にておにぎりＷを保持でき、また、おにぎりＷを非保持状態にすることができる。

図１に戻り、同図にて模式的に表した保持装置４は、左右に並ぶおにぎりＷを８個同時に把持できる向きに設けられている。従って、前後左右に整列されて製品番重Ｔ１に収容されたおにぎりＷのうち、列方向（左右方向）に並ぶ同一列８個のおにぎりＷ全てを保持できるようになっている。また、保持装置４は、上述のように任意の位置及び数の保持機構９にておにぎりＷを保持できるので、同一列８個のおにぎりＷの個々に対応して独立に保持することが可能となる。

図２にも示すように、第１の移動部５は、保持装置４を上方から支持して前後方向に移動させる。具体的には、第１の移動部５は、上面視で基台２の載置領域２ａ後方から基台２上の仮載置部７を通過して送り装置３の前方まで保持装置４を移動させる。従って、第１の移動部５は、製品番重Ｔ１及び出荷番重Ｔ２を結ぶ軌道を移動方向として前後に保持装置４を移動させ、製品番重Ｔ１、出荷番重Ｔ２及び仮載置部７それぞれの上方位置に保持装置４を移動させる。第１の移動部５としては、リニアモータや送りねじ構造等の直線的な移動を行うための送り機構を採用することが例示でき、不図示のフレーム等を介して支持される。

第２の移動部６は、仮載置部７を下方から支持するように設けられ、且つ、上面視で保持装置４が移動する軌道の延在方向となる前後方向に交差する方向、本実施の形態ではおにぎりＷの列方向（左右方向）に仮載置部７を移動させる。従って、第２の移動部６は、仮載置部７に載置されたおにぎりＷを列方向に移動させる。第２の移動部６においても、リニアモータや送りねじ構造等の直線的な移動を行うための送り機構を採用することが例示できる。

仮載置部７は、載置領域２ａに載置された製品番重Ｔ１と、送り装置３にて位置決めされる出荷番重Ｔ２とを結ぶ軌道上に設けられている。言い換えると、仮載置部７は、上面視で第１の移動部５により保持装置４が移動する経路に重なる位置に配設されている。また、仮載置部７は、列方向に並ぶおにぎりＷを載置可能な大きさに形成されている。具体的には、仮載置部７は、保持装置４にて同一列上で保持するおにぎりＷの最多個数ｎ個（本実施の形態では８個）に対し、該同一列上に少なくともｎ−１個（本実施の形態では７個）のおにぎりＷを載置可能とされる。仮載置部７における底壁７ａの高さは、載置領域２ａに載置された製品番重Ｔ１及び送り装置３上の出荷番重Ｔ２の各底部の高さ位置と概略同一となるように設定されている。

図８は、仮載置部の概略斜視図である。図８に示すように、仮載置部７は、底壁７ａと、底壁７ａの外周側から立ち上がって形成される前壁７ｂ、後壁７ｃ及び左右一対の側壁７ｄ、７ｅと、前壁７ｂ及び後壁７ｃの間に延在し、一対の側壁７ｄ、７ｅ間に複数形成される仕切壁７ｆとを備えている。仮載置部７は、底壁７ａ、前壁７ｂ及び後壁７ｃと、左右に隣り合う側壁７ｄ、７ｅ及び仕切壁７ｆ、或いは、一対の仕切壁７ｆとで囲まれる位置に上部を開放する複数の収容スペース７ｇが形成される。

各収容スペース７ｇは、起立状態のおにぎりＷの前後方向及び列方向（左右方向）の大きさに応じて形成され、上方からおにぎりＷを収容して底壁７ａに載置できるように形成される。また、各収容スペース７ｇは、収容したおにぎりＷの列方向の側面に対し、隣り合う側壁７ｄ、７ｅや仕切壁７ｆが接触或いは若干の隙間が生じるように形成される。これにより、側壁７ｄ、７ｅ及び仕切壁７ｆが収容スペース７ｇの底部に載置されたおにぎりＷの起立状態を維持する倒れ規制部を構成するようになる。

なお、本実施の形態では、仮載置部７に７つの収容スペース７ｇが形成され、おにぎりＷを７個載置可能とされる。

図９は、実施の形態に係る搬送装置の構成を示すブロック図である。図９に示すように、搬送装置１は、制御部１０１、記憶部１０２及び入力部１０３を備えている。

制御部１０１は、中央処理装置（ＣＰＵ）等からなり、搬送装置１全体を制御する。制御部１０１は、記憶部１０２に記憶されているプログラムに従い、記憶部１０２や入力部１０３から入力される情報に対する各種の演算処理や、保持装置４、第１の移動部５、第２の移動部６の駆動制御等を行う。

記憶部１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えている。ＲＡＭは、制御部１０１の作業領域として用いられたり、入力部１０３から出力された情報等が制御部１０１を介して記憶される。ＲＯＭでは、制御部１０１が各種の演算、制御を行うためのプログラムや、アプリケーションとして機能するためのプログラム、データ等が記憶される。

入力部１０３は、不図示の撮像手段やセンサ等を含み、製品番重Ｔ１に収容されたおにぎりＷの個数（列数）や、仮載置部７でのおにぎりＷの載置数の検出データを取得して制御部１０１に出力する。また、入力部１０３は、通信インターフェースとしてパソコン等の外部装置から有線又は無線通信によってデータを取得するようにしたり、データを内蔵するメモリーカード等の記憶媒体を接続可能なスロット等のインターフェースとしたりてもよい。この場合、上記センサ等を省略して、上記検出データの代わりとなるデータを入力して制御部１０１に出力することができる。

図１０は、実施の形態に係る制御部の機能ブロック図である。図１０に示すように、本実施の形態に係る制御部１０１は、把握部１０１ａ、決定部１０１ｂ、比較選択部１０１ｃ、第１の調整部１０１ｄ、第２の調整部１０１ｅ、第３の調整部１０１ｆとして機能する。これらの機能ブロックは、記憶部１０２に記憶されたプログラムが制御部１０１によって実行されることによって実現される。なお、図１０に示す制御部１０１の機能ブロックは、本発明に関連する構成のみを示しており、それ以外の構成については省略している。

把握部１０１ａは、入力部１０３から出力されたデータに基づき、仮載置部７に載置されているおにぎりＷの載置数（ａ個）を把握する。

決定部１０１ｂは、１回の動作で、出荷番重Ｔ２に載置するおにぎりＷの搬送数を決定する。ここで、「１回の動作」は、保持装置４により製品番重Ｔ１及び仮載置部７の何れかで少なくとも１個のおにぎりＷを１回保持し、その保持したおにぎりＷの少なくとも一部を出荷番重Ｔ２に１回搬送する動作を意味する。

決定部１０１ｂは、製品番重Ｔ１で同一列全てのおにぎりＷがｎ個であり、出荷番重Ｔ２に搬送するおにぎりＷの個数がｎ個より多い場合、複数回の動作とし、且つ、各動作で出荷番重Ｔ２に載置するおにぎりＷの搬送数ｍ個を決定する。

例えば、出荷番重Ｔ２に搬送するおにぎりＷの個数をｐ個とした場合、決定部１０１ｂでは、ｐ／ｎを除算し、その演算結果となる剰余が「０」の場合、その商を動作の回数としてｑ回とする。このとき、ｑ回行う各動作でのおにぎりＷの搬送数ｍ個をｎ個と同一値とする。一方、かかる除算で剰余が「０」でない場合、その商に１回分加算した値を動作の回数としてｑ回とする。このとき、第１回〜第ｑ−１回での各動作でのおにぎりＷの搬送数ｍ個をｎ個と同一値とする。そして、第ｑ回の動作でのおにぎりＷの搬送数ｍ個は、除算での剰余と同一値とする。

なお、決定部１０１ｂは、出荷番重Ｔ２に搬送するおにぎりＷの個数がｎ個以下である場合、動作の回数を１回とし、おにぎりＷの搬送数ｍ個をｎ個と同一値とする。

比較選択部１０１ｃは、把握部１０１ａで把握されたおにぎりＷの個数、つまり、仮載置部７に載置されているおにぎりＷの載置数ａ個と、１回の動作で出荷番重Ｔ２に載置するおにぎりＷの搬送数ｍ個とを比較する。比較選択部１０１ｃは、かかる比較において載置数ａ個が搬送数ｍ個以上になる場合（ａ≧ｍ）、仮載置部７から出荷番重Ｔ２におにぎりＷを搬送することを選択し、かかる搬送を実施すべく保持装置４及び各移動部５、６を制御する。この搬送の動作で、仮載置部７から出荷番重Ｔ２に搬送して載置するおにぎりＷの個数は、決定部１０１ｂで決定した搬送数ｍ個だけとするよう制御する。

一方、比較選択部１０１ｃは、上記比較において載置数ａ個が搬送数ｍ個より少なくなる場合（ａ＜ｍ）つまりａ≧ｍ以外の場合、製品番重Ｔ１からおにぎりＷを搬送することを選択し、かかる搬送を実施すべく保持装置４及び各移動部５、６を制御する。この搬送の動作で、製品番重Ｔ１に載置されたおにぎりＷのうち同一列ｎ個すべてを保持装置４で保持し、決定部１０１ｂで決定した搬送数ｍ個だけ出荷番重Ｔ２に載置するよう制御する。また、かかる搬送の動作にて、保持装置４で保持したものの出荷番重Ｔ２に載置しないｎ−ｍ個のおにぎりＷを仮載置部７に載置するよう制御する。この仮載置部７への載置は、出荷番重Ｔ２への載置の前及び後の何れに実施してもよい。

第１の調整部１０１ｄは、仮載置部７の列方向（左右方向）何れか一端側におにぎりＷを寄せて載置するよう保持装置４及び第２の移動部６を制御する。例えば、仮載置部７の右端側におにぎりＷを寄せる場合、仮載置部７におにぎりＷが載置されていないときは、保持装置４が保持したおにぎりＷのうち最も右側のおにぎりＷが仮載置部７の最も右寄りの収容スペース７ｇ（図８参照）に載置されるよう制御する。仮載置部７におにぎりＷが少なくとも１個載置されている場合、仮載置部７に載置されているおにぎりＷのうち、最も左側のおにぎりＷの左隣に保持装置４が保持したおにぎりＷのうち最も右側のおにぎりＷが位置するよう第２の移動部６を制御する。そして、保持装置４が保持したおにぎりＷを仮載置部７の収容スペース７ｇに載置し、仮載置部７に載置されているおにぎりＷが右から左に向かって連続し、隣り合うおにぎりＷの間に空の収容スペース７ｆがないように制御する。

第２の調整部１０１ｅは、仮載置部７から出荷番重Ｔ２におにぎりＷを搬送するときに、出荷番重Ｔ２にて列方向（左右方向）何れか一端側におにぎりＷを寄せて載置するよう保持装置４及び第２の移動部６を制御する。例えば、出荷番重Ｔ２の右端側におにぎりＷを寄せる場合、保持装置４の最も右側の保持機構９から搬送数ｍ個に応じたおにぎりＷを保持可能な位置に、仮載置部７が移動するよう第２の移動部６を制御する。

なお、第１の調整部１０１ｄ及び第２の調整部１０１ｅの制御に関し、仮載置部７や出荷番重Ｔ２の右端側におにぎりＷを寄せる場合について説明したが、左端側に寄せるように制御してもよい。この場合、上記説明に対して位置関係を左右反転させるよう変更することで、同様の要領で制御することができる。

第３の調整部１０１ｆは、保持装置４により製品番重Ｔ１にておにぎりＷを保持する際、製品番重Ｔ１の最前列のおにぎりＷを保持するように第１の移動部５を制御する。具体的には、第３の調整部１０１ｆは、搬送開始前に、記憶部１０２で記憶された製品番重Ｔ１の列数を残り列数として認識する。１回の動作にて製品番重Ｔ１から同一列ｎ個のおにぎりＷ全てが搬送された場合、残り列数から「１」を減算する。そして、次に製品番重Ｔ１からおにぎりＷを搬送するときに、減算した残り列数に応じて予め設定した前後位置に保持装置４が位置するように第１の移動部５を制御する。このようにして製品番重Ｔ１からおにぎりＷの搬送を繰り返し、残り列数が「０」となった場合、不図示の搬入出装置を制御し、空となった製品番重Ｔ１を搬出し、おにぎりＷが収容された新たな製品番重Ｔ１を搬入する。なお、残り列数が「０」となった場合、交換アラートを出す等、製品番重Ｔ１の搬入出における一部の作業を人が行うようにしてもよい。

続いて、上記搬送装置１による１回の動作での出荷番重Ｔ２へのおにぎりＷの搬送方法について図１０の機能ブロック図に加え、図１１のフロー図を用いて説明する。ここでは、図１に示すように、製品番重Ｔ１が載置領域２ａに載置されると共に、送り装置３にて製品番重Ｔ１と列方向（左右方向）の位置が揃うように出荷番重Ｔ２が位置決めされているものとする。製品番重Ｔ１には、おにぎりＷが起立した状態で列方向にｎ個、前後に複数列並んで収容され、出荷番重Ｔ２にはおにぎりＷ等の収容物が全くない状態とする。また、１回の動作によるおにぎりＷの搬送数ｍ個をｎ個以下の場合とする。

先ず、１回の動作で、出荷番重Ｔ２に載置するおにぎりＷの搬送数ｍ個を決定部１０１ｂにて決定するステップ（ステップ（以下、「ＳＴ」という）０１）を実施する。また、仮載置部７に載置されているおにぎりＷの載置数ａ個を把握部１０１ａにて把握するステップＳＴ０２を実施する。

ステップＳＴ０１、ＳＴ０２の実施後、１回の動作で出荷番重Ｔ２に載置するおにぎりＷの搬送数ｍ個と、仮載置部７に載置されているおにぎりＷの載置数ａ個とを比較選択部１０１ｃにて比較するステップＳＴ０３を実施する。具体的には、ステップＳＴ０３では、載置数ａ個が搬送数ｍ個以上になるか否かを判定する。載置数ａ個が搬送数ｍ個以上になる場合（ＳＴ０３：ＹＥＳ）、仮載置部７から出荷番重Ｔ２におにぎりＷを搬送することを比較選択部１０１ｃにて選択するステップＳＴ０４を実施する。

ステップＳＴ０４の実施後、出荷番重Ｔ２に載置するおにぎりＷの搬送数ｍ個に応じ、第２の移動部６の移動を第２の調整部１０１ｅにて制御するステップＳＴ０５を実施する。具体的には、ステップＳＴ０５では、保持装置４の列方向何れか一端側の保持機構９から搬送数ｍ個に応じたおにぎりＷを保持可能な位置に、仮載置部７が移動するよう第２の移動部６を制御する。そして、保持装置４で仮載置部７に載置されたｍ個のおにぎりＷを保持した後、第１の移動部５によって保持装置４を出荷番重Ｔ２まで移動し、出荷番重Ｔ２にて列方向何れか一端側におにぎりＷを寄せて載置するステップＳＴ０６を実施する。そして、ステップＳＴ０６の実施を完了することで、１回の動作での搬送を終了する。

ステップＳＴ０３にて、載置数ａ個が搬送数ｍ個より少なくなる場合（ＳＴ０３：ＮＯ）、製品番重Ｔ１から出荷番重Ｔ２におにぎりＷを搬送することを比較選択部１０１ｃにて選択するステップＳＴ０７を実施する。

ステップＳＴ０７の実施後、第１の移動部５によって製品番重Ｔ１に保持装置４を移動し、製品番重Ｔ１にて最前列にｎ個並ぶおにぎりＷ全てを保持装置４で保持するステップＳＴ０８を実施する。ステップＳＴ０８の実施後、第１の移動部５によって保持装置４を出荷番重Ｔ２まで移動し、搬送数ｍ個のおにぎりＷを出荷番重Ｔ２にて列方向何れか一端側におにぎりＷを寄せた状態として載置するステップＳＴ０９を実施する。

製品番重Ｔ１から出荷番重Ｔ２におにぎりＷを搬送した場合、製品番重Ｔ１で同一列全てのおにぎりＷの個数ｎ個と、搬送数ｍ個とを比較するステップＳＴ１０を実施する。ステップＳＴ１０にて、搬送数ｍが同一列全てのおにぎりＷの個数ｎ個と同一でない場合（ＳＴ１０：ＮＯ）、保持装置４が保持するおにぎりＷの個数ｎ個より搬送数ｍの方が少なくなる。従って、保持装置４が保持したものの出荷番重Ｔ２に載置しないｎ−ｍ個のおにぎりＷが存在することとなり、このおにぎりＷを仮載置部７に載置するステップＳＴ１１を実施する。

ステップＳＴ１１では、仮載置部７の列方向何れか一端側におにぎりＷを寄せて載置するよう第２の移動部６を第１の調整部１０１ｄにて移動制御する。このとき、仮載置部７におにぎりＷが既に載置されている場合、既に載置されているおにぎりＷと、これから載置するおにぎりＷとの間に空の収容スペース７ｇがないように仮載置部７を列方向に移動して調整する。そして、ステップＳＴ１１の実施を完了することで、１回の動作での搬送を終了する。

ステップＳＴ１０にて、搬送数ｍが同一列全てのおにぎりＷの個数ｎ個と同一の場合（ＳＴ１０：ＹＥＳ）、保持装置４が保持したｎ個のおにぎりＷ全てを出荷番重Ｔ２に載置することとなり、ステップＳＴ０９を実施したことで１回の動作での搬送を終了する。

上記のように１回の動作での搬送を終了した後、おにぎりＷが載置された出荷番重Ｔ２を搬出し、製品番重Ｔ１の前方に空の出荷番重Ｔ２を搬入する。また、出荷番重Ｔ２へのおにぎりＷの搬送数ｍ個、仮載置部７の載置数ａ個を更新した後、上記の要領で次回の動作の搬送を実施することで、搬送を繰り返し実施することができる。なお、各回の動作の前には、第３の調整部１０１ｆにて上述したように製品番重Ｔ１の最前列のおにぎりＷを保持装置４が保持するように第１の移動部５を制御する。

次に、出荷番重Ｔ２へのおにぎりＷの搬送方法について、図１２ないし図１７を参照して具体例を挙げて説明する。ここでは、図１２Ａに示すように、製品番重Ｔ１には、おにぎりＷが起立した状態で列方向（左右方向）に８個、前後方向に５個並んで収容される。また、出荷番重Ｔ２にはおにぎりＷ等の収容物が全くなく、仮載置部７にもおにぎりＷが載置されていない状態とする。先ず、この状態にて、５個のおにぎりＷを製品番重Ｔ１から出荷番重Ｔ２へ搬送する場合について図１２及び図１３を用いて説明する。なお、以下の具体例の説明にて、上記各ステップに対応する動作や処理等については、括弧書きにてステップの符号を併記する。

図１２及び図１３は、製品番重から出荷番重への搬送の流れの一例を示す説明図である。初めに、予め記憶したデータ等に基づき、出荷番重Ｔ２へのおにぎりＷの搬送数として５個を決定し（ＳＴ０１）、仮載置部７のおにぎりＷの載置数として０個を把握する（ＳＴ０２）。また、仮載置部７のおにぎりＷの載置数（０個）とおにぎりＷの搬送数（５個）とを比較し、搬送数の方が多いことを把握する（ＳＴ０３：ＮＯ）。おにぎりＷの搬送数が多いとの比較結果から、製品番重Ｔ１からおにぎりＷを搬送することを選択する（ＳＴ０７）。

次いで、図１２Ａに示すように製品番重Ｔ１の最前列で列方向（左右方向）に並ぶおにぎりＷの上方に保持装置４移動する。その後、保持装置４の８体全ての保持機構９にて、その下方で列方向に並ぶ８個全てのおにぎりＷを保持する（ＳＴ０８）。おにぎりＷの保持後、保持装置４を前方向に向かって移動し、図１２Ｂに示すように、出荷番重Ｔ２の前側における上方にて位置決めする。

そして、図１３Ａに示すように、保持した８個のおにぎりＷのうち、右から５個のおにぎりＷを出荷番重Ｔ２内に載置して詰め込む（ＳＴ０９）。ここで、保持装置４で保持した８個のおにぎりＷ全てを載置するものではないので（ＳＴ１０：ＮＯ）、左から３個のおにぎりＷは、保持装置４にて保持したままとする。出荷番重Ｔ２内に５個のおにぎりＷを詰め込んだ後、保持装置４を前方向に移動し、図１３Ｂに示すように、仮載置部７の上方にて位置決めする。その後、保持装置４で保持している３個のおにぎりＷを仮載置部７の上に載置する（ＳＴ１１）。このとき、仮載置部７における最も右側から３つの収容スペース７ｇそれぞれにおにぎりＷが１個ずつ収容されるよう、仮載置部７を列方向に移動して位置決めする。

図１２及び図１３に示すように出荷番重Ｔ２におにぎりＷを搬送した後、次の搬送用の空の出荷番重Ｔ２に搬送する場合の一例として図１４及び図１５を用いて説明し、また、他の一例として図１６及び図１７を用いて説明する。図１４ないし図１７は、出荷番重への搬送の流れの一例を示す説明図である。

図１４Ａに示すように仮載置部７に３個のおにぎりＷが載置された状態から、３個のおにぎりＷを空の出荷番重Ｔ２へ搬送する場合、出荷番重Ｔ２へのおにぎりＷの搬送数として３個を決定し（ＳＴ０１）、仮載置部７のおにぎりＷの載置数として３個を把握する（ＳＴ０２）。また、仮載置部７のおにぎりＷの載置数（３個）とおにぎりＷの搬送数（３個）とを比較し、搬送数が載置数以下である（それらが同一）であることを把握する（ＳＴ０３：ＹＥＳ）。かかる比較結果により、仮載置部７からおにぎりＷを搬送することを選択する（ＳＴ０４）。

次いで、保持装置４を前後方向に移動し、図１４Ｂに示すように、仮載置部７の上方にて位置決めする。このとき、保持装置４の最も右側の保持機構９の下方に仮載置部７の最も右側の収容スペース７ｇが位置するよう、仮載置部７を左右方向に移動して位置決めする（ＳＴ０５）。

その後、保持装置４の右側３体の保持機構９にて、その下方の仮載置部７で左右に並ぶ３個のおにぎりＷを保持する。おにぎりＷの保持後、保持装置４を前方向に向かって移動し、図１５に示すように、出荷番重Ｔ２の前側における上方にて位置決めした後、保持した３個のおにぎりＷを出荷番重Ｔ２内に載置して詰め込む（ＳＴ０６）。

一方、図１６Ａに示すように仮載置部７に３個のおにぎりＷが載置された状態から、７個のおにぎりＷを空の出荷番重Ｔ２へ搬送する場合、出荷番重Ｔ２へのおにぎりＷの搬送数として７個を決定し（ＳＴ０１）、仮載置部７のおにぎりＷの載置数として３個を把握する（ＳＴ０２）。また、仮載置部７のおにぎりＷの載置数（３個）とおにぎりＷの搬送数（７個）とを比較し、搬送数の方が多いことを把握する（ＳＴ０３：ＮＯ）。おにぎりＷの搬送数が多いとの比較結果から、製品番重Ｔ１からおにぎりＷを搬送することを選択する（ＳＴ０７）。

次に、その時点で製品番重Ｔ１の最前列（図１６Ａでは前から２列目）で左右に並ぶおにぎりＷの上方に保持装置４を移動する。その後、保持装置４の８体全ての保持機構９にて、その下方で列方向に並ぶ８個全てのおにぎりＷを保持する（ＳＴ０８）。おにぎりＷの保持後、保持装置４を前方向に移動し、図１６Ｂに示すように、出荷番重Ｔ２の前側における上方にて位置決めする。

次いで、図１７Ａに示すように、保持した７個のおにぎりＷのうち、右から７個（左の１個以外）のおにぎりＷを出荷番重Ｔ２内に載置して詰め込む（ＳＴ０８）。ここで、保持装置４で保持した８個のおにぎりＷ全てを載置するものではないので（ＳＴ１０：ＮＯ）、左の１個のおにぎりＷは、保持装置４にて保持したままとする。出荷番重Ｔ２内への７個のおにぎりＷの詰め込みと前後して、仮載置部７を列方向に移動し、仮載置部７にて空いている収容スペース７ｇのうち最も右側の収容スペース７ｇを、おにぎりＷを保持したままの保持機構９の左右位置に位置合わせする。そして、保持装置４を後方に移動し、図１７Ｂに示すように、仮載置部７の上方にて位置決めしてから、保持装置４で保持している１個のおにぎりＷを直下に位置合わせした仮載置部７の収容スペース７ｇに載置、収容する（ＳＴ１１）。

ところで、上記実施の形態の搬送装置における効果を考察するため、比較例として、仮載置部７を省略した構成を考える。かかる構成では、例えば、図１８Ａに示すように、製品番重Ｔ１から５個のおにぎりＷを搬出する場合、最前列で列方向に並ぶ８個のおにぎりＷのうち、右側の５個のおにぎりＷを保持装置４にて保持して製品番重Ｔ１から取り出す。これにより、製品番重Ｔ１では最前列にて３個のおにぎりＷが搬送待ちとして残ったままとなり、そのうち、最も右側のおにぎりＷ１の右隣りに空きスペースＳが生じる。このため、図１８Ｂに示すように、製品番重Ｔ１の振動等の外力によって、最も右側のおにぎりＷ１が自立できなくなると、かかるおにぎりＷ１が右側に倒れてしまう。このように倒れたおにぎりＷ１は、図１８Ｃの二点鎖線で示すように、次回の搬送にて、例えば３個のおにぎりＷを搬出しようとしても、保持装置４で保持できなくなる。この結果、搬送個数の不足が発生する上、製品番重Ｔ１に意図しないおにぎりＷ１が倒れて残ったままになりおにぎりＷ１が無駄になってしまう。

この点、本実施の形態では、製品番重Ｔ１で列方向に並ぶ一列全てのおにぎりＷを保持装置４が保持しても、そのうちの一部を仮載置部７に載置可能となる。言い換えると、製品番重Ｔ１で列方向に並ぶ一列全てのおにぎりＷを取り出し、その取り出し数より出荷番重Ｔ２への詰め込み数が少なくても、詰め込みされないおにぎりＷを仮載置部７に載置しておくことができる。また、本実施の形態では、仮載置部７に載置したおにぎりＷを出荷番重Ｔ２へ詰め込むことも可能となっている。

これにより、出荷番重Ｔ２への詰め込み数を任意に設定しても、製品番重Ｔ１からおにぎりＷを取り出す際には、一列全てのおにぎりＷの取り出しを維持することができ、図１８Ａのように空きスペースＳが発生することを回避することができる。かかる空きスペースＳの発生を回避することで、図１８Ｂで示したおにぎりＷ１の倒れを防止することができ、次回以降の搬送での個数不足や、製品番重Ｔ１での意図しない残存によりおにぎりＷ１の回収等の手間が発生することを回避することができる。

また、仮載置部７において、左右の側壁７ｄ、７ｅや仕切壁７ｆの間に各おにぎりＷが載置、収容されるので、仮載置部７が列方向に加速や減速しておにぎりＷに倒れる方向の力が作用しても、おにぎりＷの起立状態を良好に維持でき、搬送不良の発生を防ぐことができる。

また、仮載置部７を第２の移動部６によって列方向に移動させ、第２の移動部６による仮載置部７の移動方向と、保持装置４で保持する複数のおにぎりＷの並び方向とを両方とも左右方向として揃えているので、第１の移動部５による保持装置４の移動方向を、列方向を含めた二軸方向としなくてもよくなり、構成の簡略化を図ることができる。しかも、保持装置４を移動させる第１の移動部５の移動方向を前後方向だけの一軸方向としても、保持装置４にて複数の保持機構９からおにぎりＷを保持する保持機構９を選択して搬送可能となる。

また、保持装置４の製品番重Ｔ１と出荷番重Ｔ２との移動経路に上面視で重なるように仮載置部７が配設される、つまり、それらが前後方向に並んで配設されているので、搬送時における保持装置４の移動距離の短縮化、搬送の短時間化を図ることができる。

また、本実施の形態では、制御部１０１にて、仮載置部７でのおにぎりＷの載置数やおにぎりＷの搬送数に応じ、１回の動作における搬送元を製品番重Ｔ１及び仮載置部７から選択可能としている。これにより、仮載置部７を効果的に利用して上記のようなおにぎりＷの倒れを防止することができる。

また、上記実施の形態では、第１の調整部１０１ｄにて、仮載置部７の列方向一端側におにぎりＷを寄せて載置する制御を行うので、仮載置部７に載置されるおにぎりＷの位置が把握し易くなる。これにより、次回以降の動作で、第２の移動部６にて仮載置部７を移動させる制御負担を軽減することができる。

また、上記実施の形態では、仮載置部７からの搬送で出荷番重Ｔ２の列方向一端側におにぎりＷを寄せて載置する制御を第２の調整部１０１ｅにて行っている。これにより、出荷番重Ｔ２でおにぎりＷを整理した状態で収容でき、出荷番重Ｔ２内のスペースを有効利用することができる。

また、本発明の実施の形態は上記の各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

上記各実施の形態では、把持する物品をおにぎりＷとしたが、保持機構９によって保持できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、三角形状以外の袋等で包装されたおにぎりとする他、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品としたり、箱やトレイによって梱包されたものとしてもよい。

また、第１の容器及び第２の容器として番重Ｔ１、Ｔ２を用いた場合を説明したが、これに限られるものでなく、収容する物品等に応じて種々の容器を用いることができる。更に、直交二方向に整列する物品（おにぎり）の個数は、二方向それぞれに複数並んでいれば、任意とすることができ、保持装置４では、何れか一方向での一列全ての物品（おにぎり）を保持し得るように保持機構９が設けられる。

また、保持機構９としては、上記のようにおにぎりＷを挟持する構成の他、おにぎりＷの外周面を吸着して保持する吸着パッドとしてもよい。吸着パッドは負圧発生装置に連通して負圧を生じさせ、おにぎりＷの外面を真空吸着することで物品を保持可能となる。

また、出荷番重Ｔ２へのおにぎりＷの搬送は、仮載置部７におにぎりＷが載置されている場合、上述した方法に限定されるものでなく、仮載置部７のおにぎりＷを優先して出荷番重Ｔ２に詰め込む等、種々の変更が可能である。要するに、本発明は、製品番重Ｔ１等の容器からおにぎりＷを取り出すときに、起立を維持できずに倒れるおそれがある方向に並ぶ一列全てのおにぎりＷを保持して搬出する構成であればよい。

また、搬送装置１においては、製品番重Ｔ１を列方向（左右方向）に複数並べて載置し、これに応じて、保持装置４、仮載置部７、各移動部５、６の設置数を増設してもよい。この場合、送り装置３に載置される出荷番重Ｔ２も製品番重Ｔ１に応じて複数となり、また、複数の製品番重Ｔ１それぞれに異なるおにぎりＷを収容することで、出荷番重Ｔ２に複数種のおにぎりＷを詰め込むことができる。

また、第１の移動部５による保持装置４の移動方向は、前後方向となる直線方向に限定されるものでなく変更してもよい。例えば、保持装置４を移動させる軌道が上面視で円弧に沿う方向としてもよく、この場合、該円弧と第２の移動部６による仮載置部７の移動軌跡との交点にて、該移動軌跡が該円弧の接線に直交する位置関係とすることが好ましい。

また、第１の移動部５は、保持装置４を上面視で前後方向に移動させ、且つ、列方向（左右方向）にも移動させるようにしてもよい。つまり、第１の移動部５によって、保持装置４を上面視で平面上を自由に二軸移動可能としてもよい。この場合、上記実施の形態にて、第２の移動部６にて仮載置部７を列方向に移動するよう制御していたが、これに代えて、第１の移動部５にて保持装置４を列方向に移動制御して列方向の位置を調整、制御するようにしてもよい。

また、仮載置部７は、図示構成例に限られずに種々の変更が可能である。例えば、上記実施の形態の仮載置部７に対し、上面が平らな底壁７ａだけの構成としたり、前壁７ｂ及び後壁７ｃを省略したりしてもよい。更に、底壁７ａ上にて仕切壁７ｆを省略し、倒れ規制部として機能する構成を側壁７ｄ、７ｅだけとしてもよい。また、倒れ規制部にあっては、収容スペース７ｇ単位で仕切壁７ｆを形成したり、容器状の壁体が立設するよう形成したりしてもよい。

また、仮載置部７は、製品番重Ｔ１と出荷番重Ｔ２とを結ぶ軌道の延長線上、具体的には、出荷番重Ｔ２の前方や製品番重Ｔ１の後方に設けてもよい。この場合、製品番重Ｔ１や出荷番重Ｔ２の近傍に仮載置部７を設けることが好ましい。

また、上記実施の形態では、ガイド部材７６を介して押さえ部材７１の自重による押さえ力をおにぎりＷに作用させたが、自重に替え或いは自重に加えて付勢手段によって押さえ力を作用させてもよい。付勢手段としては、コイルばね等の弾性部材によって押さえ部材７１を下方に付勢し、シリンダやリニアモータによって押さえ部材７１を上方に退避させる構成を例示できる。かかる構成は、中間固定板４ｂの上面側に設置するとよい。

１ 搬送装置
４ 保持装置
５ 第１の移動部
６ 第２の移動部
７ 仮載置部
７ｄ、７ｅ 側壁（倒れ規制部）
７ｆ 仕切壁（倒れ規制部）
９ 保持機構
１０１ 制御部
１０１ａ 把握部
１０１ｂ 決定部
１０１ｃ 比較選択部
１０１ｄ 第１の調整部
１０１ｆ 第２の調整部
Ｔ１ 製品番重（第１の容器）
Ｔ２ 出荷番重（第２の容器）
Ｗ おにぎり（物品）

Claims (7)

1. ｎ個の物品がその厚み方向を列方向として列をなして複数列収容可能な第１の容器に収容された物品を該第１の容器に対しあらかじめ位置決めされる第２の容器に搬送する搬送装置において、
   前記第１の容器に収容された同一列ｎ個の物品全てと個々に対応して独立に保持可能な保持装置と、
   前記第１の容器と前記第２の容器とを結ぶ軌道に沿って前記保持装置を移動可能な第１の移動部と、
   前記第１の容器と前記第２の容器を結ぶ軌道もしくはその延長線上に設けられ、同一列上に少なくともｎ−１個の物品を載置可能とする仮載置部と、
   前記仮載置部に設けられ、該仮載置部に載置された物品を前記軌道の延在方向と交差する方向に移動可能とする第２の移動部と、
   前記仮載置部に載置された物品の数を把握する把握部と、前記第２の容器に１回の動作で載置する物品の数を決定する決定部と、前記把握部で把握された物品の数が前記決定部で決定された物品の数以上の場合に前記仮載置部から物品を搬送することを選択しそれ以外の場合は前記第１の容器から物品を搬送することを選択する比較選択部と、を有する制御部と、を備えたことを特徴とする搬送装置。
2. 前記制御部は、前記第１の移動部を制御することで、前記仮載置部の前記列方向一端側に物品を寄せて載置する第１の調整部を備えていることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記制御部は、前記第１の移動部を制御することで、前記仮載置部から前記第２の容器の前記列方向一端側に物品を寄せて載置する第２の調整部を備えていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記制御部は、前記第１の移動部、前記第２の移動部の少なくとも一方を制御することで、前記仮載置部の前記列方向一端側に物品を寄せて載置する第１の調整部を備えていることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
5. 前記制御部は、前記第１の移動部、前記第２の移動部の少なくとも一方を制御することで、前記仮載置部から前記第２の容器の前記列方向一端側に物品を寄せて載置する第２の調整部を備えていることを特徴とする請求項１または請求項４に記載の搬送装置。
6. 前記仮載置部は、物品の倒れ規制部を備えることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の搬送装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の搬送装置を用い、前記第１の容器または前記仮載置部に列をなして収容された複数の物品のうち少なくとも一部を前記第２の容器に搬送する搬送方法であって、
   前記第２の容器に１回の動作で載置する物品の数を決定し、
   前記仮載置部に載置された物品の数を把握し、
   前記仮載置部に載置された物品の数が前記第２の容器に１回の動作で載置する物品の数以上の場合に前記仮載置部から物品を搬送することを選択し、前記第２の容器に載置する物品の数だけ前記仮載置部に載置された物品を前記第２の容器に搬送して載置し、
   それ以外の場合は前記第１の容器から物品を搬送することを選択し、前記第１の容器に載置された物品のうち同一列ｎ個の物品すべてを保持し、前記第２の容器に載置する物品の数だけ前記第２の容器に、前記第２の容器に載置しない物品を前記仮載置部にそれぞれ載置することを特徴とする搬送方法。

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