JP6837786B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム。 - Google Patents

Description

この発明は、例えば、地図上に表示する自己の現在位置を、適切に特定することができるナビゲーション装置、当該ナビゲーション装置で用いられるナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムに関する。

自動車用ナビゲーション装置が、多くの自動車に搭載されて利用されている。また、スマートフォンなどと呼ばれる高機能携帯電話端末やタブレットＰＣ（Personal Computer）などと呼ばれる携帯型情報端末の普及に伴い、これらを用いて実現される自動車用ナビゲーション装置も利用されるようになってきている。これらの自動車用ナビゲーション装置では、通常、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて、自機が搭載された自動車の現在位置を測位する。

ＧＰＳにより測位される現在位置は、多少の誤差が含まれているため、実際の自動車の位置とはずれている場合がある。そこで、自動車用ナビゲーション装置では、ＧＰＳで測位した現在位置を、地図に関する情報（地図データや道路ネットワークデータ）を用いて最適と思われる場所に補正するマップマッチングと呼ばれる技術が用いられている。すなわち、マップマッチングは、ＧＰＳにより測位した現在位置に含まれる誤差を、地図に関する情報と照らし合わせて補正する技術である。

ところが、マップマッチングを用いることにより問題が生じる場合がある。例えば、高速道路を走行していて、サービスエリアやパーキングエリアに立ち寄ったとする。この場合、自動車用ナビゲーション装置のＧＰＳにより測位された現在位置が、高速道路から離れた位置となり、高速道路に並走する一般道（いわゆるした道）に自車位置が位置付けられてしまう場合があった。この場合、当該自動車の現在位置を高速道路上に自動的に戻すことは難しく、再度、ルート設定をし直すなどの手動操作が必要になってしまう。

このため、後に記す特許文献１には、ＧＰＳとマップマッチングとを併用する装置であって、マップマッチングを抑止することができる現在位置算出装置に関する発明が開示されている。特許文献１に開示された発明の現在位置算出装置は、高速道路を走行中の自動車が、サービスエリアやパーキングエリアへ侵入してから本線に戻るまでの間においては、マップマッチングを抑止することができるものである。

特開平８−３３４３６６号公報

上述したＧＰＳとマップマッチングを併用した場合に生じる問題は、高速道路におけるサービスエリアやパーキングエリアに入った場合だけでなく、一般の道路においても発生する。ＧＰＳとマップマッチングとを併用する自動車用ナビゲーション装置が搭載された自動車が、例えば、道路沿いにあるコンビニエンスストアの駐車場に入った場合、当該自動車の現在位置は周辺の道路上に位置付けられてしまう場合がある。このように、実際の自動車の位置と、ナビゲーション装置に表示される自動車の位置とが異なる状態となってしまい好ましくない。

また、自動車用ナビゲーション装置が、ルート案内中だった場合に、道路沿いにあるコンビニエンスストアの駐車場に入って駐車し、当該駐車位置が本来走行すべき道路と交差する道路に近い位置だったとする。この場合、自車位置は、マップマッチングにより、本来走行すべき道路と交差する道路上に位置付けられてしまう場合があると考えられる。このような場合には、案内中のルートを逸脱したと判断され、リルート機能が働き、不必要なルート案内がされてしまう可能性がある。

そこで、上述した特許文献１に記載の発明を適用することが考えられる。しかし、特許文献１に記載の発明の場合、サービスエリアやパーキングエリアは、高速道路からこれらに入るための入口と、これらから高速道路に戻るための出口とが、必ず離れた位置に設けられているという特徴を利用して、これらのエリアを特定する（段落［００８１］〜［００８３］、図１１）。そして、サービスエリアやパーキングエリアに自車が入ったか否かは、これらのエリアにおいて自車が旋回したか否かによって判別している（段落［００８４］〜［００９１］、図１２）。

特許文献１に開示された方法は、高速道路に併設されたサービスエリアやパーキングエリアに入ったか否かを判別することはできても、一般の道路沿いにあるコンビニエンスストアなどの施設の駐車場に入ったか否かの判別はできない。一般の道路沿いにあるコンビニエンスストアなどの施設の駐車場は、入口と出口が高速道路のサービスエリアやパーキングエリアのように離れているといった特徴はないし、当該駐車場に入るために自動車が旋回する必要がない場合がほとんどである。このため、一般の道路においても、できるだけ簡単な方法で適切にマップマッチングを抑止できるようにすることが望まれる。

以上のことに鑑み、この発明は、ナビゲーション装置において、ＧＰＳとマップマッチングとを併用する場合に生じる不都合を解消し、自己の現在位置を適切に把握できるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明のナビゲーション装置は、
現在位置を測位する現在位置測位手段と、
前記現在位置測位手段により測位された前記現在位置を、地図に関する情報に基づいて補正するマップマッチング手段と、
自機の移動速度を順次に取得する速度取得手段と、
自機の進行方位を順次に取得する方位取得手段からの前記進行方位と、自機が移動している道路の続く方向であるリンク方位との角度差を順次に取得する角度差取得手段と、
前記マップマッチング手段で自機の現在位置を補正して利用する通常モードにある場合であって、前記速度取得手段で取得された前記移動速度が、予め決められた第１の速度以下となり、かつ、前記角度差取得手段で取得された前記角度差が、予め決められた第１の角度以上となり、かつ、地図に関する情報に基づいて、前記マップマッチング手段で補正した前記現在位置が右折または左折した直後の交差点近傍の道路上ではないと判別できた場合には、前記マップマッチング手段による現在位置の補正を停止させ、前記現在位置測位手段からの前記現在位置をそのまま用いる駐車場モードに切り替えるように制御する第１の制御手段と、
前記駐車場モードにある場合において、前記速度取得手段で取得された前記移動速度が、予め決められた第２の速度より速くなり、かつ、前記角度差取得手段で取得された前記角度差が、予め決められた第２の角度より小さくなったと判別できた場合には、前記マップマッチング手段による現在位置の補正を再開させ、前記マップマッチング手段で自機の現在位置を補正して利用する前記通常モードに切り替えるように制御する第２の制御手段と
を備え、
前記第２の制御手段は、前記駐車場モードにあるときに、電源が落とされた場合には、電源が落とすようにされたときの状態を維持し、電源が再投入された場合には、駐車場モードにある状態からの処理を再開する
ことを特徴とする。

この発明によれば、ナビゲーション装置において、ＧＰＳとマップマッチングとを併用する場合に生じる不都合を解消し、自己の現在位置を適切に把握できる。

実施の形態のナビゲーション装置の構成例を説明するためブロック図である。 道路ネットワークデータについて説明するための図である。 ナビゲーション装置での地図表示の例について説明するための図である。 ナビゲーション装置において、現在位置が道路（リンク）から外れた場合の検知例について説明するための図である。 ナビゲーション装置において、道路（リンク）から外れた現在位置が、道路（リンク）に戻った場合の検知例について説明するための図である。 地図の表示処理の概要を説明するためのフローチャートである。 地図の表示処理で行われるモード切り替え処理について説明するためのフローチャートである。

以下、図を参照しながら、この発明による装置、方法、プログラムの一実施の形態について説明する。この発明の装置、方法、プログラムは、主に自動車用のナビゲーション装置に適用されるものである。自動車用ナビゲーション装置には、自動車に対して常時備えつけられた状態で利用されるもの、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）など呼ばれる、自動車への着脱が容易な小型のもの、携帯型情報端末により実現されるものなどがある。なお、携帯情報端末には、スマートフォンなどと呼ばれる高機能携帯電話端末やタブレットＰＣ（Personal Computer）などと呼ばれるものなどがある。

この発明の装置、方法、プログラムは、上記のいずれのナビゲーション装置にも適用可能なものである。しかし、以下に説明する実施の形態では、説明を簡単にするため、この発明による装置、方法、プログラムを、スマートフォンなどと呼ばれる高機能携帯電話端末を用いて実現される自動車用のナビゲーション装置に適用した場合を例にして説明する。

［自動車用ナビゲーション装置の構成例］
図１は、この実施の形態の自動車用ナビゲーション装置（以下、単にナビゲーション装置と記載する。）の構成例について説明するためのブロック図である。図１に示したナビゲーション装置において、送受信アンテナ１０１Ａ及び無線通信部１０１は通信機能を実現する。制御部１０２は、図示しないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＮ（Random Access Memory）がバスを通じて接続されて構成されたコンピュータ装置部であり、このナビゲーション装置の各部を制御する機能を実現する。操作部１０３は、電源のオン／オフスイッチや幾つかのファンクションボタンなどが設けられた部分である。

記憶装置１０４は、比較的に記憶容量の大きな、例えばフラッシュメモリなどの不揮発性メモリを備え、当該メモリへのデータの書き込み、記憶保持、当該メモリからのデータの読み出し、また、当該メモリに記憶保持したデータの消去などを行う。そして、この実施形態のナビゲーション装置においては、記憶装置１０４のメモリ内に、地図情報ＤＢ１０４１、道路ネットワークＤＢ（図１ではネットワークＤＢと記載。）１０４２、ワークエリア１０４３を備えている。なお、地図情報ＤＢ１０４１、道路ネットワークＤＢ１０４２における文字「ＤＢ」は、「Data Base」の略称である。

地図情報ＤＢ１０４１は、移動経路や現在位置などを使用者に示すために使用する市街図、道路図、広域図、地方図、全国図を表示するための地図データを記憶する。市街図、道路図、広域図、地方図、全国図を表示するための地図データは、地図を描画するための例えばベクトルデータやラスタデータ、注記（注釈）データなどを含む。

ネットワークＤＢ１０４２は、自動車用の道路ネットワークデータを記憶保持する。図２は、ネットワークＤＢ１０４２に格納される自動車用の道路ネットワークデータの例を説明するための図である。図２（Ａ）は、道路ネットワークの一例を示している。道路ネットワークデータは、ノードデータとリンクデータとからなる。ノードデータは、ランドマーク、建物、施設、交差点、分岐点、屈曲点などの地点を表す。リンクデータは、ノードデータを結ぶ線分によって、国道、県道などの自動車が通行可能な道路などを示す。図２（Ａ）に示したネットワークの例は、４つのノードデータ（Ｎ１〜Ｎ４）と４つのリンクデータ（Ｌ１〜Ｌ４）とによって構成されている。

図２（Ｂ）は、図２（Ａ）に示した例のネットワークの場合のリンクデータの構成例を示している。各リンクデータには、各リンクの識別情報（Ｌ１、Ｌ２、…）と、そのリンクを構成するノードの識別情報（Ｎ１、Ｎ２、…）と、リンクコストと、リンク種別とが対応付けられている。通常、リンクコストは、そのリンクの長さ（距離）、あるいは、通行に要する時間によって定められる。

そして、リンクコストは、いわゆるダイクストラ法により、リンクコストが最小となるルート（経路）を探索する場合に参照される。リンク種別は、当該リンク部分が、国道、県道、市道、私道などのどれであるかを示すものである。そして、図２（Ｂ）に示した例の場合、リンクＬ１、Ｌ３、Ｌ４は、国道で、リンクＬ２は県道であることが示されている。

図２（Ｃ）は、図２（Ａ）に示した例のネットワークの場合のノードデータの構成例を示している。各ノードデータには、各ノードの識別情報（Ｎ１、Ｎ２、…）と、そのノードの位置を示す緯度、経度情報と、ノード種別とが対応付けられている。ノード種別は、当該ノード部分が、交差点、分岐点などのどれであるかを示すものである。そして、図２（Ｃ）に示した例の場合、ノードＮ１〜Ｎ４は全て交差点であることが示されている。この図２を用いて説明したような、リンクデータとノードデータとがネットワークＤＢ１０４２に格納されており、経路探索時等において用いられる。

ワークエリア１０４３は、各種の処理の途中結果が一時記憶されたり、表示部１０８Ｄに表示する地図画像が描画されたりするなど、種々の処理の作業エリアとして利用される。この他、記憶装置１０４には、図示しないが、種々の処理を実行するためのアプリケーションプログラムや種々の処理において必要になるデータなどを記憶保持しているエリア（領域）もある。

時計回路１０５は、カレンダー機能を備え、現在年月日、現在曜日、現在時刻を提供する。センサ部１０６は、６軸センサ、地磁気センサ（方位センサ）などの種々のセンサなどからなる。６軸センサは、３軸の加速度センサと３軸のジャイロセンサとが組み合わされたもので、自機の姿勢がどのような状態にあるのかを正確に検知できる。また、地磁気センサは、自機を基準にして、東西南北などの方位を正確に検知できるものである。

このセンサ部１０６の機能により、自機の姿勢と自機の進行方位（移動方向）とを検知することができる。これにより、使用者が観視する表示部１０８Ｄの表示画面の上側が、自機の進行方位となるようにして、表示部１０８Ｄにナビゲーション用の地図を表示することができるようにされる。

ＧＰＳアンテナ１０７Ａ及びＧＰＳ部１０７は、現在位置取得機能を実現する。表示部１０８Ｄ及びタッチセンサ１０８Ｓとからなるタッチパネル１０８と、音声出力部１０９と、スピーカ１１０とは、ユーザーインターフェースを構成する。表示部１０８Ｄには、地図と自機の現在位置とを表示したり、必要となる案内情報を表示したりできる。また、音声出力部１０９とスピーカ１１０とを通じて、種々の案内メッセージやアラーム音などを放音することができる。

送信情報処理部１１１は、制御部１０２の制御の下、例えば、インターネット上のサーバなどの外部機器に対する要求を形成し、これを無線通信部１０１及び送受信アンテナ１０１Ａを通じて、当該外部機器に送信する処理を行う。受信情報処理部１１２は、制御部１０２の制御の下、送受信アンテナ１０１Ａ及び無線通信部１０１を通じて受信した自機宛ての受信情報を解析し、必要な情報を制御部１０２に供給する処理を行う。

これにより、送信情報処理部１１１は、例えば、ナビゲーションサービス提供サーバにアクセスし、現在位置周辺の地図データや道路ネットワークデータの提供を要求する。これに応じて、ナビゲーションサービス提供サーバからは、現在位置周辺の地図データや道路ネットワークデータが送信されて来るので、これを受信情報処理部１１２が受信する。

受信情報処理部１１２は、受信した地図データや道路ネットワークデータを記憶装置１０４の地図情報ＤＢ１０４１、ネットワークＤＢ１０４２に格納して利用可能にする。そして、後述するナビゲーション処理部１２０が機能し、現在位置周辺の地図を表示部１０８Ｄに表示すると共に、当該地図上にＧＰＳ部１０７や後述するマップマッチング部１２２の機能により特定した自機の現在位置を表示して、使用者に提供することができる。この場合、使用者は、地図上において、自己の現在位置を客観的に把握できる。

また、送信情報処理部１１１は、ナビゲーションサービス提供サーバにアクセスし、タッチパネル１０８を通じて受け付けた、出発地や目的地、種々のルート探索条件を含むルート探索要求を形成する。そして、送信情報処理部１１１は、当該ルート探索要求をナビゲーションサービス提供サーバに送信する。

これに応じて、ナビゲーションサービス提供サーバでは、ルート探索処理を行って、探索結果を通知する情報を形成し、これを要求元の当該ナビゲーション装置に送信して来る。探索結果を通知する情報は、例えば、地図上に探索したルートを表示し、ナビゲーション装置の使用者によって選択できるようにする情報である。当該情報は、受信情報処理部１１２を通じて受信され、例えば、記憶装置１０４のワークエリア１０４３に格納される。

そして、制御部１０２の制御により、探索結果を通知する情報を表示部１０８Ｄに表示し、ナビゲーション装置の使用者からの選択入力を、タッチパネル１０８を通じて受け付ける。そして、送信情報処理部１１１は、選択されたルートを示す情報を含み、当該ルートを案内するための地図データや道路ネットワークデータの提供要求を形成し、これをナビゲーションサービス提供サーバに送信する。

これに応じて、ナビゲーションサービス提供サーバからは、選択されたルートを案内するための地図データや道路ネットワークデータが送信されて来るので、受信情報処理部１１２を通じて受信する。そして、受信情報処理部１１２は、この受信した地図データや道路ネットワークデータを記憶装置１０４の地図情報ＤＢ１０４１、ネットワークＤＢ１０４２に格納して利用可能にする。

これにより、後述するナビゲーション処理部１２０が機能し、ルート案内のための地図を表示部１０８Ｄに表示する。当該地図には、探索して選択したルートが表示されると共に、ＧＰＳ部１０７や後述するマップマッチング部１２２の機能により特定した自機の現在位置が表示される。そして、音声案内なども併用して、使用者に対してルート案内が行われる。すなわち、ナビゲーションサービスが提供される。

次に、ナビゲーション処理部１２０について説明する。図１に示すように、ナビゲーション処理部１２０は、ルート案内処理部１２１、マップマッチング部１２２、リルート処理部１２３、ナビ制御部１２４からなる。

ルート案内処理部１２１は、ルート案内を行っていな時には、表示部１０８Ｄに現在位置周辺の地図を表示すると共に、当該地図上に自機の現在位置を示すマークを表示して、自機の現在位置を使用者が客観的に認識できるようにする。また、ルート案内処理部１２１は、ルート案内を行っている場合には、表示部１０８Ｄに現在位置周辺の地図を表示すると共に、当該地図上に案内中のルートと自機の現在位置を示すマークを表示して、曲がり角などを指示してルート案内を行うようにする。この場合のルート案内は、地図等の表示情報と音声メッセージとの両方が用いられて行われる。

マップマッチング部１２２は、ＧＰＳ部１０７を通じて測位した自機の現在位置を、地図に関する情報として、ネットワークＤＢ１０４２の道路ネットワークデータや地図情報ＤＢ１０４１の地図データを用いて最適と思われる場所に補正する処理を行う。マップマッチングの手法には、幾何解析マップマッチング、位相幾何解析マップマッチング、確率的マップマッチング、これらの改良手法など、種々の手法を用いて行うことができる。

リルート処理部１２３は、ルート案内中に、設定されたルートから自機が逸脱した場合に、現在位置から目的地までのルート探索を再度行って、現在位置から目的地までのルートを設定し直す。この実施形態のナビゲーション装置では、必要な道路ネットワークデータの提供を受けて、ネットワークＤＢ１０４２に格納している。このため、リルート処理部１２３は、現在位置と、目的地と、以前に受け付けて保持しているルート探索条件に従うと共に、ネットワークＤＢ１０４２の道路ネットワークデータを用いて、ルートの再探索と再設定とを行うことができるようにされている。

なお、現在位置から目的地までの距離が長い場合などにおいては、現在位置と、目的地と、ルート探索条件とをナビゲーションサービス提供サーバに送信し、再度のルート探索を要求することもできる。この場合には、ナビゲーションサービス提供サーバより、再ルート探索結果を得て、これを当該ナビゲーション装置において、リルート処理の結果として用いることができる。

ナビ制御部１２４は、ナビゲーション処理部１２０の各部を制御する。ナビ制御部１２４は、自機の状態に応じて、マップマッチング部１２２やリルート処理部１２３の動作／非動作を制御する。すなわち、ナビ制御部１２４は、必要がない場合においてまで、マップマッチング処理やリルート処理を行わないようにして、自機の現在位置をより適切に把握して通知できるようにすると共に、ルート案内を行っている場合には、無駄なリルート処理を行うことがないようにしている。

［マップマッチング処理やリルート処理を行わなくてもよい場合の例］
図３は、ナビゲーション装置での地図表示の例について説明するための図である。そして、図３（Ａ）は、マップマッチング処理が不必要な場合の例を示し、図３（Ｂ）は、リルート処理が不必要な場合の例を示している。

まず、マップマッチング処理が不必要な場合の例についいて説明する。この実施形態のナビゲーション装置を自動車（自車）に持ち込み、ルート探索を行うようにしてルート設定し、地図を表示部１０８Ｄに表示し、ルート案内を行うようにしていたとする。この場合に、ナビゲーション装置の表示部１０８Ｄには、図３（Ａ）に示したように、地図と設定されたルートＲＴが表示されると共に、自車の現在位置（ナビゲーション装置の現在位置）が表示され、ルート案内が行われる。

そして、自車が、ルートＲＴを辿るように走行している時に、ルートＲＴ沿いにあるコンビニエンスストア（図３ではコンビニと記載。）の駐車場に入ったとする。この場合の自車の実際の現在位置が、当該駐車場内に黒丸で示した位置ＲＰであったとする。しかし、マップマッチング処理により、位置ＲＰは補正され、自車の現在位置が、例えば、ルートＲＴが設定されている道路（リンク）上の位置ＶＰ１に位置付けられるということが発生する場合があると考えられる。

この例の場合、当該ナビゲーション装置の使用者は駐車場（位置ＲＰ）にいることが分かっているのに、表示部１０８Ｄに表示された地図では道路上（位置ＶＰ１）にいることになっているので、違和感を生じさせてしまう可能性がある。できれば、当該ナビゲーション装置が持ち込まれた自車の実際の現在位置と、地図上に表示される自車の現在位置とは同じであることが好ましい。この場合、マップマッチング処理は行わずに、ＧＰＳ部１０７を通じて測位した現在位置をそのまま利用した方が、より実際の現在位置に即していると考えられる。すなわち、この場合は、マップマッチング処理が不必要な場合であるといえる。

次に、リルート処理が不必要な場合の例についいて説明する。この例においても、上述したマップマッチング処理を行わなくてもよい場合の例と同様に、この実施形態のナビゲーション装置を自動車（自車）に持ち込み、ルート探索を行うようにしてルート設定し、地図を表示部１０８Ｄに表示し、ルート案内を行うようにしていたとする。この場合に、ナビゲーション装置の表示部１０８Ｄには、図３（Ｂ）に示したように、地図と設定されたルートＲＴが表示されると共に、自車の現在位置（ナビゲーション装置の現在位置）が表示される。

そして、自車が、ルートＲＴを辿るように走行している時に、ルートＲＴ沿いにあるコンビニエンスストアの駐車場に入ったとする。この場合の自車の実際の現在位置が、当該駐車場内に黒丸で示した位置ＲＰであったとする。しかし、マップマッチング処理により、位置ＲＰは補正される。この場合のマップマッチング処理では、例えば、ナビゲーション装置の移動方向も考慮して、図３（Ｂ）に示したように、ルートＲＴに交差する方向の道路上の位置ＶＰ２に位置付けられるということが発生する場合があると考えられる。

この場合、当該ナビゲーション装置の現在位置が位置ＶＰ２であると認識されているため、例えばリルート処理部１２３において、辿るべきルートＲＴから逸脱したと認識される。したがって、ルートＲＴ沿いのコンビニエンスストアの駐車場に入っただけなのに、リルート処理が行われてしまい、必要のないルート変更が行われてしまう。図３（Ｂ）に示した例では、新たなルートＲＥが設定され、この遠回りとなるルートＲＥを辿るようにルート案内が行われるといった不都合が生じてしまう場合があると考えられる。この場合のリルート処理は不必要なリルート処理であるといえる。

そこで、この実施形態のナビゲーション装置では、ナビ制御部１２４の機能により、マップマッチング処理やリルート処理が行う必要がある場合と行わなくてもよい場合を適切に判別することができるようにしている。そして、マップマッチング部１２２やリルート処理部１２３を制御し、マップマッチング処理やリルート処理を必要に応じて利用することができるようにしている。

［ナビ制御部１２４の処理］
ナビ制御部１２４は、自機の移動速度と進行方位（移動方位）とを監視することによって、自機の現在位置が、道路（リンク）上から外れた位置にあるのか、道路（リンク）上にあるのかを適切に区別することができるようにしている。そして、自機の現在位置が道路上から外れた場合には、ナビ制御部１２４は、マップマッチング処理は行わず、ＧＰＳ部１０７からの現在位置をそのまま用いる駐車場モードとなるように制御する。また、自機の現在位置が道路上にある場合には、ナビ制御部１２４は、マップマッチング処理を行う通常モードとなるように制御する。

このように、この明細書においては、マップマッチング処理は行わず、ＧＰＳ部１０７からの現在位置をそのまま用いるモードを「駐車場モード」と呼ぶ。また、ＧＰＳ部を通じて測位された現在位置をマップマッチング部１２２で補正して利用するモードを「通常モード」と呼ぶ。以下では、これらのモードの切り替えを行うために必要な、道路上にあった現在位置が、道路（リンク）上から外れた場合の検知の仕方と、道路上から外れた現在位置が、道路上に戻った場合の検知の仕方とのそれぞれについて具体的に説明する。

［道路上にあった現在位置が道路上から外れた場合の検知例］
図４は、この実施形態のナビゲーション装置において、道路（リンク）上にあった現在位置が道路（リンク）上から外れた場合の検知例について説明するための図である。図４において、ノードＮ２とノードＮ３とを結ぶリンクＬ２上を、この実施形態のナビゲーション装置が持ち込まれた自動車が走行しているとする。この場合、ナビゲーション装置では、ＧＰＳ部１０７及びマップマッチング部１２２が機能しており、ＧＰＳ部１０７を通じて測位された現在位置は、自機が持ち込まれた自動車（自車）が走行しているリンクＬ２上の位置に補正される。

図４において、リンクＬ２上に黒丸で示した位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３が、順次に取得されるマップマッチング処理後の現在位置である。また、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３が、位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の取得時刻であり、ナビゲーション装置の時計回路１０５を通じて取得したものである。また、方位Ｇｄ１、Ｇｄ２、Ｇｄ３は、位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の取得時点における自機の進行方位であり、ナビゲーション装置のセンサ部１０６を通じて取得したものである。

そして、図４に示したように、自機の現在位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３が特定されているので、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間の距離ｄ１、位置Ｐ２と位置Ｐ３との間の距離ｄ２というように、取得した各現在位置間の距離を特定できる。そして、図４の計算式に示したように、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間の移動速度Ｓ１、位置Ｐ２と位置Ｐ３との間の移動速度Ｓ２は、計算により求めることができる。そこで、ナビ制御部１２４では、自機の取得した現在位置間の移動速度を順次に求める。

そして、図４において矢印Ｚで示すように、自車が減速し、走行中の道路（リンク）Ｌ２沿いにあるコンビニエンスストアの駐車場に入ったとする。この場合、自車は十分に減速し、安全を確認してコンビニエンスストアの駐車場に侵入するので、ナビ制御部１２４は、自機の最新の移動速度として、位置Ｐ２と位置Ｐ３との間の移動速度Ｓ２が、例えば時速２０ｋｍ以下になったことを検知する。この場合、ナビ制御部１２４は、さらに、その時の自機の進行方位Ｇｄ３と走行中の道路（リンク）の続く方向であるリンク方位との角度差θを求める。この角度差θは、自機の進行方位Ｇｄ３とリンク方位とのなす角の角度であるといえる。

ナビ制御部１２４は、当該角度差θが、例えば４０度以上である場合に、右折あるいは左折し、走行中の道路（リンク）から外れた可能性があると判別できる。しかし、単に交差点を曲がっただけの可能性もあり、この場合には道路（リンク）から外れたとは言えない。なお、左折か右折かは、いずれの方向に角度差が生じたかに応じて判別可能であるが、ここでは左折、右折の別は問題にならない。

そして、ナビ制御部１２４は、最新の現在位置Ｐ３に基づいてネットワークＤＢ１０４２を参照し、現在位置Ｐ３が交差点を右折あるいは左折した直後の交差点近傍の道路（交差点リンク）上にあるか否かを判別する。図４に示した例の場合には、現在位置Ｐ３は、交点であるノードＮ３のだいぶ手前であり、交差点リンク上にはない。したがって、ナビ制御部１２４は、最新の現在位置Ｐ３が交差点近傍の道路（交差点リンク）上にない、すなわち、自機は走行中の道路（リンク）から外れたと判別できる。

この場合、ナビ制御部１２４は、マップマッチング部１２２を制御してマップマッチング処理を行わないようにする。また、ルート案内中の場合には、ナビ制御部１２４は、リルート処理部１２３を制御して、リルート処理も行わないようにする。これにより、当該ナビゲーション装置では、ＧＰＳ部１０７を通じて測位した現在位置を、自機の現在位置として用いる、駐車場モードになる。このため、図４において、位置Ｐ４に示すように、当該ナビゲーション装置の現在位置（当該ナビゲーション装置が持ち込まれた自車の位置）は、コンビニエンスストアの駐車場内にあるものとして表示することができる。

［道路上から外れた現在位置が、道路上に戻った場合の検知例］
図５は、この実施形態のナビゲーション装置において、道路（リンク）上から外れた現在位置が、道路（リンク）上に戻った場合の検知例について説明するための図である。図５においては、道路（リンク）Ｌ２沿いのコンビニエンスストアの駐車場に入った自車が、道路（リンク）Ｌ２に戻り、さらに、ノードＮ３と図示しないノードＮｘとを結ぶ道路（リンク）Ｌｘ上を走行しているとする。

この場合、ナビゲーション装置では、図４を用いて説明したナビ制御部１２４の制御により、マップマッチング部１２２とリルート処理部１２３とが停止された状態になっている。つまり、ＧＰＳ部１０７を通じて測位された現在位置がそのまま用いられる駐車場モードになっている。このため、自機の現在位置は、マップマッチング処理はされていなので、図５において、黒丸で示した位置Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８が示すように、道路（リンク）Ｌ２、Ｌｘから若干ずれた位置になっている。

また、時刻ｔ５、ｔ６、ｔ７、ｔ８は、位置Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８の取得時刻であり、ナビゲーション装置の時計回路１０５を通じて取得したものである。また、方位Ｇｄ５、Ｇｄ６、Ｇｄ７、Ｇｄ８は、位置Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８の取得時点における自機の進行方位であり、ナビゲーション装置のセンサ部１０６を通じて取得したものである。

この例の場合にも、ナビ制御部１２４は、図５に計算式を示したように、位置Ｐ５と位置Ｐ６との間の移動速度Ｓ５、位置Ｐ６と位置Ｐ７との間の移動速度Ｓ６、位置Ｐ７と位置Ｐ８との間の移動速度Ｓ７を計算により求めることができる。このため、ナビ制御部１２４では、自機の取得した現在位置間の移動速度を順次に求める。コンビニエンスストアの駐車場から出た自動車（自車）は、通常、道路（リンク）上に戻ると徐々に加速する。

このため、ナビ制御部１２４が、自機の最新の移動速度として、位置Ｐ７と位置Ｐ８との間の移動速度Ｓ７が、例えば時速２５ｋｍ以上になったことを検知したとする。ナビ制御部１２４は、さらに、その時の自機の進行方位Ｇｄ８と走行中の道路（リンク）の続く方向であるリンク方位との角度差θを求める。この角度差θは、換言すれば、自機の進行方位Ｇｄ８とリンク方位とのなす角の角度である。ナビ制御部１２４は、当該角度差θが、例えば２０度以下である場合に、道路（リンク）上から外れていた自機が、道路（リンク）上に戻って走行を再開したと判別する。

このように、道路（リンク）上から外れていた自機が、道路（リンク）上に戻って走行を再開したと判別した場合、ナビ制御部１２４は、マップマッチング部１２２を制御してマップマッチング処理を再開するようにする。これにより、ナビゲーション装置は、駐車場モードから通常モードに遷移する。また、ルート案内中の場合には、ナビ制御部１２４は、リルート処理部１２３を制御して、リルート処理も再開する。

これにより、当該ナビゲーション装置では、ＧＰＳ部１０７を通じて測位した現在位置が、マップマッチング部１２２によりマップマッチング処理される。したがって、図５において、位置Ｐ９に示すように、当該ナビゲーション装置の現在位置（当該ナビゲーション装置が持ち込まれた自動車の位置）は、走行している道路（リンク）Ｌｘ上にあるものとして示すことができる。

このように、この実施形態のナビゲーション装置は、道路上にあった現在位置が道路上から外れた場合と、道路上から外れた現在位置が、道路上に戻った場合とを適切に検知できる。すなわち、これは、自機が道路（リンク）上の位置にあるのか、あるいは、道路（リンク）上から外れた位置にあるのかを適切に判別できることを意味している。

そして、この実施形態のナビゲーション装置は、道路上にあった現在位置が道路上から外れたことを検知した場合には、自機を通常モードから駐車場モードに遷移させることができる。この場合には、ＧＰＳ部１０７を通じて測位された現在位置をそのまま用いるようにすることができる。また、道路上から外れた現在位置が、道路上に戻ったことを検知した場合には、自機を駐車場モードから通常モードに遷移させることができる。この場合には、ＧＰＳ部１０７を通じて測位された現在位置を、マップマッチング部１２２で補正し、この補正後の現在位置を用いるようにすることができる。

［ナビゲーション装置の処理のまとめ］
図６は、この実施形態のナビゲーション装置で行われる地図の表示処理について説明するためのフローチャートである。図６に示す処理は、ナビゲーション装置に電源が投入され、表示部１０８Ｄに地図が表示するようにされた場合に、主に制御部１０２により実行される。表示部１０８Ｄに地図が表示するようにされた場合は、ルート案内を行わない場合とルート案内を行う場合とがある。

ルート案内を行わない場合は、表示部１０８Ｄに現在位置を含む地図と現在位置とを表示して、自己の位置を確認できるようにする場合であり、ナビゲーション装置に電源が投入された状態では、この状態になっている。また、ルート案内を行う場合は、ルート探索を行ってルート設定し、表示部１０８Ｄに現在位置を含む地図と、設定したルートと、現在位置とを表示して、当該設定したルートを辿ることができるように案内を行う場合である。

まず、制御部１０２は、ナビゲーション処理部１２０のナビ制御部１２４を制御し、マップマッチング処理を開始するようにする（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１においてナビ制御部１２４は、マップマッチング部１２２を制御し、ＧＰＳ部１０７を通じて測位した現在位置を、ネットワークＤＢ１０４２の道路ネットワークデータや地図情報ＤＢ１０４１の地図データを用いて補正する処理を開始する。

次に、制御部１０２は、ルート案内を行うようにされているか否かを判別する（ステップＳ１０２）。１０２の判別処理では、使用者によってルート案内を行うための操作がなされ、例えば、記憶装置１０４のワークエリアにルートが設定されているかどうかを確認することにより判別できる。ステップＳ１０２の判別処理において、ルート案内を行うようにされていると判別したときには、制御部１０２はナビ制御部１２４を介してリルート処理部１２３を制御し、リルート機能をオンにする（ステップＳ１０３）。これにより、必要に応じてリルート処理も行われるようにされる。

ステップＳ１０３の処理の後と、ステップＳ１０２の判別処理において、ルート案内を行うようにされていないと判別したときには、制御部１０２は、ナビ制御部１２４やルート案内処理部１２１を制御して、地図表示処理を開始させる（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４では、ナビ制御部１２４が機能して、自機の移動速度Ｓ及び自機の進行方位と走行している道路の続く方向であるリンク方位との角度差θを算出する処理も開始させる。

次に、制御部１０２は、ナビ制御部１２４を制御して、モード切り替え処理を行う（ステップＳ１０５）。このステップＳ１０５の処理は、自機が道路上にいるのか、道路上から外れた位置にいるのかを検知して、通常モードと駐車場モードとを切り替える処理である。ステップＳ１０５で実行されるモード切り替え処理の詳細は後述する。

ステップＳ１０５の処理の後において、制御部１０２は、地図の表示処理が終了するようにされたか否かを判別する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６では、例えば、ナビゲーション装置のメイン電源がオフにされたり、図示しない受信機を通じて受信したテレビ放送番組の映像を表示部１０８Ｄに表示させる割り込み処理が発生したりした場合は、地図の表示処理は終了するようにされたと判別する。

ステップＳ１０６の判別処理において、地図の表示処理は終了するようにされていないと判別したときには、ステップＳ１０５からの処理を繰り返す。また、ステップＳ１０６の判別処理において、地図の表示処理は終了するようにされたと判別したとする。この場合、制御部１０２は、ナビ制御部１２４を通じて、ナビゲーション処理部１２０の各部での処理を停止させるようにするなどの終了処理を実行し（ステップＳ１０７）、この図６に示す処理を終了させる。

［モード切り替え処理の詳細］
図７は、図６を用いて説明した地図の表示処理のステップＳ１０５で実行されるモード切り替え処理を説明するためのフローチャートである。この図７に示すフローチャートの処理は、制御部１０２の制御の下、ナビ制御部１２４が実行する処理である。

まず、ナビ制御部１２４は、図６のステップＳ１０４で開始した移動速度Ｓと角度差θの算出処理の結果に基づいて、移動速度Ｓが第１の閾値Ｓｔｈ以下になり、かつ、角度差θが第１の閾値θｔｈ以上になったか否かを判別する（ステップＳ２０１）。このステップＳ２０１の判別処理は、図４を用いて説明したように、道路（リンク）を走行中の自動車が、当該道路沿いの駐車場に入った可能性があるか否か（駐車場に入るような動作を取ったか否か）を判別する処理である。

ステップＳ２０１の判別処理において、移動速度Ｓが第１の閾値Ｓｔｈ以下になり、かつ、角度差θが第１の閾値θｔｈ以上にという条件を満足してないと判別した場合には、通常モードを維持するようにして（ステップＳ２０３）、この図７のフローチャートに示す処理を抜ける。この場合には、マップマッチング処理が継続して行われる。

ステップＳ２０１の判別処理において、移動速度Ｓが第１の閾値Ｓｔｈ以下になり、かつ、角度差θが第１の閾値θｔｈ以上になったと判別した時には、ナビ制御部１２４は、ネットワークＤＢ１０４２の道路ネットワークデータや地図情報ＤＢの地図データを参照し、現在位置は交差点リンク上にあるか否かを判別する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２では、現在位置が、右左折した直後の交差点近傍の道路（交差点リンク）上にあるか否かを判別する。この場合、進行方位とは反対側に交差点（ノード）が存在することになる。

ステップＳ２０２の判別処理において、現在位置が交差点リンク上にないと判別した時には、通常モードを維持するようにして（ステップＳ２０３）、この図７のフローチャートに示す処理を抜ける。この場合には、マップマッチング処理が継続して行われる。

ステップＳ２０２の判別処理において、現在位置は交差点リンク上ではないと判別した時には、道路（リンク）沿いの駐車場などに侵入したとみなすことができるので、ナビ制御部１２４は駐車場モードに切り替えるようにする（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４において、ナビ制御部１２４は、マップマッチング部１２２を制御して、マップマッチング処理を中止し、ＧＰＳ部１０７により測位された現在位置をそのまま用いるようにする。さらに、ナビ制御部１２４は、ルート案内中である場合には、リルート処理部１２３を制御して、リルート機能をオフにする。これにより、リルート処理は行わないようにされるので、不必要なリルート処理の実行が回避できる。

次に、ナビ制御部１２４は、図６のステップＳ１０４で開始した移動速度Ｓと角度差θの算出処理の結果に基づいて、移動速度Ｓが第１の閾値Ｓｘｔｈ以上になり、かつ、角度差θが第２の閾値θｘｔｈ以下になったか否かを判別する（ステップＳ２０５）。このステップＳ２０５の判別処理は、図５を用いて説明したように、道路（リンク）上から外れた自動車が、道路（リンク）上に戻ったか否かを判別する処理である。

ステップＳ２０５の判別処理において、移動速度Ｓが第２の閾値Ｓｘｔｈ以上になり、かつ、角度差θが第２の閾値θｘｔｈ以下になったという条件を満足していないと判別したとする。この場合には、自車は道路（リンク）上から外れた状態にあるので、駐車場モードを維持するようにして（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０５からの処理を繰り返す。

また、ステップＳ２０５の判別処理において、移動速度Ｓが第２の閾値Ｓｘｔｈ以上になり、かつ、角度差θが第２の閾値θｘｔｈ以下になったと判別したとする。この場合、ナビ制御部１２４は、自機が道路（リンク）上に戻ったと判別し、駐車場モードから通常モードに切り替える処理を行う（ステップＳ２０７）。

ステップＳ２０７において、ナビ制御部１２４は、マップマッチング部１２２を制御して、マップマッチング処理を再開させる。これにより、ＧＰＳ部１０７を通じて測位した現在位置を、マップマッチング部１２２がネットワークＤＢ１０４２の道路ネットワークデータや地図情報ＤＢ１０４１の地図データを用いて補正し、補正後の現在位置を用いるようにする。さらに、ナビ制御部１２４は、ルート案内中である場合には、リルート処理部１２３を制御して、リルート機能をオンにする。これにより、設定されたルートを逸脱した場合など、必要に応じてリルート処理が行うようにされるので、適切に目的地への案内が継続できる。

このステップＳ２０７の処理の後においては、この図７に示す処理を抜け、図６に示した処理に戻ることになる。なお、道路（リンク）上から外れて、例えば道路沿いの施設の駐車場に入り、しばらく停車するために自車のエンジンを停止し、電源を落とすようにした場合には、ナビ制御部１２４は、電源が落とすようにされたときの状態を維持し、図７のステップＳ２０５から処理を再開させることができるようになっている。

これにより、ナビ制御部１２４が、自機の状態を駐車場モードにしている場合であって、電源が落とされた時には、駐車場モードの状態からモード切り替え処理を再開させることができる。したがって、自車が駐車している状態から地図の表示処理を行うようにすることができる。

［実施の形態の効果］
この実施形態のナビゲーション装置の場合には、マップマッチング機能やリルート機能を備えている。そして、自機が持ち込まれた自動車の現在位置が、道路（リンク）上にあるか、道路（リンク）上から外れているかに応じて、マップマッチング機能やリルート機能を用いるのか、用いないのかを適切に切り替えることができる。これにより、自機が持ち込まれた自動車が、道路沿いの駐車場に停車したのに、マップマッチング機能により、道路上に位置しているように自機の現在位置が表示されてしまう不都合を回避できる。

また、道路沿いの例えば駐車場を出て、道路（リンク）上を走行する状態に戻った時には、これを自動的に検知して、マップマッチング機能を用いるようにすることができる。これにより、道路（リンク）上を走行しているのに、道路（リンク）上とは異なる場所に現在位置が表示されてしまう不都合も防止できる。

また、自機が持ち込まれた自動車の現在位置が、道路（リンク）上にあるか、道路（リンク）上から外れているかを適切に判別して、通常モードと駐車場モードとを切り替えているので、不用意にモードが切り替えられてしまうこともない。

［変形例］
上述した実施の形態では、移動速度Ｓが時速２０ｋｍ以下になり、角度差θが４０度以上になったことを検知した場合に、道路（リンク）上にあった現在位置が道路（リンク）上から外れたと判別するようにした。また、移動速度Ｓが時速２５ｋｍ以上になり、角度差θが２０度以下になったことを検知した場合に、道路（リンク）上から外れた現在位置が、道路（リンク）上に戻ったと判別するようにした。しかし、これに限るものではない、移動速度Ｓに対する閾値や角度差θに対する閾値は適宜の値とすることができる。

また、道路（リンク）上にあった現在位置が道路（リンク）上から外れたことを検知する場合と、道路（リンク）上から外れた現在位置が、道路（リンク）上に戻ったことを検知する場合とで、同じ閾値を用いることもできる。例えば、移動速度Ｓが時速２０ｋｍ以下になり、角度差θが４０度以上になったことを検知した場合に、道路（リンク）上にあった現在位置が道路（リンク）上から外れたと判別する。一方、移動速度Ｓが時速２０ｋｍより速くなり、角度差θが４０度より小さくなったことを検知した場合に、道路（リンク）上から外れた現在位置が、道路（リンク）上に戻ったと判別するようにすることもできる。

しかし、道路（リンク）上にあった現在位置が道路（リンク）上から外れたことを検知する場合と、道路（リンク）上から外れた現在位置が、道路（リンク）上に戻ったことを検知する場合とで、移動速度Ｓと角度差θについて、上述した実施の形態のように異なる閾値を用いることで、それぞれの場合をより適切に判別できる。

また、上述した実施の形態では、自動車用ナビゲーション装置にこの発明を適用した場合を例にして説明したが、これに限るものではない。歩行者用ナビゲーション装置、自転車用ナビゲーション装置など、リンク上を移動するものとされ、マップマッチング機能が用いられて、ＧＰＳの現在位置を補正する種々のナビゲーション装置にこの発明を適用できる。

また、上述した実施の形態では、ＧＰＳ部１０７を通じて現在位置を測位するものとして説明したが、これに限るものではない。例えば、センサ部１０６からのセンサ出力を用いて現在位置を特定して自律航法を実現できる場合には、当該自律航法により特定した現在位置を、マップマッチング処理により補正する場合においても、この発明を適用できる。すなわち、ＧＰＳや自律航法機能など、種々の方式により取得した現在位置をマップマッチング処理により補正する場合に、この発明を適用できる。

また、上述した実施の形態では、自機の移動速度は、ＧＰＳ部１０７で取得した現在位置と時計回路１０５を通じて取得した時刻とを利用して、計算により求めるようにしたが、これに限るものではない。例えば、センサ部１０６の機能により、精度よく自機の移動速度を検出することができる場合には、センサ部１０６からの移動速度を用いるようにしてもよい。また、自動車からの速度情報の提供を有線または無線により提供を受けられる場合には、当該自動車からの速度情報を自機の移動速度として利用してもよい。

また、上述した実施の形態のナビゲーション装置のマップマッチング部１２２は、地図情報ＤＢ１０４１の地図データ及びネットワークＤＢ１０４２の道路ネットワークデータを地図に関する情報として用いて、マップマッチング処理を行うものとして説明した。しかし、これに限るものではない。ＧＰＳなどにより取得した現在位置を補正するために、地図情報ＤＢ１０４１の地図データ及びネットワークＤＢ１０４２の道路ネットワークデータのいずれか一方だけでも補正が可能な場合には、当該一方のデータだけに基づいて、マップマッチング処理を行うようにしてもよい。

また、上述した実施の形態では、例えば駐車場内ある自車位置を黒丸などのマークにより示すようにしたが、これに限るものではない。例えば、地図情報ＤＢ１０４１の地図データを用いて、「○○駐車場内」、「コンビニ○○店」などのように、自機の現在位置である自車の駐車場所を文字情報により示すこともできる。また、自機の現在位置が含まれるエリアをハイライト表示や反転表示するなどして、どこのエリアにいるのかを示すようにしてもよい。このようにすれば、ＧＰＳの誤差分を吸収できる。

また、上述した実施の形態では、ナビゲーション装置のセンサ部１０６の機能により、進行方位を検出するものとして説明したが、これに限るものではない。例えば、ＧＰＳ部１０７を通じて順次に取得する現在位置を例えば地図上にプロットするようにして保持するようにする。そして、前回の現在位置から今回の現在位置に向かう方向を、自機の進行方位として特定し、この特定した進行方位を用いるようにすることもできる。なお、この場合、地図上にプロットするようにした現在位置をナビゲーション装置に使用者に提供する必要はなく、いわゆるバックグラウンドでの処理となる。

［その他］
上述した実施の形態の説明から分かるように、ナビゲーション装置の現在位置測位手段の機能は、ＧＰＳ部１０７及びＧＰＳアンテナ１０７Ａが実現している。また、ナビゲーション装置のマップマッチング手段の機能は、マップマッチング部１２２が実現している。また、ナビゲーション装置の速度取得手段の機能は、ＧＰＳ部１０７と時計回路１０５とナビ制御部１２４とが協働して実現している。また、ナビゲーション装置の方位取得手段の機能は、主にセンサ部１０６が実現している。また、角度差取得手段の機能は、ナビ制御部１２４が実現している。また、第１、第２の制御手段の機能は、ナビ制御部１２４が実現している。また、ナビゲーション装置のリルート手段の機能は、リルート処理部１２３が実現している。また、表示制御手段の機能は、制御部１０２及び表示部１０８Ｄが実現している。

また、図６、図７のフローチャートを用いて説明した方法が、この発明によるナビゲーション方法の一実施の形態が適用されたものである。また、図６、図７のフローチャートを用いて説明した処理を行うプログラムが、この発明によるナビゲーションプログラムの一実施の形態が適用されたものである。

１０１…送受信アンテナ、１０１Ａ…無線通信部、１０２…制御部、１０３…操作部、１０４…記憶装置、１０４１…地図情報ＤＢ、１０４２…ネットワークＤＢ、１０４３…ワークエリア、１０５…時計回路、１０６…センサ部、１０７…ＧＰＳ部、１０７Ａ…ＧＰＳアンテナ、１０８Ｄ…表示部、１０８Ｓ…タッチセンサ、１０８…タッチパネル、１０９…音声出力部、１１０…スピーカ、１１１…送信情報処理部、１１２…受信情報処理部、１２０…ナビゲーション処理部、１２１…ルート案内処理部、１２２…マップマッチング部、１２３…リルート処理部、１２４…ナビ制御部

Claims (7)

1. 現在位置を測位する現在位置測位手段と、
   前記現在位置測位手段により測位された前記現在位置を、地図に関する情報に基づいて補正するマップマッチング手段と、
   自機の移動速度を順次に取得する速度取得手段と、
   自機の進行方位を順次に取得する方位取得手段からの前記進行方位と、自機が移動している道路の続く方向であるリンク方位との角度差を順次に取得する角度差取得手段と、
   前記マップマッチング手段で自機の現在位置を補正して利用する通常モードにある場合であって、前記速度取得手段で取得された前記移動速度が、予め決められた第１の速度以下となり、かつ、前記角度差取得手段で取得された前記角度差が、予め決められた第１の角度以上となり、かつ、地図に関する情報に基づいて、前記マップマッチング手段で補正した前記現在位置が右折または左折した直後の交差点近傍の道路上ではないと判別できた場合には、前記マップマッチング手段による現在位置の補正を停止させ、前記現在位置測位手段からの前記現在位置をそのまま用いる駐車場モードに切り替えるように制御する第１の制御手段と、
   前記駐車場モードにある場合において、前記速度取得手段で取得された前記移動速度が、予め決められた第２の速度より速くなり、かつ、前記角度差取得手段で取得された前記角度差が、予め決められた第２の角度より小さくなったと判別できた場合には、前記マップマッチング手段による現在位置の補正を再開させ、前記マップマッチング手段で自機の現在位置を補正して利用する前記通常モードに切り替えるように制御する第２の制御手段と
   を備え、
   前記第２の制御手段は、前記駐車場モードにあるときに、電源が落とされた場合には、電源が落とすようにされたときの状態を維持し、電源が再投入された場合には、駐車場モードにある状態からの処理を再開する
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記駐車場モードにあるときに、表示画面に表示された地図上に自機の現在位置が含まれるエリアを区別可能に表する表示制御手段
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   目的地までの設定されたルートを辿るようにルート案内を行っている時に、前記ルートを逸脱したことを検知した場合に、現在位置から前記目的地までの新たなルートを設定し直すリルート手段を備え、
   前記第１の制御手段は、前記駐車場モードに切り替える場合に、ルート案内中であれば、前記リルート手段による処理を停止させるように制御し、
   前記第２の制御手段は、前記通常モードに切り替える場合に、前記リルート手段による処理を停止させている時には、前記リルート手段による処理を再開させるように制御することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 現在位置を測位する現在位置測位手段と、前記現在位置測位手段により測位された前記現在位置を、地図情報に基づいて補正するマップマッチング手段と、自機の移動速度を順次に取得する速度取得手段と、自機の進行方位を順次に取得する方位取得手段からの前記進行方位と、自機が移動している道路の続く方向であるリンク方位との角度差を順次に取得する角度差取得手段とを備えたナビゲーション装置において用いられるナビゲーション方法であって、
   前記マップマッチング手段で自機の現在位置を補正して利用する通常モードにある場合であって、前記速度取得手段で取得された前記移動速度が、予め決められた第１の速度以下となり、かつ、前記角度差取得手段で取得された前記角度差が、予め決められた第１の角度以上となり、かつ、地図に関する情報に基づいて、前記マップマッチング手段で補正した前記現在位置が右折または左折した直後の交差点近傍の道路上ではないと判別した場合には、第１の制御手段が、前記マップマッチング手段による現在位置の補正を停止させ、前記現在位置測位手段からの前記現在位置をそのまま用いる駐車場モードに切り替えるように制御する第１の制御工程と、
   前記駐車場モードにある場合において、前記速度取得手段で取得した前記移動速度が、予め決められた第２の速度より速くなり、かつ、前記角度差取得手段で取得した前記角度差が、予め決められた第２の角度より小さくなったと判別できた場合には、第２の制御手段が、前記マップマッチング手段による現在位置の補正を再開させ、前記マップマッチング手段で自機の現在位置を補正して利用する前記通常モードに切り替えるように制御する第２の制御工程と
   を有し、
   前記第２の制御工程において、前記駐車場モードにあるときに、電源が落とされた場合には、電源が落とすようにされたときの状態を維持し、電源が再投入された場合には、駐車場モードにある状態からの処理を再開する
   ことを特徴とするナビゲーション方法。
5. 請求項４に記載のナビゲーション方法であって、
   前記ナビゲーション装置は、目的地までの設定されたルートを辿るようにルート案内を行っている時に、前記ルートを逸脱したことを検知した場合に、現在位置から前記目的地までの新たなルートを設定し直すリルート手段を備えるものであり、
   前記第１の制御工程において、前記駐車場モードに切り替える場合に、ルート案内中であれば、前記リルート手段による処理を停止させるように制御し、
   前記第２の制御工程においては、前記通常モードに切り替える場合に、前記リルート手段による処理を停止させている時には、前記リルート手段による処理を再開させるように制御する
   ことを特徴とするナビゲーション方法。
6. 現在位置を測位する現在位置測位手段と、前記現在位置測位手段により測位された前記現在位置を、地図情報に基づいて補正するマップマッチング手段と、自機の移動速度を順次に取得する速度取得手段と、自機の進行方位を順次に取得する方位取得手段からの前記進行方位と、自機が移動している道路の続く方向であるリンク方位との角度差を順次に取得する角度差取得手段とを備えたナビゲーション装置に搭載されたコンピュータが、
   前記マップマッチング手段で自機の現在位置を補正して利用する通常モードにある場合であって、前記速度取得手段で取得された前記移動速度が、予め決められた第１の速度以下となり、かつ、前記角度差取得手段で取得された前記角度差が、予め決められた第１の角度以上となり、かつ、地図に関する情報に基づいて、前記マップマッチング手段で補正した前記現在位置が右折または左折した直後の交差点近傍の道路上ではないと判別した場合には、前記マップマッチング手段による現在位置の補正を停止させ、前記現在位置測位手段からの前記現在位置をそのまま用いる駐車場モードに切り替えるように制御する第１の制御ステップと、
   前記駐車場モードにある場合において、前記速度取得手段で取得した前記移動速度が、予め決められた第２の速度より速くなり、かつ、前記角度差取得手段で取得した前記角度差が、予め決められた第２の角度より小さくなったと判別できた場合には、前記マップマッチング手段による現在位置の補正を再開させ、前記マップマッチング手段で自機の現在位置を補正して利用する前記通常モードに切り替えるように制御する第２の制御ステップと
   を実行し、
   前記第２の制御ステップにおいて、前記駐車場モードにあるときに、電源が落とされた場合には、電源が落とすようにされたときの状態を維持し、電源が再投入された場合には、駐車場モードにある状態からの処理を再開する
   ことを特徴とするナビゲーションプログラム。
7. 請求項６に記載のナビゲーションプログラムであって、
   前記ナビゲーション装置は、目的地までの設定されたルートを辿るようにルート案内を行っている時に、前記ルートを逸脱したことを検知した場合に、現在位置から前記目的地までの新たなルートを設定し直すリルート手段を備えるものであり、
   前記第１の制御ステップにおいて、前記駐車場モードに切り替える場合に、ルート案内中であれば、前記リルート手段による処理を停止させるように制御し、
   前記第２の制御ステップにおいては、前記通常モードに切り替える場合に、前記リルート手段による処理を停止させている時には、前記リルート手段による処理を再開させるように制御する
   ことを特徴とするナビゲーションプログラム。

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