JP4626663B2 - 運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、道路から施設へと進入する走行を支援する運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。

従来より、車載用のナビゲーション装置、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）や携帯電話機などの携帯情報機器、パーソナルコンピュータ等では、地図情報として一般道路及び高速道路等の道路や施設名称等を各種記憶デバイスに記憶するか、又はサーバ等からダウンロードすることにより、利用者に対して所望のエリアの地図を表示することが可能となっている。

更に、従来のナビゲーション装置等では地図を表示するのみでなく、利用者の利便性をより向上させる為にユーザに設定された目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、ナビゲーション装置等は経路探索の結果に基づいて案内経路を設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、運転者を所望の目的地まで案内する。

また、従来では、道路から目的地へと進入する進入方向を考慮した経路探索や経路案内が行われていた。即ち、目的地となる施設は車両の走行する道路外に設置されているので、道路を走行する車両が施設へと進入する為には、図１４に示すように道路から道路外へと右折又は左折することにより進入する必要がある。その際、右折することにより施設へと進入する右折進入と左折することにより施設に進入する左折進入とでは運転操作の難易度に差が存在する。

例えば、図１４に示すように車線１０１と車線１０２からなる片側一車線の道路に隣接された施設１０３へと進入する場合を例に挙げて説明する。車線１０１を走行する車両１０４が施設１０３へと進入する為には、対向車両が走行する車線１０２を横切らなければならない。一方、車線１０２を走行する車両１０５が施設１０３へと進入する為には、他の車線を横切る必要が無い。即ち、左側通行を行う日本では右折進入より左折進入のほうが難易度が低い。従って、運転技術レベルの低い運転者には右折進入により目的地へと進入する経路ではなく、左折進入により目的地へと進入する経路を案内することが望ましい。また、交通量が多く車線を横切るのが困難な道路に目的地が隣接されている場合においても、右折進入により目的地へと進入する経路ではなく、左折進入により目的地へと進入する経路を案内することが望ましい。

そこで、例えば、特開２００１−２５５１６３号公報には、目的地までの最短経路が上記した目的地へ右折進入しなければならない経路である場合には、目的地に隣接する道路の渋滞情報、リンクコスト、車線数、規制情報等に基づいて右折進入ルートをユーザに案内するのが適切か否か判定し、適切でないと判定した場合には最短経路に代えて目的地へ左折進入するルートを案内経路に設定し、案内する技術について記載されている。
特開２００１−２５５１６３号公報（第３−４頁、図３〜図５）

ここで、上記特許文献１に記載の技術では、目的地が隣接する道路の道路情報（渋滞の有無、リンクコスト、車線数、規制情報等）に基づいて、目的地への右折進入が困難であるか否かを予測していた。しかしながら、道路状況のみからでは実際の右折進入の難易度を正確に判断することができなかった。例えば、上記特許文献１に記載の技術では、車線数が多い道路であれば目的地への右折進入が困難であると判定するが、車線数の多い道路であっても交通量の少ない道路等では右折進入が容易な場合がある。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、実際の車両の施設への進入結果に基づいて施設への進入難易度を設定するので、正確な施設への進入難易度を設定することが可能な運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援システム（１）は、道路を走行する各車両（３）から、施設へ進入した際の進入方向に関する情報を取得する進入方向取得手段（２０）と、前記進入方向取得手段により取得した進入方向に関する情報に基づいて、前記施設へ右折進入した車両の、当該施設へ進入した車両に対する割合である右折進入の割合を算出する割合算出手段（２０）と、前記割合算出手段によって算出された右折進入の割合に基づいて前記施設への進入難易度を設定する進入難易度設定手段（２０）と、を有することを特徴とする。
尚、「右折進入」とは車両が右折して施設内へと進入することをいう。

また、請求項２に係る運転支援システム（１）は、請求項１に記載の運転支援システムであって、前記割合算出手段（２０）は、日時毎に右折進入の割合を算出し、前記進入難易度設定手段（２０）は、前記施設への進入難易度を日時毎に設定することを特徴とする。

また、請求項３に係る運転支援システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の運転支援システムであって、前記進入難易度設定手段（２０）は、前記施設への右折進入の割合が低いほど該施設の進入難易度を高難度に設定することを特徴とする。

また、請求項４に係る運転支援システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援システムであって、所定の車両の走行履歴から車両の走行レベルを特定する走行レベル特定手段（３３）と、前記進入難易度と前記走行レベルを比較する比較手段（３３）と、前記比較手段の比較結果に基づいて前記所定の車両の走行の案内を行う走行案内手段（３３）と、を有することを特徴とする。

また、請求項５に係る運転支援システム（１）は、請求項４に記載の運転支援システムであって、目的地までの経路を探索する経路探索手段（３３）を有し、前記比較手段（３３）は、前記進入難易度設定手段によって設定された各施設の進入難易度の内、前記目的地の施設への進入難易度を取得する進入難易度取得手段（３３）を備え、前記進入難易度取得手段によって取得した前記目的地への進入難易度と前記走行レベルを比較し、前記経路探索手段は、前記走行レベルが前記目的地への前記進入難易度と比較して不足すると判定された場合に、前記目的地へ左折進入となる経路を探索することを特徴とする。

また、請求項６に係る運転支援システム（１）は、請求項５に記載の運転支援システムであって、前記所定の車両が前記目的地へ到達する到達予想時刻を算出する到達予想時刻算出手段（３３）を有し、前記割合算出手段（３３）は、日時毎に右折進入の割合を算出し、前記進入難易度設定手段（３３）は、前記施設への進入難易度を日時毎に設定し、前記進入難易度取得手段は、前記目的地への到達予想時刻における前記目的地への前記進入難易度を取得することを特徴とする。
また、請求項７に係る運転支援システム（１）は、請求項４乃至請求項６のいずれかに記載の運転支援システムであって、前記走行レベル特定手段（３３）は、前記走行履歴に基づいて、前記所定の車両（３）が進入した施設と、当該施設への進入方向とを特定し、前記進入難易度設定手段（３３）によって設定された各施設の進入難易度の内、前記所定の車両が進入した施設の進入難易度を取得し、前記所定の車両が進入した施設への進入方向と、前記所定の車両が進入した施設の進入難易度と、に基づいて、前記所定の車両の走行レベルを特定することを特徴とする。

また、請求項８に係る運転支援方法は、道路を走行する各車両から、施設へ進入した際の進入方向に関する情報を取得する進入方向取得ステップ（Ｓ１２）と、前記進入方向取得ステップにより取得した進入方向に関する情報に基づいて、前記施設へ右折進入した車両の、当該施設へ進入した車両に対する割合である右折進入の割合を算出する割合算出ステップ（Ｓ２１）と、前記割合算出ステップによって算出された右折進入の割合に基づいて前記施設への進入難易度を設定する進入難易度設定ステップ（Ｓ２２）と、を有することを特徴とする。

更に、請求項９に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、道路を走行する各車両から、施設へ進入した際の進入方向に関する情報を取得する進入方向取得機能（Ｓ１２）と、前記進入方向取得機能により取得した進入方向に関する情報に基づいて、前記施設へ右折進入した車両の、当該施設へ進入した車両に対する割合である右折進入の割合を算出する割合算出機能（Ｓ２１）と、前記割合算出機能によって算出された右折進入の割合に基づいて前記施設への進入難易度を設定する進入難易度設定機能（Ｓ２２）と、を実行させることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の運転支援システムによれば、実際の車両の施設への進入結果に基づいて施設への進入難易度を設定するので、正確な施設への進入難易度を設定することが可能となる。そして、例えば設定した施設への進入難易度をユーザに提供することにより、ユーザの運転技術に合わせた運転支援を行うことが可能となる。

また、請求項２に記載の運転支援システムによれば、日時毎に施設への進入難易度を設定するので、施設に隣接する道路の交通量の変化等を考慮して施設への進入難易度を設定することができる。従って、曜日や時間帯に応じたより正確な施設への進入難易度を設定することが可能となる。

また、請求項３に記載の運転支援システムによれば、左折進入により進入することが多い場合にその施設に高難度の進入難易度を設定するので、実際の車両の施設への進入結果に基づいて正確に施設への進入難易度を設定することが可能となる。

また、請求項４に記載の運転支援システムによれば、施設への進入難易度と車両の走行レベルとを考慮することによって、車両の走行レベルに合わせた運転支援を行うことが可能となる。従って、運転技術の低いユーザや運転技術の高いユーザに対しても、それぞれに適切な運転支援を行うことが可能となる。

また、請求項５に記載の運転支援システムによれば、走行レベルの低い車両に対して、目的地への進入が容易な経路により目的地へと到着させることが可能となる。

また、請求項６に記載の運転支援システムによれば、日時毎に施設への進入難易度を設定するので、目的地到着時刻における目的地への進入難易度を取得することができる。従って、より正確な目的地への進入難易度に基づいて、目的地への進入が容易な経路により目的地へと到着させることが可能となる。
また、請求項７に記載の運転支援システムによれば、車両の走行レベルを該車両の過去の走行履歴に基づいて適切に設定することが可能となる。

また、請求項８に記載の運転支援方法によれば、実際の車両の施設への進入結果に基づいて施設への進入難易度を設定するので、正確な施設への進入難易度を設定することが可能となる。そして、例えば設定した施設への進入難易度をユーザに提供することにより、ユーザの運転技術に合わせた運転支援を行うことが可能となる。

更に、請求項９に記載のコンピュータプログラムによれば、実際の車両の施設への進入結果に基づいてコンピュータに施設への進入難易度を設定させるので、正確な施設への進入難易度を設定させることが可能となる。そして、例えば設定した施設への進入難易度をユーザに提供することにより、ユーザの運転技術に合わせた運転支援を行うことが可能となる。

以下、本発明に係る運転支援システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る運転支援システム１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る運転支援システム１を示した概略構成図である。

図１に示すように、本実施形態に係る運転支援システム１は、プローブ情報を収集し、収集したプローブ情報に基づく交通情報の作成・配信を行うプローブセンタ２と、プローブカーである車両３とから基本的に構成されている。

ここで、プローブセンタ２は、全国各地を走行する各車両３から送信された施設への進入方向等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報に対して統計処理を施すことにより各施設の進入難易度を設定し、設定した進入難易度に関する情報（以下、進入難易度情報という）を車両３に対して配信する情報配信センタである。
ここで、施設への進入方向とは、車両３が走行中の道路から道路外の施設へと進入する際の車両３の進入方向を示すものであり、右折して施設内へと進入する「右折進入」と左折して施設内へと進入する「左折進入」とＴ字路等にある施設に対して直進して施設内へと進入する「直進進入」のいずれかに区分される（図１４参照）。
また、進入難易度とは、車両が走行中の道路から道路外の施設へと進入する際の車両運転の難易度を「１（易）」〜「５（難）」の５段階で定義したものであり、後述のようにその施設へと過去に進入した各車両３の右折進入の割合に基づいて設定される。

また、車両３は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとしてプローブセンタ２とともにプローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳ４１の位置情報とともに予め車両に搭載された携帯電話機等の車両用の通信モジュール４（以下、単に通信モジュール４という）を介してプローブセンタ２に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として利用するシステムをいう。
ここで、本実施形態に係る運転支援システム１において車両３が取得し、プローブセンタ２に対して送信するプローブ情報としては、特に、車両３が施設に進入した際の進入方向（右折進入、左折進入及び直進進入のいずれか）に関する情報が含まれる。そして、プローブセンタ２は車両３から送信された各情報に基づいて、地図情報に含まれる各施設の進入難易度を設定する。

更に、車両３にはナビゲーション装置５が設置されている。ナビゲーション装置５は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置５は、プローブセンタ２から受信した各施設の進入難易度情報に基づいて目的地までの経路の探索を行ったり、ＶＩＣＳセンタ（図示せず）から受信したＶＩＣＳ情報を利用者に対して案内することも行う。尚、ナビゲーション装置５の詳細な構成については後述する。

続いて、運転支援システム１を構成するプローブセンタ２の構成について図２を用いてより詳細に説明する。図２は本実施形態に係る運転支援システム１の構成を示したブロック図である。

プローブセンタ２は、図２に示すようにサーバ（進入方向取得手段、割合算出手段、進入難易度算出手段）２０と、サーバ２０に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ２４と、進入難易度情報ＤＢ２５と、センタ地図情報ＤＢ２６と、センタ通信装置２７とを備える。

サーバ２０は、各車両３からプローブ情報を収集するプローブ情報受信処理、蓄積されたプローブ情報に基づいて各施設の進入難易度を設定する進入難易度設定処理、設定された施設の進入難易度に関する情報を車両３に対して配信する情報配信処理等のプローブセンタ２における各種制御を行う制御部である。そして、サーバ２０の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、各種制御プログラムの他、後述のプローブ情報受信処理プログラム（図８）、進入難易度設定処理プログラム（図９）、情報配信処理プログラム（図1０）、難易度判定テーブル（図４）等が記憶されたＲＯＭ２３等の内部記憶装置を備えている。

また、プローブ情報ＤＢ２４は、全国を走行する各車両３から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両３から収集されるプローブ情報として、特に各車両３が走行中の道路から道路外の施設に進入した際の施設の進入方向に関する情報が含まれる。

以下に、図３を用いてプローブ情報ＤＢ２４に記憶されるプローブ情報についてより詳細に説明する。図３はプローブ情報ＤＢ２４に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。
図３に示すようにプローブ情報は、送信元の車両を識別する車両ＩＤと、車両が進入した施設を識別する施設ＩＤと、車両が施設に進入した日時と、車両が施設に進入した進入方向とから構成される。例えば、図３に示すプローブ情報は、「ＩＤ：１００１２」の車両３が２００８年３月１５日の１５時２分２０秒に「ＩＤ：３１００１２」の施設へと右折進入により進入したことが記憶されている。また、「ＩＤ：１３６７２」の車両３が２００８年３月１５日の１５時３分４６秒に「ＩＤ：４７５７８９」の施設へと右折進入により進入したことが記憶されている。また、「ＩＤ：１２８７６」の車両３が２００８年３月１５日の１５時４分５０秒に「ＩＤ：２７６９３３」の施設へと直進進入により進入したことが記憶されている。また、「ＩＤ：１２３０９」の車両３が２００８年３月１５日の１５時１４分２３秒に「ＩＤ：１１００３２」の施設へと左折進入により進入したことが記憶されている。
そして、サーバ２０は、プローブ情報ＤＢ２４に記憶されるプローブ情報の内、同一施設へと進入したプローブ情報を進入した日時毎に抽出し、各施設の右折進入の割合を日時毎に算出する。そして、算出された右折進入の割合とＲＯＭ２３に記憶される難易度判定テーブルに基づいて、施設の進入難易度を日時毎に設定する。

ここで、図４を用いてＲＯＭ２３に記憶される難易度判定テーブルについて説明する。図４はＲＯＭ２３に記憶される難易度判定テーブルを示した図である。
図４に示すように難易度判定テーブルは、右折進入割合と右折進入の割合に対応する難易レベルとから構成されている。
尚、右折進入割合とは、難易度判定対象の施設へ過去に進入した車両の内、どの程度の割合の車両が右折進入により進入したかを示す数値であり、以下の式（１）により算出される。
右折進入割合＝難易度判定対象の施設へと右折進入したプローブ情報の数／難易度判定対象の施設へと進入したプローブ情報の数・・・・（１）

そして、本実施形態では図４に示すように進入難易度の判定対象とする施設の右折進入割合が「０％以上１０％未満」の場合には、その施設の進入難易度が『５』と判定される。また、進入難易度の判定対象とする施設の右折進入割合が「１０％以上２０％未満」の場合には、その施設の進入難易度が『４』と判定される。また、進入難易度の判定対象とする施設の右折進入割合が「２０％以上３０％未満」の場合には、その施設の進入難易度が『３』と判定される。また、進入難易度の判定対象とする施設の右折進入割合が「３０％以上４０％未満」の場合には、その施設の進入難易度が『２』と判定される。また、進入難易度の判定対象とする施設の右折進入割合が「４０％以上」の場合には、その施設の進入難易度が『１』と判定される。即ち、右折進入の割合が低いほど、その施設の進入難易度が高難度に判定されることとなる。

一方、進入難易度情報ＤＢ２５は、サーバ２０により設定される日時毎の各施設の進入難易度に関する情報を記憶する記憶手段である。本実施形態において施設の進入難易度に関する情報は、後述するようにプローブ情報ＤＢ２４に記憶されたプローブ情報の統計処理に基づいて生成される。
ここで、施設の進入難易度に関する情報としては、施設を識別する施設ＩＤ、日時毎の進入難易度等がある。

以下に、図５を用いて進入難易度情報ＤＢ２５に記憶される施設の進入難易度に関する情報についてより詳細に説明する。図５は進入難易度情報ＤＢ２５に記憶される施設の進入難易度に関する情報の一例を示した図である。
図５に示すように施設の進入難易度に関する情報は、施設を識別する施設ＩＤと、曜日及び時間帯と、曜日及び時間帯毎に設定された進入難易度とから構成される。例えば、図５に示す進入難易度に関する情報では、『１００００１』の施設について、月曜日の７：００〜８：００では進入難易度として『３』が設定され、月曜日の８：００〜９：００では進入難易度として『２』が設定され、月曜日の９：００〜１０：００では進入難易度として『１』が設定されている。

また、センタ地図情報ＤＢ２６は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

一方、センタ通信装置２７は車両３とネットワーク８を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置２７を介してプローブ情報や施設の進入難易度に関する情報を各車両３との間で送受信する。

次に、車両３に搭載されたナビゲーション装置５の概略構成について図６を用いて説明する。図６は本実施形態に係るナビゲーション装置５の制御系を模式的に示すブロック図である。
図６に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置５は、自車の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（走行レベル特定手段、比較手段、走行案内手段、経路探索手段、進入難易度取得手段、到達予想時刻算出手段）３３と、操作者からの操作を受け付ける操作部３４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタ２やＶＩＣＳセンタとの間で通信を行う通信モジュール４と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置５を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、地磁気センサ４２、車速センサ４３、ステアリングセンサ４４、ジャイロセンサ４５等からなり、現在の自車の位置、方位、自車の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置５が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置５が備える構成としても良い。

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録されたナビ地図情報ＤＢ４６やナビ進入難易度情報ＤＢ４７や走行レベル記憶ＤＢ４８、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。

ここで、ナビ地図情報ＤＢ４６は、基本的にプローブセンタ２の有するセンタ地図情報ＤＢ２６と同様の構成を有しており、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、ナビ進入難易度情報ＤＢ４７は、プローブセンタ２から配信された施設の進入難易度に関する情報（図５参照）を記憶する記憶手段である。

また、走行レベル記憶ＤＢ４８は、自車の走行履歴に基づいて判定された自車の現在の走行レベル（「１（低）」〜「５（高）」の５段階で定義）を記憶する記憶手段である。尚、自車の走行レベルの判定方法については後述する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、ナビ進入難易度情報ＤＢ４７に記憶された施設の進入難易度に関する情報と走行レベル記憶ＤＢ４８に記憶された現在の自車の走行レベルを用いて、後述のように目的地への経路探索や経路案内等を行う。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、目的地が選択された場合に現在位置から目的地までの誘導経路を設定する誘導経路設定処理、自車の現在の走行レベルを特定する走行レベル特定処理、走行中の道路から道路外の施設へと進入した場合にその進入方向をプローブ情報としてプローブセンタ２に送信するプローブ情報送信処理、プローブセンタ２から配信された施設の進入難易度に関する情報に基づいて経路探索等の運転支援を行う運転支援処理等のナビゲーション装置５の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述の走行レベル特定処理プログラム（図７参照）、運転支援処理プログラム（図１１参照）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。

続いて、前記構成を有する運転支援システム１を構成するナビゲーション装置５において実行する走行レベル特定処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係る走行レベル特定処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行レベル特定処理プログラムはイグニションがＯＮされた後に所定時間間隔（例えば２００ｍｓ毎）で繰り返し実行され、車両３が走行中の道路から道路外の施設へと進入した場合に施設への進入方向を含むプローブ情報をプローブセンタ２へと送信するとともに、自車の現在の走行レベルを特定するプログラムである。尚、以下の図７及び図１１にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ３３が備えているＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３等に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。

先ず、プローブ情報送信処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ５１は自車に関する車両情報を取得する。ここで、前記Ｓ１で取得される車両情報としては、自車の現在位置、方位、車速、ステアリング角度に関する情報である。尚、自車の現在位置についてはＧＰＳ４１を用いて検出する。更に、自車の現在位置についてはマップマッチング処理を行うことにより、地図上での現在位置が特定される。一方、自車の車速については車速センサ４３を用いて検出する。自車方位については地磁気センサ４２やジャイロセンサ４５を用いて検出する。自車のステアリング角度についてはステアリングセンサ４４を用いて検出する。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で取得した車両情報に基づいて、自車が走行中の道路から道路外の施設へと進入したか否か判定する。そして、自車が施設へと進入したと判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。一方、自車が施設へと進入していないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該プローブ情報送信処理プログラムを終了する。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、自車が進入した施設の施設情報を取得する。具体的には、自車の現在位置とナビ地図情報ＤＢ４６から、自車が進入した施設の施設ＩＤを取得する。尚、施設ＩＤでなく施設の位置座標を取得することとしても良い。

その後、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で取得した過去所定期間の車両情報とナビ地図情報ＤＢ４６に基づいて、自車の施設への進入方向を特定する。尚、進入方向は右折して施設内へと進入する「右折進入」と左折して施設内へと進入する「左折進入」と直進して施設内へと進入する「直進進入」のいずれかに特定される（図１４参照）。

更に、Ｓ５においてＣＰＵ５１は、現在の日時（日付、曜日、時刻）と、車両を識別する車両ＩＤと、前記Ｓ３で取得した自車の進入した施設の施設ＩＤと、前記Ｓ４で特定した施設への進入方向をプローブセンタ２へとプローブ情報として送信する。

次に、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、プローブセンタ２に対して配信要求を送信し、自車の進入した施設の進入難易度に関する情報を取得する。

続いて、Ｓ７においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４で特定した自車の施設への進入方向と、前記Ｓ６で取得した自車の進入した施設の進入難易度に基づいて、今回の施設への進入についての自車の走行レベルを判定する。尚、自車の走行レベルは施設の進入難易度と同じく「１（低）」〜「５（高）」の５段階で定義される。
具体的には、自車が右折進入により施設に進入していた場合には、ＣＰＵ５１は、その施設の進入難易度と同じ数値を自車の走行レベルとして判定する。一方、自車が左折進入により施設に進入していた場合には、今回の施設への進入についての自車の走行レベルは判定しない。

その後、Ｓ８においてＣＰＵ５１は、走行履歴に基づいて現在の自車の走行レベルを特定する。具体的には、先ず前記Ｓ７で判定された今回の施設への進入についての自車の走行レベルと、走行レベル記憶ＤＢ４８に記憶された現在の自車の走行レベルとを比較する。そして、前記Ｓ７で判定された自車の走行レベルが現在の自車の走行レベルより大きい場合には、走行レベル記憶ＤＢ４８に記憶された現在の自車の走行レベルを、前記Ｓ７で判定された自車の走行レベルへと更新する。一方、前記Ｓ７で判定された自車の走行レベルが現在の自車の走行レベルと同じ又は小さい場合には、現在の自車の走行レベルは変更しない。尚、自車の走行レベルの初期値は「０」とする。
そして、Ｓ８で特定された現在の自車の走行レベルは、後述の運転支援処理（図１１）において用いられる。また、上記Ｓ８が走行レベル特定手段の処理に相当する。

次に、運転支援システム１を構成するプローブセンタ２において実行するプローブ情報受信処理プログラムについて図８に基づき説明する。図８は本実施形態に係るプローブ情報受信処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報受信処理プログラムは所定時間間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、各車両３から送信されたプローブ情報を受信するプログラムである。尚、以下の図８乃至図１０にフローチャートで示されるプログラムは、サーバ２０が備えているＲＡＭ２２、ＲＯＭ２３等に記憶されており、ＣＰＵ２１により実行される。

先ず、プローブ情報受信処理プログラムでは、Ｓ１１において、ＣＰＵ２１は全国を走行する各車両３からプローブ情報の送信があるか否か判定する。

そして、プローブ情報の送信があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、送信されるプローブ情報を受信する（Ｓ１２）。そして、ＣＰＵ２１は受信したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ２４へと累積的に格納する（Ｓ１３）。一方、プローブ情報の送信がないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該プローブ情報受信処理プログラムを終了する。尚、前記Ｓ１２で受信するプローブ情報としては、送信元の車両を識別する車両ＩＤと、車両が進入した施設を識別する施設ＩＤと、車両が施設に進入した日時と、車両が施設に進入した進入方向とがある。尚、上記Ｓ１２が進入方向取得手段の処理に相当する。

次に、運転支援システム１を構成するプローブセンタ２において実行する進入難易度設定処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は本実施形態に係る進入難易度設定処理プログラムのフローチャートである。ここで、進入難易度設定処理プログラムは前回プログラムを実行した時から所定期間（例えば１ヶ月）経過後に実行され、各車両３から送信されたプローブ情報に基づいて地図情報に含まれる各施設の進入難易度を設定するプログラムである。

以下の、Ｓ２１〜Ｓ２２の処理はセンタ地図情報ＤＢ２６に記憶された地図情報に含まれる施設単位でループして実行し、地図情報に含まれる全施設に対する処理が終了するまで繰り返し行う。

先ず、Ｓ２１でＣＰＵ２１は、プローブ情報ＤＢ２４に記憶されたプローブ情報から、処理対象の施設へと進入したプローブ情報を進入した曜日及び時間帯毎に抽出し、その施設の右折進入割合を曜日及び時間帯毎に算出する。尚、右折進入割合とは、処理対象の施設へ過去に進入した車両の内、どの程度の割合の車両が右折進入により進入したかを示す数値であり、上述した式（１）により算出される。尚、上記Ｓ２１が割合算出手段の処理に相当する。

次に、Ｓ２２でＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で算出した右折進入割合とＲＯＭ２３に記憶される難易度判定テーブル（図４）に基づいて、処理対象の施設の進入難易度を曜日及び時間帯毎に設定する。尚、本実施形態では進入難易度を「１（易）」〜「５（難）」の５段階のいずれかに設定する。
例えば、図４に示す難易度判定テーブルが用いられ、前記Ｓ２１で算出された右折進入割合が２５％の場合には、処理対象の施設の進入難易度は『３』と判定される。また、前記Ｓ２１で算出された右折進入割合が９％の場合には、処理対象の施設の進入難易度は『５』と判定される。
その後、未処理の施設が残っている場合にはＳ２１へと戻り、同様にしてＳ２１〜Ｓ２２の処理を行う。一方、地図情報に含まれる全施設に対するＳ２１〜Ｓ２２の処理が終了した場合には当該進入難易度設定処理プログラム終了する。尚、上記Ｓ２２が進入難易度設定手段の処理に相当する。

次に、運転支援システム１を構成するプローブセンタ２において実行する情報配信処理プログラムについて図１０に基づき説明する。図１０は本実施形態に係る情報配信処理プログラムのフローチャートである。ここで、情報配信処理プログラムは所定期間毎（例えば２００ｍｓ）に実行され、上記進入難易度設定処理プログラム（図９）で設定された各施設の進入難易度に関する情報を各車両３に配信するプログラムである。

先ず、情報配信処理プログラムでは、Ｓ３１において、ＣＰＵ２１は全国を走行する各車両３から各施設の進入難易度に関する情報の配信要求があるか否か判定する。

そして、施設の進入難易度に関する情報の配信要求があると判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、要求のあった車両３に対し、車両３が要求した施設の進入難易度に関する情報を配信する（Ｓ３２）。尚、施設の進入難易度に関する情報を受信した車両３に搭載されたナビゲーション装置５は、受信した施設の進入難易度に関する情報に基づいて前記した走行レベルの特定（Ｓ７、Ｓ８）や、後述の運転支援処理（図１１）を行う。

一方、施設の進入難易度に関する情報の配信要求がないと判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）には、当該情報配信処理プログラムを終了する。

次に、運転支援システム１を構成するナビゲーション装置５において実行する運転支援処理プログラムについて図１１に基づき説明する。図１１は本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、運転支援処理プログラムはイグニションがＯＮされた後に所定時間間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、プローブセンタ２から取得した施設の進入難易度に関する情報に基づいて運転支援を行うプログラムである。

先ず、運転支援処理プログラムでは、Ｓ４１においてＣＰＵ５１はユーザにより目的地の設定が行われたか否か判定する。そして、目的地が設定されたと判定された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）には、経路探索処理を実行する（Ｓ４２）。尚、経路探索処理は、ダイクストラ法を用いて出発地（例えば自車の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する処理である。具体的には、出発地から目的地までの各経路のコスト加算値を算出し、コスト加算値が最小になる経路を特定し、特定された経路を案内経路に設定する処理である。一方、目的地が設定されていないと判定された場合（Ｓ４１：ＮＯ）には、当該運転支援処理を終了する。

次に、Ｓ４３においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４２で設定された案内経路を参照し、案内経路が目的地の施設への進入が右折進入となる経路であるか否かを判定する。その結果、目的地の施設への進入が右折進入となる経路であると判定された場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）には、Ｓ４４へと移行する。一方、目的地の施設への進入が左折進入又は直進進入となる経路であると判定された場合（Ｓ４３：ＮＯ）には、前記Ｓ４２で設定された案内経路を変更することなく案内経路に基づいた走行の案内を開始する（Ｓ４９）。

Ｓ４４においてＣＰＵ５１は、プローブセンタ２に対して配信要求を送信し、設定された目的地の施設の進入難易度に関する情報を取得する。尚、上記Ｓ４４が進入難易度取得手段の処理に相当する。

更に、Ｓ４５においてＣＰＵ５１は、案内経路に含まれる各リンクのリンク平均旅行時間をナビ地図情報ＤＢ４６から取得し、案内経路に従って走行した場合における目的地への到達予想時刻を算出する。尚、上記Ｓ４５が到達予想時刻算出手段の処理に相当する。

次に、Ｓ４６においてＣＰＵ５１は、先ず、前記Ｓ４４で取得した目的地の進入難易度の内、予想到達時刻における目的地の進入難易度を抽出する。そして、前記Ｓ８で特定した現在の自車の走行レベルと、予想到達時刻における目的地の進入難易度とを比較する。尚、予想到達時刻における目的地の進入難易度がプローブセンタ２から取得できなかった場合には、以降のＳ４６〜Ｓ４８の処理を行うことなくＳ４９へと移行する。また、上記Ｓ４６が比較手段の処理に相当する。

続いて、Ｓ４７においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４６の比較結果に基づいて、現在の自車の走行レベルが予想到達時刻における目的地の進入難易度に不足しているか否か判定する。尚、前記したように自車の走行レベルと施設の進入難易度は共に「１」〜「５」の５段階で定義されている。そして、自車の走行レベルの数値が施設の進入難易度の数値より小さい場合に、現在の自車の走行レベルが予想到達時刻における目的地の進入難易度に不足していると判定する。また、自車の走行レベルの数値が施設の進入難易度の数値と同値又は大きい場合に、現在の自車の走行レベルが予想到達時刻における目的地の進入難易度に足りていると判定する。

前記Ｓ４７の判定の結果、現在の自車の走行レベルが予想到達時刻における目的地の進入難易度に不足していると判定された場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）にはＳ４８へと移行する。一方、現在の自車の走行レベルが予想到達時刻における目的地の進入難易度に足りていると判定された場合（Ｓ４７：ＮＯ）には、前記Ｓ４２で設定された案内経路を変更することなく案内経路に基づいた走行の案内を開始する（Ｓ４９）。

Ｓ４８においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４２で設定された案内経路を破棄し、目的地への進入方向が左折進入となる案内経路が設定されるように再度経路探索を行う。

以下に、図１２及び図１３を用いて前記Ｓ４８の再経路探索処理について説明する。ここで、図１２は前記Ｓ４２において出発地６１から目的地６２までの通常の経路探索を行った結果、設定された案内経路６３を示した図である。図１２に示すように出発地６１から目的地６２までの経路探索を通常のコスト計算により行うと、設定される案内経路６３は目的地への最短距離経路又は最短時間経路となるが、目的地へと右折進入する経路となる。
一方、図１３は前記Ｓ４８において出発地６１から目的地６２までの再経路探索を行った結果、新たに設定された案内経路６４を示した図である。図１３に示すように出発地６１から目的地６２までの経路探索について通常のコスト計算に加えて目的地への進入方向が左折進入となるように経路の探索を行うと、設定される案内経路６４は目的地への最短距離経路及び最短時間経路とはならないが、目的地へと左折進入する経路となる。
従って、走行レベルの高い車両に対しては図１２に示す案内経路６３を設定することにより、最短距離経路又は最短時間経路で目的地へと到着させることが可能となる。一方、走行レベルの低い車両に対しては図１３に示す案内経路６４を設定することにより、目的地への進入が容易な経路により目的地へと到着させることが可能となる。尚、上記Ｓ４８が経路探索手段の処理に相当する。

その後、Ｓ４９においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４２で設定された案内経路又は前記Ｓ４８で設定された案内経路に基づいて運転者の走行を案内する案内処理を開始する。尚、上記Ｓ４９が走行案内手段の処理に相当する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る運転支援システム１及び運転支援システム１による運転支援方法及び運転支援システム１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両が走行中の道路から道路外の施設へと進入した場合に、施設への進入方向に関する情報をプローブ情報としてプローブセンタ２へと送信する（Ｓ５）とともに、現在の自車の走行レベルを特定する（Ｓ７、Ｓ８）。一方、プローブ情報を受信したプローブセンタ２は、受信したプローブ情報に基づいて各施設の右折進入の割合を算出し（Ｓ２１）、算出した右折進入の割合から各施設の進入難易度を設定する（Ｓ２２）。また、設定された施設の進入難易度に関する情報をプローブセンタ２から配信された車両３は、施設の進入難易度に関する情報に基づいて運転支援を行う（Ｓ４８、Ｓ４９）ので、実際の車両の施設への進入結果に基づいて施設への進入難易度を設定することができ、その結果、正確な施設への進入難易度を設定することが可能となる。
また、日時毎に施設への進入難易度を設定するので、施設に隣接する道路の交通量の変化等を考慮して施設への進入難易度を設定することができる。従って、曜日や時間帯に応じたより正確な施設への進入難易度を設定することが可能となる。
また、右折進入により進入する割合が少ない施設に高難度の進入難易度を設定するので、実際の車両の施設への進入結果に基づいて正確に施設への進入難易度を設定することが可能となる。
また、目的地が設定された場合に、車両の走行レベルと目的地の進入レベルを比較し（Ｓ４６）、走行レベルが目的地の進入難易度と比較して不足すると判定された場合に、目的地へ左折進入となる経路を探索する（Ｓ４８）ので、車両の走行レベルに合わせた運転支援を行うことが可能となる。即ち、走行レベルの低い車両に対しては、目的地への進入が容易な経路により目的地へと到着させることが可能となる。
また、日時毎に施設への進入難易度が設定されているので、目的地到着時刻における目的地に隣接する道路の交通量を考慮して目的地への進入難易度を取得することができる。従って、正確な目的地への進入難易度に基づいて、適切な運転支援を行うことが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では設定された施設の進入難易度に基づく運転支援として、車両の走行レベルが目的地の進入難易度に不足する場合に左折進入の経路となるように探索を再度探索することとしているが、他の運転支援を行うことも可能である。例えば、車両の走行レベルが目的地の進入難易度に不足する場合には、目的地に接近した際に「右折進入に注意してください。」との案内を液晶ディスプレイ３５に表示したり、案内音声をスピーカ３６から出力するようにしても良い。

本実施形態に係る運転支援システムを示した概略構成図である。 本実施形態に係る運転支援システムの構成を示したブロック図である。 プローブ情報ＤＢの記憶領域の一例を示した図である。 難易度判定テーブルを示した図である。 進入難易度情報ＤＢの記憶領域の一例を示した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。 本実施形態に係る走行レベル特定処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係るプローブ情報受信処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る進入難易度設定処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る情報配信処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。 再経路探索前の案内経路の一例を示した図である。 再経路探索後の案内経路の一例を示した図である。 施設への右折進入と左折進入を説明した図である。

符号の説明

１ 運転支援システム
２ プローブセンタ
３ 車両
２０ サーバ
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＡＭ
２３ ＲＯＭ
３３ ナビゲーションＥＣＵ
５１ ＣＰＵ
５２ ＲＡＭ
５３ ＲＯＭ

Claims (9)

1. 道路を走行する各車両から、施設へ進入した際の進入方向に関する情報を取得する進入方向取得手段と、
   前記進入方向取得手段により取得した進入方向に関する情報に基づいて、前記施設へ右折進入した車両の、当該施設へ進入した車両に対する割合である右折進入の割合を算出する割合算出手段と、
   前記割合算出手段によって算出された右折進入の割合に基づいて前記施設への進入難易度を設定する進入難易度設定手段と、を有することを特徴とする運転支援システム。
2. 前記割合算出手段は、日時毎に右折進入の割合を算出し、
   前記進入難易度設定手段は、前記施設への進入難易度を日時毎に設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記進入難易度設定手段は、前記施設への右折進入の割合が低いほど該施設の進入難易度を高難度に設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援システム。
4. 所定の車両の走行履歴から車両の走行レベルを特定する走行レベル特定手段と、
   前記進入難易度と前記走行レベルを比較する比較手段と、
   前記比較手段の比較結果に基づいて前記所定の車両の走行の案内を行う走行案内手段と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
5. 目的地までの経路を探索する経路探索手段を有し、
   前記比較手段は、
   前記進入難易度設定手段によって設定された各施設の進入難易度の内、前記目的地の施設への進入難易度を取得する進入難易度取得手段を備え、
   前記進入難易度取得手段によって取得した前記目的地への進入難易度と前記走行レベルを比較し、
   前記経路探索手段は、
   前記走行レベルが前記目的地への前記進入難易度と比較して不足すると判定された場合に、前記目的地へ左折進入となる経路を探索することを特徴とする請求項４に記載の運転支援システム。
6. 前記所定の車両が前記目的地へ到達する到達予想時刻を算出する到達予想時刻算出手段を有し、
   前記割合算出手段は、日時毎に右折進入の割合を算出し、
   前記進入難易度設定手段は、前記施設への進入難易度を日時毎に設定し、
   前記進入難易度取得手段は、前記目的地への到達予想時刻における前記目的地への前記進入難易度を取得することを特徴とする請求項５に記載の運転支援システム。
7. 前記走行レベル特定手段は、
   前記走行履歴に基づいて、前記所定の車両が進入した施設と、当該施設への進入方向とを特定し、
   前記進入難易度設定手段によって設定された各施設の進入難易度の内、前記所定の車両が進入した施設の進入難易度を取得し、
   前記所定の車両が進入した施設への進入方向と、前記所定の車両が進入した施設の進入難易度と、に基づいて、前記所定の車両の走行レベルを特定することを特徴とする請求項４乃至請求項６のいずれかに記載の運転支援システム。
8. 道路を走行する各車両から、施設へ進入した際の進入方向に関する情報を取得する進入方向取得ステップと、
   前記進入方向取得ステップにより取得した進入方向に関する情報に基づいて、前記施設へ右折進入した車両の、当該施設へ進入した車両に対する割合である右折進入の割合を算出する割合算出ステップと、
   前記割合算出ステップによって算出された右折進入の割合に基づいて前記施設への進入難易度を設定する進入難易度設定ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。
9. コンピュータに搭載され、
   道路を走行する各車両から、施設へ進入した際の進入方向に関する情報を取得する進入方向取得機能と、
   前記進入方向取得機能により取得した進入方向に関する情報に基づいて、前記施設へ右折進入した車両の、当該施設へ進入した車両に対する割合である右折進入の割合を算出する割合算出機能と、
   前記割合算出機能によって算出された右折進入の割合に基づいて前記施設への進入難易度を設定する進入難易度設定機能と、
   を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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