JP6806891B2 - 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
図1は、本実施例に係る運転支援システムの概略構成図である。図1に示す運転支援システムは、車両に搭載され、車両の運転支援に関する制御を行う車載機1と、ライダ(Lidar:Light Detection and Ranging、または、Laser Illuminated Detection And Ranging)2などの外界センサと、ジャイロセンサ3、車速センサ4、衛星測位センサ5などの内界センサとを有する。
まず、本実施例における自車位置推定処理の概要について説明する。なお、信頼度Rを反映した自車位置推定については後述する。
図3は、車載機1の機能的なブロック構成図を示す。車載機1は、主に、自車位置予測部13と、通信部14と、ランドマーク情報取得部15と、ランドマーク位置予測部16と、ランドマーク特徴検出・位置計測部17と、信頼度判定部18と、自車位置推定部19と、を有する。なお、自車位置予測部13、ランドマーク情報取得部15、ランドマーク位置予測部16、ランドマーク特徴検出・位置計測部17、信頼度判定部18、及び自車位置推定部19は、実際には、CPUなどのコンピュータが予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
概略的には、車載機1は、差分変化量dD(t)が大きいほどランドマーク計測位置の精度が低いとみなし、差分変化量dD(t)に応じて信頼度Rを設定する。
図7は、本実施例において車載機1が実行するフローチャートを示す。
2 ライダ
3 ジャイロセンサ
4 車速センサ
5 衛星測位センサ
7 サーバ装置
10 高度化地図DB
Claims (6)
- 周囲の地物を計測する計測部の出力信号に基づき、前記地物の計測位置を取得する第1取得部と、
地図情報に基づき、前記地物の予測位置を取得する第2取得部と、
第1時刻における前記予測位置と前記計測位置との差分と、第2時刻における前記予測位置と前記計測位置との差分とに基づいて、前記計測位置の信頼度に関する情報を出力する出力部と、
を備え、
前記出力部は、第1方向での前記第1時刻における前記差分と、前記第1方向での前記第2時刻における前記差分とに基づき、前記第1方向における前記信頼度を判定し、
前記第1方向と交わる第2方向での前記第1時刻における前記差分と、前記第2方向での前記第2時刻における前記差分とに基づき、前記第2方向における前記信頼度を判定する
情報処理装置。 - 前記出力部は、
前記第1方向での前記第1時刻における前記差分に対する前記第1方向での前記第2時刻における前記差分の変化量が大きいほど、前記第1方向における前記信頼度を低くし、
前記第2方向での前記第1時刻における前記差分に対する前記第2方向での前記第2時刻における前記差分の変化量が大きいほど、前記第2方向における前記信頼度を低くする請求項1に記載の情報処理装置。 - 自己位置を予測する予測部と、
現時刻における前記予測位置と前記計測位置との差分に基づいて、前記自己位置を補正する補正部と、をさらに備え、
前記補正部は、
前記第1方向における前記信頼度が低いほど、前記第1方向での前記現時刻における前記差分により前記自己位置を補正する利得を小さくし、
前記第1方向における前記信頼度が低いほど、前記第1方向での前記現時刻における前記差分により前記自己位置を補正する利得を小さくする請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 情報処理装置が実行する制御方法であって、
周囲の地物を計測する計測部の出力信号に基づき、前記地物の計測位置を取得する第1取得工程と、
地図情報に基づき、前記地物の予測位置を取得する第2取得工程と、
第1時刻における前記予測位置と前記計測位置との差分と、第2時刻における前記予測位置と前記計測位置との差分とに基づいて、前記計測位置の信頼度に関する情報を出力する出力工程と、
を有し、
前記出力工程は、第1方向での前記第1時刻における前記差分と、前記第1方向での前記第2時刻における前記差分とに基づき、前記第1方向における前記信頼度を判定し、
前記第1方向と交わる第2方向での前記第1時刻における前記差分と、前記第2方向での前記第2時刻における前記差分とに基づき、前記第2方向における前記信頼度を判定する
制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
周囲の地物を計測する計測部の出力信号に基づき、前記地物の計測位置を取得する第1取得部と、
地図情報に基づき、前記地物の予測位置を取得する第2取得部と、
第1時刻における前記予測位置と前記計測位置との差分と、第2時刻における前記予測位置と前記計測位置との差分とに基づいて、前記計測位置の信頼度に関する情報を出力する出力部
として前記コンピュータを機能させ、
前記出力部は、第1方向での前記第1時刻における前記差分と、前記第1方向での前記第2時刻における前記差分とに基づき、前記第1方向における前記信頼度を判定し、
前記第1方向と交わる第2方向での前記第1時刻における前記差分と、前記第2方向での前記第2時刻における前記差分とに基づき、前記第2方向における前記信頼度を判定する
プログラム。 - 請求項5に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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