JP2023076673A - 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
移動体に取り付けられた計測装置が計測した前記移動体周辺の計測情報と、前記計測装置が前記計測情報を計測した際の前記移動体の位置推定精度に関する情報と、を取得する取得部と、
前記位置推定精度に関する情報に基づき、前記計測情報を用いた地図更新を行う更新部と、
を有する情報処理装置である。
情報処理装置が実行する制御方法であって、
移動体に取り付けられた計測装置が計測した前記移動体周辺の計測情報と、前記計測装置が前記計測情報を計測した際の前記移動体の位置推定精度に関する情報と、を取得する取得工程と、
前記位置推定精度に関する情報に基づき、前記計測情報を用いた地図更新を行う更新工程と、
を有する制御方法である。
コンピュータが実行するプログラムであって、
移動体に取り付けられた計測装置が計測した前記移動体周辺の計測情報と、前記計測装置が前記計測情報を計測した際の前記移動体の位置推定精度に関する情報と、を取得する取得部と、
前記位置推定精度に関する情報に基づき、前記計測情報を用いた地図更新を行う更新部
として前記コンピュータを機能させるプログラムである。
図1は、本実施例に係る地図更新システムの概略構成図である。図1に示す地図更新システムは、移動体である各車両と共に移動する車載機1と、各車載機1とネットワークを介して通信を行うサーバ装置6とを備える。そして、地図更新システムは、各車載機1から送信された情報に基づき、サーバ装置6が保有する配信用の地図である配信地図DB22を更新する。なお、以後において、「地図」とは、従来の経路案内用の車載機が参照するデータに加えて、ADAS(Advanced Driver Assistance System)や自動運転に用いられるデータも含むものとする。また、図1では、車両が1台のみ図示されているが、実際には複数の車両の車載機1がサーバ装置6と通信を行う。
図2(A)は、車載機1の機能的構成を示すブロック図である。車載機1は、主に、インターフェース11と、記憶部12と、通信部13と、入力部14と、制御部15と、情報出力部16と、を有する。これらの各要素は、バスラインを介して相互に接続されている。
図2(B)は、サーバ装置6の機能的構成を示すブロック図である。サーバ装置6は、主に、通信部61と、記憶部62と、制御部65とを備える。これらの各要素は、バスラインを介して相互に接続されている。
ライダ2により取得される3次元点群データの各計測点が示す3次元座標は、ライダ2の位置姿勢を基準とした座標系(「ライダ座標系」とも呼ぶ。)で表されている。よって、ライダ2の計測値を地図に反映させる場合、車両の位置姿勢を基準とした座標系(「車両座標系」とも呼ぶ。)に変換した後、ライダ2の計測値を地図において採用されているワールド座標系(絶対座標系)に変換させる必要がある。
図6は、アップロード情報Iuのデータ構造の一例を示す。図6の例では、アップロード情報Iuは、「時刻」、「ライダ番号」、「計測値」、「ライダ位置姿勢」、「ライダ位置姿勢変化量」、「ライダ位置姿勢推定精度」、「座標変換フラグ」、「推定自車位置」、「推定自車位置精度」と、を含んでいる。なお、「計測値」は上述したオブジェクト情報に該当し、「ライダ位置姿勢」及び「ライダ位置姿勢変化量」及び「ライダ位置姿勢推定精度」は、上述したライダ位置姿勢情報に該当し、「推定自車位置」及び「推定自車位置精度」は、上述した自車位置姿勢情報に該当する。
次に、アップロード情報Iuの生成及び送信を含むアップロード処理について説明する。図7は、車載機1が実行するアップロード処理の手順を示すフローチャートである。車載機1は、図7のフローチャートの処理を、ライダ2の出力に基づき所定のオブジェクトを検出した場合などに実行する。
次に、受信したアップロード情報Iuに基づき地図DB10及び配信地図DB22の更新情報を生成する処理である地図更新処理について説明する。図8は、サーバ装置6が実行する地図更新処理のフローチャートである。サーバ装置6は、図8に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
以下、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、組み合わせて実施例に適用してもよい。
図1に示す地図更新システムの構成は一例であり、本発明が適用可能な地図更新システムの構成は図1に示す構成に限定されない。例えば、地図更新システムは、車載機1を有する代わりに、車両の電子制御装置が図7等に示す処理を実行してもよい。この場合、ライダ設置情報IL及び地図DB10等は、例えば車両内の記憶部に記憶され、車両の電子制御装置は、ライダ2の出力データを受信し、ライダ設置情報IL及び地図DB10を参照することで、図7等に示す処理を実行する。
車載機1のライダ位置姿勢推定部19が実行するライダ位置姿勢変化量[ΔLx、ΔLy、ΔLz、ΔLφ、ΔLθ、ΔLψ]T等の算出処理を、サーバ装置6の制御部65が代わりに実行してもよい。
図6に示すアップロード情報Iuのデータ構造は一例であり、本発明に適用可能なデータ構造はこれに限定されない。
サーバ装置6は、図8のステップS206における重み付け平均処理を行う代わりに、全ての計測値を等しい重みにより平均処理(即ち重み付け値によらない平均化)を行ってもよい。この場合、アップロード情報Iuには、ライダ位置姿勢推定精度及び推定自車位置精度等の重み付け値の決定にのみ用いる情報が含まれなくともよい。
2 ライダ
3 ジャイロセンサ
4 加速度センサ
5 GPS受信機
6 サーバ装置
10 地図DB
22 配信地図DB
Claims (12)
- 移動体に取り付けられた計測装置が計測した前記移動体周辺の計測情報と、前記計測装置が前記計測情報を計測した際の前記移動体の位置推定精度に関する情報と、を取得する取得部と、
前記位置推定精度に関する情報に基づき、前記計測情報を用いた地図更新を行う更新部と、
を有する情報処理装置。 - 前記取得部は、前記計測装置の前記移動体への取付位置姿勢又は前記取付位置姿勢の変化量の算出精度を示す情報をさらに取得し、
前記更新部は、前記位置推定精度に関する情報と、前記算出精度を示す情報とに基づき、前記地図更新を行う、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記取得部は、前記計測装置が前記物体を計測した際の前記移動体の位置姿勢に関する情報をさらに取得し、
前記取得部は、前記位置推定精度に関する情報と、前記位置姿勢に関する情報とに基づき、前記地図更新を行う、請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記位置姿勢に関する情報には、前記位置姿勢を示す情報と、前記位置姿勢の算出精度を示す情報とが含まれる請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記計測装置の前記移動体への取付位置姿勢の変化量に関する情報に基づき、前記計測情報の座標系を絶対座標系に変換する変換手段をさらに有し、
前記更新部は、前記絶対座標系に変換した前記計測情報を用いた前記地図更新を行う、請求項1~4のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記絶対座標系に変換した複数の計測情報に基づき、前記地図更新を行う、請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記更新部は、前記絶対座標系に変換した複数の計測情報のうち、前記変化量が所定量以上となる計測情報を除外して前記地図更新を行う、請求項6に記載の情報処理装置。
- 前記更新部は、前記絶対座標系に変換した複数の計測情報のうち、前記取付位置姿勢又は前記変化量の算出精度が所定度合より悪いことを示す計測情報を除外して前記地図更新を行う、請求項6または7に記載の情報処理装置。
- 前記更新部は、前記絶対座標系に変換した複数の計測情報のうち、前記移動体の位置姿勢の算出精度が所定度合より悪いことを示す計測情報を除外して前記地図更新を行う、請求項6~8のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 情報処理装置が実行する制御方法であって、
移動体に取り付けられた計測装置が計測した前記移動体周辺の計測情報と、前記計測装置が前記計測情報を計測した際の前記移動体の位置推定精度に関する情報と、を取得する取得工程と、
前記位置推定精度に関する情報に基づき、前記計測情報を用いた地図更新を行う更新工程と、
を有する制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
移動体に取り付けられた計測装置が計測した前記移動体周辺の計測情報と、前記計測装置が前記計測情報を計測した際の前記移動体の位置推定精度に関する情報と、を取得する取得部と、
前記位置推定精度に関する情報に基づき、前記計測情報を用いた地図更新を行う更新部
として前記コンピュータを機能させるプログラム。 - 請求項11に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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