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JP6888253B2 - 無線通信システム、情報取得端末、コンピュータプログラム、及び提供情報の採用可否の判定方法 - Google Patents

無線通信システム、情報取得端末、コンピュータプログラム、及び提供情報の採用可否の判定方法 Download PDF

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Description

本発明は、無線通信システム、情報取得端末、コンピュータプログラム、及び提供情報の採用可否の判定方法に関する。
他車両に生じた異常事象を自車両の搭乗者に報知する交通システムが既に提案されている（特許文献１参照）。
特許文献１には、上記の交通システムの一態様として、交通管制センターの中央装置と、中央装置と専用回線で通信する複数の路側通信機と、各路側通信機と無線通信する車載通信機と、を備える交通システムが記載されている（特許文献１の段落０１０４〜０１２９参照）。
この交通システムでは、中央装置は、各車両がアップリンク送信したデータ生成時刻、車両速度、車両位置及び進行方向などを含む車両情報（走行軌跡）に基づいて、各車両の挙動が所定の異常事象に該当するか否かを判定する。
中央装置は、所定の異常事象を検出すると、当該異常事象の内容と位置など通知する情報を車両にダウンリンク送信する。この情報を受信した車両は、異常事象の発生を搭乗者に報知する。これにより、異常走行に対処するための運転支援制御が実行される。
特開２０１３−１０９７４６号公報
従来の交通システムでは、車両情報は、車載通信機→路側通信機→中央装置の通信経路でアップリンク送信され、車両情報を原始データとする異常走行に関する情報は、中央装置→路側通信機→車載通信機の通信経路でダウンリンク送信される。
このように、車載通信機から送信された車両情報は、常に中央装置を介して加工され、車載通信機に伝送されるが、車両情報のデータ容量や伝送経路における通信遅延、中央装置での処理遅延を考慮して、さらに柔軟に対象車両に対する情報提供を適切に実行できるシステムが望まれる。
本発明は、かかる従来の問題点に鑑み、対象車両に対する情報提供を適切に実行できる無線通信システム等を提供することを目的とする。
（１） 本発明の一態様に係る無線通信システムは、下記の第１ノードに属する通信端末であって、運転支援制御に利用可能な原始データよりなる第１提供情報を他局に送信する情報提供端末と、下記の第２ノードに属する基地局であって、前記原始データに基づく第２提供情報を他局に送信する基地局と、下記の第３ノードに属するサーバであって、前記原始データに基づく第３提供情報を他局に送信するサーバと、下記の第１ノードに属する通信端末であって、前記第１〜第３提供情報の提供対象である対象車両に搭載された情報取得端末と、前記対象車両の位置と前記原始データに係る位置とに基づいて、前記第１〜第３提供情報の採用可否を判定する判定部と、を備える。
第１ノード：第１ネットワークスライスにおいて端末間通信を行う通信ノード
第２ノード：第２ネットワークスライスにおいて第１ノードと通信する通信ノード
第３ノード：第３ネットワークスライスにおいて第２ノードを経由して第１ノードと通信する通信ノード
（８） 本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、上記の第１ノードに属する通信端末であって、運転支援制御に利用可能な原始データよりなる第１提供情報を他局に送信する情報提供端末と、上記の第２ノードに属する基地局であって、前記原始データに基づく第２提供情報を他局に送信する基地局と、上記の第３ノードに属するサーバであって、前記原始データに基づく第３提供情報を他局に送信するサーバと、上記の第１ノードに属する通信端末であって、前記第１〜第３提供情報の提供対象である対象車両に搭載された情報取得端末と、を備える無線通信システムの通信ノードとしてコンピュータを機能させるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、前記対象車両の位置と前記原始データに係る位置とに基づいて、前記第１〜第３提供情報の採用可否を判定する判定部として機能させる。
（９） 本発明の一態様に係る判定方法は、上記の第１ノードに属する通信端末であって、運転支援制御に利用可能な原始データよりなる第１提供情報を他局に送信する情報提供端末と、上記の第２ノードに属する基地局であって、前記原始データに基づく第２提供情報を他局に送信する基地局と、上記の第３ノードに属するサーバであって、前記原始データに基づく第３提供情報を他局に送信するサーバと、上記の第１ノードに属する通信端末であって、前記第１〜第３提供情報の提供対象である対象車両に搭載された情報取得端末と、を備える無線通信システムにおいて実行される提供情報の採用可否の判定方法であって、前記対象車両の位置と前記原始データに係る位置とに基づいて、前記第１〜第３提供情報の採用可否を判定するステップを含む。
本発明によれば、対象車両に対する情報提供を適切に実行できる無線通信システム等を提供することができる。
本発明の実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。 本発明の実施形態に係る運転支援システムの全体構成図である。 車両の車載装置の構成例を示すブロック図である。 車両による提供情報の取得処理の一例を示すシーケンス図である。 車両による提供情報の取得処理の別例を示すシーケンス図である。 運転支援システムの一般道路における運用例を示す説明図である。 運転支援システムの高速道路における運用例を示す説明図である。 車両が取得可能となる原始データの発生エリアの概念図である。
＜本発明の実施形態の概要＞
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１） 本実施形態の無線通信システムは、許容される遅延時間が異なる複数階層のネットワークスライスが仮想的に定義された無線通信システムであって、下記の第１ノードに属する通信端末であって、運転支援制御に利用可能な原始データよりなる第１提供情報を他局に送信する情報提供端末と、下記の第２ノードに属する基地局であって、前記原始データに基づく第２提供情報を他局に送信する基地局と、下記の第３ノードに属するサーバであって、前記原始データに基づく第３提供情報を他局に送信するサーバと、下記の第１ノードに属する通信端末であって、前記第１から第３提供情報の提供対象である対象車両に搭載された情報取得端末と、前記対象車両の位置と前記原始データの発生位置とに基づいて、前記第１から第３提供情報の採用可否を判定する判定部と、を備える。
第１ノード：許容される遅延時間が最も短い第１時間である第１ネットワークスライスにおいて端末間通信を行う通信ノード
第２ノード：許容される遅延時間が第１時間より大きい第２時間である第２ネットワークスライスの最上位の通信ノードであって、当該第２ネットワークスライスにおいて第１ノードと通信する通信ノード
第３ノード：許容される遅延時間が第２時間より大きい第３時間である第３ネットワークスライスの最上位の通信ノードであって、当該第３ネットワークスライスにおいて第２ノードを経由して第１ノードと通信する通信ノード
本実施形態の無線通信システムによれば、判定部が、対象車両の位置と原始データの発生位置とに基づいて、第１から第３提供情報の採用可否を判定するので、第１から第３提供情報のうち、対象車両に適した提供情報を当該対象車両に提供することができる。このため、対象車両に対する情報提供を適切に行うことができる。
（２） 本実施形態の無線通信システムにおいて、前記判定部は、前記対象車両に設けられていることが好ましい（例えば、図４参照）。
この場合、対象車両に設けられた判定部が、第１から第３提供情報の採用可否を一括して判定する。従って、採用可否の判定機能を基地局やサーバなどの他局に実装する必要がなくなり、無線通信システムの構築に要する作業コストを抑制できる。
（３） 本実施形態の無線通信システムにおいて、前記判定部を、前記情報提供端末を有する装置、前記基地局、及び前記サーバの少なくとも１つに設けることにしてもよい（例えば、図５参照）。
この場合、情報提供端末を有する装置、基地局、及びサーバの少なくとも１つに設けられた判定部が、第１から第３提供情報の採用可否を判定する。従って、第１から第３提供情報の採用可否を一括して判定する判定部を対象車両に設ける必要がなくなり、対象車両の情報処理能力を低く抑えることができる。
（４） 本実施形態の無線通信システムにおいて、前記判定部は、前記対象車両の位置から前記原始データの発生位置までの距離、前記対象車両の位置から前記原始データの発生位置までの所要時間、及び、前記第１から第３提供情報の優先度、のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第１から第３提供情報の採用可否を判定することが好ましい。
このようにすれば、最新の提供情報を優先的に採用することができ、リアルタイム性の高い運転支援制御を実行できるようになる。
（５） 本実施形態の無線通信システムにおいて、前記判定部は、前記対象車両の車両速度、進行方向及び走行経路のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第１から第３提供情報の採用可否を判定することが好ましい。
このようにすれば、対象車両の上流位置の提供情報など、明らかに不要な提供情報を不採用とすることにより、対象車両に有用な提供情報を簡単に絞り込むことができる。
（６） 本実施形態の無線通信システムにおいて、前記判定部は、前記原始データのデータ内容に基づいて、前記第１から第３提供情報の採用可否を判定することが好ましい。
このようにすれば、原始データのデータ内容に応じて、当該原始データの発生位置からの拡散範囲を任意に調整できるようになる。
（７） 本実施形態の無線通信システムにおいて、サーバのネットワークスライスは複数定義されていてもよい。すなわち、下記の第４ノードに属するサーバであって、前記原始データに基づく第４提供情報を他局に送信する別のサーバを更に備えていてもよい。
第４ノード：許容される遅延時間が第３時間より大きい第４時間である第４ネットワークスライスの最上位の通信ノードであって、当該第４ネットワークスライスにおいて第３ノード及び第２ノードを経由して又は第２ノードを経由して第１ノードと通信する通信ノード
この場合、前記判定部は、前記対象車両の位置と前記原始データの発生位置とに基づいて、前記第１から第４提供情報の採用可否を判定すればよい。
（８） 本実施形態の情報取得端末は、上述の（１）〜（７）に記載の無線通信システムに含まれる情報取得端末に関する。
従って、本実施形態の情報取得端末は、上述の（１）〜（７）に記載の無線通信システムと同様の作用効果を奏する。
（９） 本実施形態のサーバは、上述の（１）〜（７）に記載の無線通信システムに含まれるサーバに関する。
従って、本実施形態のサーバは、上述の（１）〜（７）に記載の無線通信システムと同様の作用効果を奏する。
（１０） 本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の（１）〜（７）に記載の無線通信システムの通信ノードとしてコンピュータを機能させるコンピュータプログラムに関する。
従って、本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の（１）〜（７）に記載の無線通信システムと同様の作用効果を奏する。
（１１） 本実施形態の判定方法は、上述の（１）〜（７）に記載の無線通信システムにおいて実行される提供情報の採用可否の判定方法に関する。
従って、本実施形態の判定方法は、上述の（１）〜（７）に記載の無線通信システムと同様の作用効果を奏する。
＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照して、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
〔無線通信システムの全体構成〕
図１は、本発明の実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。
図１に示すように、本実施形態の無線通信システムは、無線通信が可能な複数の通信端末１Ａ〜１Ｅ、通信端末１Ａ〜１Ｅと無線通信する１又は複数の基地局２、基地局２と有線又は無線で通信する１又は複数のエッジサーバ３、及び、エッジサーバ３と有線又は無線で通信する１又は複数のコアサーバ４を備える。
コアサーバ４は、コアネットワークのコアデータセンタ（ＤＣ）に設置されている。エッジサーバ３は、メトロネットワークの分散データセンタ（ＤＣ）に設置されている。
メトロネットワークは、例えば都市ごとに構築された通信ネットワークである。各地のメトロネットワークは、それぞれコアネットワークに接続されている。
基地局２は、メトロネットワークに含まれる分散データセンタのいずれかのエッジサーバ３に通信可能に接続されている。
コアサーバ４は、コアネットワークに通信可能に接続されている。エッジサーバ３は、メトロネットワークに通信可能に接続されている。従って、コアサーバ４は、コアネットワーク及びメトロネットワークを介して、各地のメトロネットワークに属するエッジサーバ３及び基地局２と通信可能である。
基地局２は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、及びピコセル基地局のうちの少なくとも１つよりなる。
本実施形態の無線通信システムにおいて、エッジサーバ３及びコアサーバ４は、ＳＤＮ（Software-Defined Networking）が可能な汎用サーバよりなる。基地局２及び図示しないリピータなどの中継装置は、ＳＤＮが可能なトランスポート機器によりなる。
従って、ネットワーク仮想化技術により、低遅延通信と大容量通信などの相反するサービス要求条件を満足する複数の仮想的なネットワーク（ネットワークスライス）Ｓ１〜Ｓ４を、無線通信システムの物理機器に定義することができる。
上記のネットワーク仮想化技術は、現時点で規格化が進行中の「第５世代移動通信システム」（以下、「５Ｇ」（5th Generation）と略記する。）の基本コンセプトである。従って、本実施形態の無線通信システムは、例えば５Ｇよりなる。
もっとも、本実施形態の無線通信システムは、遅延時間などの所定のサービス要求条件に応じて複数のネットワークスライス（以下、「スライス」ともいう。）Ｓ１〜Ｓ４を定義可能な移動通信システムであればよく、５Ｇに限定されるものではない。また、定義するスライスの階層は、４階層に限らず５階層以上であってもよい。
図１の例では、各ネットワークスライスＳ１〜Ｓ４は、次のように定義されている。
スライスＳ１は、通信端末１Ａ〜１Ｅが、直接通信するように定義されたスライスである。スライスＳ１で直接通信する通信端末１Ａ〜１Ｅを、「ノードＮ１」ともいう。
スライスＳ２は、通信端末１Ａ〜１Ｅが、基地局２と通信するように定義されたスライスである。スライスＳ２における最上位の通信ノード（図例では基地局２）を、「ノードＮ２」ともいう。
スライスＳ３は、通信端末１Ａ〜１Ｅが、基地局２を経由してエッジサーバ３と通信するように定義されたスライスである。スライスＳ３における最上位の通信ノード（図例ではエッジサーバ３）を、「ノードＮ３」ともいう。
スライスＳ３では、ノードＮ２が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３のアップリンク経路と、ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
スライスＳ４は、通信端末１Ａ〜１Ｅが、基地局２及びエッジサーバ３を経由してコアサーバ４と通信するように定義されたスライスである。スライスＳ４における最上位の通信ノード（図例ではコアサーバ４）を、「ノードＮ４」ともいう。
スライスＳ４では、ノードＮ２及びノードＮ３が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
スライスＳ４において、エッジサーバ３を中継ノードとしないルーティングの場合もある。この場合、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われることになる。
スライスＳ２において、複数の基地局２（ノードＮ２）が含まれる場合は、基地局２，２間の通信を辿るルーティングも可能である。
同様に、スライスＳ３において、複数のエッジサーバ３（ノードＮ３）が含まれる場合は、エッジサーバ３，３間の通信を辿るルーティングも可能である。スライスＳ４において、複数のコアサーバ４（ノードＮ４）が含まれる場合は、コアサーバ４，４の通信を辿るルーティングも可能である。
通信端末１Ａ，１Ｂは、車両１０に搭載された無線通信機よりなる。従って、車両１０は、スライスＳ１における直接的な無線通信による「車車間通信」が可能である。
車両１０の通信端末１Ａ，１Ｂは、車両１０に予め組み込まれた無線通信機であってもよいし、車両１０に持ち込まれた搭乗者の携帯端末であってもよい。搭乗者の携帯端末は、車両１０の車内ＬＡＮに接続されることにより、一時的に車載の無線通信機となる。
通信端末１Ｃは、歩行者１１が携帯する携帯端末よりなる。従って、車両１０は、スライスＳ１における直接的な無線通信による「歩車間通信」が可能である。
通信端末１Ｄは、路側センサ１２に搭載された無線通信機よりなる。通信端末１Ｅは、交通信号制御機１３に搭載された無線通信機よりなる。従って、車両１０は、スライスＳ１における直接的な無線通信による「路車間通信」が可能である。
本実施形態の路側センサ１２は、例えば画像センサよりなるが、画像センサに限定されるものではない。すなわち、路側センサ１２は、流入交通量及び歩行者有無などの交通情報をセンシングするためのインフラ側のセンサ機器であればよく、車両感知器又は光ビーコンなどであってもよい。また、光ビーコンの場合には、駐車場情報や信号灯火情報なども提供可能である。
各スライスＳ１〜Ｓ４のサービス要求条件は、例えば次の通りである。すなわち、スライスＳ１〜Ｓ４に許容される遅延時間Ｄ１〜Ｄ４は、Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３＜Ｄ４となるように定義されている。例えば、Ｄ１＝１ｍｓ、Ｄ２＝１０ｍｓ、Ｄ３＝１ｓ、Ｄ４＝５ｓである。また、スライスＳ１〜Ｓ４に許容される所定期間（例えば１日）当たりのデータ通信量Ｃ１〜Ｃ４は、Ｃ１＜Ｃ２＜Ｃ３＜Ｃ４となるように定義されている。例えば、Ｃ１＝２０ＧＢ、Ｃ２＝１００ＧＢ、Ｃ３＝２ＴＢ、Ｃ４＝１０ＴＢである。
〔運転支援システムの全体構成〕
図２は、本発明の実施形態に係る運転支援システムの全体構成図である。
本実施形態の運転支援システムは、図１に示す無線通信システムを利用して、車両１０の運転支援制御に役立つサービス情報を当該車両１０に提供するシステムである。
図２において、「車両１０Ａ」は、システムに情報提供を行う車両１０を意味し、「車両１０Ｂ」は、システムから情報提供を受ける車両１０（対象車両）を意味する。
すなわち、同じ１つの車両１０が、情報提供側として振る舞う場合は「車両１０Ａ」と記載され、情報取得側として振る舞う場合は「車両１０Ｂ」と記載される。また、通信端末１Ａは、車両１０Ａの通信端末（情報提供端末）を意味し、通信端末１Ｂは、車両１０Ｂの通信端末（情報取得端末）を意味する。
交差点Ｊ１は、車両１０Ｂが進入する直近の交差点である。交差点Ｊ２は、交差点Ｊ１から中距離（例えば３００ｍ〜４００ｍ）の位置にある交差点である。交差点Ｊ３は、交差点Ｊ１から遠距離（例えば５００〜１０００ｍ）の位置にある交差点である。
ここでは、情報提供を受ける車両１０Ｂの通行予定経路は、交差点Ｊ１→交差点Ｊ２→交差点Ｊ３→交差点Ｊ３の左側の所定地点であると仮定する。
図２において、仮想線矢印は、スライスＳ１における通信端末１Ａ〜１Ｅ（ノードＮ１）間の通信であること示す。破線矢印は、スライスＳ２における基地局２（ノードＮ２）を経由する通信であることを示す。
同様に、細線矢印は、スライスＳ３におけるエッジサーバ３（ノードＮ３）を経由する通信であることを示す。太線矢印は、スライスＳ４におけるコアサーバ４（ノードＮ４）を経由する通信であることを示す。
車両１０Ａの通信端末１Ａが送信する提供情報には、車両１０Ａが計測したセンサ情報が含まれる。
車両１０Ａのセンサ情報は、例えば、車載カメラの画像データ（動画及び静止画のいずれでもよい。）、ミリ波レーダ及び／又はＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）の測定データ、ＣＡＮ（Controller Area Network）の車内通信にて伝送される車両情報、及び、車両１０ＡのＧＰＳ機能により計測される位置情報などよりなる。
歩行者１１の通信端末１Ｃが送信する提供情報には、当該通信端末１Ｃが計測したセンサ情報が含まれる。
通信端末ＩＣのセンサ情報は、例えば、通信端末１ＣのＧＰＳ機能により計測される位置情報（歩行者１１の位置情報）などよりなる。
路側センサ１２の通信端末１Ｄが送信する提供情報には、路側センサ１２が計測したセンサ情報が含まれる。
路側センサ１２のセンサ情報は、例えば、路側センサ１２が画像センサである場合には、当該画像センサが撮影した画像データ（動画及び静止画のいずれでもよい。）、及び、画像データから抽出した車両台数（流入交通量）などよりなる。
交通信号制御機１３の通信端末１Ｅが送信する提供情報には、当該交通信号制御機１３が設置された交差点Ｊ３の信号情報や、通信端末１Ａ，１Ｃ，１Ｄから受信した各種のセンサ情報が含まれる。
通信端末１Ｅの提供情報は、近隣の通信端末１Ａ，１Ｃ，１Ｄから受信したセンサ情報であってもよいし、スライスＳ１における路路間通信により、他の交差点Ｊ３の交通信号制御機１３から受信した情報であってもよい。
通信端末１Ａ，１Ｃ〜１Ｅは、現時点で保持中の提供情報を他のノードＮ１〜Ｎ４に宛てて送信する。例えば、通信端末１Ａ，１Ｃ〜１Ｅは、車両１０Ｂの通信端末１Ｂから要求メッセージを受信すると、保持中の提供情報を当該通信端末１Ｂに宛てて送信する。
通信端末１Ａ，１Ｃ〜１Ｅは、各スライスＳ２〜Ｓ４を用いた通信により、保持中の提供情報を、基地局２、エッジサーバ３及びコアサーバ４に宛ててアップリンク送信することもできる。
このため、基地局２（ノードＮ２）は、通信端末１Ａ，１Ｃ〜１Ｅ（ノードＮ１）が送信元である提供情報を、スライスＳ２を用いたアップリンク通信により、各ノードＮ１から収集することができる（基地局２による情報収集）。
また、基地局２（ノードＮ２）は、自局が送信元である提供情報を、スライスＳ２を用いたダウンリンク通信により、車両１０Ｂの通信端末１Ｂに宛てて送信することができる（基地局２による情報提供）。
同様に、エッジサーバ３（ノードＮ３）は、通信端末１Ａ，１Ｃ〜１Ｅ（ノードＮ１）が送信元である提供情報を、スライスＳ３を用いた基地局２を経由するアップリンク通信により、各ノードＮ１から収集することができる（エッジサーバ３による情報収集）。
また、エッジサーバ３（ノードＮ３）は、自局が送信元である提供情報を、スライスＳ３を用いた基地局２を経由するダウンリンク通信により、車両１０Ｂの通信端末１Ｂに宛てて送信することができる（エッジサーバ３による情報提供）。
同様に、コアサーバ４（ノードＮ４）は、通信端末１Ａ，１Ｃ〜１Ｅ（ノードＮ１）が送信元である提供情報を、スライスＳ４を用いた基地局２及びエッジサーバ３を経由するアップリンク通信により、各ノードＮ１から収集することができる（コアサーバ４による情報収集）。
また、コアサーバ４（ノードＮ４）は、自局が送信元である提供情報を、スライスＳ４を用いた基地局２及びエッジサーバ３を経由するダウンリンク通信により、車両１０Ｂの通信端末１Ｂに宛てて送信することができる（コアサーバ４による情報提供）。
基地局２（ノードＮ２）、エッジサーバ３（ノードＮ３）及びコアサーバ４（ノードＮ４）は、ノードＮ１から受信した提供情報をそのままダウンリンク送信（転送）してもよいし、受信した提供情報から算出した交通情報をダウンリンク送信してもよい。
もっとも、スライスＳ２で許容される遅延時間Ｄ２は比較的短時間（例えば１０ｍｓ）であり、基地局２の処理能力はさほど高くない。このため、基地局２は、他装置から受信した提供情報をそのまま転送することが好ましい。
逆に、エッジサーバ３及びコアサーバ４は、基地局２などよりは情報処理能力が格段に高いため、センサ情報及び信号情報（以下、「原始データ」ともいう。）に基づいて、流入交通量、歩行者有無、事故情報及び渋滞情報などの交通情報を算出し、算出した交通情報を車両１０Ｂのための提供情報とすることが好ましい。
この場合、エッジサーバ３が送信する提供情報は、スライスＳ３で許容される遅延時間Ｄ３（例えば１ｓ）だけ遅れても有効である、リアルタイム性が要求されない交通情報であることが好ましい。
同様に、コアサーバ４が送信する提供情報は、スライスＳ４で許容される遅延時間Ｄ４（例えば５ｓ）だけ遅れても有効である、リアルタイム性が要求されない交通情報であることが好ましい。
〔車両の車載装置〕
図３は、車両１０の車載装置２０の構成例を示すブロック図である。
図３に示すように、車両１０の車載装置２０には、車載コンピュータ２１、ＧＰＳ受信機２２、車速センサ２３、ジャイロセンサ２４、記憶装置２５、ディスプレイ２６、スピーカー２７、入力デバイス２８、車載カメラ２９，レーダセンサ３０、及び通信端末３１が含まれる。通信端末３１は、前述の通信端末１Ａ，１Ｂよりなる。
車載コンピュータ２１は、車両１０の経路探索及び他の電子機器２２〜３１の動作制御などを行うコンピュータ装置である。車載コンピュータ２１は、ＧＰＳ受信機２２が定期的に取得するＧＰＳ信号により自車両の車両位置を求める。車載コンピュータ２１は、車速センサ２３及びジャイロセンサ２４の入力信号に基づいて、車両位置及び方位を補完し、車両１０の正確な現在位置及び方位を把握する。
ＧＰＳ受信機２２、車速センサ２３及びジャイロセンサ２４は、車両１０の現在位置、速度及び向きを計測するセンサ類である。
記憶装置２５は、地図データベースを備える。地図データベースは、車載コンピュータ２１に道路地図データを提供する。道路地図データは、リンクデータやノードデータを含み、ＤＶＤなどの記録媒体に格納されている。記録媒体としては、ＤＶＤ以外にも、ＣＤ−ＲＯＭやメモリカード、ハードディスクなど種々の記録媒体を採用できる。
記憶装置２５は、記録媒体から必要な道路地図データを読み出して、車載コンピュータ２１に提供する。
ディスプレイ２６とスピーカー２７は、車載コンピュータ２１が生成した各種情報を車両１０の搭乗者に通知するための出力装置である。
具体的には、ディスプレイ２６は、経路探索の際の入力画面、自車周辺の地図画像及び目的地までの経路情報などを表示する。スピーカー２７は、車両１０を目的地に誘導するためのアナウンスなどを音声出力する。これらの出力装置は、通信端末３１が受信した提供情報に含まれる交通情報を搭乗者に通知することもできる。
入力デバイス２８は、車両１０の搭乗者が各種の入力操作を行うためデバイスである。入力デバイス２８は、ハンドルに設けた操作スイッチ、ジョイスティック、或いは、ディスプレイ２６に設けたタッチパネルなどの組み合わせよりなる。
搭乗者の音声認識によって入力を受け付ける音声認識装置を、入力デバイス２８とすることもできる。この入力デバイス２８に搭乗者が行った入力信号は、車載コンピュータ２１に送られる。
車載カメラ２９は、車両１０の前方を撮影する画像センサよりなる。レーダセンサ３０は、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ方式などにより車両１０の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。
車載コンピュータ２１は、車載カメラ２９及びレーダセンサ３０による計測情報に基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ２６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することができる。
車載コンピュータ２１は、各種の制御プログラムがインストールされたマイクロコンピュータなどの演算処理装置により構成されている。
車載コンピュータ２１は、上記制御プログラムを実行することにより、ディスプレイ２６に地図画像を表示させる機能、出発地から目的地までの経路（中継地がある場合はその位置を含む。）を算出する機能、算出した経路に従って車両１０を目的地まで誘導する機能など、各種のナビゲーション機能を実行可能である。
車載コンピュータ２１は、複数のノードＮ１〜Ｎ４から提供情報を受信した場合に、受信した提供情報の採用可否の判定処理を実行することができる。
車載コンピュータ２１は、所定の提供情報の採用する場合は、当該提供情報に基づく運転支援制御を実行することもできる。車両１０の運転支援制御は、搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ２６などに出力させる制御であってもよいし、車両１０の減速などを強制的に実行する制御であってもよい。
〔提供情報の取得処理の一例〕
図４は、車両１０Ｂによる提供情報の取得処理の一例を示すシーケンス図である。
図４に示すように、車両１０Ｂの通信端末１Ｂは、システムから情報提供を受ける場合には、他のノードＮ１〜Ｎ４にそれぞれ要求メッセージＲ１〜Ｒ４を送信する（ステップＳＴ１１）。
要求メッセージＲ１〜Ｒ４を受信した各ノードＮ１〜Ｎ４は、送信元である車両１０Ｂの通信端末１Ｂに宛てに応答メッセージＡ１〜Ａ４を送信する（ステップＳＴ１２）。
応答メッセージＡ１〜Ａ４には、ノードＮ１〜Ｎ４が保持する提供情報Ｋ１〜Ｋ４と、当該提供情報Ｋ１〜Ｋ４の発生時刻及び発生位置とが含まれる。この発生時刻及び発生位置は、原始データの発生時刻及び発生位置のことである。
従って、提供情報Ｋ１〜Ｋ４がセンサ情報である場合には、そのセンサ情報が計測された時刻及び位置を意味する。
なお、センサ情報が計測された位置は、センサ情報を生成したセンサ自体の位置（例えば、車両位置や歩行者位置など）の場合もあるし、センサ情報を生成したセンサの計測対象エリア（例えば、画像センサの撮影エリア）の位置、或いは、計測対象物（例えば、画像センサの画像データに基づく車両位置や歩行者位置など）の位置である場合もある。
また、提供情報Ｋ１〜Ｋ４がセンサ情報から生成された交通情報である場合には、交通情報の元データであるセンサ情報が計測された時刻及び位置を意味する。
次に、車両１０Ｂ（具体的には、図３の車載コンピュータ２１）は、各ノードＮ１〜Ｎ４から取得した提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否を判定する（ステップＳＴ１３）。
この判定処理において、車両１０Ｂは、まず、自車両の現在位置、車両速度、進行方向及び走行経路のうちの少なくとも１つから、自車両に有用な提供情報Ｋ１〜Ｋ４を絞り込む。具体的には、車両１０Ｂは、自車両の上流位置に関する提供情報を不採用とする。
その後、車両１０Ｂは、下記の「選定基準１」により提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否を判定する。
（選定基準１）
ノードＮ１から取得した提供情報Ｋ１については、自車両の現在位置から提供情報Ｋ１の発生位置までの走行距離が所定距離Ｌ１（例えば５０ｍ）以内である場合は、当該提供情報Ｋ１を取り込み、そうでない場合は当該提供情報Ｋ１を取り込まない。
ノードＮ２から取得した提供情報Ｋ２については、自車両の現在位置から提供情報Ｋ２の発生位置までの走行距離が所定距離Ｌ２（例えば２００ｍ）以内である場合は、当該提供情報Ｋ２を取り込み、そうでない場合は当該提供情報Ｋ２を取り込まない。
ノードＮ３から取得した提供情報Ｋ３については、自車両の現在位置から提供情報Ｋ３の発生位置までの走行距離が所定距離Ｌ３（例えば７００ｍ）以内である場合は、当該提供情報Ｋ３を取り込み、そうでない場合は当該提供情報Ｋ３を取り込まない。
ノードＮ４から取得した提供情報Ｋ４については、自車両の現在位置から提供情報Ｋ４の発生位置までの走行距離が所定距離Ｌ４（例えば３ｋｍ）以内である場合は、当該提供情報Ｋ４を取り込み、そうでない場合は当該提供情報Ｋ４を取り込まない。
ここで、図２を参照して、ノードＮ１〜Ｎ４の提供情報Ｋ１〜Ｋ４が交差点Ｊ３の路側センサ１２のセンサ情報（画像データ）であり、車両１０Ｂが交差点Ｊ１の手前を走行中である場合を想定する。
また、車両１０Ｂの現在位置から路側センサ１２の設置地点である交差点Ｊ３（画像データの発生位置）までの走行距離が、例えば５００ｍであるとする。この場合、上記の選定基準１に基づく提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否の判定は、次のようになる。
走行距離（５００ｍ）は所定距離Ｌ１（５０ｍ）を超えるため、車両１０Ｂは、ノードＮ１から取得した路側センサ１２の画像データを取り込まない。
走行距離（５００ｍ）は所定距離Ｌ２（２００ｍ）を超えるため、車両１０Ｂは、ノードＮ２から取得した路側センサ１２の画像データを取り込まない。
走行距離（５００ｍ）は所定距離Ｌ３（７００ｍ）以内であるため、車両１０Ｂは、ノードＮ３から取得した路側センサ１２の画像データを取り込む。
走行距離（５００ｍ）は所定距離Ｌ４（３ｋｍ）以内であるため、車両１０Ｂは、ノードＮ４から取得した路側センサ１２の画像データを取り込む。
このように、車両１０Ｂは、同じ路側センサ１２のセンサ情報や同じ車両１０Ｂのセンサ情報など、同種のセンサ情報に由来する提供情報Ｋ１〜Ｋ４を複数取得した場合には、自車両の現在位置から発生位置が最も近いセンサ情報に由来する提供情報Ｋ１〜Ｋ４を採用することが好ましい。
このようにすれば、最新の提供情報Ｋ１〜Ｋ４を優先的に採用でき、リアルタイム性の高い運転支援制御を実行できる。
また、発生位置が同じである同種のセンサ情報に由来する提供情報Ｋ１〜Ｋ４を異なるノードＮ１〜Ｎ４から取得した場合は、予め設定されたスライスＳ１〜Ｓ４の優先順位（例えば、Ｓ１＞Ｓ２＞Ｓ３＞Ｓ４）に応じて採用可否を決定してもよい。
この場合、車両１０Ｂは、ノードＮ３及びノードＮ４から同じ路側センサ１２の画像データを取得すると、ノードＮ３から取得した画像データを採用する。
ステップＳＴ１３の判定処理において、車両１０Ｂは、下記の「選定基準２」により提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否を判定することにしてもよい。
（選定基準２）
ノードＮ１から取得した提供情報Ｋ１については、提供情報Ｋ１の発生時刻から所定時間Ｔ１（例えば５秒）以内に提供情報Ｋ１の発生位置に到達すると予想される場合は、当該提供情報Ｋ１を取り込み、そうでない場合は当該提供情報Ｋ１を取り込まない。
ノードＮ２から取得した提供情報Ｋ２については、提供情報Ｋ２の発生時刻から所定時間Ｔ２（例えば１０秒）以内に提供情報Ｋ２の発生位置に到達すると予想される場合は、当該提供情報Ｋ２を取り込み、そうでない場合は当該提供情報Ｋ２を取り込まない。
ノードＮ３から取得した提供情報Ｋ３については、提供情報Ｋ３の発生時刻から所定時間Ｔ３（例えば１分）以内に提供情報Ｋ３の発生位置に到達すると予想される場合は、当該提供情報Ｋ３を取り込み、そうでない場合は当該提供情報Ｋ３を取り込まない。
ノードＮ４から取得した提供情報Ｋ４については、提供情報Ｋ４の発生時刻から所定時間Ｔ４（例えば５分）以内に提供情報Ｋ２の発生位置に到達すると予想される場合は、当該提供情報Ｋ４を取り込み、そうでない場合は当該提供情報Ｋ４を取り込まない。
ここで、図２を参照して、ノードＮ１〜Ｎ４からの提供情報Ｋ１〜Ｋ４が交差点Ｊ１の近傍を通行する車両１０Ａのセンサ情報（車載カメラの画像データ）であり、車両１０Ｂが交差点Ｊ１の手前を走行中である場合を想定する。
また、車両１０Ｂの現在位置から車両１０Ａの通行位置（画像データの発生位置）に到達するまでの予想時間が、例えば８秒であるとする。この場合、上記の選定基準２に基づく提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否の判定は、次のようになる。
予想時間（８秒）は所定時間Ｔ１（５秒）を超えるため、車両１０Ｂは、ノードＮ１から取得した車両１０Ａの画像データを取り込まない。
予想時間（８秒）は所定時間Ｔ２（１０秒）以内であるため、車両１０Ｂは、ノードＮ２から取得した車両１０Ａの画像データを取り込む。
予想時間（８秒）は所定時間Ｔ３（１分）以内であるため、車両１０Ｂは、ノードＮ３から取得した車両１０Ａの画像データを取り込む。
予想時間（８秒）は所定時間Ｔ４（５分）以内であるため、車両１０Ｂは、ノードＮ４から取得した車両１０Ａの画像データを取り込む。
このように、車両１０Ｂは、同じ路側センサ１２のセンサ情報や同じ車両１０Ｂのセンサ情報など、同種のセンサ情報に由来する提供情報Ｋ１〜Ｋ４を複数取得した場合には、現時点からの予測時間が最も短いセンサ情報に由来する提供情報Ｋ１〜Ｋ４を採用することが好ましい。
このようにすれば、最新の提供情報Ｋ１〜Ｋ４を優先的に採用でき、リアルタイム性の高い運転支援制御を実行できる。
また、発生位置が同じである同種のセンサ情報に由来する提供情報Ｋ１〜Ｋ４を異なるノードＮ１〜Ｎ４から取得した場合は、予め設定されたスライスＳ１〜Ｓ４の優先順位（例えば、Ｓ１＞Ｓ２＞Ｓ３＞Ｓ４）に応じて採用可否を決定してもよい。
この場合、車両１０Ｂは、ノードＮ２、ノードＮ３及びノードＮ４から同じ車両１０Ａの画像データを取得すると、ノードＮ２から取得した画像データを採用する。
上述の通り、本実施形態の無線通信システムによれば、ノードＮ１が生成されるセンサ情報及び信号情報を、ノードＮ１同士の直接通信（スライスＳ１）で共有するか、基地局２経由で共有するか（スライスＳ２）、エッジサーバ３経由で共有するか（スライスＳ３）、又は、コアサーバ４経由で共有するか（スライスＳ４）を、センサ情報及び信号情報を活用する地点までの距離又は時間に応じて変化させることができる。
〔提供情報の取得処理の別例〕
図５は、車両１０Ｂによる提供情報の取得処理の別例を示すシーケンス図である。
図５に示すように、車両１０Ｂの通信端末１Ｂは、システムから情報提供を受ける場合には、他のノードＮ１〜Ｎ４にそれぞれ要求メッセージＲ１〜Ｒ４を送信する（ステップＳＴ２１）。要求メッセージＲ１〜Ｒ４には、車両１０Ｂの現在位置、車両速度、進行方向及び走行経路などが含まれる。
要求メッセージＲ１〜Ｒ４を受信した各ノードＮ１〜Ｎ４は、提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否を判定する（ステップＳＴ２２〜ＳＴ２５）。
この判定処理において、ノードＮ１〜Ｎ４は、まず、車両１０Ｂの現在位置、車両速度、進行方向及び走行経路のうちの少なくとも１つから、車両１０Ｂに有用な提供情報Ｋ１〜Ｋ４を絞り込む。例えば、ノードＮ１〜Ｎ４は、車両１０Ｂの上流位置に関する提供情報などを不採用とする。
その後、ノードＮ１〜Ｎ４は、下記の「選定基準３」により提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否を判定し、採用可能と判定した提供情報Ｋ１〜Ｋ４を含む応答メッセージＡ１〜Ａ４を、車両１０Ｂの通信端末１Ｂに宛てに送信する（ステップＳＴ２６）。
具体的には、ノードＮ１〜Ｎ４は、下記の「選定基準３」により提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否を判定する。
（選定基準３）
ノードＮ１は、車両１０Ｂの現在位置から提供情報Ｋ１の発生位置までの走行距離が所定距離Ｌ１（例えば５０ｍ）以内である場合は、当該提供情報Ｋ１を車両１０Ｂに送信し、そうでない場合は当該提供情報Ｋ１を送信しない。
ノードＮ２は、車両１０Ｂの現在位置から提供情報Ｋ２の発生位置までの走行距離が所定距離Ｌ２（例えば２００ｍ）以内である場合は、当該提供情報Ｋ２を車両１０Ｂに送信し、そうでない場合は当該提供情報Ｋ２を送信しない。
ノードＮ３は、車両１０Ｂの現在位置から提供情報Ｋ３の発生位置までの走行距離が所定距離Ｌ３（例えば７００ｍ）以内である場合は、当該提供情報Ｋ３を車両１０Ｂに送信し、そうでない場合は当該提供情報Ｋ３を送信しない。
ノードＮ４は、車両１０Ｂの現在位置から提供情報Ｋ４の発生位置までの走行距離が所定距離Ｌ４（例えば３ｋｍ）以内である場合は、当該提供情報Ｋ４を車両１０Ｂに送信し、そうでない場合は当該提供情報Ｋ４を送信しない。
ここで、図２を参照して、ノードＮ１〜Ｎ４の提供情報Ｋ１〜Ｋ４が交差点Ｊ１を横断中の歩行者１１の携帯端末１Ｃが送信した歩行者位置であり、車両１０Ｂが交差点Ｊ１の手前を走行中である場合を想定する。
また、車両１０Ｂの現在位置から歩行者位置（位置情報の発生位置）までの走行距離が、例えば４０ｍであるとする。この場合、上記の選定基準３に基づく提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否の判定は、次のようになる。
走行距離（４０ｍ）は所定距離Ｌ１（５０ｍ）以内であるため、ノードＮ１は、車両１０Ｂに路側センサ１２の画像データを送信する。
走行距離（４０ｍ）は所定距離Ｌ２（２００ｍ）以内であるため、ノードＮ２は、車両１０Ｂに路側センサ１２の画像データを送信する。
走行距離（４０ｍ）は所定距離Ｌ３（７００ｍ）以内であるため、ノードＮ３は、車両１０Ｂに路側センサ１２の画像データを送信する。
走行距離（４０ｍ）は所定距離Ｌ４（３ｋｍ）以内であるため、ノードＮ４は、車両１０Ｂに路側センサ１２の画像データを送信する。
このように、車両１０Ｂは、同じ路側センサ１２のセンサ情報や同じ車両１０Ｂのセンサ情報など、同種のセンサ情報に由来する提供情報Ｋ１〜Ｋ４を複数取得した場合には、自車両の現在位置から発生位置が最も近いセンサ情報に由来する提供情報Ｋ１〜Ｋ４を採用することが好ましい。
このようにすれば、最新の提供情報Ｋ１〜Ｋ４を優先的に採用でき、リアルタイム性の高い運転支援制御を実行できる。
また、発生位置が同じである同種のセンサ情報に由来する提供情報Ｋ１〜Ｋ４を異なるノードＮ１〜Ｎ４から取得した場合は、予め設定されたスライスＳ１〜Ｓ４の優先順位（例えば、Ｓ１＞Ｓ２＞Ｓ３＞Ｓ４）に応じて採用可否を決定してもよい。
この場合、車両１０Ｂは、ノードＮ１、ノードＮ２、ノードＮ３及びノードＮ４から同じ路側センサ１２の画像データを取得すると、ノードＮ１から取得した画像データを採用する。
ステップＳＴ２２〜ＳＴ２４の判定処理において、ノードＮ１〜Ｎ４は、下記の「選定基準４」により提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否を判定することにしてもよい。
（選定基準４）
ノードＮ１は、車両１０Ｂが、提供情報Ｋ１の発生時刻から所定時間Ｔ１（例えば５秒）以内に提供情報Ｋ１の発生位置に到達すると予想される場合は、当該提供情報Ｋ１を車両１０Ｂに送信し、そうでない場合は当該提供情報Ｋ１を送信しない。
ノードＮ２は、車両１０Ｂが、提供情報Ｋ２の発生時刻から所定時間Ｔ２（例えば１０秒）以内に提供情報Ｋ２の発生位置に到達すると予想される場合は、当該提供情報Ｋ２を車両１０Ｂに送信し、そうでない場合は当該提供情報Ｋ２を送信しない。
ノードＮ３は、車両１０Ｂが、提供情報Ｋ３の発生時刻から所定時間Ｔ３（例えば１分）以内に提供情報Ｋ３の発生位置に到達すると予想される場合は、当該提供情報Ｋ３を車両１０Ｂに送信し、そうでない場合は当該提供情報Ｋ３を送信しない。
ノードＮ４は、車両１０Ｂが、提供情報Ｋ４の発生時刻から所定時間Ｔ４（例えば５分）以内に提供情報Ｋ４の発生位置に到達すると予想される場合は、当該提供情報Ｋ４を車両１０Ｂに送信し、そうでない場合は当該提供情報Ｋ４を送信しない。
ここで、図２を参照して、ノードＮ１〜Ｎ４の提供情報Ｋ１〜Ｋ４が交差点Ｊ３の路側センサ１２のセンサ情報（画像データ）であり、車両１０Ｂが交差点Ｊ１の手前を走行中である場合を想定する。
また、車両１０Ｂの現在位置から路側センサ１２の設置地点である交差点Ｊ３（画像データの発生位置）に到達するまでの予想時間が、例えば３分であるとする。この場合、上記の選定基準４に基づく提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否の判定は、次のようになる。
予想時間（３分）は所定時間Ｔ１（５秒）を超えるため、ノードＮ１は、車両１０Ｂに路側センサ１２の画像データを送信しない。
予想時間（３分）は所定時間Ｔ２（１０秒）を超えるため、ノードＮ２は、車両１０Ｂに路側センサ１２の画像データを送信しない。
予想時間（３分）は所定時間Ｔ３（１分）を超えるため、ノードＮ３は、車両１０Ｂに路側センサ１２の画像データを送信しない。
予想時間（３分）は所定時間Ｔ４（５分）以内であるため、ノードＮ４は、車両１０Ｂに路側センサ１２の画像データを送信する。
このように、車両１０Ｂは、同じ路側センサ１２のセンサ情報や同じ車両１０Ｂのセンサ情報など、同種のセンサ情報に由来する提供情報Ｋ１〜Ｋ４を複数取得した場合には、現時点からの予測時間が最も短いセンサ情報に由来する提供情報Ｋ１〜Ｋ４を採用することが好ましい。
このようにすれば、最新の提供情報Ｋ１〜Ｋ４を優先的に採用でき、リアルタイム性の高い運転支援制御を実行できる。
また、発生位置が同じである同種のセンサ情報に由来する提供情報Ｋ１〜Ｋ４を異なるノードＮ１〜Ｎ４から取得した場合は、予め設定されたスライスＳ１〜Ｓ４の優先順位（例えば、Ｓ１＞Ｓ２＞Ｓ３＞Ｓ４）に応じて採用可否を決定してもよい。
この場合、車両１０Ｂは、ノードＮ４から同じ路側センサ１２についての複数の画像データを取得すると、スライスＳ１〜Ｓ４の優先度では結着しないので、取得した複数の画像データのうち予測時間が最も短い画像データを採用する。
〔運転支援システムの一般道路における運用例〕
図６は、運転支援システムの一般道路における運用例を示す説明図である。
図６において、情報提供を受ける車両１０Ｂは、交差点Ｊ０への流入路を地点Ｐ４→地点Ｐ３→地点Ｐ２→地点Ｐ１の順で走行するものとする。
また、各地点Ｐ１〜Ｐ４は、交差点Ｊ０から次の距離だけ離れているものとする。
地点Ｐ１：交差点Ｊ０から４０ｍ
地点Ｐ２：交差点Ｊ０から１８０ｍ
地点Ｐ３：交差点Ｊ０から６５０ｍ
始点Ｐ４：交差点Ｊ０から１０００ｍ
従って、前述の選定基準１及び３を採用する場合において、地点Ｐ１（＝４０ｍ）は所定距離Ｌ１（＝５０ｍ）以内と判定され、地点Ｐ２（＝１８０ｍ）は所定距離Ｌ２（＝２００ｍ）以内と判定される。
また、地点Ｐ３（＝６５０ｍ）は所定距離Ｌ３（＝７００ｍ）以内と判定され、地点Ｐ４（＝１０００ｍ）は所定距離Ｌ４（＝３ｋｍ）以内と判定される。
地点Ｐ４を走行中の車両１０Ｂは、スライスＳ４により伝送されるコアサーバ４経由の提供情報Ｋ４を取り込む。
このため、車両１０Ｂは、交差点Ｊ０から１０００ｍ離れた地点Ｐ４において、交差点Ｊ０で収集されたセンサ情報及び信号情報や、収集された情報からコアサーバ４が生成した交通情報を取得することができる。
地点Ｐ３を走行中の車両１０Ｂは、スライスＳ４により伝送されるコアサーバ４経由の提供情報Ｋ４に加えて、スライスＳ３により伝送されるエッジサーバ３経由の提供情報Ｋ３を取り込む。
提供情報Ｋ３，Ｋ４が、同種のセンサ情報（例えば、同じ車両１Ａのセンサ情報）に由来する情報であるとすると、車両１０Ｂは、最新情報である提供情報Ｋ３を優先的に採用する。
地点Ｐ２を走行中の車両１０Ｂは、スライスＳ４により伝送されるコアサーバ４経由の提供情報Ｋ４、及び、スライスＳ３により伝送されるエッジサーバ３経由の提供情報Ｋ３に加えて、スライスＳ２により伝送される基地局２経由の提供情報Ｋ２を取り込む。
提供情報Ｋ２〜Ｋ４が、同種のセンサ情報（例えば、同じ車両１Ａのセンサ情報）に由来する情報であるとすると、車両１０Ｂは、最新情報である提供情報Ｋ２を優先的に採用する。
地点Ｐ１を走行中の車両１０Ｂは、スライスＳ４により伝送されるコアサーバ４経由の提供情報Ｋ４、スライスＳ３により伝送されるエッジサーバ３経由の提供情報Ｋ３、及び、スライスＳ２により伝送される基地局２経由の提供情報Ｋ２に加えて、スライスＳ１により伝送される端末間通信の提供情報Ｋ１を取り込む。
提供情報Ｋ１〜Ｋ４が、同種のセンサ情報（例えば、同じ車両１Ａのセンサ情報）に由来する情報であるとすると、車両１０Ｂは、最新情報である提供情報Ｋ１を優先的に採用する。
〔運転支援システムの高速道路における運用例〕
図７は、運転支援システムの高速道路における運用例を示す説明図である。
図７において、情報提供を受ける車両１０Ｂは、高速道路に合流する流入路の所定地点ＰからＵ字路区間を通行し、合流地点Ｑにおいて高速道路に進入するものとする。
また、地点Ｒは、合流地点Ｑから上流側に所定距離だけ離れた位置に設置された、路側センサ１２による監視地点である。流入路の地点Ｐは、監視地点Ｒから８００ｍ離れた位置にあるものとし、合流地点Ｑの付近には基地局２が存在するものとする。
従って、前述の選定基準１及び３を採用する場合において、地点Ｐ（＝４０ｍ）は所定距離Ｌ１（＝５０ｍ）、所定距離Ｌ２（＝２００ｍ）及び所定距離Ｌ３（＝７００ｍ）をいずれも超えており、所定距離Ｌ４（＝３ｋｍ）以内と判定される。
地点Ｐを走行中の車両１０Ｂは、スライスＳ４により伝送されるコアサーバ４経由の提供情報Ｋ４を取り込む。
このため、車両１０Ｂは、監視地点Ｒから８００ｍ離れた地点Ｐにおいて、監視地点Ｒにおいて収集されたセンサ情報（路側センサ１２の画像データなど）からコアサーバ４が生成した交通情報を取得することができる。
Ｕ字路区間に進入した車両１０Ｂは、スライスＳ４により伝送されるコアサーバ４経由の提供情報Ｋ４に加えて、スライスＳ２により伝送される基地局２経由の提供情報Ｋ２を取り込む。
提供情報Ｋ２，Ｋ４が、同種のセンサ情報（例えば、同じ車両１Ａのセンサ情報）に由来する情報であるとすると、車両１０Ｂは、最新情報である提供情報Ｋ２を優先的に採用する。
合流地点Ｑに到達した車両１０Ｂは、スライスＳ４により伝送されるコアサーバ４経由の提供情報Ｋ４、及び、スライスＳ２により伝送される基地局２経由の提供情報Ｋ２に加えて、スライスＳ１により伝送される端末間通信の提供情報Ｋ１を取り込む。
提供情報Ｋ１，Ｋ２が、同種のセンサ情報（例えば、同じ車両１Ａのセンサ情報）に由来する情報であるとすると、車両１０Ｂは、最新情報である提供情報Ｋ１を優先的に採用する。
〔本実施形態の効果〕
以上の通り、本実施形態の無線通信システムによれば、提供情報Ｋ１〜Ｋ４の提供対象である車両（対象車両）１０Ｂの現在位置と、運転支援制御に利用可能な原始データ（車両１０Ａや路側センサ１２のセンサ情報など）の発生位置とに基づいて、提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否が判定されるので（図４及び図５参照）、提供情報Ｋ１〜Ｋ４のうち、車両１０Ｂに適した提供情報を当該車両１０Ｂに提供できる。このため、車両１０Ｂに対する情報提供を適切に行うことができる。
本実施形態の無線通信システムによれば、車両１０Ｂに設けられた判定部（車載コンピュータ２１）が、提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否を一括して判定する（図４参照）。
このため、採用可否の判定機能を基地局２及びサーバ３，４などの他局に実装する必要がなくなり、無線通信システムの構築に要する作業コストを抑制できる。
本実施形態の無線通信システムによれば、通信端末１Ａ，１Ｃ〜１Ｅを有する装置（車両１０Ａや路側センサ１２など）、基地局１、及びサーバ３，４に分散して設けられた判定部が、提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否を判定する（図５参照）。
このため、提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否を一括して判定する判定部を車両１０Ｂに設ける必要がなくなり、車両１０Ｂの情報処理能力を低く抑えることができる。
〔提供情報の発生エリア〕
図８は、車両１０Ｂが取得可能となる原始データの発生エリアの概念図である。
ここでは、発生エリアの形状を、車両１０Ｂの現在位置ｃを中心とした所定の水平角度θの扇形であるとし、この扇形を半径方向で４つに分割して次の４つのエリアＱ１〜Ｑ４を定義する。
エリアＱ１；ｃ→ａ１→ｂ１→ｃで囲まれる扇形エリア
エリアＱ２；ａ１→ａ２→ｂ２→ｂ１→ａ１で囲まれるドーナツ形エリア
エリアＱ３；ａ２→ａ３→ｂ３→ｂ２→ａ２で囲まれるドーナツ形エリア
エリアＱ４；ａ３→ａ４→ｂ４→ｂ３→ａ３で囲まれるドーナツ形エリア
前述の選定基準１及び３の場合、ノードＮ１からの提供情報Ｋ１を車両１０Ｂが取得する条件は、現在位置ｃから提供情報Ｋ１の発生位置までの走行距離が所定距離Ｌ１以内である。
従って、エリアＱ１内の位置Ｘａで発生したセンサ情報は、ノードＮ１の提供情報Ｋ１として車両１０Ｂに提供される。
ノードＮ２からの提供情報Ｋ２を車両１０Ｂが取得する条件は、現在位置ｃから提供情報Ｋ２の発生位置までの走行距離が所定距離Ｌ２以内である。
従って、エリアＱ１内の位置Ｘａで発生したセンサ情報と、エリアＱ２の位置Ｘｂ内で発生したセンサ情報は、ノードＮ２の提供情報Ｋ２として車両１０Ｂに提供される。
ノードＮ３からの提供情報Ｋ３を車両１０Ｂが取得する条件は、現在位置ｃから提供情報Ｋ３の発生位置までの走行距離が所定距離Ｌ３以内である。
従って、エリアＱ１内の位置Ｘａで発生したセンサ情報と、エリアＱ２内の位置Ｘｂで発生したセンサ情報と、エリアＱ３内の位置Ｘｃで発生したセンサ情報は、ノードＮ３の提供情報Ｋ３として車両１０Ｂに提供される。
ノードＮ４からの提供情報Ｋ４を車両１０Ｂが取得する条件は、現在位置ｃから提供情報Ｋ４の発生位置までの走行距離が所定距離Ｌ４以内である。
従って、エリアＱ１内の位置Ｘａで発生したセンサ情報と、エリアＱ２内の位置Ｘｂで発生したセンサ情報と、エリアＱ３内の位置Ｘｃで発生したセンサ情報と、エリアＱ４内の位置Ｘ４で発生したセンサ情報は、ノードＮ４の提供情報Ｋ４として車両１０Ｂに提供される。
以上を纏めると次の通りである。
車両１０Ｂは、現在位置ｃから近いエリアＱ１で発生したセンサ情報を、スライスＳ１〜Ｓ４のノードＮ１〜Ｎ４から取得できる。
車両１０Ｂは、現在位置ｃから次に近いエリアＱ２で発生したセンサ情報を、スライスＳ２〜Ｓ４のノードＮ２〜Ｎ４から取得できる。
車両１０Ｂは、現在位置ｃから少し遠くなるエリアＱ３で発生したセンサ情報を、スライスＳ３〜Ｓ４のノードＮ３〜Ｎ４から取得できる。
車両１０Ｂは、現在位置ｃから更に遠くなるエリアＱ４で発生したセンサ情報を、スライスＳ４のノードＮ４から取得できる。
このように、車両１０Ｂは、例えば、エリアＱ１内の位置Ｘａで発生した同じセンサ情報を複数のノードＮ１〜Ｎ４から取得し得る。同様に、エリアＱ２のＸｂで発生した同じセンサ情報を複数のノードＮ２〜Ｎ４から取得し得る。
そこで、車両１０Ｂは、同じセンサ情報を異なる送信主体から受信した場合は、所定の優先度に従ってセンサ情報の採用可否を決定することが好ましい。
例えば、優先度の順位は次のように定義することができる。下記の優先順位１〜４の場合、発生位置が同じセンサ情報を取得した場合、車両１０Ｂは、伝送の遅延時間Ｄ１〜Ｄ４が小さいノードＮ１〜Ｎ４からのセンサ情報を優先的に取得することになる。
優先順位１：ノードＮ１（スライスＳ１）
優先順位２：ノードＮ２（スライスＳ２）
優先順位３：ノードＮ３（スライスＳ３）
優先順位４：ノードＮ４（スライスＳ４）
なお、エリアＱ１〜Ｑ４が提供情報Ｋ１〜Ｋ４と１対１で対応するように選定基準を選定してもよい。この場合の選定基準は、例えば次の通りである。
０＜Ｘ＜Ｌ１の場合：ノードＮ１が提供情報Ｋ１を車両１０Ｂに提供する。
Ｌ１≦Ｘ＜Ｌ２の場合：ノードＮ２が提供情報Ｋ２を車両１０Ｂに提供する。
Ｌ２≦Ｘ＜Ｌ３の場合：ノードＮ３が提供情報Ｋ３を車両１０Ｂに提供する。
Ｌ３≦Ｘ＜Ｌ４の場合：ノードＮ４が提供情報Ｋ４を車両１０Ｂに提供する。
上記を纏めると次の通りである。
車両１０Ｂは、現在位置ｃから近いエリアＱ１で発生したセンサ情報を、スライスＳ１のノードＮ１から取得できる。
車両１０Ｂは、現在位置ｃから次に近いエリアＱ２で発生したセンサ情報を、スライスＳ２のノードＮ２から取得できる。
車両１０Ｂは、現在位置ｃから少し遠くなるエリアＱ３で発生したセンサ情報を、スライスＳ３のノードＮ３から取得できる。
車両１０ｂは、現在位置ｃから更に遠くなるエリアＱ４で発生したセンサ情報を、スライスＳ４のノードＮ４から取得できる。
エリアＱ１〜Ｑ４の境界は重複していてもよい。例えば所定距離のマージン±αで重複させる場合の選定基準は、次の通りである。
０＜Ｘ＜Ｌ１＋α：ノードＮ１が提供情報Ｋ１を車両１０Ｂに提供する。
Ｌ１−α≦Ｘ＜Ｌ２＋α：ノードＮ２が提供情報Ｋ２を車両１０Ｂに提供する。
Ｌ２−α≦Ｘ＜Ｌ３＋α：ノードＮ３が提供情報Ｋ３を車両１０Ｂに提供する。
Ｌ３−α≦Ｘ＜Ｌ４ ：ノードＮ４が提供情報Ｋ４を車両１０Ｂに提供する。
〔その他の変形例〕
今回開示した実施形態（変形例を含む。）はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
上述の実施形態において、路側センサ１２の画像データから抽出された車両／歩行者に関する情報（以下、「画像抽出データ」）よりなる原始データを、各ノードＮ１〜Ｎ４が共有する場合には、他のノードＮ１〜Ｎ４経由で入手した画像抽出データについて、それぞれのデータ形式ごとに採用可否を決定することにしてもよい。
例えば、画像抽出データが、車両／歩行者の存否を表す情報（以下、「存否データ」という）である場合には、基地局２及びエッジサーバ３が提供する存否データを、車両１０Ｂの共有対象とする。
すなわち、車両１０Ｂは、存否データがノードＮ２，Ｎ３から取得した提供情報Ｋ２，Ｋ３の場合は、存否データを取り込み、ノードＮ１，Ｎ４から取得した存否データである場合は、存否データを取り込まない。
また、画像抽出データが、複数の車両／歩行者の一群としてとらえ、その一群の存否と大きさなどを含む情報（以下、「群データ」という。）である場合には、エッジサーバ３及びコアサーバ４が提供する群データを、車両１０Ｂの共有対象とする。
すなわち、車両１０Ｂは、群データがノードＮ３，Ｎ４から取得した提供情報Ｋ３，Ｋ４の場合は、群データを取り込み、ノードＮ１，Ｎ２から取得した群データである場合は、群データを取り込まない。
このように、ネットワークスライスＳ１において情報源となるノードＮ１が最初に送信する原始データは、情報源のノードＮ１が何らかの加工を施したデータ（上記の存否データや群データなど）であってもよい。
この場合、情報取得側の車両１０Ｂは、上記の通り、原始データのデータ内容（上記の存否データ及び群データのいずれであるかなど）に基づいて、提供情報Ｋ１〜Ｋ４の採用可否を判定することが好ましい。
このようにすれば、原始データのデータ内容に応じて、当該原始データの発生位置からの拡散範囲を任意に調整できるようになる。
すなわち、存否データをその発生位置から中距離（例えば５００ｍ〜１ｋｍ）だけ離れた車両１０Ｂに取得させることが好ましい場合は、存否データを、スライスＳ２，Ｓ３（ノードＮ２，Ｎ３）による情報提供対象とすればよい。
群データをその発生位置から長距離（例えば５００ｍ〜２ｋｍ）まで離れた車両１０Ｂに取得させることが好ましい場合は、群データを、スライスＳ３，Ｓ４（ノードＮ３，Ｎ４）による情報提供対象とすればよい。
例えば、上述の実施形態において、サーバ３，４は１種類であってもよい。すなわち、本実施形態の無線通信システムは、エッジサーバ３又はコアサーバ４のいずれか１つのサーバを含むシステム構成であってもよい。
また、上述の実施形態において、車両１０は、人の運転動作をアシストする自動運転制御或いは人の運転動作が不要な自動運転制御が可能な車両であってもよい。
上述の実施形態において、対象車両の現在位置は、厳密なリアルタイム性が要求される位置ではなく、提供情報Ｋ１〜Ｋ４を利用して行われる運転支援制御の性質に応じて、現時点から所定時間（例えば０．５秒）以内の時間だけずれた時刻の位置でもよい。
上述の実施形態において、原始データの発生位置は、厳密な正確性が要求される位置ではなく、提供情報Ｋ１〜Ｋ４を利用して行われる運転支援制御の性質に応じて、厳密な発生位置と実質的に同じと見なせる範囲の位置（原始データに係る位置）であればよい。
１Ａ 車両の通信端末（情報提供端末）
１Ｂ 車両の通信端末（情報取得端末）
１Ｃ 歩行者の通信端末（情報提供端末）
１Ｄ 路側センサの通信端末（情報提供端末）
１Ｅ 交通信号制御機の通信端末（情報提供端末）
２ 基地局
３ エッジサーバ（サーバ）
４ コアサーバ（サーバ）
１０ 車両
１０Ａ 車両（情報提供側）
１０Ｂ 車両（情報取得側：対象車両）
１１ 歩行者
１２ 路側センサ
１３ 交通信号制御機
２０ 車載装置
２１ 車載コンピュータ
２２ ＧＰＳ受信機
２３ 車速センサ
２４ ジャイロセンサ
２５ 記憶装置
２６ ディスプレイ
２７ スピーカー
２８ 入力デバイス
２９ 車載カメラ
３０ レーダセンサ
３１ 通信端末
Ｎ１ 通信ノード
Ｎ２ 通信ノード
Ｎ３ 通信ノード
Ｎ４ 通信ノード

Claims (11)

  1. 許容される遅延時間が異なる複数階層のネットワークスライスが仮想的に定義された無線通信システムであって、
    下記の第１ノードに属する通信端末であって、運転支援制御に利用可能な原始データよりなる第１提供情報を他局に送信する情報提供端末と、
    下記の第２ノードに属する基地局であって、前記原始データに基づく第２提供情報を他局に送信する基地局と、
    下記の第３ノードに属するサーバであって、前記原始データに基づく第３提供情報を他局に送信するサーバと、
    下記の第１ノードに属する通信端末であって、前記第１から第３提供情報の提供対象である対象車両に搭載された情報取得端末と、
    前記対象車両の位置と前記原始データの発生位置とに基づいて、前記第１から第３提供情報の採用可否を判定する判定部と、を備える無線通信システム。
    第１ノード：許容される遅延時間が最も短い第１時間である第１ネットワークスライスにおいて端末間通信を行う通信ノード
    第２ノード：許容される遅延時間が第１時間より大きい第２時間である第２ネットワークスライスの最上位の通信ノードであって、当該第２ネットワークスライスにおいて第１ノードと通信する通信ノード
    第３ノード：許容される遅延時間が第２時間より大きい第３時間である第３ネットワークスライスの最上位の通信ノードであって、当該第３ネットワークスライスにおいて第２ノードを経由して第１ノードと通信する通信ノード
  2. 前記判定部は、前記対象車両に設けられている請求項１に記載の無線通信システム。
  3. 前記判定部は、前記情報提供端末を有する装置、前記基地局、及び前記サーバの少なくとも１つに設けられている請求項１に記載の無線通信システム。
  4. 前記判定部は、前記対象車両の位置から前記原始データの発生位置までの距離、前記対象車両の位置から前記原始データの発生位置までの所要時間、及び、前記第１から第３提供情報の優先度、のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第１から第３提供情報の採用可否を判定する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の無線通信システム。
  5. 前記判定部は、前記対象車両の車両速度、進行方向及び走行経路のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第１から第３提供情報の採用可否を判定する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の無線通信システム。
  6. 前記判定部は、前記原始データのデータ内容に基づいて、前記第１から第３提供情報の採用可否を判定する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の無線通信システム。
  7. 下記の第４ノードに属するサーバであって、前記原始データに基づく第４提供情報を他局に送信する別のサーバを更に備え、
    前記判定部は、前記対象車両の位置と前記原始データの発生位置とに基づいて、前記第１から第４提供情報の採用可否を判定する請求項１又は請求項２に記載の無線通信システム。
    第４ノード：許容される遅延時間が第３時間より大きい第４時間である第４ネットワークスライスの最上位の通信ノードであって、当該第４ネットワークスライスにおいて第３ノード及び第２ノードを経由して又は第２ノードを経由して第１ノードと通信する通信ノード
  8. 請求項１に記載の無線通信システムに含まれる情報取得端末であって、
    前記情報取得端末の位置と前記原始データの発生位置とに基づいて、前記第１から第３提供情報の採用可否を判定する判定部を備える情報取得端末。
  9. 請求項１に記載の無線通信システムに含まれるサーバであって、
    前記情報取得端末の位置と前記原始データの発生位置とに基づいて、前記第３提供情報の採用可否を判定する判定部を備えるサーバ。
  10. 下記の第１ノードに属する通信端末であって、運転支援制御に利用可能な原始データよりなる第１提供情報を他局に送信する情報提供端末と、
    下記の第２ノードに属する基地局であって、前記原始データに基づく第２提供情報を他局に送信する基地局と、
    下記の第３ノードに属するサーバであって、前記原始データに基づく第３提供情報を他局に送信するサーバと、
    下記の第１ノードに属する通信端末であって、前記第１から第３提供情報の提供対象である対象車両に搭載された情報取得端末と、を備える、許容される遅延時間が異なる複数階層のネットワークスライスが仮想的に定義された無線通信システムの通信ノードとしてコンピュータを機能させるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、
    前記対象車両の位置と前記原始データの発生位置とに基づいて、前記第１から第３提供情報の採用可否を判定する判定部として機能させる、コンピュータプログラム。
    第１ノード：許容される遅延時間が最も短い第１時間である第１ネットワークスライスにおいて端末間通信を行う通信ノード
    第２ノード：許容される遅延時間が第１時間より大きい第２時間である第２ネットワークスライスの最上位の通信ノードであって、当該第２ネットワークスライスにおいて第１ノードと通信する通信ノード
    第３ノード：許容される遅延時間が第２時間より大きい第３時間である第３ネットワークスライスの最上位の通信ノードであって、当該第３ネットワークスライスにおいて第２ノードを経由して第１ノードと通信する通信ノード
  11. 下記の第１ノードに属する通信端末であって、運転支援制御に利用可能な原始データよりなる第１提供情報を他局に送信する情報提供端末と、
    下記の第２ノードに属する基地局であって、前記原始データに基づく第２提供情報を他局に送信する基地局と、
    下記の第３ノードに属するサーバであって、前記原始データに基づく第３提供情報を他局に送信するサーバと、
    下記の第１ノードに属する通信端末であって、前記第１から第３提供情報の提供対象である対象車両に搭載された情報取得端末と、を備える、許容される遅延時間が異なる複数階層のネットワークスライスが仮想的に定義された無線通信システムにおいて実行される提供情報の採用可否の判定方法であって、
    前記対象車両の位置と前記原始データの発生位置とに基づいて、前記第１から第３提供情報の採用可否を判定するステップを含む、判定方法。
    第１ノード：許容される遅延時間が最も短い第１時間である第１ネットワークスライスにおいて端末間通信を行う通信ノード
    第２ノード：許容される遅延時間が第１時間より大きい第２時間である第２ネットワークスライスの最上位の通信ノードであって、当該第２ネットワークスライスにおいて第１ノードと通信する通信ノード
    第３ノード：許容される遅延時間が第２時間より大きい第３時間である第３ネットワークスライスの最上位の通信ノードであって、当該第３ネットワークスライスにおいて第２ノードを経由して第１ノードと通信する通信ノード
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