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JP6532617B1 - 路側情報処理システム - Google Patents

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Abstract

本発明にかかる路側情報処理システム(100)は、道路の路側に設置され道路を走行する車両(30−1〜30−8)と通信可能な複数の路側装置(20−1〜20−5)と、路側に設置され道路の周辺をセンシングする複数のセンサ(10−1〜10−8)と、を備え、複数の路側装置(20−1〜20−5)のうち少なくとも1つは、車両(30−1〜30−8)に備わる車載機およびセンサ(10−1〜10−8)から、車両(30−1〜30−8)および道路の周辺に関する情報を示す第1の情報を取得し、第1の情報を用いて車両(30−1〜30−8)の位置、車両(30−1〜30−8)の移動方向、および道路の混雑状況を示す第2の情報を生成するエッジサーバ処理部(22−1〜22−3)を備えることを特徴とする。

Description

本発明は、センサまたは車載機から取得する情報を用いて車両が使用する情報を生成する路側情報処理システムに関する。
近年、自動車または鉄道などの移動手段において、自動運転のための支援、安全運転のための支援などの運転支援の研究開発が盛んに行われている。これらの運転支援を実現するためには、車両、歩行者、または障害物といった物体の識別結果などの運転支援情報が必要である。運転支援情報は、センサまたはカメラなどの周辺の情報を取得する機器が搭載された車両および路側装置によって生成される。車両および路側装置は、センサまたはカメラによって得られた周辺情報に基づいて運転支援情報を生成する。これらの機器が取得する周辺の情報および、周辺の情報に基づいて車両と路側装置とが生成する運転支援情報は、リアルタイム性を保持する必要がある。また、これらの情報は、道路の形状、交通量、または車両が位置するエリアの変化に対応した情報であることが必要である。ここで、道路の形状とは、道路が直線またはカーブであること、道路が単路部または交差点であること、道路の車線の数、または車線の幅の広狭などを示す。これらの要件を満たす路側情報処理システムを効率的に構築することが求められている。また、路側には通信機器などを備えて道路交通情報の配信または自動課金のために使用されるITS(Intelligent Transport Systems)における路側装置が整備されており、これら整備されたシステムを利活用して、上述した要件を満たす路側情報処理システムを構築できると効率的である。
特許文献1は、車両と路側装置とが通信し、適切なタイミングでハンドオーバを行うために、道路に塗装された画像パターンを捕捉する車両に備えられる可視センサと、該画像パターンに対応したセルをハンドオーバ先のセルと判断する無線通信装置とを備える路側情報処理システムを開示する。ここでセルとは、移動体通信における無線基地局の通信範囲を示すものである。
特開2003−319429号公報
しかしながら、特許文献1に記載の路側情報処理システムは、既存の路側装置を流用できず、新たに路側装置を設ける必要があり、効率的に構築することが困難である。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって既存の路側装置を流用可能な路側情報処理システムを得ることを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる路側情報処理システムは、道路の路側に設置され道路を走行する車両と通信可能な複数の路側装置と、路側に設置され道路の周辺をセンシングする複数のセンサと、を備え、複数の路側装置のうち少なくとも1つは、車両に備わる車載機およびセンサから、車両および道路の周辺に関する情報を示す第1の情報を取得し、第1の情報を用いて車両の位置、車両の移動方向、および道路の混雑状況を示す第2の情報を生成するエッジサーバ処理部を備え、エッジサーバ処理部は、路側装置またはセンサに接続するエッジ処理部と、エッジ処理部の接続先を判定する接続制御部と、センサがセンシングして生成した情報を示すセンサ情報を保持する仮想領域を生成する仮想領域部と、エッジ処理部の接続先がセンサであると接続制御部が判定したとき、仮想領域からセンサ情報を取得し、センサ情報をエッジ処理部に送信する接続代行部と、を備え、センサは、センサ情報を保存しないことを特徴とする。
本発明にかかる路側情報処理システムは、既存の路側装置を流用可能とするという効果を奏する。
実施の形態にかかる路側情報処理システムを示す図 実施の形態にかかる路側情報処理システムの別の例を示す図 実施の形態にかかるエッジサーバ処理部の機能ブロックを示す図 実施の形態にかかるアダプテーション部の機能ブロックを示す図 実施の形態にかかる制御回路を示す図 実施の形態にかかるエッジ処理部およびアダプテーション部の動作を示すフローチャート 実施の形態にかかるエッジ処理部およびアダプテーション部の動作を示す別のフローチャート
以下に、本発明の実施の形態にかかる路側情報処理システムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態.
図1は、実施の形態にかかる路側情報処理システムを示す図である。路側情報処理システム100は、センサ10−1〜10−8と、路側装置20−1〜20−5とを備える。センサ10−1〜10−8のそれぞれを区別せずに示すときは、センサ10と称する。路側装置20−1〜20−5のそれぞれを区別せずに示すときは、路側装置20と称する。センサ10および路側装置20は、それぞれネットワークを介して相互に接続し、ネットワークは、図示しない中央管理装置と接続する。センサ10は、センサ10の周辺の車両30、歩行者、または障害物の物体識別および道路状況の監視のためのセンシングを行い、該センシングを行った結果生成されるセンサ情報を路側装置20に送信する。
路側装置20−1〜20−5は、それぞれ通信機21−1〜21−5を備える。通信機21−1〜21−5のそれぞれを区別せずに示すときは、通信機21と称する。通信機21は、通信可能なエリアに存在する車両30−1〜30−8と通信する。通信機21−1の通信可能なエリアは、エリアA−1であり、通信機21−2の通信可能なエリアは、エリアA−2である。同様に通信機21−3、通信機21−4、および通信機21−5のそれぞれ通信可能なエリアは、エリアA−3、エリアB−1、およびエリアB−2である。例えば、車両30−1は、エリアA−1に在圏する。エリアA−1、エリアA−2、およびエリアA−3を合わせた領域をエリアAと称する。エリアB−1およびエリアB−2を合わせた領域をエリアBと称する。車両30−1〜30−8のそれぞれを区別せずに示すときは、車両30と称する。車両30は、通信機能を備える車載機を備える。また、車載機は、車載センサを備え、該車載センサを用いてセンサ10と同様のセンシングを行い、車載センサ情報を生成する。センサ情報および車載センサ情報は、第1の情報とも呼ばれる。通信機21は、通信機21が通信可能なエリアに在圏する車両30から、車載センサ情報を収集する。なお、本実施の形態では、センサ10を8台記載しているが、センサ10の数は8台に限定されない。また、本実施の形態では、路側装置20を5台記載しているが、路側装置20の数は5台に限定されない。
路側装置20−1はエッジサーバ処理部22−1を備える。同様に、路側装置20−3および路側装置20−5は、それぞれエッジサーバ処理部22−2およびエッジサーバ処理部22−3を備える。エッジサーバ処理部22−1〜22−3のそれぞれを区別せずに示すときは、エッジサーバ処理部22と称する。路側装置20のうち少なくとも1つはエッジサーバ処理部22を備える。エッジサーバ処理部22は、アプリケーションソフトウェアが既存の路側装置20に追加で実装されることにより実現される。エッジサーバ処理部22は、路側装置20のすべてに備えられるわけではなく、エッジサーバ処理部22を備える路側装置20は選択される。エッジサーバ処理部22を備える路側装置20の選択は、エリアA−1〜B−2の地理的位置、道路の形状、センサ10の設置場所、センサ10の設置数などに基づいて行われる。エッジサーバ処理部22を備える路側装置20の選択についての詳細は後述する。
エッジサーバ処理部22−1は、通信機21−1〜21−3が収集した車載センサ情報、およびセンサ10−1〜10−5が生成したセンサ情報を収集し、これらの情報をエリアA周辺の車両30の位置の情報、該車両30の移動方向の情報、および道路の混雑状況の情報にリアルタイムに加工処理する。また、エッジサーバ処理部22−1が加工処理した情報は、路側装置20−1〜20−3に送信され、通信機21−1〜21−3のそれぞれのエリアA−1〜A−3に在圏する車両30−1〜30−5に送信される。エッジサーバ処理部22−1が加工処理した情報は、第2の情報とも呼ばれる。同様に、エッジサーバ処理部22−3は、通信機21−4、および通信機21−5が収集した車載センサ情報、およびセンサ10−6〜10−8が生成したセンサ情報を収集し、これらの情報をエリアB周辺の車両30の位置の情報、該車両30の移動方向の情報、および道路の混雑状況の情報にリアルタイムに加工処理する。エッジサーバ処理部22が行う加工処理は一般的な処理であり、例えば、交差点衝突危険警告アプリケーション(ICRW:Intersection Collision Risk Warning)、または前後衝突危険警告アプリケーション(LCRW:Longitudinal Collision Risk Warning)などで行われる処理である。また、エッジサーバ処理部22−3が加工処理した情報は、路側装置20−4および路側装置20−5に送信され、通信機21−4、および通信機21−5のそれぞれのエリアB−1、およびエリアB−2に在圏する車両30−6〜30−8に送信される。図1では路側装置20−3が備えるエッジサーバ処理部22−2は、待機状態で動作していない。
図2は、実施の形態にかかる路側情報処理システムの別の例を示す図である。路側情報処理システム100aは、図1の構成の路側情報処理システム100と比較して、路側装置20−3および路側装置20−4の近傍にセンサ10−9およびセンサ10−10が追加されている点が異なる。路側情報処理システム100aでは、路側装置20−3に備わる通信機21−3が通信可能なエリアをエリアB−3とする。また、エリアB−1、エリアB−2、およびエリアB−3を合わせたエリアをエリアBとし、路側情報処理システム100のエリアBよりも拡大し、エッジサーバ処理部22−2がエリアBでの処理を行う。エリアBの拡大に伴い、エリアAはエリアA−1およびA−2を合わせたエリアのみとしてエッジサーバ処理部22−1がエリアAでの処理を行う。このようにエッジサーバ処理部22は、センサ10の設置数およびセンサ10の設置位置によって、備えられる路側装置20、または起動するエッジサーバ処理部22が決定される。なお、図1および図2では、道路の周辺にセンサ10が設置された状態を想定した構成を示したが、センサ10が設置されず、エッジサーバ処理部22が車両30からの車載センサ情報のみを扱う場合であっても、道路の形状などによって設置、または使用するエッジサーバ処理部22の選択を行うことが可能である。道路の形状によってエッジサーバ処理部22が備えられる路側装置20が決定される例としては、道路の車線の増加により車両30が走行するエリアが広がり、これに伴い設置されるエッジサーバ処理部22が決定されることが挙げられる。また、図2では、センサ10の数が追加された例を示したが、路側装置20の数が追加された場合であっても、設置または使用するエッジサーバ処理部22の選択を行うことが可能である。
図3は、実施の形態にかかるエッジサーバ処理部22の機能ブロックを示す図である。エッジサーバ処理部22は、エッジ処理部23と、アダプテーション部24とを備える。エッジ処理部23は、車両30に備わる車載機またはセンサ10に接続し、それぞれ車載センサ情報またはセンサ情報を取得する。アダプテーション部24は、エッジ処理部23が行う車載センサ情報およびセンサ情報の取得の補助を行う。
図4は、実施の形態にかかるアダプテーション部24の機能ブロックを示す図である。アダプテーション部24は、接続制御部25と、接続代行部26と、仮想領域部27と、記憶部28とを備える。接続制御部25は、エッジ処理部23の接続先および接続先の種別を判定し、エッジ処理部23が車載機またはセンサ10に接続し、車載センサ情報およびセンサ情報を取得する順番を制御する。接続代行部26は、エッジ処理部23の接続先がセンサ10であると接続制御部25が判定したとき、仮想領域からセンサ情報を取得する。また、接続代行部26は、センサ情報をエッジ処理部23に送信する。仮想領域部27は、接続代行部26が取得するセンサ情報を保存する仮想領域を、記憶部28に生成する。記憶部28は、センサ情報が保存される仮想領域を保持する。
実施の形態にかかるエッジ処理部23およびアダプテーション部24は、各処理を行う電子回路である処理回路により実現される。
本処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリ及びメモリに格納されるプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit、中央演算装置)を備える制御回路であってもよい。ここでメモリとは、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスクなどが該当する。本処理回路がCPUを備える制御回路である場合、この制御回路は例えば、図5に示す構成の制御回路200となる。
図5に示すように、制御回路200は、CPUであるプロセッサ200aと、メモリ200bとを備える。図5に示す制御回路200により実現される場合、プロセッサ200aがメモリ200bに記憶された、各処理に対応するプログラムを読みだして実行することにより実現される。また、メモリ200bは、プロセッサ200aが実施する各処理における一時メモリとしても使用される。
図6は、実施の形態にかかるエッジ処理部23およびアダプテーション部24の動作を示すフローチャートである。図6は、エッジ処理部23がセンサ10からセンサ情報を取得するケースを示す。センサ10は機器自体にメモリを備えるものは少なく、センシングしたデータを示すセンサ情報を保存せず送信してしまうものがほとんどであるため、アダプテーション部24に備えられる記憶部28にセンサ情報を保持し、仮想的にエッジ処理部23がセンサ10からセンサ情報を取得したように処理する。
エッジ処理部23は、機器ID(Identification)の値を示すjを初期化し0にする(ステップS1)。機器IDとは、エッジ処理部23が第1の情報を取得するセンサ10および車載機を含む機器にユニークに割り振られる値である。例えば、センサ10−1には機器IDとして1が割り当てられ、センサ10−2には機器IDとして2が割り当てられる。エッジ処理部23は、jの値を1増やす(ステップS2)。エッジ処理部23は、jの値に従って機器から第1の情報を取得する。このとき、接続制御部25は、エッジ処理部23の接続先を判定し、センサ10のようにセンサ情報を保持できない機器が接続先であると判定すると、接続制御部25は、接続代行部26にセンサ情報を保持できない機器である旨の情報を伝え、接続代行部26に仮想領域からセンサ情報を取得させる(ステップS3)。接続制御部25が行うデータを保持できない機器であるかの判断方法は、例えば、機器IDごとにデータを保存ができるか否かの情報を記憶部28に保持させ、接続制御部25がこの情報を参照することで判断することが挙げられる。
接続代行部26は、記憶部28に生成されている仮想領域からセンサ10のセンサ情報を取得し、接続制御部25を経由してエッジ処理部23へセンサ10のセンサ情報を送信する(ステップS4)。このとき、接続代行部26がセンサ情報をエッジ処理部23に送信することで、エッジ処理部23は、センサ10のように記憶領域を保持しない機器にアクセスする場合であっても、接続代行部26からセンサ情報を受信することができるため、センサ10が記憶領域を保持する場合と同様に動作することができる。エッジ処理部23は、受信したセンサ情報を用いて、リアルタイム加工処理を行う(ステップS5)。機器IDの値が最大値でない場合(ステップS6,No)、処理はステップS2に戻る。機器IDの値が最大値である場合(ステップS6,Yes)、処理は終了する。機器IDの最大値とは、エッジ処理部23が処理する機器の数の最大値である。なお、エッジ処理部23が行うリアルタイム加工処理を実施するタイミングは、全ての機器の第1の情報の受信が完了してからでもよい。
図7は、実施の形態にかかるエッジ処理部23およびアダプテーション部24の動作を示す別のフローチャートである。図7は、車載機を含む記憶領域を保持する外部機器から第1の情報を取得する処理を含み、図6と比べてステップS7およびステップS8が追加される。ステップS1〜6は図6と同様である。ステップS3の後、エッジ処理部23の接続先が車載機などの記憶領域を保持する外部機器である場合(ステップS7,Yes)、接続制御部25は、エッジ処理部23の接続先を変更せず、エッジ処理部23が外部機器である車載機に接続し車載センサ情報を取得させる(ステップS8)。取得先が車載機などの記憶領域を保持する外部機器でない場合(ステップS7,No)、処理はステップS4へ進む。
以上説明したように、本実施の形態では、エッジサーバ処理部22を道路の形状またはセンサ10などの機器の設置状況に応じて実装することが可能となる。全ての路側装置20にエッジサーバ処理部22を備える必要がなくなる。エッジサーバ処理部22は、既存の路側装置に追加で実装されることにより実現されるため、既存の路側装置を流用することができる。最低限のコストでリアルタイム処理および情報配信が可能となる。将来のセンサ10などの設備追加および設備削除に関する計画、または道路改築に応じて予備のエッジサーバ処理部22を実装しておくことで、システム変更にもスムーズに対応することが可能となる。
エッジサーバ処理部22がエッジ処理部23およびアダプテーション部24を備え、アダプテーション部24が、センサ10のセンサ情報を保持する仮想領域を記憶部28に備えることで、エッジ処理部23は記憶領域を保持しない機器に対しても情報を取得することができる。さらに、路側装置20とそれに実装された既存アプリケーションをはじめとして、ITSの関連装置、またはこれらを接続するネットワークなど、既存の設備またはアプリケーションを活用して、運転支援に関する情報配信システムを構築できるため、設備投資を小さくすることが出来る。
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
10,10−1〜10−10 センサ、20,20−1〜20−5 路側装置、21,21−1〜21−5 通信機、22,22−1〜22−3 エッジサーバ処理部、23 エッジ処理部、24 アダプテーション部、25 接続制御部、26 接続代行部、27 仮想領域部、28 記憶部、30,30−1〜30−8 車両、100,100a 路側情報処理システム、200 制御回路、200a プロセッサ、200b メモリ。

Claims (6)

  1. 道路の路側に設置され前記道路を走行する車両と通信可能な複数の路側装置と、
    前記路側に設置され前記道路の周辺をセンシングする複数のセンサと、
    を備え、
    前記複数の路側装置のうち少なくとも1つは、前記車両に備わる車載機および前記センサから、前記車両および前記道路の周辺に関する情報を示す第1の情報を取得し、前記第1の情報を用いて前記車両の位置、前記車両の移動方向、および前記道路の混雑状況を示す第2の情報を生成するエッジサーバ処理部を備え、
    前記エッジサーバ処理部は、
    前記路側装置または前記センサに接続するエッジ処理部と、
    前記エッジ処理部の接続先を判定する接続制御部と、
    前記センサがセンシングして生成した情報を示すセンサ情報を保持する仮想領域を生成する仮想領域部と、
    前記エッジ処理部の接続先が前記センサであると前記接続制御部が判定したとき、前記仮想領域から前記センサ情報を取得し、前記センサ情報を前記エッジ処理部に送信する接続代行部と、
    を備え、
    前記センサは、
    前記センサ情報を保存しないことを特徴とする路側情報処理システム。
  2. 前記接続制御部は、
    前記エッジ処理部の接続先が前記車載機であると判定したとき、前記エッジ処理部に前記車両が備える車載センサがセンシングして生成した情報である車載センサ情報を前記車載機から取得させ、
    前記第1の情報は、
    前記車載センサ情報を含むことを特徴とする請求項に記載の路側情報処理システム。
  3. 前記エッジサーバ処理部は、
    前記エッジサーバ処理部を備えていない路側装置が備える既存のアプリケーションソフトウェアに追加で実装されることにより実現されることを特徴とする請求項1または2に記載の路側情報処理システム。
  4. 前記エッジサーバ処理部を備える前記路側装置は、
    前記道路の形状、前記センサの位置、および前記路側装置の位置に基づいて前記エッジサーバ処理部を備えていない複数の路側装置のなかから選択されることを特徴とする請求項1から3のいずれか1つに記載の路側情報処理システム。
  5. 前記エッジサーバ処理部が前記第1の情報を取得する前記路側装置および前記センサは、
    前記道路の形状、前記路側装置の位置、および前記センサの位置によって決定されることを特徴とする請求項1から4のいずれか1つに記載の路側情報処理システム。
  6. 前記エッジサーバ処理部は、
    前記道路の形状、前記センサの位置、および前記路側装置の位置によって起動の可否が決定されることを特徴とする請求項1から5のいずれか1つに記載の路側情報処理システム。
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