JP6887256B2 - 走行経路生成装置 - Google Patents
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Description
圃場の形状を含む圃場データを取得する取得部と、
手動操作に基づいて枕地情報を含む走行作業パラメータを設定可能な設定部と、
前記圃場データ及び前記走行作業パラメータに基づいて作業車を走行させる走行経路を生成する生成部と、
生成した前記走行経路についての経路予想情報を導き出す経路予想部と、
情報を表示可能な表示デバイスに、取得された前記圃場の形状、生成された前記走行経路、及び、導き出された前記経路予想情報を表示させる表示制御部と、が備えられ、
前記設定部は前記走行経路が生成された後にも前記走行作業パラメータの調整を受け付けることが可能であり、
作業走行前に、前記生成部は調整された前記走行作業パラメータに基づいて生成される新たな走行経路を前記走行経路として更新し、前記経路予想部は更新された前記走行経路についての経路予想情報を再導出し、前記表示制御部は前記表示デバイスの表示内容を前記圃場の形状、更新された前記走行経路、及び、再導出された前記経路予想情報に変更するものである。
このように、本発明であれば、オペレータの要望に合致した走行経路の設定を容易に行うことができる。
前記経路予想部は、前記経路予想情報として生成される前記走行経路についての予想作業距離を導き出し、
前記表示制御部は、前記表示デバイスに、導き出された前記予想作業距離を表示させると好適である。
前記設定部は、前記走行作業パラメータの一部として走行車速および枕地作業回数を設定可能であり、
前記経路予想部は、前記走行車速に基づいて前記経路予想情報として生成される前記走行経路についての予想作業時間を導き出し、
前記表示制御部は、前記表示デバイスに、導き出された前記予想作業時間を表示させると好適である。
手動操作に基づいて前記走行作業パラメータとして生成される前記走行経路が最短距離となる推奨パラメータを一括で割り当て可能な推奨割当部が備えられていると好適である。
手動操作に基づいて前記走行作業パラメータとして前回用いられた前回パラメータを一括で割り当て可能な前回割当部が備えられていると好適である。
作業車が実際に前記走行経路を走行した場合に前記圃場の一部に衝突する衝突可能性が有るか否かを判定する衝突判定部が備えられ、
前記表示制御部は、前記衝突判定部により前記衝突可能性があると判定された場合、前記表示デバイスに、前記衝突判定部による前記衝突可能性を表示させると好適である。
〔作業車の構成について〕
図1に示すように、トラクタ(「作業車」の一例)には、機体を走行させる4輪式の走行装置1、オペレータが搭乗して運転操作を行うことが可能な運転部2、圃場に対して対地作業を行うことが可能な作業装置3、機体の本機に対して作業装置3を昇降可能かつ前後軸心周りに揺動可能に連結する昇降連結機構4、GNSS位置情報を受信可能な移動局5、各種操作入力及び情報提示を行うことが可能な走行経路生成装置6等が備えられている。
図1に示すように、走行経路生成装置6は、運転部2に備えられている。つまり、走行経路生成装置6は、トラクタの運転部2に固定された車載型のものとなっている。
まず、本機の種類に関する情報を入力デバイス10の手動操作に基づいて入力する。これにより、本機に関する寸法情報(本機の機体幅、本機の機体前後長、本機における走行装置1の配置箇所等)を得ることができる。
以下、上記実施形態に変更を加えた別実施形態について説明する。以下の別実施形態は、矛盾が生じない限り、上記実施形態に複数組み合わせて適用できる。なお、本発明の範囲は、各実施形態で示している内容に限られるものではない。
11 :表示デバイス
21 :取得部
22 :設定部
23 :生成部
24 :経路予想部
25 :表示制御部
26 :推奨割当部
27 :前回割当部
28 :衝突判定部
C :衝突可能性
D5 :走行車速
E :経路予想情報
ED :予想作業距離
ET :予想作業時間
F :圃場の形状
P :走行作業パラメータ
R :走行経路
Claims (6)
- 圃場の形状を含む圃場データを取得する取得部と、
手動操作に基づいて枕地情報を含む走行作業パラメータを設定可能な設定部と、
前記圃場データ及び前記走行作業パラメータに基づいて作業車を走行させる走行経路を生成する生成部と、
生成した前記走行経路についての経路予想情報を導き出す経路予想部と、
情報を表示可能な表示デバイスに、取得された前記圃場の形状、生成された前記走行経路、及び、導き出された前記経路予想情報を表示させる表示制御部と、が備えられ、
前記設定部は前記走行経路が生成された後にも前記走行作業パラメータの調整を受け付けることが可能であり、
作業走行前に、前記生成部は調整された前記走行作業パラメータに基づいて生成される新たな走行経路を前記走行経路として更新し、前記経路予想部は更新された前記走行経路についての経路予想情報を再導出し、前記表示制御部は前記表示デバイスの表示内容を前記圃場の形状、更新された前記走行経路、及び、再導出された前記経路予想情報に変更する走行経路生成装置。 - 前記経路予想部は、前記経路予想情報として生成される前記走行経路についての予想作業距離を導き出し、
前記表示制御部は、前記表示デバイスに、導き出された前記予想作業距離を表示させる請求項1に記載の走行経路生成装置。 - 前記設定部は、前記走行作業パラメータの一部として走行車速および枕地作業回数を設定可能であり、
前記経路予想部は、前記走行車速に基づいて前記経路予想情報として生成される前記走行経路についての予想作業時間を導き出し、
前記表示制御部は、前記表示デバイスに、導き出された前記予想作業時間を表示させる請求項1または2に記載の走行経路生成装置。 - 手動操作に基づいて前記走行作業パラメータとして生成される前記走行経路が最短距離となる推奨パラメータを一括で割り当て可能な推奨割当部が備えられている請求項1〜3のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
- 手動操作に基づいて前記走行作業パラメータとして前回用いられた前回パラメータを一括で割り当て可能な前回割当部が備えられている請求項1〜4のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
- 作業車が実際に前記走行経路を走行した場合に前記圃場の一部に衝突する衝突可能性が有るか否かを判定する衝突判定部が備えられ、
前記表示制御部は、前記衝突判定部により前記衝突可能性があると判定された場合、前記表示デバイスに、前記衝突判定部による前記衝突可能性を表示させる請求項1〜5のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
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