JP6877247B2

JP6877247B2 - 提示装置

Info

Publication number: JP6877247B2
Application number: JP2017111276A
Authority: JP
Inventors: 敬春日; 松原　勉; 勉松原; 礼子坂田; 新作福▲高▼; 隆明加瀬; 寛矢野; 竜太郎森園; 実行渡辺
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp; Mitsubishi Electric Tokki Systems Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp; Mitsubishi Electric Tokki Systems Corp
Priority date: 2017-06-06
Filing date: 2017-06-06
Publication date: 2021-05-26
Anticipated expiration: 2037-06-06
Also published as: DE112017007499B4; CN110691716B; US11518300B2; WO2018225281A1; US20200164794A1; CN110691716A; DE112017007499T5; JP2018203081A

Description

この発明は、車両の挙動に応じた投影パターンを照射する提示装置に関する。

従来から、疑似走行音または警告音を車外に出力して歩行者に車両の接近を伝える技術は知られている。ただし、疑似走行音または警告音を出力すると、車外の静粛性が損なわれるため、警告対象の歩行者以外には騒音となる。
一方、疑似走行音または警告音を使用せずに、移動体の挙動を提示する技術も提案されている。例えば、特許文献１に記載された自律移動装置は、現在の注目点を進行方向前方に向けて表示するモニタを備える。自律移動装置の移動経路に位置する人間は、この表示手段に表示された注目点に基づいて自律移動装置の移動方向を認識することができる。

特開２００４−１１８４６９号公報

特許文献１に代表される従来の技術では、車両周囲に位置する人間が車両の表示手段を注視していないと、車両の挙動を把握できないという課題があった。
なお、警告音を使用すれば、車両周囲の人間が車両を注視していなくても車両の挙動を把握できるが、前述したように、警告音は、警告対象の人間以外には騒音となる。

この発明は上記課題を解決するもので、騒音を発生せずかつ車両を注視していなくても車両の挙動を把握することができる提示装置を得ることを目的とする。

この発明に係る提示装置は、車両の挙動を推定する推定部と、車両周辺の地面に向けて投影パターンを照射する照射部と、推定部によって推定された車両の挙動に応じた投影パターンを照射するように照射部を制御する制御部とを備え、推定部は、車両の転倒方向を推定し、制御部は、推定部によって推定された方向の車両の転倒による影響を受けると予想される車両周辺の範囲を特定し、特定した車両周辺の範囲の地面に投影パターンが照射されるように照射部を制御する。

この発明によれば、車両の挙動に対応する投影パターンが車両周辺の地面に向けて照射されるので、騒音を発生せずかつ車両を注視していなくても車両の挙動を把握することができる。

この発明の実施の形態１に係る提示装置を備えた車両制御システムを示す要部平面図である。実施の形態１に係る提示装置を備えた車両制御システムを示す要部側面図である。実施の形態１に係る提示装置を備えた車両制御システムの構成を示すブロック図である。図４Ａは、実施の形態１に係る提示装置の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図４Ｂは、実施の形態1に係る提示装置の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る提示装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態１における投影パターンの照射例を示す図である。実施の形態１における別の投影パターンの照射例を示す図である。実施の形態１に係る提示装置を備えた車両制御システムの別の構成を示すブロック図である。この発明の実施の形態２に係る提示装置を備えた車両制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る提示装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態２における投影パターンの照射例を示す図である。この発明の実施の形態３に係る提示装置を備えた車両制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態３に係る提示装置を備えた車両制御システムの動作を示すフローチャートである。実施の形態３における投影パターンの照射例を示す図である。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る提示装置を備えた車両制御システムを示す要部平面図である。また、図２は、実施の形態１に係る提示装置を備えた車両制御システムを示す要部側面図である。車両１は、あらかじめ設定された地点に向けて自律走行する車両であり、駆動輪２ａ，２ｂおよび従動輪３ａ，３ｂを備える。駆動輪２ａ，２ｂは、図示しない電動機からの駆動力が伝達されて回転駆動する。駆動輪２ａと駆動輪２ｂとを互いに独立して駆動制御することで、車両１が任意の方向に走行する。従動輪３ａ，３ｂは、駆動輪２ａ，２ｂの旋回動作を妨げないように鉛直方向の軸周りに回動可能に車両下部に支持されている。

パターン照射部４ａ〜４ｄは、地面Ｇに向けて投影パターンを照射する照射部である。例えば、パターン照射部４ａ〜４ｄは、プロジェクションランプあるいはレーザを用いて構成される。投影パターンとは、車両１の周辺の地面に照射された可視光のパターンであり、例えば、任意の形状の図形パターン、文字パターンまたはこれらの組み合わせのパターンで実現される。
図１および図２において、パターン照射部４ａは、車両１の右側方の地面Ｇに投影パターンを照射し、パターン照射部４ｂは、車両１の左側方の地面Ｇに投影パターンを照射する。また、パターン照射部４ｃは、車両１の前方の地面Ｇに投影パターンを照射し、パターン照射部４ｄは、車両１の後方の地面Ｇに投影パターンを照射する。外界センサ５は、車両周辺の状況を検出するセンサであり、例えば、車両周辺の３次元形状を検出するか、または、車両周辺の映像を撮像するカメラである。外界センサ５によって、走行している車両１の前方の障害物が検出される。

図３は、実施の形態１に係る提示装置Ａを備えた車両制御システムの構成を示すブロック図である。図３において、図１および図２と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。図３に示す車両制御システムは、外界センサ５、走行経路設定部６、入力部７、走行制御部８、内界センサ９および提示装置Ａを備える。

走行経路設定部６は、車両１を走行させる経路を設定する。例えば、走行経路設定部６は、入力部７によって受け付けられた、中継地点、目的地点、既知の障害物の位置および地図情報に基づいて、障害物を回避しながら中継地点を通って目的地点に至る経路を算出する。走行制御部８は、走行経路設定部６から設定された経路に沿って車両１が走行するように駆動輪２ａ，２ｂの回転駆動を制御する。内界センサ９は、車両１の挙動を検出するセンサであり、例えば、車両１の走行速度、加速度、角速度および傾斜角を検出する。

提示装置Ａは、パターン照射部４ａ〜４ｄ、車両挙動推定部１０および照射制御部１１を備える。車両挙動推定部１０は、車両１の挙動を推定する推定部であり、走行制御部８による車両１の制御情報、外界センサ５の検出情報、および内界センサ９の検出情報のうちの少なくとも一つに基づいて車両１の挙動を推定する。車両１の挙動には、車両１の障害物への衝突、車両１の傾斜、車両１の加減速に伴う転倒、滑落、横滑り、スリップなどが挙げられる。照射制御部１１は、車両挙動推定部１０によって推定された挙動に応じて投影パターンを照射するようにパターン照射部４ａ〜４ｄを制御する制御部である。

図４Ａは、提示装置Ａの機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図４Ａにおいて、処理回路１００は発光装置１０１と接続されている。図４Ｂは、提示装置Ａの機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。図４Ｂにおいて、プロセッサ１０２およびメモリ１０３は、発光装置１０１と接続されている。提示装置Ａのパターン照射部４ａ〜４ｄは発光装置１０１であり、例えば、プロジェクションランプまたはレーザである。

提示装置Ａにおける車両挙動推定部１０および照射制御部１１の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、提示装置Ａは、図５に示すステップＳＴ１からステップＳＴ８までの処理を実行するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）であってもよい。

処理回路が図４Ａに示す専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）またはこれらを組み合わせたものが該当する。
車両挙動推定部１０および照射制御部１１のそれぞれの機能を別々の処理回路で実現してもよいし、これらの機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。

処理回路が図４Ｂに示すプロセッサ１０２である場合、車両挙動推定部１０および照射制御部１１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０３に記憶される。
プロセッサ１０２は、メモリ１０３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより各部の機能を実現する。すなわち、提示装置Ａは、プロセッサ１０２によって実行されるとき、図５に示すステップＳＴ１からステップＳＴ８までの処理が結果的に実行されるプログラムを記憶するためのメモリ１０３を備える。これらのプログラムは、車両挙動推定部１０および照射制御部１１の手順または方法を、コンピュータに実行させるものである。

メモリ１０３には、例えば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ−ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤなどが該当する。

車両挙動推定部１０および照射制御部１１の各機能について一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。
例えば、車両挙動推定部１０については、専用のハードウェアとしての処理回路１００がその機能を実現し、照射制御部１１については、プロセッサ１０２がメモリ１０３に記憶されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現してもよい。
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせによって上記機能のそれぞれを実現することができる。

次に動作について説明する。
図５は、提示装置Ａの動作を示すフローチャートであって、投影パターンの照射処理の具体例を示している。なお、図５に示す動作の前に、入力部７が走行経路の算出に必要な情報を受け付け、入力部７が受け付けた情報に基づいて走行経路設定部６が走行経路を算出し、走行制御部８が、走行経路に応じて車両１を走行させているものとする。

まず、車両挙動推定部１０が、外界センサ５と内界センサ９とによって検出された車両内外の情報を取得する（ステップＳＴ１）。車両内外の情報は、外界センサ５および内界センサ９から走行制御部８にも出力される。走行制御部８は、例えば、車両内外の情報に基づいて、車両１の障害物への衝突、車両１の傾斜、車両１の加減速に伴う転倒、滑落、横滑り、スリップなどを回避するように車両１の走行を制御する。

車両挙動推定部１０は、車両内外の情報に基づいて、現時点以降の任意の時点までの車両１の挙動（以下、車両１の将来挙動と記載する）を推定する（ステップＳＴ２）。
例えば、車両挙動推定部１０は、走行制御部８によって制御される車両１の加速、減速もしくは旋回といった挙動を、車両１の将来挙動として推定する。

次に、照射制御部１１は、車両挙動推定部１０によって推定された車両１の将来挙動が車両１の転倒などの異常な挙動であるか否かを判定する（ステップＳＴ３）。異常な挙動には、車両１の転倒の他、車両１の斜面での滑落、横滑り、駆動輪２ａ，２ｂのスリップといったものが考えられる。なお、車両１の異常な挙動は、例示した内容に限定されるものではなく、車両周辺に影響を及ぼす可能性がある挙動であればよい。

車両１の将来挙動が異常な挙動である場合（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、照射制御部１１は、車両１の将来挙動に応じた投影パターンをパターン照射部４ａ〜４ｄに設定する（ステップＳＴ４）。例えば、照射制御部１１は、挙動内容と投影パターンを対応付けたテーブルデータから、車両挙動推定部１０によって推定された車両１の将来挙動に対応する投影パターンを選択してパターン照射部４ａ〜４ｄに設定する。上記テーブルデータには、転倒に第１の投影パターンが対応し、傾斜に第２の投影パターンが対応するといった情報が設定されており、提示装置Ａが備える、図示しないメモリに記憶される。

パターン照射部４ａ〜４ｄは、照射制御部１１から設定された投射パターンを地面Ｇに照射する（ステップＳＴ５）。車両周辺の人は、車両１を注視していなくても、地面Ｇに照射された投影パターンから、車両１の将来挙動を把握することができる。

この後、車両挙動推定部１０は、外界センサ５および内界センサ９から車両内外の情報を逐次取得してその都度車両１の将来挙動を推定することで、車両１の将来挙動に変化があるか否かを確認する（ステップＳＴ６）。

車両１の将来挙動に変化がない場合（ステップＳＴ６；ＮＯ）、ステップＳＴ５の処理に戻り、パターン照射部４ａ〜４ｄによる投影パターンの照射が継続される。
一方、車両１の将来挙動に変化があった場合（ステップＳＴ６；ＹＥＳ）、照射制御部１１は、車両１の将来挙動の変化が収束したか否かを判定する（ステップＳＴ７）。
例えば、ステップＳＴ２で推定された将来挙動からさらに悪化する場合、照射制御部１１は、車両１の将来挙動の変化が収束しないと判定する。また、ステップＳＴ２で推定された将来挙動から緩和した場合、照射制御部１１は、車両１の将来挙動の変化が収束したと判定する。

車両１の将来挙動の変化が収束しないと判定した場合（ステップＳＴ７；ＮＯ）、照射制御部１１は、ステップＳＴ４の処理に戻り、ステップＳＴ６で推定された車両１の将来挙動に応じて投影パターンをパターン照射部４ａ〜４ｄに設定する。
車両１の将来挙動の変化が収束したと判定した場合（ステップＳＴ７；ＹＥＳ）、照射制御部１１は、投影パターンの照射を終了するように、パターン照射部４ａ〜４ｄを制御する。これにより、パターン照射部４ａ〜４ｄは、投射パターンの照射を終了する（ステップＳＴ８）。なお、車両１の将来挙動の変化が収束した場合に、照射制御部１１は、投影パターンを変更せず、予め設定された時間分だけパターン照射部４ａ〜４ｄによる従前の投射パターンの照射を継続させてもよい。

一方、車両１の将来挙動が異常な挙動ではない場合（ステップＳＴ３；ＮＯ）、またはステップＳＴ８の処理が完了した場合、車両挙動推定部１０は、車両内外の情報に基づいて、車両１の走行が終了するか否かを判定する（ステップＳＴ９）。例えば、車両挙動推定部１０は、走行制御部８から入力した車両１の制御情報に基づいて、車両１の走行制御が終了することが推定されると、車両１の走行が終了すると判定する。

車両挙動推定部１０によって車両１の走行が終了すると判定された場合（ステップＳＴ９；ＹＥＳ）、図５の処理が終了する。
車両挙動推定部１０によって車両１の走行が終了すると判定されなかった場合（ステップＳＴ９；ＮＯ）、ステップＳＴ１からの一連の処理が繰り返される。

次に、投影パターンの照射の具体例について説明する。
図６は、投影パターンの照射例を示す図である。図６において、車両１の周辺には人１２および人１３がおり、人１２は、車両１を目視可能な方向を向いているが、人１３は、車両１が視界に入らない方向を向いている。
パターン照射部４ｂ，４ｄは、車両１の左側方の地面および後方の地面に投影パターン１４を照射している。等高線２０ａ〜２０ｈは地面の高度を示す等高線であり、等高線２０ａの位置が最も低く、等高線２０ｈの位置が最も高く、等高線２０ａから等高線２０ｈに向かうにつれて地面が高くなる。

車両１が矢印Ａ方向に進行すると、従動輪３ａ側から地面の傾斜領域に乗り上げていくので、車両１は、右側が上がり、左側が下がった状態で傾斜する。この傾斜は、車両１に設けられた内界センサ９によって検出される。ここで、車両１が矢印Ａ方向にさらに進行して車両１の傾斜が増加した場合、駆動輪２ａ，２ｂの回転駆動が制御されて車両１が右曲がりに操舵された場合、あるいは、これらの状態で車両１の進行速度が増加された場合を考える。これらのいずれかの場合、車両挙動推定部１０は、車両内外の情報に基づいて、車両１の将来挙動として“車両１の左後方への転倒”を推定する。

照射制御部１１は、車両挙動推定部１０によって推定された車両１の異常な挙動の影響を受けると予想される車両周辺の範囲を特定して、特定した車両周辺の範囲の地面に投影パターンが照射されるようにパターン照射部４ａ〜４ｄを制御する。
例えば、照射制御部１１が、“車両１の左後方への転倒”という将来挙動に応じて投影パターンを選択し、さらに、この将来挙動の影響を受けると予想される車両１の左後方の範囲を特定し、特定した範囲が照射領域のパターン照射部４ｂ，４ｄを選択する。

パターン照射部４ｂは、投影パターンを車両１の左側方の地面に照射し、パターン照射部４ｄは、投影パターンを車両１の後方の地面に照射する。人１２は、車両１の左側方の地面に照射された投影パターンから、車両１の転倒の危険性を直感的に認識することができる。また、人１３は、車両１が視界に入らない方向を向いているが、車両１の後方の地面に照射された投影パターンから、車両１の転倒の危険性を直感的に認識することができる。これにより、人１２と人１３は車両１の周辺から退避することが可能となる。

なお、図６は、地面の高度変化に伴う車両１の転倒について示したが、これに限定されるものではない。例えば、地面の高度変化に加えて地面の摩擦係数の低下による車両１の滑落、横滑り、平坦な地面における車両１のスリップによる走行制御不能といった様々な異常な挙動においても、上記と同様に投影パターンを車両周辺の地面に照射することで、騒音を発生せずかつ車両を注視していなくても車両の挙動を把握することができる。

また、照射制御部１１は、車両挙動推定部１０によって順次推定された車両１の将来挙動が悪化する傾向にある場合、この傾向に応じて投影パターンの表示態様が変化するようにパターン照射部４ａ〜４ｄを制御してもよい。
例えば、照射制御部１１は、車両挙動推定部１０によって順次推定された車両１の将来挙動から、設定間隔での車両１の傾斜の増加量が閾値以上になった場合、投影パターンの点滅速度を変化させる。また、照射制御部１１は、設定間隔での車両１の傾斜の増加量が閾値以上になった場合に、投影パターンの光の強度を順に強くするか、色が順に注意色に変化するようにパターン照射部４ａ〜４ｄを制御してもよい。
車両１の周辺にいる人は、このような投影パターンによって車両１の異常な挙動の影響が及ぶ危険性を直感的に認識することができる。

さらに、照射制御部１１は、車両１の異常な挙動の影響を受けると予想される車両周辺の範囲を車両１からの距離に応じて複数の範囲に分け、投影パターンの形状が複数の範囲のそれぞれで連続的に変化するようにパターン照射部４ａ〜４ｄを制御してもよい。
例えば、照射制御部１１は、車両１に近い範囲には、鋭角な形状の図形の投影パターンを照射させ、車両１から離れるにつれて、この投影パターンから丸みを帯びた図形に連続的に変形させる。車両１の周辺にいる人は、このような投影パターンによっても、車両１の異常な挙動の影響が及ぶ危険性を直感的に認識することができる。

投影パターンが図形パターンである場合を示したが、投影パターンは、文字パターンであってもよく、文字と図形を組み合わせたパターンであってもよい。
すなわち、投影パターンの表示態様は、点滅の速度、色、明度、彩度、強度、形状、大きさ、文字情報の付加および図形情報の付加のうちの少なくとも一つであればよい。

図７は、別の投影パターンの照射例を示す図である。図７において、車両１の周辺には人１２および人１３がおり、人１２は、車両１を目視可能な方向を向いているが、人１３は、車両１が視界に入らない方向を向いている。パターン照射部４ｂ，４ｄは、車両１の左側方の地面および後方の地面に投影パターン１４ａ〜１４ｄを照射している。投影パターン１４ａ〜１４ｄは、車両１からの距離に応じた複数の範囲に照射される。

例えば、車両１に最も近く、車両１の異常な挙動の影響を最も受けると予想される範囲には、明度が最も高い投影パターン１４ａが照射される。車両１から離れた範囲になるにつれて、明度が順に下がった投影パターン１４ｂ、投影パターン１４ｃが照射され、車両１に最も遠く、車両１の異常な挙動の影響を最も受けにくいと予想される範囲には、明度が最も低い投影パターン１４ｄが照射される。
車両１の周辺にいる人は、このような投影パターンによって車両１の異常な挙動の影響を受けやすい範囲にいるか否かを直感的に認識することができる。

投影パターンの明度を変化させる場合を示したが、変化させる投影パターンの表示態様は、点滅の速度、色、明度、彩度、強度、形状、大きさ、文字情報の付加および図形情報の付加のうちの少なくとも一つであればよい。

これまで、車両１が自律移動する無人車両である場合を示したが、車両１は、遠隔操作によって走行が制御される車両であってもよい。
図８は、提示装置Ａ１を備えた車両制御システムの構成を示すブロック図であり、遠隔制御端末２２によって遠隔操作される車両１Ａに搭載された提示装置Ａ１を示している。図８において、図３と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。
図８に示す車両制御システムは、外界センサ５、走行制御部８、内界センサ９、送受信部２１および提示装置Ａ１を備える。

送受信部２１は、遠隔制御端末２２との間で無線通信または有線通信を行う構成要素であり、遠隔制御端末２２から制御情報を受信する。遠隔制御端末２２は、オペレータ２３の操作に応じた制御情報を送受信部２１に送信する。
走行制御部８は、送受信部２１によって受信された制御情報に従って駆動輪２ａ，２ｂの回転駆動を制御することにより、車両１Ａが走行する。
また、外界センサ５によって検出された車両外の情報は、走行制御部８および送受信部２１に出力される。送受信部２１は、外界センサ５から入力した車両外の情報を遠隔制御端末２２に送信する。オペレータ２３は、遠隔制御端末２２によって受信された車両外の情報を参照しながら、車両１Ａの遠隔制御を行うことができる。例えば、外界センサ５によって車両１Ａの進行方向に障害物が検出されると、検出された障害物を回避するように車両１Ａを遠隔制御することができる。

提示装置Ａ１は、パターン照射部４ａ〜４ｄ、車両挙動推定部１０Ａおよび照射制御部１１を備える。車両挙動推定部１０Ａは、車両１Ａの挙動を推定する推定部であり、走行制御部８から取得した車両１の制御情報および外界センサ５によって検出された車両外の情報と、内界センサ９によって検出された車両内の情報のうちの少なくとも一つに基づいて車両１Ａの挙動を推定する。
照射制御部１１は、車両挙動推定部１０Ａによって推定された車両１Ａの挙動に応じた投影パターンを照射するようにパターン照射部４ａ〜４ｄを制御する。

車両挙動推定部１０Ａによって推定された車両１Ａの挙動の推定情報は、走行制御部８に出力され、走行制御部８は、送受信部２１を制御して車両１Ａの挙動の推定情報を遠隔制御端末２２に送信する。オペレータ２３は、遠隔制御端末２２によって受信された車両１Ａの挙動の推定情報を参照しながら、車両１Ａの遠隔制御を行うことができる。
従来の遠隔制御車両では、実際に車両が走行している地面の状態をオペレータから把握することが困難であったが、実施の形態１に係る提示装置Ａ１では、地面の凹凸に応じた車両１の傾斜などの将来挙動をオペレータが把握することができる。
また、車両１Ａの周辺の人は、自身の周りの地面に照射された投影パターンによって、車両１Ａの異常な挙動の影響が及ぶ危険性を直感的に認識することができる。

提示装置Ａ１における車両挙動推定部１０Ａおよび照射制御部１１の各機能は、処理回路によって実現される。すなわち、提示装置Ａ１は、これらの機能を実行するための処理回路を備える。処理回路は、図４Ａおよび図４Ｂに示したように、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサであってもよい。

以上のように、実施の形態１に係る提示装置Ａ，Ａ１は、車両１，１Ａの挙動を推定する車両挙動推定部１０，１０Ａと、車両周辺の地面に向けて投影パターンを照射するパターン照射部４ａ〜４ｄと、車両挙動推定部１０によって推定された車両１，１Ａの挙動に応じて投影パターンを照射するようにパターン照射部４ａ〜４ｄを制御する照射制御部１１とを備える。このように構成することで、車両１，１Ａの挙動に対応する投影パターンが車両周辺の地面に向けて照射されるので、騒音を発生せずかつ車両１，１Ａを注視していなくても車両１，１Ａの挙動を把握することができる。

実施の形態１に係る提示装置Ａ，Ａ１において、車両挙動推定部１０，１０Ａは、車両１，１Ａの挙動を検出する内界センサ９から取得された検出情報に基づいて、車両１，１Ａの異常な挙動を推定する。さらに、車両挙動推定部１０，１０Ａは、車両周辺の状況を検出する外界センサ５から取得された検出情報に基づいて、車両１，１Ａの異常な挙動を推定する。このように内界センサ９および外界センサ５から得られた車両内外の情報を用いることで、車両挙動推定部１０，１０Ａが車両１，１Ａの異常な挙動を精度よく推定することができる。

実施の形態１に係る提示装置Ａ，Ａ１において、照射制御部１１は、車両挙動推定部１０，１０Ａによって推定された車両１，１Ａの異常な挙動が悪化する傾向にある場合に、この傾向に応じて投影パターンの表示態様が変化するようにパターン照射部４ａ〜４ｄを制御する。投影パターンの表示態様は、点滅の速度、色、明度、彩度、強度、形状、大きさ、文字情報の付加および図形情報の付加のうちの少なくとも一つである。
このように構成することで、車両周辺の人が、車両１，１Ａの異常な挙動の影響が及ぶ危険性を直感的に認識することができる。

実施の形態１に係る提示装置Ａ，Ａ１において、照射制御部１１は、車両挙動推定部１０，１０Ａによって推定された車両１，１Ａの異常な挙動の影響を受けると予想される車両周辺の範囲を特定して、特定した車両周辺の範囲の地面に投影パターンが照射されるようにパターン照射部４ａ〜４ｄを制御する。
このように構成することで、車両周辺の人が、車両１，１Ａの異常な挙動の影響が及ぶ危険性を直感的に認識することができる。

実施の形態１に係る提示装置Ａ，Ａ１において、照射制御部１１は、車両１，１Ａの異常な挙動の影響を受けると予想される車両周辺の範囲をさらに車両１からの距離に応じて複数の範囲に分け、複数の範囲のそれぞれで投影パターンの表示態様が連続的に変化するようにパターン照射部４ａ〜４ｄを制御する。このように構成することで、車両周辺の人が、車両１，１Ａの異常な挙動の影響が及ぶ危険性を直感的に認識することができる。

実施の形態２．
図９は、この発明の実施の形態２に係る提示装置Ｂを備えた車両制御システムの構成を示すブロック図である。図９において、図３および図８と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。図９に示す車両制御システムは、遠隔制御端末２２を用いて遠隔制御される車両１Ａに搭載され、外界センサ５、走行制御部８、内界センサ９、送受信部２１、通信状態監視部２４および提示装置Ｂを備える。

通信状態監視部２４は、送受信部２１と遠隔制御端末２２との間の通信状態を監視する構成要素である。例えば、通信状態監視部２４は、送受信部２１と遠隔制御端末２２との間の通信状態を一定の時間ごとに監視する。
提示装置Ｂは、パターン照射部４ａ〜４ｄ、車両挙動推定部１０Ａ、および照射制御部１１Ａを備える。照射制御部１１Ａは、実施の形態１と同様に、車両挙動推定部１０Ａによって推定された挙動に応じた投影パターンを照射するようにパターン照射部４ａ〜４ｄを制御する制御部である。また、照射制御部１１Ａは、遠隔制御端末２２による車両１Ａの制御が不能になると、投影パターンを照射するようにパターン照射部４ａ〜４ｄを制御する。

提示装置Ｂにおける車両挙動推定部１０Ａおよび照射制御部１１Ａの各機能は、処理回路によって実現される。すなわち、提示装置Ｂは、これらの機能を実行するための処理回路を備える。処理回路は、図４Ａおよび図４Ｂに示したように、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサであってもよい。

次に動作について説明する。
図１０は、提示装置Ｂの動作を示すフローチャートであって、投影パターンの照射処理の具体例を示している。なお、図１０に示す動作の前に、遠隔制御端末２２によって車両１Ａの走行が制御されているものとする。

まず、照射制御部１１Ａは、通信状態監視部２４から通信状態の監視結果を取得する（ステップＳＴ１ａ）。例えば、照射制御部１１Ａは、通信状態監視部２４によって一定時間ごとに通信状態が監視される度に、その監視結果を取得する。

次に、照射制御部１１Ａは、通信状態監視部２４から取得された通信状態の監視結果に基づいて、送受信部２１と遠隔制御端末２２との間で正常な通信が可能か否かを判定する（ステップＳＴ２ａ）。正常な通信が可能である場合（ステップＳＴ２ａ；ＹＥＳ）、ステップＳＴ１ａの処理に戻って、通信状態の監視が継続される。

通信が遮断されるなど通信状態に異常が判定された場合（ステップＳＴ２ａ；ＮＯ）、照射制御部１１Ａは、遠隔制御端末２２による車両１Ａの制御が不能になったと判定し、遠隔制御が不能であることに対応する投影パターンを、パターン照射部４ａ〜４ｄに設定する（ステップＳＴ３ａ）。

パターン照射部４ａ〜４ｄは、照射制御部１１Ａによって設定された投影パターンを、車両周辺の地面に照射する（ステップＳＴ４ａ）。
従来では、遠隔制御端末による車両の制御が不能になっても、車両周辺の人は、車両が暴走するまで、車両が制御不能であることを把握することができなかった。
これに対して、実施の形態２に係る提示装置Ｂでは、車両周辺の人が、車両１Ａの遠隔制御が不能であることを投影パターンによって把握することができ、車両１Ａの周辺からの退避を促すことができる。

次に、投影パターンの照射の具体例について説明する。
図１１は、投影パターンの照射例を示す図である。図１１において、車両１Ａの周辺には、人１２および人１３がおり、人１２は、車両１Ａを目視可能な方向を向いているが、人１３は、車両１Ａが視界に入らない方向を向いている。パターン照射部４ａ〜４ｄは、遠隔制御端末２２による遠隔制御が不能になると、車両１Ａの周囲の地面に投影パターン１４を照射する。車両１Ａは矢印Ａ方向に進行しているので、照射制御部１１Ａが、車両１Ａの前方の地面に照射される投影パターンが強調表示されるようにパターン照射部４ｃを制御してもよい。

人１２は、車両１Ａの前方の地面に投影パターンが照射されることによって、車両１Ａが制御不能であることを直感的に認識することができる。また、人１３は、車両１Ａ自体が視界に入らない方向を向いているが、車両１Ａの前方の地面に投影パターンが照射されることによって、車両１Ａが制御不能であることを直感的に認識することができる。

以上のように、実施の形態２に係る提示装置Ｂにおいて、照射制御部１１Ａが、遠隔制御端末２２による車両１Ａの制御が不能になると、投影パターンをパターン照射部４ａ〜４ｄに照射させる。このように構成することで、車両１Ａの遠隔制御が不能であることを投影パターンから把握することができる。

実施の形態３．
図１２は、この発明の実施の形態３に係る提示装置Ｃを備えた車両制御システムの構成を示すブロック図である。図１２において、図３と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。図１２に示す車両制御システムは、車両１に搭載され、外界センサ５、走行経路設定部６、入力部７、走行制御部８、内界センサ９および提示装置Ｃを備える。

提示装置Ｃは、パターン照射部４ａ〜４ｄ、車両挙動推定部１０および照射制御部１１Ｂを備える。照射制御部１１Ｂは、実施の形態１と同様に、車両挙動推定部１０によって推定された挙動に応じた投影パターンを照射するようにパターン照射部４ａ〜４ｄを制御する制御部である。さらに、照射制御部１１Ｂは、車両挙動推定部１０によって車両１がいずれの方向にも進めないデッドロック状態になると推定されると、この推定結果に応じた投影パターンをパターン照射部４ａ〜４ｄに照射させる。

提示装置Ｃにおける車両挙動推定部１０および照射制御部１１Ｂの各機能は、処理回路によって実現される。すなわち、提示装置Ｃは、これらの機能を実行するための処理回路を備える。処理回路は、図４Ａおよび図４Ｂに示したように、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサであってもよい。

次に動作について説明する。
図１３は、提示装置Ｃを備えた車両制御システムの動作を示すフローチャートである。なお、図１３に示す動作の前に、入力部７が走行経路の算出に必要な情報を受け付け、入力部７が受け付けた情報に基づいて走行経路設定部６が走行経路を算出し、走行制御部８が、走行経路に応じて車両１を走行させているものとする。

まず、走行制御部８および車両挙動推定部１０が、外界センサ５および内界センサ９によって検出された車両内外の情報を取得する（ステップＳＴ１ｂ）。
走行制御部８は、外界センサ５によって検出された車両外の情報に基づいて、車両１の周辺に障害物があるか否かを判定する（ステップＳＴ２ｂ）。
走行制御部８は、車両１の走行経路上に障害物があると判定された場合（ステップＳＴ２ｂ；ＹＥＳ）、走行経路設定部６に指示して、障害物を回避する経路を算出させる。
すなわち、走行制御部８は、障害物を回避した経路に変更可能であるか否かを確認する（ステップＳＴ３ｂ）。

走行経路設定部６が障害物を回避する経路を算出できた場合、すなわち、障害物を回避した経路に変更可能である場合（ステップＳＴ３ｂ；ＹＥＳ）、走行制御部８は、走行経路設定部６が算出した上記経路に車両１の走行経路を変更する（ステップＳＴ４ｂ）。

車両１の走行経路上に障害物がないと判定されるか（ステップＳＴ２ｂ；ＮＯ）、または、ステップＳＴ４ｂの処理が完了した場合、車両挙動推定部１０は、車両内外の情報に基づいて、車両１の走行が終了するか否かを判定する（ステップＳＴ５ｂ）。
例えば、車両挙動推定部１０は、車両１が目的地点に近付いて走行制御部８による走行制御が終了することが推定されると、車両１の走行が終了すると判定する。

車両挙動推定部１０によって車両１の走行が終了すると判定された場合（ステップＳＴ５ｂ；ＹＥＳ）、図１３の処理が終了する。
車両挙動推定部１０によって車両１の走行が終了すると判定されなかった場合（ステップＳＴ５ｂ；ＮＯ）、ステップＳＴ１ｂからの一連の処理が繰り返される。

一方、走行経路設定部６が障害物を回避する経路を算出できなかった場合、すなわち、障害物を回避した経路に変更不能である場合（ステップＳＴ３ｂ；ＮＯ）、走行制御部８は、車両１がいずれの方向にも進めない、いわゆるデッドロック状態になったと判断して車両１を停止する（ステップＳＴ６ｂ）。車両挙動推定部１０は、走行制御部８から入力した車両１の制御情報に基づいて、車両１がデッドロック状態になると推定する。

照射制御部１１Ｂは、車両１がデッドロック状態になるという将来挙動に対応する投影パターンをパターン照射部４ａ〜４ｄに設定する（ステップＳＴ７ｂ）。
パターン照射部４ａ〜４ｄは、照射制御部１１Ｂによって設定された投影パターンを、車両周辺の地面に向けて照射する（ステップＳＴ８ｂ）。車両周辺の人は、地面上に照射された投影パターンを視認することによって、車両１がデッドロック状態になったことを把握することができる。

走行制御部８は、車両外の情報に基づいて、車両周辺の状況に変化あったか否かを判定する（ステップＳＴ９ｂ）。例えば、外界センサ５によって車両１の周辺に障害物が検出されると、車両周辺の状況に変化あったと判定される。
車両周辺の状況に変化がないと判定されると（ステップＳＴ９ｂ；ＮＯ）、ステップＳＴ８ｂに戻って投影パターンの照射が継続される。
車両周辺の状況に変化があったと判定された場合（ステップＳＴ９ｂ；ＹＥＳ）、走行制御部８は、走行経路設定部６に指示して移動可能な経路を算出させる。すなわち、走行制御部８は、経路変更が可能であるか否かを確認する（ステップＳＴ１０ｂ）。
例えば、外界センサ５によって検出された障害物を回避可能な経路を算出可能か否かが確認される。

走行経路設定部６が経路を算出できた場合、すなわち、経路変更が可能である場合（ステップＳＴ１０ｂ；ＹＥＳ）、照射制御部１１Ｂは、パターン照射部４ａ〜４ｄを制御して投影パターンの照射を終了させる（ステップＳＴ１１ｂ）。この後、ステップＳＴ４ｂの処理に移行する。一方、走行経路設定部６が経路を算出できなかった場合、すなわち、経路変更が不能である場合（ステップＳＴ１０ｂ；ＮＯ）、ステップＳＴ７ｂに戻って、投影パターンの照射が継続される。

次に、投影パターンの照射の具体例について説明する。
図１４は、投影パターンの照射例を示す図である。図１４において、車両１の周辺には壁などの障害物３１，３２があり、さらに人３３ａ〜３３ｄがいる。人３３ａと人３３ｃは、車両１が視界に入らない方向を向いている。パターン照射部４ａ〜４ｄは、車両１の周囲の地面に投影パターン３４ａ〜３４ｃを照射している。投影パターン３４ａ〜３４ｃは、車両１からの距離に応じた複数の範囲に照射される。

例えば、車両１に最も近い範囲には明度が最も高い投影パターン３４ａが照射される。車両１から離れた範囲になるにつれて、明度が順に下がった投影パターン３４ｂが照射され、車両１に最も遠い範囲には明度が最も低い投影パターン３４ｃが照射される。車両１の周辺にいる人３３ａ〜３３ｄは、これらの投影パターンによって車両１のデッドロック状態を直感的に認識することができ、人３３ａ〜３３ｄに対して、車両周辺からの退避が促される。人３３ｃおよび人３３ｄが退避すれば、車両１は前方に移動でき、人３３ａおよび人３３ｂが退避すれば、車両１は後方に移動することができ、デッドロック状態が解消する。

以上のように、実施の形態３に係る提示装置Ｃにおいて、照射制御部１１Ｂは、車両挙動推定部１０によって推定された車両１がデッドロック状態に応じた投影パターンをパターン照射部４ａ〜４ｄに照射させる。このように構成することで、車両周辺の人が、投影パターンによって車両１のデッドロック状態を直感的に認識することができる。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

１，１Ａ車両、２ａ，２ｂ駆動輪、３ａ，３ｂ従動輪、４ａ〜４ｄパターン照射部、５外界センサ、６走行経路設定部、７入力部、８走行制御部、９内界センサ、１０，１０Ａ車両挙動推定部、１１，１１Ａ，１１Ｂ照射制御部、１２，１３，３３ａ〜３３ｄ人、１４，１４ａ〜１４ｄ，３４ａ〜３４ｃ投影パターン、２０ａ〜２０ｈ等高線、２１送受信部、２２遠隔制御端末、２３オペレータ、２４通信状態監視部、３１，３２障害物、Ａ，Ａ１，Ｂ，Ｃ提示装置、１００処理回路、１０１発光装置、１０２プロセッサ、１０３メモリ。

Claims

車両の挙動を推定する推定部と、
車両周辺の地面に向けて投影パターンを照射する照射部と、
前記推定部によって推定された車両の挙動に応じて投影パターンを照射するように前記照射部を制御する制御部と
を備え、
前記推定部は、車両の転倒方向を推定し、
前記制御部は、前記推定部によって推定された方向の車両の転倒による影響を受けると予想される車両周辺の範囲を特定し、特定した車両周辺の範囲の地面に投影パターンが照射されるように前記照射部を制御すること
を特徴とする提示装置。
前記推定部は、車両の挙動を検出する内界センサから取得された検出情報に基づいて、車両の転倒を含む車両の異常な挙動を推定すること
を特徴とする請求項１記載の提示装置。
前記推定部は、車両周辺の状況を検出する外界センサから取得された検出情報に基づいて、車両の転倒を含む車両の異常な挙動を推定すること
を特徴とする請求項１記載の提示装置。
前記制御部は、前記推定部によって推定された方向への車両の転倒が高まる傾向にある場合、この傾向に応じて投影パターンの表示態様が変化するように前記照射部を制御すること
を特徴とする請求項１記載の提示装置。
前記制御部は、前記推定部によって車両の転倒以外の車両の異常な挙動が推定された場合、前記推定部によって推定された車両の異常な挙動の影響を受けると予想される車両周辺の範囲を特定して、特定した車両周辺の範囲の地面に投影パターンが照射されるように前記照射部を制御すること
を特徴とする請求項１記載の提示装置。
前記制御部は、車両が転倒する方向にあると予想される車両周辺の範囲を、さらに車両からの距離に応じて複数の範囲に分け、前記複数の範囲のそれぞれで投影パターンの表示態様が連続的に変化するように前記照射部を制御すること
を特徴とする請求項１記載の提示装置。
投影パターンの表示態様は、点滅の速度、色、明度、彩度、強度、形状、大きさ、文字パターンおよび図形パターンのうちの少なくとも一つであること
を特徴とする請求項４から請求項６のうちのいずれか１項記載の提示装置。
前記制御部は、遠隔制御端末による車両の制御が不能になった場合に、投影パターンを前記照射部に照射させること
を特徴とする請求項１記載の提示装置。