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KR102621245B1 - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

차량 및 그 제어방법 Download PDF

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KR102621245B1
KR102621245B1 KR1020180159619A KR20180159619A KR102621245B1 KR 102621245 B1 KR102621245 B1 KR 102621245B1 KR 1020180159619 A KR1020180159619 A KR 1020180159619A KR 20180159619 A KR20180159619 A KR 20180159619A KR 102621245 B1 KR102621245 B1 KR 102621245B1
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윤석영
한지민
이지아
김계윤
우승현
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

차량의 외부에 마련되는 외부 디스플레이를 이용하여 발생한 상황에 대응하는 아이콘의 형상 또는 메시지를 표시하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은, 주변 영상을 촬영하는 영상 촬영부; 차량의 상태, 상기 차량의 내부 상황 및 상기 차량의 주변 상황 중 적어도 하나를 감지하는 센서 모듈; 상기 차량의 외부에 마련되는 외부 디스플레이; 및 상기 촬영된 주변 영상 및 상기 센서 모듈의 출력 값 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단하고, 상기 미리 정해진 상황이 발생된 것으로 판단되면 상기 발생된 상황에 대응하는 아이콘을 결정하고, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 표시하도록 상기 외부 디스플레이를 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
개시된 발명은 차량의 외부에 디스플레이가 장착된 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.
현재 개발중인 자율 주행 제어는, 자동 브레이크 및 자동 속도 조절 등과 같은 특정 기능에 대한 자동화를 나타내는 1단계에서부터 모든 환경 하에서 사용자의 개입이 필요하지 않은 4 단계까지 크게 네 단계로 구분되어 정의된다.
이러한 자율 주행 제어 환경에서는, 차량의 진행 방향 등의 차량 상태에 대한 명확한 인지 및 예측이 어려울 수 있으며, 이에 따라 차량 외부의 객체(예: 보행자, 주변 차량의 운전자)가 두려움을 느낄 수 있다.
따라서, 최근에는 차량 외부의 디스플레이를 통하여 차량 외부의 객체와 커뮤니케이션을 수행하는 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
차량의 외부에 마련되는 외부 디스플레이를 이용하여 발생한 상황에 대응하는 아이콘의 형상 또는 메시지를 표시하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은, 주변 영상을 촬영하는 영상 촬영부; 차량의 상태, 상기 차량의 내부 상황 및 상기 차량의 주변 상황 중 적어도 하나를 감지하는 센서 모듈; 상기 차량의 외부에 마련되는 외부 디스플레이; 및 상기 촬영된 주변 영상 및 상기 센서 모듈의 출력 값 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단하고, 상기 미리 정해진 상황이 발생된 것으로 판단되면 상기 발생된 상황에 대응하는 아이콘을 결정하고, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 표시하도록 상기 외부 디스플레이를 제어하는 제어부;를 포함한다.
상기 외부 디스플레이는, 헤드 램프, 리어 램프, 상기 차량의 전면에 마련되는 제1 디스플레이 및 상기 차량의 후면에 마련되는 제2 디스플레이를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 눈 형상을 표시하도록 상기 헤드 램프 및 상기 리어 램프 중 적어도 하나를 제어하고, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 입 형상을 표시하도록 상기 제1 디스플레이 및 상기 제2 디스플레이 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 발생된 상황이 후방 객체에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 상기 후방 객체에 제공하기 위해 상기 리어 램프 및 상기 제2 디스플레이를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 발생된 상황이 전방 객체에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 상기 전방 객체에 제공하기 위해 상기 헤드 램프 및 상기 제1 디스플레이를 제어할 수 있다.
상기 외부 디스플레이는, 사이드 미러에 마련되는 제3 디스플레이를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 발생된 상황에 대응하는 핸드 제스처(Hand Gesture)를 결정하고, 상기 결정된 핸드 제스처에 대응하는 형상을 표시하도록 상기 제3 디스플레이를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 발생된 상황에 기초하여 후방 객체의 이동을 유도하는 이동 방향을 표시하도록 좌측 사이드 미러의 제3 디스플레이 및 우측 사이드 미러의 제3 디스플레이 중 어느 하나를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 발생된 상황에 대응하는 메시지를 결정하고, 상기 결정된 메시지를 표시하도록 상기 외부 디스플레이를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 주변 영상으로부터 주변 차량의 외부 디스플레이에 표시된 형상 및 메시지 중 적어도 하나를 검출할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 검출된 형상 및 메시지 중 적어도 하나가 나타내는 상황을 판단하고, 상기 판단된 상황에 기초하여 상기 차량을 제어할 수 있다.
주변 영상을 촬영하는 영상 촬영부, 차량의 상태, 상기 차량의 내부 상황 및 상기 차량의 주변 상황 중 적어도 하나를 감지하는 센서 모듈 및 상기 차량의 외부에 마련되는 외부 디스플레이를 포함하는 일 실시예의 차량의 제어방법은, 상기 촬영된 주변 영상 및 상기 센서 모듈의 출력 값 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단하고; 상기 미리 정해진 상황이 발생된 것으로 판단되면 상기 발생된 상황에 대응하는 아이콘을 결정하고; 상기 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 표시하도록 상기 외부 디스플레이를 제어하는 것;을 포함한다.
상기 외부 디스플레이는, 헤드 램프, 리어 램프, 상기 차량의 전면에 마련되는 제1 디스플레이 및 상기 차량의 후면에 마련되는 제2 디스플레이를 포함할 수 있다.
상기 외부 디스플레이를 제어하는 것은, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 눈 형상을 표시하도록 상기 헤드 램프 및 상기 리어 램프 중 적어도 하나를 제어하고; 상기 결정된 아이콘에 대응하는 입 형상을 표시하도록 상기 제1 디스플레이 및 상기 제2 디스플레이 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 외부 디스플레이를 제어하는 것은, 상기 발생된 상황이 후방 객체에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 상기 후방 객체에 제공하기 위해 상기 리어 램프 및 상기 제2 디스플레이를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 외부 디스플레이를 제어하는 것은, 상기 발생된 상황이 전방 객체에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 상기 전방 객체에 제공하기 위해 상기 헤드 램프 및 상기 제1 디스플레이를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 외부 디스플레이는, 사이드 미러에 마련되는 제3 디스플레이를 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어방법은, 상기 발생된 상황에 대응하는 핸드 제스처(Hand Gesture)를 결정하고, 상기 결정된 핸드 제스처에 대응하는 형상을 표시하도록 상기 제3 디스플레이를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어방법은, 상기 발생된 상황에 기초하여 후방 객체의 이동을 유도하는 이동 방향을 표시하도록 좌측 사이드 미러의 제3 디스플레이 및 우측 사이드 미러의 제3 디스플레이 중 어느 하나를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어방법은, 상기 발생된 상황에 대응하는 메시지를 결정하고; 상기 결정된 메시지를 표시하도록 상기 외부 디스플레이를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어방법은, 상기 주변 영상으로부터 주변 차량의 외부 디스플레이에 표시된 형상 및 메시지 중 적어도 하나를 검출하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어방법은, 상기 검출된 형상 및 메시지 중 적어도 하나가 나타내는 상황을 판단하고; 상기 판단된 상황에 기초하여 상기 차량을 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
일 측면에 따른 차량 및 그 제어방법에 따르면, 차량의 외부에 마련되는 외부 디스플레이를 이용하여 발생한 상황에 대응하는 아이콘의 형상 또는 메시지를 표시함으로써, 차량의 외부에 위치하는 객체와 정보를 주고 받을 수 있으며, 이를 통해, 차량의 외부에 위치하는 객체가 차량의 상태를 인지 및 예측할 수 있도록 할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 전방에서 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 외관을 후방에서 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량에서 미리 정해진 상황에 대응하는 아이콘, 핸드 제스처(Hand Gesture) 및 메시지를 나타내는 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량이 외부 디스플레이를 통하여 아이콘의 형상을 표시하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량이 외부 디스플레이를 통하여 아이콘의 형상 및 핸드 제스처를 표시하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 차량이 외부 디스플레이를 통하여 전방 상황에 대응하는 아이콘을 표시하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법에 있어서, 미리 정해진 상황에 대응하는 정보를 표시하도록 외부 디스플레이를 제어하는 경우에 관한 순서도이다.
도 9는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법에 있어서, 주변 차량으로부터 정보를 제공받는 경우에 관한 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
또한, "~부", "~기", "~블록", "~부재", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 용어들은 FPGA(field-programmable gate array) / ASIC(application specific integrated circuit) 등 적어도 하나의 하드웨어, 메모리에 저장된 적어도 하나의 소프트웨어 또는 프로세서에 의하여 처리되는 적어도 하나의 프로세스를 의미할 수 있다.
각 단계들에 붙여지는 부호는 각 단계들을 식별하기 위해 사용되는 것으로 이들 부호는 각 단계들 상호 간의 순서를 나타내는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 일 측면에 따른 차량 및 그 제어방법에 관한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 전방에서 도시한 도면이고, 도 2는 일 실시예에 따른 차량의 외관을 후방에서 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(10)은 차체의 전방을 보호하는 전방 범퍼(101), 엔진룸으로 외부 공기를 통과시키는 그릴(102), 운전자에게 측면 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(103) 및 운전자에게 후방의 시야를 제공하는 룸미러(104)가 마련될 수 있다.
이 때, 사이드 미러(103)는 좌측 후방의 시야를 제공하는 좌측 사이드 미러(103L)와 우측 후방의 시야를 제공하는 우측 사이드 미러(103R)를 포함할 수 있다.
룸미러(104)의 주변에는 차량(100)의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라(111)가 마련될 수 있다. 전방 카메라(111)는 동영상을 촬영할 수도 있고, 주기적으로 정지영상을 촬영할 수도 있다.
도 1의 예시에서는 전방 카메라(111)가 룸미러(104) 측면에 장착되는 경우를 예로 들었으나, 차량(10)의 실시예가 이에 한정되는 것은 아니다. 도 1의 예시와 달리 차량(10)의 외부에 전방 카메라(111)가 장착되는 것도 가능하며, 예를 들어, 차량(10) 전면의 그릴(102) 주위에 장착되거나 전방 범퍼(101)에 장착될 수 있다. 전방 영상, 특히 차량(10)에 전방에 위치하는 객체(예: 보행자, 주변 차량)을 촬영할 수 있는 위치이면 전방 카메라(111)가 장착될 수 있다.
또한, 전방 카메라(111)가 하나만 장착되어야 하는 것은 아니며, 더 넓은 뷰를 제공하기 위해 복수의 전방 카메라(111)가 장착되는 것도 가능하다. 또는, 전방 카메라(111)가 스테레오 카메라로 구현되어 전방 영상을 3차원적으로 제공하는 것도 가능하다.
또한, 차량(10)의 전면에는 헤드 램프(151)가 마련될 수 있고, 헤드 램프(151)는 차량(10)의 좌측 전면에 마련되는 좌측 헤드 램프(151L)와 우측 전면에 마련되는 우측 헤드 램프(151R)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 헤드 램프(151)는 복수의 램프를 포함할 수 있으며, 복수의 램프는 행과 열을 형성하는 배열을 이룰 수 있다. 헤드 램프(151)는 후술하는 실시예에 따라 복수의 램프를 제어하여 사람의 눈을 형상화한 눈 형상을 표시할 수 있다. 이 때, 복수의 램프 각각은, 발광 다이오드(light emitting diode, LED)로 마련될 수 있으나, 빛을 발광하는 소자이면 제한없이 사용될 수 있다. 헤드 램프(151)에 관한 설명은 뒤에서 다시 자세하게 설명하기로 한다.
또한, 차량(10)은 차량(10)의 전면에 마련되는 제1 디스플레이(153)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따른 제1 디스플레이(153)는 후술하는 실시예에 따라 사람의 입을 형상화한 입 형상을 표시할 수 있다.
또한, 도 1은 제1 디스플레이(153)가 전방 범퍼(101) 상에 마련되는 것으로 도시하였으나, 제1 디스플레이(153)의 위치는 이에 제한되지 않으며, 차량(10)의 전방에서 차량(10)의 외부에 위치하는 객체(예: 보행자, 전방 차량)에게 전달하기 위한 영상을 표시할 수 있는 위치이면 제한없이 포함될 수 있다. 제1 디스플레이(153)에 관한 설명은 뒤에서 다시 자세하게 설명하기로 한다.
도 2를 참조하면, 차량(10)의 후면에는 차체의 후방을 보호하기 위한 후방 범퍼(105) 및 수납 공간이 마련된 트렁크 리드(106)가 마련될 수 있다.
또한, 차량(10)의 후면에는 차량(10)의 후방 영상을 촬영하는 후방 카메라(112)가 마련될 수 있다. 후방 카메라(112)는 동영상을 촬영할 수도 있고, 주기적으로 정지영상을 촬영할 수도 있다.
도 2의 예시에서는 후방 카메라(112)가 트렁크 리드(106) 상에 마련되는 경우를 예로 들었으나, 차량(10)의 실시예가 이에 한정되는 것은 아니다. 도 2의 예시와 달리 차량(10)의 내부에 후방 카메라(112)가 장착되는 것도 가능하고, 후방 영상, 특히 차량(10)의 외부에 위치하는 객체(예: 보행자, 후방 차량)을 촬영할 수 있는 위치이면 후방 카메라(112)가 장착될 수 있다.
또한, 후방 카메라(112)가 하나만 장착되어야 하는 것은 아니며, 더 넓은 뷰를 제공하기 위해 복수의 후방 카메라(112)가 장착되는 것도 가능하다. 또는, 후방 카메라(112)가 스테레오 카메라로 구현되어 후방 영상을 3차원적으로 제공하는 것도 가능하다.
또한, 차량(10)의 후면에는 리어 램프(152)가 마련될 수 있고, 리어 램프(152)는 차량(10)의 좌측 후면에 마련되는 좌측 리어 램프(152L)와 우측 후면에 마련되는 우측 리어 램프(152R)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 리어 램프(152)는 복수의 램프를 포함할 수 있으며, 복수의 램프는 행과 열을 형성하는 배열을 이룰 수 있다. 리어 램프(152)는 후술하는 실시예에 따라 복수의 램프를 제어하여 사람의 눈을 형상화한 눈 형상을 표시할 수 있다. 리어 램프(152)에 관한 설명은 뒤에서 다시 자세하게 설명하기로 한다.
또한, 차량(10)은 차량(10)의 후면에 마련되는 제2 디스플레이(154)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따른 제2 디스플레이(154)는 후술하는 실시예에 따라 사람의 입을 형상화한 입 형상을 표시할 수 있다.
또한, 도 2는 제2 디스플레이(154)가 후방 범퍼(105) 상에 마련되는 것으로 도시하였으나, 제2 디스플레이(154)의 위치는 이에 제한되지 않으며, 차량(10)의 후방에서 차량(10)의 외부에 위치하는 객체(예: 보행자, 후방 차량)에게 전달하기 위한 영상을 표시할 수 있는 위치이면 제한없이 포함될 수 있다. 제2 디스플레이(154)에 관한 설명은 뒤에서 다시 자세하게 설명하기로 한다.
또한, 차량(10)은 사이드 미러(103)에 마련되는 제3 디스플레이(155)를 포함할 수 있다. 제3 디스플레이(155)는 좌측 사이드 미러(103L)에 마련되는 좌측 제3 디스플레이(155L) 및 우측 사이드 미러(103R)에 마련되는 우측 제3 디스플레이(155R)를 포함할 수 있다.
제3 디스플레이(155)는 후술하는 실시예에 따라 핸드 제스처(Hand Gesture)를 표시할 수 있다. 제3 디스플레이(155)에 관한 설명은 뒤에서 다시 자세하게 설명하기로 한다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량(10)의 제어 블록도이다. 이하, 전술한 차량(10)의 구성과 도 3의 제어 블록도를 함께 참조하여 일 실시예에 따른 차량(100)의 동작을 구체적으로 설명한다.
일 실시예에 따른 차량(10)은, 차량(100)의 주변 영상을 촬영하는 영상 촬영부(110), 차량(10)의 상태, 차량(10)의 내부 상황 및 차량(10)의 주변 상황 중 적어도 하나를 감지하는 센서 모듈(120), 미리 정해진 상황에 대응하는 아이콘에 대한 정보 및 미리 정해진 상황에 대응하는 메시지에 대한 정보 등 차량(10)의 동작에 필요한 각종 정보를 저장하는 저장부(130), 주변 영상, 차량(10)의 상태, 차량(10)의 내부 상황 및 차량(100)의 주변 상황 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단하는 제어부(140) 및 발생된 상황에 관한 정보를 표시하는 외부 디스플레이(150)를 포함한다.
또한, 일 실시예에 따른 차량(10)은 정보의 제공원인 동시에 정보의 수신원이 될 수도 있다. 이를 위해, 차량(10)은 주변 차량으로부터 제공받은 정보를 시각적으로 출력하는 내부 디스플레이(160) 및 주변 차량으로부터 제공받은 정보를 청각적으로 출력하는 스피커(170)를 포함할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따라 차량(10)은 주변 차량으로부터 제공받은 정보에 기초하여 차량(10)을 제동시키는 브레이크 모듈(미도시) 및 차량(10)의 주행 방향을 조절하는 조향 모듈(미도시)를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 영상 촬영부(110)는 차량(10)의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라(111)를 포함할 수 있다. 또한, 차량(10)의 후방 영상을 촬영하는 후방 카메라(112)를 더 포함하는 것도 가능하다. 주변 영상은 전방 영상과 후방 영상을 포함할 수 있으며, 차량(10)의 주변에 위치하는 객체(예: 보행자, 다른 차량)이 있으면(이하, 주변 객체라 함), 주변 영상에 주변 객체가 나타날 수 있다.
주변 객체는 주변 보행자 및 주변 차량을 포함하며, 전방 영상에는 전방 보행자 및 전방 차량이 나타나고, 후방 영상에는 후방 보행자 및 후방 차량이 나타날 수 있다.
또한, 영상 촬영부(110)가 촬영하는 주변 영상에는 차량(10)이 주행 중인 도로의 차선도 나타날 수 있고, 차량(10)의 주변에 존재하는 장애물도 나타날 수 있으며, 차량(10)의 주변에서 발생한 돌발 상황이나, 긴급 상황과 같은 주변 상황도 나타날 수 있다. 따라서, 차량(10)의 주변 상황은 센서 모듈(120) 뿐만 아니라 영상 촬영부(110)에 의해서도 감지될 수 있다.
일 실시예에 따른 센서 모듈(120)은 차량(10)의 주행 속도를 감지하는 차속 센서, 스티어링 휠(미도시)의 각도를 감지하는 조향 휠 센서, 차량(10)의 가속도를 감지하는 가속도 센서, 차량(10)의 각속도를 감지하는 각속도 센서, 가속 페달의 위치를 감지하는 가속페달 센서 및 제동 페달(브레이크)의 위치를 감지하는 제동페달 센서 중 적어도 하나를 포함하여 차량(10)의 상태를 감지할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 센서 모듈(120)은 차량(10)의 내부에 탑승한 탑승자의 생체신호를 측정하기 위한 생체신호 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 생체신호 센서는, 시트, 스티어링휠, 안전벨트 및 도어의 손잡이 등에 마련될 수 있으며, 탑승자의 심장 박동수를 측정하는 심장 박동(Heart Rate, HR) 센서, 탑승자의 피부 온도를 측정하는 피부 온도(skin temperature) 센서, 땀분비량에 따라 달라지는 탑승자의 피부 전기 전도도를 측정하는 전기 피부 반응(Galvanic Skin Response, GSR) 센서, 탑승자의 혈압을 측정하는 혈압 측정 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 센서 모듈(120)은 차량(10)의 주변에 위치하는 물체를 감지하는 근접 센서를 더 포함하여 차량(10)의 주변 상황을 감지할 수 있다. 근접 센서는 적외선 센서, 초음파 센서, 레이더(RADAR) 센서 및 라이다(LIDAR) 센서 중 적어도 하나로 구현될 수 있다. 다만, 차량(10)의 실시예가 이에 한정되는 것은 아닌 바, 전술한 예시 외에도 차량(10) 주변에 위치하는 물체를 감지할 수 있는 것이면 근접 센서로 사용될 수 있다.
일 실시예에 따른 저장부(130)는 미리 정해진 상황에 대응하는 아이콘에 대한 정보 및 미리 정해진 상황에 대응하는 메시지에 대한 정보를 저장할 수 있다.
이 때, 미리 정해진 상황은, 주변 차량이나 주변 보행자에 그 발생 여부를 알리기로 정의된 상황을 의미하며, 후술하는 일반 주행 상황, 돌발 상황, 보행자 횡단 상황, 위반 상황, 차량의 특정 상태 및 환자 발생 상황 등이 미리 정의된 상황에 포함될 수 있다. 경우에 따라, 차량의 특정 상태도 돌발 상황에 포함될 수 있음은 물론이다. 다만, 미리 설정된 상황이, 상기 예에 한정되는 것은 아니며, 차량(10)의 주행 중 발생할 수 있는 상황이면 제한없이 포함될 수 있으며, 차량(10)의 설계 단계에서 정해지거나, 차량(10)의 사용자에 의하여 정해질 수 있다.
저장부(130)는 미리 정해진 상황에 대응하는 아이콘 및 메시지 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 후술하는 제어부(140)는 저장부(130)에 저장되어 있는 정보에 기초하여 발생된 상황에 대응하는 아이콘 및 메시지 중 적어도 하나를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다.
저장부(130)에 저장된 아이콘 및 메시지는 주변 보행자, 주변 차량 및 기타 인프라와 미리 약속한 규약에 해당할 수 있다. 여기서, 기타 인프라는 도로 곳곳에 설치된 카메라 및 도로 등의 시설물이나 교통을 관리하는 서버(이하, 교통 관리 서버라 함)를 포함할 수 있고, 카메라는 교통 관리 서버에 촬영된 영상을 전송할 수 있다.
따라서, 차량(100)이 외부 디스플레이(150)를 통해 차량(10)의 상태, 차량(10)의 내부 상황 및 차량(10)의 주변 상황 등에 관한 아이콘 또는 메시지를 표시하면, 도로에 설치된 카메라가 이를 촬영하고 교통 관리 서버에 전송할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(140)는 영상 촬영부(110)를 통하여 촬영된 주변 영상 및 센서 모듈(120)의 출력 값 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단할 수 있다.
이를 위해, 제어부(140)는 실시간 또는 주기적으로 영상 촬영부(110)를 통하여 촬영된 주변 영상 및 센서 모듈(120)의 출력 값을 모니터링할 수 있다.
구체적으로, 제어부(140)는 영상 처리 기법을 적용하여, 촬영된 주변 영상에 나타난 상황을 검출할 수 있다. 제어부(140)는 정상적인 주행 상황에서 나타나는 영상과 촬영된 주변 영상을 비교하거나, 사고나 공사와 같은 돌발 상황 시에 나타나는 영상의 특징을 검출하거나, 전방에 위치하는 보행자, 차선, 횡단 보도 및 신호등을 검출하거나, 기계 학습(Machine Learning)을 적용하는 등의 다양한 방식을 이용하여 차량(10)의 주변에서 발생한 상황을 판단할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 센서 모듈(120)의 출력 값에 기초하여 차량(10)의 주변에 위치하는 객체를 식별할 수 있으며, 객체와의 상대 거리 및 상대 속도를 계산하여 차량(10)에 대한 상황을 판단할 수 있다.
예를 들어, 차량(10)은 주변 영상 및 센서 모듈(120)의 출력 값에 기초하여 차량(10)이 주행하고 있는 일반 주행 상황인 것을 판단할 수 있으며, 차량(10)의 전방에 위치하는 객체와의 충돌 가능성이 있는 돌발 상황인 것을 판단할 수 있으며, 횡단 보도 상에서 보행자가 횡단하는 보행자 횡단 상황인 것을 판단할 수 있으며, 차선 위반, 신호 위반 등의 위반 상황인 것을 판단할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 센서 모듈(120)의 출력 값에 기초하여, 차량(10)의 급정거 여부, 차량(10)의 이상 여부 등의 차량(10)의 특정 상태를 판단할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 센서 모듈(120) 구체적으로, 생체신호 센서의 출력 값에 기초하여, 차량(10)의 탑승자 중 환자가 발생한 환자 발생 상황을 판단할 수 있다. 이 때, 환자 발생 상황은 차량(10)의 내부에 마련되는 카메라(미도시)를 통하여도 판단할 수 있다.
이와 같이, 제어부(140)는 영상 촬영부(110)를 통하여 촬영된 주변 영상 및 센서 모듈(120)로부터 측정된 차량의 상태, 차량의 내부 상황 및 차량의 주변 상황에 기초하여 차량(10)의 주행 중 발생한 상황을 판단할 수 있으며, 해당 상황이 미리 정해진 상황에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(140)는 미리 정해진 상황이 발생된 것으로 판단되면, 발생된 상황에 대응하는 아이콘 및 메시지 중 적어도 하나를 결정하고, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 형상 및 상기 결정된 메시지 중 적어도 하나를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다.
이 때, 제어부(140)는 저장부(130)에 저장된 미리 정해진 상황에 대응하는 아이콘에 대한 정보 및 미리 정해진 상황에 대응하는 메시지에 대한 정보를 이용하여 발생된 상황에 대응하는 아이콘 및 메시지 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.
이 때, 외부 디스플레이(150)는 헤드 램프(151), 리어 램프(152), 차량(10)의 전면에 마련되는 제1 디스플레이(153), 차량(10)의 후면에 마련되는 제2 디스플레이(154)를 포함할 수 있다.
또한, 외부 디스플레이(150)는 사이드 미러(103)에 마련되는 제3 디스플레이(155)를 더 포함할 수 있다.
외부 디스플레이(150)에 포함되는 각각의 디스플레이(151, 152, 153, 154, 155)는 복수의 램프로 구성될 수 있으며, 복수의 램프는 행과 열로 구성된 배열을 이룰 수 있다. 즉, 외부 디스플레이(150)의 각각의 디스플레이(151, 152, 153, 154, 155)는 복수의 램프를 포함하는 패널로 구성될 수 있으며, 패널은 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode, LED) 패널, 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode, OLED) 패널, 플라즈마 디스플레이 패널(Plasma Display Panel, PDP), 전계 방출 디스플레이(Field Emission Display, FED) 패널 중 어느 하나일 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 발생된 상황에 대응하는 것으로 결정된 아이콘에 대응하는 눈 형상을 표시하도록 헤드 램프(151) 및 리어 램프(152) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
이 때, 눈 형상은 사람의 눈을 형상화한 형상에 해당할 수 있다. 예를 들어, 웃는 표정의 눈을 형상화한 눈 형상으로는 "^^"와 같은 이모티콘이 사용될 수 있으며, 미안한 표정의 눈을 형상화한 눈 형상으로는 "ㅠㅠ"와 같은 이모티콘이 사용될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 아이콘에 따른 눈을 형상화하는 형상이면 눈 형상으로 제한없이 이용될 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 발생된 상황에 대응하는 것으로 결정된 아이콘에 대응하는 입 형상을 표시하도록 제1 디스플레이(153) 및 제2 디스플레이(154) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
이 때, 입 형상은 사람의 입을 형상화한 형상에 해당할 수 있다. 예를 들어, 웃는 표정의 입을 형상화한 눈 형상으로는 입꼬리가 올라간 입 모양을 형상화한 이모티콘이 사용될 수 있으며, 미안한 표정의 입을 형상화한 입 형상으로는 입꼬리가 내려간 입 모양을 형상화한 이모티콘이 사용될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 아이콘에 따른 입을 형상화하는 형상이면 입 형상으로 제한없이 이용될 수 있다.
구체적으로, 제어부(140)는, 발생된 상황이 후방 객체에 영향을 주는 상황인 경우, 발생된 상황에 대응하는 것으로 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 후방 객체에 제공하기 위해 리어 램프(152) 및 차량(10)의 후면에 마련되는 제2 디스플레이(154)를 제어할 수 있다.
이 때, 후방 객체에 영항을 주는 상황은, 차량(10)이 주행하고 있는 일반 주행 상황, 차량(10)의 전방에 위치하는 객체와의 충돌 가능성이 있는 돌발 상황, 횡단 보도 상에서 보행자가 횡단하는 보행자 횡단 상황, 차선 위반, 신호 위반 등의 위반 상황, 차량(10)의 급정거 여부, 차량(10)의 이상 여부 등의 차량(10)의 특정 상태 및 차량(10)의 탑승자 중 환자가 발생한 환자 발생 상황 중 적어도 하나일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니며, 차량(10)의 상황에 따라 후방 객체에 영향을 줄 수 있는 상황이면, 제한없이 포함될 수 있다.
또한, 제어부(140)는, 발생된 상황이 전방 객체에 영향을 주는 상황인 경우, 발생된 상황에 대응하는 것으로 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 전방 객체에 제공하기 위해 헤드 램프(151) 및 제1 디스플레이(153)를 제어할 수 있다.
이 때, 전방 객체에 영항을 주는 상황은, 차량(10)이 주행하고 있는 일반 주행 상황, 차량(10)의 전방에 위치하는 객체와의 충돌 가능성이 있는 돌발 상황, 횡단 보도 상에서 보행자가 횡단하는 보행자 횡단 상황, 차선 위반, 신호 위반 등의 위반 상황, 차량(10)의 급정거 여부, 차량(10)의 이상 여부 등의 차량(10)의 특정 상태 및 차량(10)의 탑승자 중 환자가 발생한 환자 발생 상황 중 적어도 하나일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니며, 차량(10)의 상황에 따라 전방 객체에 영향을 줄 수 있는 상황이면, 제한없이 포함될 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 발생된 상황에 대응하는 핸드 제스처(Hand Gesture)를 결정하고, 상기 결정된 핸드 제스처에 대응하는 형상을 표시하도록 제3 디스플레이(155)를 제어할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(140)는, 발생된 상황에 기초하여 후방 객체의 이동을 유도하는 이동 방향을 표시하도록 좌측 사이드 미러(103L)에 마련되는 좌측 제3 디스플레이(155L) 및 우측 사이드 미러(103R)에 마련되는 우측 제3 디스플레이(155R) 중 어느 하나를 제어할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(140)는, 발생된 상황에 대응하는 메시지로 결정된 메시지를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다.
한편, 제어부(140)가 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단하기 위해 사용하는 데이터는 전술한 주변 영상이나 센서 모듈(120)의 감지 결과에 한정되지 않는다. 예를 들어, 차량(10)은 통신부(미도시)를 더 포함할 수 있으며, 통신부(미도시)를 통하여 외부 장치와 통신하여 주변 상황에 관한 정보를 수신할 수 있다.
구체적으로, 차량(10)은 통신부(미도시)를 통하여 외부 서버로부터 주변 도로 상황에 대한 정보를 수신할 수 있다. 이 경우, 제어부(140)는 선행 차량에 가려져 있거나 주행 중인 도로의 굴곡에 의해 가려진 돌발 상황에 대한 정보를 획득할 수 있고, 이를 주변 객체에 알리기 위해 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다.
또한, 상기 실시예에서는, 차량(10)이 미리 정해진 상황이 발생하는 경우, 발생된 상황에 대응하는 아이콘 및 메시지 중 적어도 하나를 결정하는 것으로 설명하였으나, 실시예에 따라, 제어부(140)는, 미리 정해진 상황 중 복수의 상황이 모두 발생하는 경우, 대응하는 아이콘 및 메시지 중 적어도 하나를 결정할 수 있으며, 이를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(140)는, 차량(10)이 횡단 보도를 침범한 상황, 보행자 보행을 위한 신호에 해당하는 상황 및 횡단 보도를 보행하는 보행자가 존재하는 상황 모두를 만족하는지 여부를 판단하여, 상기 복수의 상황을 모두 만족하는 경우, 대응하는 아이콘 및 메시지 중 적어도 하나를 결정할 수 있으며, 이를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다.
이를 위해, 저장부(130)에는, 복수의 상황에 대응하는 아이콘 및 메시지가 저장되어 있을 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 차량(10)은 주변 차량으로부터 주변 차량에 발생된 상황에 대한 정보를 수신할 수 있다.
구체적으로, 일 실시예에 따른 제어부(140)는, 영상 촬영부(110)를 통하여 촬영된 주변 영상으로부터 주변 차량의 외부 디스플레이에 표시된 형상 및 메시지 중 적어도 하나를 검출할 수 있다.
제어부(140)는, 검출된 형상 및 메시지 중 적어도 하나가 나타내는 상황을 판단하고, 판단된 상황에 기초하여 차량(10)을 제어할 수 있다.
구체적으로, 일 실시예에 따른 제어부(140)는 주변 차량의 외부 디스플레이에 표시된 형상 및 메시지 중 적어도 하나에 대응하는 상황을 판단할 수 있으며, 판단된 상황을 차량(10)의 탑승자에게 전달하기 위하여 차량(10)의 내부에 마련되는 내부 디스플레이(160) 및 스피커(170) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 즉, 내부 디스플레이(160)는 주변 차량으로부터 제공받은 정보에 기초하여 판단된 상황을 시각적으로 출력할 수 있으며, 스피커(170)는 주변 차량으로부터 제공받은 정보에 기초하여 판단된 상황을 청각적으로 출력할 수 있다.
이 때, 내부 디스플레이(160)는 패널을 포함할 수 있다. 패널은 음극선관(CRT, Cathode Ray Tube) 패널, 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display) 패널, 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode) 패널, 유기 발광 다이오드(OLED, Organic Light Emitting Diode) 패널, 플라즈마 디스플레이 패널(PDP, Plasma Display Panel), 전계 방출 디스플레이(FED, Field Emission Display) 패널 중 어느 하나일 수 있다.
또한, 차량(100)에 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System: ADAS) 기능이 장착된 경우, 제어부(140)는 필요에 따라 자동으로 브레이크 모듈(미도시), 조향 모듈(미도시), 에어백 모듈(미도시) 등을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(140)는 판단된 상황이 전방에 발생한 돌발 상황 또는 차량의 특정 상태(예: 주변 차량의 급정거 또는 이상)을 나타내는 경우에는 급제동을 위해 브레이크 모듈(미도시)을 제어하거나 방향 전환을 위해 조향 모듈(미도시)을 제어할 수도 있고, 충돌을 회피하기 어려운 것으로 판단되는 경우에는 에어백 모듈(미도시)을 제어하여 에어백을 전개시킬 수도 있다.
또한, 제어부(140)는 주변 차량으로부터 제공받은 정보(예: 아이콘 또는 메시지)를 다시 다른 주변 차량에 전달하는 것도 가능하다. 후술하는 바와 같이, 영상 촬영부(110)가 선행 차량이나 후행 차량의 외부 디스플레이를 촬영하고, 제어부(140)는 촬영된 외부 디스플레이가 표시하는 정보를 검출할 수 있다. 필요에 따라, 검출된 정보는 차량(10)의 외부 디스플레이(150)를 통해 표시되어 다른 주변 차량에 제공될 수 있다.
제어부(140)는 전술한 동작 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램이 저장된 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행시키는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리와 프로세서가 복수인 경우에, 이들이 하나의 칩에 집적되는 것도 가능하고, 물리적으로 분리된 위치에 마련되는 것도 가능하다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량(10)에서 미리 정해진 상황에 대응하는 아이콘, 핸드 제스처(Hand Gesture) 및 메시지를 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 제어부(140)는 저장부(130)에 저장된 미리 정해진 상황에 대응하는 아이콘에 대한 정보 및 미리 정해진 상황에 대응하는 메시지에 대한 정보 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황에 대응하는 아이콘 또는 메시지를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(140)는 차량(10)이 주행하고 있는 일반 주행 상황에서는 저장부(130)에 저장된 정보에 기초하여 일반 주행 상황임을 나타내는 아이콘(예: 무표정한 얼굴 표정을 형상화한 아이콘) 또는 메시지(예: Neutral)를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 외부 디스플레이(150)를 확인한 주변 보행자, 주변 차량 또는 기타 인프라는 차량(10)이 일반 주행 상황에 있음을 인지할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 차량(10)의 전방에 위치하는 객체와의 충돌 가능성이 존재하는 돌발 상황에서는 돌발 상황임을 나타내는 아이콘(예: 놀란 표정을 형상화한 아이콘) 또는 메시지(예: Warning 또는 Stop)를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 외부 디스플레이(150)를 확인한 주변 보행자, 주변 차량 또는 기타 인프라는 차량(10)이 돌발 상황에 있음을 인지할 수 있으며, 주변 차량 중 후방 차량은 돌발 상황에 대응하는 아이콘 또는 메시지에 기초하여 전방에 발생한 돌발 상황에 대응하여 조향하거나 제동할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 차량(10)의 전방에 위치하는 횡단 보도 상에서 보행자가 횡단하는 보행자 횡단 상황에서는 보행자 횡단 상황임을 나타내는 아이콘(예: 웃는 표정을 형상화한 아이콘) 또는 메시지(예: Welcome)를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 외부 디스플레이(150)를 확인한 주변 보행자는, 차량(10)이 자신을 인지하고 횡단하는 동안 멈춰있을 것으로 판단하여 안전하게 횡단할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 보행자 횡단 상황임을 나타내는 핸드 제스처(예: 펼쳐진 손을 형상화한 아이콘)를 표시하도록 제3 디스플레이(155)를 더 제어할 수 있다. 이를 통해, 제3 디스플레이(155)를 확인한 후방 차량은 차량(10)이 보행자 횡단 상황에 있음을 인지할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 차량(10)이 차선이나 신호를 위반한 위반 상황에서는 위반 상황을 나타내는 아이콘(예: 미안한 표정을 형상화한 아이콘) 또는 메시지(예: Sorry)를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 외부 디스플레이(150)를 확인한 주변 보행자, 주변 차량 또는 기타 인프라는, 차량(10)의 위반 상황을 인지할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 위반 상황임을 나타내는 핸드 제스처(예: 특정 방향을 가리키는 손을 형상화한 아이콘)를 표시하도록 제3 디스플레이(155)를 더 제어할 수 있다. 이를 통해, 제3 디스플레이(155)를 확인한 후방 차량은 차량(10)이 위반 상황에 있음을 인지할 수 있으며, 특정 방향을 가리키는 손을 확인하고, 특정 방향을 향하도록 조향할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 차량(10)이 차량의 특정 상태(예: 주변 차량의 급정거 또는 이상)에서는 차량의 특정 상태를 나타내는 아이콘(예: 당황한 표정을 형상화한 아이콘) 또는 메시지(예: Stop)를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 외부 디스플레이(150)를 확인한 주 주변 보행자, 주변 차량 또는 기타 인프라는, 차량(10)의 특정 상태를 인지할 수 있다.
이 때, 차량(10)이 급정거 하거나 이상이 있는 상태의 경우, 제어부(140)는 차량의 특정 상태를 나타내는 핸드 제스처(예: 멈춤을 유도하는 핸드 제스처)를 표시하도록 제3 디스플레이(155)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 차량(10)의 탑승자 중 환자가 발생한 환자 발생 상황에서는 환자 발생 상황을 나타내는 아이콘(예: 놀란 표정을 형상화한 아이콘) 또는 메시지(예: Help)를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 외부 디스플레이(150)를 확인한 주변 보행자, 주변 차량 또는 기타 인프라는 차량(10)이 환자 발생 상황에 있음을 인지할 수 있다.
이 때, 환자 발생 상황을 나타내는 아이콘에 대응하는 눈 형상은 시간의 흐름에 따라 그 크기가 증가하고 감소함을 반복할 수 있다. 이처럼, 실시예에 따른 제어부(140)는 발생된 상황에 대응하는 아이콘 또는 메시지의 크기를 시간의 흐름에 따라 조정할 수도 있다.
상기한 각각의 상황은 일 실시예에 불과할 뿐, 사용자의 설정 또는 차량의 설계 단계에서의 설정에 따라 차량(10)에 발생할 수 있는 상황이 제한없이 포함될 수 있다.
또한, 각각의 상황에 대응하는 아이콘 또는 메시지는 대응하는 상황에서 주변 객체(예: 주변 보행자 또는 주변 차량) 또는 기타 인프라에 상황에 따른 차량(10)의 상황을 나타내기 위한 것으로, 해당 상황의 맥락에 맞는 표정의 아이콘 또는 메시지이면 제한없이 포함될 수 있다. 예를 들어, 도 4에 도시되지 않았으나, 전방에서의 충돌 가능성에 따른 돌발 상황에서 제어부(140)는 멈춤을 유도하는 핸드 제스처를 표시하도록 제3 디스플레이(155)를 제어할 수도 있다.
이처럼, 제어부(140)는 미리 정해진 상황이 발생한 것으로 판단하는 경우, 발생된 상황에 대응하는 아이콘 또는 메시지를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다.
또한, 상기 실시예에서는, 차량(10)이 미리 정해진 상황이 발생하는 경우, 발생된 상황에 대응하는 아이콘 및 메시지 중 적어도 하나를 결정하는 것으로 설명하였으나, 실시예에 따라, 제어부(140)는, 미리 정해진 상황 중 복수의 상황이 모두 발생하는 경우, 대응하는 아이콘 및 메시지 중 적어도 하나를 결정할 수 있으며, 이를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(140)는, 차량(10)이 횡단 보도를 침범한 상황, 보행자 보행을 위한 신호에 해당하는 상황 및 횡단 보도를 보행하는 보행자가 존재하는 상황 모두를 만족하는지 여부를 판단하여, 상기 복수의 상황을 모두 만족하는 경우, 대응하는 아이콘 및 메시지 중 적어도 하나를 결정할 수 있으며, 이를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다.
이를 위해, 저장부(130)에는, 복수의 상황에 대응하는 아이콘 및 메시지가 저장되어 있을 수 있다.
이하에서는, 아이콘 또는 메시지가 외부 디스플레이(150)에 표시되는 것에 대하여 자세하게 설명한다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량(10)이 외부 디스플레이(150)를 통하여 아이콘의 형상을 표시하는 경우를 나타내는 도면이고, 도 6은 일 실시예에 따른 차량(10)이 외부 디스플레이(150)를 통하여 아이콘의 형상 및 핸드 제스처를 표시하는 경우를 나타내는 도면이고, 도 7은 일 실시예에 따른 차량(10)이 외부 디스플레이(150)를 통하여 전방 상황에 대응하는 아이콘을 표시하는 경우를 나타내는 도면이다.
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 발생된 상황이 전방 객체에 영향을 주는 상황인 경우, 발생된 상황에 대응하는 것으로 결정된 아이콘에 대응하는 형상 또는 메시지를 전방 객체에 제공하기 위해 헤드 램프(151) 및 제1 디스플레이(153)를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 발생된 상황에 대응하는 것으로 결정된 아이콘에 대응하는 눈 형상을 표시하도록 헤드 램프(151)를 제어할 수 있으며, 발생된 상황에 대응하는 것으로 결정된 아이콘에 대응하는 입 형상을 표시하도록 제1 디스플레이(153)를 제어할 수 있다.
이를 통해, 외부 디스플레이(150)를 확인한 주변 보행자, 주변 차량 및 기타 인프라는, 차량(10)이 아이콘 또는 메시지에 대응하는 상황에 있음을 인지할 수 있다.
예를 들어, 외부 디스플레이(150)를 통하여 웃는 표정의 아이콘이 표시되는 경우, 보행자는 차량(10)이 자신을 인지하였음을 인지할 수 있으며, 이를 통해, 보행자는 차량(10)이 보행자 횡단 상황에 있음을 인지하여, 안전하게 횡단할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 발생된 상황이 후방 객체에 영향을 주는 상황인 경우, 발생된 상황에 대응하는 것으로 결정된 아이콘에 대응하는 형상 또는 메시지를 전방 객체에 제공하기 위해 리어 램프(152) 및 제2 디스플레이(154)를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 발생된 상황에 대응하는 것으로 결정된 아이콘에 대응하는 눈 형상을 표시하도록 리어 램프(152)를 제어할 수 있으며, 발생된 상황에 대응하는 것으로 결정된 아이콘에 대응하는 입 형상을 표시하도록 제2 디스플레이(154)를 제어할 수 있다.
이를 통해, 외부 디스플레이(150)를 확인한 주변 보행자, 주변 차량 및 기타 인프라는, 차량(10)이 아이콘 또는 메시지에 대응하는 상황에 있음을 인지할 수 있다.
예를 들어, 외부 디스플레이(150)를 통하여 놀란 표정의 아이콘이 표시되는 경우, 후방 차량은 차량(10)이 전방 객체와의 충돌 가능성이 있는 돌발 상황에 있음을 인지할 수 있으며, 후방 차량 자신도 돌발 상황에 대응할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(140)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 발생된 상황에 대응하는 핸드 제스처를 결정하고, 상기 결정된 핸드 제스처에 대응하는 형상을 표시하도록 제3 디스플레이(155)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 제어부(140)는, 발생된 상황에 기초하여 후방 객체의 이동을 유도하는 이동 방향을 표시하도록 좌측 사이드 미러(103L)에 마련되는 좌측 제3 디스플레이(155L) 및 우측 사이드 미러(103R)에 마련되는 우측 제3 디스플레이(155R) 중 어느 하나를 제어할 수 있다.
구체적으로, 차량(10)이 전방 객체와의 충돌 가능성이 있는 돌발 상황에 있는 경우, 돌발 상황을 피하도록 후방 객체의 이동을 유도할 수 있으며, 제어부(140)는 유도하는 이동의 이동 방향을 표시하도록 이동 방향에 대응하는 제3 디스플레이(155) 즉, 좌측 제3 디스플레이(155L) 및 우측 제3 디스플레이(155R) 중 어느 하나를 제어할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(140)는 전방 상황에 대응하는 아이콘을 표시하도록 제2 디스플레이(154)를 제어할 수 있다. 즉, 실시예에 따라 미러 정해진 상황에 대응하는 아이콘은 전방 상황을 나타내는 아이콘에 해당할 수 있다.
예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 전방의 상황이 보행자 횡단 상황에 해당하는 경우, 전방에서 보행자가 횡단하고 있음을 나타내는 아이콘을 표시하도록 제2 디스플레이(154)를 제어할 수 있다.
또한, 도면에 도시되지는 않았으나, 실시예에 따라 미리 정해진 상황에 대응하는 아이콘은 전방 객체의 이동을 유도할 수 있는 아이콘에 해당할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 보행자 횡단 상황에서는 보행자가 횡단을 수행할 수 있도록 보행자가 의도하는 방향으로의 화살표를 표시하도록 제1 디스플레이(153)를 제어할 수 있다. 이 때, 제1 디스플레이(153)에 표시되는 화살표는 실시예에 따란 화살표 방향으로 흘러가는 동영상으로 마련될 수도 있다.
이처럼, 일 실시예에 따른 제어부(140)는 발생된 상황에 대응하는 아이콘 또는 메시지가 시간의 흐름에 따라 움직이는 동영상으로 표시되도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수도 있다.
이하, 일 측면에 따른 차량(10)의 제어 방법에 관한 실시예를 설명하기로 한다. 차량(10)의 제어 방법에는 전술한 실시예에 따른 차량(10)이 사용될 수 있다. 따라서, 앞서 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명한 내용은 차량(10)의 제어 방법에도 동일하게 적용될 수 있다.
도 8은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법에 있어서, 미리 정해진 상황에 대응하는 정보를 표시하도록 외부 디스플레이를 제어하는 경우에 관한 순서도이다.
도 8을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(10)의 제어부(140)는 주변 영상 및 센서 값을 수신할 수 있다(810). 구체적으로, 제어부(140)는 영상 촬영부(110)로부터 주변 영상을 수신하고, 센서 모듈(120)로부터 센서 값을 수신할 수 있다. 이 때, 센서 값은 센서 모듈(120)의 출력 값을 의미한다.
또한, 차량(100)에 외부 장치와 통신 가능한 통신부(미도시)가 마련된 경우에는, 통신부(미도시)를 통해 주변 상황에 관한 정보를 수신하는 것도 가능하다.
일 실시예에 따른 차량(10)의 제어부(140)는 주변 영상 및 센서 값 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단할 수 있다(820).
일 실시예에 따른 차량(10)의 제어부(140)는, 미리 정해진 상황이 발생한 경우(830의 예), 발생된 상황에 대응하는 아이콘 및 메시지 중 적어도 하나를 결정할 수 있으며(840), 결정된 아이콘에 대응하는 형상 및 결정된 메시지 중 적어도 하나를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다(850).
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 발생된 상황에 대응하는 것으로 결정된 아이콘에 대응하는 눈 형상을 표시하도록 헤드 램프(151) 및 리어 램프(152) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 발생된 상황에 대응하는 것으로 결정된 아이콘에 대응하는 입 형상을 표시하도록 제1 디스플레이(153) 및 제2 디스플레이(154) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(140)는, 발생된 상황이 후방 객체에 영향을 주는 상황인 경우, 발생된 상황에 대응하는 것으로 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 후방 객체에 제공하기 위해 리어 램프(152) 및 차량(10)의 후면에 마련되는 제2 디스플레이(154)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(140)는, 발생된 상황이 전방 객체에 영향을 주는 상황인 경우, 발생된 상황에 대응하는 것으로 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 전방 객체에 제공하기 위해 헤드 램프(151) 및 제1 디스플레이(153)를 제어할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(140)는, 발생된 상황에 대응하는 핸드 제스처(Hand Gesture)를 결정하고, 상기 결정된 핸드 제스처에 대응하는 형상을 표시하도록 제3 디스플레이(155)를 제어할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(140)는, 발생된 상황에 대응하는 메시지로 결정된 메시지를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다.
또한, 상기 실시예에서는, 차량(10)이 미리 정해진 상황이 발생하는 경우, 발생된 상황에 대응하는 아이콘 및 메시지 중 적어도 하나를 결정하는 것으로 설명하였으나, 실시예에 따라, 제어부(140)는, 미리 정해진 상황 중 복수의 상황이 모두 발생하는 경우, 대응하는 아이콘 및 메시지 중 적어도 하나를 결정할 수 있으며, 이를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(140)는, 차량(10)이 횡단 보도를 침범한 상황, 보행자 보행을 위한 신호에 해당하는 상황 및 횡단 보도를 보행하는 보행자가 존재하는 상황 모두를 만족하는지 여부를 판단하여, 상기 복수의 상황을 모두 만족하는 경우, 대응하는 아이콘 및 메시지 중 적어도 하나를 결정할 수 있으며, 이를 표시하도록 외부 디스플레이(150)를 제어할 수 있다.
이를 위해, 저장부(130)에는, 복수의 상황에 대응하는 아이콘 및 메시지가 저장되어 있을 수 있다.
도 9는 일 실시예에 따른 차량(10)의 제어방법에 있어서, 주변 차량으로부터 정보를 제공받는 경우에 관한 순서도이다.
도 9를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(10)은 주변 영상을 촬영할 수 있다(910). 구체적으로, 차량(10)의 영상 촬영부(110)는 주변 영상을 촬영할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(140)는 촬영된 주변 영상으로부터 주변 차량의 외부 디스플레이에 표시된 영상을 검출할 수 있다(920). 즉, 제어부(140)는 주변 영상으로부터 외부 디스플레이에 표시된 아이콘, 핸드 제스처 또는 메시지를 검출할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(140)는 검출된 영상에 기초하여 주변 차량이 제공하는 정보를 판단할 수 있다(930). 구체적으로, 제어부(140)는 검출된 아이콘 또는 메시지에 기초하여 대응하는 상황을 판단하여 주변 차량이 어떤 상황에 있는지를 판단할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(140)는 판단된 정보에 기초하여 차량(10)을 제어할 수 있다(940).
즉, 제어부(140)는, 검출된 아이콘, 핸드 제스처 및 메시지 중 적어도 하나가 나타내는 상황을 판단하고, 판단된 상황에 기초하여 차량(10)을 제어할 수 있다.
구체적으로, 일 실시예에 따른 제어부(140)는 주변 차량의 외부 디스플레이에 표시된 아이콘, 핸드 제스처 및 메시지 중 적어도 하나에 대응하는 상황을 판단할 수 있으며, 판단된 상황을 차량(10)의 탑승자에게 전달하기 위하여 차량(10)의 내부에 마련되는 내부 디스플레이(160) 및 스피커(170) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 즉, 내부 디스플레이(160)는 주변 차량으로부터 제공받은 정보에 기초하여 판단된 상황을 시각적으로 출력할 수 있으며, 스피커(170)는 주변 차량으로부터 제공받은 정보에 기초하여 판단된 상황을 청각적으로 출력할 수 있다.
또한, 차량(100)에 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System: ADAS) 기능이 장착된 경우, 제어부(140)는 필요에 따라 자동으로 브레이크 모듈(미도시), 조향 모듈(미도시), 에어백 모듈(미도시) 등을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(140)는 판단된 상황이 전방에 발생한 돌발 상황 또는 차량의 특정 상태(예: 주변 차량의 급정거 또는 이상)을 나타내는 경우에는 급제동을 위해 브레이크 모듈(미도시)을 제어하거나 방향 전환을 위해 조향 모듈(미도시)을 제어할 수도 있고, 충돌을 회피하기 어려운 것으로 판단되는 경우에는 에어백 모듈(미도시)을 제어하여 에어백을 전개시킬 수도 있다.
또한, 제어부(140)는 주변 차량으로부터 제공받은 정보(예: 아이콘 또는 메시지)를 다시 다른 주변 차량에 전달하는 것도 가능하다. 후술하는 바와 같이, 영상 촬영부(110)가 전방 차량이나 후방 차량의 외부 디스플레이를 촬영하고, 제어부(140)는 촬영된 외부 디스플레이가 표시하는 정보를 검출할 수 있다. 필요에 따라, 검출된 정보는 차량(10)의 외부 디스플레이(150)를 통해 표시되어 다른 주변 차량에 제공될 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
10: 차량
110: 영상 촬영부
120: 센서 모듈
130: 저장부
140: 제어부
150: 외부 디스플레이
151: 헤드 램프
152: 리어 램프
153: 제1 디스플레이
154: 제2 디스플레이
155: 제3 디스플레이
160: 내부 디스플레이
170: 스피커

Claims (22)

  1. 주변 영상을 촬영하는 영상 촬영부;
    차량의 상태, 상기 차량의 내부 상황 및 상기 차량의 주변 상황 중 적어도 하나를 감지하는 센서 모듈;
    상기 차량의 외부에 마련되는 외부 디스플레이; 및
    상기 촬영된 주변 영상 및 상기 센서 모듈의 출력 값 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단하고, 상기 미리 정해진 상황이 발생된 것으로 판단되면 상기 발생된 상황에 대응하는 아이콘을 결정하고, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 표시하도록 상기 외부 디스플레이를 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 주변 영상으로부터 주변 차량의 외부 디스플레이에 표시된 상황에 대한 정보를 수신하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 외부 디스플레이는,
    헤드 램프, 리어 램프, 상기 차량의 전면에 마련되는 제1 디스플레이 및 상기 차량의 후면에 마련되는 제2 디스플레이를 포함하는 차량.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 결정된 아이콘에 대응하는 눈 형상을 표시하도록 상기 헤드 램프 및 상기 리어 램프 중 적어도 하나를 제어하고, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 입 형상을 표시하도록 상기 제1 디스플레이 및 상기 제2 디스플레이 중 적어도 하나를 제어하는 차량.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 발생된 상황이 후방 객체에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 상기 후방 객체에 제공하기 위해 상기 리어 램프 및 상기 제2 디스플레이를 제어하는 차량.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 발생된 상황이 전방 객체에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 상기 전방 객체에 제공하기 위해 상기 헤드 램프 및 상기 제1 디스플레이를 제어하는 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 외부 디스플레이는,
    사이드 미러에 마련되는 제3 디스플레이를 포함하는 차량.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 발생된 상황에 대응하는 핸드 제스처(Hand Gesture)를 결정하고, 상기 결정된 핸드 제스처에 대응하는 형상을 표시하도록 상기 제3 디스플레이를 제어하는 차량.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 발생된 상황에 기초하여 후방 객체의 이동을 유도하는 이동 방향을 표시하도록 좌측 사이드 미러의 제3 디스플레이 및 우측 사이드 미러의 제3 디스플레이 중 어느 하나를 제어하는 차량.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 발생된 상황에 대응하는 메시지를 결정하고, 상기 결정된 메시지를 표시하도록 상기 외부 디스플레이를 제어하는 차량.
  10. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주변 영상으로부터 주변 차량의 외부 디스플레이에 표시된 형상 및 메시지 중 적어도 하나를 검출하는 차량.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 검출된 형상 및 메시지 중 적어도 하나가 나타내는 상황을 판단하고, 상기 판단된 상황에 기초하여 상기 차량을 제어하는 차량.
  12. 주변 영상을 촬영하는 영상 촬영부, 차량의 상태, 상기 차량의 내부 상황 및 상기 차량의 주변 상황 중 적어도 하나를 감지하는 센서 모듈 및 상기 차량의 외부에 마련되는 외부 디스플레이를 포함하는 차량의 제어방법에 있어서,
    상기 촬영된 주변 영상 및 상기 센서 모듈의 출력 값 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단하고;
    상기 미리 정해진 상황이 발생된 것으로 판단되면 상기 발생된 상황에 대응하는 아이콘을 결정하고;
    상기 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 표시하도록 상기 외부 디스플레이를 제어하는 것;을 포함하고,
    상기 주변 영상으로부터 주변 차량의 외부 디스플레이에 표시된 상황에 대한 정보를 수신하는 차량의 제어방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 외부 디스플레이는,
    헤드 램프, 리어 램프, 상기 차량의 전면에 마련되는 제1 디스플레이 및 상기 차량의 후면에 마련되는 제2 디스플레이를 포함하는 차량의 제어방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 외부 디스플레이를 제어하는 것은,
    상기 결정된 아이콘에 대응하는 눈 형상을 표시하도록 상기 헤드 램프 및 상기 리어 램프 중 적어도 하나를 제어하고;
    상기 결정된 아이콘에 대응하는 입 형상을 표시하도록 상기 제1 디스플레이 및 상기 제2 디스플레이 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 외부 디스플레이를 제어하는 것은,
    상기 발생된 상황이 후방 객체에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 상기 후방 객체에 제공하기 위해 상기 리어 램프 및 상기 제2 디스플레이를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  16. 제 14항에 있어서,
    상기 외부 디스플레이를 제어하는 것은,
    상기 발생된 상황이 전방 객체에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 결정된 아이콘에 대응하는 형상을 상기 전방 객체에 제공하기 위해 상기 헤드 램프 및 상기 제1 디스플레이를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  17. 제12항에 있어서,
    상기 외부 디스플레이는,
    사이드 미러에 마련되는 제3 디스플레이를 포함하는 차량의 제어방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 발생된 상황에 대응하는 핸드 제스처(Hand Gesture)를 결정하고, 상기 결정된 핸드 제스처에 대응하는 형상을 표시하도록 상기 제3 디스플레이를 제어하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 발생된 상황에 기초하여 후방 객체의 이동을 유도하는 이동 방향을 표시하도록 좌측 사이드 미러의 제3 디스플레이 및 우측 사이드 미러의 제3 디스플레이 중 어느 하나를 제어하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  20. 제12항에 있어서,
    상기 발생된 상황에 대응하는 메시지를 결정하고;
    상기 결정된 메시지를 표시하도록 상기 외부 디스플레이를 제어하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  21. 제13항에 있어서,
    상기 주변 영상으로부터 주변 차량의 외부 디스플레이에 표시된 형상 및 메시지 중 적어도 하나를 검출하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  22. 제 21항에 있어서,
    상기 검출된 형상 및 메시지 중 적어도 하나가 나타내는 상황을 판단하고;
    상기 판단된 상황에 기초하여 상기 차량을 제어하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
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