JP6875057B2 - 電子装置、走行レーン検出プログラムおよび走行レーン検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行レーン検出に関し、特に自車が走行するレーンの検出に関する。

運転アシスト機能あるいは自動運転技術では、自車が走行しているレーン（車線）を正確に検出する必要がある。例えば、特許文献１には、分岐道路において自車がどのレーンを走行しているかを推定する車載装置が開示されている。特許文献２の走行レーン認識装置では、レーンに取り付けられたマーカをマーカセンサで検出し、その検出結果に基づき走行レーン位置を検出し、次に出現するマーカまでの間は、カメラを用いた白線認識手段で走行レーンの変更を検出している。特許文献３の走行車線認識装置は、カメラによるレーン境界線認識手段で左右のレーンの境界線を認識し、その左右の境界線の種別（実線、破線）の組合せで左端、右端、あるいはそれ以外のレーンにいるかを区別し、地図データのレーン数情報を用いて、左端、あるいは右端のレーンにいるときのみレーン位置を決定する。そして、レーン位置の決定後は、走行レーンの変更を検出して、走行レーンを検出している。

特許第５９０１３５８号公報 特開２００３−４４９７８号公報 特開２００８−２７６６４２号公報

特許文献２のレーン検出方法は、各レーンに取り付けられたマーカを検出することで走行レーンの位置を検出するが、レーン数に増減があった場合、レーン数の増減を検出することができないため、正しい走行レーンを認識できない可能性がある。例えば、図１２に示すように、レーン１、２、３、４には、それぞれマーカ１−１、１−２、１−３、１−４が設けられている。時刻ｔ１のとき、自車Ｍはマーカ１−３を通過しているので、自車Ｍの走行レーンは「３」であることが正しく認識される。しかし、位置Ｑでレーン数が４から３に減少し、その先にマーカ２−１、２−２、２−３が設けられている場合、時刻ｔ２のとき、自車Ｍの走行レーンは３と認識されたままであり、時刻ｔ３のときに、自車Ｍがマーカ２−２を通過したことで初めて走行レーンが２と認識される。つまり、レーン数が変化しても、自車Ｍが次のマーカを通過するまでの間、正しい走行レーンを認識することができないという課題がある。

また、特許文献３のようにレーンの境界線の種別（実線または破線）の組合せで走行レーンを検出する方法では、レーン数の増減があった場合、走行レーンが左端または右端のときしか正しく走行レーンを認識することができず、それ以外のときでは不定となる。例えば、図１３に示すように、自車Ｍが、時刻ｔ１で左端でも右端でもないレーン３を走行しており、その後、位置Ｑでレーン数が４から３に減少すると、時刻ｔ２のとき、走行レーンが右端または左端レーンではないため自車Ｍの走行レーンが不定となる。つまり、両側の境界が破線であるため、どのレーンを走行しているか認識できなくなる。この場合、左端あるいは右端のレーンにレーン変更しないと、正しい走行レーンを認識することができないという課題がある。図の例では、時刻ｔ３のとき、左端レーンにレーン変更することで、左境界線が実線、右境界線が破線の組合せから左端レーンが走行レーンであることが認識される。

本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、道路のレーン数が変化しても正しく自車の走行レーンを検出することができる電子装置、走行レーン検出プログラムおよび走行レーン検出方法を提供することを目的とする。

本発明に係る電子装置は、走行レーンの検出機能を備えたものであって、自車位置に基づき、レーン数およびレーンの増減に関するレーン変化情報を含むリンクデータを取得する取得手段と、取得されたリンクデータに含まれるレーン変化情報に基づき自車の走行レーンを検出する検出手段と、を含む。

好ましくは電子装置はさらに、自車がレーン変更したか否かを判定する判定手段を含み、前記検出手段は、前記判定手段の判定結果および前記レーン変化情報に基づき自車の走行レーンを検出する。好ましくは前記取得手段は、前回取得されたリンクデータのレーン変化情報と今回取得したリンクデータのレーン変化情報とを比較し、レーン変化情報に変化があったとき、レーン変化情報を前記検出手段へ通知する。好ましくは前記レーン変化情報は、レーンの左側の増減数およびレーンの右側の増減数を含む。好ましくは前記検出手段は、前記判定手段により自車がレーン変更をしないと判定された場合に、前記レーン変化情報に基づき自車の走行レーンを検出する。好ましくは前記取得手段は、前回取得されたリンクデータのレーン変化情報と今回取得したリンクデータのレーン変化情報とを比較し、レーン変化情報に変化があったとき、レーン変化情報を前記検出手段へ通知する。好ましくは電子装置さらに、地図データを記憶する記憶手段を含み、前記取得手段は、前記記憶手段からリンクデータを取得する。

本発明に係る走行レーン検出プログラムは、走行レーンの検出機能を制御する制御手段を備えた電子装置において実行されるものであって、自車の現在地を取得するステップと、取得された自車位置に基づき、レーン数およびレーンの増減に関するレーン変化情報を含むリンクデータを取得するステップと、取得されたリンクデータに含まれるレーン変化情報に基づき自車の走行レーンを検出するステップと、を有する。

好ましくは走行レーン検出プログラムはさらに、自車がレーン変更したか否かを判定するステップを含み、前記検出するステップは、前記判定するステップの判定結果および前記レーン変化情報に基づき自車の走行レーンを検出する。

本発明に係る走行レーン検出方法は、走行レーンの検出機能を備えた電子装置におけるものであって、自車の現在地を取得するステップと、取得された自車位置に基づき、レーン数およびレーンの増減に関するレーン変化情報を含むリンクデータを取得するステップと、取得されたリンクデータに含まれるレーン変化情報に基づき自車の走行レーンを検出するステップとを有する。

本発明によれば、リンクデータにレーン数およびレーンの増減に関するレーン変化情報を持たせることで、自車位置に基づきリンクデータを取得したときにリンクデータのレーン変化情報を参照することで、レーン数の増減が発生しても自車の走行レーンを正確に検出することができる。

本発明の実施例に係る車載装置の構成を示すブロック図である。 他の配信サイトから情報を取得する例を示す図である。 本発明の実施例に係る車載装置における走行レーン検出装置の構成を示す図である。 本発明の実施例に係る走行レーン検出処理の動作フローである。 本発明の実施例に係る走行レーン変更判断手段の判断結果の格納例を示す図である。 本発明の実施例に係るレーン変化情報の格納例を示す図である。 本発明の実施例に係るレーン変化情報取得手段の動作を説明するフローである。 本発明の実施例に係る走行レーン検出の具体例を説明する図である。 図９（Ａ）は、レーン変化情報に変化があるときのレーン情報の例、図９（Ｂ）は、レーン変化情報に変化がないときのレーン情報の例である。 本発明の実施例に係る走行レーン検出手段の検出結果の一例を表す図である。 本発明の実施例に係る走行レーン検出手段の動作フローである。 従来の走行レーン検出の課題を説明する図である。 従来の走行レーン検出の課題を説明する図である。

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。本発明の実施の形態に係る電子装置は、自動車等の移動体上に固定的に搭載されるナビゲーション装置等の車載装置、あるいは持ち歩き可能なポータブルタイプのコンピュータ装置、タブレット型のコンピュータ装置であることができる。本発明の電子装置は、目的地までの経路を案内したり、自車位置周辺の道路を表示するナビゲーション機能を有する。１つの好ましい態様では、ナビゲーション機能は、自車が走行するレーン（車線）を検出する走行レーン検出機能を備える。電子装置はさらに、これ以外の機能として、例えばオーディオ・ビデオデータを再生する機能、テレビ・ラジオ放送を受信する機能、アプリケーションソフトウエアを実行する機能などを統合的に備えるものであってもよい。

図１は、本発明の実施例に係る車載装置の構成を示すブロック図である。車載装置１０は、入力部１００、位置情報算出部１１０、ナビゲーション部１２０、表示部１３０、音声出力部１４０、通信部１５０、記憶部１６０、および制御部１７０を含んで構成される。但し、ここに開示する車載装置１０の構成は一例であり、他の構成を備えるものであっても良い。

入力部１００は、入力キーデバイス、音声入力認識装置、タッチパネルなどにより、ユーザからの指示を受け取り、これを制御部１７０へ提供する。位置情報算出部１１０は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号、ジャイロセンサ等の相対方位センサからの出力に基づき自車の現在地を算出する。

ナビゲーション部１２０は、位置情報算出部１１０によって算出された現在地から目的地までの経路を探索し、探索された経路を表示部１３０に表示したり、音声を音声出力部１４０から出力する。ナビゲーション部１２０はさらに、後述するように自車の走行レーンを検出するための走行レーン検出機能を備える。走行レーン検出機能によって検出された情報は、ナビゲーション部１２０による経路案内や運転アシストに利用される。表示部１３０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ等の表示装置を含み、例えば、ナビゲーション部１２０によって生成された地図画像を表示する。音声出力部１４０は、例えば、ナビゲーション部１２０によって生成された音声を出力する。

通信部１５０は、種々の外部装置との間でデータの送受を可能にする。通信部１５０は、例えば、図２に示すように、ネットワークＮＷを介して、位置情報配信サイト１５２にアクセスし、そこから自車位置情報を取得したり、地図データ配信サイト１５４にアクセスし、そこから必要な地図データを取得したり、道路交通情報配信サイト１５６にアクセスし、そこから道路交通情報に関する詳細な情報を取得することができる。位置情報配信サイト１５２から得られる自車位置情報は、位置情報算出部１１０によって算出される自車位置情報の代わりに用いることができる。

記憶部１６０は、制御部１７０が実行するアプリケーションソフトウエアやプログラム、ナビゲーション部１２０が必要とする地図データ等を記憶することができる。地図データは、交差点に関するノードデータ、道路に関するリンクデータ、ナビゲーション部１２０の動作に必要な情報を含むことができる。

制御部１７０は、好ましい態様では、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含むマイクロコントローラ等から構成され、ＲＯＭまたはＲＡＭは、車載装置１０の各部の動作を制御するための種々のプログラムを格納することができる。好ましい態様では、制御部１７０は、ナビゲーション部１２０や後述する走行レーン検出機能の動作を制御するためのプログラムを実行する。

図３は、本実施例による走行レーン検出機能の構成を示す図である。走行レーン検出機能２００は、好ましくはナビゲーション部１２０に包含され、あるいはナビゲーション部１２０と協働して動作する。さらに車載装置が運転アシスト機能を備えている場合には、走行レーン検出機能２００は、そのような運転アシスト機能と協働して動作することができる。走行レーン検出機能２００の動作は、制御部１７０が実行するプログラムにより制御される。

本実施例の走行レーン検出機能２００は、同図に示すように、画像入力手段２１０、レーンマーク検出手段２２０、走行レーン変更判断手段２３０、現在地検出手段２４０、地図データ記録手段２５０、レーン変化情報取得手段２６０、および走行レーン検出手段２７０を含んで構成される。

画像入力手段２１０は、例えば、自車の前方、後方、あるいは側方を含む道路を撮像した撮像カメラからの撮像データを入力し、入力した撮像データをレーンマーク検出手段２２０へ提供する。レーンマーク検出手段２２０は、画像入力手段２１０からの道路画像に基づき走行レーンの左右の区分線となるレーンマーク（例えば、実線や破線の白線）を検出し、検出結果を走行レーン変更判断手段２３０へ提供する。走行レーン変更判断手段２３０は、レーンマーク検出手段２２０が検出した左右のレーンマーク位置から、走行レーンを変更したか否かを判断する。現在地検出手段２４０は、例えば、図１に示す位置情報算出部１１０の算出結果から現在地を検出する。地図データ記録手段２５０は、道路地図データや、道路の車線数変化情報等を記録し、例えば、図１に示す記憶部１６０に包含されるものであってもよい。レーン変化情報取得手段２６０は、現在地検出手段２４０で検出された現在地に基づき地図データ記録手段２５０から走行している道路のレーン数の変化情報を取得する。走行レーン検出手段２７０は、走行レーン変更判断手段２３０からのレーン変更情報とレーン変化情報取得手段２６０からの道路のレーン数の変化情報を用いて走行レーン位置を判定する。

図４に、本実施例の走行レーン検出機能２００の動作フローを示す。なお、ここでの説明では、レーン位置を示すレーン番号は、図１２や図１３に示すように、左側から右側へ向けて、レーン１、レーン２、レーン３、…とする。

まず、画像入力手段２１０からの自車周辺の道路画像がレーンマーク検出手段２２０に入力される（Ｓ１）。この道路画像は、自車の後方または前方の道路画像のいずれであってもよく、少なくとも自車が走行するレーンのレーンマークを含む。

次に、レーンマーク検出手段２２０は、入力された道路画像から自車が走行するレーンの区分線となる左右のレーンマークを検出する（Ｓ２）。レーンマークの検出方法は、例えば、入力された道路画像を画像処理し、画像の輝度から白線（実線、破線）等のレーンマークを検出する。

走行レーン変更判断手段２３０は、レーンマーク検出手段２２０により検出された左右のレーンマーク位置を用いて、自車が走行レーンを変更したか否かを判断する（Ｓ３）。例えば、走行レーン変更判断手段２３０は、自車が検出されたレーンマークを跨いだか否かを判定したり、あるいは、左右のレーンマークの組合せが変更されたか否か（例えば、左の実線と右の破線の組合せが、左の破線と右の実線の組み合に変更）を判定することで、自車が走行レーンを変更したか否かを判定する。さらには、その他の情報として、ハンドルの操舵角やウィンカー情報なども併用して判定することも可能である。走行レーン変更判断手段２３０は、その判断結果を、例えば、図５に示す変数laneChangeに設定し、これをレジスタ等に格納する。例えば、レーン変更がなかったときはlaneChangeを「０」、走行レーンを左レーンに変更したときは「−１」、右レーンに変更したときは「１」を設定する。本実施例では、レーンの左端を基準とし、左方向への変更を負、右方向への変更を正としているが、右端を基準とする場合には、正と負を反転させても良い。

次に、現在地検出手段２４０により自車の現在地が取得され（Ｓ４）、レーン変化情報取得手段２６０は、自車位置に基づき自車が走行する道路（リンク）のレーン変化情報を取得する（Ｓ５）。ナビゲーション部１２０において利用される道路地図データには、上記したように、道路に関するリンクデータや交差点に関するノードデータが含まれている。リンクデータには、リンクの始点および終点の座標や、接続されるノードの情報、国道、県道、高速道路などの道路種別が含まれ、さらにレーン変化情報が属性情報として含まれている。レーン変化情報は、同一道路（リンク）に対するレーン数、道路の左側の増減数、道路の右側の増減数を含む。例えば、図６の例では、レーン数が「３」、左側のレーン数の増加が「１」（減少の場合は、負の値）、右側のレーン数の変化が「０」を示している。すなわち、道路の左端のレーンが増加する場合には正の値が左増減数に格納され、減少する場合には負の値が左増減数に格納され、また、道路の右端のレーンが増加する場合には正の値が右増減数に格納され、減少する場合には負の値が右増減数に格納される。次に、走行レーン検出手段２７０は、走行レーン変更判断手段の判断結果とレーン変化情報に基づき自車が走行している走行レーンを算出する（Ｓ６）。ステップＳ１からＳ６までの処理は、制御部１７０により定期的に繰り返される。

図７にレーン変化情報取得手段２６０の詳細な動作フローを示す。レーン変化情報取得手段２６０は、検出された自車位置に基づき走行している道路を識別し、識別された道路のリンクデータに含まれるレーン変化情報を取得する（Ｓ１０）。レーン変化情報の取得は、図４に示す走行レーン検出機能が実行されるときに行われる。次に、レーン変化情報取得手段２６０は、前回取得したレーン変化情報と今回取得したレーン変化情報とを比較し、レーン変化情報が変化したか否かを判定する（Ｓ１２）。前回取得したレーン変化情報は、図４に示す処理が前回実施されたときにレーン変化情報取得手段２６０により取得されたものであり、今回取得したレーン変化情報は、図４に示す処理が今回実施されたときにレーン変化情報取得手段２６０により取得されたものである。例えば、前回と今回との間でレーン数が変化したか否か、あるいは左増減数や右増減数が「０」以外の値になったか否かが判定される。レーン変化情報取得手段２６０は、レーン変化情報が変化したと判定した場合には、今回取得したレーン変化情報を“レーン情報”として走行レーン検出手段２７０に通知し（Ｓ１４）、レーン変化情報に変化がないと判定した場合には、変化なしを表す“レーン情報”を走行レーン検出手段２７０に通知する（Ｓ１６）。図９（Ａ）は、レーン変化情報が変化したときのレーン情報、図９（Ｂ）は、レーン変化情報が変化しないときのレーン情報の例を表している。

次に、レーン変化情報の生成方法について説明する。上記したように、レーン変化情報は、リンクデータの属性情報として付加される。レーン変化情報は、道路地図データに含まれる全てのリンクについて付加されてもよいし、特定のリンク、例えば、車線情報としれ複数のレーンを有するリンク、あるいは、分岐や合流の多い高速道路や国道等の道路種別を有するリンクに付加されるものであってもよい。

図８に、本線のレーン数が増減する道路の一例を示す。ここでは、リンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３を本線とし、リンクＬ４が地点Ｑ１でリンクＬ１に合流してリンクＬ２となり、地点Ｑ２で、リンクＬ５がリンクＬ２から分岐してリンクＬ３となる。これらのリンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５には、それぞれレーン変化情報が含まれるものとする。また、“Ｖ”は、自車の現在地を表す。

レーン変化情報取得手段２６０は、例えば、自車がＶ１からＶ２に移動したとき、リンクＬ１のレーン変化情報とリンクＬ２のレーン変化情報とを比較する。リンクＬ１のレーン変化情報は、レーン数「３」、左増減数「０」、右増減数「０」であり、リンクＬ２のレーン変化情報は、レーン数「４」、左増減数「１」、右増減数「０」であり、リンクＬ１のレーン数とリンクＬ２のレーン数とが一致しないのでレーン変化情報に変化があったと判定される。この場合、レーン変化情報取得手段２６０は、自車がＶ２のタイミングでリンクＬ２から取得したレーン変化情報を“レーン情報”として走行レーン検出手段２７０へ通知する。レーン情報は、図９（Ａ）に示すように、レーン変化情報と同じ項目の変数を含んでおり、レーン変化情報に変化があった場合には、レーン変化情報取得手段２６０は、numLanes「４」、IncDecLeft「１」、IncDecRight「０」のレーン情報を、走行レーン検出手段２７０へ通知する（レーン変化情報とレーン情報とは同じである）。

また、自車がＶ２からＶ２１に移動したときのタイミングでレーン検出処理（図４）が実行されたならば、レーン変化情報取得手段２６０は、リンクＬ２のレーン変化情報を取得するが、今回取得したレーン変化情報は、自車がＶ２のタイミングでリンクＬ２から取得した前回のレーン変化情報と同じである。このため、レーン変化情報取得手段２６０は、レーン変化情報に変化がないと判定し、この場合には、図９（Ｂ）に示すように、numLanes「４」、IncDecLeft「０」、IncDecRight「０」のレーン情報を、走行レーン検出手段２７０へ通知する。但し、レーン変化情報に変化がない場合には、これ以外にも、レーン変化情報が変化していないことを表す情報を通知してもよい。

以下、レーン変化情報に基づくレーン情報の具体的な生成について説明する。
（１）道路に変化がない場合
該当するリンクデータのレーン変化情報が変化したとき、その取得したレーン変化情報をレーン情報として通知する。レーン変化情報に変化がない場合には、レーン変化情報が変化なしのレーン情報を通知する。例えば、自車がＶ２からＶ７やＶ２１に移動する場合、自車がＶ４からＶ７に移動する場合である。
（２）合流する場合
次のレーン情報を通知する。
（２−１）本線の左側に合流する場合
レーン数＝合流後の本線のリンクのレーン変化情報のレーン数
左増減数＝０
右増減数＝合流後の本線のリンクのレーン変化情報のレーン数 − 合流レーンのリンクのレーン変化情報のレーン数
（２−２）本線の右側に合流する場合
レーン数＝合流後の本線のリンクのレーン変化情報のレーン数
左増減数＝合流後の本線のリンクのレーン変化情報のレーン数 − 合流レーンのリンクのレーン変化情報のレーン数
右増減数＝０
例えば、自車がＶ３からＶ４に移動したとき、リンクＬ４が本線に左側から合流しているので、レーン情報として、レーン数「４」、左増減数「０」、右増減数３（＝４−１）を通知する。
（３）分岐する場合
次のレーン情報を通知する。
（３−１）本線の左側から分岐する場合
レーン数＝分岐レーンのリンクのレーン変化情報のレーン数
左増減数＝０
右増減数＝分岐レーンのリンクのレーン変化情報のレーン数 − 分岐前の本線のリンクのレーン変化情報のレーン数
（３−２）本線の右側から分岐する場合
レーン数＝分岐レーンのリンクのレーン変化情報のレーン数
左増減数＝ 分岐レーンのリンクのレーン変化情報のレーン数 − 分岐前の本線のリンクのレーン変化情報のレーン数
右増減数＝０
例えば、自車がＶ４あるいはＶ２からＶ６に移動したとき、リンクＬ５が本線の左側から分岐しているので、レーン情報として、レーン数「１」、左増減数「０」、右増減数「−３」（＝１−４）を通知する。

こして生成されたレーン情報は、上記した図９に示す変数laneInfoに格納されて走行レーン検出手段２７０に通知される。すなわち、レーン数はnumLanes、左増減数はincDecLeft、右増減数はincDecRightへ格納される。レーン変化情報に変化がない場合には、numLanesにレーン数を格納し、incDecLeft、incDecRightには「０」が格納される。

走行レーン検出手段２７０は、ステップＳ３の走行レーン変更判断手段の判断結果とステップＳ５のレーン変化情報に基づき自車の走行レーンを算出し、算出した結果を図１０に示す変数vehicleに（図４のステップＳ６）。変数vehicleは、レーン数を格納するnumLanesと、走行レーン番号を格納するlanePosから成る。例えば、図１０に示す算出結果であれば、自車は、３車線の道路のうち、左から数えて２番目のレーンを走行していることを示している。

次に、走行レーン検出手段２７０の動作フローを図１１に示す。先ず、図１０の変数vehicle.numLanesに、レーン変化情報取得手段２６０から通知されたレーン情報に含まれるレーン数（laneInfo.numLanes）を格納する（Ｓ６１）。laneInfo.numLanesは、自車が走行中のレーン数であり、これを図１０のレーン数に反映させる。

次に、走行レーン番号を示す変数vehicle.lanePosに、走行レーン変更判断手段２３０の判断を格納した変数laneChangeを加算する（Ｓ６２）。laneChangeは、自車が右または左にレーンを変更したか否かの結果であり、これを図１０の走行レーン番号に反映させる。

次に、vehicle.lanePosに、レーン変化情報取得手段２６０から通知されたレーン情報に含まれる左増減数laneInfo.IncDecLeftを加算する（Ｓ６３）。本実施例では、左端のレーンを基準（レーン１）としているため、ここでは左増減数laneInfo.IncDecLeftを加算する。もし、右端のレーンを基準レーンとする場合には、incDecRightを加算する。これにより、分岐や合流、レーン数の増減などの変化を図１０の走行レーン番号に反映させる。図１１のフローによれば、例えば、Ｖ２→Ｖ２１→Ｖ５のように走行した場合（図８参照）、Ｖ２１からＶ５へ移動への移動は直進でありレーン変更はしていないが、境界Ｑ２を通過したときにレーン変化情報が変化する。このため、Ｓ６３の処理により、レーン変化情報に基づいた反映が行われるが、レーン変更が行われないため、Ｓ６２の反映処理では、走行レーン検出において、実質的な変化を及ぼさない。すなわち、レーン変化情報の変化点を直進で通過した場合には、レーン変化情報に基づいた走行レーンの特定が行われる。

次に、走行レーン検出手段２７０の具体的な検出結果を図８を参照して説明する。例えば、自車が、Ｖ３（走行レーン番号１（レーン数１））→Ｖ４→Ｖ７→Ｖ２１→Ｖ５を走行した場合、図１０に示す変数vehicleによって、Ｖ４のとき走行レーン番号１（レーン数４）、Ｖ７のとき走行レーン番号２（レーン数４）、Ｖ２１のとき走行レーン番号３（レーン数４）、Ｖ５のとき走行レーン番号２（レーン数３）が表される。

また、自車がＶ１（走行レーン番号２（レーン数３））→Ｖ２→Ｖ７→Ｖ４１→Ｖ６を走行した場合、図１０に示す変数vehicleには、Ｖ２のとき走行レーン番号３（レーン数４）、Ｖ７のとき走行レーン番号２（レーン数４）、Ｖ４１のとき走行レーン番号１（レーン数４）、Ｖ６のとき走行レーン番号１（レーン数１）が表される。なお、上記の走行レーンの算出では、自車がＶ３、またはＶ１の走行時、正しい走行レーン番号が図１０の変数vehicleに格納されているものとする。

このように本実施例によれば、レーン数の変化を含むレーン変化情報をリンクデータに持たせ、道路のレーン数に変化があった場合には、これを検出できるようにしたので、レーン数の増減が生じても自車の走行レーンを正しく検出することができる。また、従来のようにレーンマークを検出することで走行レーン位置を判定する方法では、レーンマークの途中にレーン数の増減が生じた場合、次のレーンマークを検出するまでの間、走行レーン位置を正確に認識することができなくなるが、本実施例を適用すれば、次のレーンマークを検出しなくても、レーン数の増減が生じた時点で正しい走行レーンを認識することができる。さらに、４レーンの道路であって、中央の２車線が破線によって区切られている場合、従来の方法では、自車がレーン２を走行しているのか、レーン３を走行しているのかの判断が困難であったが、本実施例のレーン検出方法では、４レーン以上でも走行レーン位置を正確に認識することができる。さらに、本実施例では、予めレーン変化情報をリンクデータに持たせているため、レーンマーク種別（実線、破線等）が識別できない場合でも、レーン数や走行レーン位置を判断することができる。

上記実施例では、図４に示すレーン検出処理が実行されるとき、レーン変化情報取得手段２６０がレーン変化情報を取得し、レーン変化情報の変化の有無に応じたレーン情報を走行レーン検出手段２７０に通知したが、これは一例であり、本発明は、必ずしもこれに限定されない。例えば、レーン変化情報取得手段２６０は、現在地検出手段２４０からの自車位置に基づき自車が走行するリンクデータを逐次地図データ記録手段２５０から取得し、逐次取得されるリンクデータのレーン変化情報が変化したときのみ、変化したレーン変化情報を走行レーン検出手段２７０に通知するようにしてもよい。

また、レーン変化情報を含むリンクデータは、車載装置１０の記憶部１６０に格納されていてもよいし、図２に示すように、地図データ配信サイト１５４からダウンロードするものであってもよい。この場合、地図データ配信サイト１５４は、自車からの要求に応答して、自車の現在位置周辺を含む道路地図を逐次配信するようにしてもよい。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の要旨の範囲において、種々の変形、変更が可能である。

２１０：画像入力手段 ２２０：レーンマーク検出手段
２３０：走行レーン変更判断手段 ２４０：現在地検出手段
２５０：地図データ記録手段 ２６０：レーン変化情報取得手段
２７０：走行レーン検出手段
ＮＷ：ネットワーク
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５：リンク
Ｑ、Ｑ１、Ｑ２：レーン数増減位置
Ｖ：自車の現在位置

Claims (11)

1. 走行レーンの検出機能を備えた電子装置であって、
   走行レーンの左右の区分線となるレーンマークを検出するレーンマーク検出手段と、
   前記レーンマーク検出手段の検出結果に基づき自車がレーン変更したか否かを判定し、右レーンまたは左レーンへの変更の有無を表す判定結果を保持する判定手段と、
   自車位置に基づき、該当するリンクデータに含まれるレーン変化情報を取得する取得手段であって、当該レーン変化情報は、レーン数、左側のレーンの増減数および右側のレーンの増減数を含み、かつレーン変化情報はリンク毎に設定される、前記取得手段と、
   前記判定手段の判定結果および前記レーン変化情報に基づき自車の走行レーンを検出する検出手段とを含み、
   前記検出手段は、本線走行時、本線に合流するとき、あるいは本線から分岐するとき、前記レーン変化情報のレーン数に従いレーン数を決定し、前記判定手段の判定結果および前記レーン変化情報の左側のレーンの増減数および右側のレーンの増減数に従いレーン位置を決定する、電子装置。
2. 前記判定手段の判定結果は、レーンの左端または右端を基準に右レーンへの変更または左レーンへの変更を極性の異なる数字で表し、前記レーン変化情報のレーンの増減数は、道路のレーンの増加を正の値で表し、減少を負の値で表す、請求項１に記載の電子装置。
3. 前記検出手段は、現在のレーン位置に前記判定手段の判定結果を加算し、さらに前記レーン変化情報のレーンの増減数を加算することによりレーン位置を決定する、請求項２に記載の電子装置。
4. 前記取得手段は、前回取得されたリンクデータのレーン変化情報と今回取得したリンクデータのレーン変化情報とを比較し、レーン変化情報に変化があったとき、レーン変化情報を前記検出手段へ通知する、請求項１に記載の電子装置。
5. 前記検出手段は、決定されたレーン数を格納するレーン数格納部と、決定されたレーン位置を格納するレーン位置格納部とを含み、前記レーン数格納部および前記レーン位置格納部に格納されたレーン数およびレーン位置を検出結果として出力する、請求項１に記載の電子装置。
6. 前記検出手段は、前記判定手段により自車がレーン変更をしないと判定された場合に、前記レーン変化情報に基づき自車の走行レーンを検出する、請求項１に記載の電子装置。
7. 電子装置さらに、
   地図データを記憶する記憶手段を含み、
   前記取得手段は、前記記憶手段からリンクデータを取得する、請求項１に記載の電子装置。
8. 走行レーンの検出機能を制御する制御手段を備えた電子装置において実行される走行レーン検出プログラムであって、
   走行レーンの左右の区分線となるレーンマークを検出するステップと、
   検出されたレーンマークに基づき自車がレーン変更したか否かを判定し、右レーンまたは左レーンへの変更の有無を表す判定結果をレジスタに格納するステップと、
   自車位置に基づき、該当するリンクデータに含まれるレーン変化情報を取得するステップであって、当該レーン変化情報は、レーン数、左側のレーンの増減数および右側のレーンの増減数を含み、かつレーン変化情報はリンク毎に設定される、前記取得するステップと、
   前記判定するステップの判定結果および前記レーン変化情報に基づき自車の走行レーンを検出するステップとを含み、
   前記検出するステップは、本線走行時、本線に合流するとき、あるいは本線から分岐するとき、前記レーン変化情報のレーン数に従いレーン数を決定し、前記判定するステップの判定結果および前記レーン変化情報の左側のレーンの増減数および右側のレーンの増減数に従いレーン位置を決定する、走行レーン検出プログラム。
9. 前記判定するステップの判定結果は、レーンの左端または右端を基準に右レーンへの変更または左レーンへの変更を極性の異なる数字で表し、前記レーン変化情報のレーンの増減数は、道路のレーンの増加を正の値で表し、減少を負の値で表す、請求項８に記載の走行レーン検出プログラム。
10. 走行レーンの検出機能を備えた電子装置における走行レーン検出方法であって、
    走行レーンの左右の区分線となるレーンマークを検出するステップと、
    検出されたレーンマークに基づき自車がレーン変更したか否かを判定し、右レーンまたは左レーンへの変更の有無を表す判定結果をレジスタに格納するステップと、
    自車位置に基づき、該当するリンクデータに含まれるレーン変化情報を取得するステップであって、当該レーン変化情報は、レーン数、左側のレーンの増減数および右側のレーンの増減数を含み、かつレーン変化情報はリンク毎に設定される、前記取得するステップと、
    前記判定するステップの判定結果および前記レーン変化情報に基づき自車の走行レーンを検出するステップとを含み、
    前記検出するステップは、本線走行時、本線に合流するとき、あるいは本線から分岐するとき、前記レーン変化情報のレーン数に従いレーン数を決定し、前記判定するステップの判定結果および前記レーン変化情報の左側のレーンの増減数および右側のレーンの増減数に従いレーン位置を決定する、走行レーン検出方法。
11. 前記判定するステップの判定結果は、レーンの左端または右端を基準に右レーンへの変更または左レーンへの変更を極性の異なる数字で表し、前記レーン変化情報のレーンの増減数は、道路のレーンの増加を正の値で表し、減少を負の値で表す、請求項１０に記載の走行レーン検出方法。

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