JP6867665B1 - 医療用ロボット、術具および装着部 - Google Patents
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Abstract
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- 医療用ロボットであって、
医療処置を行う処置部、および、当該処置部に駆動力を伝達する従動部が少なくとも設けられた本体を有する術具と、
前記従動部と係合されて駆動力を伝達する伝達部、および、前記伝達部が露出すると共に前記本体と対向する面である装着面を少なくとも有する装着部と、を備え、
前記術具および前記装着部のそれぞれには、前記術具および前記装着部が前記装着面に沿う方向に相対移動することにより、前記術具を前記装着部に対して装着させるとともに、前記装着部が有する装着係合部に対して係合する、前記術具が有する術具係合部を前記本体に対して移動させることにより係合を解除し、前記術具および前記装着部が前記装着面と交差する方向に相対移動することにより、前記術具を前記装着部から離脱させる前記術具係合部、および、前記装着係合部が設けられている、医療用ロボット。 - 前記術具および前記装着部のそれぞれには、前記装着面に沿う方向における前記術具と前記装着部との相対位置を所定の位置に規制するとともに、前記装着面と交差する方向への前記術具と前記装着部との相対移動を許容する術具規制部、および、装着規制部が設けられている、請求項1記載の医療用ロボット。
- 前記装着面には、前記術具を前記装着部から離脱させる際に、前記装着係合部から離れる前記術具係合部が通過する空間を構成する通過部が設けられている、請求項1または2に記載の医療用ロボット。
- 術具であって、該術具は、
従動部と係合されて駆動力を伝達する伝達部、および、前記伝達部が露出すると共に本体と対向する面である装着面を少なくとも有する装着部に対して着脱されるように構成され、該術具は、
医療処置を行う処置部、および、当該処置部に駆動力を伝達する従動部が少なくとも設けられた前記本体と、
前記装着部に設けられた装着係合部と係合および離脱可能に構成され、前記術具および前記装着部が前記装着面に沿う方向に相対移動することにより、前記術具を前記装着部に対して装着させ、前記装着部が有する装着係合部に対して係合する、前記術具が有する術具係合部を前記本体に対して移動させることにより係合を解除し、前記術具および前記装着部が前記装着面と交差する方向に相対移動することにより、前記術具を前記装着部から離脱させる術具係合部と、
を有する術具。 - 装着部であって、該装着部は、
医療処置を行う処置部、および、当該処置部に駆動力を伝達する従動部が少なくとも設けられた本体を有する術具が着脱されるように構成され、該装着部は、
前記従動部と係合されて駆動力を伝達する伝達部と、
前記伝達部が露出すると共に前記本体と対向する面である装着面と、
前記術具に設けられた術具係合部と係合および離脱可能に構成され、前記術具および前記装着部が前記装着面に沿う方向に相対移動することにより、前記術具を前記装着部に対して装着させ、前記装着部が有する装着係合部に対して係合する、前記術具が有する術具係合部を前記本体に対して移動させることにより係合を解除し、前記術具および前記装着部が前記装着面と交差する方向に相対移動することにより、前記術具を前記装着部から離脱させる装着係合部と、
を有する装着部。
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