JP6842269B2 - 飛行ロボットおよび飛行ロボットの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、飛行ロボット等に関する。

農作物や山林の環境にとって有害な鳥獣を捕獲するために、ハンターが箱罠を設置し、箱罠を巡回することが行われている。箱罠は様々な場所に設置されるため、ハンターが直接、各箱罠を巡回すると、ハンターにかかる負担が大きくなる。このため、遠隔地から各箱罠に鳥獣が捕獲されたことを自動的に通知する仕組みが求められている。

また、単に箱罠に何かが捕獲されたことを通知することのみでは十分ではない。例えば、箱罠に猪が捕獲された場合と、鹿が捕獲された場合とでは、鹿が猪よりも弱る速度が速いため、優先的に、鹿を捕獲した箱罠に向かい保護する必要があり、鳥獣の種別を知ることも重要である。

上記課題を解消するため、箱罠に、内部の画像を撮影するカメラを設置し、センサを用いて鳥獣が捕獲されたことを検出すると、３Ｇ（Generation）回線等を利用して、カメラの撮影画像の情報を管理装置にメール送信するという従来技術がある。

特開２０１４−１４６１４１号公報 特開２０１５−１２２９７６号公報

しかしながら、上述した従来技術では、箱罠に捕獲された鳥獣の情報を取得することができないという問題がある。

上述した従来技術は、各箱罠に設置された無線通信装置が３Ｇ回線に接続することが前提となる技術である。しかし、現実的には、箱罠は３Ｇ回線を利用できないエリアに設置される場合が多く、このような場合には通信性能の低い他の無線通信回線を利用せざるを得なくなる。通信性能の低い無線通信回線では、カメラの撮影情報をメール送信するまでの時間が長くなる場合や、送信中にエラーが発生し、メール送信が完了しない場合もある。

なお、３Ｇ回線を利用できない場合に、複数の無線中継装置を配置して、各箱罠の無線通信装置と、管理装置との間のネットワークを構築することも考えられるが、かかるネットワークの構築費用が高くなるため現実的ではない。

１つの側面では、本発明は、箱罠に捕獲された鳥獣の情報を取得することができる飛行ロボットおよび飛行ロボットの制御方法を提供することを目的とする。

第１の案では、飛行ロボットは、無線通信部と、移動制御部とを有する。無線通信部は、無線通信装置と無線通信可能なスポットまで近づいた場合に、無線通信装置と無線通信を実行する。移動制御部は、複数の無線通信装置とそれぞれ無線通信可能なスポットを経由する飛行経路の情報に基づいて、自飛行ロボットを飛行状態で移動させる。移動制御部は、無線通信部を用いた通信により制御信号を受信した場合に、自飛行ロボットを飛行状態で待機させ、無線通信装置からの撮影情報の受信が完了したタイミングで、飛行経路に従う飛行を再開する。

箱罠に捕獲された鳥獣の情報を取得することができる。

図１は、本実施例に係るシステムの構成を示す図である。 図２は、箱罠の一例を示す図である。 図３は、本実施例に係る箱罠の構成を示す機能ブロック図である。 図４は、捕獲状況情報のデータ構造の一例を示す図である。 図５は、本実施例に係る飛行ロボットの構成を示す機能ブロック図である。 図６は、飛行経路情報のデータ構造の一例を示す図である。 図７は、撮影情報テーブルのデータ構造の一例を示す図である。 図８は、本実施例に係る管理サーバの構成を示す機能ブロック図である。 図９は、箱罠の処理手順を示すフローチャート（１）である。 図１０は、箱罠の処理手順を示すフローチャート（２）である。 図１１は、飛行ロボットの処理手順を示すフローチャートである。

以下に、本願の開示する飛行ロボットおよび飛行ロボットの制御方法の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

図１は、本実施例に係るシステムの構成を示す図である。図１に示すように、このシステムは、箱罠５０ａ，５０ｂ，５０ｃと、飛行ロボット１００と、管理サーバ２００とを有する。ここでは、箱罠５０ａ〜５０ｃを示すが、システムは、この他の箱罠を有していても良い。

箱罠５０ａは、鳥獣を捕獲する箱罠である。箱罠５０ｂ，５０ｃに関する説明は、箱罠５０ａに関する説明と同様である。図２は、箱罠の一例を示す図である。図２に示すように、この箱罠５０ａは、扉５と、検出センサ５１と、カメラ５２と、加速度センサ５３と、無線通信部５４とを有する。

検出センサ５１は、箱罠５０ａ内部の温度、箱罠５０ａの振動あるいは画像処理等に基づき、箱罠５０ａの内部に鳥獣６が存在するか否かを検出するセンサである。検出センサ５１は、箱罠５０ａの内部に鳥獣６が存在する場合には、扉５の動作部（図示略）に信号を出力することで、扉５を閉じ、鳥獣６を捕獲する。

カメラ５２は、箱罠５０ａに捕獲された鳥獣６の画像を撮影するカメラである。例えば、カメラ５２は、箱罠５０ａの扉５が閉じたタイミングで、撮影を開始する。以下の説明では、カメラ５２が撮影した画像の情報を、撮影データと表記する。撮影データは、画像のデータに限らず、動画等の映像のデータであっても良い。

加速度センサ５３は、箱罠５０ａの加速度を計測するセンサである。箱罠５０ａに鳥獣６が捕獲されると、鳥獣６は、箱罠５０ａに衝突する行為を繰り返し行うため、箱罠５０ａが振動し、箱罠５０ａの加速度を検出することができる。以下の説明では、箱罠５０ａの加速度の情報を、加速度データと表記する。加速度データは、異なる３軸方向それぞれにおける時刻と加速度の大きさとの関係を有する。例えば、異なる３軸方向を、直交座標系のｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向とし、ｚ軸方向を、垂直方向とする。

無線通信部５４は、箱罠５０ａと無線通信可能なスポットに存在する飛行ロボット１００と無線通信を行う装置である。箱罠５０ａは、無線通信部５４を用いて、飛行ロボット１００に、鳥獣を捕獲したか否かの「制御信号」を送信する。また、箱罠５０ａは、無線通信部５４を用いて、撮影データ、加速度データを、飛行ロボット１００に送信する。

飛行ロボット１００は、複数のプロペラ（ローター）を有し、各プロペラを回転させることで、空中移動する装置である。例えば、飛行ロボット１００は、飛行経路４０に従って飛行し、各箱罠５０ａ〜５０ｃから撮影データを収集し、管理サーバ２００に帰還する。飛行経路４０は、各箱罠５０ａ〜５０ｃと無線通信可能なスポット６０ａ〜６０ｃを経由する飛行経路である。以下の説明では、スポット６０ａ〜６０ｃをまとめて、適宜、スポット６０と表記する。各箱罠５０ａ〜５０ｃをまとめて、適宜、箱罠５０と表記する。

飛行ロボット１００は、飛行経路４０の飛行中にスポット６０に到達すると、箱罠５０に対して、「提供依頼情報」を送信する。箱罠５０は、提供依頼情報に応じて、鳥獣を捕獲したか否かを示す制御信号を飛行ロボット１００に送信する。

飛行ロボット１００は、箱罠５０から制御信号を受信し、箱罠５０に鳥獣が捕獲されている場合には、スポット６０において飛行状態で待機し、箱罠５０から、撮影データおよび加速度データ等の受信を開始する。飛行ロボット１００は、撮影データおよび加速度データ等の受信が完了すると、飛行経路４０に従う飛行を再開する。

飛行ロボット１００は、箱罠５０から制御信号を受信し、箱罠５０に鳥獣が捕獲されていない場合には、スポット６０をそのまま通過し、次のスポットに向かって飛行を行う。

飛行ロボット１００は、全てのスポット６０ａ〜６０ｃにおいて、上記処理を繰り返し実行した後に、管理サーバ２００に帰還する。飛行ロボット１００は、収集した撮影データを、管理サーバ２００に出力する。

管理サーバ２００は、飛行ロボット１００に飛行経路４０の情報を設定することで、飛行ロボット１００に上記の処理を実行させる装置である。また、管理サーバ２００は、帰還した飛行ロボット１００から、箱罠５０の撮影データ、加速度データ等を取得する。

次に、図１に示した箱罠５０の構成の一例について説明する。図３は、本実施例に係る箱罠の構成を示す機能ブロック図である。図３では一例として、箱罠５０ａの機能ブロック図を示すが、箱罠５０ｂ，５０ｃの機能ブロック図も同様である。箱罠５０ａは、扉動作部５ａ、検出センサ５１、カメラ５２、加速度センサ５３、無線通信部５４、記憶部５５、制御部５６を有する。

扉動作部５ａは、後述する扉制御部５６ａから閉信号を受け付けた場合に、箱罠５０ａの扉５を閉める処理部である。また、扉動作部５ａは、扉制御部５６ａから開信号を受け付けた場合には、箱罠５０ａの扉５を開ける。なお、箱罠５０ａのコストを削減するべく、扉動作部５ａは、箱罠５０ａの扉５を閉める処理のみ実行しても良い。

タイマ５ｂは、現在の日時の情報を、制御部５６に出力する装置である。バッテリー５ｃは、箱罠５０ａの各処理部に電源を供給する装置である。

検出センサ５１、カメラ５２、加速度センサ５３、無線通信部５４に関する説明は、図２に示した検出センサ５１、カメラ５２、加速度センサ５３、無線通信部５４に関する説明と同様である。

記憶部５５は、捕獲状況テーブル５５ａを有する。記憶部５５は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子や、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置に対応する。

捕獲状況テーブル５５ａは、鳥獣の捕獲状況、撮影データ等の情報を保持する。図４は、捕獲状況情報のデータ構造の一例を示す図である。図４に示すように、捕獲状況情報５５ａは、捕獲有無情報、捕獲日時、撮影データ、加速度データをそれぞれ対応付ける。捕獲有無情報は、鳥獣を捕獲したか否かを示す情報である。鳥獣を捕獲した場合には、捕獲有無情報が「有」となる。鳥獣を捕獲していない場合には、捕獲有無情報が「無」となる。捕獲有無情報の初期値は「無」となる。

捕獲日時は、鳥獣を捕獲した日時を示すものである。撮影データは、鳥獣が捕獲された場合に、カメラ５２により撮影される撮影データである。加速度データは、加速度センサ５３により計測される箱罠５０ａの加速度データである。

制御部５６は、扉制御部５６ａと、カメラ制御部５６ｂと、登録部５６ｃと、通信制御部５６ｄとを有する。制御部５６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などによって実現できる。また、制御部５６は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードワイヤードロジックによっても実現できる。

扉制御部５６ａは、検出センサ５１の検出結果を基にして、図２に示した扉５を制御する処理部である。扉制御部５６ａは、検出センサ５１から、箱罠５０ａの内部に鳥獣が存在する旨の信号を受け付けた場合には、扉動作部５ａに対して、閉信号を出力し、扉５を閉める。

扉制御部５６ａは、図示しない入力装置を介して、作業員から扉５を開ける要求を受け付けた場合には、扉動作部５ａに対して、開信号を出力し、扉５を開ける。

カメラ制御部５６ｂは、カメラ５２を制御する処理部である。例えば、カメラ制御部５６ｂは、検出センサ５１から、箱罠５０ａの内部に鳥獣が存在する旨の信号を受け付けた場合には、カメラ５２による撮影を開始させる。カメラ制御部５６ｂは、カメラ５２に撮影を開始させた後、所定時間、映像データをカメラ５２に撮影させても良いし、断続的な画像データをカメラ５２に撮影させても良い。

登録部５６ｃは、捕獲状況テーブル５５ａに各種の情報を登録する処理部である。登録部５６cは、カメラ５２が撮影した撮影データを、捕獲状況テーブル５５ａに登録する。登録部５６cは、加速度センサ５３が計測した加速度データを、捕獲状況テーブル５５ａに登録する。登録部５６cは、検出センサ５１から、箱罠５０ａの内部に鳥獣が存在する旨の信号を受け付けた場合には、捕獲状況テーブル５５ａの捕獲有無情報を「有」に設定する。登録部５６cは、検出センサ５１から、箱罠５０ａの内部に鳥獣が存在する旨の信号を受け付けた時点の日時を、タイマ５ｂから取得し、捕獲状況テーブル５５ａの捕獲日時に登録する。

通信制御部５６ｄは、無線通信部５４を介して、スポット６０に位置する飛行ロボット１００とデータ通信を実行する処理部である。通信制御部５６ｄは、飛行ロボット１００から「提供依頼情報」を受信すると、捕獲状況テーブル５５ａの捕獲有無情報を基にして、制御信号を、飛行ロボット１００に送信する。通信制御部５６ｄは、捕獲有無情報が「有」である場合には、鳥獣を捕獲した旨の制御信号を送信する。通信制御部５６ｄは、捕獲有無情報が「無」である場合には、鳥獣を捕獲していない旨の制御信号を送信する。

また、通信制御部５６ｄは、捕獲有無情報が「有」である場合には、捕獲状況テーブル５５ａに格納された撮影データ、加速度データ、捕獲日時の情報を、飛行ロボット１００に送信する。

次に、図１に示した飛行ロボット１００の構成の一例について説明する。図５は、本実施例に係る飛行ロボットの構成を示す機能ブロック図である。図５に示すように、この飛行ロボット１００は、無線通信部１１０と、入力部１２０と、駆動装置１３０と、バッテリー１４０と、記憶部１５０と、制御部１６０とを有する。

無線通信部１１０は、スポット６０に飛行装置１００が位置する場合に、箱罠５０と無線通信を行う装置である。後述する制御部１６０は、無線通信部１１０を介して、箱罠５０とデータを送受信する。また、無線通信部１１０は、管理サーバ２００と無線通信を実行する。

入力部１２０は、飛行ロボット１００に各種の情報を入力するための入力装置である。入力部１２０は、タッチパネルや入力ボタン等に対応する。

駆動装置１３０は、制御部１６０からの駆動命令に基づいて、複数のプロペラ（ローター）を回転させることで、飛行ロボット１００を空中移動させる。また、駆動装置１３０は、複数のプロペラの回転数を調整することで、飛行ロボット１００を空中待機（ホバリング）することが可能となる。

バッテリー１４０は、飛行ロボット１００の各処理部１１０〜１３０、１５０，１６０に電源を供給する装置である。

記憶部１５０は、飛行経路情報１５０ａと、撮影情報テーブル１５０ｂと、帰還位置情報１５０ｃとを有する。記憶部１５０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子や、ＨＤＤなどの記憶装置に対応する。

飛行経路情報１５０ａは、飛行経路４０に関する情報を保持する。図６は、飛行経路情報のデータ構造の一例を示す図である。図６に示すように、この飛行経路情報１５０ａは、日付と、順序と、箱罠ＩＤと、設置場所情報と、フラグとを対応付ける。日付は、飛行ロボット１００が、飛行経路４０を飛行する予定の日付である。順序は、該当する箱罠５０の設置場所上空に移動する順序を示す。

箱罠ＩＤは、箱罠５０を一意に識別する情報である。例えば、箱罠５０ａの箱罠ＩＤを「hako-50a」とし、箱罠５０ｂの箱罠ＩＤを「hako-50b」とし、箱罠５０ｃの箱罠ＩＤを「hako-50c」とする。設置場所情報は、該当する箱罠５０の設置位置を示す座標情報である。例えば、ＡＢＣ地点は、スポット６０ａに含まれ、ＢＣＤ地点は、スポット６０ｂに含まれ、ＣＤＥ地点は、スポット６０ｃに含まれる。

フラグは、飛行ロボット１００が、設置場所情報に対応するスポット６０に到達したか否かを示す情報である。フラグが「オン」である場合には、飛行ロボット１００が、設置場所情報に対応するスポット６０に到達したことを示す。フラグが「オフ」である場合には、飛行ロボット１００が、設置場所情報に対応するスポット６０に到達していないことを示す。フラグの初期値は「オフ」となる。

図６に示す飛行経路情報１５０ａに示す例では、飛行ロボット１００は、管理サーバ２００から出発して、箱罠５０ａ、箱罠５０ｂ、箱罠５０ｃの順に空中飛行し、管理サーバ２００に帰還することを示す。管理サーバ２００の位置情報は、帰還位置情報１５０ｃに登録される。

撮影情報テーブル１５０ｂは、各箱罠５０から受信した撮影データの情報等を保持するテーブルである。図７は、撮影情報テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図７に示すように、この撮影情報テーブル１５０ｂは、日付と、到達時刻と、箱罠ＩＤと、捕獲有無情報と、捕獲日時と、撮影データと、加速度データと、鳥獣種別とを対応付ける。

日付は、飛行ロボット１００が飛行した日付を示す。到達時刻は、該当する箱罠５０と無線通信可能なスポット６０に飛行ロボット１００が到達した時刻を示す。箱罠ＩＤは、箱罠５０を一意に識別する情報である。捕獲有無情報は、該当する箱罠５０に、鳥獣が捕獲されているか否かを示す情報である。鳥獣が捕獲されている場合には、捕獲有無情報は「有」となる。鳥獣が捕獲されていない場合には、捕獲有無情報は「無」となる。

捕獲日時は、箱罠５０が鳥獣を捕獲した日時を示す。捕獲日時は、図４で説明した捕獲日時に対応する。撮影データは、箱罠５０から受信した撮影データに対応する。加速度データは、箱罠５０から受信した加速度データに対応する。鳥獣種別は、捕獲された鳥獣の種別を示すものである。鳥獣種別は、後述する判定部１６０ｃにより判定される。

図５の説明に戻る。制御部１６０は、位置検出部１６０ａと、通信制御部１６０ｂと、判定部１６０ｃと、移動制御部１６０ｄと、更新部１６０ｅとを有する。制御部１６０は、ＣＰＵやＭＰＵなどによって実現できる。また、制御部１６０は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどのハードワイヤードロジックによっても実現できる。

位置検出部１６０ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて、飛行ロボット１００の位置を検出する処理部である。例えば、位置検出部１６０ａは、アンテナ（図示略）を用いて、各ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、各ＧＰＳ信号の受信時間のずれに基づいて、飛行ロボット１００の位置を算出する。位置検出部１６０ａは、検出した位置の情報を、通信制御部１６０ｂ、移動制御部１６０ｄに出力する。以下の説明では、位置検出部１６０ａが検出した位置の情報を、位置情報と表記する。

通信制御部１６０ｂは、スポット６０に飛行ロボット１００が位置する間に、無線通信部１１０を利用して、箱罠５０とデータ通信を実行する処理部である。例えば、通信制御部１６０ｂは、飛行経路情報１５０ａの各設置場所情報と、位置検出部１６０ａから取得する位置情報とを比較して、いずれかの設置場所情報との距離が閾値未満となった場合に、飛行ロボット１００が、スポット６０に位置すると判定する。

通信制御部１６０ｂは、スポット６０に飛行ロボット１００が位置すると判定すると、箱罠５０に対して、提供依頼情報を送信する。通信制御部１６０ｂは、提供依頼情報を送信することで、箱罠５０から、鳥獣を捕獲したか否かの制御信号を受信する。通信制御部１６０ｂは、鳥獣を捕獲した旨の制御信号を受信した場合には、該当の箱罠ＩＤに対応する捕獲有無情報を「有」に設定する。通信制御部１６０ｂは、鳥獣を捕獲していない旨の制御信号を受信した場合には、該当の箱罠ＩＤに対応する捕獲有無情報を「無」に設定する。

なお、通信制御部１６０ｂは、位置情報と、飛行経路情報１５０ａの設置場所情報とを比較して、該当の箱罠ＩＤを特定しても良いし、箱罠５０が、自身の箱罠ＩＤを通知しても良い。

通信制御部１６０ｂは、鳥獣を捕獲した旨の制御信号を受信した場合には、箱罠５０から撮影データ、加速度データ、捕獲日時の情報を受信する。通信制御部１６０ｂは、該当する箱罠ＩＤと対応付けて、撮影データ、加速度データ、捕獲日時の情報を撮影情報テーブル１５０ｂに登録する。通信制御部１６０ｂは、撮影データ、加速度データ、捕獲日時の情報の受信が完了した場合には、受信が完了した旨の情報を、移動制御部１６０ｄに出力する。

判定部１６０ｃは、撮影情報テーブル１５０ｂの加速度データを基にして、箱罠５０に捕獲された鳥獣の種別を判定する処理部である。例えば、判定部１６０ｃは、所定の時間幅において、ｘ軸方向の加速度の平均値、ｙ軸方向の加速度の平均値、ｚ軸方向の加速度の平均値を算出する。例えば、所定の時間幅を６０分とする。以下の説明では、ｘ軸方向の加速度の平均値を、第１平均値と表記する。ｙ軸方向の加速度の平均値を第２平均値と表記する。ｚ軸方向の加速度の平均値を第３平均値と表記する。

判定部１６０ｃは、第１平均値が閾値ｔｈ_１以上、かつ、第２平均値が閾値ｔｈ_２以上、かつ、第３平均値が閾値ｔｈ_３未満である場合には、箱罠５０に捕獲された鳥獣の種別を「猪」と判定する。猪は、箱罠５０に捕獲されると、ｘ軸方向およびｙ軸方向に衝突を繰り返す習性がある。

判定部１６０ｃは、下記の条件１および条件２を満たす場合に、箱罠５０に捕獲された鳥獣の種別を「鹿」と判定する。判定部１６０ｃは、下記の条件１を満たし、かつ、条件２を満たさない場合に、箱罠５０に捕獲された鳥獣の種別を「猪、鹿以外の鳥獣」と判定する。鹿は、箱罠５０に捕獲されると、ｚ軸方向に衝突を繰り返すが、スタミナが無いため、しばらくすると衝突することをやめる習性がある。

条件１：第１平均値が閾値ｔｈ_１未満、かつ、第２平均値が閾値ｔｈ_２未満、かつ、第３平均値が閾値ｔｈ_３以上
条件２：所定の時間幅（６０分）に更に時間幅（α分）を加算した時間幅（６０分＋α分）における、ｚ軸方向の加速度の平均値が、閾値ｔｈ_３未満

判定部１６０ｃは、上記の処理を実行することで、箱罠５０に捕獲された鳥獣の種別を判定し、判定結果を、該当する箱罠ＩＤと対応付けて、撮影情報テーブル１５０ｂに登録する。

移動制御部１６０ｄは、飛行経路情報１５０ａの順序に従って、各箱罠５０の設置場所情報を通過するように、飛行ロボット１００を飛行状態で移動させる処理部である。例えば、移動制御部１６０ｄは、位置検出部１６０ａから取得する位置情報と、設置場所情報との距離が近づくような方向に飛行ロボット１００を移動させる駆動命令を、駆動装置１３０に出力する。移動制御部１６０ｄは、該当する設置場所情報に到達すると、飛行経路情報１５０ａの対応するフラグを「オン」に更新する。

移動制御部１６０ｄは、飛行ロボット１００が、箱罠５０の設置場所上空に到達すると、箱罠５０から制御信号を受信する。移動制御部１６０ｄは、箱罠５０が鳥獣を捕獲している旨の制御信号を受信した場合には、通信制御部１６０ｂからデータの受信が完了した旨の情報を受け付けるまで、飛行ロボット１００をその場でホバリングさせる。移動制御部１６０ｄは、通信制御部１６０ｂからデータの受信が完了した旨の情報を受け付けると、次の設置場所上空に移動する駆動命令を、駆動装置１３０に出力する。

一方、移動制御部１６０ｄは、箱罠５０が鳥獣を捕獲していない旨の制御信号を受信した場合には、その場のホバリングを行わず、次の設置場所上空に向かって移動する駆動命令を、駆動装置１３０に出力する。

例えば、移動制御部１６０ｄは、飛行経路情報１５０ａにアクセスし、フラグが「オフ」となるレコードのうち、順序の値が最も小さいレコードの設置場所情報を、次に向かう設置場所の情報として判定する。なお、移動制御部１６０ｄは、飛行経路情報１５０ａのフラグが全て「オン」となっている場合には、帰還位置情報１５０ｃに示される管理サーバ２００の位置に向かって帰還を開始するように駆動命令を駆動装置１３０に出力する。

更新部１６０ｅは、以下に示す更新条件１〜３のいずれか一つに該当すると判定した場合に、飛行経路情報１５０ａを更新する処理部である。例えば、更新部１６０ｅは、飛行経路情報１５０ａにアクセスし、フラグを全て「オン」に設定する。これにより、飛行ロボット１００は、優先的に管理サーバ２００に帰還することになる。

更新条件１：撮影情報テーブル１５０ｂに格納される撮影データの合計の容量＞所定のデータ容量
更新条件２：バッテリー１４０の残りの電力量＜所定の電力量
更新条件３：鳥獣の種別に「鹿」が含まれる

次に、図１に示した管理サーバ２００の構成の一例について説明する。図８は、本実施例に係る管理サーバの構成を示す機能ブロック図である。図８に示すように、この管理サーバ２００は、無線通信部２１０と、入力部２２０と、表示部２３０と、記憶部２４０と、制御部２５０とを有する。

無線通信部２１０は、飛行ロボット１００と無線通信を実行する処理部である。無線通信部２１０は、無線通信装置に対応する。後述する制御部２５０は、無線通信部２１０を介して、飛行ロボット１００とデータをやり取りしても良いし、飛行ロボット１００と有線接続して、データをやり取りしても良い。

入力部２２０は、各種の情報を、制御部２５０に入力するための入力装置である。入力部２２０は、キーボードやマウス、タッチパネル等に対応する。

表示部２３０は、制御部２５０から出力される各種のデータを表示する表示装置である。表示部２３０は、液晶ディスプレイやタッチパネル等に対応する。

記憶部２４０は、飛行経路情報２４０ａと、箱罠監視情報２４０ｂとを有する。記憶部２４０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子や、ＨＤＤなどの記憶装置に対応する。

飛行経路情報２４０ａは、図６で説明した飛行経路情報１５０ａに対応する情報である。なお、飛行経路情報２４０ａは、複数種類の飛行経路に関する情報を含んでいても良い。

箱罠監視情報２４０ｂは、飛行ロボット１００から取得する撮影情報テーブル１５０ｂに関する情報を有する。

制御部２５０は、飛行計画設定部２５０ａと、収集部２５０ｂとを有する。制御部２５０は、ＣＰＵやＭＰＵなどによって実現できる。また、制御部２５０は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどのハードワイヤードロジックによっても実現できる。

飛行計画設定部２５０ａは、飛行ロボット１００にアクセスし、飛行ロボット１００の飛行経路情報１５０ａを設定する処理部である。例えば、飛行計画設定部２５０ａは、飛行経路情報２４０ａを飛行ロボット１００に通知することで、飛行経路情報１５０ａを設定する。

収集部２５０ｂは、飛行ロボット１００にアクセスし、飛行ロボット１００から撮影情報テーブル１５０ｂを収集する処理部である。収集部２５０ｂは、収集した撮影情報テーブル１５０ｂの情報を、箱罠監視情報２４０ｂに登録する。

次に、本実施例に係る箱罠５０の処理手順の一例について説明する。図９は、箱罠の処理手順を示すフローチャート（１）である。図９に示すように、箱罠５０は、検出センサ５１により鳥獣を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。箱罠５０は、検出センサ５１により鳥獣を検知していない場合には（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、ステップＳ１０１に移行する。

箱罠５０の扉制御部５６ａは、検出センサ５１により鳥獣を検知した場合には（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、箱罠５０の扉５を閉める（ステップＳ１０２）。箱罠５０の登録部５６ｃは、捕獲状況テーブル５５ａの捕獲有無情報を「有」に設定する（ステップＳ１０３）。登録部５６ｃは、捕獲状況テーブル５５ａに捕獲日時を記録する（ステップＳ１０４）。

登録部５６ｃは、カメラ５２により撮影された撮影データを、捕獲状況テーブル５５ａに記録する（ステップＳ１０５）。登録部５６ｃは、加速度センサ５３により計測された加速度データを、捕獲状況テーブル５５ａに記録する（ステップＳ１０６）。

図１０は、箱罠の処理手順を示すフローチャート（２）である。図１０に示すように、箱罠５０の通信制御部５６ｄは、飛行ロボット１００より提供依頼情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。通信制御部５６ｄは、飛行ロボット１００より提供依頼情報を受信していない場合には（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、再度ステップＳ２０１に移行する。

通信制御部５６ｄは、飛行ロボット１００より提供依頼情報を受信した場合には（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、捕獲状況テーブル５５ａの捕獲有無情報が「有」であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

通信制御部５６ｄは、捕獲状況テーブル５５ａの捕獲有無情報が「有」でない場合には（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、ステップＳ２０３に移行する。通信制御部５６ｄは、捕獲状況テーブル５５ａの捕獲有無情報が「有」である場合には（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４に移行する。

ステップＳ２０３について説明する。通信制御部５６ｄは、「鳥獣を捕獲していない旨」の制御信号を、飛行ロボット１００に送信し（ステップＳ２０３）、ステップＳ２０１に移行する。

ステップＳ２０４について説明する。通信制御部５６ｄは、「鳥獣を捕獲した旨」の制御信号を、飛行ロボット１００に送信する（ステップＳ２０４）。

通信制御部５６ｄは、飛行ロボット１００から撮影データの提供依頼が有るか否かを判定する（ステップＳ２０５）。通信制御部５６ｄは、飛行ロボット１００から撮影データの提供依頼がない場合には（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、再度ステップＳ２０５に移行する。

通信制御部５６ｄは、飛行ロボット１００から撮影データの提供依頼が有る場合には（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、撮影データ、加速度データ、捕獲日時の情報を、飛行ロボット１００に送信する（ステップＳ２０６）。

次に、本実施例に係る飛行ロボット１００の処理手順の一例について説明する。図１１は、飛行ロボットの処理手順を示すフローチャートである。図１１に示すように、飛行ロボット１００の移動制御部１６０ｄは、飛行経路情報１５０ａを読み込む（ステップＳ３０１）。移動制御部１６０ｄは、巡回飛行時刻になった場合に、初めの箱罠５０へ向かって飛行を開始する（ステップＳ３０２）。

飛行ロボット１００の通信制御部１６０ｂは、巡回予定の箱罠５０と無線通信可能か否かを判定する（ステップＳ３０３）。通信制御部１６０ｂは、巡回予定の箱罠５０と無線通信可能でない場合には（ステップＳ３０３，Ｎｏ）、再度ステップＳ３０３に移行する。

通信制御部１６０ｂは、巡回予定の箱罠５０と無線通信可能である場合には（ステップＳ３０３，Ｙｅｓ）、箱罠５０に提供依頼情報を送信する（ステップＳ３０４）。移動制御部１６０ｄは、鳥獣を捕獲した旨の制御信号を受信していない場合には（ステップＳ３０５，Ｎｏ）、次の箱罠５０に向かって飛行を開始し（ステップＳ３０６）、ステップＳ３０３に移行する。

一方、移動制御部１６０ｄは、鳥獣を捕獲した旨の制御信号を受信した場合には（ステップＳ３０５，Ｙｅｓ）、無線通信可能な上空でホバリングし、撮影データ、加速度データ、捕獲日時の情報を受信する（ステップＳ３０７）。移動制御部１６０ｄは、撮影データ、加速度データ、捕獲日時の情報の受信が完了したか否かを判定する（ステップＳ３０８）。

移動制御部１６０ｄは、撮影データ、加速度データ、捕獲日時の情報の受信が完了していない場合には（ステップＳ３０８，Ｎｏ）、再度ステップＳ３０８に移行する。移動制御部１６０ｄは、撮影データ、加速度データ、捕獲日時の情報の受信が完了した場合には（ステップＳ３０８，Ｙｅｓ）、全ての箱罠５０を巡回したか否かを判定する（ステップＳ３０９）。

移動制御部１６０ｄは、全ての箱罠５０を巡回していない場合には（ステップＳ３０９，Ｎｏ）、ステップＳ３０６に移行する。移動制御部１６０ｄは、全ての箱罠５０を巡回した場合には（ステップＳ３０９，Ｙｅｓ）、管理サーバ２００に向かって飛行する（ステップＳ３１０）。

次に、本実施例に係る飛行ロボット１００の効果について説明する。飛行ロボット１００は、各箱罠５０の周辺を経由する飛行経路情報１５０ａに従って飛行し、箱罠５０から鳥獣を捕獲した旨の制御信号を受け付けた場合に、ホバリングして、撮影データを受信する。これにより、通信状態の悪いエリアに箱罠５０が配置されていても、各箱罠５０に捕獲された鳥獣の情報を取得することができる。又、鳥獣の捕獲有情報を受信したときのみ、ホバリングさせるようにすることで、ホバリングによるバッテリーの消費を節約できる。

飛行ロボット１００は、撮影情報テーブル１５０ｂに格納される撮影データの合計の容量が所定のデータ容量よりも大きい場合には、飛行経路情報１５０ａを更新して、管理サーバ２００に帰還する。これにより、飛行ロボット１００の記憶部１５０の許容量を超えて、撮影データを受信し、撮影データをロストすることを防止することができる。

飛行ロボット１００は、バッテリー１４０の残りの電力量が所定の電力量よりも小さい場合に、飛行経路情報１５０ａを更新して、管理サーバ２００に帰還する。これにより、飛行ロボット１００が飛行中に電力量が不足することを防止することができる。

飛行ロボット１００は、鳥獣の種別に「鹿」が含まれる場合に、飛行経路情報１５０ａを更新して、管理サーバ２００に帰還する。鹿は、箱罠５０に捕獲されてから弱るまでの時間が、他の鳥獣と比較して短いため、鹿が捕獲されたことを迅速に通知することができる。

ところで、本実施例において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部あるいは一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

さらに、各装置にて行われる各処理機能は、その全部または任意の一部がＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

５０ａ，５０ｂ，５０ｃ 箱罠
１００ 飛行ロボット
２００ 管理サーバ

Claims (5)

1. 鳥獣を捕獲する罠を撮影する装置に接続された無線通信装置と無線通信可能なスポットまで近づいた場合に、前記無線通信装置と無線通信を実行する無線通信部と、
   複数の前記無線通信装置とそれぞれ無線通信可能なスポットを経由する飛行経路の情報に基づいて、自飛行ロボットを飛行状態で移動させ、前記無線通信部を用いた通信により制御信号を受信した場合に、自飛行ロボットを飛行状態で待機させ、前記無線通信装置からの撮影情報であって、前記装置によって撮影された前記撮影情報の受信が完了したタイミングで、前記飛行経路に従う飛行を再開する移動制御部と
   を有することを特徴とする飛行ロボット。
2. 前記撮影情報の容量に応じて、前記飛行経路の情報を更新する更新部を更に有することを特徴とする請求項１に記載の飛行ロボット。
3. 前記無線通信部は、前記無線通信装置から、罠に設置された加速度センサの情報を更に受信し、前記加速度センサの情報を基にして、前記罠により捕獲した鳥獣の種別を判定する判定部を更に有し、前記更新部は、前記判定部の判定結果を基にして、前記飛行経路の情報を更新することを特徴とする請求項２に記載の飛行ロボット。
4. 前記更新部は、自飛行ロボットが使用するバッテリーの残り電力を基にして、前記飛行経路の情報を更新することを特徴とする請求項２または３に記載の飛行ロボット。
5. コンピュータが実行する飛行ロボットの制御方法であって、
   鳥獣を捕獲する罠を撮影する装置に接続された無線通信装置と無線通信可能なスポットまで近づいた場合に、前記無線通信装置と無線通信を実行し、
   複数の前記無線通信装置とそれぞれ無線通信可能なスポットを経由する飛行経路の情報に基づいて、前記飛行ロボットを飛行状態で移動させ、
   無線通信部を用いた通信により制御信号を受信した場合に、前記飛行ロボットを飛行状態で待機させ、前記無線通信装置からの撮影情報であって、前記装置によって撮影された前記撮影情報の受信が完了したタイミングで、前記飛行経路に従う飛行を再開させる
   処理を実行させることを特徴とする飛行ロボットの制御方法。

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