JP6727967B2 - 画像形成装置 - Google Patents

Description

本発明は、電子写真方式の画像形成装置に関する。

電子写真方式の画像形成装置は、画像形成のために感光体、帯電器、露光器、現像器、中間転写体、定着器等を備える。露光器は、感光体をレーザ光により走査することで、感光体に静電潜像を形成する。露光器が感光体をレーザ光で走査する方向を主走査方向という。現像器は、感光体に形成された静電潜像を現像して、感光体にトナー像を形成する。中間転写体は、感光体に形成されたトナー像が転写される。中間転写体に転写されたトナー像は、シートに転写される。定着器は、シートに転写されたトナー像を定着させる。このようにして画像形成装置はシートへの画像形成を行う。

感光体及び中間転写体は、画像伸縮や最終的にシートに形成される画像の画質を保つために定速回転される。タンデム方式の画像形成装置は、Ｙ（イエロー）、Ｍ（マゼンタ）、Ｃ（シアン）、Ｋ（ブラック）の各色に対応した感光体を備える。この場合、各感光体の回転速度の変動が、本来の作像位置及び転写位置からのズレの一因となる。中間転写体の回転速度の変動は、各感光体からの画像の転写位置のズレの要因となる。これらの場合、各色の画像が本来の位置からずれてシート上に形成される。これは、いわゆる色ズレである。色ズレは画質の劣化の原因となる。

感光体や中間転写体を定速回転させるための駆動装置は、ブラシレスＤＣモータを用いており、ＰＬＬ制御されることが多い。駆動装置は、感光体や中間転写体を低速高トルクで駆動するために、駆動モータと感光体、中間転写体との間の駆動系統にギアを用いる。ギアの偏心等の駆動系統の影響により、駆動モータを定速制御している場合であっても、感光体や中間転写体の回転速度が一定にならないことがある。そのために駆動装置は、感光体のドラム軸や中間転写体を駆動する駆動ローラの回転軸の回転速度を検知して、検知結果に応じてドラム軸や回転軸の速度が定速になるようにフィードバック制御される。ドラム軸や回転軸を負荷軸という。しかし負荷軸の定速制御の場合であっても、例えば感光体のドラム径の公差により、感光体の表面速度を一定にすることは困難である。中間転写体であれば、駆動ローラ径、中間転写体の厚み公差により、中間転写体の表面速度を一定にすることは困難である。

感光体及び中間転写体の表面の速度（以下、「表面速度」という。）は、一致する場合に画像の細線再現性が高くなる。しかし、画像の中央部分が転写されずにいわゆる中抜けが発生する。中抜けは、表面速度に速度差を設けることで低減される。速度差は、感光体や駆動ローラの偏心や真円度の公差により、大小関係が入れ替わらない程度に設定される。しかし感光体と中間転写体との表面速度の速度差は、増大すると画質に影響を及ぼす。速度差は、例えば感光体と中間転写体との接触部分の摩擦力が外乱として作用することで増大する。また、接触部分の摩擦力の増大は、速度が速い方の駆動モータへの定格トルクを超過した負荷や、速度が遅い方の駆動モータの制御発散の原因となる。

そのために感光体と中間転写体の表面速度は、速度差ができるだけ小さく、且つ大小関係が入れ替わらないような速度に設定される。特許文献１の画像形成装置は、感光体の表面速度を変化させながら中間転写体にかかる負荷を検知し、中間転写体の表面速度と感光体の負荷との関係から最適な速度差となる目標速度で中間転写体を回転駆動する。特許文献２の画像形成装置は、感光体及び中間転写体を駆動する駆動モータの負荷トルクが適正値になるように感光体及び中間転写体のいずれか一方の駆動モータを制御して、感光体と中間転写体との表面速度の速度差を調整する。これによりこの画像形成装置は、制御破綻を回避する。

特開２０１２−３２５１５号公報 特開２０１１−１１８１６７号公報

感光体及び中間転写体は、定期的に交換が必要な消耗部品である。感光体及び中間転写体の表面速度の目標速度を標準の目標速度から変更したまま交換すると、部品公差により、感光体と中間転写体との表面速度の速度差が許容範囲を超過してしまうことがある。表面速度の速度差が許容範囲を超過すると、感光体と中間転写体との表面速度の関係が入れ替わってしまい、画像不良や制御破綻が発生する。

また、感光体と中間転写体との摩擦力の継続的な変化は、感光体及び中間転写体の表面性状の変化に依るものが大きい。摩擦力は、感光体及び中間転写体の使用初期には表面は荒れておらず小さいが、経年変化すると表面が荒れて大きくなる。そのために、感光体及び中間転写体の使用初期には表面速度の速度差が大きい場合でも画像不良や制御破綻は発生しずらく、経年変化することで画像不良や制御破綻が発生し易くなる。

従来のように感光体及び中間転写体のいずれか一方の表面速度の目標速度を変更すると、部品交換時に色ズレや倍率変倍が発生する。そのため、交換直後においても表面速度の目標速度を修正する制御が必要になりダウンタイムが発生する。ダウンタイムは、目標速度の変更回数が少ないほど少なくなる。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、感光体や中間転写体等の回転する像担持体の交換時に、画像不良を発生することなく安定して駆動制御する画像形成装置を提供することを目的とする。

本発明の画像形成装置は、交換可能な感光体及び現像剤を担持して回転する現像剤担持体を有し、前記現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて前記感光体に画像を形成する画像形成手段と、前記感光体を回転する第１モータと、交換可能な中間転写体と、前記感光体と前記中間転写体とのニップ部において前記感光体に形成された前記画像を前記中間転写体へ転写する転写手段と、前記中間転写体を回転する第２モータと、前記感光体の回転速度が第１目標速度となるように前記第１モータのトルクを制御する第１駆動制御手段と、前記中間転写体の回転速度が前記第１目標速度より遅い第２目標速度となるように前記第２モータのトルクを制御する第２駆動制御手段と、前記第１モータのトルクに応じて変化する値を取得する取得手段と、前記第１駆動制御手段が前記第１モータに前記感光体を回転させ、前記第２駆動制御手段が前記第２モータに前記中間転写体を回転させ、前記現像剤担持体が回転する第１期間において前記取得手段に前記第１モータのトルクに応じて変化する第１の値を取得させ、前記第１駆動制御手段が前記第１モータに前記感光体を回転させ、前記第２駆動制御手段が前記第２モータに前記中間転写体を回転させ、前記現像剤担持体が回転を停止する第２期間において前記取得手段に前記第１モータのトルクに応じて変化する第２の値を取得させ、前記第１の値と前記第２の値とに基づいて前記第１目標速度を補正する補正手段と、を有し、前記感光体が他の感光体に交換されてから前記第１モータが前記他の感光体を回転するまでに、前記第１目標速度は、前記交換される前の感光体に対応する前記補正された第１目標速度に基づいて、前記交換される前の感光体に対応する前記補正された第１目標速度より速い速度に変更されることを特徴とする。

本発明によれば、感光体や中間転写体の交換時であっても制御破綻や画像不良を発生することなく感光体や中間転写体を適正な表面速度で回転駆動することが可能になる。

画像形成装置の構成図。 現像処理の説明図。 現像処理の説明図。 制御系統の構成図。 テスト画像の例示図。 ドラム駆動部の説明図。 中間転写体駆動部の説明図。 動摩擦力と速度差の関係を表す図。 表面速度の調整処理を表すフローチャート。 （ａ）、（ｂ）は通紙枚数に応じた負荷トルクの変化の説明図。

以下、実施の形態を図面を参照しつつ詳細に説明する。

（画像形成装置）
図１は、本実施形態の画像形成装置の構成図である。画像形成装置１００は、電子写真方式で画像形成を行う。画像形成装置１００は、Ｙ（イエロー）、Ｍ（マゼンタ）、Ｃ（シアン）、Ｋ（ブラック）の色に対応して、画像を形成する画像形成部１２００Ｙ、１２００Ｍ、１２００Ｃ、１２００Ｋを備える。画像形成部１２００Ｙ、１２００Ｍ、１２００Ｃ、１２００Ｋは、中間転写体２４上に配列されるタンデム方式である。画像形成部１２００Ｙ、１２００Ｍ、１２００Ｃ、１２００Ｋに対応して、中間転写体２４を挟んで対向する位置に、一次転写ローラ２３Ｙ、２３Ｍ、２３Ｃ、２３Ｋが設けられる。中間転写体２４の近傍には、中間転写体２４に形成されたトナー像を検知する画像検知センサ１００４が配置される。画像形成装置１００は、二次転写ローラ２９及び定着器２５を備える。以下の説明において、符号末尾のＹ、Ｍ、Ｃ、Ｋは、それぞれ形成する画像の色を表しており、色を区別する必要がない場合には付加しない。

各色の画像形成部１２００は、同様の構成であり、感光ドラム１０、帯電器２１、露光器２２、現像器１、及びドラムクリーナ２６を備える。なお、ブラックの画像を形成する画像形成部１２００Ｋの感光ドラム１０Ｋは、フルカラー画像以外にモノクロ画像の形成時にも用いられるために、製品寿命を考慮して、他の色の感光ドラム１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃよりもドラム径が大きく形成される。

感光ドラム１０は、ドラム形状で交換可能な感光体であり、ドラム軸を中心に回転する回転物である。帯電器２１は、感光ドラム１０の表面を一様に帯電する。露光器２２は、感光ドラム１０の帯電された表面に、画像データに基づいて変調されたレーザ光を照射することで静電潜像を形成する。現像器１は、静電潜像を現像することで、感光ドラム１０の表面にトナー像を形成する。現像器１Ｙは、イエローの現像剤により、感光ドラム１０Ｙにイエローのトナー像を形成する。現像器１Ｍは、マゼンタの現像剤により、感光ドラム１０Ｍにマゼンタのトナー像を形成する。現像器１Ｃは、シアンの現像剤により、感光ドラム１０Ｃにシアンのトナー像を形成する。現像器１Ｋは、ブラックの現像剤により、感光ドラム１０Ｋにブラックのトナー像を形成する。

現像器１は、非磁性のトナーと低磁化高抵抗のキャリアとを含む２成分現像剤を収容する。非磁性のトナーは、スチレン系樹脂やポリエステル樹脂等の結着樹脂、カーボンブラックや染料、顔料等の着色剤、ワックス等の離型剤、荷電制御剤等を適当量用いることにより構成される。トナーは、粉砕法や重合法等の常法により製造することができる。トナーは、現像器１内でキャリアとの間で負に摩擦帯電される。帯電したトナーは、現像バイアス電位が印加されることで、感光ドラム１０上の静電潜像に付着する。これにより静電潜像が現像される。現像器１は、トナー補給槽２０からトナーが補給される。

感光ドラム１０に形成されたトナー像は、一次転写ローラ２３により中間転写体２４に転写される。転写後に感光ドラム１０に残留するトナーは、ドラムクリーナ２６により除去される。中間転写体２４は、無端状のベルト部材で構成される交換可能な像担持体であり、図１において時計回り回転する。中間転写体２４は、回転することで感光ドラム１０Ｙ、感光ドラム１０Ｍ、感光ドラム１０Ｃ、感光ドラム１０Ｋの順にトナー像が転写される。中間転写体２４は、転写されたトナー像を回転により二次転写ローラ２９に搬送する。中間転写体２４に形成されるトナー像は、二次転写ローラ２９によりシート３０に転写される。転写後に中間転写体２４に残留するトナーは、転写体クリーナ２８により除去される。シート３０は、トナー像が転写された後に、二次転写ローラ２９により定着器２５に搬送される。定着器２５は、トナー像をシート３０に定着させる。このようにして画像形成が終了したシート３０は、定着器２５から画像形成装置１００の外部に排出される。

（現像処理）
図２、図３は、現像器１による現像処理の説明図である。感光ドラム１０の表面は、帯電器２１により負の電位Ｖｄに帯電される。感光ドラム１０の静電潜像が形成された部分の電位（露光部電位）ＶＬは、レーザ光の照射により電位Ｖｄから０［Ｖ］側に除電される。電位Ｖｄは例えば−７００［Ｖ］、露光部電位ＶＬは例えば−２００［Ｖ］である。

現像器１は、収容している負に帯電されたトナーを含む現像剤を、現像剤担持体８によって感光ドラム１０の近傍に搬送する。現像剤担持体８に現像時に印加される現像バイアス電位Ｖｄｃは、電位Ｖｄと露光部電位ＶＬとの間の電位であり、例えば−５５０［Ｖ］である。現像剤担持体８上の負に帯電したトナーは、負の現像バイアス電位Ｖｄｃによって、感光ドラム１０の表面の電位Ｖｄや現像バイアス電位Ｖｄｃよりも相対的に正電位に近い露光部電位ＶＬの部分に飛翔する。これにより現像バイアス電位Ｖｄｃと露光部電位ＶＬとの差分である現像潜像電位Ｖｃｏｎｔに応じた量のトナーが、感光ドラム１０上に付着する。トナーが感光ドラム１０に付着する量に応じてトナー像の濃度が決定する。そのために、現像潜像電位Ｖｃｏｎｔが調整されることで、画像濃度が調整される。感光ドラム１０に飛翔した負極性のトナーは、一次転写ローラ２３と中間転写体２４との圧力及び電界によって、中間転写体２４に転写される。この際、一次転写ローラ２３にはトナーと逆極性の一次転写バイアス電位Ｖｔｒ１が印加される。例えば一次転写バイアス電位Ｖｔｒ１は＋１５００［Ｖ］である。

（制御系統）
図４は、このような構成の画像形成装置１００の制御系統の構成図である。制御系統は、画像形成装置１００に内蔵される。画像形成装置１００は、制御系統により各部の動作が制御されて画像形成処理を行う。

制御系統は、主にコントローラ１００１により画像形成装置１００の動作を制御する。コントローラ１００１は、ＣＰＵ（Central Processing unit）１０００を主制御部として備える。ＣＰＵ１０００は、不図示のメモリからコンピュータプログラムを読み出して実行することで、各部の動作を制御する。コントローラ１００１は、速度設定コントローラ１００２、カラーレジストコントローラ１００３、作像コントローラ１１００Ｙ、１１００Ｍ、１１００Ｃ、１１００Ｋ、及び出力トルク検知部４５Ｙ、４５Ｍ、４５Ｃ、４５Ｋ、４５Ｂを備える。コントローラ１００１は、画像検知センサ１００４、画像形成部１２００Ｙ〜１２００Ｋ、及び速度制御部１３００Ｙ〜１３００Ｋ、１４００に接続される。速度制御部１３００Ｙ〜１３００Ｋは、ドラム駆動モータ４１Ｙ〜４１Ｋに接続される。速度制御部１４００は中間転写体駆動モータ４２に接続される。

カラーレジストコントローラ１００３は、ＣＰＵ１０００の制御に応じて、画像検知センサ１００４の動作を制御し、画像検知センサ１００４の検知結果に応じて後述のカラーレジスト調整処理を行う。速度設定コントローラ１００２は、ＣＰＵ１０００の制御に応じて、各感光ドラム１０Ｙ〜１０Ｋ及び中間転写体２４の表面の回転速度である表面速度を調整する。

作像コントローラ１１００Ｙは、ＣＰＵ１０００の制御に応じて、画像形成部１２００Ｙの動作を制御する。作像コントローラ１１００Ｍは、ＣＰＵ１０００の制御に応じて、画像形成部１２００Ｍの動作を制御する。作像コントローラ１１００Ｃは、ＣＰＵ１０００の制御に応じて、画像形成部１２００Ｃの動作を制御する。作像コントローラ１１００Ｋは、ＣＰＵ１０００の制御に応じて、画像形成部１２００Ｋの動作を制御する。

速度制御部１３００Ｙは、速度設定コントローラ１００２の制御に応じて、ドラム駆動モータ４１Ｙの動作を制御する駆動制御部である。ドラム駆動モータ４１Ｙは、感光ドラム１０Ｙを回転駆動する。速度制御部１３００Ｙは、ドラム駆動モータ４１Ｙの負荷トルクを表すＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を出力トルク検知部４５Ｙに入力する。出力トルク検知部４５Ｙは、ＰＷＭ信号を速度設定コントローラ１００２に送信する。速度制御部１３００Ｙは、速度設定コントローラ１００２の制御により、感光ドラム１０Ｙが所定速度（目標速度）で回転するように、ドラム駆動モータ４１Ｙの負荷トルクを制御する。

速度制御部１３００Ｍは、速度設定コントローラ１００２の制御に応じて、ドラム駆動モータ４１Ｍの動作を制御する駆動制御部である。ドラム駆動モータ４１Ｍは、感光ドラム１０Ｍを回転駆動する。速度制御部１３００Ｍは、ドラム駆動モータ４１Ｍの負荷トルクを表すＰＷＭ信号を出力トルク検知部４５Ｍに入力する。出力トルク検知部４５Ｍは、ＰＷＭ信号を速度設定コントローラ１００２に送信する。速度制御部１３００Ｍは、速度設定コントローラ１００２の制御により、感光ドラム１０Ｍが所定速度（目標速度）で回転するように、ドラム駆動モータ４１Ｍの負荷トルクを制御する。

速度制御部１３００Ｃは、速度設定コントローラ１００２の制御に応じて、ドラム駆動モータ４１Ｃの動作を制御する駆動制御部である。ドラム駆動モータ４１Ｃは、感光ドラム１０Ｃを回転駆動する。速度制御部１３００Ｃは、ドラム駆動モータ４１Ｃの負荷トルクを表すＰＷＭ信号を出力トルク検知部４５Ｃに入力する。出力トルク検知部４５Ｃは、ＰＷＭ信号を速度設定コントローラ１００２に送信する。速度制御部１３００Ｃは、速度設定コントローラ１００２の制御により、感光ドラム１０Ｃが所定速度（目標速度）で回転するように、ドラム駆動モータ４１Ｃの負荷トルクを制御する。

速度制御部１３００Ｋは、速度設定コントローラ１００２の制御に応じて、ドラム駆動モータ４１Ｋの動作を制御する駆動制御部である。ドラム駆動モータ４１Ｋは、感光ドラム１０Ｋを回転駆動する。速度制御部１３００Ｋは、ドラム駆動モータ４１Ｋの負荷トルクを表すＰＷＭ信号を出力トルク検知部４５Ｋに入力する。出力トルク検知部４５Ｋは、ＰＷＭ信号を速度設定コントローラ１００２に送信する。速度制御部１３００Ｋは、速度設定コントローラ１００２の制御により、感光ドラム１０Ｋが所定速度（目標速度）で回転するように、ドラム駆動モータ４１Ｋの負荷トルクを制御する。

速度制御部１４００は、速度設定コントローラ１００２の制御に応じて、中間転写体駆動モータ４２の動作を制御する駆動制御部である。中間転写体駆動モータ４２は、中間転写体２４を回転駆動する。速度制御部１４００は、中間転写体駆動モータ４２の負荷トルクを表すＰＷＭ信号を出力トルク検知部４５Ｂに入力する。出力トルク検知部４５Ｂは、ＰＷＭ信号を速度設定コントローラ１００２に送信する。速度制御部１４００は、速度設定コントローラ１００２の制御により、中間転写体２４が所定速度（目標速度）で回転するように、中間転写体駆動モータ４２の負荷トルクを制御する。

（画像形成処理）
２枚のシート３０に対して連続して画像形成処理を行う場合、画像形成装置１００は、前回転処理、作像処理、紙間処理、後回転処理を行う。

前回転処理は、作像を実行するために、ドラム駆動モータ４１Ｙ〜４１Ｋ、中間転写体駆動モータ４２等の駆動部や、帯電器２１等の高電圧部材を安定した動作状態にする処理である。前回転処理では、感光ドラム１０及び中間転写体２４を駆動する。感光ドラム１０及び中間転写体２４は、イナーシャが大きいために、駆動開始から目標の表面速度（目標速度）に到達して安定して一定速度で動作するまでに所定時間、例えば５００ミリ秒必要である。感光ドラム１０及び中間転写体２４の駆動の詳細については後述する。感光ドラム１０及び中間転写体２４が一定速度で安定動作した後に、帯電器２１に帯電バイアスを印加する。一次転写バイアス電位Ｖｔｒ１は、感光ドラム１０上の帯電部位が一次転写ローラ２３の位置を通過するタイミングに応じて印加される。現像剤担持体８の駆動部及び現像バイアス電位Ｖｄｃは、感光ドラム１０上に形成された静電潜像が現像剤担持体８に接近する前に所望の回転速度及び所望の電位になっていればよい。ただし、現像剤の劣化を防止するために、現像剤担持体８の駆動部及び現像バイアス電位Ｖｄｃは、できるだけ遅いタイミングで所望の回転速度及び所望の電位になることが望ましい。

作像処理は、感光ドラム１０上にトナー像を形成し、中間転写体２４に転写する処理である。作像処理では、帯電した感光ドラム１０の表面に対して、露光器２２からレーザ光が露光されて静電潜像が形成される。現像器１は、トナーにより静電潜像を可視化する。一次転写ローラ２３は、感光ドラム１０に形成されたトナー像を中間転写体２４に転写する。

紙間処理は、１枚目と２枚目のシート間にできる微小な隙間において、作像処理を行わず、各駆動部や高電圧部材を稼働する処理である。

後回転処理は、各駆動部や高電圧部材を停止する処理を表す。後回転処理では、露光器２２、帯電器２１、現像剤担持体８の駆動部、現像バイアス電位Ｖｄｃ、一次転写バイアス電位Ｖｔｒ１、帯電バイアスの順で停止した後に、感光ドラム１０及び中間転写体２４の回転を停止する。

（カラーレジスト調整処理）
画像形成装置１００は、中間転写体２４上に形成したテスト画像の位置を画像検知センサ１００４で検知することで、感光ドラム１０へのトナー像の形成位置を補正するカラーレジスト調整処理を行う。カラーレジスト調整処理は、ユーザからの指示、画像形成装置１００の設置時、所定枚数のシートへの画像形成後、或いは設定された所定のタイミングで行われる。カラーレジスト調整処理により、画像形成装置１００の製造バラツキによるトナー像の形成位置ズレ及び機内昇温等の環境変化によるトナー像形成位置の経時変化が補正される。

カラーレジスト調整処理の開始が指示された場合、コントローラ１００１は、中間転写体２４の駆動を開始して、テスト画像の作像処理を開始する。図５はテスト画像の例示図である。各色のテスト画像７０２Ｙ、７０２Ｍ、７０２Ｃ、７０２Ｋは、中間転写体２４上の画像検知センサ１００４の検知位置に、中間転写体２４の回転方向に並んで連続して形成される。画像検知センサ１００４は、テスト画像７０２Ｙ、７０２Ｍ、７０２Ｃ、７０２Ｋを中間転写体２４の回転に応じて連続して検知する。

カラーレジストコントローラ１００３は、画像検知センサ１００４がテスト画像７０２Ｙ、７０２Ｍ、７０２Ｃ、７０２Ｋを検知するタイミングにより、各テスト画像７０２Ｙ、７０２Ｍ、７０２Ｃ、７０２Ｋの相対的な位置を検知する。各色のテスト画像７０２Ｙ、７０２Ｍ、７０２Ｃ、７０２Ｋが画像検知センサ１００４の検知位置（図５の２点鎖線）を通過する場合、その通過タイミングから各テスト画像７０２Ｙ、７０２Ｍ、７０２Ｃ、７０２Ｋの間隔が算出される。例えば図５のＬｙｓ、Ｌｍｓは、各テスト画像７０２Ｙ、７０２Ｍの主走査方向（中間転写体２４の回転方向に直交する方向）の位置を表しており、その大小で各色のテスト画像７０２Ｙ、７０２Ｍの主走査方向の相対的な位置関係が算出される。

また、図５のＬｙｍは各テスト画像７０２Ｙ、７０２Ｍの２箇所の通過部の平均値の相対差である。Ｌｙｍからは、各パッチの副走査方向（中間転写体２４の回転方向）の相対的な位置関係が算出される。このようにして、各色のテスト画像７０２Ｙ、７０２Ｍ、７０２Ｃ、７０２Ｋの相対的な位置関係が算出される。

図５のような各色のテスト画像７０２Ｙ、７０２Ｍ、７０２Ｃ、７０２Ｋを一組とし、複数組のテスト画像７０２Ｙ、７０２Ｍ、７０２Ｃ、７０２Ｋを形成してその位置関係が算出される。各組のテスト画像には様々な外乱がのり、微小な画像形成位置のバラツキが生じる。複数組のテスト画像により算出される位置関係を平均化することで、テスト画像７０２Ｙ、７０２Ｍ、７０２Ｃ、７０２Ｋの位置関係を正確に検知することができる。

カラーレジストコントローラ１００３は、このような一連の処理を、所定数のテスト画像の組から位置関係を取得するまで繰り返し行う。所定数の位置関係の取得が終了すると、カラーレジストコントローラ１００３は、各テスト画像７０２Ｙ、７０２Ｍ、７０２Ｃ、７０２Ｋによる各色の画像の相対位置ずれを平均化し、その平均位置ずれを補正するようなカラーレジスト調整値を算出する。カラーレジストコントローラ１００３は、算出したカラーレジスト調整値に基づいて、露光器２２によるレーザ光の露光タイミングを調整する。

（感光ドラム１０及び中間転写体２４の回転速度制御）
図６は、感光ドラム１０を回転駆動するドラム駆動部の説明図である。ドラム駆動部は、モータギア３１、第１速度検知部３２、第２速度検知部３３、エンコーダ３４、及びドラム駆動ギア３５を備え、ドラム駆動モータ４１により駆動される。ドラム駆動モータ４１は、速度制御部１３００により回転速度が制御される。

ドラム駆動モータ４１の駆動により、駆動力がモータギア３１及びドラム駆動ギア３５を介して感光ドラム１０のドラム軸１０１に伝達される。これにより感光ドラム１０が回転する。エンコーダ３４はドラム軸１０１に設けられる。第１速度検知部３２及び第２速度検知部３３は、エンコーダ３４の回転を監視する。第１速度検知部３２及び第２速度検知部３３は、感光ドラム１０（ドラム軸１０１）の回転速度をパルスとしてカウントする。ドラム軸１０１の回転速度と感光ドラム１０のドラム径とにより、感光ドラム１０の表面速度が表される。第１速度検知部３２及び第２速度検知部３３は、ドラム軸１０１の回転速度を第１、第２速度検知信号として、速度制御部１３００に入力する。速度制御部１３００は、第１、第２速度検知信号に応じて駆動命令であるＰＷＭ信号を生成してドラム駆動モータ４１に入力することで、感光ドラム１０の表面速度が目標速度で一定になるようにフィードバック制御する。

速度制御部１３００は、ＰＷＭ信号を出力トルク検知部４５にも入力する。ＰＷＭ信号は、感光ドラム１０を駆動するのに必要な電力を表しており、ドラム駆動モータ４１の負荷トルクに関連する信号である。ドラム駆動モータ４１の負荷トルクは、感光ドラム１０の負荷トルクを表す。そのためにＰＷＭ信号は感光ドラム１０の負荷トルクを表すことになる。また、感光ドラム１０の表面速度は、中間転写体２４の表面速度よりも速く、例えば０．１５％速くなるように目標速度が設定されている。

図７は、中間転写体２４を回転駆動する中間転写体駆動部の説明図である。中間転写体駆動部は、モータギア３６、第１速度検知部３７、第２速度検知部３８、エンコーダ３９、中間転写体駆動ローラ４０、及び駆動ギア４００を備え、中間転写体駆動モータ４２により駆動される。中間転写体駆動モータ４２は、速度制御部１４００により回転速度が制御される。

中間転写体駆動モータ４２の駆動により、駆動力がモータギア３６及び駆動ギア４００を介して中間転写体駆動ローラ４０に伝達される。中間転写体駆動ローラ４０が回転駆動されることにより、中間転写体２４が回転する。エンコーダ３９は中間転写体駆動ローラ４０に設けられる。第１速度検知部３７及び第２速度検知部３８は、エンコーダ３９の回転を監視する。第１速度検知部３７及び第２速度検知部３８は、中間転写体駆動ローラ４０の回転速度をパルスとしてカウントする。第１速度検知部３７及び第２速度検知部３８は、中間転写体駆動ローラ４０の回転速度を第１、第２速度検知信号として、速度制御部１４００に入力する。速度制御部１４００は、第１、第２速度検知信号に応じて駆動命令であるＰＷＭ信号を生成して中間転写体駆動モータ４２に入力することで、中間転写体駆動ローラ４０の回転速度が目標速度で一定になるようにフィードバック制御する。中間転写体駆動ローラ４０の回転速度を制御することで、中間転写体２４の表面速度が制御される。

速度制御部１４００は、ＰＷＭ信号を出力トルク検知部４５Ｂにも入力する。ＰＷＭ信号は、中間転写体２４を駆動するのに必要な電力を表しており、中間転写体駆動モータ４２の負荷トルクに関連する信号である。中間転写体駆動モータ４２の負荷トルクは、中間転写体２４の負荷トルクを表す。

（感光ドラム１０と中間転写体２４との接触部分の摩擦）
現像器１は、現像時には現像剤担持体８の回転に応じてトナーを感光ドラム１０に供給する。そこでトナーの消費量を必要最低限に抑えるために、画像形成に必要な最小限の時間しか現像剤担持体８を回転させないことが要求される。具体的には、現像剤担持体８は、感光ドラム１０及び中間転写体２４が回転した後に、画像形成直前のタイミングで回転を開始し、画像形成終了後に速やかに回転を停止する。そのため、感光ドラム１０及び中間転写体２４が回転している状態であっても現像剤担持体８が回転を停止した場合、感光ドラム１０と中間転写体２４とのニップ部に現像剤が供給されない。これによって、感光ドラム１０と中間転写体２４との摩擦力が増加する。この場合、感光ドラム１０を回転するドラム駆動モータ４１の負荷が増加する。また、中間転写体駆動ローラ４０を回転する中間転写体駆動モータ４２の負荷が増加する。感光ドラム１０と中間転写体２４とのニップ部に現像剤が供給されない場合であってもドラム駆動モータ４１及び中間転写体駆動モータ４２はフィードバック制御が実行される。そのためにドラム駆動モータ４１及び中間転写体駆動モータ４２に供給される電流値は増加する。なお、感光ドラム１０及び中間転写体２４が回転し、現像剤担持体８も回転している期間を第１期間、感光ドラム１０及び中間転写体２４が回転し、現像剤担持体８が停止している期間を第２期間とする。

感光ドラム１０と中間転写体２４との表面速度の速度差が大きくなることで、接触部分の摩擦力が増加する。物体同士の摩擦力には、静止摩擦力及び動摩擦力がある。速度差に関連する摩擦力は動摩擦力である。動摩擦力は、物体間の速度差がある程度大きい場合、速度差に影響されず一定である。しかし感光ドラム１０と中間転写体２４との速度差は、最大でも通常は１％程度である。そのために感光ドラム１０と中間転写体２４との動摩擦力は、速度差の影響を受けて変化する。図８は、このような動摩擦力と表面速度の速度差との関係を表す図である。画像形成装置１００のように感光ドラム１０と中間転写体２４との表面速度の速度差が小さい装置では、速度差が大きくなることで動摩擦力が上昇する。

（感光ドラム１０及び中間転写体２４の速度調整処理）
図９は、感光ドラム１０の表面速度の調整処理を表すフローチャートである。図１０はイエローの感光ドラム１０Ｙ及び中間転写体２４のＰＷＭ信号の通紙枚数（画像形成したシートの数）に応じた変化の説明図である。

コントローラ１００１は、画像形成処理の開始の指示を取得すると画像形成処理を開始する（Ｓ１１）。画像形成処理の開始の指示を取得したコントローラ１００１は、前回転処理を行い画像形成装置１００の各部を駆動開始する（Ｓ１２）。例えば感光ドラム１０及び中間転写体２４が回転を開始する。このとき、現像剤担持体８も駆動開始しており、現像バイアス電位Ｖｄｃに関係なく少量のトナーが感光ドラム１０に供給される。トナーが感光ドラム１０に付着して中間転写体２４に到達することで、感光ドラム１０と中間転写体２４との接触部分における摩擦力が低下する。コントローラ１００１は、現像剤担持体８の駆動開始からトナーが中間転写体２４に到達するまでの時間を待機する（Ｓ１３）。コントローラ１００１は、待機時間の経過後に出力トルク検知部４５により感光ドラム１０の負荷トルクを表すＰＷＭ信号を取得する（Ｓ１４）。

コントローラ１００１は、ＰＷＭ信号の取得後に作像処理を行う。作像処理後にコントローラ１００１は現像器１を停止して、現像剤担持体８を駆動停止する（Ｓ１５）。コントローラ１００１は、現像剤担持体８の停止後に感光ドラム１０がトナーを中間転写体２４との接触部分に搬送するまでの時間を待機する（Ｓ１６）。Ｓ１３及びＳ１６における待機時間は、感光ドラム１０のドラム径、現像剤担持体８の位置、及び感光ドラム１０の表面速度によって決まる。本実施形態では、待機時間がカラーの感光ドラム１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃで１１０ミリ秒、ブラックの感光ドラム１０Ｋで２９０ミリ秒となる。コントローラ１００１は、待機時間の経過後に出力トルク検知部４５により感光ドラム１０の負荷トルクを表すＰＷＭ信号を取得して所定のメモリに保管する（Ｓ１７）。

コントローラ１００１は、Ｓ１４の処理で取得したＰＷＭ信号とＳ１７の処理で取得したＰＷＭ信号との差分を演算してメモリに保管する（Ｓ１８）。ここで算出されるＰＷＭ信号の差分は、各ＰＷＭ信号のデューティー比の差分である。コントローラ１００１は、感光ドラム１０及び中間転写体２４の駆動を停止する（Ｓ１９）。コントローラ１００１は、ＰＷＭ信号の差分が閾値を超過しているか否かを判断する（Ｓ２０）。この閾値は、ＰＷ信号の差分が、形成する画像に弊害を及ぼす程度の表面速度の速度差に対応するか否かを表す値である。つまりコントローラ１００１は、感光ドラム１０と中間転写体２４との表面速度の速度差により生じる負荷トルクに対応する速度差が、画像に影響するか否かを判断する。

ＰＷＭ信号の差分が閾値を超過する場合（Ｓ２０：Y）、コントローラ１００１は、感光ドラム１０及び中間転写体２４の少なくとも一方の表面が経年変化したと判断する。この場合、コントローラ１００１は感光ドラム１０の表面速度の目標速度を変更する（Ｓ２１）。目標速度を変更する場合、コントローラ１００１は、メモリに保管するＰＷＭ信号の差分の平均値を用い、下記の式により感光ドラム１０の新たな表面速度の目標速度を算出する。
（新たな表面速度の目標速度）
＝ （現在の表面速度 − ゲイン＊差分の平均値）

感光ドラム１０の表面速度の目標速度を変更したコントローラ１００１は、カラーレジスト調整処理を行う（Ｓ２２）。画像形成装置１００は、カラーレジスト調整処理を行うことで、各感光ドラム１０で表面速度の目標速度が個別に変更された場合であっても、色ズレの発生を抑制することができる。

カラーレジスト調整処理の実行後、或いはＰＷＭ信号の差分が閾値を超過しない場合（Ｓ２０：N）、コントローラ１００１は画像形成処理を終了する（Ｓ２３）。コントローラ１００１は、感光ドラム１０及び中間転写体２４の少なくとも一方の交換が必要であるか否かを判断する（Ｓ２４）。交換が不要である場合（Ｓ２４：N）、コントローラ１００１は、次の画像形成処理を実行する（Ｓ２５）。つまりコントローラ１００１は、感光ドラム１０及び中間転写体２４の少なくとも一方の交換が必要になるまで、Ｓ１１〜Ｓ２３の処理を繰り返し実行する。画像形成処理が実行されるたびに、Ｓ１８で算出されるＰＷＭ信号の差分値がメモリに保管される。本実施形態では、メモリは、最大で３０個のＰＷＭ信号の差分値を保管する。コントローラ１００１は、３１個目以降のＰＷＭ信号の差分値を算出した場合メモリを随時最新の値で更新する。なお、ＰＷＭ信号の差分値の保管数は、新たな表面速度の目標速度の算出に用いるため、差分値の測定誤差やノイズ除去に十分な個数であれば３０個である必要は無い。

以上の処理により、感光ドラム１０の表面速度の目標速度が随時変更され、感光ドラム１０と中間転写体２４との摩擦力を低下させることが可能である。図１０（ａ）は、感光ドラム１０ＹのＰＷＭ信号の通紙枚数に応じた変化を表す。図１０（ａ）の矢印は、感光ドラム１０Ｙの表面速度の目標速度を変更したタイミングを表す。感光ドラム１０Ｙと中間転写体２４との接触部分にトナーが介在するときのＰＷＭ信号と、トナーが介在しないときのＰＷＭ信号との差分が、表面速度の目標速度が変更されるたびに小さくなる。図１０（ｂ）は、中間転写体２４のＰＷＭ信号の通紙枚数に応じた変化を表す。図１０（ｂ）の矢印は、感光ドラム１０Ｙの表面速度の目標速度を変更したタイミングを表す。感光ドラム１０Ｙの表面速度の目標速度が変更されることで、摩擦力が低下して、中間転写体２４の負荷への影響が抑制されていることがわかる。このように、感光ドラム１０の表面速度の目標速度を変更することで、負荷トルクの変動が抑制され、安定した画像形成動作が実現できる。

感光ドラム１０及び中間転写体２４の少なくとも一方を交換する場合（Ｓ２４：Y）、コントローラ１００１は、以下のようにして交換後の感光ドラム１０の表面速度の目標速度を設定する。感光ドラム１０は、製造過程においてドラム径のバラツキが必ず発生する。製造上のバラツキの抑制は限界がある。感光ドラム１０のドラム径のバラツキは、±０．１％の表面速度の速度差になる。同様に、中間転写体２４も中間転写体駆動ローラ４０の外径のバラツキ、中間転写体２４の厚みのバラツキ等により、±０．１％の表面速度のバラツキを有している。感光ドラム１０及び中間転写体２４の表面速度の速度差の初期値は、感光ドラム１０及び中間転写体２４の各表面速度のバラツキに、周囲環境温度の変化等の影響による表面速度のバラツキ分を考慮して設定される。本実施形態では、コントローラ１００１は、周囲環境温度の変化等の環境変化の影響による表面速度のバラツキ分を±０．０１％として、感光ドラム１０及び中間転写体２４の表面速度の速度差の初期値を０．２１％に設定する。このように表面速度の速度差の初期値を設定することで、どのような感光ドラム１０及び中間転写体２４に交換されても、その表面速度の関係（感光ドラム１０の方が表面速度が速い）が逆転することはない。初期の感光ドラム１０の表面速度の目標速度は、中間転写体２４の表面速度に対して０．２１％速く設定されるが、Ｓ２１の処理により変更される。

感光ドラム１０及び中間転写体２４の少なくとも一方が交換されると、コントローラ１００１は、感光ドラム１０の表面速度の目標速度を、交換前の目標速度に製造上のバラツキの速度差の換算分を加えた新たな目標速度に変更する（Ｓ２６、Ｓ２７）。本実施形態では、感光ドラム１０の製造上のバラツキの速度差の換算分も、中間転写体２４の製造上のバラツキの速度差の換算分も±０．１％であるために、新たな目標速度は交換前の目標速度に０．１％を加えた値となる。コントローラ１００１は、交換前の目標速度に製造上のバラツキの速度差の換算分を加えた新たな目標速度に変更したときの新たな速度差が、初期値以下の場合（Ｓ２８：Y）と、初期値を超過する場合（Ｓ２８：N）とで異なる処理を行う。

・初期値以下の場合
速度差の初期値は、上記の通り感光ドラム１０の表面速度が中間転写体２４の表面速度よりも０．２１％速くなるように設定される。交換された感光ドラム１０の表面速度は製造上のバラツキにより速度差の換算値で０．０５％速くなっており、中間転写体２４の表面速度は製造上バラツキにより速度差の換算値で０．０１％遅くなっているとする。この場合、速度差の設定値は０．２１％となるが、実際の表面速度の速度差は０．２７％となる。

Ｓ２４までの処理により、感光ドラム１０の表面速度の目標速度は実際の表面速度の速度差が無くなるように変更される。経年変化が進むと、目標速度は、初期値より０．２６％遅い速度に設定され、速度差の設定値は−０．０５％（設定値上は感光ドラム１０の表面速度が０．０５％が遅い）になる。目標速度は、周囲環境温度の変化等の影響による速度のバラツキ分（０．０１％）は必ず感光ドラム１０の表面速度が速くなるように設定する必要があるため、０．２７％ではなく、０．２６％遅い速度となる。この状態で感光ドラム１０を交換すると、新しい目標速度は交換前の目標速度に０．１％加えた値となるため、速度差の設定値が０．０５％となるように感光ドラム１０の表面速度を設定すればよい。

このように感光ドラム１０の表面速度の目標速度は、交換前の値を引き継ぐのではなく、上述のように設定される。そのために、感光ドラム１０と中間転写体２４との表面速度が逆転することはない。交換していない側の部品のバラツキ分の速度の変更値はそのまま用いられるために、交換後の３０個のＰＷＭ信号を取得する前にすぐに速度差が大きくなって画像不良が発生したり、閾値を超えてダウンタイムが多くなるといったことを抑制することができる。

・初期値を超過する場合
速度差の初期値が０．２１％に設定されており、感光ドラム１０の表面速度は製造上のバラツキにより速度差の換算値で０．０７％遅くなっており、中間転写体２４の表面速度は製造上のバラツキにより速度差の換算値で０．０６％速くなっているとする。この場合、速度差の設定値は０．２１％となっているが、実施の表面速度の速度差は０．０８％となる。

Ｓ２４までの処理により、感光ドラム１０の表面速度の目標速度は実際の表面速度の速度差がなくなるように変更される。経年変化が進むと、目標速度は、初期値より０．０７％遅い速度に設定され、速度差の設定値は０．１４％になる。目標速度は、周囲環境温度の変化等の影響による速度のバラツキ分（０．０１％）は必ず感光ドラム１０の表面速度が速くなるように設定する必要があるため、０．０８％ではなく、０．０７％遅い速度となる。この状態で感光ドラム１０を交換すると、新しい目標速度は交換前の目標速度に０．１％加えた値となるため、速度差の設定値が０．２４％となるように感光ドラム１０の表面速度を設定すればよい。

しかしながら、先述の通り、速度差の設定値は０．２１％としておけば、どのような感光ドラム１０及び中間転写体２４に交換されても、その表面速度の関係が逆転することはない。そのためここでは、コントローラ１００１は、速度差の設定値を０．２４％ではなく、初期の速度差である０．２１％に設定する（Ｓ２９）。以上のように表面速度の速度差を設定することで、超過しない場合と同様に、交換後すぐに速度差が大きくなって画像不良が発生したり、閾値を超えてダウンタイムが多くなるといったことを抑制することができる。

以上の説明では感光ドラム１０の表面速度の目標速度を設定する例を挙げたが、中間転写体２４においても同様の処理により表面速度の目標速度が設定される。コントローラ１００１の速度設定コントローラ１００２は、このようにして設定された目標速度の表面速度となるように、感光ドラム１０及び中間転写体２４を回転させる。速度設定コントローラ１００２は、速度制御部１３００、１４００により、目標速度に対応する回転速度でドラム駆動モータ４１及び中間転写体駆動モータ４２を回転させる。

以上のような処理の実行には、感光ドラム１０及び中間転写体２４の交換状況を把握する必要がある。そのために画像形成装置１００は、感光ドラム１０及び中間転写体２４の交換状況を検知するためのセンサを備えることになる。

以上のような本実施形態の画像形成装置は、感光ドラム１０及び中間転写体２４の交換の際にも、適切に感光ドラム１０及び中間転写体２４の表面速度の速度差が所定の範囲内になるように、表面速度の目標速度を設定することができる。画像形成装置１００は、設定した目標速度で感光ドラム１０及び中間転写体２４の表面速度を一定に制御することができる。そのために感光ドラム１０及び中間転写体２４の表面速度の速度差に起因する画像不良の発生を抑制しつつ、ダウンタイムを最小限に抑えることができる。

Claims (10)

1. 交換可能な感光体及び現像剤を担持して回転する現像剤担持体を有し、前記現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて前記感光体に画像を形成する画像形成手段と、
   前記感光体を回転する第１モータと、
   交換可能な中間転写体と、
   前記感光体と前記中間転写体とのニップ部において前記感光体に形成された前記画像を前記中間転写体へ転写する転写手段と、
   前記中間転写体を回転する第２モータと、
   前記感光体の回転速度が第１目標速度となるように前記第１モータのトルクを制御する第１駆動制御手段と、
   前記中間転写体の回転速度が前記第１目標速度より遅い第２目標速度となるように前記第２モータのトルクを制御する第２駆動制御手段と、
   前記第１モータのトルクに応じて変化する値を取得する取得手段と、
   前記第１駆動制御手段が前記第１モータに前記感光体を回転させ、前記第２駆動制御手段が前記第２モータに前記中間転写体を回転させ、前記現像剤担持体が回転する第１期間において前記取得手段に前記第１モータのトルクに応じて変化する第１の値を取得させ、前記第１駆動制御手段が前記第１モータに前記感光体を回転させ、前記第２駆動制御手段が前記第２モータに前記中間転写体を回転させ、前記現像剤担持体が回転を停止する第２期間において前記取得手段に前記第１モータのトルクに応じて変化する第２の値を取得させ、前記第１の値と前記第２の値とに基づいて前記第１目標速度を補正する補正手段と、を有し、
   前記感光体が他の感光体に交換されてから前記第１モータが前記他の感光体を回転するまでに、前記第１目標速度は、前記交換される前の感光体に対応する前記補正された第１目標速度に基づいて、前記交換される前の感光体に対応する前記補正された第１目標速度より速い速度に変更されることを特徴とする、
   画像形成装置。
2. 交換可能な感光体及び現像剤を担持して回転する現像剤担持体を有し、前記現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて前記感光体に画像を形成する画像形成手段と、
   前記感光体を回転する第１モータと、
   交換可能な中間転写体と、
   前記感光体と前記中間転写体とのニップ部において前記感光体に形成された前記画像を前記中間転写体へ転写する転写手段と、
   前記中間転写体を回転する第２モータと、
   前記感光体の回転速度が第１目標速度となるように前記第１モータのトルクを制御する第１駆動制御手段と、
   前記中間転写体の回転速度が前記第１目標速度より遅い第２目標速度となるように前記第２モータのトルクを制御する第２駆動制御手段と、
   前記第１モータのトルクに応じて変化する値を取得する取得手段と、
   前記第１駆動制御手段が前記第１モータに前記感光体を回転させ、前記第２駆動制御手段が前記第２モータに前記中間転写体を回転させ、前記現像剤担持体が回転する第１期間において前記取得手段に前記第１モータのトルクに応じて変化する第１の値を取得させ、前記第１駆動制御手段が前記第１モータに前記感光体を回転させ、前記第２駆動制御手段が前記第２モータに前記中間転写体を回転させ、前記現像剤担持体が回転を停止する第２期間において前記取得手段に前記第１モータのトルクに応じて変化する第２の値を取得させ、前記第１の値と前記第２の値とに基づいて前記第１目標速度を補正する補正手段と、を有し、
   前記中間転写体が他の中間転写体に交換されてから前記第１モータが前記感光体を回転するまでに、前記第１目標速度は、前記中間転写体が交換される前の前記補正された第１目標速度に基づいて、前記中間転写体が交換される前の前記感光体に対応する前記補正された第１目標速度より速い速度に変更されることを特徴とする、
   画像形成装置。
3. 交換可能な感光体及び現像剤を担持して回転する現像剤担持体を有し、前記現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて前記感光体に画像を形成する画像形成手段と、
   前記感光体を回転する第１モータと、
   交換可能な中間転写体と、
   前記感光体と前記中間転写体とのニップ部において前記感光体に形成された前記画像を前記中間転写体へ転写する転写手段と、
   前記中間転写体を回転する第２モータと、
   前記感光体の回転速度が第１目標速度となるように前記第１モータのトルクを制御する第１駆動制御手段と、
   前記中間転写体の回転速度が前記第１目標速度より速い第２目標速度となるように前記第２モータのトルクを制御する第２駆動制御手段と、
   前記第１モータのトルクに応じて変化する値を取得する取得手段と、
   前記第１駆動制御手段が前記第１モータに前記感光体を回転させ、前記第２駆動制御手段が前記第２モータに前記中間転写体を回転させ、前記現像剤担持体が回転する第１期間において前記取得手段に前記第１モータのトルクに応じて変化する第１の値を取得させ、前記第１駆動制御手段が前記第１モータに前記感光体を回転させ、前記第２駆動制御手段が前記第２モータに前記中間転写体を回転させ、前記現像剤担持体が回転を停止する第２期間において前記取得手段に前記第１モータのトルクに応じて変化する第２の値を取得させ、前記第１の値と前記第２の値とに基づいて前記第１目標速度を補正する補正手段と、を有し、
   前記感光体が他の感光体に交換されてから前記第１モータが前記他の感光体を回転するまでに、前記第１目標速度は、前記交換される前の感光体に対応する前記補正された第１目標速度に基づいて、前記交換される前の感光体に対応する前記補正された第１目標速度より遅い速度に変更されることを特徴とする、
   画像形成装置。
4. 交換可能な感光体及び現像剤を担持して回転する現像剤担持体を有し、前記現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて前記感光体に画像を形成する画像形成手段と、
   前記感光体を回転する第１モータと、
   交換可能な中間転写体と、
   前記感光体と前記中間転写体とのニップ部において前記感光体に形成された前記画像を前記中間転写体へ転写する転写手段と、
   前記中間転写体を回転する第２モータと、
   前記感光体の回転速度が第１目標速度となるように前記第１モータのトルクを制御する第１駆動制御手段と、
   前記中間転写体の回転速度が前記第１目標速度より速い第２目標速度となるように前記第２モータのトルクを制御する第２駆動制御手段と、
   前記第１モータのトルクに応じて変化する値を取得する取得手段と、
   前記第１駆動制御手段が前記第１モータに前記感光体を回転させ、前記第２駆動制御手段が前記第２モータに前記中間転写体を回転させ、前記現像剤担持体が回転する第１期間において前記取得手段に前記第１モータのトルクに応じて変化する第１の値を取得させ、前記第１駆動制御手段が前記第１モータに前記感光体を回転させ、前記第２駆動制御手段が前記第２モータに前記中間転写体を回転させ、前記現像剤担持体が回転を停止する第２期間において前記取得手段に前記第１モータのトルクに応じて変化する第２の値を取得させ、前記第１の値と前記第２の値とに基づいて前記第１目標速度を補正する補正手段と、を有し、
   前記中間転写体が他の中間転写体に交換されてから前記第１モータが前記感光体を回転するまでに、前記第１目標速度は、前記中間転写体が交換される前の前記補正された第１目標速度に基づいて、前記中間転写体が交換される前の前記感光体に対応する前記補正された第１目標速度より遅い速度に変更されることを特徴とする、
   画像形成装置。
5. 前記補正手段は、前記感光体及び前記中間転写体の経年変化に応じて、前記第１目標速度を変更することを特徴とする、
   請求項１乃至４のいずれか１項記載の画像形成装置。
6. 前記補正手段は、前記感光体及び前記中間転写体の経年変化に応じて、前記第１目標速度を、前記第１目標速度と前記第２目標速度との速度差が所定の値以下になるように変更することを特徴とする、
   請求項１乃至５のいずれか１項記載の画像形成装置。
7. 前記補正手段は、交換された前記感光体または前記中間転写体の製造上のバラツキに応じて、前記第１目標速度を変更することを特徴とする、
   請求項１乃至６のいずれか１項記載の画像形成装置。
8. 前記補正手段は、交換前に設定された前記第１目標速度に、交換された前記感光体または前記中間転写体の製造上のバラツキの速度差の換算分を加えて、新たな第１目標速度を設定することを特徴とする、
   請求項７記載の画像形成装置。
9. 前記補正手段は、前記感光体または前記中間転写体の交換により変更した前記第１目標速度と前記第２目標速度との速度差が所定の値以下であれば当該第１目標速度をそのまま用い、前記所定の値を超過すれば新たに前記第１目標速度を設定することを特徴とする、
   請求項１乃至８のいずれか１項記載の画像形成装置。
10. 前記感光体及び前記中間転写体の交換状況を検知する検知手段を備えることを特徴とする、
    請求項１乃至９のいずれか１項記載の画像形成装置。