JP6772765B2 - 画像表示装置 - Google Patents

Description

本開示は、画像表示装置に関する。

ブームやジブ（以下では、ブーム等という）を備える作業車両では、操作レバーを傾ける傾倒操作に応じて駆動装置を制御してブーム等を旋回および伸縮させ、ブーム等からワイヤロープにより吊り下げられたフックを移動させるものが知られている。

このような作業車両では、操作レバーの傾倒量を大きくすると駆動装置の制御量を大きくしてフックの移動速度を大きくするように、傾倒量に応じて駆動装置の制御量を変化させることで、フックの使い勝手や操作性を向上させるものがある。この作業車両では、操作レバーを倒してもフックが移動しない所謂不感帯域があるので、操作レバーの傾倒量を大きくする際、ある大きさを超えると急にフックが移動し始めてフックやそこに吊り下げられた吊荷に振れを生じさせる虞がある。

このため、作業車両では、操作レバーの傾倒量と駆動装置の制御量との関係を示す制御特性のグラフを表示部に表示させ、そのグラフ上に現在の操作レバーの傾倒量を示す記号を表示させる画像表示装置を用いることが考えられている（例えば、特許文献１等参照）。この従来の画像表示装置は、表示部に表示した制御特性のグラフから、不感帯域と現在の操作レバーへの傾倒量とを把握させることができるので、振れを生じさせることなくフックや吊荷を移動させる傾倒操作を容易にする。

特開２００３−３００６９３号公報

しかしながら、上記した従来の画像表示装置は、現在の操作レバーの傾倒量を示す記号を制御特性のグラフ上に表示させるだけなので、傾倒操作の態様を直感的に把握させることができない。

本開示は、上記の事情に鑑みて為されたもので、操作レバーへの傾倒操作の態様を直感的に把握させることのできる画像表示装置を提供することを目的とする。

本開示の画像表示装置は、作業車両のブームに設けられたカメラで撮影され、前記ブームからワイヤロープで吊り下げられたフックを含む画像を表示する表示部と、前記フックを移動させる操作レバーに為された傾倒操作の情報を取得する操作取得部と、前記傾倒操作の情報に基づき前記操作レバーに為された前記傾倒操作の態様を前記表示部上で示す標示記号を生成する標示生成部と、を備え、前記標示記号は、前記傾倒操作の大きさを長さで示すとともに前記傾倒操作が為された方向を示す操作記号と、前記操作レバーにおける無操作状態から所定の距離の不感帯域を前記操作記号と等しい尺度で示す不感帯域枠と、を有し、前記標示生成部は、前記傾倒操作の情報における傾倒方向に基づいて前記傾倒操作による前記フックの予測移動軌跡を求めるとともに、前記傾倒操作の情報における傾倒量に基づいて前記操作記号の長さを求め、前記表示部は、前記フックの移動の基準となる基準点を中心として前記不感帯域枠を表示するとともに、前記基準点から延びる前記予測移動軌跡に沿って前記操作記号を表示し、前記標示記号は、前記予測移動軌跡を示す予測軌跡記号を有し、前記表示部は、前記操作記号とは異なる態様で前記操作記号の先から表示範囲の端まで延ばして前記予測軌跡記号を表示することを特徴とする。

本開示の画像表示装置によれば、操作レバーへの傾倒操作の態様を直感的に把握させることができる。また、画像表示装置は、フックを目標位置へと移動させるための操作レバーへの傾倒操作をより容易で確実なものにできる。

一例としての画像表示装置を用いた作業車両の一例としてのクレーン車を用いて吊荷を吊り下げるクレーン作業の様子を模式的に示す説明図である。 キャビンに設けられた操作レバーの一例を模式的に示す説明図である。 画像表示装置の構成を示すブロック図である。 画像表示装置の表示部の表示パネルに表示された画像を見て為される傾倒操作によりフックが移動する様子を示す説明図である。 表示パネルに標示記号を表示させた様子を示す説明図である。 フックを目標位置へと移動させるために操作レバーを調整する際の標示記号を示す図４と同様の説明図である。 フックを目標位置へと移動させるために操作レバーを大きく傾けた際の標示記号を示す図４と同様の説明図である。 フックを目標位置へと移動させ始めた際の標示記号を示す図４と同様の説明図である。 フックを目標位置へと移動させている際の標示記号を示す図４と同様の説明図である。 フックを目標位置上へと移動させた際の標示記号を示す図４と同様の説明図である。 フックが目標位置上へと移動されて操作レバーが無操作状態とされた際の標示記号を示す図４と同様の説明図である。 他の例の基準点を示す説明図である。

以下に、本開示に係る一例としての画像表示装置２０を、一例としてのクレーン車１に用いた実施例について図面を参照しつつ説明する。なお、図４から図１１では、図面が煩雑となるのを避けるため、フック１３に玉掛けされた吊荷１２を省略して示している。また、図５では、操作記号３１と不感帯域枠３２との関係性の説明のために、２つの態様を示す操作記号３１および予測軌跡記号３３を同時に表示させているが、実際には傾倒操作に応じたいずれか一方のみが表示される。

本開示に係る画像表示装置の一実施形態に係る実施例１の画像表示装置２０を、図１から図１０を用いて説明する。実施例１の画像表示装置２０は、図１に示すように、作業車両の一例としてのクレーン車１に用いる。クレーン車１は、走行体（キャリヤ）２と旋回台３とを備える。走行体２は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）となり、複数の車輪と、車輪および旋回台３を駆動する駆動源と、を有する。走行体２には、前側および後側に各々左右一対のアウトリガ４（図１に走行体２の左側のみ図示）が設けられる。各アウトリガ４は、左右に張り出しおよび格納を可能とし、適宜張り出して地面Ｇに接地することで後述するブーム８を用いた作業時（クレーン作業）に走行体２を安定して支持する。

旋回台３は、走行体２の上部に水平旋回可能に設けられ、一体的に旋回可能なキャビン５とブームサポート６とを有する。キャビン５には、作業者（オペレータ）が各種の操作を行うための操作部７が設けられる。その各種の操作としては、例えば、走行体２の走行、旋回台３の旋回、後述するブーム８の起伏および伸縮、ブームサポート６に設けたウインチの巻上および巻下、各アウトリガ４の張出および格納、エンジンの始動および停止等がある。

ブームサポート６は、ブーム８を取り付ける箇所であり、ブーム８の基端部がブーム根本支点ピンを介して取り付けられ、そのブーム根本支点ピンを中心にしてブーム８を起伏可能とする。また、ブームサポート６では、ブーム８との間に起伏用シリンダが設けられ、起伏用シリンダを伸縮することでブーム８が起伏される。ブーム８は、複数のブーム部が外側から内側へと入れ子式に組み合わせて収納して構成され、各伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。なお、ブーム８は、箱型構造ジブとしているが、旋回台３の一端を支点とした腕となる構造体であればよく、ラチス構造ジブやブームを伸長するための補助ジブも含む。

ブーム８の先端に設けられたシーブ９には、ウインチで巻き上げられるまたは巻き下げられるワイヤロープ１１が巻き掛けられている。ワイヤロープ１１には、吊荷１２等が玉掛けされるフック１３が吊り下げられている。その吊荷１２は、ウインチによるワイヤロープ１１の巻き上げまたは巻き下げの操作によりフック１３とともに昇降する。フック１３は、実施例１では、複数の巻掛け数（複索）とされている。ブーム８は、使用時には適宜起伏されつつ各ブーム部が適宜進退されつつ旋回されて、フック１３が適宜昇降されることで吊荷１２を移動させる。また、ブーム８は、走行時等の非使用時には、フック１３が最も上昇されつつ各ブーム部が最も後退されて収納した状態とされる。

このブーム８の伸縮、起伏および旋回や、フック１３の昇降は、操作部７の操作に従って行われる。操作部７は、入力された操作に対応した操作信号を出力する。操作部７から出力された操作信号は、油圧ポンプ、方向制御弁、流量制御弁等の駆動装置の動作を制御する。それらの動作により、旋回台３の旋回やウインチの駆動のための油圧モータや、起伏用シリンダや伸縮シリンダ等の油圧シリンダが作動して、ブーム８の伸縮、起伏および旋回や、フック１３の昇降が行われる。その操作部７は、図２に示す操作レバー１４を有する。

操作レバー１４は、フック１３を移動させるためにキャビン５に設けられた所謂操縦桿であり、図２のように起立した状態から全ての方向（平面視して３６０度の全ての方向）へと倒すことが可能とされている。操作レバー１４は、移動させたい方向へと傾けることでフック１３の移動方向を定め、その際の傾きの大きさに応じて上述した駆動装置の制御量を変化させてフック１３の移動速度を変化させる。操作レバー１４の傾倒操作を示す操作信号Ｓｏ（図３参照）は、傾けられた方向である傾倒方向を示す情報と、傾けられた量（角度）である傾倒量を示す情報と、を有する。このため、操作レバー１４は、移動させたい方向へと適宜傾ける傾倒操作を行うことでフック１３を移動させることができる。

ここで、クレーン車１をはじめとした機械には、操作レバー１４（操作部７）に操作を入力してもフック１３が実際に動き始めない、いわゆる不感帯域がある。なお、不感帯域は、操作レバー１４への傾倒操作が小さい範囲で主に発生し、ブーム８への荷重に応じて大きさが変化する。そして、不感帯域を超えた大きさの傾倒操作により、フック１３は実際に動き始める。

ブーム８の先端には、フック１３を含む下方の被写体を撮影するカメラ１５が設けられている。カメラ１５は、実施例１では一例として、フック１３の鉛直線上からずれた位置に設けられ、図１において破線で示した領域を撮影領域とする。そのフック１３の移動のための操作レバー１４への傾倒操作を補助するために画像表示装置２０を設けている。

画像表示装置２０は、図３に示すように、表示部２１と操作取得部２２と標示生成部２３とを有する。表示部２１は、カメラ１５で撮影したフック１３を含む画像を表示させるもので、表示制御部２４と表示パネル２５とを有する。表示制御部２４は、入力された情報に基づいて表示する内容を処理し、処理した内容に応じた画像を表示パネル２５に表示させる。表示パネル２５は、表示制御部２４の制御下で画像を表示する。表示制御部２４には、カメラ１５で撮影された画像Ｐ（その情報）や、標示生成部２３で生成された後述する標示記号３０（その情報）が入力される。画像Ｐは、図４に示すように、地面Ｇの画像ＧＰ上に、フック１３の画像１３Ｐやワイヤロープ１１の画像１１Ｐが写し出されたものとなる。この画像Ｐでは、カメラ１５がフック１３の鉛直線上からずれた位置とされているので、ワイヤロープ１１の画像１１Ｐが表示パネル２５の外方から斜めに延びて表示され、フック１３の画像１３Ｐが画像１１Ｐの下端で傾いて表示される。

操作取得部２２は、操作レバー１４に為された傾倒操作により出力された操作信号Ｓｏ、すなわち傾倒操作における傾倒方向を示す情報と傾倒量を示す情報とを取得する。操作取得部２２は、取得した傾倒方向および傾倒量の情報を標示生成部２３に出力する。

標示生成部２３は、操作レバー１４に入力された傾倒操作の態様を示す標示記号３０を生成し、生成した標示記号３０（その情報）を表示制御部２４に出力する。標示生成部２３は、標示記号３０の生成のために、ブーム情報センサ１６からブーム状態信号Ｓｓが入力される。そのブーム情報センサ１６は、ブーム８の状態を検出するもので、ブーム８の状態に関する情報を示すブーム状態信号Ｓｓを出力する。そのブーム状態信号Ｓｓが示すブーム８の状態は、ブーム８の長さ、起伏角度、旋回方向およびフック１３を介するブーム８への荷重を有する。標示生成部２３は、ブーム状態信号Ｓｓが入力されることでブーム８の状態に関する情報を取得する。

標示記号３０は、図５に示すように、操作記号３１と不感帯域枠３２と予測軌跡記号３３とを有する。操作記号３１は、操作レバー１４への傾倒操作における傾倒方向および傾倒量を示すもので、傾倒操作の大きさとなる傾倒量に応じた長さで傾倒方向に延びる棒状を呈し、実施例１では実線の矢印としている。不感帯域枠３２は、不感帯域を示すもので、実施例１では不感帯域が円形であるものとして、その外縁に沿って取り囲む円形の破線としている。予測軌跡記号３３は、傾倒操作によりフック１３が移動すると予測される軌跡である予測移動軌跡を示すもので、実施例１では破線としている。この操作記号３１と不感帯域枠３２と予測軌跡記号３３とは、基準点３４を基準として表示パネル２５に表示される。

標示生成部２３は、取得したブーム８の状態（その情報）に基づいて、基準点３４を算出する。基準点３４は、表示パネル２５に表示されたフック１３の吊り下げ方向と所定の高さ位置の水平面とが交差する位置、すなわち昇降によりフック１３（そこに玉掛けされた吊荷１２）が移動し得る位置とする。この基準点３４は、実施例１では、ブーム８の先端に設けられたシーブ９の中心を通る鉛直線と地面とが交差する位置とする（図１参照）。標示生成部２３は、既知であるブーム８に対するシーブ９の位置（その情報）と、取得したブーム８の状態（その情報）と、に基づいて基準点３４を算出する。

標示生成部２３は、取得した傾倒量の情報から操作記号３１の長さを求め、取得したブーム８の状態（その情報）に基づいて不感帯域枠３２を求める。ここで、不感帯域は、操作レバー１４が傾倒操作されてもフック１３が移動しない領域を示すので、操作レバー１４の最大傾倒量に対する所定の割合となり、不感帯域枠３２を傾倒量と同じ尺度で表すこととする。ここで、操作記号３１および不感帯域枠３２の尺度は、実施例１では、傾倒量を最大とした際に操作記号３１が表示パネル２５の表示範囲に収まるものであって最大の尺度を上限とし、かつ基準点３４と不感帯域枠３２との間に表示される不感帯域内の操作記号３１の判別を可能とするものであって最小の尺度を下限とする。

標示生成部２３は、傾倒方向および傾倒量と、ブーム８の状態（その情報）と、に基づいて、傾倒操作によるフック１３の予測移動軌跡を算出する。この際、標示生成部２３は、ブーム８の荷重が無いものと仮定することで、不感帯域内外に拘わらず予測移動軌跡を求めることができる。この予測移動軌跡は、ブーム８の伸縮および起伏による直線状の移動とブーム８の旋回による弧状の移動とを組み合わせたものとなるので、例えば図４に示すように基準点３４から目標地点Ｔへとフック１３を移動させる場合、矢印Ａ１で示すように湾曲したものとなる。

標示生成部２３は、図５に示すように、基準点３４を始点としつつ予測移動軌跡に沿って求めた長さで延びる矢印として、操作記号３１を生成する。また、標示生成部２３は、予測移動軌跡における操作記号３１の先から表示パネル２５における表示範囲の端まで延びる破線として、予測軌跡記号３３を生成する。この表示範囲の端は、カメラ１５で撮影された画像Ｐの端でもよく、表示パネル２５において画像を表示可能な範囲の端でもよい。予測軌跡記号３３は、操作記号３１とともに予測移動軌跡に沿って延びるので、操作記号３１とは異なる態様の表示とし、実施例１では実線の矢印の操作記号３１に対して破線としている。

標示生成部２３は、基準点３４から予測移動軌跡に沿って延びる操作記号３１と、その先から延びる予測軌跡記号３３と、基準点３４を中心とした所定の領域を示す不感帯域枠３２と、を重ねて標示記号３０を生成する。また、標示生成部２３は、操作レバー１４がなんらの傾倒操作が為されていない無操作状態（初期位置）であると、基準点３４を中心とした所定の領域を示す不感帯域枠３２のみの標示記号３０を生成する。標示生成部２３は、その生成した標示記号３０（その情報）を表示制御部２４に出力する。

表示制御部２４は、カメラ１５で撮影された画像Ｐに、入力された標示記号３０を重畳させて表示パネル２５に表示させる。これにより、表示パネル２５には、フック１３の画像１３Ｐやワイヤロープ１１の画像１１Ｐが写し出された地面Ｇの画像ＧＰ上に、基準点３４を基準とした操作記号３１と不感帯域枠３２と予測軌跡記号３３とを有する標示記号３０が表示される。この標示記号３０は、基準点３４から全ての方向（平面視して３６０度の全ての方向）への傾倒操作に対応して操作記号３１、不感帯域枠３２および予測軌跡記号３３を示す。また、標示記号３０は、図５で左側に延びて示すように操作記号３１が不感帯域枠３２内にある場合にはフック１３が移動せず、図５で右側に延びて示すように操作記号３１が不感帯域枠３２を超えることでフック１３が移動し始めることを示す。さらに、標示記号３０は、操作記号３１が不感帯域枠３２の内外のいずれであるかに拘わらず、その時点での操作レバー１４への傾倒操作に対してフック１３が操作記号３１およびそこから先の予測軌跡記号３３上を移動することを示す。

このため、標示記号３０は、操作記号３１の長さから操作レバー１４の傾倒量を認識させることができ、操作記号３１が延びる方向から操作レバー１４の傾倒方向を実際のフック１３の移動方向として認識させることができる。また、標示記号３０は、不感帯域枠３２に対する操作記号３１の長さから、操作レバー１４への傾倒操作が不感帯域であるか否か、すなわち傾倒操作によりフック１３が移動し始めるか否かを認識させることができる。さらに、標示記号３０は、操作記号３１および予測軌跡記号３３から、操作レバー１４への傾倒操作によりフック１３が移動する軌跡を認識させることができる。そして、標示記号３０は、予測軌跡記号３３が表示範囲の端まで延びるものとされるので、表示パネル２５に写し出された画像Ｐにおけるいずれの場所を目標位置としても、傾倒方向を調整することで操作記号３１または予測軌跡記号３３を目標位置に重ねることができる。

次に、フック１３を任意の位置に移動させる際の画像表示装置２０の動作について、図６から図１１を用いて説明する。この図６から図１１は、地面Ｇ（その画像ＧＰ）における目標位置Ｐｇ上にフック１３（吊荷１２）を移動させる場面を示している。その目標位置Ｐｇは、地面Ｇに描かれた長方形状の枠を映した画像としている。

先ず、図６に示すように、操作記号３１が不感帯域枠３２内に留めるように、操作レバー１４が目標位置Ｐｇへ向けて傾けられる。すると、表示パネル２５には、不感帯域枠３２と、その内方で延びる操作記号３１と、その先から延びる予測軌跡記号３３と、が表示される。この状態では、フック１３を移動させることなく、予測軌跡記号３３が目標位置Ｐｇ上を通るように操作レバー１４の傾倒方向を調整できる（細線で示す操作記号３１および予測軌跡記号３３と矢印Ａ２参照）。

傾倒方向の調整が終わると、傾倒方向を維持しつつ操作記号３１が不感帯域枠３２外に至るように操作レバー１４が傾けられる。すると、表示パネル２５には、図７に示すように、予測軌跡記号３３が目標位置Ｐｇ上を通った状態で、操作記号３１が不感帯域枠３２を超えて延びる。これにより、ブーム８が適宜伸長または起伏されつつ適宜旋回されて、フック１３が、目標位置Ｐｇとして写し出された実際の目標位置上へ向けて移動し始める。

すると、表示パネル２５には、図７から図９の順に示すように、予測軌跡記号３３上を通りつつ基準点３４へと接近するように、目標位置Ｐｇが移動する様子が写し出される。このとき、ブーム８の旋回によりその先端に設けられたカメラ１５の実際の目標位置に対する角度関係が変化するので、表示パネル２５に写し出された目標位置Ｐｇが回転しつつ基準点３４に接近する。

そして、表示パネル２５には、図１０に示すように、目標位置Ｐｇが基準点３４上に移動した様子が写し出される。このとき、目標位置Ｐｇが基準点３４上に至る直前までフック１３を移動させる必要があるので、操作記号３１は目標位置Ｐｇを超えて延びている。そして、目標位置Ｐｇが基準点３４上に至ると、操作レバー１４への傾倒操作が止められて無操作状態とされる。すると、表示パネル２５では、図１１に示すように、操作記号３１および予測軌跡記号３３の表示がなくなり、基準点３４を中心とする不感帯域枠３２のみが表示される。

このように、画像表示装置２０は、操作記号３１と不感帯域枠３２とを表示パネル２５に表示させるため、操作レバー１４の傾倒方向と傾倒量とを直感的に把握させることができるとともに、その傾倒操作が不感帯域内であるか否かを直感的に把握させることができる。また、画像表示装置２０は、フック１３（そこに玉掛けされた吊荷１２）を目標位置へと移動させるための操作レバー１４への傾倒操作を容易なものとすることができる。これは以下のことによる。

図４に示すように、表示パネル２５に写し出された画像Ｐを見て、基準点３４から目標地点Ｔまでフック１３を移動させるものとする。この場合、直感的には、矢印Ａ３で示すように、基準点３４から目標地点Ｔを結ぶ直線の方向へと操作レバー１４を傾ける。しかしながら、上述したようにブーム８が旋回する場合にはフック１３が湾曲した軌跡（矢印Ａ１参照）を辿るので、矢印Ａ３の方向に操作レバー１４を傾けると、フック１３が目標地点Ｔとは異なる位置に移動する。このため、単に表示パネル２５に画像Ｐを写し出した場合、フック１３（その画像１３Ｐ）の移動の態様を見ながら操作レバー１４の傾倒方向を修正することになる。これに対し、画像表示装置２０は、操作記号３１を予測移動軌跡に沿って延ばしているので、矢印Ａ３の方向に操作レバー１４を傾けても湾曲して先端が矢印Ａ３の方向から逸れて、フック１３（吊荷１２）が目標地点Ｔとは異なる位置に移動することを示す。このため、画像表示装置２０は、フック１３（吊荷１２）が移動する方向も併せて把握させることができるので、操作レバー１４への傾倒操作を容易なものとすることができる。特に、実施例１の画像表示装置２０は、操作記号３１の先から予測軌跡記号３３を延ばして表示パネル２５に表示させるため、操作記号３１を不感帯域枠３２内に留めつつ予測軌跡記号３３が目標地点Ｔ上を通るように傾倒方向を調整することができるので、操作レバー１４への傾倒操作をより容易なものにできる。

実施例１の画像表示装置２０は、以下の各作用効果を得ることができる。

画像表示装置２０は、操作記号３１と不感帯域枠３２とを表示パネル２５にさせるため、操作レバー１４に為された傾倒操作の傾倒方向と傾倒量とを把握させることができ、かつその傾倒操作が不感帯域内であるか否かを把握させることができる。また、操作記号３１が予測移動軌跡に沿って延びているので、フック１３（吊荷１２）が移動する方向も併せて把握させることができる。そして、操作記号３１と不感帯域枠３２とを基準点３４を基準としつつ等しい縮尺で表しているので、例えば不感帯域（不感帯域枠３２）が円形ではなく方向によって大きさが異なる場合やブーム８への荷重に応じて不感帯域（不感帯域枠３２）の大きさが変化した場合であっても、傾倒操作が不感帯域内であるかを容易にかつ確実に把握させることができる。加えて、画像表示装置２０は、操作記号３１を不感帯域枠３２内に留めるように操作レバー１４を傾けることで、フック１３を移動させることなく任意の位置へとフック１３を移動させるように傾倒方向に調整することができる。

また、画像表示装置２０は、操作記号３１と不感帯域枠３２とに加えて予測軌跡記号３３を表示パネル２５に表示させるため、フック１３（吊荷１２）を目標位置へと移動させるための操作レバー１４への傾倒操作をより容易で確実なものにできる。

さらに、画像表示装置２０は、操作記号３１および不感帯域枠３２の表示の基準となる基準点３４を、フック１３の吊り下げ方向と地面とが交差する位置としている。このため、表示パネル２５において目標位置を基準点３４上に移動させることで、実際の地面における目標位置の鉛直線上にフック１３（吊荷１２）を移動させることができる。特に、実施例１の画像表示装置２０は、ブーム８の先端に設けられたシーブ９の中心を通る鉛直線と地面とが交差する位置を基準点３４としている、すなわちフック１３の吊り下げ方向としてシーブ９の中心を通る鉛直線を用いているので、目標位置上にフック１３（吊荷１２）を確実に移動させることができる。これは、実際のフック１３の吊り下げ方向に基づいて基準点３４を設定すると、移動や風等によりフック１３（吊荷１２）が揺れ動くことで基準点３４も揺れ動くが、上記した構成では基準点３４の揺れ動きを防止できることによる。

画像表示装置２０は、操作レバー１４が無操作状態であると、標示記号３０として基準点３４を中心とする不感帯域枠３２のみを表示させるので、操作レバー１４の傾倒操作を開始する際に操作記号３１を不感帯域枠３２内に留めるための傾倒量を感覚的に把握させることができる。

したがって、本開示に係る画像表示装置の一実施例としての画像表示装置２０では、操作レバー１４への傾倒操作の態様を直感的に把握させることができる。

以上、本開示の画像表示装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

例えば、実施例１では、フック１３の吊り下げ方向と表示パネル２５に表示された地面とが交差する位置を基準点３４としていたが、フック１３の吊り下げ方向と所定の高さ位置の水平面とが交差する位置としてもよい。このような基準点３４は、所定の高さ位置の設定のための操作部を設け、その操作部で設定された所定の高さ位置と、ブーム８の状態と、クレーン車１の状態と、に基づいて設定することができる。このように基準点３４を設定すると、目標位置が所定の高さ位置である場合であっても、表示パネル２５において目標位置を基準点３４上に移動させることで、実際の目標位置上にフック１３（吊荷１２）を移動させることができる。このように基準点３４を設定する場合、フック１３の吊り下げ方向として、実施例１のようにシーブ９の中心を通る鉛直線を用いてもよく、後述するようにシーブ９の水平方向での先端箇所を通る鉛直線を用いてもよい。

また、実施例１では、ブーム８の先端に設けられたシーブ９の中心を通る鉛直線と地面とが交差する位置を基準点３４としていた。これは、フック１３が複数の巻掛け数（複索）とされていたことによる。このため、図１２に示すように、フック１３が単一の巻掛け数（単索）とされている場合には、ブーム８の先端に設けられたシーブ９の水平方向での先端箇所を通る鉛直線と地面とが交差する位置を基準点３４とする。これにより、実施例１と同様にフック１３の吊り下げ方向と地面とが交差する位置を基準点３４にでき、実施例１と同様の効果を得ることができる。

さらに、実施例１では、不感帯域（不感帯域枠３２）を円形としていたが、クレーン車１の態様によって異なるものであり、楕円形やその他の規則的な形状や不規則な形状でもよく、他の形状でもよく、上記した実施例１に限定されない。

実施例１では、操作レバー１４が無操作状態であると標示記号３０として基準点３４を中心とする不感帯域枠３２のみを表示させていたが、操作レバー１４が無操作状態であると標示記号３０を表示させなくてもよく、上記した実施例１に限定されない。

実施例１では、画像表示装置２０を用いる作業車両としてクレーン車１を示していたが、ブームからフックが吊り下げられている作業車両であれば、他の構成の作業車両でもよく、上記した実施例１に限定されない。

１ （作業車両の一例としての）クレーン車
８ ブーム
９ シーブ
１１ ワイヤロープ
１３ フック
１４ 操作レバー
１５ カメラ
２０ 画像表示装置
２１ 表示部
２２ 操作取得部
２３ 標示生成部
３０ 標示記号
３１ 操作記号
３２ 不感帯域枠
３３ 予測軌跡記号
３４ 基準点

Claims (5)

1. 作業車両のブームに設けられたカメラで撮影され、前記ブームからワイヤロープで吊り下げられたフックを含む画像を表示する表示部と、
   前記フックを移動させる操作レバーに為された傾倒操作の情報を取得する操作取得部と、
   前記傾倒操作の情報に基づき前記操作レバーに為された前記傾倒操作の態様を前記表示部上で示す標示記号を生成する標示生成部と、を備え、
   前記標示記号は、前記傾倒操作の大きさを長さで示すとともに前記傾倒操作が為された方向を示す操作記号と、前記操作レバーにおける無操作状態から所定の距離の不感帯域を前記操作記号と等しい尺度で示す不感帯域枠と、を有し、
   前記標示生成部は、前記傾倒操作の情報における傾倒方向に基づいて前記傾倒操作による前記フックの予測移動軌跡を求めるとともに、前記傾倒操作の情報における傾倒量に基づいて前記操作記号の長さを求め、
   前記表示部は、前記フックの移動の基準となる基準点を中心として前記不感帯域枠を表示するとともに、前記基準点から延びる前記予測移動軌跡に沿って前記操作記号を表示し、
   前記標示記号は、前記予測移動軌跡を示す予測軌跡記号を有し、
   前記表示部は、前記操作記号とは異なる態様で前記操作記号の先から表示範囲の端まで延ばして前記予測軌跡記号を表示することを特徴とする画像表示装置。
2. 前記基準点は、前記表示部に表示された前記フックの吊り下げ方向と所定の高さ位置の水平面とが交差する位置であることを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
3. 前記基準点は、前記フックの吊り下げ方向と地面とが交差する位置であることを特徴とする請求項２に記載の画像表示装置。
4. 前記基準点は、前記ブームの先端に設けられたシーブの中心を通る鉛直線と地面とが交差する位置であることを特徴とする請求項３に記載の画像表示装置。
5. 前記基準点は、前記ブームの先端に設けられたシーブの水平方向での先端箇所を通る鉛直線と地面とが交差する位置であることを特徴とする請求項３に記載の画像表示装置。