JP6637752B2

JP6637752B2 - 物品組み立て装置、部品組み立て方法

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Publication number: JP6637752B2
Application number: JP2015241220A
Authority: JP
Inventors: 栗原　博; 博栗原; 勇雄中原; 学菅原
Original assignee: AKIM Corp
Current assignee: AKIM Corp
Priority date: 2015-12-10
Filing date: 2015-12-10
Publication date: 2020-01-29
Anticipated expiration: 2035-12-10
Also published as: JP2017108311A

Description

本発明は、複数の部品を組み合わせて物品を組み立てる物品組み立て装置等に関する。

複数の部品を組み合わせて電子部品を組み立てる際、物品組み立て装置が用いられる。例えば、水晶振動子の場合、物品組み立て装置によって、第一部品となる水晶片を一つずつ搬送して、第二部品となるセラミックパッケージに搭載していく。例えば、水晶片とセラミックパッケージの相対位置を高精度に位置決めするためには、搭載時に、カメラ等で両者の位置を高精度に測定して、互いの相対位置を制御する。なお、この物品組み立て装置は、電子部品以外に、デジタルカメラのヒンジ構造や、複数枚のレンズやフィルタを積層したレンズモジュール（レンズ部）など、様々な物品の組み立てで活用される。

デジタルカメラやスマートフォンで用いられる光学モジュールは、高精細な映像を撮影するために、各種部品を高精度に組み立てる必要がある。この光学モジュールは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の半導体素子（撮像素子）に、被写体の像を結像させるためのレンズ駆動モジュールを一体に組み合わせたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。なお、レンズ駆動モジュールは、レンズ部と、このレンズ部を移動させるＶＣＭ（ボイスコイルモータユニット）等の駆動部から構成される。

この光学モジュールを組み立てる際は、レンズ駆動モジュールを介して撮像素子でチャートを撮像し、その画像を見ながら、レンズ駆動モジュールを、撮像素子に対して光軸方向に位置調整し、ジャストフォーカス位置でレンズ駆動モジュールを撮像素子に固定する。

さらに、撮像素子とレンズ駆動モジュールとの焦点合わせにおいては、撮像素子とは別の基準（マスタ）撮像素子に対するレンズ駆動モジュールの焦点合わせを行う焦点合わせ工程と、焦点合わせ工程によって得られたジャストフォーカス位置に基づいて撮像素子及びレンズ駆動モジュールを配置するジャストフォーカス位置再現工程と、ジャストフォーカス位置再現工程によって所定の位置に配置された撮像素子及びレンズ同士を固定する固定工程と、が行われる。

また、２つの光学部品の光軸合わせを行うためには、光軸調整装置が用いられる。この光軸調整装置は、所定の平面において両方の光学部品の光軸を一致させるシフト調整と、両方の光学部品の光軸を同軸状にするチルト調整と、が行われる（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１０−１１４７３１号公報特開２００８−４６６３０号公報

しかしながら、従来の電子部品組み立て装置は、複数の部品同士の位置を高精度に位置決めする際に長時間を要し、組み立て効率が悪化するという問題があった。例えば、特開２００８−４６６３０号公報の従来の光学モジュール組み立て装置（光軸調整装置）では、シフト調整とチルト調整を行うために数十秒の時間を要する為、組み立て効率が著しく悪い。

更に、特開２０１０−１１４７３１号公報においては、焦点合わせ工程における基準撮像素子と、ジャストフォーカス位置再現工程における撮像素子の配置が、常に一致するとは限らない。このため、光学モジュールの組立における製造誤差が生じてしまう。また、このような製造誤差をなくそうとすれば、レンズ駆動装置を用いたレンズの位置調節を、焦点合わせ工程及びジャストフォーカス位置再現工程のそれぞれにおいて行なう必要がある。係る場合には、光学モジュールの組立に要する時間は更に長くなってしまう。また、実際の撮像素子とレンズ駆動モジュールの光軸調整が行われないため、高精度の光学モジュールを製造することができない。

さらに、昨今の光学モジュールは、より一層の高精細映像の撮像が求められてきているが、レンズ駆動モジュールと撮像素子の組み立て精度の向上には限界がある。

一方、レンズ駆動モジュールの組み立ては、レンズ部と、このレンズ部を移動させるＶＣＭの従動部を接着剤（例えば紫外線硬化性樹脂）で固定することで行っているが、本発明者らの知見によると、レンズ部と駆動部の組み立て精度を向上させることで、より高精細映像が得られる可能性がある。しかし、レンズ駆動モジュールの小型化が著しく進展していることから、レンズ部とＶＣＭの組み立て精度の向上は容易ではなかった。また、既に述べたように、レンズ部と駆動部の組み立て精度を向上させようとすると、互いの位置決めに長時間を要し、組み立て効率が悪化するという問題もあった。

本発明は、斯かる実情に鑑み、電子部品の組立精度を高めながらも、その組立時間を短縮にすることを可能にする組み立て装置等を提供しようとするものである。

上記目的を達成する本発明は、第一部品と第二部品を組み合わせて物品を組み立てる部品組み立て装置であって、複数の位置調整ユニットと、部品供給領域において前記位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給装置と、物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出装置と、前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送装置と、を備え、前記位置調整ユニットは、それぞれ、前記第一部品を保持する第一保持部と、前記第二部品を保持する第二保持部と、前記第一保持部と前記第二保持部の相対位置を調整する位置調整機構と、を有し、前記位置調整ユニットが、前記移送装置によって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記位置調整機構によって前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させることを特徴とする、物品組み立て装置である。

上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットは、前記部品供給領域よりも下流側となる第一位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部の第一相対位置を調整し、更に、前記第一相対位置よりも下流側となる第二位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部における前記第一相対位置と異なる方向となる第二相対位置を調整することを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットによって位置決めされる前記第一相対位置及び前記第二相対位置の一方は、前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向の相対位置を含み、前記第一相対位置及び前記第二相対位置の他方は、前記第一部品及び前記第二部品が前記遠近方向に対して直角となるスライド方向の相対位置を含むことを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットによって位置決めされる前記第一相対位置及び前記第二相対位置の一方は、前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向の相対位置を含み、前記第一相対位置及び前記第二相対位置の他方は、前記第一部品の基準軸及び前記第二部品の基準軸が傾斜する相対角度を含むことを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットによって位置決めされる前記第一相対位置及び前記第二相対位置の一方は、前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向に対して直角方向となるスライド方向の相対位置を含み、前記第一相対位置及び前記第二相対位置の他方は、前記第一部品の基準軸及び前記第二部品の基準軸が傾斜する相対角度を含むことを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記第一位置調整領域には、前記第一相対位置を計測する第一計測装置が配置され、前記第二位置調整領域には、前記第二相対位置を計測する第二計測装置が配置されることを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記移送装置は、前記第一位置調整領域と前記第二位置調整領域のそれぞれに前記位置調整ユニットを同時に停止させて、複数の前記物品に対して、前記第一相対位置の調整と前記第二相対位置の調整を同時進行させることを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットは、前記第二位置調整領域よりも下流側となる第三位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部の、第一及び第二相対位置と異なる第三相対位置を調整することを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットによって位置決めされる前記第一相対位置乃至前記第三相対位置のいずれかは、前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向の相対位置を含み、前記第一相対位置乃至前記第三相対位置の残りの二つのいずれかは、前記第一部品及び前記第二部品が前記遠近方向に対して直角となるスライド方向の相対位置を含み、前記第一相対位置乃至前記第三相対位置の残りの一つは、前記第一部品の基準軸及び前記第二部品の基準軸が傾斜する相対角度を含むことを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記第一位置調整領域には、前記第一相対位置を計測する第一計測装置が配置され、前記第二位置調整領域には、前記第二相対位置を計測する第二計測装置が配置され、前記第三位置調整領域には、前記第三相対位置を計測する第三計測装置が配置されることを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記移送装置は、前記第一位置調整領域と前記第二位置調整領域と前記第三位置調整領域のそれぞれに前記位置調整ユニットを同時に停止させて、三個以上の前記物品に対して、前記第一相対位置の調整と前記第二相対位置の調整と前記第三相対位置の調整とを同時進行させることを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットによる前記位置調整領域より下流側において、前記第一部品と前記第二部品を互いに固定する固定領域を有することを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記固定領域として、第一固定領域と、前記第一固定領域より下流側に配置される第二固定領域と、を有することを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記固定領域には、前記物品に塗布される接着剤を硬化させる接着剤硬化装置が配置されることを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記移送装置は、前記位置調整ユニットを前記固定領域と前記位置調整領域に同時に停止させることで、前記固定領域における前記第一部品と前記第二部品の固定作業と、前記位置調整領域における前記位置調整機構による前記第一部品と前記第二部品の相対位置決め作業を同時進行させることを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記第一保持部及び前記第二保持部の少なくとも一方には、前記第一部品又は前記第二部品に電力を供給する給電端子が設けられることを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記移送装置は、駆動軸によって回転される回転テーブルを有しており、前記回転テーブルの周方向に前記複数の位置調整ユニットが配置されることを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記物品は、レンズ部と、前記レンズ部を移動させる駆動部と、を有するレンズ駆動モジュールであり、前記レンズ部が前記第一部品となり、前記駆動部が前記第二部品となることを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記第一保持部は、前記レンズ部を挟持するチャックを有し、前記チャックは、前記レンズ部の光軸方向から視た場合に、前記レンズ部の周囲の複数個所に塗布される接着剤との重なりを回避するための接着剤用逃げ部が形成されることを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記第一保持部は、前記チャックを開閉させる開閉機構を有することを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記第二保持部は前記位置調整ユニットの基台側に固定され、前記位置調整機構は、前記第一保持部を変位させることで、前記第二保持部との相対位置を調整することを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整機構による位置調整時に、前記レンズ部の光軸の延長線上に、撮像素子が配置されることを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記駆動部は、前記レンズ部に固定される従動部と、通電によって前記従動部を前記レンズ部の光軸方向に移動させる駆動源と、を有してなり、前記第二保持部は、前記駆動源側を保持する駆動源側保持部と、押圧体によって前記従動部における前記光軸方向の端面を押圧して前記従動部の前記光軸方向の位置を規制する押圧部と、を有することを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記押圧部は、前記物品を光軸方向から視た場合に、前記押圧体と前記物品が重なる場所と重ならない場所の間で進退させる進退機構と、前記押圧体と前記物品が重なる場所で前記押圧体を前記光軸方向に移動させる上下動機構と、を有することを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記押圧体は、前記従動部における前記光軸方向の端面の複数個所を押圧する押圧突起を有しており、前記第一保持部は、前記レンズ部を挟持するチャックを有しており、前記チャックは、前記レンズ部の光軸方向から視た場合に、前記押圧突起との干渉を回避するための押圧突起用逃げ部が形成されることを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記物品は、レンズ部及び前記レンズ部を移動させる駆動部を有するレンズ駆動モジュールと、前記レンズ部を介した映像を受像する撮像素子と、を有する光学モジュールであり、前記撮像素子が前記第一部品となり、前記レンズ駆動モジュールが前記第二部品となることを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記第二保持部には、前記レンズ駆動モジュールに電力を供給する給電端子が設けられており、前記位置調整機構により前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを行う前に、前記レンズ駆動モジュールに電力を入力して、前記レンズ部の位置を基準位置へ調節することを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記レンズ部の位置を基準位置へ調節してから、前記位置調整機構により前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるまでの間、前記レンズ駆動モジュールへの電力の供給を継続することを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットに保持される前記物品、又は、前記位置調整ユニットに供給される前の前記物品に接着剤を塗布する塗布装置を有することを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整機構は、前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向の相対位置を調整する遠近移動機構と、前記第一部品及び前記第二部品が前記遠近方向に対して直角となるスライド方向の相対位置を調整するスライド平面移動機構と、前記第一部品の基準軸及び前記第二部品の基準軸が傾斜する相対角度を調整するチルト機構と、を有することを特徴とする。

上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整機構は、前記遠近方向を回転軸として、第一部品及び前記第二部品を相対回転させる回転機構と、を有することを特徴とする。

上記目的を達成する本発明は、第一部品と第二部品を組み合わせて物品を組み立てる部品組み立て方法であって、部品供給領域において位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給ステップと、物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出ステップと、前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送ステップと、を備え、前記位置調整ユニットが、前記移送ステップによって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させることを特徴とする、物品組み立て方法である。

上記物品組み立て方法に関連して、前記部品供給領域よりも下流側となる第一位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部の第一相対位置を調整し、更に、前記第一相対位置よりも下流側となる第二位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部における前記第一相対位置と異なる方向となる第二相対位置を調整することを特徴とする。

本発明によれば、高い精度、かつ短時間に、カメラモジュールを組み立てることが可能となる。また、本発明の光軸調整装置によれば、様々な光学部品に対しての光軸調整を効率よく行うことができる。

（Ａ）本発明の第一実施形態に係る物品組み立て装置で組み立てられるレンズ駆動モジュールの正面断面図であり、（Ｂ）は平面断面図である。同レンズ駆動モジュールの平面図である。同物品組み立て装置の概要を説明する平面図である。同物品組み立て装置の塗布装置の駆動部用保持部を説明する平面図である。同駆動部用保持部の動作を説明する正面断面図である。同塗布装置の動作を説明する正面断面図である。同物品組み立て装置の位置決め装置の位置決めユニットを説明する側面図である。同位置決めユニットを説明する平面図である。同位置決めユニットの動作を説明する部分拡大平面図である。同位置決めユニットの動作を説明する部分拡大平面図である。同位置決めユニットの動作を説明する部分拡大正面図である。同位置決めユニットの動作を説明する部分拡大平面図である。同位置決めユニットの動作を説明する部分拡大側面図である。同位置決めユニットの動作を説明する部分拡大正面図である。（Ａ）はテストチャートを示す平面図であり、（Ｂ）はテストチャートを撮像素子で撮影した状態を模式的に示す説明図である。（Ａ）〜（Ｄ）は撮像素子の周辺画素の濃淡差値の変化を示すグラフであり、（Ｅ）は撮像素子上における周辺画素の配置を説明するための図であり、（Ｆ）及び（Ｇ）はチルト補正量を算出するための三角関数を説明するための図である。（Ａ）〜（Ｃ）は、第１回目から第３回目までのチルト制御によるベストフォーカス位置の変化を説明するための図である。同物品組み立て装置の変形例の概要を説明する平面図である。同物品組み立て装置の変形例の概要を説明する平面図である。本発明の第二実施形態に係る物品組み立て装置で組み立てられる光学モジュールの正面断面図である。同物品組み立て装置の概要を説明する平面図である。同物品組み立て装置の位置決め装置の位置決めユニットを説明する側面図である。同位置決めユニットの動作を説明する部分拡大平面図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。なお、本明細書において、水平面における一の方向をＸ方向と、水平面においてＸ方向と直交する方向をＹ方向と、Ｘ方向及びＹ方向に対して直交する方向をＺ方向と、それぞれ定義する。

（第一実施形態）

第一実施形態では、第一部品としてのレンズ部と、第二部品としての駆動部を用いて、物品としてのレンズ駆動モジュールを組み立てる物品組み立て装置を示す。

（レンズ駆動モジュールＬＭ）

図１及び図２に示すように、レンズ駆動モジュールＬＭは、レンズ部ＬＬと駆動部ＫＫを有する。レンズ部ＬＬは、レンズ鏡筒ＬＴと、レンズ鏡筒ＬＴに固定されたレンズ素子ＬＸを備える。

駆動部ＫＫは、レンズ駆動モータＭＴと、レンズ駆動モータＭＴを保護する筐体ＱＴと、レンズ駆動モータＭＴに所定の電力を供給するための入力端子ＬＮと、を有する。レンズ駆動モータＭＴは、ここではボイルコイルモータであり、リング状のコイルによって磁力を生じさせる駆動源ＭＴ１と、リング状の磁石ＭＧを内蔵し、駆動源ＭＴ１の磁力を利用して光軸方向に移動する従動部ＭＴ２を有する。

従動部ＭＴ２は円筒状の部材となっており、その内周面には、レンズ部ＬＬを保持するためのＬ字形状の保持溝ＭＭが一対形成される。保持溝ＭＭは、端面から軸方向に延びる軸方向溝ＭＪと、この軸方向溝ＭＪと奥側と連続するように周方向に延びる周方向溝ＭＳを有する。従って、レンズ鏡筒ＬＴの外周面に形成される一対の係合突起ＴＴを、保持溝ＭＭに沿って進入させると、係合突起ＴＴと保持溝ＭＭが係合する。なお、この係合突起ＴＴの大きさと比較して、保持溝ＭＭの溝幅及び深さが大きく設定されており、両者が接着剤によって固定されるまでの間は、その余裕隙間の範囲内で、従動部ＭＴ２とレンズ部ＬＬは相対移動できる。

従動部ＭＴ２の軸方向端面と、レンズ鏡筒ＬＴの周面の間には、周方向の複数個所（ここでは四か所）に接着剤ＵＪが塗布される。この接着剤ＵＪは、従動部ＭＴ２とレンズ鏡筒ＬＴの相対位置調整を行ってから、紫外線によって硬化される。結果、レンズ駆動モジュールＬＭが完成した状態では、従動部ＭＴ２とレンズ鏡筒ＬＴが互いに固定される。

入力端子ＬＮに対し所定の電圧が入力されると、レンズ駆動モータＭＴは、入力された電圧条件に応じて、レンズ部ＬＬを光軸方向に移動させる。例えば、入力端子ＬＮに電圧が入力されない場合には、レンズ部ＬＬは、不定位置となる。一方、入力端子ＬＮに入力された電圧がＶ１である場合には、レンズ部ＬＬは、ＩＮＦ位置（無限遠での合焦位置）となる。図示は省略するが、入力端子ＬＮに入力された電圧がＶ２である場合には、レンズ部ＬＬは、別の位置（例えば、マクロ位置）となる。

（物品組み立て装置１の概要）

図３に示すように、物品組み立て装置１は、塗布装置７０と、位置決め装置３と、これらの装置制御するために制御信号を出力するコントローラ９０と、を備える。

塗布装置７０は、部品キャリア７２と、部品供給領域Ｆ−ＩＮにおいてこの部品キャリア７２にレンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫを供給する部品供給装置７９Ａと、物品搬出領域Ｌ−ＯＵＴにおいて、レンズ駆動モジュールＬＭを搬出する物品搬出装置７９Ｂと、部品供給領域Ｆ−ＩＮ及び物品搬出領域Ｌ−ＯＵＴを通過するように、複数の部品キャリア７２を移動させる移送装置８０と、を備える。移送装置８０は、いわゆるターレット機構であり、特に図示しないモータ等の駆動源によって回転される回転テーブルを有する。回転テーブルの周囲には、複数（ここでは１２台）の部品キャリア７２が、周方向に均等間隔（３０°間隔）で配置される。

物品供給領域Ｆ−ＩＮには、複数のレンズ部ＬＬがストックされるレンズ部用トレーＳＬと、複数の駆動部ＫＫがストックされる駆動部側トレーＳＫが配置される。部品供給装置７９Ａは、各トレーからレンズ部ＬＬと駆動部ＫＫを順番に取り出して、部品キャリア７２に載置する。

更に塗布装置７０では、部品供給領域Ｆ−ＩＮから、後述する部品一時搬出領域Ｄ−ＯＵＴまでの途中に、仮組立領域ＡＳと塗布領域ＤＳが存在する。仮組立領域ＡＳでは、レンズ部ＬＬと駆動部ＫＫを仮組立する。塗布領域ＤＳでは、レンズ部ＬＬ及び／又は駆動部ＫＫに対して接着剤ＵＪが塗布される。

本実施形態では、塗布装置７０と位置決め装置３が連動するようになっている。従って、塗布装置７０の部品供給領域Ｆ−ＩＮから物品搬出領域Ｌ−ＯＵＴまでの途中には、位置決め装置３の部品供給領域ＩＮと連携する部品一時搬出領域Ｄ−ＯＵＴと、位置決め装置３の物品搬出領域ＯＵＴと連携する物品一時搬入領域Ｄ−ＩＮが存在する。従って、部品一時搬出領域Ｄ−ＯＵＴでは、部品供給装置６５によって、レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫが、位置決め装置３側に移載される。同様に、物品一時搬入領域Ｄ−ＩＮでは、部品供給装置６５によって、レンズ駆動モジュールＬＭが、位置決め装置３から塗布装置７０に移載される。

物品搬出領域Ｌ−ＯＵＴでは、正しく組み立てられたレンズ駆動モジュールＬＭを回収する回収トレーＯＴと、誤って組み立てられたレンズ駆動モジュールＬＭを回収するエラートレーＥＴが配置される。物品搬出装置７９Ｂは、部品キャリア７２からレンズ駆動モジュールＬＭを取り出して、回収トレーＯＴとエラートレーＥＴに振り分ける。

位置決め装置３は、複数の位置調整ユニット１０と、部品供給領域ＩＮにおいてレンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫを位置調整ユニット１０に供給する部品供給装置６５と、物品搬出領域ＯＵＴにおいて位置調整ユニット１０からレンズ駆動モジュールＬＭを搬出する物品搬出装置（部品供給装置６５と共通）と、部品供給領域ＩＮ及び物品搬出領域ＯＵＴを通過するように、複数の位置調整ユニット１０を移動させる移送装置６０と、を備える。

移送装置６０は、いわゆるターレット機構であり、特に図示しないモータ等の駆動源によって回転される回転テーブルを有する。回転テーブルの周囲には、複数（ここでは８台）の位置調整ユニット１０が、周方向に均等間隔（４５°間隔）で配置される。また、本実施形態では、部品供給領域ＩＮと物品搬出領域ＯＵＴが同じ位置であることから、移送装置６０は、各位置調整ユニット１０を３６０°公転させることによって、位置調整ユニット１０を、部品供給領域ＩＮから物品搬出領域ＯＵＴまで移送する。

部品供給領域ＩＮから物品搬出領域ＯＵＴ間には、位置調整領域ＡＡが存在しており、位置調整ユニット１０が位置調整領域ＡＡを通過する際、レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫの相対位置決めを完了させる。

（塗布装置の構造）

次に塗布装置７０の構造について説明する。図４に示すように、塗布装置７０における部品キャリア７２は、基台７３と、基台に形成されるレンズ部用収容部７３Ａ及び駆動部用収容部７３Ｂと、駆動部用収容部７３Ｂに載置される駆動部ＫＫを保持する駆動部用保持部７６を有する。

レンズ部用収容部７３Ａは、円筒状の収容空間であり、底面側が開放されている。図５に示すように、組立領域ＡＳには、レンズ部用保持部７４が上下動自在且つ回転自在に配置される。このレンズ部用保持部７４は吸引ノズルとなっており、ここに一時停止する基台７３のレンズ部用収容部７３Ａに対して底面側から進入して、レンズ部用収容部７３Ａの底面を構成する。従って、レンズ部用保持部７４は、レンズ部用収容部７３Ａに載置されるレンズ部ＬＬを底面側から保持して、レンズ部ＬＬを上下動且つ光軸に対して回転移動させることができる。

図４に戻って、駆動部用保持部７６は、駆動部ＫＫの保持、及び保持の解除の切り替えが可能となっており、レンズ部ＬＬに対する底面（下面）を開放させたまま駆動部ＫＫの保持を行なう。駆動部用保持部７６は、駆動部ＫＫの保持を行うための第１〜２アーム７７Ａ、７７Ｂと、第１〜２アーム７７Ａ、７７Ｂの相対的位置を変更可能なアーム移動部７７Ｍと、駆動部ＫＫへ所定の電力を供給するための出力端子７７Ｕと、コントローラ９０の制御の下、所定条件の電力を出力端子７７Ｕから出力するための電力コントローラ（図示省略）と、を備える。

アーム移動部７７Ｍは、駆動部ＫＫの保持状態及び保持解除状態との間で、第１〜２アーム７７Ａ、７７Ｂの相対的位置を変更可能にする。図４（Ｂ）に示すように、第１〜２アーム７７Ａ、７７Ｂが駆動部ＫＫを保持する場合、出力端子７７Ｕは、駆動部ＫＫの入力端子ＬＮと電気的に接続する。なお、本実施形態では、第２アーム７７Ｂを付勢する付勢部材７７Ｔをさらに備えている。

第１アーム７７Ａは、駆動部ＫＫの一部を収容する凹部７７Ｄが形成されて、ベース部７７Ｇに固定される。第２アーム７７Ｂは、ベース部７７Ｇに設けられるレール状のガイド機構７７Ｈに沿って移動自在となっており、第１アーム７７Ａに対して相対的に接近・離反可能となっている。アーム移動部７７Ｍは、ベース部７７Ｇに一体的に設けられており、特に図示しないモータによりカム７７Ｊを揺動させる。カム７７Ｊのリフト動作によって、これに当接する第２アーム７７Ｂが、ガイド機構７７Ｈに沿って移動する。なお、付勢部材７７Ｔは引張ばねとなっており、第２アーム７７Ｂとカム７７Ｊが常に密着するようになっている。

従って、第２アーム７７Ｂが第１アーム７７Ａから離反した状態において、第１アーム７７Ａの凹部７７Ｄに駆動部ＫＫを位置決めし、その後、カム７７Ｊを揺動させて第２アーム７７Ｂを第１アーム７７Ａに接近させる。結果、出力端子７７Ｕが、駆動部ＫＫの入力端子に接触しながら、第１アーム７７Ａと第２アーム７７Ｂによって駆動部ＫＫが挟持・位置決めされる。

なお、駆動部用保持部７６は、出力端子７７Ｕを付勢する付勢部材（図示省略）を備えることも好ましい。付勢部材としては、コイルバネや板バネ等、公知の付勢部材を用いることができる。付勢部材によれば、第１〜２アーム７７Ａ、７７Ｂが駆動部ＫＫを保持する場合に、出力端子５１Ｕ及び入力端子ＬＮの電気的接続をより確実にできる。

このように、駆動部ＫＫに対して電力を供給して、従動部ＭＴ２を所定位置に位置決めした状態で、接着剤ＵＪを塗布するようにすれば、従動部ＭＴ２の軸方向又は軸直角方向の位置を予め安定させることが可能となり、ディスペンサＤＰの先端と、従動部ＭＴ２上面の塗布場所とが高精度に位置決めされ、接着剤ＵＪの塗布位置や塗布量をより正確に制御できる。

（事前検査領域Ｐ−ＣＫにおける検査動作）

事前検査領域Ｐ−ＣＫは、後述する塗布領域ＤＳと共通又はその上流側に位置している。この事前検査領域Ｐ−ＣＫでは、駆動部ＫＫ及びレンズ部ＬＬに紫外線硬化性樹脂ＵＪを塗布する前、具体的には、後述する組立領域ＡＳにおける仮組立を行う前後、且つ、塗布前において、駆動部ＫＫに対して電力を供給して、駆動部ＫＫが正常に動作するか否かを判定する。この判定は、駆動部ＫＫに電力を供給するコントローラ側のソフトウエアで行っても良く、また、カメラやレーザ変位計によって、外部から従動部ＭＴ２（又はレンズ部ＬＬ）の動作や姿勢を検査することで判定しても良い。駆動部ＫＫが故障していると判定される場合は、塗布領域ＤＳにおける紫外線硬化性樹脂ＵＪの塗布自体を回避する。結果、綺麗な状態のまま故障している駆動部ＫＫを回収し、メンテナンス（再利用）することが可能になる。

更に事前検査領域Ｐ−ＣＫでは、外観検査装置となる撮像装置を配置しておき、それを利用して、レンズ部ＬＬ及び／又は駆動部ＫＫの外観検査を行う。例えば、撮像装置による撮像映像に基づいて、コントローラが、レンズ部ＬＬ及び／又は駆動部ＫＫに傷が存在していたり、塵埃が付着していたりすると判定した場合は、塗布領域ＤＳにおける紫外線硬化性樹脂ＵＪの塗布自体を回避する。結果、紫外線硬化性樹脂ＵＪが塗布されていない状態のレンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫを綺麗な状態のまま回収できるので、これらの部品をメンテナンス（再利用）することが可能になる。また、紫外線硬化性樹脂ＵＪを塗布する前に、レンズ部ＬＬ等の外観を検査できるので、その外観異常が、レンズ部ＬＬ等に本質的に存在していたものか、紫外線硬化性樹脂ＵＪの塗布工程によって生じたものか（樹脂ＵＪ自体がレンズに付着する場合を含む）か、判別することが可能となるので、外観異常に対して速やかな対策を施すことが可能となる。

なお、この事前検査領域Ｐ−ＣＫは、後述する組立領域ＡＳ以降の工程に配置することも好ましい。このようにすると、レンズ部ＬＬと駆動部ＫＫの組み付け不良（例えば芯ずれなど）を事前判定することができる。この場合は、例えば、組み付け後のレンズ部ＬＬと駆動部ＫＫの下側に外観検査装置（撮像装置）を設置して、互いの位置関係を検出することが望ましい。

（組立領域ＡＳにおける仮組立動作）

組立領域ＡＳでは、図５（Ａ）に示すように、まず、駆動部用保持部７６を開放しておき、基台７３のレンズ部用収容部７３Ａに対してレンズ部用保持部７４を進入させる。次いで、部品供給装置７９Ａが、レンズ部ＬＬをレンズ部用収容部７３Ａに載置する。その後、図５（Ｂ）に示すように、レンズ部ＬＬの上方において、駆動部ＫＫを駆動部用収容部７３Ｂに載置する。その後、駆動部用保持部７６を閉じることによって駆動部ＫＫを挟持して高精度に位置決めし、必要に応じて、駆動部ＫＫに対して給電する。この給電によって、従動部ＭＴ２の姿勢が安定し、仮組立時におけるレンズ部ＬＬとの衝突を低減できるという利点がある。

図５（Ｃ）に示すように、レンズ部用保持部７４は、レンズ部ＬＬを吸引保持しながらこれを上昇させて、レンズ部ＬＬを駆動部ＫＫの従動部ＭＴ２内に進入させた後、図５（Ｄ）に示すように、９０°回転させる。結果、レンズ鏡筒ＬＴの外周面に形成される一対の係合突起ＴＴが、Ｌ字形状の保持溝ＭＭに沿って進入し、係合突起ＴＴと保持溝ＭＭが係合する。その後、図５（Ｅ）に示すように、レンズ部用保持部７４を、基台７３から下方側に退避させることで、仮組立工程が完了する。レンズ部用保持部７４を上下動及び回転させる駆動機構（図示省略）は、基台７３の背面側に配設して、基台７３と共に旋回する構造であっても良く、また、駆動機構を組立領域ＡＳに固定設置しておき、外部から、レンズ部用保持部７４を上下動及び回転させる構造であっても良い。

なお、ここでは、レンズ部ＬＬの係合突起ＴＴを、従動部ＭＴ２の保持溝ＭＭに挿入して組み立てる構造を例示したが、本発明はこれに限定されない。レンズ部ＬＬと駆動部ＫＫの結合構造は様々であり、例えば、レンズ部ＬＬの外周に雄ねじが形成され、駆動部ＫＫの内周に雌ねじが形成され、両者を螺合させることで結合するようにしても良い。いずれにしろ、部品の結合構造に合わせて、レンズ部ＬＬと従動部ＭＴ２を相対移動させればよい。

（塗布領域ＤＳにおける塗布動作）

図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、塗布領域ＤＳでは、ディスペンサＤＰが、接着剤となる紫外線硬化性樹脂ＵＪを、レンズ鏡筒ＬＴと従動部ＭＴ２の境界となる所定位置に塗布する。なお、図３における第一塗布領域ＤＳ１では、紫外線硬化性樹脂ＵＪをレンズ鏡筒ＬＴの周方向の一か所（第一位置）に塗布し、第二塗布領域ＤＳ２では、第一位置に対して９０°の位相差を有する第二位置に紫外線硬化性樹脂ＵＪを塗布し、第三塗布領域ＤＳ３では、第二位置に対して９０°の位相差を有する第三位置に紫外線硬化性樹脂ＵＪを塗布し、第四塗布領域ＤＳ４では、第三位置に対して９０°の位相差を有する第四位置に紫外線硬化性樹脂ＵＪを塗布する。結果、レンズ鏡筒ＬＴの周囲の周方向の四か所に紫外線硬化性樹脂ＵＪが塗布される（図２参照）。なお、既に述べたように、駆動部ＫＫに対して電力を供給して、従動部ＭＴ２を所定位置に正確に位置決めした状態で、接着剤ＵＪを塗布しているので、塗布位置のずれを抑制できる。とりわけ、駆動部ＫＫ内において、スプリングワイヤ等による手振れ補正機構が内蔵されている場合、この駆動部ＫＫに電力が供給されない状態では、外部からのわずかな加振によって、従動部ＭＴ２が揺動し、塗布位置がずれやすい。従って、本塗布装置７０のように、塗布時に駆動部ＫＫに対して電力を供給することで、手振れ補正機構の振動を減衰させることができるので、塗布位置のずれを抑制できる。

また、本実施形態では、４つの部品キャリア７２が、第一塗布領域ＤＳ１乃至第四塗布領域ＤＳ４の間に同時に停止して塗布動作を同時進行させるので、塗布効率が飛躍的に良い。なお、塗布領域ＤＳの後に、塗布確認領域ＣＫを配置しておき、上方に配置されるカメラで紫外線硬化性樹脂ＵＪを撮影して、正しく塗布されているか否か、確認することが望ましい。このようにすると、紫外線硬化性樹脂ＵＪの塗布不良品を、予め排出することが可能となり、また、仮に位置決め装置に部品を案内しても組み立て（樹脂ＵＪへの紫外線照射）を回避できるので、不良品の回収及び再利用が円滑化できる。また、塗布回数や塗布順序はこれに限定されず、他の手順であっても良い。

（位置決め装置の構造）

次に位置決め装置３の構造について説明する。図３に示すように、位置決め装置３において、移送装置６０によって移動される位置調整ユニット１０は、上流側から下流側に向かって、部品搬入領域ＩＮ、レンズ計測領域ＮＰＵ、グリップ領域ＧＬ、第一位置調整領域ＡＡ１、第二位置調整領域ＡＡ２、第三位置調整領域ＡＡ３、第一硬化領域ＵＶ１、第二硬化領域ＵＶ２、物品搬出領域ＯＵＴを通過する。これらの領域は、４５°の間隔で配置されていることから、８台の位置調整ユニット１０が、これらの領域のいずれかに同時に停止し、各領域の工程が同時進行的に行われる。なお、第一位置調整領域ＡＡ１、第二位置調整領域ＡＡ２、第三位置調整領域ＡＡ３の全体を位置調整領域ＡＡと定義し、第一硬化領域ＵＶ１、第二硬化領域ＵＶ２の全体を硬化領域ＵＶと定義する。

図７及び図８に示すように、位置決め装置３の位置調整ユニット１０は、レンズ部ＬＬを保持する第一保持部２０と、基台５上に配置されて駆動部ＫＫを保持する第二保持部３０と、基台５上に配置されて第一保持部２０と第二保持部３０の相対位置を調整する位置調整機構４０とを有する。

（第一保持部の詳細構造）

第一保持部２０は、所謂チャック機構となっており、回転テーブルの半径方向に延びる第一アーム２２及び第二アーム２４と、第一アーム２２と第二アーム２４を、回転テーブルの接線方向又は周方向に開閉するアーム移動部（第一開閉機構）２６を有する。アーム移動部２６は、スライドガイドであり、第一アーム２２及び第二アーム２４を接近・離反するように水平方向にスライドさせる。なお、開閉方法は、旋回等のように他の手法を採用しても良い。

図１２（Ａ）に示すように、第一アーム２２及び第二アーム２４の先端には、レンズ部ＬＬを保持するための部分円弧形状の凹部２２Ａ、２４Ａが形成される。従って、凹部２２Ａ、２４Ａをレンズ部ＬＬの鏡筒ＬＴの外周面に当接させることで、レンズ部ＬＬが安定的に保持される。

更に、第一アーム２２及び第二アーム２４の先端には、接着剤用逃げ部２５Ａが形成される。この接着剤用逃げ部２５Ａは、凹部２２Ａ、２４Ａから更に半径方向外側に拡張する切欠きとなっている。図１２（Ｂ）に示すように、第一アーム２２及び第二アーム２４によってレンズ部ＬＬを保持した状態において、レンズ部ＬＬの光軸方向から視た場合、接着剤用逃げ部２５Ａによって、レンズ部ＬＬの周囲の複数個所に塗布されている紫外線硬化性樹脂（接着剤）ＵＪと各アーム２２、２４の干渉（覆いかぶさる状態）が回避される。なお、ここでは切欠きによって接着剤用逃げ部２５Ａを構成する場合を例示したが、第一アーム２２及び第二アーム２４がそもそも存在しない空間（例えば隙間）を接着剤用逃げ部２５Ａとすることもできる。具体的には、紫外線硬化性樹脂ＵＪの塗布位置と周方向に位相の異なる４本のアームを、半径方向内側に接近させて、各アームの先端によってレンズ部ＬＬを保持する構造等を採用しても良い。

更に本実施形態では、第一アーム２２及び第二アーム２４の先端に、押圧突起用逃げ部２５Ｂが形成される。なお、この押圧突起用逃げ部２５Ｂは、第一アーム２２及び第二アーム２４の間に形成される隙間、即ち、アームが存在しない空間を利用している。図１２（Ｃ）に示すように、この押圧突起用逃げ部２５Ｂにより、レンズ部ＬＬの光軸方向から視た場合に、押圧突起３７Ｂ（詳細は後述）と各アーム２２、２４との干渉が回避される。

図１３に示すように、第一保持部２０におけるレンズ部ＬＬを保持する部位は、水平方向から視た場合に、極めて肉薄の部材で構成される。このようにすると、レンズ部ＬＬを保持した際に、第一保持部２０が、レンズ部ＬＬの上端面から突出しないか、又は、突出したとしても５ｍｍ以内の突出量に制限される。これにより、押圧突起３７Ｂ（詳細は後述）をコンパクト化できるので、効率的に紫外線を照射して硬化させることができる（図１３（Ｄ）参照）。

（第二保持部の詳細構造）

図８に示すように、第二保持部３０は、駆動部ＫＫにおける筐体ＱＴ側又は駆動源ＭＴ１側を保持する駆動源側保持部３１と、従動部ＭＴ２の光軸方向の端面を押圧して従動部ＭＴ２の光軸方向の位置を規定する押圧部３６を有する。

図９に示すように、駆動源側保持部３１は所謂チャック機構となっており、回転テーブルの接線方向に移動自在となる第一アーム３２及び第二アーム３４と、第一アーム３２と第二アーム３４を開閉するアーム移動部（第二開閉機構）３３を有する。アーム移動部３３は、スライドガイドであり、第一アーム３２及び第二アーム３４を接近・離反するように水平方向にスライドさせる。

第一アーム３２及び第二アーム３４の先端には、駆動部ＫＫを保持するための矩形状の凹部３２Ａ、３４Ａが形成される。従って、凹部３２Ａ、３４Ａを、駆動部ＫＫの筐体ＱＴの外周面に当接させることで、駆動部ＫＫの駆動源ＭＴ１側が保持される。また、第一アーム３２及び第二アーム３４の少なくとも一方には、駆動部ＫＫへ所定の電力を供給するための出力端子３５と、コントローラ９０の制御の下、所定条件の電力を出力端子３５から出力するための電力コントローラ（図示省略）と、を備える。

押圧部３６は、従動部ＭＴ２の光軸方向の端面を押圧する押圧体３７と、押圧体３７を水平方向（回転テーブルの半径方向）に移動させて、駆動部ＫＫ上方に進退させる進退機構３８と、押圧体３７を光軸方向に移動させる上下動機構３９を有する。

図１３に示すように、押圧体３７は、上縁が広く且つ下縁が狭くなる、すり鉢状の開口３７Ａを有しており、その開口３７Ａの下縁に連続するようにして、更に下側に突出する棒状の押圧突起３７Ｂを複数有する。本実施形態では、押圧突起３７Ｂが、１８０°の位相差で２個形成されている（図１２参照）。図１３（Ａ）（Ｂ）に示すように、進退機構３８は、押圧体３７を、回転テーブルの半径方向に進退させて、開口３７Ａ及び押圧突起３７Ｂを、駆動部ＫＫの上方に進入させたり、駆動部ＫＫの上方から退避させたりする。図１３（Ｂ）（Ｃ）に示すように、上下動機構３９は、駆動部ＫＫの上方に位置する押圧体３７を、駆動部ＫＫに接近・離反させるように上下動させる。図１４（Ｂ）に示すように、押圧体３７が駆動部ＫＫに接近すると、押圧突起３７Ｂの下端（突端）が、従動部ＭＴ２の上端に当接して、従動部ＭＴ２を無限端（ＩＮＦ端）まで押し下げる。なお、従動部ＭＴ２を押圧する押圧突起３７Ｂは、第一保持部２０の押圧突起用逃げ部２５Ｂ内に位置することから、互いに干渉しない。

（位置調整機構の詳細構造）

図７及び図８に戻って、位置調整機構４０は、第一保持部２０を支持するとともに、第一保持部２０の位置及び姿勢を個別に調節可能なものであり、基台５に固定されるＸシフト機構４０ＸＳと、このＸシフト機構４０ＸＳのスライド部材に固定されるＹシフト機構４０ＹＳと、このＹシフト機構４０ＹＳのスライド部材に固定されるＺシフト機構４０ＺＳと、このＺシフト機構４０ＺＳのスライド部材に固定されるＹチルト機構４０ＹＴと、このＹチルト機構４０ＹＴのチルトテーブルに固定されるＺチルト機構４０ＺＴと、このＺチルト機構４０ＺＴのチルトテーブルに固定されるＸチルト機構（回転機構）４０ＸＴを有する。Ｘチルト機構４０ＸＴのチルトテーブル上に第一保持部２０が設置される。なお、このチルトの回転中心となるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、レンズ部ＬＬの略中心に設定される。

従って、位置調整機構４０は、Ｚ軸方向に沿って、Ｘ、Ｙ及びＺシフト機構４０ＸＳ、４０ＹＳ、４０ＺＳが積層され、更に、回転テーブルの半径方向外側に向かってＸ、Ｙ及びＺチルト機構４０ＸＴ、４０ＹＴ、４０ＺＴが積層される構造となっている。なお、これらのＹ及びＺチルト機構４０ＹＴ、４０ＺＴは、所謂ゴニオステージとなっている。

特に図示しないが、Ｘシフト機構４０ＸＳの駆動機構は、ベース側とスライド部材の間を連結してスライド部材を一方側に付勢する弾性部材（例えばバネやゴム）と、この弾性部材の付勢に抗してスライド部材をカム等によって移動させる駆動源（例えばサーボモータやソレノイド）によって構成される。この構造は、Ｙ及びＺシフト機構４０ＹＳ、４０ＺＳにも同様に適用される。

特に図示しないが、Ｘチルト機構４０ＸＴの駆動構造は、ベース側とチルトテーブルの間を連結してチルトテーブルを一方側に揺動させる弾性部材（例えばバネやゴム）と、この弾性部材の付勢に抗してチルトテーブルをカム等によって反対側に揺動させる駆動源（例えばサーボモータやソレノイド）によって構成される。この構造は、Ｙ及びＺチルト機構４０ＹＴ、４０ＺＴにも同様に適用される。このように、駆動構造として、弾性部材と、カム等を組み合わせると、全体として極めてコンパクトな構成で６軸対応の位置調整機構４０を駆動できる。

本実施形態の位置調整機構４０によれば、Ｙ及びＺチルト機構４０ＹＴ、４０ＺＴが第一保持部２０に接近するので、チルト半径ＲＹ、ＲＺを小さくすることが可能になり、後述するチルト制御時における制御誤差を小さくすることが可能となる。

（位置決め装置の動作）

次に、図３に示される位置決め装置３の各領域における動作について説明する。

部品搬入領域ＩＮ：図９（Ａ）乃至（Ｃ）に示すように、塗布装置７０から位置調整ユニット１０にレンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫが供給される。また、ここでは第二保持部３０によって駆動部ＫＫを保持する。なお、上流側の塗布装置７０では、レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫが互いに組み合わされ、且つ、レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫの所定位置には紫外線硬化性樹脂ＵＪが予め塗布される。なお、ここではレンズ部ＬＬと駆動部ＫＫが組み合わされた状態で供給される例を示すが、レンズ部ＬＬと駆動部ＫＫを別々に供給して、回転テーブル上の途中で接着剤を塗布しても良い。勿論、本実施形態で図示するように、塗布装置７０を含めた全体を、位置決め装置と定義することも可能である。

レンズ計測領域ＮＰＵ：レンズ計測領域ＮＰＵの上方には特に図示しないレーザ変位計（測距装置）が配置されており、レンズ部ＬＬのレンズ素子ＬＸの天面の高さを測定する。なお、測距装置は、ここでは仮想的な光軸近傍の周囲４か所の高さを測定することで、実際の天面高さを推測する。この天面高さの情報は、グリップ領域ＧＬにおけるバキューム工程で利用される。

グリップ領域ＧＬ：第一保持部２０によって、レンズ部ＬＬを保持する。この際、図１１（Ａ）に示すように、グリップ領域ＧＬの配置されるバキュームチャックＢＣで、レンズ部ＬＬのレンズ素子ＬＸの天面を吸着し、図１１（Ｂ）に示すように、保持溝ＭＭが許容する範囲内で、レンズ部ＬＬを所定のグリップ高さまで持ち上げてから、図１１（Ｃ）に示すように、第一保持部２０によってレンズ部ＬＬを挟持する（図１２（Ａ）（Ｂ）参照）。第一保持部２０によってレンズ部ＬＬを保持した後は、バキュームチャックＢＣの負圧を開放して上方に退避させる（図１４（Ａ）参照）。

その後、グリップ領域ＧＬでは、駆動源側保持部３１を介して駆動部ＫＫに給電をしてＶＣＭを駆動しつつ、図１０（Ｂ）、図１３（Ａ）（Ｂ）及び図１４（Ｂ）に示すように、押圧部３６の押圧体３７によって、従動部（レンズキャリア）ＭＴ２を最も奥まで（ＩＮＦ端まで）押し込む。つまり、従動部ＭＴ２を、ＶＣＭがＯＮ状態における最奥停止位置に設定する。なお、この押圧部による押し込み動作と、駆動部ＫＫへの給電は、後述する固定領域ＵＶまで継続される。

第一位置調整領域ＡＡ１：レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫの各基準軸の相対角度を調整する（これをチルト調整という）。具体的には、図７及び図１３（Ｃ）に示すように、第一位置調整領域ＡＡ１の上方に光軸調整装置（チャート装置）Ｗを配置しておき、下側に、基準撮像素子ＭＣを上下動自在に配置しておく。レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫが、光軸調整装置Ｗと基準撮像素子ＭＣの間に挿入されると、基準撮像素子ＭＣが上昇してレンズ部ＬＬに接近する。次いで、レンズ部ＬＬを介して光軸調整装置Ｗのチャート像を、基準撮像素子ＭＣで撮像する。図１４（Ｃ）に示すように、この撮像結果（撮像情報）を利用して、位置調整機構４０が、第一保持部２０をチルト制御し、レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫの各基準軸を相互に平行とする。調整後は、基準撮像素子ＭＣを下降させる。

第二位置調整領域ＡＡ２：レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫの接近又は離反方向（Ｚ軸方向）に対して直角となるスライド方向（Ｘ−Ｙ平面方向）の相対位置を調整する（これをＸ−Ｙ調整という）。具体的には、第二位置調整領域ＡＡ２の上方にカメラ（図示省略）を配置しておき、レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫを上方から同時撮影して、その画像を解析することで、レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫのＸ−Ｙ平面方向のずれを算出する。この算出情報を利用して、図１４（Ｄ）に示すように、位置調整機構４０が、第一保持部２０をＸ−Ｙ平面内でスライド制御し、レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫのＸ−Ｙ平面方向の相対位置を調整する。

第三位置調整領域ＡＡ３：レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫの遠近方向（Ｚ軸方向）の相対位置を調整する（これをフォーカス調整という）。具体的には、図７及び図１３（Ｃ）に示すように、第三位置調整領域ＡＡ３の上方に光軸調整装置（チャート装置）Ｗを配置しておき、下側に、基準撮像素子ＭＣを上下動自在に配置しておく。レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫが、光軸調整装置Ｗと基準撮像素子ＭＣの間に挿入されると、基準撮像素子ＭＣが上昇してレンズ部ＬＬに接近する。次いで、レンズ部ＬＬを介して光軸調整装置Ｗのチャート像を、基準撮像素子ＭＣで撮像する。図１４（Ｅ）に示すように、この撮像結果（撮像情報）を利用して、位置調整機構４０が、第一保持部２０をＺ軸方向に制御し、ジャストフォーカスとなる位置まで、レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫの距離を調整する。なお、この際に、必要に応じて、チルト調整とＸ−Ｙ調整も微調整する。調整後は、基準撮像素子ＭＣを下降させる。

固定領域ＵＶ（第一硬化領域ＵＶ１及び第一硬化領域ＵＶ２）：図１０（Ｃ）、図１２（Ｃ）、図１３（Ｄ）、図１４（Ｆ）に示すように、紫外線照射装置Ｕによって４方向から紫外線を照射して、レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫの間の４か所に塗布される紫外線硬化性樹脂ＵＪを硬化させる。例えば、第一硬化領域ＵＶ１と第一硬化領域ＵＶ２のぞれぞれで、例えば５秒間の照射を行う。結果、レンズ部ＬＬと、駆動部ＫＫの従動部ＭＴ２が互いに固定される。硬化後は、ＶＣＭへの給電をＯＦＦにし、押圧部３６による従動部（レンズキャリア）ＭＴ２の押し込みを開放する。硬化後の開放作業は、回転テーブルが回転中に実行しても良い。なお、塗布装置７０において、紫外線硬化性樹脂ＵＪの塗布が不良であると判定される場合は、その部品に限って紫外線照射を中止（回避）することが好ましい。このようにすることで、レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫを固定せずに、回収することができるので、不良品の再利用を円滑化できる。

物品搬出領域ＯＵＴ：完成したレンズ駆動モジュールＬＭを塗布装置７０側に搬出する。なお、ここでは図示しないが、固定領域ＵＶよりも下流側に、エアーブロー領域を確保しておき、レンズ駆動モジュールＬＭにエアーを吹き付けて、レンズ部ＬＬ等に付着した塵埃を飛散させる工程を含めることが好ましい。更に、全ての工程のいずれかの場所（好ましくは物品搬出領域ＯＵＴにおいて）カメラ等によってレンズ部ＬＬを撮像して、レンズ部ＬＬに塵埃が付着しているか否かを検査する工程を含めることが好ましい。

（位置調整領域ＡＡの詳細）

光軸調整装置（チャート装置）Ｗは、レンズ部ＬＬの下方に挿入される基準撮像素子ＭＣを用いて、レンズ部ＬＬを介して撮像されるテストチャートを提供する。コントローラ９０において、テストチャートの撮影画像を画像解析を行と、レンズ部ＬＬと基準撮像素子ＭＣの各種光軸のズレ量（チルト誤差、Ｘ−Ｙ誤差、フォーカス誤差）を算出できる。また、光軸調整装置Ｗは、算出したズレ量から、位置調整ユニット１０の補正条件を出力する。ここで、当該補正条件は、レンズ部ＬＬと基準撮像素子ＭＣとの光軸調整を行うためのものであり、具体的には、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向における移動方向とその移動量や、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸周りの揺動方向とその揺動角度である。

なお、本実施形態では、基準撮像素子ＭＣと駆動部ＫＫの相対位置関係は、移送装置８０、位置調整ユニット１０の第二保持部３０、基準撮像素子ＭＣの上下動ユニット、光軸調整装置Ｗの機械的なセッティングにより予め高精度に調整されている。従って、基準撮像素子ＭＣを基準として、レンズ部ＬＬの相対位置を高精度に制御すれば、結果、レンズ部ＬＬと駆動部ＫＫの相対位置が調整されることになる。

図１５（Ａ）に、テストチャートＦの例を示す。テストチャートＦには、縞模様Ｆ１が描かれている。この縞模様Ｆ１を撮影した映像において、例えば、フォーカスが一致する時は、映像の濃淡（出力信号の黒と白の明暗差）が大きくなり、フォーカスが不一致（ぼけている）の時は、濃淡が小さくなる。また、テストチャートＦには、その中心を判定するための交差模様Ｆ２が描かれている。これにより、プレート中心Ｆ３を判定することができる。また、縞模様Ｆ１又は交差模様Ｆ２の角度によって、Ｚ軸周りの回転角度について判定することができる。

図１５（Ｂ）には、テストチャートＦを基準撮像素子ＭＣで撮影した状態を模式的に示す。基準撮像素子ＭＣで撮影されたデータ領域（フレーム）をＧとし、そのデータ領域Ｇのフレーム中心Ｅと定義し、フレーム中心Ｅに対して周囲３か所以上の複数個所（ここでは４か所）の画素群を周辺画素Ａ〜Ｄと定義する。補正条件算出装置は、フレーム中心Ｅと、データ領域Ｇに映し出されているプレート中心Ｆ３とのＸ−Ｙ方向の誤差Ｇｘｓ、Ｇｙｓを算出する。また、データ領域Ｇに映し出されている交差模様Ｆ２と、データ領域ＧのＸ方向、Ｙ方向のフレーム基準線ＫＸ、ＫＹの差から、Ｚ軸周りの誤差Ｇｚｔを算出する。これらの誤差Ｇｘｓ、Ｇｙｓ、Ｇｚｔが、レンズ部ＬＬの中心を、チャートユニット６１の中心に合わせるためのＸシフト、Ｙシフト、Ｚチルト（Ｚ軸周り回転）の補正条件となる。

なお、ここではフレーム中心Ｅと、データ領域Ｇに映し出されているプレート中心Ｆ３とのＸ−Ｙ方向の誤差Ｇｘｓ、ＧｙｓをＸシフト、Ｙシフトの補正条件としたが、本発明はこれに限定されない。例えば、レンズ部ＬＬの中心は、基準撮像素子ＭＣの映像の中で最も明るい位置となり、周囲に広がるにつれて、環状に段階的に暗くなっていく。従って、基準撮像素子ＭＣで撮影された画像を解析することによって、データ領域Ｇの中で最も明るい領域をレンズ部ＬＬの中心（レンズ中心）ＦＭと判定し、そのレンズ中心ＦＭと、データ領域Ｇのフレーム中心ＥとのＸ方向及びＹ方向の誤差Ｇｘｓ、Ｇｙｓを、Ｘシフト、Ｙシフトの補正条件とすることも好ましい。この手法は、レンズ部ＬＬのレンズ中心が、フォーカス判定用模様プレートＦの中心と不一致となる場合に有効である。

Ｘ，Ｙチルト調整又はフォーカス調整又はを行う場合、位置調整ユニット１０によって、レンズ部ＬＬをＺ軸方向に上昇（プラス方向に移動）させながら、Ｚ軸方向の複数箇所でテストチャートＦを基準撮像素子ＭＣで撮像する。補正条件算出装置は、周辺画素Ａ〜Ｄ内の濃淡差値（明暗差値）ＢＷを算出し、Ｚ方向の移動に沿った濃淡差値ＢＷの出力変動から、チルト誤差を算出する。具体的には、図１６（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、周辺画素Ａ〜Ｄのそれぞれについて、Ｚ方向の移動に伴う濃淡差値（明暗差値）ＢＷのピーク点（これをベストフォーカスという）のＺ方向位置（これをＺ方向フォーカス位置という）ＺＡ、ＺＢ、ＺＣ、ＺＤを決定する。ベストフォーカスのタイミング、即ちＺ方向フォーカス位置ＺＡ、ＺＢ、ＺＣ、ＺＤが、各周辺画素Ａ〜Ｄで互いにずれている場合は、基準撮像素子ＭＣの光軸と、レンズ部ＬＬの光軸に角度差を有すると定義できるので、このＺ方向フォーカス位置が、全周辺画素Ａ〜Ｄで殆ど一致するように、レンズ部ＬＬをＹ軸周り及びＸ軸周りでチルト制御する。

例えば、図１６（Ｅ）の通り、Ｘ軸方向に実距離Ｘａｂを有する画素Ａと画素Ｂについて解析を行い、図１６（Ａ）（Ｂ）の通り、画素Ａと画素ＢのＺ方向フォーカス位置の差としてのＺ軸方向の実距離Ｚａｂ（＝ＺＡ−ＺＢ）を算出した場合を想定する。図１６（Ｆ）の関係式によって、これら２つの実距離Ｘａｂ、Ｚａｂを隣辺とする直角三角形の斜辺の傾斜角を算出すれば、Ｙ軸周りの光軸の傾斜ズレ量Ｇｙｔを決定できる。同様に、図１６（Ｅ）の通り、Ｙ軸方向に実距離Ｙａｃを有する画素Ａと画素Ｃについて解析を行い、図１６（Ａ）（Ｃ）の通り、画素Ａと画素ＣのＺ方向フォーカス位置の差としてのＺ軸方向の実距離Ｚａｃ（＝ＺＡ−ＺＣ）を算出した場合を想定する。更に図１６（Ｇ）の関係式によって、これら２つの実距離Ｙａｃ、Ｚａｃを隣辺とする直角三角形の斜辺の傾斜角を算出することで、Ｘ軸周りの光軸の傾斜ズレ量Ｇｘｔを決定できる。これらの傾斜ズレ量Ｇｙｔ、Ｇｘｔが、Ｙチルト、Ｘチルトの補正条件となる。

なお、ここでは、３つの画素Ａ〜ＣのＺ方向フォーカス位置ＺＡ、ＺＢ、ＺＣを用いてＸチルト、Ｙチルトの補正条件を算出する場合を例示した。即ち、Ｘチルト、Ｙチルトを算定する際には、少なくとも３角形の頂点を構成する３つの周辺画素Ａ〜Ｃを用いれば可能である。一方、４つの画素Ａ〜Ｄ又はそれ以上の画素を用いて算出することもできる。例えば、図１６（Ｅ）に示すように、Ｘ方向の同一位置に存在する画素Ａと画素ＣのＺ方向位置の平均値（ＺＡ＋ＺＣ）／２と、Ｘ方向の同一位置に存在する画素Ｂと画素Ｄの平均値（ＺＢ＋ＺＤ）／２の値を用いて、Ｙ軸周りの傾斜ズレ量（Ｙチルトの補正条件）を算出しても良い。Ｘ軸周りの傾斜ズレ量を算出する場合も同様である。

また、周辺画素Ａ〜ＤのＺ方向フォーカス位置の平均値は、最終的なＺシフトの設定条件Ｇｚｔとなる。なお、Ｚシフトについては、他の補正値を算定するためにサーチ動作する軸となるので、Ｚシフトについては補正条件という概念ではなく、最終的な設定条件となる。

以上の結果、光軸調整装置Ｗを利用した補正条件算出によって、Ｘシフト、Ｙシフト、Ｚシフト、Ｘチルト、Ｙチルト、Ｚチルトの補正条件（Ｚシフトについては設定条件）を出力することができる。なお、ここではＸチルト、Ｙチルトの補正条件を決定する際に、複数画素間で、Ｚ方向フォーカス位置の差と、画素間距離を用いた三角関数により、幾何学的に算出する場合を例示しているが、本発明はこの手法に限定されないことはいうまでもない。

＜基準撮像素子の事前セッティング＞

位置決め装置３を稼働させる前に、基準撮像素子ＭＣによってテストチャートの撮影画像に対する画像解析を通して、基準撮像素子ＭＣのシフト校正条件及びチルト校正条件を算出する。ここでの位置調整ユニット１０のシフト校正条件は、所定の平面においてテストチャートの光軸と基準撮像素子ＭＣの光軸と一致させるためのものである。例えば、ＸＹ平面においてテストチャートの光軸と基準撮像素子ＭＣの光軸とを一致させる場合、シフト校正条件は、Ｘ方向〜Ｙ方向における移動方向及びその移動量となるＸシフト校正条件Ｇｘｓ、Ｙシフト校正条件Ｇｙｓである。更にチルト校正条件は、基準撮像素子ＭＣのＸ−Ｙ軸とテストチャートのＸ−Ｙ軸を一致させるためのものであり、Ｘ軸周りの回転方向及び回転量となるＺチルト校正条件Ｇｚｔである。

コントローラ９０は、シフト校正条件及びチルト校正条件を算出する。この結果を受けて、基準撮像素子ＭＣの固定位置を手動で調整する。具体的には、Ｘ方向、Ｙ方向にシフト調整して、所定の平面（例えば、ＸＹ平面）においてテストチャートの光軸と基準撮像素子ＭＣの光軸とが一致する一致状態とする。同様に、Ｚ方向にチルト調整して、基準撮像素子ＭＣのＸ−Ｙ軸とテストチャートのＸ−Ｙ軸が一致する状態とする。これにより、事前セッティング段階のＸシフト調整、Ｙシフト調整、Ｚチルト調整が完了する。

＜第一位置調整領域ＡＡ１での詳細制御＞

第一位置調整領域ＡＡ１では、光軸調整装置Ｗを利用して、Ｘチルト及びＹチルト、並びにＺシフトを調整するためのテストチャートの撮影を行う。この場合は、図１６（Ａ）で示すように、Ｚ方向に第一保持部２０を移動させながら、Ｚ方向の複数の位置でテストチャートを撮影する。コントローラ９０は、この撮影結果に対する画像解析に基づき、位置調整ユニット１０のチルト補正条件を算出する。このチルト補正条件とは、レンズ部ＬＬの光軸と基準撮像素子ＭＣの光軸が同軸状となるように、第一保持部２０の姿勢を調節するための条件であり、前述のチルト半径ＲＸ、ＲＹに基づいて算出される。この位置調整ユニット１０のチルト補正条件は、例えば、Ｘ軸〜Ｙ軸周りにおける揺動方向及びその揺動量となるＸチルト補正条件Ｇｘｔ及びＹチルト補正条件Ｇｙｔであり、Ｚシフト補正条件は、Ｚ方向の移動方向とその移動量となるＺシフト補正条件Ｇｚｓである。なお、Ｚシフト補正条件Ｇｚｓは、基準撮像素子ＭＣの最終位置決め時（最終段階）のみに限って用いる値となるので、ここでは利用しなくても良い。コントローラ９０は、このチルト補正条件に従って、位置調整ユニット１０を制御する。

第一保持部２０のチルト調整が完了した後、コントローラ９０は、光軸調整装置Ｗを利用してテストチャートを撮像し、前述と同様のチルト補正条件の算出を再び行う。

コントローラ９０は、チルト補正条件を算出後、内蔵する判定部によって、２回目のチルト補正条件が許容範囲内であるか否かを判定する。即ち、Ｘチルト補正量Ｇｘｔ、Ｙチルト補正量Ｇｙｔ（換言するとレンズ部ＬＬと基準撮像素子ＭＣの光軸のズレ量）が許容範囲内か否かを判定する。この判定は、補正量Ｇｘｔ、Ｙチルト補正量Ｇｙｔを用いても良いが、既に説明したＺ方向フォーカス位置ＺＡ〜ＺＤのズレ量で判定することも可能である。

２回目のチルト補正条件が光照射の許容範囲内であると判定された場合には、２回目のチルト補正条件に従った第一保持部２０のチルト調整を行わずに、第二位置調整領域ＡＡ２に移行する。一方、許容範囲外の場合は、そのチルト補正条件によるチルト調整を行ってから、上記工程を繰り返す。即ち、（１）再算出されたチルト補正条件に関する所定の判定処理や設定処理の実行、（２）判定処理や設定処理の結果を反映した第一保持部２０のチルト調整、（３）チルト補正条件の再算出、を繰り返し行う。

＜第二位置調整領域ＡＡ２での詳細制御＞

ここでは、上方に配置されるカメラによって、レンズ部ＬＬのセンタリングを行う。第一位置調整領域ＡＡ１で、レンズ部ＬＬのチルト制御が完了しているので、レンズ部ＬＬの光軸の傾斜が低減していることから、正確なセンタリングを行うことができる。仮にレンズ部ＬＬがカメラの光軸に対して傾斜していると、撮像結果が楕円形状となってしまい、正確なセンタリングが困難となる。

＜第三位置調整領域ＡＡ３での詳細制御＞

ここでは、光軸調整装置Ｗを利用して、予備的なＸチルト及びＹチルト、並びに、Ｚシフトを調整するためのテストチャートの撮影を行う。この場合は、図１６（Ａ）で示すように、Ｚ方向に第一保持部２０を移動させながら、Ｚ方向の複数の位置でテストチャートを撮影する。コントローラ９０は、この撮影結果に対する画像解析に基づき、位置調整ユニット１０のチルト補正条件とＺシフト補正条件（フォーカス条件）を算出する。しかし、チルト補正条件は、第一位置調整領域ＡＡ１で既に調整済みであるので、判定閾値内に収まっていることがほとんどであろう。

従って、第三位置調整領域ＡＡ３では、Ｚシフト補正条件Ｇｚｓに従って、位置調整ユニット１０をフォーカス制御する。

第一保持部２０のフォーカス調整が完了した後、コントローラ９０は、光軸調整装置Ｗを利用してテストチャートを再度撮像し、前述と同様のＺシフト補正条件及びチルト補正条件の算出を再び行う。

コントローラ９０は、Ｚシフト補正条件を算出後、内蔵する判定部によって、２回目のＺシフト補正条件が許容範囲内であるか否かを判定する。即ち、Ｚシフト補正量が許容範囲内か否かを判定する。２回目以降のＺシフト補正条件が光照射の許容範囲内であると判定された場合には、２回目のＺシフト補正条件に従った第一保持部２０のＺシフト調整を行わずに、位置決めを終了させて、固定領域ＵＶに移動する。一方、Ｚシフト補正条件が許容範囲外の場合、上記工程を繰り返すために、Ｚシフト補正条件によるフォーカス制御を行ってから、再度、テストチャートの撮影を行う。即ち、（１）再算出されたＺシフト補正条件に関する所定の判定処理や設定処理の実行、（２）判定処理や設定処理の結果を反映した第一保持部２０のＺシフト調整、（３）Ｚシフト補正条件の再算出、を繰り返し行う。

図１７には、第一位置調整領域ＡＡ１においてコントローラ９０で解析された周辺画素Ａ〜ＤのＺ方向フォーカス位置を重ねて表示する図を示す。図１７（Ａ）は第一回目のチルト補正後、図１７（Ｂ）は第二回目のチルト補正後、図１７（Ｃ）は第三回目のチルト補正後である。第一回目では、Ｚ方向フォーカス位置ＺＡ〜ＺＤが大きくズレるが、第二回目になるとＺ方向フォーカス位置ＺＡ〜ＺＤが急激に接近する。第三回目では、Ｚ方向フォーカス位置ＺＡ〜ＺＤが殆ど一致する。第三回目で、Ｚ方向フォーカス位置ＺＡ〜ＺＤのズレ量が所定範囲ＡＰの範囲内に収まるので、＜第二位置調整領域ＡＡ２＞に移行する。なお、この図１７からわかるように、第一位置調整領域ＡＡ１において、基準撮像素子ＭＣをＺ方向に移動させながら撮像するサーチ範囲Ｚｓｒは、第一回目は広く設定する必要があるが、第二回目以降は、Ｚ方向フォーカス位置ＺＡ〜ＺＤの平均値と中心として狭く設定することが好ましく、撮像時間を短縮することが可能となる。

以上、本実施形態の物品組み立て装置１によれば、部品供給領域ＩＮから物品搬出領域ＯＵＴまで、複数の位置調整ユニット１０がレンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫと一緒に移動するようになっており、その間の位置調整領域ＡＡにおいて、各位置調整ユニット１０がレンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫの相対位置決めを完了させていくので、組み立て効率を飛躍的に向上させることが可能となる。特に、組み立て予定の各部品が通過する経路（組立経路）が一本化できるので、組立経路上でトラブルが生じた場合、原因の特定を素早く行うことが可能となる。従来のように、固定配置される複数台の位置調整ユニット１０に、それぞれ、レンズ部ＬＬ及び駆動部ＫＫを供給して個々に相対位置決めを行う場合は、各部品が移載される経路が、複数台の位置調整ユニット１０に分岐するので、組み立てトラブルが生じた際に、どこに原因があるのか、特定するまでに長時間を要する。

また、本物品組み立て装置１の位置調整領域ＡＡが、複数の位置調整領域（第一位置調整領域ＡＡ１、第二位置調整領域ＡＡ２、第三位置調整領域ＡＡ３）を有しており、各位置調整ユニット１０が、第一位置調整領域ＡＡ１、第二位置調整領域ＡＡ２、第三位置調整領域ＡＡ３を順番に通過して、少しずつ（分割して）、相対位置を調整することができる。これにより、第一位置調整領域ＡＡ１、第二位置調整領域ＡＡ２、第三位置調整領域ＡＡ３のそれぞれの位置調整時間を短くすることができるので、移送装置６０が無駄に停止する時間を削減できる。例えば、第一位置調整領域ＡＡ１、第二位置調整領域ＡＡ２、第三位置調整領域ＡＡ３の各位置調整時間を、部品供給領域ＩＮの部品搬入時間又は物品搬出領域ＯＵＴの部品搬出時間に接近させることができるので、組み立て効率が大幅に向上する。

更に本物品組み立て装置１では、三箇所の位置調整領域ＡＡ１、ＡＡ２、ＡＡ３によって、フォーカス調整（接近・離反方向）、Ｘ−Ｙ調整（スライド方向）、チルト調整（傾斜方向）を、同時並行、且つ、別々に実行できるので、各位置調整領域ＡＡ１、ＡＡ２、ＡＡ３の位置制御を簡素化できる。とりわけ、フォーカス調整やＸ−Ｙ調整に影響を及ぼし得るチルト調整を最初の第一位置調整領域ＡＡ１で完了させることにより、その後の、フォーカス調整（接近・離反方向）とＸ−Ｙ調整（スライド方向）の制御が、一層、簡素化される。例えば、チルト調整を最後（例えば第三位置調整領域ＡＡ３）に行おうとすると、このチルト調整によって、再度、Ｘ−Ｙ調整やフォーカス調整を行う必要性が生じるので、調整時間が長くなりやすい。

なお、第一位置調整領域ＡＡ１と、第三位置調整領域ＡＡ３には、下方に基準撮像素子ＭＣが上下動自在（レンズ部ＬＬに接近・離反自在）に配置され、上方には、光軸調整装置（チャート装置）Ｗが配置される。結果、チャート像を、レンズ部ＬＬを介して基準撮像素子ＭＣで撮像することにより、レンズ部ＬＬの位置・姿勢を、高精度に検出することが可能となる。

また更に、本物品組み立て装置１は、位置調整領域ＡＡの下流側に固定領域ＵＶ（第一硬化領域ＵＶ１及び第一硬化領域ＵＶ２）を有するので、位置調整が完了したレンズ部ＬＬと駆動部ＫＫを、互いに固定することができる。この際、第一硬化領域ＵＶ１及び第一硬化領域ＵＶ２に停止る位置調整ユニット１０上において、紫外線照射装置によって接着剤を硬化させている時間と、位置調整領域ＡＡにおける相対位置を調整している時間も、同時進行させることができるので、無駄な時間が無くなり、組み立て効率を高めることができる。特に、紫外線の照射時間が長い場合は、本実施形態のように、第一硬化領域ＵＶ１及び第一硬化領域ＵＶ２に分割すれば、各領域の照射時間を半減させることができるので、組み立て効率を一層高めることができる。

なお、本物品組み立て装置１では、移送装置６０が回転テーブル構造となっており、基台５をベースとしてモジュール化された位置調整ユニット１０が、回転テーブルの周方向に均等間隔で設置されている。従って、物品組み立て装置１の製造段階では、事前に、位置調整ユニット１０単位で精度検査や動作試験を行うことができる。また、組み立て工場等の現場に物品組み立て装置１をセットアップする際は、回転テーブル上に（調整済みの）、位置調整ユニット１０の基台５を固定していけば、短時間で設置作業を完了させることができる。物品組み立て装置１が故障した際も、メンテナンスが容易となる。

本物品組み立て装置１では、レンズ部ＬＬを保持する第一保持部２０のアーム２２、２４に、接着剤用逃げ部２５Ａが形成されているので、レンズ部ＬＬと駆動部ＫＫを固定する紫外線硬化性樹脂（接着剤）ＵＪに対して、この接着剤用逃げ部２５Ａを介して紫外線を照射できる。結果、位置調整機構４０によるレンズ部ＬＬの位置決めと、その後の紫外線照射を連続化できるので、組み立て精度を高めることができる。

また本物品組み立て装置１は、第二保持部３０が、駆動部ＫＫにおける従動部ＭＴ２の光軸方向の位置を規制する押圧部３６を有する。従って、レンズ部ＬＬと従動部ＭＴ２を互いに固定する際に、両者の相対位置を高精度に調整できる。この際、第一保持部２０のアーム２２、２４に押圧突起用逃げ部２５Ｂが形成されており、押圧部３６の押圧突起３７Ｂとアーム２２、２４の干渉が回避される。結果、従動部ＭＴ２を位置決めしながら、従動部ＭＴ２とレンズ部ＬＬの相対位置調整が可能になる。更に第二保持部３０には出力端子３５が設けられており、駆動部ＫＫに対して電力供給できるので、押圧部３６による従動部ＭＴ２の基準位置調整をより高精度化できる。

更に、本物品組み立て装置１は、位置決め装置３の上流側に塗布装置７０を有する。従って、レンズ部ＬＬと駆動部ＫＫを仮組立し、それらの間に紫外線硬化性樹脂ＵＪを塗布してから、レンズ部ＬＬと駆動部ＫＫをまとめて位置決め装置３に搬入できる。塗布工程と、位置調整工程と、固定（接着剤硬化）工程を連続化できるので、紫外線硬化性樹脂ＵＪ（接着剤）を塗布した後に、未固定状態で部品が放置される時間を削減できる。

また、この塗布装置７０では、部品キャリア７２の移動経路中に仮組立領域ＡＳと塗布領域ＤＳを配置することで、レンズ部ＬＬと駆動部ＫＫの仮組立工程と、紫外線硬化性樹脂（接着剤）ＵＪの塗布工程を同時進行させることができ、塗布効率を高めることができる。また、塗布領域ＤＳは、第一塗布領域ＤＳ１乃至第四塗布領域ＤＳ４に分割されており、４か所の塗布工程を同時進行させることができる。なお、塗布位置が３か所の場合は、塗布領域ＤＳを三分割しても良く、また、ディスペンサＤＰと部品を相対移動させることができるのであれば、一箇所の塗布領域ＤＳで、複数の箇所に紫外線硬化性樹脂（接着剤）ＵＪを塗布しても良い。

なお、上記第一実施形態の物品組み立て装置１では、位置決め装置３と塗布装置７０が、別々の回転テーブルで構成される場合を例示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図１８に示すように、単一の移送装置６０において、位置調整ユニット１０の配置数を増やすことで、仮組立領域ＡＳ、塗布領域ＤＳ、位置調整領域ＡＡ、固定領域ＵＶ等をまとめて配置することもできる。一方、本発明の物品組み立て装置は、塗布装置７０を一体化する場合に限られず、図１９に示す物品組み立て装置１のように、仮組立及び接着剤塗布が完了したレンズ部ＬＬと駆動部ＫＫを、トレーＴＴによって供給し、位置決め装置３において、位置調整等を行って回収するようにしても良い。

次に、図２０以降を参照して本発明の第二実施形態に係る物品組み立て装置１００について説明する。なお、第一実施形態で示した物品組み立て装置１と同一又は類似する機構、部材、部品、領域等については、図中及び文中の符号を一致させることで個々の説明を省略し、第一実施形態と異なる点を中心に説明する。

この物品組み立て装置１００で組み立てる物品は、図２０に示す光学モジュールＫＭである。この光学モジュールＫＭは、図１及び図２で説明したレンズ駆動モジュールＬＭと、そのレンズ部ＬＬを介した映像を受像する撮像素子ＳＳとを有する。本実施形態では、撮像素子ＳＳが、位置調整機構によって位置調整を行う第一部品と定義され、レンズ駆動モジュールＬＭが第二部品と定義され、撮像素子ＳＳとレンズ駆動モジュールＬＭが、紫外線硬化性樹脂（接着剤）ＵＪによって接合される。

図２１に示すように、物品組み立て装置１００は、複数の位置調整ユニット１０と、第一部品供給領域Ｆ１−ＩＮにおいて、素子トレーＦＴから、第一部品となる撮像素子ＳＳを位置調整ユニット１０に供給する第一部品供給装置８２と、位置調整ユニット１０の移動経路の途中に位置する部品供給領域Ｆ２−ＩＮにおいて、トレーから第二部品となるレンズ駆動モジュールＬＭを位置調整ユニット１０に供給する第二部品供給装置８３と、物品搬出領域Ｌ−ＯＵＴにおいて、位置調整ユニット１０から光学モジュールＫＭを搬出して、回収トレーとエラートレーＥＴに振り分ける物品搬出装置８４と、第一部品供給領域Ｆ−ＩＮ、第二部品供給領域Ｆ２−ＩＮ及び物品搬出領域Ｌ−ＯＵＴを通過するように、複数の位置調整ユニット１０を移動させる移送装置６０と、を備える。

移送装置６０は、いわゆるターレット機構であり、特に図示しないモータ等の駆動源によって回転される回転テーブルを有する。回転テーブルの周囲には、複数（ここでは８台）の位置調整ユニット１０が、周方向に均等間隔（ここでは２０°間隔）で配置される。

第一部品供給領域Ｆ１−ＩＮから第二部品供給領域Ｆ２−ＩＮまでの間には、塗布領域ＤＳを有する。この塗布領域ＤＳでは、撮像素子ＳＳの周囲四か所に、紫外線硬化性樹脂（接着剤）ＵＪを順番に塗布していく（図２３（Ａ）及び（Ｂ）参照）。この間は、レンズ駆動モジュールＬＭが存在していないので、ディスペンサによって容易に塗布が可能である。

第二部品供給領域Ｆ２−ＩＮから物品搬出領域Ｌ−ＯＵＴまでの間には、上流から下流に向かって、レンズ計測領域ＮＰＵ、第一位置調整領域ＡＡ１、第二位置調整領域ＡＡ２、第三位置調整領域ＡＡ３、固定領域ＵＶ（第一硬化領域ＵＶ１及び第一硬化領域ＵＶ２）が配置される。

レンズ計測領域ＮＰＵの上方には特に図示しないレーザ変位計（測距装置）が配置されており、レンズ部ＬＬのレンズ素子ＬＸの天面の高さを測定する。この際、位置調整ユニット１０の第二保持部３０から、駆動部ＫＫに給電をしてＶＣＭを駆動して、レンズ部ＬＬを基準位置に設定する。なお、駆動部ＫＫへの給電は、後述する固定領域ＵＶまで継続される。

第一位置調整領域ＡＡ１では、撮像素子ＳＳ及びレンズ駆動モジュールＬＭの各基準軸の相対角度を調整する（これをチルト調整という）。具体的には、第一位置調整領域ＡＡ１の上方に光軸調整装置（チャート装置）Ｗを配置しておき、レンズ駆動モジュールＬＭを介して光軸調整装置Ｗのチャート像を撮像素子ＳＳで撮像する。この撮像結果（撮像情報）を利用して、位置調整機構４０が、第一保持部２０をチルト制御し、レンズ駆動モジュールＬＭ及び撮像素子ＳＳの各基準軸を相互に平行とする。

第二位置調整領域ＡＡ２では、撮像素子ＳＳ及びレンズ駆動モジュールＬＭの接近又は離反方向（Ｚ軸方向）に対して直角となるスライド方向（Ｘ−Ｙ平面方向）の相対位置を調整する（これをＸ−Ｙ調整という）。具体的には、光軸調整装置（チャート装置）Ｗを配置しておき、レンズ駆動モジュールＬＭを介して光軸調整装置Ｗのチャート像を撮像素子ＳＳで撮像する。この撮像結果（撮像情報）を利用して、撮像素子ＳＳ及びレンズ駆動モジュールＬＭのＸ−Ｙ平面方向のずれを算出する。この算出情報を利用して、位置調整機構４０が、第一保持部２０をＸ−Ｙ平面内でスライド制御し、撮像素子ＳＳ及びレンズ駆動モジュールＬＭのＸ−Ｙ平面方向の相対位置を調整する。

第三位置調整領域ＡＡ３では撮像素子ＳＳ及びレンズ駆動モジュールＬＭ（Ｚ軸方向）の相対位置を調整する（これをフォーカス調整という）。具体的には、第三位置調整領域ＡＡ３の上方に光軸調整装置（チャート装置）Ｗを配置しておき、レンズ駆動モジュールＬＭを介して光軸調整装置Ｗのチャート像を撮像素子ＳＳで撮像する。この撮像結果（撮像情報）を利用して、位置調整機構４０が、第一保持部２０をＺ軸方向に制御し、ジャストフォーカスとなる位置まで、撮像素子ＳＳ及びレンズ駆動モジュールＬＭの距離を調整する。なお、この際に、必要に応じて、チルト調整とＸ−Ｙ調整も微調整する。

固定領域ＵＶ（第一硬化領域ＵＶ１及び第一硬化領域ＵＶ２）では、撮像素子ＳＳ及びレンズ駆動モジュールＬＭの隙間に対して、紫外線照射装置によって４方向から紫外線を照射して、隙間の４か所に塗布される紫外線硬化性樹脂ＵＪを硬化させる。例えば、第一硬化領域ＵＶ１と第一硬化領域ＵＶ２のぞれぞれで、例えば５秒間の照射を行う。結果、撮像素子ＳＳ及びレンズ駆動モジュールＬＭが互いに固定されて、光学モジュールＫＭが完成する。硬化後は、レンズ駆動モジュールＬＭのＶＣＭと撮像素子ＳＳへの給電をＯＦＦにする。

物品搬出領域Ｌ−ＯＵＴでは、光学モジュールＫＭを搬出する。なお、ここでは図示しないが、固定領域ＵＶよりも下流側に、エアーブロー領域を確保しておき、レンズ駆動モジュールＬＭにエアーを吹き付けて、レンズ部ＬＬ等に付着した塵埃を飛散させる工程を含めることが好ましい。

図２２及び図２３に示すように、位置調整ユニット１０は、撮像素子ＳＳを保持する第一保持部２０と、基台５上に配置されてレンズ駆動モジュールＬＭを保持する第二保持部３０と、基台５上に配置されて第一保持部２０と第二保持部３０の相対位置を調整する位置調整機構４０とを有する。

（第一保持部の詳細構造）

第一アーム２２及び第二アーム２４の先端には、撮像素子ＳＳを保持するための凹部２２Ａ、２４Ａが形成される。従って、凹部２２Ａ、２４Ａを撮像素子ＳＳの周面に当接させることで、撮像素子ＳＳが安定的に保持される。なお、ここではアームによって挟む場合を例示するが、トレーによって下側から保持しても良い。

第一アーム２２及び第二アーム２４の先端の一方には、信号入出力部２０Ｃが形成される。この信号入出力部２０Ｃは、撮像素子ＳＳに電力を供給すると共に、撮像素子ＳＳによって撮像された信号をコントローラ９０に伝達する。

第一保持部２０における撮像素子ＳＳを保持する部位は、水平方向から視た場合に、肉薄の部材で構成される。このようにすると、撮像素子ＳＳを保持した際に、第一保持部２０が、撮像素子ＳＳの上端面から突出しない。これにより、撮像素子ＳＳとレンズ駆動モジュールＬＭ隙間に効率的に紫外線を照射して硬化させることができる。

（第二保持部の詳細構造）

第二保持部３０は、レンズ駆動モジュールＬＭの筐体ＱＴを保持する。第二保持部３０は所謂チャック機構となっており、回転テーブルの接線方向に移動自在となる第一アーム３２及び第二アーム３４と、第一アーム３２と第二アーム３４を開閉するアーム移動部（第二開閉機構）３３を有する。アーム移動部３３は、スライドガイドであり、第一アーム３２及び第二アーム３４を接近・離反するように水平方向にスライドさせる。

第一アーム３２及び第二アーム３４の先端には、レンズ駆動モジュールＬＭを保持するための矩形状の凹部３２Ａ、３４Ａが形成される。従って、凹部３２Ａ、３４Ａを、レンズ駆動モジュールＬＭの筐体ＱＴの外周面に当接させることで、レンズ駆動モジュールＬＭが保持される。また、第一アーム３２及び第二アーム３４の少なくとも一方には、レンズ駆動モジュールＬＭへ所定の電力を供給するための出力端子３５と、コントローラ９０の制御の下、所定条件の電力を出力端子３５から出力するための電力コントローラ（図示省略）と、を備える。

第二保持部３０は、第一アーム３２及び第二アーム３４によって筐体ＱＴの周面を保持することから、レンズ駆動モジュールＬＭに対する接着面（下面）を開放させたまま保持できる（図２３（Ｃ）参照）。結果、撮像素子ＳＳの上面と、レンズ駆動モジュールＬＭの下面を接近させて、互いに高精度に位置決めしながら、隙間に塗布されている紫外線硬化性樹脂を硬化させることが可能となっている。

以上の構成となる本物品組み立て装置１００によれば、位置調整ユニット１０の移動経路の途中で撮像素子ＳＳに紫外線硬化性樹脂を塗布し、その後、レンズ駆動モジュールＬＭを搬入した後、レンズ計測領域ＮＰＵにおいて、レンズ駆動モジュールＬＭに対して所定の電圧Ｖを供給できる。このとき、レンズ部ＬＬは出力電圧Ｖに応じて移動する。レンズ計測領域ＮＰＵの上方に配置されるレーザ変位計は、レンズの天面までの距離を測定し、レンズ部ＬＬがＩＮＦ位置に正しく存在するか否かを判定する。一方、レンズ部ＬＬの位置がＩＮＦ位置ではないと判定された場合には、コントローラ９０は、供給電圧を変更するとともに、レンズ部ＬＬがＩＮＦ位置に位置するか否かの再判定を行なう。この電圧変更と、レンズ部ＬＬの位置の判定とは、レンズ部ＬＬの位置がＩＮＦ位置であると判定されるまで繰り返し行なわれる。なお、本実施形態における「基準位置」又は「ＩＮＦ位置」等の概念は、いわゆる原点位置に限られない。例えば、組立時の仕様に基づいて、レンズ部ＬＬを位置決めする「目標値」であればそれを含む概念である。即ち、原点位置から所望のオフセットさせて組立を行う場合は、その任意のオフセット位置がいわゆる基準位置と定義される。

レンズ部ＬＬの位置がＩＮＦ位置であると判定された場合には、コントローラ９０は、ＩＮＦ位置に対応する電圧値を、基準電圧値Ｖ１として設定する。そして、少なくとも位置調整領域ＡＡまで（ここでは固定領域ＵＶまで）、コントローラ９０は基準電圧値Ｖ１が出力された状態を維持する。なお、レンズ計測領域ＮＰＵにおいて、レンズ部ＬＬが基準位置で安定するまでに、ある程度の時間を要するが、ここでの作業は、位置調整領域ＡＡにおける光軸調整工程と、固定領域ＵＶにおける固定工程と同時進行されるので、時間的なロスを大幅に削減できる。

その後、移送装置８０は、位置調整ユニット１０を、位置調整領域ＡＡに搬送する。位置調整領域ＡＡでは、所定のテストチャートを用いて、基準位置に停止されているレンズ部ＬＬと、撮像素子ＳＳとの光軸調整を行う。この光軸調整については、第一実施形態で詳細に説明しているので、説明を省略する。なお、レンズ部ＬＬと撮像素子ＳＳとの光軸調整を行う間は、レンズ駆動モジュールＬＭに供給される電力条件を維持して、レンズ部ＬＬを基準位置に保持しつづける。

なお、本実施形態の位置調整領域ＡＡでは、レンズ駆動モジュールＬＭを移動させることなく、撮像素子ＳＳ側を位置決めして光軸を調整する。このようにすると、レンズ駆動モジュールＬＭを静止させることができるので、レンズ部ＬＬを保持する内蔵ばねや内蔵ワイヤーが振動したり、共振したりすることを抑制でき、光軸の位置決め精度を向上させることができる。また、レンズ駆動モジュールＬＭへの電力供給を維持することも、光軸調整時におけるレンズ部ＬＬの振動抑制につながる。特に、機械的な手振れ補正機構等が内蔵されるレンズ駆動モジュールＬＭの場合、微小な振動であっても、レンズ部ＬＬ等が振動してしまう。従って、レンズ駆動モジュールＬＭを移動させながら光軸調整を行うと、光軸調整の誤差が大きくなってしまう。

位置調整領域ＡＡで光軸調整が完了したら、固定領域ＵＶにおいて、照射装置によって、レンズ駆動モジュールＬＭと撮像素子ＳＳの間に塗布された硬化性樹脂に対し所定の光を照射する。これにより、光学モジュールＫＭが組み立てられる。

なお、第二実施形態では、電力を入力することで基準位置と基準位置から退避した退避位置との間で移動可能なレンズ部を有するレンズ駆動モジュールを、撮像素子に取り付けて光学モジュールを得る際に、レンズ駆動モジュールに電力を入力して、レンズ部の位置を基準位置へ調節する基準位置設定工程（レンズ計測領域ＮＰＵで実行される）と、電力入力により基準位置にあるレンズ部の光軸と、撮像素子の光軸とが一致する一致状態をつくる光軸調整工程（位置調整領域ＡＡで実行される）と、一致状態をつくった後にレンズ駆動モジュールと撮像素子とを固定する固定工程（固定領域ＵＶで実行される）と、を備える光学モジュール製造方法を実現できる。

この際、レンズ駆動モジュールに対して、基準位置と退避位置との間でレンズ部を駆動させるための電力を供給することが好ましいが、少なくともレンズ部の位置調節からレンズ部と撮像素子との光軸合わせまでの間、レンズ駆動モジュールへ所定の電力を供給し続けるようにできる。またレンズ部の位置を基準位置へ調節する基準位置設定工程を行う領域と、光軸調整工程を行う領域が異なっているので、組立効率を向上させることができる。更に、レンズ駆動モジュールに対する給電は、レンズ部と撮像素子との光軸合わせてから、レンズ駆動モジュールと撮像素子とを固定するまでの間継続される。

上記実施形態では、互いの部品を光軸調整する際、光軸の向きが鉛直方向となっているが、本発明はこれに限定されず、光軸方向を、本来のカメラの使用状態に近い水平方向にしても良く、また垂直方向に交差する斜め方向であってもよい。

更に上記実施形態では、レンズ部品を組み立てる場合を例示したが、本発明はこれに限定されず、水晶発振子、加速度センサ、角速度センサ、圧力センサ、温度センサ（サーミスタ）等、電気的な信号を出力可能な電子部品の組み立てや、コンデンサ、ＬＥＤ素子等の様々な物品の組み立てに利用することができる。

尚、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

１、１００物品組み立て装置
３位置決め装置
５基台
１０位置調整ユニット
２０第一保持部
２０Ｃ信号入出力部
２２第一アーム
２４第二アーム
２６アーム移動部
３０第二保持部
３１駆動源側保持部
３２第一アーム
３４第二アーム
３５出力端子
３６押圧部
３７押圧体
３７Ｂ押圧突起
３８進退機構
３９上下動機構
４０位置調整機構
４０ＸＳシフト機構
４０ＸＴチルト機構
４０ＹＳシフト機構
４０ＹＴチルト機構
４０ＺＳシフト機構
４０ＺＴチルト機構
５１Ｕ出力端子
６０移送装置
６１チャートユニット
６５部品供給装置
７０塗布装置
７２部品キャリア
７３基台
７３Ａレンズ部用収容部
７３Ｂ駆動部用収容部
７４レンズ部用保持部
７６駆動部用保持部
７９Ａ部品供給装置
７９Ｂ物品搬出装置
８０移送装置
８２第一部品供給装置
８３第二部品供給装置
８４物品搬出装置
９０コントローラ
ＡＡ位置調整領域
ＡＡ１各位置調整領域
ＡＡ１第一位置調整領域
ＡＡ２第二位置調整領域
ＡＡ３第三位置調整領域
ＢＣバキュームチャック
ＤＰディスペンサ
ＤＳ塗布領域
ＤＳ１第一塗布領域
ＤＳ２第二塗布領域
ＤＳ３第三塗布領域
ＤＳ４第四塗布領域
ＫＫ駆動部
ＫＭ光学モジュール
ＬＬレンズ部
ＬＭレンズ駆動モジュール
ＬＸレンズ素子
ＭＣ基準撮像素子
ＭＭ保持溝
ＭＳ周方向溝
ＭＴレンズ駆動モータ
ＭＴ１駆動源
ＭＴ２従動部
ＮＰＵレンズ計測領域
ＯＴ回収トレー
ＱＴ筐体
ＳＳ撮像素子
ＴＴ係合突起
Ｕ紫外線照射装置
ＵＪ紫外線硬化性樹脂
ＵＶ固定領域
ＵＶ１第一硬化領域
ＵＶ２第一硬化領域
ＵＶ２第二硬化領域

Claims

第一部品と第二部品を組み合わせて物品を組み立てる部品組み立て装置であって、
複数の位置調整ユニットと、
部品供給領域において前記位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給装置と、
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出装置と、
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送装置と、を備え、
前記位置調整ユニットは、それぞれ、
前記第一部品を保持する第一保持部と、
前記第二部品を保持する第二保持部と、
前記第一保持部と前記第二保持部の相対位置を調整する位置調整機構と、を有し、
前記位置調整ユニットが、前記移送装置によって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記位置調整機構によって前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようになっており、
前記位置調整ユニットは、
前記部品供給領域よりも下流側となる第一位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部の第一相対位置を調整し、
更に、前記第一相対位置よりも下流側となる第二位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部における前記第一相対位置と異なる方向となる第二相対位置を調整することを特徴とする、
物品組み立て装置。
前記位置調整ユニットによって位置決めされる前記第一相対位置及び前記第二相対位置の一方は、前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向の相対位置を含み、前記第一相対位置及び前記第二相対位置の他方は、前記第一部品及び前記第二部品が前記遠近方向に対して直角となるスライド方向の相対位置を含むことを特徴とする、
請求項１に記載の物品組み立て装置。
前記位置調整ユニットによって位置決めされる前記第一相対位置及び前記第二相対位置の一方は、前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向の相対位置を含み、前記第一相対位置及び前記第二相対位置の他方は、前記第一部品の基準軸及び前記第二部品の基準軸が傾斜する相対角度を含むことを特徴とする、
請求項１又は２に記載の物品組み立て装置。
前記位置調整ユニットによって位置決めされる前記第一相対位置及び前記第二相対位置の一方は、前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向に対して直角方向となるスライド方向の相対位置を含み、前記第一相対位置及び前記第二相対位置の他方は、前記第一部品の基準軸及び前記第二部品の基準軸が傾斜する相対角度を含むことを特徴とする、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の物品組み立て装置。
前記第一位置調整領域には、前記第一相対位置を計測する第一計測装置が配置され、
前記第二位置調整領域には、前記第二相対位置を計測する第二計測装置が配置されることを特徴とする、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の物品組み立て装置。
前記移送装置は、前記第一位置調整領域と前記第二位置調整領域のそれぞれに前記位置調整ユニットを同時に停止させて、複数の前記物品に対して、前記第一相対位置の調整と前記第二相対位置の調整を同時進行させることを特徴とする、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の物品組み立て装置。
前記位置調整ユニットは、
前記第二位置調整領域よりも下流側となる第三位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部の、第一及び第二相対位置と異なる第三相対位置を調整することを特徴とする、
請求項１に記載の物品組み立て装置。
前記位置調整ユニットによって位置決めされる前記第一相対位置乃至前記第三相対位置のいずれかは、前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向の相対位置を含み、前記第一相対位置乃至前記第三相対位置の残りの二つのいずれかは、前記第一部品及び前記第二部品が前記遠近方向に対して直角となるスライド方向の相対位置を含み、前記第一相対位置乃至前記第三相対位置の残りの一つは、前記第一部品の基準軸及び前記第二部品の基準軸が傾斜する相対角度を含むことを特徴とする、
請求項７に記載の物品組み立て装置。
前記第一位置調整領域には、前記第一相対位置を計測する第一計測装置が配置され、
前記第二位置調整領域には、前記第二相対位置を計測する第二計測装置が配置され、
前記第三位置調整領域には、前記第三相対位置を計測する第三計測装置が配置されることを特徴とする、
請求項７又は８に記載の物品組み立て装置。
前記移送装置は、前記第一位置調整領域と前記第二位置調整領域と前記第三位置調整領域のそれぞれに前記位置調整ユニットを同時に停止させて、三個以上の前記物品に対して、前記第一相対位置の調整と前記第二相対位置の調整と前記第三相対位置の調整とを同時進行させることを特徴とする、
請求項７乃至９のいずれか１項に記載の物品組み立て装置。
前記位置調整ユニットによる前記位置調整領域より下流側において、前記第一部品と前記第二部品を互いに固定する固定領域を有することを特徴とする、
請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の物品組み立て装置。
前記固定領域として、
第一固定領域と、前記第一固定領域より下流側に配置される第二固定領域と、を有することを特徴とする、
請求項１１に記載の物品組み立て装置。
前記固定領域には、前記物品に塗布される接着剤を硬化させる接着剤硬化装置が配置されることを特徴とする、
請求項１１又は１２に記載の物品組み立て装置。
前記移送装置は、
前記位置調整ユニットを前記固定領域と前記位置調整領域に同時に停止させることで、前記固定領域における前記第一部品と前記第二部品の固定作業と、前記位置調整領域における前記位置調整機構による前記第一部品と前記第二部品の相対位置決め作業を同時進行させることを特徴とする、
請求項１１乃至１３のいずれか１項に記載の物品組み立て装置。
前記第一保持部及び前記第二保持部の少なくとも一方には、前記第一部品又は前記第二部品に電力を供給する給電端子が設けられることを特徴とする、
請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の物品組み立て装置。
前記移送装置は、駆動軸によって回転される回転テーブルを有しており、
前記回転テーブルの周方向に前記複数の位置調整ユニットが配置されることを特徴とする、
請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の物品組み立て装置。
第一部品と第二部品を組み合わせて物品を組み立てる部品組み立て装置であって、
複数の位置調整ユニットと、
部品供給領域において前記位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給装置と、
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出装置と、
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送装置と、を備え、
前記位置調整ユニットは、それぞれ、
前記第一部品を保持する第一保持部と、
前記第二部品を保持する第二保持部と、
前記第一保持部と前記第二保持部の相対位置を調整する位置調整機構と、を有し、
前記位置調整ユニットが、前記移送装置によって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記位置調整機構によって前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようになっており、
前記物品は、レンズ部と、前記レンズ部を移動させる駆動部と、を有するレンズ駆動モジュールであり、
前記レンズ部が前記第一部品となり、前記駆動部が前記第二部品となることを特徴とする、
物品組み立て装置。
前記第一保持部は、前記レンズ部を挟持するチャックを有し、
前記チャックは、前記レンズ部の光軸方向から視た場合に、前記レンズ部の周囲の複数個所に塗布される接着剤との重なりを回避するための接着剤用逃げ部が形成されることを特徴とする、
請求項１７に記載の物品組み立て装置。
前記第一保持部は、前記チャックを開閉させる開閉機構を有することを特徴とする、
請求項１８に記載の物品組み立て装置。
前記第二保持部は前記位置調整ユニットの基台側に固定され、
前記位置調整機構は、前記第一保持部を変位させることで、前記第二保持部との相対位置を調整することを特徴とする、
請求項１７乃至１９のいずれか１項に記載の物品組み立て装置。
前記位置調整機構による位置調整時に、前記レンズ部の光軸の延長線上に、撮像素子が配置されることを特徴とする、
請求項１７乃至２０のいずれか１項に記載の物品組み立て装置。
前記駆動部は、前記レンズ部に固定される従動部と、通電によって前記従動部を前記レンズ部の光軸方向に移動させる駆動源と、を有してなり、
前記第二保持部は、前記駆動源側を保持する駆動源側保持部と、押圧体によって前記従動部における前記光軸方向の端面を押圧して前記従動部の前記光軸方向の位置を規制する押圧部と、を有することを特徴とする、
請求項１７乃至２１のいずれか１項に記載の物品組み立て装置。
前記押圧部は、前記物品を光軸方向から視た場合に、前記押圧体と前記物品が重なる場所と重ならない場所の間で進退させる進退機構と、前記押圧体と前記物品が重なる場所で前記押圧体を前記光軸方向に移動させる上下動機構と、を有することを特徴とする、
請求項２２に記載の物品組み立て装置。
前記押圧体は、前記従動部における前記光軸方向の端面の複数個所を押圧する押圧突起を有しており、
前記第一保持部は、前記レンズ部を挟持するチャックを有しており、
前記チャックは、前記レンズ部の光軸方向から視た場合に、前記押圧突起との干渉を回避するための押圧突起用逃げ部が形成されることを特徴とする、
請求項２２又は２３に記載の物品組み立て装置。
第一部品と第二部品を組み合わせて物品を組み立てる部品組み立て装置であって、
複数の位置調整ユニットと、
部品供給領域において前記位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給装置と、
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出装置と、
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送装置と、を備え、
前記位置調整ユニットは、それぞれ、
前記第一部品を保持する第一保持部と、
前記第二部品を保持する第二保持部と、
前記第一保持部と前記第二保持部の相対位置を調整する位置調整機構と、を有し、
前記位置調整ユニットが、前記移送装置によって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記位置調整機構によって前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようになっており、
前記物品は、レンズ部及び前記レンズ部を移動させる駆動部を有するレンズ駆動モジュールと、前記レンズ部を介した映像を受像する撮像素子と、を有する光学モジュールであり、
前記撮像素子が前記第一部品となり、前記レンズ駆動モジュールが前記第二部品となることを特徴とする、
物品組み立て装置。
前記第二保持部には、前記レンズ駆動モジュールに電力を供給する給電端子が設けられており、
前記位置調整機構により前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを行う前に、前記レンズ駆動モジュールに電力を入力して、前記レンズ部の位置を基準位置へ調節することを特徴とする、
請求項２５に記載の物品組み立て装置。
前記レンズ部の位置を基準位置へ調節してから、前記位置調整機構により前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるまでの間、前記レンズ駆動モジュールへの電力の供給を継続することを特徴とする、
請求項２６に記載の物品組み立て装置。
前記位置調整ユニットに保持される前記物品、又は、前記位置調整ユニットに供給される前の前記物品に接着剤を塗布する塗布装置を有することを特徴とする、
請求項１乃至２７のいずれか１項に記載の物品組み立て装置。
第一部品と第二部品を組み合わせて物品を組み立てる部品組み立て装置であって、
複数の位置調整ユニットと、
部品供給領域において前記位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給装置と、
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出装置と、
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送装置と、を備え、
前記位置調整ユニットは、それぞれ、
前記第一部品を保持する第一保持部と、
前記第二部品を保持する第二保持部と、
前記第一保持部と前記第二保持部の相対位置を調整する位置調整機構と、を有し、
前記位置調整ユニットが、前記移送装置によって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記位置調整機構によって前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようになっており、
前記位置調整機構は、
前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向の相対位置を調整する遠近移動機構と、
前記第一部品及び前記第二部品が前記遠近方向に対して直角となるスライド方向の相対位置を調整するスライド平面移動機構と、
前記第一部品の基準軸及び前記第二部品の基準軸が傾斜する相対角度を調整するチルト機構と、を有することを特徴とする、
物品組み立て装置。
前記位置調整機構は、
前記遠近方向を回転軸として、第一部品及び前記第二部品を相対回転させる回転機構と、を有することを特徴とする、
請求項２９に記載の物品組み立て装置。
第一部品と第二部品を組み合わせて物品を組み立てる部品組み立て方法であって、
部品供給領域において位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給ステップと、
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出ステップと、
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送ステップと、を備え、
前記位置調整ユニットが、前記移送ステップによって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようにし、
前記部品供給領域よりも下流側となる第一位置調整領域において、前記第一部品と前記第二部品の第一相対位置を調整し、
更に、前記第一相対位置よりも下流側となる第二位置調整領域において、前記第一部品と前記第二部品における前記第一相対位置と異なる方向となる第二相対位置を調整することを特徴とする、物品組み立て方法。
第一部品と第二部品を組み合わせて物品を組み立てる部品組み立て方法であって、
部品供給領域において位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給ステップと、
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出ステップと、
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送ステップと、を備え、
前記位置調整ユニットが、前記移送ステップによって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようにし、
前記物品は、レンズ部と、前記レンズ部を移動させる駆動部と、を有するレンズ駆動モジュールであり、
前記レンズ部が前記第一部品となり、前記駆動部が前記第二部品となることを特徴とする、物品組み立て方法。
第一部品と第二部品を組み合わせて物品を組み立てる部品組み立て方法であって、
部品供給領域において位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給ステップと、
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出ステップと、
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送ステップと、を備え、
前記位置調整ユニットが、前記移送ステップによって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようにし、
前記物品は、レンズ部及び前記レンズ部を移動させる駆動部を有するレンズ駆動モジュールと、前記レンズ部を介した映像を受像する撮像素子と、を有する光学モジュールであり、
前記撮像素子が前記第一部品となり、前記レンズ駆動モジュールが前記第二部品となることを特徴とする、物品組み立て方法。
第一部品と第二部品を組み合わせて物品を組み立てる部品組み立て方法であって、
部品供給領域において位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給ステップと、
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出ステップと、
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送ステップと、を備え、
前記位置調整ユニットが、前記移送ステップによって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようになっており、
前記位置調整ユニットは、
前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向の相対位置を調整する遠近移動工程と、
前記第一部品及び前記第二部品が前記遠近方向に対して直角となるスライド方向の相対位置を調整するスライド平面移動工程と、
前記第一部品の基準軸及び前記第二部品の基準軸が傾斜する相対角度を調整するチルト工程と、を有することを特徴とする、物品組み立て方法。