JP6603122B2 - Information processing apparatus, recording method, and program - Google Patents
Information processing apparatus, recording method, and program Download PDFInfo
- Publication number
- JP6603122B2 JP6603122B2 JP2015247972A JP2015247972A JP6603122B2 JP 6603122 B2 JP6603122 B2 JP 6603122B2 JP 2015247972 A JP2015247972 A JP 2015247972A JP 2015247972 A JP2015247972 A JP 2015247972A JP 6603122 B2 JP6603122 B2 JP 6603122B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- unit
- error
- positioning unit
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
本発明の実施形態は、情報処理装置、記録方法、及びプログラムに関する。 Embodiments described herein relate generally to an information processing apparatus, a recording method, and a program.
ユーザー端末、タブレット端末などの情報処理装置には衛星測位システム(Global Positioning System: GPS)などが搭載されていることが多い。情報処理装置は、該GPSを使用して位置情報を取得する。 Information processing apparatuses such as user terminals and tablet terminals are often equipped with a satellite positioning system (Global Positioning System: GPS). The information processing apparatus acquires position information using the GPS.
また、情報処理装置には、通信エリアにおける品質を向上させるために、通信品質、電波状況、位置情報などのエリア情報を検知・収集し、基地局へ自動送信する機能が搭載されている。 In addition, the information processing apparatus is equipped with a function of detecting and collecting area information such as communication quality, radio wave status, and position information and automatically transmitting the information to the base station in order to improve the quality in the communication area.
位置情報を取得する技術に関して、測位方法選択装置から測位データを取得する技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。この技術では、1つ又はそれ以上のアプリケーションは、測位方法選択装置に測位データを要求する。測位方法選択装置は、アプリケーション及び/又はユーザーによって規定される設定に従い、1つ又はそれ以上の測位方法を使用して、このアプリケーションに測位データを提供する。 As a technique for acquiring position information, a technique for acquiring positioning data from a positioning method selection device is known (see, for example, Patent Document 1). In this technique, one or more applications request positioning data from the positioning method selection device. The positioning method selection device provides positioning data to this application using one or more positioning methods according to settings defined by the application and / or the user.
測位方法選択装置は、アプリケーションから測位要求を受け取り、このアプリケーションによって要求される測位の質を表すパラメータを形成し、測位方法によって提供される測位データの質とアプリケーションによって要求される測位の質とを比較し、測位要求に応答してアプリケーションに測位データを送る。 The positioning method selection device receives a positioning request from an application, forms a parameter indicating the quality of positioning required by the application, and determines the quality of positioning data provided by the positioning method and the positioning quality required by the application. Compare and send positioning data to the application in response to the positioning request.
情報処理装置に搭載されている測位方法のうち、例えばGPSは精度よく測位できるが、GPSの電波が届かない屋内では使用できない。また、例えば、歩行者向け自律航法(Pedestrian Dead Reckoning: PDR)は、精度はあまり高くないが、屋内でも使用できる。 Among the positioning methods installed in the information processing apparatus, for example, GPS can be measured with high accuracy, but cannot be used indoors where GPS radio waves do not reach. Also, for example, Pedestrian Dead Reckoning (PDR) is not very accurate, but it can also be used indoors.
情報処理装置は、屋外では、GPSの電波に基づいて測位を行うことで精度よく位置情報を取得できるため、エリア情報に付帯される位置情報の精度が高くなる。一方、屋内では、PDRに基づいて測位を行うため位置情報の精度が低くなるため、エリア情報に付帯される位置情報の精度が低くなる。 Since the information processing apparatus can acquire position information with high accuracy by performing positioning based on GPS radio waves outdoors, the accuracy of position information attached to area information is increased. On the other hand, since the positioning is performed based on the PDR, the accuracy of the position information is low, so the accuracy of the position information attached to the area information is low.
ここでは、GPSの例を挙げたが、GPS、準天頂衛星(quasi-zenith satellites: QZS)などの全地球航法衛星システム(Global Navigation Satellite System(s): GNSS)についても同様に、GNSSの電波に基づいて測位を行うことで精度よく位置情報を取得できるためエリア情報に付帯される位置情報の精度を高くできる。 Here, the example of GPS was given, but the same applies to GNSS radio waves for GPS and global navigation satellite systems (GNSS) such as quasi-zenith satellites (QZS). By performing positioning based on the position information, the position information can be obtained with high accuracy, so that the accuracy of the position information attached to the area information can be increased.
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、エリア情報から取得される位置情報の精度を高めるための情報を収集することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problem, and an object of the present invention is to collect information for increasing the accuracy of position information acquired from area information.
(1)本発明の一態様は、1又は複数の無線通信装置によって送信される信号に基づいて測位を行う第1の測位部と、1又は複数のセンサーによって取得される情報に基づいて測位を行う第2の測位部と、前記第1の測位部によって測位される位置に対して推定される第1の誤差と、前記第2の測位部によって測位される位置に対して推定される第2の誤差とに基づいて、累積誤差を算出する演算部と、前記第1の測位部による測位と、前記第2の測位部による測位とを切り替える制御部と、前記制御部によって前記第1の測位部による測位から前記第2の測位部による測位へ切り替えられてから、該第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられるまでの累積誤差の時間的な変化を記憶するとともに、前記第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられた位置に対して推定される第1の誤差を記憶する記憶部とを有し、前記第1の誤差には、前記第1の測位部によって測位される位置に基づいて推定される位置の誤差と、初期方位に対して推定される誤差とが含まれる、情報処理装置である。 (1) In one embodiment of the present invention, positioning is performed based on information acquired by a first positioning unit that performs positioning based on a signal transmitted by one or more wireless communication devices and one or more sensors. A second positioning unit to perform, a first error estimated for a position measured by the first positioning unit, and a second estimated for a position measured by the second positioning unit. On the basis of the error of the calculation unit, a control unit that switches between the positioning by the first positioning unit and the positioning by the second positioning unit, and the first positioning by the control unit The time-dependent change of the accumulated error from switching from positioning by the second positioning unit to positioning by the second positioning unit until switching from positioning by the second positioning unit to positioning by the first positioning unit is stored. Together with the second Position unit have a storage unit for storing a first error to be estimated for the position is switched to the positioning by the first positioning portion from the positioning by, wherein the first error, the first an error of the estimated position based on the position that is the positioning by the positioning unit, Ru include the error to be estimated with respect to the initial orientation, which is an information processing apparatus.
(2)本発明の一態様は、上記(1)に記載の情報処理装置であって、前記第2の測位部は、前記情報処理装置が移動することによって前記1又は複数のセンサーによって取得された前記情報に基づいて測位を行う、情報処理装置である。 (2) One aspect of the present invention is the information processing device according to (1), wherein the second positioning unit is acquired by the one or more sensors as the information processing device moves. In addition, the information processing apparatus performs positioning based on the information.
(3)本発明の一態様は、上記(1)又は(2)に記載の情報処理装置であって、前記第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられた位置に対して推定される第1の誤差よりも、前記第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられたときの累積誤差の方が大きい場合に、該第1の測位部によって測位される位置に基づいて、前記第2の測位部によって測位された位置を変更する解析部を有する、情報処理装置である。 (3) One aspect of the present invention is the information processing apparatus according to (1) or (2), wherein the position is switched from the positioning by the second positioning unit to the positioning by the first positioning unit. When the cumulative error when switching from the positioning by the second positioning unit to the positioning by the first positioning unit is larger than the first error estimated for the first positioning It is an information processing apparatus which has an analysis part which changes the position measured by the said 2nd positioning part based on the position measured by a part.
(4)本発明の一態様は、上記(1)から(3)のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、前記演算部は、前記第1の測位部による測位から前記第2の測位部による測位に切り替えた位置からの移動距離に応じて算出される前記第2の誤差を前記第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位に切り替えたタイミングで求める、情報処理装置である。 (4) One aspect of the present invention is the information processing apparatus according to any one of (1) to (3), in which the calculation unit is configured to perform the second measurement from the positioning by the first positioning unit. The second error calculated according to the moving distance from the position switched to the positioning by the positioning unit is determined at the timing when the positioning by the second positioning unit is switched to the positioning by the first positioning unit. It is a processing device.
(5)本発明の一態様は、1又は複数の無線通信装置によって送信される信号に基づいて測位を行う第1の測位部と、1又は複数のセンサーによって取得される情報に基づいて測位を行う第2の測位部とを有する情報処理装置によって実行される記録方法であって、前記第1の測位部によって測位される位置に対して推定される第1の誤差と、前記第2の測位部によって測位される位置に対して推定される第2の誤差とに基づいて、累積誤差を算出するステップと、前記第1の測位部による測位から前記第2の測位部による測位へ切り替えられてから、該第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられるまでの累積誤差の時間的な変化を記憶するとともに、前記第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられた位置に対して推定される第1の誤差を記憶するステップとを有し、前記第1の誤差には、前記第1の測位部によって測位される位置に基づいて推定される位置の誤差と、初期方位に対して推定される誤差とが含まれる、記録方法である。 (5) In one embodiment of the present invention, positioning is performed based on information acquired by a first positioning unit that performs positioning based on a signal transmitted by one or more wireless communication devices and one or more sensors. A recording method executed by an information processing apparatus having a second positioning unit to perform the first error estimated with respect to the position measured by the first positioning unit, and the second positioning Calculating a cumulative error based on a second error estimated for a position measured by the unit, and switching from positioning by the first positioning unit to positioning by the second positioning unit. From the positioning by the second positioning unit to the positioning by the first positioning unit is stored, and the first positioning is determined from the positioning by the second positioning unit. By department Have a storing a first error to be estimated for the switched position to position, wherein the first error is estimated based on the position that is the positioning by the first positioning portion an error position, Ru include the error to be estimated with respect to the initial orientation is a recording method.
(6)本発明の一態様は、上記(5)に記載の記録方法であって、前記第2の測位部は、前記情報処理装置が移動することによって前記1又は複数のセンサーによって取得された前記情報に基づいて測位を行う、記録方法である。 (6) One aspect of the present invention is the recording method according to (5), in which the second positioning unit is acquired by the one or more sensors as the information processing apparatus moves. The recording method performs positioning based on the information.
(7)本発明の一態様は、上記(5)又(6)に記載の記録方法であって、前記第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられた位置に対して推定される第1の誤差よりも、前記第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられたときの累積誤差の方が大きい場合に、該第1の測位部によって測位される位置に基づいて、前記第2の測位部によって測位された位置を変更するステップを有する、記録方法である。 (7) One aspect of the present invention is the recording method according to (5) or (6) above, wherein the position is switched from the positioning by the second positioning unit to the positioning by the first positioning unit. When the cumulative error when switching from the positioning by the second positioning unit to the positioning by the first positioning unit is larger than the first error estimated for the first positioning unit, the first positioning unit The recording method includes a step of changing the position measured by the second positioning unit based on the position measured by the second positioning unit.
(8)本発明の一態様は、上記(5)から(7)のいずれか1項に記載の記録方法であって、前記算出するステップは、前記第1の測位部による測位から前記第2の測位部による測位に切り替えた位置からの移動距離に応じて算出される前記第2の誤差を前記第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位に切り替えたタイミングで求める、記録方法である。 (8) One aspect of the present invention is the recording method according to any one of (5) to (7), in which the calculating step includes the second measurement from the positioning by the first positioning unit. The second error calculated according to the movement distance from the position switched to the positioning by the positioning unit is determined at the timing when the positioning by the second positioning unit is switched to the positioning by the first positioning unit. Is the method.
(9)本発明の一態様は、1又は複数の無線通信装置によって送信される信号に基づいて測位を行う第1の測位部と、1又は複数のセンサーによって取得される情報に基づいて測位を行う第2の測位部とを有する情報処理装置に、前記第1の測位部によって測位される位置に対して推定される第1の誤差と、前記第2の測位部によって測位される位置に対して推定される第2の誤差とに基づいて、累積誤差を算出させ、前記第1の測位部による測位から前記第2の測位部による測位へ切り替えられてから、該第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられるまでの累積誤差の時間的な変化を記憶するとともに、前記第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられた位置に対して推定される第1の誤差を記憶させ、前記第1の誤差には、前記第1の測位部によって測位される位置に基づいて推定される位置の誤差と、初期方位に対して推定される誤差とが含まれる、プログラムである。 (9) In one embodiment of the present invention, positioning is performed based on information acquired by a first positioning unit that performs positioning based on a signal transmitted by one or more wireless communication devices and one or more sensors. An information processing apparatus having a second positioning unit that performs a first error estimated with respect to a position measured by the first positioning unit and a position measured by the second positioning unit A cumulative error is calculated based on the second error estimated and the positioning by the second positioning unit is switched from the positioning by the first positioning unit to the positioning by the second positioning unit. Is stored with respect to a position switched from positioning by the second positioning unit to positioning by the first positioning unit. Estimated Stores the first error, wherein the first error, contains an error of the estimated position based on the position that is the positioning by the first positioning portion, and an error estimated for the initial orientation It is a program.
(10)本発明の一態様は、上記(9)に記載のプログラムであって、前記第2の測位部に前記情報処理装置が移動することによって前記1又は複数のセンサーによって取得された前記情報に基づいて測位を行わせる、プログラムである。 (10) One aspect of the present invention is the program according to (9), wherein the information acquired by the one or more sensors when the information processing apparatus moves to the second positioning unit. It is a program that makes positioning based on
(11)本発明の一態様は、上記(9)又は(10)に記載のプログラムであって、前記情報処理装置に、前記第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられた位置に対して推定される第1の誤差よりも、前記第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられたときの累積誤差の方が大きい場合に、該第1の測位部によって測位される位置に基づいて、前記第2の測位部によって測位された位置を変更させる、プログラムである。 (11) One aspect of the present invention is the program according to the above (9) or (10), wherein the information processing apparatus is changed from positioning by the second positioning unit to positioning by the first positioning unit. When the accumulated error when switching from the positioning by the second positioning unit to the positioning by the first positioning unit is larger than the first error estimated for the switched position, A program for changing a position measured by the second positioning unit based on a position measured by the first positioning unit.
(12)本発明の一態様は、上記(9)から(11)のいずれか1項に記載のプログラムであって、前記情報処理装置に、前記第1の測位部による測位から前記第2の測位部による測位に切り替えた位置からの移動距離に応じて算出される前記第2の誤差を、前記第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位に切り替えたタイミングで求めさせる、プログラムである。 (12) One aspect of the present invention is the program according to any one of (9) to (11) above, in which the information processing device receives the second from the positioning by the first positioning unit. The second error calculated according to the movement distance from the position switched to the positioning by the positioning unit is obtained at the timing when the positioning by the second positioning unit is switched to the positioning by the first positioning unit. It is a program.
本発明の実施形態によれば、エリア情報から取得される位置情報の精度を高める情報を収集することができる。 According to the embodiment of the present invention, it is possible to collect information that improves the accuracy of position information acquired from area information.
次に、本発明を実施するための形態を、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
Next, modes for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. Embodiment described below is only an example and embodiment to which this invention is applied is not restricted to the following embodiment.
Note that components having the same function are denoted by the same reference symbols throughout the drawings for describing the embodiments, and the repetitive description will be omitted.
<第1の実施形態>
<情報処理装置>
図1は、本実施形態に係る情報処理装置を示す。情報処理装置100は、複数の航法衛星300(300a、300b、300c、300d)によって無線送信される航法信号を受信し、該航法信号に基づいて該情報処理装置100の測位を行うことによって位置情報を得る。また、情報処理装置100は、基地局200によって送信される下りリンクの無線信号を受信し、該下りリンクの信号に付帯される位置情報を取得する。
<First Embodiment>
<Information processing device>
FIG. 1 shows an information processing apparatus according to this embodiment. The information processing apparatus 100 receives navigation signals wirelessly transmitted by a plurality of navigation satellites 300 (300a, 300b, 300c, 300d), and performs positioning of the information processing apparatus 100 based on the navigation signals to thereby obtain position information. Get. Further, the information processing apparatus 100 receives a downlink radio signal transmitted by the
また、情報処理装置100は、1又は複数のセンサーを搭載し、該1又は複数のセンサーによって取得される情報に基づいて、該情報処理装置100の測位を行うことによって位置情報を得る。以下、基地局200、航法衛星300などの無線通信装置によって送信される無線信号に基づいて情報処理装置100の測位を行うことを「第1の測位」といい、1又は複数のセンサーによって取得される情報に基づいて情報処理装置100の測位を行うことを「第2の測位」という。
In addition, the information processing apparatus 100 includes one or more sensors, and obtains position information by performing positioning of the information processing apparatus 100 based on information acquired by the one or more sensors. Hereinafter, positioning the information processing apparatus 100 based on radio signals transmitted by radio communication apparatuses such as the
また、情報処理装置100は、第1の測位から第2の測位に切り替える際には、第2の測位の入力値として基準位置と該基準位置からの移動方向とを決定する。この第2の測位の入力値となる基準位置と該基準位置からの移動方向との精度を高くすることによって、第2の測位による測位結果の精度を高くできる。
情報処理装置100は、基地局200、航法衛星300などの無線通信装置によって送信される無線信号を受信できる場所では第1の測位を行い、受信できない場所では第2の測位を行う。
Further, when the information processing apparatus 100 switches from the first positioning to the second positioning, the information processing apparatus 100 determines a reference position and a moving direction from the reference position as input values for the second positioning. By increasing the accuracy of the reference position serving as the input value for the second positioning and the movement direction from the reference position, the accuracy of the positioning result by the second positioning can be increased.
The information processing apparatus 100 performs first positioning at a place where a radio signal transmitted by a wireless communication apparatus such as the
さらに、情報処理装置100は、測位の際に、第1の測位によって得られた位置に対して推定される誤差と、第2の測位によって得られた位置に対して推定される誤差とを累積することによって累積誤差を演算する。 Furthermore, the information processing apparatus 100 accumulates the error estimated for the position obtained by the first positioning and the error estimated for the position obtained by the second positioning at the time of positioning. To calculate the accumulated error.
さらに、情報処理装置100は、第2の測位から第1の測位へ切り替え、第1の測位によって位置情報が得られたときに、該位置情報によって表される位置に対して推定される誤差(以下、「第1の測位誤差」という)を取得する。 Furthermore, the information processing apparatus 100 switches from the second positioning to the first positioning, and when the position information is obtained by the first positioning, an error (estimated with respect to the position represented by the position information ( Hereinafter, “first positioning error”) is acquired.
情報処理装置100は、測位によって得られる位置情報、該測位したときの日時・時刻、測位方法、通信品質、電波状況、累積誤差を検知し、これらを紐付けて記録する。さらに、情報処理装置100は、第2の測位から第1の測位に切り替えたときには、累積誤差とともに、該第1の測位によって得られた位置情報に対して推定される第1の測位誤差を記録する。 The information processing apparatus 100 detects position information obtained by positioning, date / time when the positioning is performed, positioning method, communication quality, radio wave status, and accumulated error, and records these in association with each other. Furthermore, when the information processing apparatus 100 switches from the second positioning to the first positioning, the information processing apparatus 100 records the first positioning error estimated with respect to the position information obtained by the first positioning together with the cumulative error. To do.
情報処理装置100の一例は、スマートフォン、タブレット端末、PC、サーバ、クラウド側の装置などである。航法衛星の一例は、全地球航法衛星システム(Global Navigation Satellite System(s): GNSS)などである。GNSSの例は、衛星測位システム(Global Positioning System: GPS)、準天頂衛星(quasi-zenith satellites: QZS)などである。センサーの一例は、加速度センサー、ジャイロセンサー、地磁気センサー、気圧センサー、近接センサー、照度センサーなどである。 An example of the information processing apparatus 100 is a smartphone, a tablet terminal, a PC, a server, a cloud-side apparatus, or the like. An example of a navigation satellite is the Global Navigation Satellite System (Global Navigation Satellite System (s): GNSS). Examples of GNSS are a satellite positioning system (Global Positioning System: GPS), a quasi-zenith satellites (QZS), and the like. An example of the sensor is an acceleration sensor, a gyro sensor, a geomagnetic sensor, an atmospheric pressure sensor, a proximity sensor, an illuminance sensor, or the like.
<情報処理装置の構成>
図2は、情報処理装置100のハードウェア構成例を示す。図2に示される例では、情報処理装置100には、1又は複数のセンサーとして、ジャイロセンサー、及び加速度センサーが搭載される。情報処理装置100にジャイロセンサー、及び加速度センサー以外のセンサーが搭載されてもよい。
<Configuration of information processing apparatus>
FIG. 2 shows a hardware configuration example of the information processing apparatus 100. In the example illustrated in FIG. 2, the information processing apparatus 100 includes a gyro sensor and an acceleration sensor as one or more sensors. Sensors other than the gyro sensor and the acceleration sensor may be mounted on the information processing apparatus 100.
情報処理装置100は、航法信号受信部102、ジャイロセンサー104、加速度センサー106、中央演算処理装置(Central Processing Unit: CPU)108、RAM(Random Access Memory)110、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)112、無線通信部116、近距離無線通信部118、及び各構成要素を図2に示されているように電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等のバスライン150を備える。
The information processing apparatus 100 includes a navigation
航法信号受信部102は、CPU108からの測位命令に応じて、航法衛星300(300a、300b、300c、300d)によって送信された航法信号を受信し、該航法信号を復調する。そして、航法信号受信部102は、復調した航法信号に基づいて所定の測位演算を行うことによって、情報処理装置100の位置情報を得る。
The navigation
航法信号受信部102は、4個の航法衛星300からの航法信号を受信することで正確な受信時刻と受信機座標(3次元空間上の点)とを所定の測位演算によって求める。また、航法信号受信部102は、4個の航法衛星からの航法信号を受信できない場合には、基地局200の位置情報を補助情報として利用することによって測位を行うようにしてもよい。航法信号受信部102は、測位を行うことによって得られた位置情報をCPU108へ入力する。
The navigation
ジャイロセンサー104は、例えば3軸ジャイロセンサーによって構成され、互いに直交する3軸方向の地軸の大きさをそれぞれ計測する。ジャイロセンサー104は、3軸方向の地軸の大きさを表す情報(以下、「ジャイロ情報」という)をCPU108へ入力する。
加速度センサー106は、例えば3軸加速度センサーによって構成され、互いに直交する3軸方向の加速度の大きさをそれぞれ計測する。加速度センサー106は、3軸方向の加速度の大きさを表す情報(以下、「加速度情報」という)をCPU108へ入力する。
The
The
CPU108は、情報処理装置100の全体的な制御を行う。RAM110は、CPU108に作業用のメモリ空間を提供する。EEPROM112は、不揮発性メモリの一種であり、CPU108が実行するプログラム114、後述するエリア情報テーブル120、データなどを格納する。
The
無線通信部116は、情報処理装置100と他の機器との間で、無線データ通信を行う。例えば、情報処理装置100は、携帯電話の基地局200との間でロングタームエボリューション(Long Term Evolution: LTE)などの携帯電話の通信規格にしたがって無線データ通信を行う。無線通信部116は、基地局200によって送信される下りリンクの信号に付帯される位置情報をCPU108へ入力する。
The
さらに、無線通信部116は、基地局200によって送信される下りリンクの信号の通信品質、及び電波状況を取得し、CPU108へ入力する。通信品質の一例は、データ通信の最大通信速度、平均スループット、レイテンシー、接続率などである。電波状況の一例は、電波受信電力(Reference Signal Received Power)、電波受信品質(RSRQ: Reference Signal Received Quality)、信号雑音比(SINR:Signal−to−Interference plus Noise power Ratio)などである。
Further, the
近距離無線通信部118は、情報処理装置100と他の機器との間で、無線LAN、ビーエルイー(Bluetooth Low Energy: BLE)などの近距離無線通信技術によって無線データ通信を行う。例えば、情報処理装置100は、無線LANの基地局との間でワイファイ(Wireless Fidelity: Wi-Fi)などの無線通信技術の規格、例えばIEEE802.11規格にしたがって無線データ通信を行い、ブルートゥース(登録商標)発信機との間でビーエルイーによって無線データ通信を行う。
The short-range
近距離無線通信部118は、無線LANの基地局、ブルートゥース(登録商標)発信機などのビーコン発信機によって送信される信号に付帯されるビーコン発信機の位置情報をCPU108へ入力する。
The short-range
ここでは、近距離無線通信技術の例として、無線LAN、ビーエルイーを挙げたが、その他にも、アイアールディーエイ(Infrared Data Association: IrDA)、RFID(Radio Frequency Identification)、トランスファージェット(TransferJet)、WiMedia Alliance、ジグビー(ZigBee)などを適用できる。 Here, as an example of short-range wireless communication technology, wireless LAN and LB were cited, but in addition, IR Data (Infrared Data Association: IrDA), RFID (Radio Frequency Identification), Transfer Jet (TransferJet), WiMedia Alliance, ZigBee, etc. can be applied.
<情報処理装置の機能構成>
図3は、本実施形態に係る情報処理装置の機能ブロック図である。情報処理装置100は、位置推定誤差演算部402、方位推定誤差演算部404、自律航法演算部406、自律航法誤差演算部408、累積誤差演算部410、測位制御部412、及び解析部414を有する。これら各部は、図2に示されている各構成要素のいずれかが、EEPROM112に記憶されているプログラム114に従ったCPU108からの命令によって動作することで実現される。
<Functional configuration of information processing apparatus>
FIG. 3 is a functional block diagram of the information processing apparatus according to the present embodiment. The information processing apparatus 100 includes a position estimation
<情報処理装置の各機能部>
情報処理装置100の各部を詳細に説明する。位置推定誤差演算部402は、図2に示されている航法信号受信部102、無線通信部116、近距離無線通信部118、及びCPU108によって実現される。
<Functional units of information processing apparatus>
Each unit of the information processing apparatus 100 will be described in detail. The position estimation
位置推定誤差演算部402は、航法信号受信部102によって入力される位置情報、無線通信部116によって受信される基地局200の位置情報、及び近距離無線通信部118によって受信されるビーコン発信機の位置情報の少なくとも一つに基づいて、情報処理装置100の位置情報に対して推定される誤差(以下、「位置推定誤差」という)を演算する。位置推定誤差の演算方法について詳細に説明する。
The position estimation
<位置推定誤差の演算方法>
図4は、位置推定誤差の演算方法の一例を示す。位置推定誤差演算部402は、航法信号受信部102によって入力された位置情報、無線通信部116によって受信される基地局200の位置情報、及び近距離無線通信部118によって受信されるビーコン発信機の位置情報の少なくとも一つに基づいて、予測区間などの統計処理を行うことによって、これから測位することによって得られる値(以下、「推定位置」という)の範囲を推定する。これによって、推定位置に対する誤差を推定できる。
<Calculation method of position estimation error>
FIG. 4 shows an example of a method for calculating the position estimation error. The position estimation
図4は、4個の位置情報P1、P2、P3、及びP4のX座標及びY座標を、X軸とY座標とからなる平面にプロットすることによって作成した散布図であり、4個の位置情報P1、P2、P3、及びP4に基づいて、推定位置に対する誤差を推定する例が示される。1個−3個の位置情報に基づいて該誤差を推定するようにしてもよいし、5個以上の位置情報に基づいて該誤差を推定するようにしてもよい。 FIG. 4 is a scatter diagram created by plotting the X and Y coordinates of the four pieces of position information P1, P2, P3, and P4 on a plane composed of the X axis and the Y coordinate. An example in which an error with respect to the estimated position is estimated based on the information P1, P2, P3, and P4 is shown. The error may be estimated based on one to three pieces of position information, or the error may be estimated based on five or more pieces of position information.
位置推定誤差演算部402は、位置情報P1から位置情報P4に基づいて、回帰直線、対数曲線などの特定の関数を用いて近似する。例えば、位置推定誤差演算部402は、回帰直線を用いて近似する場合には、最小二乗法を適用することによって、想定する関数が位置情報に対してよい近似となるように、残差の二乗和を最小とするような係数を決定する。
The position estimation
図4には、位置情報P1から位置情報P4を、回帰直線を用いて近似した例が示される。回帰直線を用いて近似することによって、情報処理装置100が移動する方位(以下、「初期方位」という)を該回帰直線の傾きによって表すことができる。 FIG. 4 shows an example in which the position information P1 to the position information P4 are approximated using a regression line. By approximating using the regression line, the direction in which the information processing apparatus 100 moves (hereinafter referred to as “initial direction”) can be represented by the slope of the regression line.
次に、位置推定誤差演算部402は、位置情報P1から位置情報P4の各々について、各位置情報と回帰直線との間の距離di[m](iは、i=1−4の整数)を演算する。つまり、位置推定誤差演算部402は、位置情報P1から位置情報P4の各々から回帰直線へ下した垂線の長さを求める。次に、位置推定誤差演算部402は、距離diの平均値バーdを演算する。そして、位置推定誤差演算部402は、予測区間の計算式(1)によって位置推定誤差Ep[m]を求める。
式(1)において、diは位置情報と特定の関数(ここでは、回帰直線)との間の距離を示し、バーdはdiの平均値を示し、nは位置情報の数を示す。図4には、回帰直線(推定した方位)に対して、位置推定誤差Ep[m]の間隔を空けて描いた平行線(破線によって表す)によって、推定位置に対する誤差が示される。位置推定誤差演算部402は、位置推定誤差Epを表す情報を累積誤差演算部410へ入力する。
In Expression (1), di represents the distance between the position information and a specific function (here, a regression line), the bar d represents the average value of di, and n represents the number of position information. In FIG. 4, an error with respect to the estimated position is indicated by a parallel line (represented by a broken line) drawn with an interval of the position estimation error Ep [m] with respect to the regression line (estimated direction). The position estimation
図3に戻り説明を続ける。方位推定誤差演算部404は、図2に示されている航法信号受信部102、無線通信部116、近距離無線通信部118、及びCPU108によって実現される。
Returning to FIG. 3, the description will be continued. The azimuth estimation
方位推定誤差演算部404は、航法信号受信部102によって入力される位置情報、無線通信部116によって受信される基地局200の位置情報、及び近距離無線通信部118によって受信されるビーコン発信機の位置情報のいずれかに基づいて、情報処理装置100の初期方位に対して推定される誤差(以下、「方位推定誤差」という)を演算する。方位推定誤差の演算方法について詳細に説明する。
The azimuth estimation
<方位推定誤差の演算方法>
図5は、方位推定誤差の演算方法の一例を示す。方位推定誤差演算部404は、航法信号受信部102、無線通信部116、及び近距離無線通信部118の少なくとも一つによって入力された複数の位置情報に基づいて、方位推定誤差を求めるために使用する複数の位置情報を選択する。図5には、方位推定誤差演算部404が、4個の位置情報P300−位置情報P303に基づいて方位推定誤差を推定する例を示す。方位推定誤差演算部404が2個−3個の位置情報に基づいて方位推定誤差を推定するようにしてもよいし、5個以上の位置情報に基づいて方位推定誤差を推定するようにしてもよい。方位推定誤差を推定するために使用する位置情報の数は予め設定されてもよいし、方位推定誤差を推定するときに設定してもよい。
<Calculation method of heading estimation error>
FIG. 5 shows an example of a method for calculating the direction estimation error. The azimuth estimation
図5には、第1の測位の測位結果である測位値P300、P301、P302及びP303と回帰直線L3とが示されている。また、図5には、測位値P300を中心とする円C_300と、測位値P301を中心とする円C_301と、測位値P302を中心とする円C_302と、測位値P303を中心とする円C_303とが示されている。各円C_300、C_301、C_302、C_303の半径は、該円の中心の各測位値P300、P301、P302、P303の不確からしさに応じた長さである。つまり、測位値の不確からしさが大きいほどに、該測位値を中心にした円の半径は大きくなる。ある測位値の不確からしさは、該測位値が得られた第1の測位の測定時点での第1の測位の測定誤差に基づいて決定される。第1の測位の測定時点での第1の測位の測定誤差を示す誤差情報は、第1の測位の測位結果に含まれている。つまり、第1の測位の測位結果は、測位値と、該測位値が得られた第1の測位の測定時点での第1の測位の測定誤差を示す誤差情報とを含む。 FIG. 5 shows positioning values P300, P301, P302, and P303, which are positioning results of the first positioning, and a regression line L3. FIG. 5 also shows a circle C_300 centered on the positioning value P300, a circle C_301 centered on the positioning value P301, a circle C_302 centered on the positioning value P302, and a circle C_303 centered on the positioning value P303. It is shown. The radius of each circle C_300, C_301, C_302, C_303 is a length according to the uncertainty of each positioning value P300, P301, P302, P303 at the center of the circle. That is, the greater the uncertainty of the positioning value, the larger the radius of the circle centered on the positioning value. The uncertainty of a certain positioning value is determined based on the measurement error of the first positioning at the measurement time of the first positioning at which the positioning value was obtained. Error information indicating the measurement error of the first positioning at the time of measurement of the first positioning is included in the positioning result of the first positioning. That is, the positioning result of the first positioning includes the positioning value and error information indicating the measurement error of the first positioning at the measurement time of the first positioning at which the positioning value was obtained.
測位値P300、P301、P302及びP303は、同じ主成分分析処理の入力値に含まれる。当該主成分分析処理の結果として回帰直線L3が得られている。当該主成分分析処理の入力値に含まれる測位値のうち、時間的に最も前の測位値は測位値P300であり、時間的に最も後の測位値は測位値P303である。 The positioning values P300, P301, P302, and P303 are included in the same input value of the principal component analysis process. As a result of the principal component analysis process, a regression line L3 is obtained. Among the positioning values included in the input values of the principal component analysis process, the positioning value P300 that is the earliest in time is the positioning value P300, and the positioning value that is the earliest in time is the positioning value P303.
本実施形態では、方位推定誤差演算部404は、第1の測位の測位結果である複数の測位値を含む入力値に対して主成分分析処理を実行する。この主成分分析処理では、主成分回帰分析が行われる。方位推定誤差演算部404は、該主成分回帰分析の結果として回帰直線を求める。方位推定誤差演算部404が求めた回帰直線の方向は、情報処理装置100が移動する方位(以下、「初期方位」という)に利用できる。方位推定誤差演算部404が求めた回帰直線の方向は、主成分ベクトルの方向である。複数の測位値を含む入力値に対し主成分分析処理を行って初期方位を求めることによって、主成分分析処理を行わずに複数の測位値をそのまま使用して測位値間の方位から初期方位を求める場合に比して、第1の測位の測定誤差による初期方位の精度の低下を防止できる。
In the present embodiment, the azimuth estimation
測位値P300の座標は座標「xs,ys」である。測位値P300を中心にした円C_300の半径はAcsである。測位値P303の座標は座標「xe,ye」である。測位値P303を中心にした円C_303の半径はAceである。回帰直線L3の方向つまり初期方位を示す主成分ベクトルの成分は「Px,Py」である。 The coordinates of the positioning value P300 are coordinates “x s , y s ”. The radius of the circle C_300 centered on the positioning value P300 is Ac s . The coordinates of the positioning value P303 are coordinates “x e , y e ”. Radius of the circle centered on the positioning values P303 C_303 is Ac e. The components of the principal component vector indicating the direction of the regression line L3, that is, the initial orientation, are “P x , P y ”.
方位推定誤差演算部404は、回帰直線L3が得られた主成分分析処理の入力値に含まれる測位値のうち、時間的に最も前の測位値P300と、時間的に最も後の測位値P303との間の距離D_aを計算する。
方位推定誤差演算部404は、次の式(2)によって角度θpを計算する。角度θpは、回帰直線L3と直線L5とがなす角度である。直線L5は、回帰直線L3が得られた主成分分析処理の入力値に含まれる測位値のうち、時間的に最も前の測位値P300と、時間的に最も後の測位値P303とを含む直線である。
The azimuth estimation
方位推定誤差演算部404は、次の式(3)によって方位誤差の推定値(推定方位誤差)Evを計算する。
図5には、初期方位から推定方位誤差Evによって表される角度をなす直線L4によって、測位値P303を基準の測位値に決定することによって得られる位置情報が初期方位に対して最もずれる場合の方位が示されている。方位推定誤差演算部404は、方位推定誤差Evを表す情報を累積誤差演算部410へ入力する。
5 shows, by a line L4 at an angle represented by the initial orientation by the estimated azimuth error E v, when the position information obtained by determining the positioning value P303 for positioning value of the reference is most deviated from the initial orientation The orientation of is shown. The azimuth estimation
図3に戻り説明を続ける。自律航法演算部406は、図2に示されているジャイロセンサー104、加速度センサー106、及びCPU108によって実現され、ジャイロセンサー104によって入力される角速度情報、及び加速度センサー106によって入力される加速度情報に基づいて、情報処理装置100の位置を演算する。
Returning to FIG. 3, the description will be continued. The autonomous
例えば、自律航法演算部406は、自律航法によって、角速度情報に基づいて方向を推定し、加速度情報に基づいて距離を推定することによって、航法信号に基づく測位から1又は複数のセンサーによって取得される情報に基づく測位に切り替えた位置(基準位置)からの相対移動量を推定することによって測位を行う。自律航法演算部406は、測位を行うことによって得られた位置情報を測位制御部412へ入力し、相対移動量を表す情報を自律航法誤差演算部408へ入力する。
For example, the autonomous
自律航法誤差演算部408は、図2に示されているCPU108によって実現され、自律航法演算部406によって入力される相対移動量を表す情報に基づいて、自律航法誤差を演算する。例えば、自律航法誤差演算部408は、相対移動量の増加にしたがって増加するように自律航法誤差を演算する。具体的には、自律航法誤差演算部408は、情報処理装置100の初期位置から現在地までの延べ距離によって表される移動距離にセンサーの精度によって発生する一定の誤差によって表される誤差係数を乗算することによって自律航法誤差を演算する。自律航法誤差演算部408は、累積誤差演算部410へ推定した自律航法誤差を表す情報を入力する。
The autonomous navigation
累積誤差演算部410は、図2に示されているCPU108によって実現され、位置推定誤差演算部402によって入力される位置推定誤差Epを表す情報と、方位推定誤差演算部404によって入力される方位推定誤差Evを表す情報と、自律航法誤差演算部408によって入力される自律航法誤差を表す情報とを累積することによって、累積誤差を演算する。
The accumulated
例えば、位置推定誤差演算部402は、所定の演算処理を行うことによって、位置推定誤差Epを表す情報と、方位推定誤差Evを表す情報と、自律航法誤差を表す情報とを累積することによって累積誤差を演算する。具体的には、累積誤差演算部410は、初期位置と測位位置との間のユークリッド距離と方位の誤差から方位誤差を算出する。そして、累積誤差演算部410は、初期位置誤差と、方位誤差と、自律航法誤差との和を求めることによって誤差を累積し、累積誤差を演算する。そして、累積誤差演算部410は、測位制御部412による命令に応じて累積誤差を表す情報をEEPROM112のエリア情報テーブル120へ格納する。
For example, the position estimation
測位制御部412は、図2に示されているCPU108によって実現され、第1の測位と、第2の測位との間で切り替える制御を行い、第1の測位によって得られる位置情報、及び第2の測位によって得られる位置情報を取得する。また、測位制御部412は、無線通信部116から通信品質を表す情報、及び電波状況を表す情報を取得する。
The
例えば、測位制御部412は、航法信号受信部102へ測位命令を入力し、航法信号受信部102から位置情報が入力された場合に、該位置情報と、日時・時刻情報と、測位方法(第1の測位)と、通信品質と、電波状況とを紐付けて、EEPROM112のエリア情報テーブル120へ格納する。そして、測位制御部412は、累積誤差演算部410へ累積誤差をEEPROM112へ格納するように命令する。
For example, when the
また、航法信号受信部102へ測位命令を入力しても航法信号受信部102から位置情報が入力されない場合には、測位制御部412は、自律航法演算部406へ測位命令を入力することによって第2の測位に切り替える。また、測位制御部412は、第1の測位を行っているときの累積誤差が第1の閾値以下である場合には、第2の測位に切り替えるようにしてもよい。一方、測位制御部412は、第1の測位を行っているときの累積誤差が第1の閾値を超える場合には、第1の測位を継続するようにしてもよい。これによって、情報処理装置100は、累積誤差が第1の閾値以下である場合には第2の測位に切り替えるので、消費電力を低減できる。
In addition, when position information is not input from the navigation
そして、測位制御部412は、自律航法演算部406によって演算されることによって得られる位置情報を取得し、該位置情報と、測位方法(第2の測位)と、通信品質と、電波状況とを紐付けて、EEPROM112のエリア情報テーブル120へ格納する。そして、測位制御部412は、累積誤差演算部410へ累積誤差をEEPROM112へ格納するように命令する。
And the
さらに、測位制御部412は、第2の測位から第1の測位へ切り替えたとき、第2の測位から第1の測位へ切り替えたことを解析部414へ通知する。さらに、測位制御部412は、第2の測位から第1の測位へ切り替えた直後に累積誤差演算部410へ、第1の測位誤差(位置推定誤差、方位推定誤差)をEEPROM112へ格納するように命令する。累積誤差演算部410は、測位制御部412よる命令に応じて、EEPROM112へ第1の測位誤差を入力する。
Furthermore, when the
<エリア情報テーブル>
図6は、エリア情報テーブルの一例を示す。エリア情報テーブルには、エリア情報を識別する情報(以下、「識別情報」という)(No.)と、位置情報を取得した日時・時刻を示す情報と、測位方法を示す情報と、位置情報(緯度、経度)と、通信品質と、電波状況と、累積誤差と、第1の測位誤差とを格納する欄が設けられる。
<Area information table>
FIG. 6 shows an example of the area information table. The area information table includes information for identifying area information (hereinafter referred to as “identification information”) (No.), information indicating the date / time when the position information is acquired, information indicating a positioning method, and position information ( (Latitude, Longitude), communication quality, radio wave status, accumulated error, and first positioning error are stored.
図6に示される例では、識別情報が「1」−「4」によって表されるエリア情報は第2の測位によって行われているため、累積誤差が格納されている。さらに、識別情報が「5」によって表されるエリア情報は第1の測位によって行われ、且つ第2の測位から第1の測位に切り替えられた直後に位置情報が取得されているため、累積誤差に加えて、第1の測位誤差が格納されている。 In the example shown in FIG. 6, since the area information represented by the identification information “1”-“4” is performed by the second positioning, the accumulated error is stored. Further, since the area information whose identification information is represented by “5” is obtained by the first positioning and the position information is acquired immediately after the second positioning is switched to the first positioning, the accumulated error In addition, the first positioning error is stored.
図3に戻り説明を続ける。解析部414は、CPU108によって実現され、測位制御部412によって第2の測位から第1の測位へ切り替えたことが通知された場合に、第2の測位によって得られた位置情報を第1の測位によって得られた位置情報に基づいて変更するか否かを判断する。そして、解析部414は、位置情報を変更すると判断した場合に、第2の測位によって得られた位置情報を変更する。
Returning to FIG. 3, the description will be continued. The
具体的には、解析部414は、EEPROM112のエリア情報テーブル120を参照し、第2の測位から第1の測位に切り替えられた直後に行われた第1の測位によって得られた位置における累積誤差が第1の測位誤差以下であるか否かを判断する。累積誤差が第1の測位誤差以下である場合、解析部414は、第2の測位によって得られた位置情報は、該第2の測位の後に行われた第1の測位によって得られた位置情報の誤差以下の誤差を含むものであるため、第2の測位によって得られた位置情報を変更しないと判断する。つまり、第2の測位によって得られた位置情報の精度の方が第1の測位によって得られた位置情報の精度よりも高いため、第2の測位によって得られた位置情報を変更しないと判断する。
Specifically, the
一方、累積誤差が第1の測位誤差を超える場合、解析部414は、第2の測位によって得られた位置情報は、該第2の測位の後に行われた第1の測位によって得られた位置情報の誤差を超える誤差を含むものであるため、第2の測位によって得られた位置情報を変更すると判断する。つまり、第1の測位によって得られた位置情報の精度の方が第2の測位によって得られた位置情報の精度よりも高いため、第2の測位によって得られた位置情報を変更すると判断する。
On the other hand, when the accumulated error exceeds the first positioning error, the
第2の測位によって得られた位置情報を変更する場合、解析部414は、エリア情報テーブル120の累積誤差の欄を参照し、第1の測位誤差を超える累積誤差と紐付けられた位置情報を第1の測位によって得られた位置情報、及び第1の測位誤差したがって合成する。例えば、解析部414は、第1の測位によって得られた位置情報から逆算することによって第2の測位によって得られた位置情報を変更する。
When changing the position information obtained by the second positioning, the
具体的には、解析部414は、第1の測位によって得られた位置情報によって表される位置を起点とし、第2の測位によって得られた位置に基づいて逆戻ることによって第2の測位によって得られた位置情報を変更する。例えば、解析部414は、第2の測位によって得られた各位置における累積誤差と、第1の測位によって得られた位置情報によって表される位置を起点とし、これまで移動した経路を逆戻ることによって第2の測位によって得られる各位置における累積誤差とを比較し、第2の測位によって得られた各位置における累積誤差の方が小さくなる測位点までを修正する。これによって、第2の測位によって得られた位置情報の精度を高めることができる。
Specifically, the
<情報処理装置の動作>
図7−図8は、本実施形態に係る情報処理装置100の動作の一例を示す。図7はエリア情報テーブル120を作成する処理を示し、図8は位置情報を修正する処理を示す。図7に示される例では、情報処理装置100は定期的に測位を行うことによって位置情報を取得する。なお、定期的に位置情報を取得する場合に限らず不定期的に、情報処理装置100が測位を行い、位置情報を取得する場合にも適用できる。
<Operation of information processing apparatus>
7 to 8 show an example of the operation of the information processing apparatus 100 according to the present embodiment. FIG. 7 shows processing for creating the area information table 120, and FIG. 8 shows processing for correcting the position information. In the example illustrated in FIG. 7, the information processing apparatus 100 acquires position information by periodically performing positioning. In addition, it is applicable not only when the position information is periodically acquired but also when the information processing apparatus 100 performs positioning and acquires the position information irregularly.
エリア情報テーブル120を作成する処理について説明する。ステップS702では、測位制御部412は、測位のタイミングであるか否かを判断する。測位制御部412は、測位のタイミングでないと判断した場合、測位のタイミングとなるまで待機する。
Processing for creating the area information table 120 will be described. In step S702, the
ステップS704では、測位制御部412は、測位のタイミングであると判断した場合、累積誤差が第1の閾値以下であるか否かを判断する。
In step S704, when the
ステップS706では、測位制御部412は、累積誤差が第1の閾値より大きいと判断した場合、第1の測位を実行する。測位制御部412は、航法信号受信部102に測位命令を入力する。また、ここで、測位制御部412は、無線通信部116及び近距離無線通信部118の両方又は一方によって入力される位置情報を取得するようにしてもよい。
In step S706, if the
ステップS708では、航法信号受信部102によって測位が行われることによって位置情報が得られると、位置推定誤差演算部402は、該航法信号受信部102によって入力される位置情報に基づいて位置推定誤差を推定する。また、ここで、位置推定誤差演算部402は、無線通信部116及び近距離無線通信部118の両方又は一方によって入力される位置情報に基づいて位置推定誤差を推定するようにしてもよい。
In step S708, when position information is obtained by positioning by the navigation
ステップS710では、方位推定誤差演算部404は、該航法信号受信部102によって入力される位置情報に基づいて方位推定誤差を推定する。また、ここで、方位推定誤差演算部404は、無線通信部116及び近距離無線通信部118の両方又は一方によって入力される位置情報に基づいて方位推定誤差を推定するようにしてもよい。
In step S 710, the azimuth estimation
ステップS712では、累積誤差演算部410は、位置推定誤差演算部402によって入力される位置推定誤差と、方位推定誤差演算部404によって入力される方位推定誤差とに基づいて累積誤差を演算し、保持する。なお、累積誤差演算部410は、累積誤差が既に保持されている場合、位置推定誤差演算部402によって入力される位置推定誤差と、方位推定誤差演算部404によって入力される方位推定誤差と、既に保持している累積誤差に基づいて累積誤差を更新する。
In step S712, the cumulative
ステップS714では、測位制御部412は、EEPROM112のエリア情報テーブル120に、日時・時刻情報、位置情報、測位方法(第1の測位)、通信品質、及び電波状況を紐付けて格納し、累積誤差演算部410は、累積誤差を表す情報を日時・時刻情報などと紐付けて格納する。
In step S714, the
ステップS716では、測位制御部412は、第2の測位から第1の測位へ切り替えた直後の測位であるか否かを判定する。
In step S716, the
ステップS718では、第2の測位から第1の測位へ切り替えた直後の測位である場合、位置推定誤差演算部402は位置推定誤差を演算し、方位推定誤差演算部404は方位推定誤差を演算する。
In step S718, in the case of positioning immediately after switching from the second positioning to the first positioning, the position estimation
ステップS720では、累積誤差演算部410は、第1の測位誤差(位置推定誤差、方位推定誤差)をステップS714で格納したエリア情報テーブル120の日時・時刻情報などと紐付けて格納する。
第2の測位から第1の測位へ切り替えた直後の測位でない場合又はステップS720においてエリア情報テーブル120に格納した後、ステップS702へ移行する。
In step S720, the cumulative
When the positioning is not immediately after switching from the second positioning to the first positioning, or after storing in the area information table 120 in step S720, the process proceeds to step S702.
ステップS722では、ステップS704において、累積誤差が第1の閾値以下であると判断した場合、測位制御部412は、自律航法演算部406へ測位命令を入力する。自律航法演算部406は、測位命令に応じて第2の測位を行う。
In step S722, when it is determined in step S704 that the accumulated error is equal to or smaller than the first threshold, the
ステップS724では、位置推定誤差演算部402は、航法信号受信部102によって入力される位置情報に基づいて位置推定誤差を推定する。また、ここで、位置推定誤差演算部402は、無線通信部116及び近距離無線通信部118の両方又は一方によって入力される位置情報に基づいて位置推定誤差を推定するようにしてもよい。
In step S724, the position
ステップS726では、方位推定誤差演算部404は、航法信号受信部102によって入力される位置情報に基づいて方位推定誤差を推定する。また、ここで、方位推定誤差演算部404は、無線通信部116及び近距離無線通信部118の両方又は一方によって入力される位置情報に基づいて方位推定誤差を推定するようにしてもよい。
In step S <b> 726, the azimuth estimation
ステップS728では、自律航法演算部406によって測位が行われると、自律航法誤差演算部408は、自律航法演算部406によって入力される相対移動量に基づいて自律航法誤差を演算する。
In step S728, when positioning is performed by the autonomous
ステップS730では、累積誤差演算部410は、自律航法誤差演算部408によって入力される自律航法誤差に基づいて累積誤差を演算し、保持する。なお、累積誤差演算部410は、累積誤差が既に保持されている場合、累積誤差演算部410によって入力される自律航法誤差と、既に保持している累積誤差とに基づいて累積誤差を更新する。
In step S730, the cumulative
ステップS732では、測位制御部412は、EEPROM112のエリア情報テーブル120に、日時・時刻情報、位置情報、測位方法(第1の測位)、通信品質、及び電波状況を紐付けて格納し、累積誤差演算部410は、累積誤差を表す情報を日時・時刻情報などと紐付けて格納する。その後、ステップS702へ移行する。
図7に示すフローチャートにおいて、ステップS708の処理と、ステップS710の処理とを入れ替えてもよい。また、ステップS724の処理と、ステップS726の処理とを入れ替えてもよい。
In step S732, the
In the flowchart illustrated in FIG. 7, the process in step S708 and the process in step S710 may be interchanged. Further, the process of step S724 and the process of step S726 may be interchanged.
位置情報を修正する処理について説明する。ステップS802では、解析部414は、測位制御部412から第2の測位から第1の測位へ切り替えられたことを表す情報が入力されたか否かを判定する。第2の測位から第1の測位へ切り替えられたことを表す情報が入力されない場合、ステップS802へ戻り、第2の測位から第1の測位へ切り替えられたことを表す情報が入力されるまで待機する。
A process for correcting the position information will be described. In step S <b> 802, the
ステップS804では、解析部414は、EEPROM112のエリア情報テーブル120を参照し、第2の測位から第1の測位に切り替えられた直後に行われた第1の測位によって得られた位置における累積誤差が第1の測位誤差以下であるか否かを判断する。累積誤差が第1の測位誤差以下である場合、解析部414は、第2の測位によって得られた位置情報は、該第2の測位の後に行われた第1の測位によって得られた位置情報の誤差以下の誤差を含むものであり精度が高いため、第2の測位によって得られた位置情報を変更しないと判断し、ステップS802へ戻る。
In step S804, the
ステップS806では、累積誤差が第1の測位誤差を超える場合、解析部414は、第2の測位によって得られた位置情報は、該第2の測位の後に行われた第1の測位によって得られた位置情報の誤差を超える誤差を含むものであり精度が低いため、第2の測位によって得られた位置情報を変更する。位置情報を変更した後に、ステップS802へ戻る。
In step S806, when the accumulated error exceeds the first positioning error, the
本実施形態に係る情報処理装置100では、測位制御部412から解析部414へ第2の測位から第1の測位へ切り替えたことが通知された場合に第2の測位によって得られた位置情報を変更するか否かを判断する場合について説明した。しかし、この例に限られない、例えば、ユーザーが情報処理装置100に所定の操作を行うことによって、第2の測位によって得られた位置情報を変更するか否かを判断するようにしてもよい。
In the information processing apparatus 100 according to the present embodiment, when the
本実施形態に係る情報処理装置100によれば、無線通信装置によって送信される無線信号に基づく測位と、1又は複数のセンサーによって取得される情報に基づく測位との間で切り替える。そして、1又は複数のセンサーによって取得される情報に基づく測位から無線通信装置によって送信される無線信号に基づく測位へ切り替えたときに、該切り替えるまでの累積誤差と、切り替えた後の測位に対する第1の測位誤差に基づいて、該切り替えるまでに1又は複数のセンサーによって取得される情報に基づいて測位されたことによって得られた位置情報を変更するか否かを判断できる。 According to the information processing apparatus 100 according to the present embodiment, switching is performed between positioning based on a wireless signal transmitted by the wireless communication apparatus and positioning based on information acquired by one or more sensors. Then, when switching from positioning based on information acquired by one or a plurality of sensors to positioning based on a radio signal transmitted by the wireless communication device, the accumulated error until the switching and the first for the positioning after switching Based on the positioning error, it is possible to determine whether or not to change the position information obtained by positioning based on information acquired by one or more sensors before the switching.
これによって、1又は複数のセンサーによって取得される情報に基づいて測位されることによって得られる位置情報の精度を向上させることができる。エリア情報における位置情報の精度を向上させることができるため、通信エリアにおける品質をさらに向上させることができる。 Accordingly, it is possible to improve the accuracy of position information obtained by positioning based on information acquired by one or more sensors. Since the accuracy of the position information in the area information can be improved, the quality in the communication area can be further improved.
<第2の実施形態>
<情報処理装置>
本実施形態に係る情報処理装置500は、図1、図2を適用できる。
<Second Embodiment>
<Information processing device>
1 and 2 can be applied to the information processing apparatus 500 according to the present embodiment.
<情報処理装置の機能構成>
図9は、本実施形態に係る情報処理装置の機能ブロック図である。情報処理装置500は、位置方位推定誤差演算部602、自律航法演算部606、自律航法誤差演算部608、累積誤差演算部610、測位制御部612、及び解析部614を有する。これら各部は、図2に示されている各構成要素のいずれかが、情報処理装置500のEEPROM112に記憶されているプログラム114に従ったCPU108からの命令によって動作することで実現される。
<Functional configuration of information processing apparatus>
FIG. 9 is a functional block diagram of the information processing apparatus according to the present embodiment. The information processing apparatus 500 includes a position / orientation estimation
<情報処理装置の各機能部>
情報処理装置500の各部を詳細に説明する。位置方位推定誤差演算部602は、図2に示されている情報処理装置500の航法信号受信部102、無線通信部116、近距離無線通信部118、及びCPU108によって実現される。
<Functional units of information processing apparatus>
Each unit of the information processing apparatus 500 will be described in detail. The position / orientation estimation
位置方位推定誤差演算部602は、航法信号受信部102によって入力される位置情報、無線通信部116によって受信される基地局200の位置情報、及び近距離無線通信部118によって受信されるビーコン発信機の位置情報のいずれかに基づいて、情報処理装置500の位置情報に対して推定される位置推定誤差及び情報処理装置500の初期方位に対して推定される方位推定誤差を演算する。位置推定誤差及び方位推定誤差の演算方法について詳細に説明する。
The position / orientation estimation
<位置推定誤差及び方位推定誤差の演算方法>
図10は、位置推定誤差及び方位推定誤差の演算方法の一例を示す。位置方位推定誤差演算部602は、航法信号受信部102によって入力された位置情報、無線通信部116によって受信される基地局200の位置情報、及び近距離無線通信部118によって受信されるビーコン発信機の位置情報のいずれかに基づいて、予測区間などの統計処理を行うことによって、推定位置の範囲を推定する。これによって、推定位置に対する誤差を推定できる。
<Calculation method of position estimation error and bearing estimation error>
FIG. 10 shows an example of a method for calculating the position estimation error and the direction estimation error. The position / orientation estimation
図10は、5個の位置情報P1、P2、P3、P4、及びP5のX座標及びY座標を、X軸とY座標とからなる平面にプロットすることによって作成した散布図であり、5個の位置情報P1、P2、P3、P4、及びP5に基づいて、推定位置に対する誤差を推定する例が示される。 FIG. 10 is a scatter diagram created by plotting the X and Y coordinates of the five pieces of position information P1, P2, P3, P4, and P5 on a plane composed of the X axis and the Y coordinate. An example is shown in which an error with respect to the estimated position is estimated based on the position information P1, P2, P3, P4, and P5.
位置方位推定誤差演算部602は、航法信号受信部102によって入力された複数の位置情報に基づいて、方位推定誤差を求めるために使用する複数の位置情報を選択する。ここでは、位置方位推定誤差演算部602が、5個の位置情報に基づいて方位推定誤差を推定する例を示す。位置方位推定誤差演算部602が2個−4個の位置情報に基づいて位置推定誤差及び方位推定誤差を推定するようにしてもよいし、6個以上の位置情報に基づいて位置推定誤差及び方位推定誤差を推定するようにしてもよい。
The position / orientation estimation
位置推定誤差及び方位推定誤差を推定するために使用する位置情報の数が予め設定されてもよいし、位置推定誤差及び方位推定誤差を推定するときに設定してもよい。図10(1)には、複数の位置情報の各々について、各位置情報、測位された時間、推定精度が異なる例が示される。推定精度は、位置情報を中心とする円の半径によって表される。 The number of pieces of position information used for estimating the position estimation error and the direction estimation error may be set in advance, or may be set when estimating the position estimation error and the direction estimation error. FIG. 10 (1) shows an example in which each piece of position information has different position information, positioning time, and estimation accuracy. The estimation accuracy is represented by the radius of a circle centered on the position information.
位置方位推定誤差演算部602は、選択した複数の位置情報の各々について、各位置情報の推定精度を取得する。例えば、位置方位推定誤差演算部602は、航法衛星300から航法信号受信部102へ航法信号が到達する経路において電離層や対流圏での電波特性の変化によって生じる電波伝搬速度の遅延や、受信した航法信号を送信する航法衛星の数や配置によって生じる電波伝搬速度の遅延などに基づいて、推定精度を求める。
The position / orientation estimation
また、例えば、位置方位推定誤差演算部602は、基地局200や、ビーコン発信機からの無線信号の受信強度などに基づいて、推定精度を求める。図10(1)には、複数の位置情報の各々を中心とする円の半径によって推定精度が示される。
Further, for example, the position / orientation estimation
次に、位置方位推定誤差演算部602は、選択した複数の位置情報の各々について求めた推定精度の平均値バーAcを演算する。図10(2)には、複数の位置情報の各々を中心とする円の半径によって推定精度の平均値バーAcが示される。
Next, the position / orientation estimation
位置方位推定誤差演算部602は、位置情報P1から位置情報P5に基づいて、回帰直線、対数曲線などの特定の関数を用いて近似する。例えば、位置方位推定誤差演算部602は、回帰直線を用いて近似する場合には、最小二乗法を適用することによって、想定する関数が測定値に対してよい近似となるように、残差の二乗和を最小とするような係数を決定する。
The position / orientation estimation
図10(3)には、位置情報P1から位置情報P5を、回帰直線を用いて近似した例が示される。回帰直線を用いて近似することによって、情報処理装置500が移動する方位(以下、「初期方位」という)を推定できる。 FIG. 10 (3) shows an example in which the position information P1 to the position information P5 are approximated using a regression line. By approximating using the regression line, it is possible to estimate the direction in which the information processing apparatus 500 moves (hereinafter referred to as “initial direction”).
次に、位置方位推定誤差演算部602は、位置情報P1から位置情報P5の各々について、各位置情報と回帰直線との間の距離di[m](iは、i=1−5の整数)を演算する。つまり、位置方位推定誤差演算部602は、位置情報P1から位置情報P5の各々から回帰直線へ下した垂線の長さを求める。次に、位置方位推定誤差演算部602は、距離diの平均値バーdを演算する。そして、位置方位推定誤差演算部602は、上述した予測区間の計算式(1)によって位置推定誤差Ep[m]を求める。
Next, for each of the position information P1 to the position information P5, the position / direction estimation
次に、位置方位推定誤差演算部602は、選択した複数の位置情報のうち、最も早い時間に測位された位置情報と、最も遅い時間に測位された位置情報との間の間隔Dを演算する。図10(3)に示される例では、位置情報P1と位置情報P5との間の距離を求めることによって間隔D_aが得られる。
Next, the position / orientation estimation
ここで、初期位置と進行方向の推定に採用する位置情報のうち、時刻的に最も前に測位された位置情報のx座標をxs、y座標をys、推定精度AcをAcsとする。また、最も後に測位された位置情報のx座標をxe、y座標をye、推定精度AcをAceとする。また、推定された初期方位のベクトルをベクトルp=(Px,Py)とし、最も前に測位された位置と最も後に測位された位置とを結んだ直線をlとする。また、ベクトルpとlとのなす角をθpとする。
次に、位置方位推定誤差演算部602は、上述した式(2)によってθpを求める。
Here, among the position information used for estimation of the initial position and the traveling direction, the x coordinate of the position information measured at the earliest in time is xs, the y coordinate is ys, and the estimation accuracy Ac is Acs. Further, the x coordinate of the position information measured most recently is xe, the y coordinate is ye, and the estimation accuracy Ac is Ace. Also, let the vector of the estimated initial orientation be the vector p = (Px, Py), and let l be the straight line connecting the position measured most recently and the position measured most recently. Further, the angle formed by the vectors p and l is θp.
Next, the position / orientation estimation
図10(3)には、初期方位から推定方位誤差Evの角度をなす直線によって、推定位置が初期方位に対して最もずれる場合の方位が示される。位置方位推定誤差演算部602は、式(3)によって方位推定誤差Evを求める。位置方位推定誤差演算部602は、位置推定誤差Epを表す情報、及び方位推定誤差Evを表す情報を累積誤差演算部610へ入力する。これによって、位置方位推定誤差演算部602は、位置推定誤差Ep、及び方位推定誤差Evを同じロジックの演算できるため、第1の実施形態と比較して演算処理を簡略化できる。
FIG. 10 (3) shows the azimuth when the estimated position is most deviated from the initial azimuth by a straight line that forms an angle of the estimated azimuth error Ev from the initial azimuth. The position / orientation estimation
図9に戻り、説明を続ける。自律航法演算部606、自律航法誤差演算部608、及び測位制御部612は、図3を参照して説明した自律航法演算部406、自律航法誤差演算部408、及び測位制御部412を適用できる。
Returning to FIG. 9, the description will be continued. The autonomous
累積誤差演算部610は、図2に示されているCPU108によって実現され、位置方位推定誤差演算部602によって入力される位置推定誤差Epを表す情報及び方位推定誤差Evを表す情報と、自律航法誤差演算部408によって入力される自律航法誤差を表す情報とを累積することによって、累積誤差を演算する。
The cumulative
例えば、累積誤差演算部610は、所定の演算処理を行うことによって、位置推定誤差Epを表す情報と、方位推定誤差Evを表す情報と、自律航法誤差を表す情報とを累積することによって累積誤差を演算する。具体的には、累積誤差演算部610は、初期位置と測位位置との間のユークリッド距離と方位の誤差から方位誤差を算出する。そして、累積誤差演算部610は、初期位置誤差と、方位誤差と、自律航法誤差との和を求めることによって誤差を累積し、累積誤差を演算する。累積誤差演算部610は、累積誤差を表す情報を測位制御部612に入力する。
For example, the cumulative
<情報処理装置の動作>
図11は、本実施形態に係る情報処理装置500の動作を示す。図11に示される例では、情報処理装置500は定期的に測位を行うことによって位置情報を取得する。なお、定期的に位置情報を取得する場合に限らず不定期的に、情報処理装置500が測位を行い、位置情報を取得する場合にも適用できる。
ステップS1102−S1106は、図7に示されるステップS702−S706を適用できる。
<Operation of information processing apparatus>
FIG. 11 shows the operation of the information processing apparatus 500 according to the present embodiment. In the example illustrated in FIG. 11, the information processing apparatus 500 acquires position information by periodically performing positioning. Note that the present invention can be applied not only when the position information is periodically acquired but also when the information processing apparatus 500 performs positioning and acquires the position information irregularly.
As steps S1102 to S1106, steps S702 to S706 shown in FIG. 7 can be applied.
ステップS1108では、航法信号受信部102によって測位が行われると、位置方位推定誤差演算部602は、航法信号受信部102によって入力される位置情報に基づいて位置推定誤差、及び方位推定誤差を推定する。また、ここで、位置方位推定誤差演算部602は、無線通信部116及び近距離無線通信部118の両方又は一方によって入力される位置情報に基づいて、位置推定誤差、及び方位推定誤差を推定するようにしてもよい。ステップS1110−S1120は、図7に示されるステップS712−S722を適用できる。
In step S <b> 1108, when positioning is performed by the navigation
ステップS1122では、位置方位推定誤差演算部602は、航法信号受信部102によって入力される位置情報に基づいて位置推定誤差、及び方位推定誤差を推定する。
また、ここで、位置方位推定誤差演算部602は、無線通信部116及び近距離無線通信部118の両方又は一方によって入力される位置情報に基づいて、位置推定誤差、及び方位推定誤差を推定するようにしてもよい。ステップS1124−S1128は、図7に示されるステップS728−S732を適用できる。
In step S <b> 1122, the position / orientation estimation
Here, the position / orientation estimation
本実施形態に係る情報処理装置500によれば、上述した実施形態の効果に加え、位置推定誤差及び方位推定誤差を同じロジックによって推定できるため、処理を簡略化できる。このため、CPUの処理負荷を低減でき、消費電力を低減できる。 According to the information processing apparatus 500 according to the present embodiment, in addition to the effects of the above-described embodiments, the position estimation error and the azimuth estimation error can be estimated by the same logic, so the processing can be simplified. For this reason, the processing load of the CPU can be reduced, and the power consumption can be reduced.
<変形例>
<情報処理装置>
本変形例に係る情報処理装置700は、図1、図2を適用できる。本変形例に係る情報処理装置700は、第1の実施形態において、解析部414の処理を他の装置に実行させるようにしたものである。情報処理装置700と他の装置との間は、有線又は無線によって接続される。ここでは、一例として情報処理装置700と他の装置との間が無線によって接続される場合について説明する。情報処理装置700と他の装置との間が有線によって接続されるようにしてもよい。
<Modification>
<Information processing device>
1 and 2 can be applied to the information processing apparatus 700 according to this modification. The information processing apparatus 700 according to this modification is configured to cause another apparatus to execute the processing of the
他の装置の一例は、PC、サーバなどの端末装置800である。つまり、本変形例に係る情報処理装置700は、図3に示される位置推定誤差演算部402、方位推定誤差演算部404、自律航法演算部406、自律航法誤差演算部408、累積誤差演算部410、及び測位制御部412として機能する。これら各部は、図2に示されている各構成要素のいずれかが、EEPROM112に記憶されているプログラム114に従ったCPU108からの命令によって動作することで実現される。
An example of another device is a
<情報処理装置の機能構成>
本変形例に係る情報処理装置700の機能は、図3を適用できる。ただし、測位制御部412は、端末装置800によってエリア情報テーブルが要求された場合に、エリア情報テーブル120に格納されるエリア情報を無線通信部116から、端末装置800へ送信する。
<Functional configuration of information processing apparatus>
3 can be applied to the function of the information processing apparatus 700 according to this modification. However, the
<端末装置の構成>
図12は、端末装置800のハードウェア構成例を示す。端末装置800は、無線通信部802、CPU804、RAM806、EEPROM808、及び各構成要素を図12に示されているように電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等のバスライン850を備える。
<Configuration of terminal device>
FIG. 12 shows a hardware configuration example of the
無線通信部802は、情報処理装置700との間で、データ通信を行う。例えば、情報処理装置700は、携帯電話の基地局や、アクセスポイントなどの基地局を介して無線データ通信を行う。無線通信部802は、情報処理装置700によって送信される情報をCPU804へ入力する。
The
CPU804は、情報処理装置700の全体的な制御を行う。RAM806は、CPU804に作業用のメモリ空間を提供する。EEPROM808は、不揮発性メモリの一種であり、CPU804が実行するプログラム810、エリア情報テーブル812、データなどを格納する。
The
<端末装置の機能構成>
図13は、本変形例に係る端末装置800の機能ブロック図である。端末装置800は、エリア情報取得部902、及び解析部904を有する。これら各部は、図12に示されている各構成要素のいずれかが、EEPROM808に記憶されているプログラム810に従ったCPU804からの命令によって動作することで実現される。
<Functional configuration of terminal device>
FIG. 13 is a functional block diagram of a
<端末装置の各機能部>
端末装置800の各部を詳細に説明する。エリア情報取得部902は、図12に示されている無線通信部802、及びCPU804によって実現され、情報処理装置700からエリア情報テーブルを取得する。
<Each functional unit of the terminal device>
Each part of the
具体的には、ユーザーによって端末装置800が操作されることによってエリア情報テーブルを取得する要求を作成し、無線通信部802から情報処理装置700へエリア情報テーブルを取得する要求を送信する。そして、エリア情報取得部902は、情報処理装置700によって送信されるエリア情報テーブルをEEPROM808のエリア情報テーブル812へ格納する。
解析部904は、図3を参照して説明した解析部414を適用できる。
Specifically, a request for acquiring the area information table is created by operating the
The
<情報処理装置の動作>
本変形例に係る情報処理装置700の動作の一例は、図7を適用できる。
<Operation of information processing apparatus>
FIG. 7 can be applied to an example of the operation of the information processing apparatus 700 according to this modification.
<端末装置の動作>
図14は、本変形例に係る端末装置800の動作の一例を示す。ステップS1402では、エリア情報取得部902は、情報処理装置700からエリア情報を取得し、EEPROM808へ格納する。
<Operation of terminal device>
FIG. 14 shows an example of the operation of the
ステップS1404では、解析部904は、EEPROM808のエリア情報テーブル812に格納されたエリア情報を参照し、第2の測位から第1の測位へ切り替えたエリア情報があるか否かを判断する。
第2の測位から第1の測位へ切り替えたエリア情報がない場合、第2の測位によって得られた位置情報の精度は許容できるため、終了する。
In step S1404, the
When there is no area information switched from the second positioning to the first positioning, the accuracy of the position information obtained by the second positioning is acceptable, and the process is terminated.
ステップS1406では、第2の測位から第1の測位へ切り替えたエリア情報がある場合、解析部904は、EEPROM808のエリア情報テーブル812を参照し、第2の測位から第1の測位に切り替えられた直後に行われた第1の測位によって得られた位置における累積誤差が第1の測位誤差以下であるか否かを判断する。
In step S1406, when there is area information switched from the second positioning to the first positioning, the
累積誤差が第1の測位誤差以下である場合、解析部414は、第2の測位によって得られた位置情報は、該第2の測位の後に行われた第1の測位によって得られた位置情報の誤差以下の誤差を含むものであるため、第2の測位によって得られた位置情報を変更しないと判断し、終了する。
When the accumulated error is equal to or less than the first positioning error, the
ステップS1408では、累積誤差が第1の測位誤差を超える場合、解析部904は、第2の測位によって得られた位置情報は、該第2の測位の後に行われた第1の測位によって得られた位置情報の誤差を超える誤差を含むものであるため、第2の測位によって得られた位置情報を変更する。
In step S1408, when the accumulated error exceeds the first positioning error, the
本変形例では、第1の実施形態において解析部414の処理を他の装置に実行させるようにした場合について説明したが、第2の実施形態において解析部614の処理を他の装置に実行させるようにした場合についても適用できる。
In this modification, a case has been described in which the processing of the
本変形例に係る情報処理装置では、解析部の処理を他の装置に実行させるようにしたことによって、情報処理装置の負荷を低減できる。 In the information processing apparatus according to this modification, the load on the information processing apparatus can be reduced by causing another apparatus to execute the processing of the analysis unit.
<方位誤差の推定方法の他の例>
図15を参照して方位誤差の推定方法の他の例を説明する。図15は、方位誤差の推定方法の一例を示す。図15には、第1の測位の測位結果である測位値P401、P402、P403及びP404と回帰直線L10とが示されている。また、図15には、測位値P401を中心とする円C_401と、測位値P402を中心とする円C_402と、測位値P403を中心とする円C_403と、測位値P404を中心とする円C_404とが示されている。各円C_401、C_402、C_403、C_404の半径は、該円の中心の測位値P401、P402、P403、P404の不確からしさに応じた長さである。つまり、測位値の不確からしさが大きいほどに、該測位値を中心にした円の半径は大きくなる。ある測位値の不確からしさは、該測位値が得られた第1の測位の測定時点での第1の測位の測定誤差に基づいて決定される。第1の測位の測定時点での第1の測位の測定誤差を示す誤差情報は、第1の測位の測位結果に含まれている。つまり、第1の測位の測位結果は、測位値と、該測位値が得られた第1の測位の測定時点での第1の測位の測定誤差を示す誤差情報とを含む。
<Other examples of direction error estimation methods>
Another example of the direction error estimation method will be described with reference to FIG. FIG. 15 shows an example of a direction error estimation method. FIG. 15 shows positioning values P401, P402, P403, and P404, which are positioning results of the first positioning, and a regression line L10. FIG. 15 also shows a circle C_401 centered on the positioning value P401, a circle C_402 centered on the positioning value P402, a circle C_403 centered on the positioning value P403, and a circle C_404 centered on the positioning value P404. It is shown. The radius of each circle C_401, C_402, C_403, C_404 is a length according to the uncertainty of the positioning values P401, P402, P403, P404 at the center of the circle. That is, the greater the uncertainty of the positioning value, the larger the radius of the circle centered on the positioning value. The uncertainty of a certain positioning value is determined based on the measurement error of the first positioning at the measurement time of the first positioning at which the positioning value was obtained. Error information indicating the measurement error of the first positioning at the time of measurement of the first positioning is included in the positioning result of the first positioning. That is, the positioning result of the first positioning includes the positioning value and error information indicating the measurement error of the first positioning at the measurement time of the first positioning at which the positioning value was obtained.
各円C_401、C_402、C_403、C_404の円周には、等間隔で、それぞれ8個の追加の入力値が示されている。これら各円C_401、C_402、C_403、C_404の円周に示される全ての追加の入力値と、測位値P401、P402、P403及びP404とから構成される主成分分析処理の入力値の集合をpnとする。この集合pnが入力値である主成分分析処理の結果として、初期方位を示す回帰直線L10が得られている。 Eight additional input values are shown at equal intervals on the circumference of each circle C_401, C_402, C_403, and C_404. A set of input values of principal component analysis processing composed of all the additional input values shown on the circumferences of these circles C_401, C_402, C_403, and C_404 and positioning values P401, P402, P403, and P404 is denoted by pn. To do. As a result of the principal component analysis process in which the set pn is an input value, a regression line L10 indicating an initial orientation is obtained.
方位推定誤差演算部404又は位置方位推定誤差演算部602は、集合pnに含まれる各入力値と回帰直線L10との垂直距離の平方和を自由度で割った値に基づいて、平均誤差Acを算出する。集合pnに含まれる各入力値と回帰直線L10との垂直距離の平方和を自由度で割った値は、回帰直線L10に対する集合pnのばらつきを表す。
The azimuth estimation
直線L11及びL12は回帰直線L10に平行な直線である。各直線L11、L12と回帰直線L10との間隔は平均誤差Acである。回帰直線L10と、集合pnに含まれる各入力値から該回帰直線L10への垂線との交点の集合をpn’とする。方位推定誤差演算部404又は位置方位推定誤差演算部602は、集合pn’に含まれる任意の2つの交点の間の距離のうち、最長の距離D_bを算出する。方位推定誤差演算部404又は位置方位推定誤差演算部602は、次の式(4)によって方位誤差の推定値(推定方位誤差)Evを計算する。
Straight lines L11 and L12 are straight lines parallel to the regression line L10. The interval between the straight lines L11 and L12 and the regression line L10 is an average error Ac. A set of intersections of the regression line L10 and the perpendicular line from each input value included in the set pn to the regression line L10 is defined as pn ′. The azimuth estimation
図15には、初期方位(回帰直線L10の方向)から推定方位誤差Evによって表される角度をなす直線L13によって、初期方位からの推定されるずれが示されている。 15 shows, by a line L13 at an angle that is represented by the initial direction estimation azimuth error E v from (the direction of the regression line L10), the deviation is estimated from the initial orientation is illustrated.
以上、本実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、情報処理装置100、情報処理装置500、又は情報処理装置700に、ジャイロセンサー及び加速度センサーの代わりに、又はジャイロセンサー及び加速度センサーとともに、ジャイロセンサー、気圧センサー、近接センサー、照度センサーなどを搭載してもよい。 Although the present embodiment has been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and includes design changes and the like within a scope that does not depart from the gist of the present invention. For example, the information processing apparatus 100, the information processing apparatus 500, or the information processing apparatus 700 includes a gyro sensor, an atmospheric pressure sensor, a proximity sensor, an illuminance sensor, or the like instead of the gyro sensor and the acceleration sensor or together with the gyro sensor and the acceleration sensor. May be.
そして、情報処理装置100又は情報処理装置500に搭載したジャイロセンサー及び加速度センサーの代わりに、又はジャイロセンサー及び加速度センサーとともに搭載した地磁気センサー、気圧センサー、近接センサー、照度センサーなどによって自律航法による測位を行うようにしてもよい。 Then, instead of the gyro sensor and the acceleration sensor mounted on the information processing apparatus 100 or the information processing apparatus 500, positioning by autonomous navigation is performed using a geomagnetic sensor, an atmospheric pressure sensor, a proximity sensor, an illuminance sensor, etc. mounted together with the gyro sensor and the acceleration sensor. You may make it perform.
ジャイロセンサー及び加速度センサーとともに、ジャイロセンサー、気圧センサー、近接センサー、照度センサーなどを搭載することによって、自律航法による測位精度を向上させることができる。このため、自律航法に基づく測位を長い距離行っても、累積誤差の増加を抑えられるため、さらに情報処理装置100又は情報処理装置500の消費電力を低減できる。 By mounting a gyro sensor, an atmospheric pressure sensor, a proximity sensor, an illuminance sensor, etc. in addition to the gyro sensor and the acceleration sensor, the positioning accuracy by autonomous navigation can be improved. For this reason, even if positioning based on autonomous navigation is performed over a long distance, an increase in the accumulated error can be suppressed, so that the power consumption of the information processing apparatus 100 or the information processing apparatus 500 can be further reduced.
また、上述した情報処理装置が実行するプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。 Alternatively, the program executed by the information processing apparatus described above may be recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on the recording medium may be read into a computer system and executed. Here, the “computer system” may include an OS and hardware such as peripheral devices.
「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、DVD(Digital Versatile Disc)等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ(例えば、DRAM(Dynamic Random Access Memory))のように、一定時間プログラムを保持しているものも含む。 “Computer-readable recording medium” means a flexible disk, a magneto-optical disk, a ROM, a writable nonvolatile memory such as a flash memory, a portable medium such as a DVD (Digital Versatile Disc), and a hard disk built in a computer system. This means a storage device such as Further, the “computer-readable recording medium” refers to a volatile memory (for example, DRAM (in DRAM) in a computer system that becomes a server or a client when a program is transmitted through a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line. Dynamic Random Access Memory)), which holds programs for a certain period of time.
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。 The program may be transmitted from a computer system storing the program in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in the transmission medium. Here, the “transmission medium” for transmitting the program refers to a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line.
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。 The program may be for realizing a part of the functions described above. Furthermore, what can implement | achieve the function mentioned above in combination with the program already recorded on the computer system, what is called a difference file (difference program) may be sufficient.
上述した実施形態において、スマートフォン、タブレット端末、PC、サーバ、クラウド側の装置などは情報処理装置の一例である。また、航法衛星、基地局、ビーコン発信機などは無線通信装置の一例であり、航法衛星受信部は第1の測位部の一例であり、地磁気センサー、加速度センサー、ジャイロセンサー、気圧センサー、近接センサー、照度センサーなどはセンサーの一例である。 In the above-described embodiment, a smartphone, a tablet terminal, a PC, a server, a cloud-side device, and the like are examples of an information processing device. Navigation satellites, base stations, beacon transmitters, etc. are examples of wireless communication devices, navigation satellite receivers are examples of first positioning units, geomagnetic sensors, acceleration sensors, gyro sensors, barometric sensors, proximity sensors. An illuminance sensor is an example of a sensor.
また、自律航法演算部は第2の測位部の一例であり、位置推定誤差、方位推定誤差は第1の誤差の一例であり、自律航法誤差は第2の誤差の一例であり、累積誤差演算部は演算部の一例であり、測位制御部は制御部の一例である。 The autonomous navigation calculation unit is an example of a second positioning unit, the position estimation error and the direction estimation error are examples of the first error, the autonomous navigation error is an example of the second error, and the cumulative error calculation is performed. The unit is an example of a calculation unit, and the positioning control unit is an example of a control unit.
本発明は特定の実施例、変形例を参照しながら説明されてきたが、各実施例、変形例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例などを理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に従った装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウェアで、ソフトウェアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。 Although the present invention has been described with reference to specific embodiments and modifications, each embodiment and modification is merely an example, and those skilled in the art will recognize various modifications, modifications, alternatives, substitutions, and the like. Will understand. For convenience of explanation, an apparatus according to an embodiment of the present invention has been described using a functional block diagram, but such an apparatus may be implemented in hardware, software, or a combination thereof. The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various variations, modifications, alternatives, substitutions, and the like are included without departing from the spirit of the present invention.
100、500、700…情報処理装置
102…航法信号受信部
104…ジャイロセンサー
106…加速度センサー
108…CPU
110…RAM
112…EEPROM
114…プログラム
116…無線通信部
118…近距離無線通信部
120…エリア情報テーブル
150…バスライン
200…基地局
300(300a、300b、300c、300d)…航法衛星
402…位置推定誤差演算部
404…方位推定誤差演算部
406…自律航法演算部
408…自律航法誤差演算部
410…累積誤差演算部
412…測位制御部
414…解析部
602…位置方位推定誤差演算部
606…自律航法演算部
608…自律航法誤差演算部
610…累積誤差演算部
612…測位制御部
614…解析部
800…端末装置
802…無線通信部
804…CPU
806…RAM
808…EEPROM
810…プログラム
812…エリア情報テーブル
850…バスライン
902…エリア情報取得部
904…解析部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100, 500, 700 ...
110 ... RAM
112… EEPROM
114 ...
806 ... RAM
808 ... EEPROM
810:
Claims (12)
1又は複数のセンサーによって取得される情報に基づいて測位を行う第2の測位部と、
前記第1の測位部によって測位される位置に対して推定される第1の誤差と、前記第2の測位部によって測位される位置に対して推定される第2の誤差とに基づいて、累積誤差を算出する演算部と、
前記第1の測位部による測位と、前記第2の測位部による測位とを切り替える制御部と、
前記制御部によって前記第1の測位部による測位から前記第2の測位部による測位へ切り替えられてから、該第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられるまでの累積誤差の時間的な変化を記憶するとともに、前記第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられた位置に対して推定される第1の誤差を記憶する記憶部と
を有し、
前記第1の誤差には、前記第1の測位部によって測位される位置に基づいて推定される位置の誤差と、初期方位に対して推定される誤差とが含まれる、情報処理装置。 A first positioning unit that performs positioning based on a signal transmitted by one or more wireless communication devices;
A second positioning unit that performs positioning based on information acquired by one or more sensors;
Accumulation based on the first error estimated for the position measured by the first positioning unit and the second error estimated for the position measured by the second positioning unit. An arithmetic unit for calculating an error;
A control unit that switches between positioning by the first positioning unit and positioning by the second positioning unit;
Accumulation from switching from positioning by the first positioning unit to positioning by the second positioning unit by the control unit until switching from positioning by the second positioning unit to positioning by the first positioning unit A storage unit for storing a first error estimated for a position switched from the positioning by the second positioning unit to the positioning by the first positioning unit, while storing a temporal change in the error; Yes, and
Wherein the first error, and the error of the estimated position based on the position that is the positioning by the first positioning portion, Ru include the error to be estimated with respect to the initial orientation, the information processing apparatus.
を有する、請求項1又は請求項2に記載の情報処理装置。 Rather than the first error estimated for the position switched from the positioning by the second positioning unit to the positioning by the first positioning unit, the first positioning unit from the positioning by the second positioning unit. An analysis unit that changes the position measured by the second positioning unit based on the position measured by the first positioning unit when the accumulated error when switching to the positioning by the first positioning unit is larger The information processing apparatus according to claim 1 or 2.
前記第1の測位部によって測位される位置に対して推定される第1の誤差と、前記第2の測位部によって測位される位置に対して推定される第2の誤差とに基づいて、累積誤差を算出するステップと、
前記第1の測位部による測位から前記第2の測位部による測位へ切り替えられてから、該第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられるまでの累積誤差の時間的な変化を記憶するとともに、前記第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられた位置に対して推定される第1の誤差を記憶するステップと
を有し、
前記第1の誤差には、前記第1の測位部によって測位される位置に基づいて推定される位置の誤差と、初期方位に対して推定される誤差とが含まれる、記録方法。 Information having a first positioning unit that performs positioning based on signals transmitted by one or a plurality of wireless communication devices and a second positioning unit that performs positioning based on information acquired by one or a plurality of sensors A recording method executed by a processing device,
Accumulation based on the first error estimated for the position measured by the first positioning unit and the second error estimated for the position measured by the second positioning unit. Calculating an error;
The cumulative error time from when the positioning by the first positioning unit is switched to the positioning by the second positioning unit until the switching from the positioning by the second positioning unit to the positioning by the first positioning unit is performed. stores the Do changes, have a storing a first error to be estimated for the position is switched to the positioning by the first positioning portion from the positioning by the second positioning portion,
Wherein the first error, and the error of the estimated position based on the position that is the positioning by the first positioning portion, Ru include the error to be estimated with respect to the initial orientation, the recording method.
を有する、請求項5又は請求項6に記載の記録方法。 Rather than the first error estimated for the position switched from the positioning by the second positioning unit to the positioning by the first positioning unit, the first positioning unit from the positioning by the second positioning unit. When the accumulated error when switching to positioning by is larger, the step of changing the position measured by the second positioning unit based on the position measured by the first positioning unit, The recording method according to claim 5 or 6.
前記第1の測位部によって測位される位置に対して推定される第1の誤差と、前記第2の測位部によって測位される位置に対して推定される第2の誤差とに基づいて、累積誤差を算出させ、
前記第1の測位部による測位から前記第2の測位部による測位へ切り替えられてから、該第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられるまでの累積誤差の時間的な変化を記憶するとともに、前記第2の測位部による測位から前記第1の測位部による測位へ切り替えられた位置に対して推定される第1の誤差を記憶させ、前記第1の誤差には、前記第1の測位部によって測位される位置に基づいて推定される位置の誤差と、初期方位に対して推定される誤差とが含まれる、プログラム。 Information having a first positioning unit that performs positioning based on signals transmitted by one or a plurality of wireless communication devices and a second positioning unit that performs positioning based on information acquired by one or a plurality of sensors In the processing unit,
Accumulation based on the first error estimated for the position measured by the first positioning unit and the second error estimated for the position measured by the second positioning unit. Calculate the error,
The cumulative error time from when the positioning by the first positioning unit is switched to the positioning by the second positioning unit until the switching from the positioning by the second positioning unit to the positioning by the first positioning unit is performed. The first error estimated for the position switched from the positioning by the second positioning unit to the positioning by the first positioning unit is stored, and the first error is stored in the first error. Is a program that includes a position error estimated based on a position measured by the first positioning unit and an error estimated with respect to an initial orientation .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015247972A JP6603122B2 (en) | 2015-12-18 | 2015-12-18 | Information processing apparatus, recording method, and program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015247972A JP6603122B2 (en) | 2015-12-18 | 2015-12-18 | Information processing apparatus, recording method, and program |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017111103A JP2017111103A (en) | 2017-06-22 |
JP6603122B2 true JP6603122B2 (en) | 2019-11-06 |
Family
ID=59079553
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015247972A Active JP6603122B2 (en) | 2015-12-18 | 2015-12-18 | Information processing apparatus, recording method, and program |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6603122B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019131299A1 (en) | 2017-12-25 | 2019-07-04 | 日本電気株式会社 | Positioning device and method, and recording medium |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06148307A (en) * | 1992-11-04 | 1994-05-27 | Pioneer Electron Corp | Navigation device |
JP2921413B2 (en) * | 1994-09-23 | 1999-07-19 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Vehicle navigation system |
JP3855292B2 (en) * | 1996-02-26 | 2006-12-06 | 神鋼電機株式会社 | Moving body guidance device |
JP5521416B2 (en) * | 2009-07-08 | 2014-06-11 | 富士通株式会社 | Autonomous positioning program, autonomous positioning device, and autonomous positioning method |
JP5464101B2 (en) * | 2010-09-01 | 2014-04-09 | カシオ計算機株式会社 | POSITIONING DEVICE, POSITIONING METHOD, AND PROGRAM |
US20120299702A1 (en) * | 2011-05-26 | 2012-11-29 | Caterpillar Inc. | Hybrid positioning system |
JP5847679B2 (en) * | 2012-09-21 | 2016-01-27 | Kddi株式会社 | Portable terminal, program, and method for deriving degradation position information of communication quality |
US9052388B2 (en) * | 2012-12-17 | 2015-06-09 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Method and apparatus of GNSS receiver heading determination |
-
2015
- 2015-12-18 JP JP2015247972A patent/JP6603122B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017111103A (en) | 2017-06-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3186654B1 (en) | Method and apparatus for real-time, mobile-based positioning according to sensor and radio frequency measurements | |
JP5722408B2 (en) | Management of location database of positioning system based on network | |
JP6025790B2 (en) | Determining the location of a mobile device using a location database | |
US10698073B2 (en) | Wireless access point location estimation using collocated harvest data | |
US20180091939A1 (en) | Geofenced access point measurement data collection | |
KR102319418B1 (en) | Method and Apparatus for Determining Geo Coordinate for Indoor Position | |
US10659921B2 (en) | Measurement batching | |
US9832615B2 (en) | Mobile device sensor and radio frequency reporting techniques | |
KR101308555B1 (en) | position calculating method at indoors | |
KR20150018827A (en) | Method and apparatus for determining locations of access points | |
KR101476663B1 (en) | Location tracking system | |
JP7288589B2 (en) | Cooperative positioning | |
US20130054130A1 (en) | Navigation system, method of position estimation and method of providing navigation information | |
CN105393139A (en) | GPS and WLAN hybrid position determination | |
KR101674993B1 (en) | Indoor positioning method and user terminal | |
KR20110121179A (en) | Apparatus and method for estimating relative location in terminal | |
KR20150125533A (en) | Apparatus for wireless position recongnition and method thereof | |
US20150141042A1 (en) | Mobile terminal, system and method | |
CN109525931B (en) | Method, device, equipment and storage medium for positioning wireless equipment | |
US20160124069A1 (en) | Systems and methods for estimating a two-dimensional position of a receiver | |
JP2015224943A (en) | Position estimation system and position estimation method | |
JP6603122B2 (en) | Information processing apparatus, recording method, and program | |
JP2017111099A (en) | Information processing device, positioning method, and program | |
JP6521853B2 (en) | INFORMATION PROCESSING APPARATUS, POSITIONING SYSTEM, INFORMATION PROCESSING METHOD, AND COMPUTER PROGRAM | |
KR101647577B1 (en) | Method, apparatus, computer program and computer readable recording medium for location estimation of mobile terminal apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20151221 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180313 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20180314 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190129 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190318 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190625 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190910 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191010 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6603122 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |