JP6673003B2 - モータ制御装置、シート搬送装置、画像形成装置およびモータ制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、モータ制御装置、シート搬送装置、画像形成装置およびモータ制御方法に関する。

例えば画像形成装置には、画像形成に用いる用紙を搬送するためのモータなど、多くのモータが搭載されている。このようなモータの制御技術として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）からモータドライバに対してモータに印加する制御電圧に応じたＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号などの駆動信号を送り、この駆動信号に基づきモータドライバがモータを駆動する技術が知られている。

モータの非駆動時には、通常、モータに電流が流れない。しかし、ＣＰＵからモータドライバに送られる駆動信号に何らかの異常が生じた場合、モータの非駆動時であるにもかかわらず、モータドライバが最大の制御電圧でモータを駆動しようとして、モータに深刻なダメージを与えてしまう場合がある。このため、モータの非駆動時における誤動作を防止することが求められる。

モータの非駆動時における誤動作を防止する技術としては、例えば、特許文献１に記載の技術が知られている。この技術は、モータの非駆動時は２分割型とされたアイソレーション回路の双方の制御電源を遮断してドライバ部をモータ非駆動状態に切り換えるとともに、ブレーキ装置をブレーキ動作状態に切り換えることで、モータが停止した状態を維持するものである。

しかし、特許文献１に記載の技術は、モータの非駆動時にブレーキ装置をブレーキ動作状態としてモータの停止状態を維持する構成であり、装置構成が大掛かりなものとなる。このため、モータの非駆動時における誤動作をより簡便に防止できるようにすることが求められる。

上述した課題を解決するために、本発明は、モータの非駆動時に該モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、検出された前記電流に対応する電圧の極性を判定する電圧極性判定手段と、前記電圧の極性に応じて前記モータを停止させる制御を行う動作状態管理手段と、を備える。

本発明によれば、モータの非駆動時における誤動作を簡便に防止することができるという効果を奏する。

図１は、画像形成装置の概略構成図である。 図２は、モータ制御装置のハードウェア構成図である。 図３は、ＣＰＵにより実現される機能的な構成例を示すブロック図である。 図４は、モータの非駆動時に電流が流れる現象を説明する図である。 図５は、モニタ電圧に対して設定したマスク領域を説明する図である。 図６は、モータの非駆動時にＣＰＵにより実行される処理シーケンスの一例を説明するフローチャートである。 図７は、上位ＣＰＵの機能的な構成例を示すブロック図である。 図８は、上位ＣＰＵにより実行される処理シーケンスの一例を説明するフローチャートである。 図９は、シャント抵抗をモータ電源側に設けた変形例のハードウェア構成図である。 図１０は、シャント抵抗に代えてホールセンサを設けた変形例のハードウェア構成図である。 図１１は、画像形成装置に接続される給紙装置の概略構成図である。

以下に添付図面を参照して、本発明に係るモータ制御装置、シート搬送装置、画像形成装置およびモータ制御方法の実施形態を詳細に説明する。以下では、本発明を適用可能な画像形成装置の一例として、中間転写方式のタンデム型カラー複写機を例示して説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、本実施形態の画像形成装置１の概略構成図である。図１に示すように、画像形成装置１は、ＡＤＦ（Auto Document Feeder）１Ａと、装置本体１Ｂとを備える。装置本体１Ｂは、給紙部３と、画像読取部４と、画像形成部５とを含む。

ＡＤＦ１Ａは、原稿トレイ２０と、原稿給紙ローラ２１と、原稿搬送ベルト２２と、原稿排紙ローラ２３と、原稿排紙トレイ２４とを有する。ＡＤＦ１Ａは、画像読取部４に対し、ヒンジなどの開閉機構を介して開閉自在に取り付けられている。

原稿給紙ローラ２１は、原稿トレイ２０に載置された原稿束から原稿を１枚ずつ分離して、画像読取部４に向かって搬送する。原稿搬送ベルト２２は、原稿給紙ローラ２１によって分離された原稿を画像読取部４に搬送する。原稿排紙ローラ２３は、原稿搬送ベルト２２によって画像読取部４から排紙される原稿を、原稿トレイ２０の下方の原稿排紙トレイ２４に排紙する。

画像読取部４は、筐体４０と、走査光学ユニット４１と、コンタクトガラス４２と、駆動手段とを有する。走査光学ユニット４１はＬＥＤユニットを備え、筐体４０の内部に設けられている。走査光学ユニット４１は、ＬＥＤユニットから主走査方向に光を照射するとともに、駆動手段によって全照射領域内において副走査方向に走査される。これにより、走査光学ユニット４１は、原稿の二次元カラー画像を読み取るようになっている。

コンタクトガラス４２は、画像読取部４の筐体４０の上部に設けられ、筐体４０の上面部を構成している。駆動手段は、走査光学ユニット４１に固定された不図示のワイヤと、このワイヤに橋架される複数の従動プーリおよび駆動プーリと、駆動プーリを回転させるモータとを備えている。

給紙部３は、給紙カセット３０と、給紙手段３１とを有する。給紙カセット３０は用紙サイズの異なる記録媒体としての用紙を収容する。給紙手段３１は、給紙カセット３０に収納された用紙を画像形成部５の主搬送路７０まで搬送する。

また、画像形成部５の側面には、手差しトレイ３２が画像形成部５に対して開閉可能に配設されており、画像形成部５に対して開いた状態でトレイ上面に紙束が手差しされる。手差しされた紙束における一番上の用紙は、手差しトレイ３２の送出ローラによって主搬送路７０に向けて送り出される。

主搬送路７０には、レジストローラ対７０ａが配設されている。レジストローラ対７０ａは、主搬送路７０内を搬送されてくる用紙をローラ間に挟み込んだ後、所定のタイミングで二次転写ニップに向けて送り込む。

画像形成部５は、露光ユニット５１、タンデム作像ユニット５０、中間転写ベルト５４、中間転写ローラ５５、二次転写装置５２、定着ユニット５３などを有している。また、画像形成部５は、主搬送路７０、反転搬送路７３、排紙路６０などを有している。

図１に示すように、露光ユニット５１は、タンデム作像ユニット５０に隣接して配置されている。露光ユニット５１は、イエロー、シアン、マゼンタ、ブラックの各色に対応して設けられた感光体ドラム７４に露光を行うようになっている。

タンデム作像ユニット５０は、中間転写ベルト５４の上であって、中間転写ベルト５４の回転方向に沿って配置されたイエロー、シアン、マゼンタ、ブラックの４つの作像ユニット７５から構成されている。個々の作像ユニット７５は、詳細な図示を省略するが、上記各色に対応して設けられた感光体ドラム７４の周りに帯電装置、現像装置、感光体クリーニング装置、除電装置などを備えている。そして、各感光体ドラム７４とその周りに設けられる上記各装置がユニット化されて１つのプロセスカートリッジを構成している。

タンデム作像ユニット５０は、画像読取部４によって読み取られて色別分解された画像情報に基づいて、各感光体ドラム７４に色分けしてトナーにより形成された可視画像（トナー画像）を形成するようになっている。また、各感光体ドラム７４に形成された可視画像は、各感光体ドラム７４と中間転写ローラ５５との間で中間転写ベルト５４に転写されるようになっている。

一方、中間転写ベルト５４を挟んでタンデム作像ユニット５０の反対側には、二次転写装置５２が設けられている。二次転写装置５２は、転写部材としての二次転写ローラ５２１を有している。この二次転写ローラ５２１を中間転写ベルト５４に押し当てることにより、二次転写ニップを形成している。この二次転写ニップには、中間転写ベルト５４に形成されたトナー画像が、給紙部３から主搬送路７０を介して搬送された用紙に転写されるように構成されている。

二次転写ニップでトナー画像が転写された用紙は、２つの支持ローラ５７に張架された用紙搬送ベルト５６により定着ユニット５３へ送り込まれる。

定着ユニット５３は、無端ベルトである定着ベルト５８に加圧ローラ５９を押し当てて構成している。そして、定着ユニット５３は、加圧ローラ５９により用紙に熱と圧力を加えることにより、用紙に転写されたトナー画像のトナーを溶融して、用紙にカラー画像として定着するようになっている。

このようにしてカラー画像が定着された用紙は、排紙搬送路としての排紙路６０を経由して機外の排紙トレイ６１上にスタックされる。

また、図１に示すように、反転搬送路７３が、二次転写装置５２および定着ユニット５３の下側に設けられている。反転搬送路７３は、用紙の両面に画像を形成するために、定着ユニット５３から排出された用紙の表裏を反転させて再度、主搬送路７０を介して二次転写装置５２に供給するためのものである。

以上のように構成される画像形成装置１において、ＡＤＦ１Ａは、シートの一例である原稿を搬送するシート搬送装置として機能する。また、装置本体１Ｂにおける給紙部３の給紙手段３１、画像形成部５の主搬送路７０、反転搬送路７３および排紙路６０などは、それぞれシートの一例である用紙を搬送するシート搬送装置として機能する。これらのシート搬送装置は、モータの動力によりローラ部材を回転させてシートを搬送する。本実施形態の画像形成装置１は、これらのシート搬送装置のモータを制御するために、以下で説明するモータ制御装置を備える。

図２は、本実施形態のモータ制御装置１００のハードウェア構成図である。図２に示すように、本実施形態のモータ制御装置１００は、モータＭを駆動するモータドライバ１１０と、モータＭの回転数を検出するエンコーダ（ＥＮＣ）１２０と、モータＭに流れる電流を検出するシャント抵抗１３０と、モータドライバ１１０の動作を制御するＣＰＵ１４０とを備える。

本実施形態では、制御対象のモータＭとしてブラシレスモータを想定する。ただし、制御対象のモータＭはブラシレスモータに限定されるものではなく、様々なタイプのモータＭを制御対象とすることができる。また、本実施形態では、モータＭの回転数を検出するためにエンコーダ１２０を用いているが、他の方式でモータＭの回転数を検出してもよい。

モータドライバ１１０は、モータＭの巻線の端子が接続されたスイッチング回路を備える。モータドライバ１１０は、ＣＰＵ１４０から送られるＰＷＭ信号（駆動信号の一例）に基づいてこのスイッチング回路の動作を制御することによって、モータ電源ＶｃｃからモータＭを通ってグランドＧＮＤへと流れる電流量を調整し、モータＭを所望の制御電圧で駆動する。また、モータドライバ１１０は、ＣＰＵ１４０から送られるブレーキ信号がＯＮ（論理値「１」）になると、モータ電源ＶｃｃからモータＭを通ってグランドＧＮＤへと流れる電流を遮断してモータＭを停止させるように、スイッチング回路の動作を制御する。

なお、本実施形態では、ＣＰＵ１４０からモータドライバ１１０に対して送られる駆動信号としてＰＷＭ信号を用いる例を説明するが、駆動信号はモータＭに印加する制御電圧に応じた信号であればよく、ＰＷＭ信号に限らない。例えば、ＰＦＭ信号（パルス周波数信号）を駆動信号として用いてもよいし、アナログ信号であってもよい。

モータドライバ１１０には、少なくとも、ＰＷＭ信号を入力する端子と、ブレーキ信号を入力する端子と、スタート／ストップ信号を入力する端子とが設けられている。このうち、ＰＷＭ信号を入力する端子とブレーキ信号を入力する端子は、それぞれハーネスを介してＣＰＵ１４０（後述の制御信号出力手段１４３）に接続されている。一方、スタート／ストップ信号を入力する端子は、その出力がスタート側に固定されている。すなわち、モータドライバ１１０は、スタート／ストップ信号がスタート側のときにＰＷＭ信号に基づいてスイッチング回路の動作を制御する構成であるが、スタート／ストップ信号を常にスタート側と認識しており、ＣＰＵ１４０からハーネスを介して有意なＰＷＭ信号（ＯＮ区間（論理値「１」の区間）を含むＰＷＭ信号）が送られてくると、このＰＷＭ信号に基づいてスイッチング回路の動作を制御する。

なお、本実施形態では、ＣＰＵ１４０からモータドライバ１１０に対してＰＷＭ信号とブレーキ信号の２つの信号を送るものとしているが、これに加えてモータＭの回転方向を示す回転方向信号を送るようにしてもよい。この場合、モータドライバ１１０は回転方向信号を入力する端子をさらに備え、この端子が出力する回転信号に応じて、スイッチング回路内の制御対象とするスイッチング素子を切り換える。

また、本実施形態では、ＣＰＵ１４０からモータドライバ１１０に送られるＰＷＭ信号およびブレーキ信号が、負論理の信号（ＬｏレベルがＯＮを示す信号）であることを想定する。したがって、ＰＷＭ信号を送るハーネスに挟み込みなどによるショート故障が発生すると、ＰＷＭ信号はＯＮ区間が連続する信号、すなわち、モータＭを最大の制御電圧で駆動する信号となる。このため、このような異常が発生すると、モータＭの非駆動中にモータドライバ１１０がモータＭを最大の制御電圧で駆動しようとして、モータＭに深刻なダメージを与える虞がある。そこで、本実施形態では、ＣＰＵ１４０がこのようなモータＭの非駆動時における誤動作の有無を判定し、誤動作している場合はブレーキ信号をＯＮしてモータＭを停止させる。なお、ブレーキ信号を送るハーネスに挟み込みなどによるショート故障が発生した場合は、モータドライバ１１０のブレーキ信号を入力する端子がＯＮ側に固定されるため、モータＭは停止した状態が維持される。

なお、ＰＷＭ信号が正論理の信号（ＨｉレベルがＯＮを示す信号）である場合であっても、ＰＷＭ信号を送るハーネスに断線などのオープン故障が発生すると同様の誤動作が生じるため、本実施形態の上述した機能は有効である。モータドライバ１１０は、ブレーキ信号を送るハーネスに異常が生じた場合は、ショート故障かオープン故障かにかかわらず、ブレーキ信号を入力する端子の出力をＯＮ側に固定する構成であることが望ましい。

エンコーダ１２０は、モータＭの回転数に応じたＥＮＣ信号を出力する。このＥＮＣ信号は、モータＭの現在の駆動状態を表す信号であるため、例えば、ＣＰＵ１４０においてモータＭの速度フィードバック制御を行うために用いられる。

シャント抵抗１３０は、例えばモータＭとグランドＧＮＤとの間に直列に接続された抵抗であり、モータＭに流れる電流を検出する。すなわち、モータＭに電流が流れると、その電流の大きさに応じた電位差がシャント抵抗１３０の両端に発生する。この電位差から、モータＭに流れる電流を検出することができる。

シャント抵抗１３０は、通常、モータＭの駆動時における過電流の検出に用いられる。つまり、モータドライバ１１０が、このシャント抵抗１３０により検出される電流が過剰にならないように電流制限を行う。本実施形態では、このシャント抵抗１３０の両端に発生する電位差をモニタ電圧としてＣＰＵ１４０に入力し、モータＭの非駆動時にモータＭに流れる電流を検出するために用いる。シャント抵抗１３０を用いた電流検出は、モータＭに流れる電流を検出する方式の中で、特に安価かつ簡便に行える方式である。

ＣＰＵ１４０は、上位ＣＰＵから速度目標値および起動／停止指令、エンコーダ１２０からＥＮＣ信号をそれぞれ入力し、モータドライバ１１０に対してＰＷＭ信号とブレーキ信号を出力して、モータドライバ１１０の動作を制御する。また、ＣＰＵ１４０は、モータＭの非駆動時に上述のモニタ電圧を入力し、このモニタ電圧に基づいてモータＭの非駆動時における誤動作の有無を判定する。そして、モータＭが誤動作していると判定した場合、ＣＰＵ１４０は、ブレーキ信号をＯＮにしてモータＭを停止させるとともに、上位ＣＰＵに対して異常が発生したことを通知する。ここで、モータＭの非駆動時とは、上位ＣＰＵからＣＰＵ１４０に対してモータＭを駆動する指令、つまりモータＭの起動指令や速度目標値などが入力されていない状態をいう。なお、上位ＣＰＵは、本実施形態のモータ制御装置１００を搭載した画像形成装置１全体の動作を制御する上位制御装置の一例である。モータ制御装置１００のＣＰＵ１４０は、この上位ＣＰＵに対して通信可能に接続されている。

図３は、ＣＰＵ１４０により実現される機能的な構成例を示すブロック図である。図３に示すように、ＣＰＵ１４０は、本実施形態のモータ制御にかかわる機能的な構成要素として、動作状態管理手段１４１と、制御電圧算出手段１４２と、制御信号出力手段１４３と、電圧極性判定手段１４４とを備える。これらの機能的な構成要素は、例えば、ＣＰＵ１４０が所定の制御プログラムを実行することにより実現される。なお、これらの機能的な構成要素の一部または全部を、汎用プロセッサであるＣＰＵ１４０ではなく、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの専用のハードウェアを用いて実現することもできる。

動作状態管理手段１４１は、モータＭの動作状態が上位ＣＰＵからの指令に応じた動作状態となるように、制御電圧算出手段１４２および制御信号出力手段１４３に対して指示を出力する。すなわち、上位ＣＰＵからモータＭの起動指令が入力されると、動作状態管理手段１４１は、制御信号出力手段１４３に対してブレーキ信号をＯＦＦにすることを指示するとともに、モータＭの起動指令とともに上位ＣＰＵから入力される速度目標値を制御電圧算出手段１４２に渡して、モータＭに印加する制御電圧の算出を制御電圧算出手段１４２に指示する。また、上位ＣＰＵからモータＭの停止指令が入力されると、動作状態管理手段１４１は、制御信号出力手段１４３に対してブレーキ信号をＯＮにすることを指示してモータＭを停止させる。

また、動作状態管理手段１４１は、モータＭの非駆動時に、電圧極性判定手段１４４に対してモータＭが誤動作しているか否かの判定を指示する。そして、電圧極性判定手段１４４によりモータＭが誤動作していると判定されると、動作状態管理手段１４１は、制御信号出力手段１４３に対してブレーキ信号をＯＮにすることを指示してモータＭを停止させるとともに、上位ＣＰＵに対して異常が発生したことを通知する。また、電圧極性判定手段１４４によりモータＭが外部から回されている状態であると判定されると、動作状態管理手段１４１は、モータＭが外部から回されていることを、上位ＣＰＵに対して通知する。なお、電圧極性判定手段１４４は、モータＭの非駆動時におけるモニタ電圧の極性に基づいてモータＭの誤動作を判定するが、これについては後述する。

制御電圧算出手段１４２は、動作状態管理手段１４１から制御電圧算出指示とともに渡される速度目標値と、エンコーダ１２０から入力されるＥＮＣ信号によって示されるモータＭの現在の回転数とを比較して、速度偏差を補正するように、モータＭに印加する制御電圧を算出する。制御電圧算出手段１４２により算出された制御電圧は、制御信号出力手段１４３に渡される。

制御信号出力手段１４３は、制御電圧算出手段１４２により算出された制御電圧に応じたＰＷＭ信号を出力する。また、制御信号出力手段１４３は、動作状態管理手段１４１によりＯＮ／ＯＦＦが制御されるブレーキ信号を出力する。制御信号出力手段１４３が出力するＰＷＭ信号やブレーキ信号は、上述したように、それぞれハーネスを介してＣＰＵ１４０からモータドライバ１１０に送られ、モータドライバ１１０の各端子に入力される。

電圧極性判定手段１４４は、モータＭの非駆動時に、モータＭに流れる電流を検出するシャント抵抗１３０の両端に発生する電位差をモニタ電圧として入力し、このモニタ電圧の極性に基づいて、モータＭが誤動作しているか否かを判定する。すなわち、モータ電源ＶｃｃからモータＭを通りグランドＧＮＤに向かって流れる電流に対応するモニタ電圧の極性をプラスとする。このとき、電圧極性判定手段１４４は、モニタ電圧の極性がプラスである場合に、モータＭが誤動作していると判定する。一方、モニタ電圧の極性がマイナスである場合は、電圧極性判定手段１４４は、モータＭが外部から回されている状態であると判定する。ここで、モータＭが外部から回されている状態とは、例えば、画像形成装置１にジャムが発生してオペレータがシート（原稿や用紙）を引き抜く作業を行う際にモータＭがつれ回り回転した場合など、モータドライバ１１０の駆動によらずにモータＭが回転している状態をいう。

図４は、モータＭの非駆動時に電流が流れる現象を説明する図であり、（ａ）は、ＣＰＵ１４０からモータドライバ１１０にＰＷＭ信号を送るハーネスにショート故障が発生した場合の例を示し、（ｂ）は、ジャム処理中にモータＭがつれ回り回転した場合の例を示している。

ＰＷＭ信号を送るハーネスに挟み込みなどによるショート故障が発生すると、ＰＷＭ信号はＯＮ区間が連続する信号となり、モータドライバ１１０がモータＭを最大の制御電圧で駆動しようとする。その結果、図４（ａ）に示すように、モータ電源ＶｃｃからモータＭを通ってグランドＧＮＤに向かう方向のモータ駆動電流Ｉｄが流れる。そして、このモータ駆動電流Ｉｄに対応するモニタ電圧の極性はプラスになるため、ＣＰＵ１４０の電圧極性判定手段１４４は、モータＭが誤動作していると判定する。

一方、画像形成装置１に対するジャム処理中に、オペレータがシートを引き抜く作業を行うことでモータＭがつれ回り回転した場合は、モータＭが発電機として動作する。その結果、図４（ｃ）に示すように、グランドＧＮＤからモータＭを通ってモータ電源Ｖｃｃに向かう方向のモータ発電電流Ｉｇが流れる。そして、このモータ発電電流Ｉｇに対応するモニタ電圧の極性はマイナスになるため、ＣＰＵ１４０の電圧極性判定手段１４４は、モータＭが外部から回されている状態であると判定する。

以上のように、モータＭの非駆動時に電流が流れる現象は、ＰＷＭ信号を送るハーネスのショート故障などに起因してモータＭが誤動作している場合だけでなく、例えばジャム処理中にモータＭがつれ回り回転している場合など、モータＭが外部から回されている状態である場合にも発生する。したがって、モータＭの非駆動時に電流が流れている場合にモータＭが誤動作していると判定する構成であると、モータＭが外部から回されている状態のときにもモータＭが誤動作していると誤って判定してしまう。そこで、本実施形態では、モータＭの非駆動時に流れる電流に対応するモニタ電圧をＣＰＵ１４０に入力し、ＣＰＵ１４０の電圧極性判定手段１４４が、このモニタ電圧の極性に基づいて、モータＭが誤動作しているのか、あるいは、モータＭが外部から回された状態であるのかを判定するようにしている。

モータＭに電流が流れていない場合、通常は、シャント抵抗１３０の両端の電位差がゼロになるため、ＣＰＵ１４０に入力されるモニタ電圧の値もゼロとなる。しかし、例えばノイズの混入などにより、モータＭに電流が流れていないにも関わらず、モニタ電圧がゼロ以外の値を示す場合もある。そこで、絶対値が予め定めた基準値以下となる電圧値の範囲をマスク領域として設定し、モニタ電圧の値がマスク領域内であれば電圧極性判定手段１４４による判定を行わない構成とすることが望ましい。すなわち、電圧極性判定手段１４４は、モニタ電圧の値（絶対値）が基準値を超える場合にモニタ電圧の極性を判定し、このモニタ電圧の極性に基づいて、モータＭが誤動作しているのか、あるいは、モータＭが外部から回された状態であるのかを判定することが望ましい。

図５は、モニタ電圧に対して設定したマスク領域を説明する図である。マスク領域は、例えば±１０Ｖ程度の範囲に設定される。図５（ａ）に示す例では、モニタ電圧の値がマスク領域内ではなく、かつ、モニタ電圧の極性がプラスであるため、電圧極性判定手段１４４は、モータＭが誤動作していると判定する。また、図５（ｂ）に示す例では、モニタ電圧の値がマスク領域内ではなく、かつ、モニタ電圧の極性がマイナスであるため、電圧極性判定手段１４４は、モータＭが外部から回されている状態であると判定する。

上述したように、電圧極性判定手段１４４によりモータＭが誤動作していると判定されると、動作状態管理手段１４１は、制御信号出力手段１４３に対してブレーキ信号をＯＮにすることを指示してモータＭを停止させるとともに、上位ＣＰＵに対して異常が発生したことを通知する。これにより、モータＭの非駆動時における誤動作を有効に防止することができるとともに、例えば上位ＣＰＵがオペレーションパネルに異常発生の警告を表示させるなどの制御を行うことで、モータＭの誤動作の要因となった異常を早期に復旧させる対応をオペレータに促すことができる。

また、電圧極性判定手段１４４によりモータＭが外部から回されている状態であると判定されると、動作状態管理手段１４１は、上述したように、モータＭが外部から回されていることを、上位ＣＰＵに対して通知する。この通知は、例えば、上位ＣＰＵがオペレーションパネルにジャム処理中であることを表示させる制御を行ったり、シートの搬送経路に設けられたセンサの信号を入力してシートの残留を検知する処理の開始タイミングを判断したりするために有用な情報として利用される。ただし、動作状態管理手段１４１から上位ＣＰＵへの通知は必須ではなく、必要に応じて必要な通知を行う構成とすればよい。

また、モニタ電圧の極性に基づいてモータＭが誤動作しているか否かを判定する機能を動作状態管理手段１４１に持たせるように構成してもよい。この場合、電圧極性判定手段１４４は、例えばモニタ電圧の値がマスク領域内でない、つまりモニタ電圧の値（絶対値）が基準値を超えている場合にモニタ電圧の極性を判定し、モニタ電圧の極性を示す判定結果を動作状態管理手段１４１に渡す。そして、動作状態管理手段１４１は、モニタ電圧の極性がプラスである場合に、制御信号出力手段１４３に対してブレーキ信号をＯＮにすることを指示してモータＭを停止させるとともに、上位ＣＰＵに対して異常が発生したことを通知する。また、モニタ電圧の極性がマイナスである場合は、動作状態管理手段１４１は、モータＭが外部から回されている状態であることを、上位ＣＰＵに対して通知する。

次に、本実施形態のモータ制御装置１００のモータＭの非駆動時における動作について、図６のフローチャートを参照して説明する。図６は、モータＭの非駆動時にＣＰＵ１４０により実行される処理シーケンスの一例を説明するフローチャートである。

まず、動作状態管理手段１４１が、モータＭの非駆動時であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ここで、モータＭの駆動時である場合は（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、そのまま処理シーケンスが終了する。一方、モータＭの非駆動時であれば（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、電圧極性判定手段１４４が、動作状態管理手段１４１からの指示に従ってモニタ電圧を読み込み、モニタ電圧の値がマスク領域内であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ここで、モニタ電圧の値がマスク領域内である場合は（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、そのまま処理シーケンスが終了する。一方、モニタ電圧の値がマスク領域内でない場合は（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、電圧極性判定手段１４４は、モニタ電圧の極性がプラスか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

ステップＳ１０３の判定の結果、モニタ電圧の極性がプラスである場合は（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、制御信号出力手段１４３が、動作状態管理手段１４１からの指示に従ってブレーキ信号をＯＮにして（ステップＳ１０４）、モータＭを停止させる。また、動作状態管理手段１４１が、異常が発生したことを上位ＣＰＵへ通知して（ステップＳ１０５）、処理シーケンスが終了する。一方、ステップＳ１０３の判定の結果、モニタ電圧の極性がマイナスである場合は（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、動作状態管理手段１４１が、モータが外部から回されていることを上位ＣＰＵに通知して（ステップＳ１０６）、処理シーケンスが終了する。

以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態のモータ制御装置１００は、モータＭの非駆動時に、モータＭに流れる電流に対応するモニタ電圧をＣＰＵ１４０に入力し、ＣＰＵ１４０が、このモニタ電圧の極性に応じてモータＭを停止させる制御を行う。したがって、本実施形態のモータ制御装置１００によれば、モータＭの非駆動時における誤動作を簡便に防止することができる。

従来の一般的なモータ制御装置では、ＣＰＵからモータドライバに対して、ＰＷＭ信号などの駆動信号のほかにスタート／ストップ信号が送られる。そして、モータドライバは、このスタート／ストップ信号がスタート側である場合に、ＣＰＵから送られる駆動信号に基づいてモータを駆動する。これに対し、本実施形態のモータ制御装置１００は、上述したように、スタート／ストップ信号をモータドライバ１１０においてスタート側に固定し、ＰＷＭ信号のみでモータＭの駆動を制御する構成としている。これにより、ＣＰＵ１４０からモータドライバ１１０にスタート／ストップ信号を送る必要がないため、ＣＰＵ１４０とモータドライバ１１０との間のハーネスの削減を実現できる。

このような構成の本実施形態のモータ制御装置１００では、従来の一般的なモータ制御装置よりも、モータＭの非駆動時における誤動作に対して厳重な対策を講じることが求められる。すなわち、例えばＣＰＵ１４０からモータドライバ１１０にＰＷＭ信号を送るハーネスに挟み込みによるショート故障などの異常が生じた場合、モータＭの非駆動時であるにもかかわらず、モータドライバ１１０が最大の制御電圧でモータＭを駆動しようとして、モータＭに深刻なダメージを与えてしまう場合がある。従来の一般的なモータ制御装置において上記の誤動作が発生するのは、ＣＰＵからモータドライバにＰＷＭ信号を送るハーネスとスタート／ストップ信号を送るハーネスとの双方にショート故障などの異常が生じるといった稀なケースであった。これに対し、ＰＷＭ信号のみでモータＭの駆動を制御する本実施形態の構成の場合、ＰＷＭ信号を送るハーネスにショート故障などの異常が生じるだけで上記の誤動作が発生する。

しかし、本実施形態のモータ制御装置１００では、モータＭの非駆動時に上記のような誤動作が生じた場合に、モータＭに流れる電流に対応するモニタ電圧の極性からこの誤動作をいち早く検知して、ＣＰＵ１４０がモータＭを停止させる制御を行うため、上記のような誤動作によってモータＭに深刻なダメージを与えてしまう不都合を有効に抑制することができる。

また、本実施形態のモータ制御装置１００によれば、ＣＰＵ１４０がモータＭを停止させる際に異常が発生したことを上位ＣＰＵに通知するようにしているので、例えば上位ＣＰＵがオペレーションパネルに異常発生の警告を表示させるなどの制御を行うことで、モータＭの誤動作の要因となった異常を早期に復旧させる対応をオペレータに促すことができる。

また、本実施形態のモータ制御装置１００によれば、モニタ電圧の極性に応じてモータＭが外部から回されている状態であると判定される場合に、モータＭが外部から回されていることをＣＰＵ１４０が上位ＣＰＵに通知するようにしているので、この情報を用いて、上位ＣＰＵがオペレーションパネルにジャム処理中であることを表示させる制御を行ったり、シートの搬送経路に設けられたセンサの信号を入力してシートの残留を検知する処理の開始タイミングを判断したりすることができる。

また、本実施形態のモータ制御装置１００によれば、モニタ電圧の値がマスク領域内でなく基準値を超えている場合に、モニタ電圧の極性を判定して、その判定結果に応じてモータＭを停止させる制御や上位ＣＰＵへの通知を行うようにしているので、ノイズの混入などに起因する誤判定を有効に防止することができる。

また、本実施形態のモータ制御装置１００によれば、モータＭの駆動時における過電流の検出に用いられるシャント抵抗１３０を利用して、モータＭの非駆動時にモータＭに流れる電流を検出するようにしているので、モータＭの非駆動時にモータＭに流れる電流を検出するために、新たな構成を付加する必要がない。したがって、新たな構成の付加に伴うコストアップなどを招くことなく、モータＭの非駆動時における誤動作を簡便に防止することができる。

＜第２実施形態＞
上述の第１実施形態では、モータ制御装置１００のＣＰＵ１４０が、モータＭの非駆動時に、モニタ電圧の極性に応じてモータＭが誤動作していると判定すると異常が発生したことを上位ＣＰＵ（「上位制御装置」の一例）に通知し、モータＭが外部から回されている状態であると判定するとモータＭが外部から回されていることを上位ＣＰＵに通知することを説明した。本実施形態では、このような通知を受けた上位ＣＰＵの動作の具体例について説明する。なお、以下では、第１実施形態と共通の構成要素については同一の符号を付して、重複した説明を適宜省略する。

図７は、モータ制御装置１００のＣＰＵ１４０に接続された上位ＣＰＵ８０の機能的な構成例を示すブロック図である。上位ＣＰＵ８０は、モータ制御装置１００に関連する機能的な構成要素として、図７に示すように、上位動作指令手段８１と、モータ動作指令手段８２と、通知受信手段８３とを備える。これらの機能的な構成要素は、例えば、上位ＣＰＵ８０が所定の制御プログラムを実行することにより実現される。なお、これらの機能的な構成要素の一部または全部を、汎用プロセッサである上位ＣＰＵ８０ではなく、例えばＡＳＩＣやＦＰＧＡなどの専用のハードウェアを用いて実現することもできる。

なお、モータ制御装置１００の構成は、基本的には上述した第１実施形態と同様である。ただし、第１実施形態ではモータＭの非駆動時、つまりモータＭが停止状態であるはずのときにモータＭに電流が流れていることを検出した場合の振る舞いについてのみ言及したが、本実施形態では、モータＭの駆動中にモータＭに異常が発生した場合に、モータ制御装置１００のＣＰＵ１４０がこれを検知して上位ＣＰＵ８０に通知するものとする。モータＭの駆動中における異常としては、例えば、速度異常によるモータロックや、起動指令に応じた起動ができない起動不良などがある。なお、モータＭの駆動中に異常を検出して上位ＣＰＵ８０に通知する機能はモータ制御装置１００の一般的な機能であるため、詳細な説明は省略する。

上位動作指令手段８１は、画像形成装置１が所望の動作状態となるように、画像形成装置１の各部に対する動作指令を出力する。また、上位動作指令手段８１は、所定の判断基準に従って画像形成装置１の全体の動作を停止させる必要があるかどうかを判断し、必要な場合に異常停止指令を出力して、画像形成装置１の全体の動作を停止させる。特に本実施形態では、通知受信手段８３がモータ制御装置１００のＣＰＵ１４０からの通知を受信することに応じて設定するフラグに基づいて、上位動作指令手段８１が、画像形成装置１の全体の動作を停止させる必要があるかどうかを判断する。

モータ動作指令手段８２は、上位動作指令手段８１からの指令に応じて、モータ制御装置１００のＣＰＵ１４０に対して、上述の速度目標値や起動／停止指令を出力する。

通知受信手段８３は、モータ制御装置１００のＣＰＵ１４０からの通知を受信して、受信した通知に応じたフラグをオンにする。具体的には、通知受信手段８３は、モータＭの駆動中にモータ制御装置１００のＣＰＵ１４０からモータＭの異常を示す通知を受信した場合は、モータＭの駆動中に異常が発生したことを示すフラグ（以下、このフラグを「フラグＡ」と呼ぶ）をオンにする。また、通知受信手段８３は、モータＭの非駆動時にモータ制御装置１００のＣＰＵ１４０から異常が発生したことを示す通知を受信した場合は、モータＭの非駆動時に異常が発生したことを示すフラグ（以下、このフラグを「フラグＢ」と呼ぶ）をオンにする。また、通知受信手段８３は、モータＭの非駆動時にモータ制御装置１００のＣＰＵ１４０から、モータＭが外部から回されていることを示す通知を受信した場合は、モータＭの非駆動時にモータＭが外部から回されていることを示すフラグ（以下、このフラグを「フラグＣ」と呼ぶ）をオンにする。

フラグＡ、フラグＢ、フラグＣは、いずれもオン／オフを示す２値（１ビット）の情報であり、例えば「１」がオン、「０」がオフであることを示す。これらのフラグは、通知受信手段８３による通知受信のイベントが発生するたびに、上位動作指令手段８１およびモータ動作指令手段８２によって随時参照される。

モータ動作指令手段８２は、モータＭの駆動中にフラグＡがオンになると、モータ制御装置１００のＣＰＵ１４０に対してモータＭの停止指令を出力する。これにより、ＣＰＵ１４０の動作状態管理手段１４１が、制御信号出力手段１４３に対してブレーキ信号をＯＮにすることを指示してモータＭを停止させる。

また、上位動作指令手段８１は、モータＭの駆動中にフラグＡがオンになった場合、あるいは、モータＭの非駆動時にフラグＢがオンになった場合は、異常停止指令を出力して、画像形成装置１の全体の動作を停止させる。一方、モータＭの非駆動時にフラグＣがオンになった場合は、上位動作指令手段８１は、異常停止指令を出力せずに、画像形成装置１の全体の動作を継続させる。ここで、画像形成装置１の全体の動作停止は、例えば、上述のＡＤＦ１Ａや、装置本体１Ｂの給紙部３、画像読取部４、画像形成部５などの各部に対する電源供給を遮断するなどの方法により行われる。なお、画像形成装置１の全体の動作を停止した場合であっても、上位ＣＰＵ８０やオペレーションパネルに対する電源供給は遮断せず、異常発生により画像形成装置１の動作が停止している旨の警告などは行えるようにすることが望ましい。

通知受信手段８３によってオンされる上述のフラグＡ、フラグＢ、フラグＣは、例えば、オペレータによる所定の操作を検知したときにオンからオフにリセットされる。例えば、フラグＡやフラグＢは、異常を復旧させる対応を行ったオペレータがオペレーションパネルを用いて所定操作を行うと、オンからオフにリセットされる。また、フラグＣは、ジャム処理を実施したオペレータがオペレーションパネルを用いて所定操作を行うと、オンからオフにリセットされる。

図８は、モータ制御装置１００のＣＰＵ１４０からの通知に応じて上位ＣＰＵ８０により実行される処理シーケンスの一例を示すフローチャートである。この図８のフローチャートで示す一連の処理は、モータ制御装置１００のＣＰＵ１４０が上位ＣＰＵ８０に対して通知を行うたびに、上位ＣＰＵ８０によって繰り返し実行される。

モータ制御装置１００のＣＰＵ１４０から上位ＣＰＵ８０に対して通知が行われると、通知受信手段８３がその通知を受信して、受信した通知に応じたフラグをオンにする（ステップＳ２０１）。

次に、ステップＳ２０１で通知受信手段８３によりオンされたフラグがフラグＡであるか否かが判定される（ステップＳ２０２）。そして、フラグＡがオンされた場合は（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、モータ動作指令手段８２が、モータ制御装置１００のＣＰＵ１４０に対してモータＭの停止指令を出力するとともに（ステップＳ２０３）、上位動作指令手段８１が、異常停止指令を出力して画像形成装置１の全体の動作を停止させ（ステップＳ２０５）、一連の処理を終了する。

一方、ステップＳ２０１で通知受信手段８３によりオンされたフラグがフラグＡでなければ（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、そのフラグがフラグＢであるか否かが判定される（ステップＳ２０４）。そして、フラグＢがオンされた場合は（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、上位動作指令手段８１が、異常停止指令を出力して画像形成装置１の全体の動作を停止させ（ステップＳ２０５）、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ２０１で通知受信手段８３によりオンされたフラグがフラグＢでない、つまり、フラグＣがオンされた場合は（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、上位動作指令手段８１による異常停止指令の出力は行われずに、そのまま処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態では、上位ＣＰＵ８０が、モータ制御装置１００のＣＰＵ１４０から異常が発生したことを示す通知を受け取った場合に異常停止指令を出力して画像形成装置１の全体の動作を停止させ、モータＭの非駆動時にモータＭが外部から回されていることを示す通知を受け取った場合には、異常停止指令を出力せずに画像形成装置１の全体の動作を継続させるようにしている。したがって、モータＭの非駆動時にモータＭが外部から回された場合に、画像形成装置１の全体の動作を不用意に停止させてしまう不都合を有効に抑制することができる。

なお、上述の第１実施形態および第２実施形態では、モータＭの非駆動時にモータＭが誤動作していると判定された場合に、モータ制御装置１００のＣＰＵ１４０が、上位ＣＰＵ８０からの指令によらずにモータＭを停止させるようにしている。しかし、モータＭの非駆動時にモータＭが誤動作していると判定され、上位ＣＰＵ８０の通知受信手段８３がモータＭの非駆動時に異常が発生したことを示す通知を受信してフラグＢをオンした場合に、上位ＣＰＵ８０のモータ動作指令手段８２がモータ制御装置１００のＣＰＵ１４０に対してモータＭの停止指令を出力し、この停止指令を入力したＣＰＵ１４０の動作状態管理手段１４１が、制御信号出力手段１４３に対してブレーキ信号をＯＮにすることを指示してモータＭを停止させる構成としてもよい。

また、上述の第２実施形態では、上位ＣＰＵ８０が、モータＭの非駆動時に異常が発生したことを示す通知をモータ制御装置１００のＣＰＵ１４０から受け取った場合に、異常停止指令を出力して画像形成装置１の全体の動作を停止させるようにしている。しかし、上位ＣＰＵ８０は、モータＭの駆動中に異常が発生したことを示す通知を受け取った場合にのみ、異常停止指令を出力して画像形成装置１の全体の動作を停止させ、モータＭの非駆動時に異常が発生したことを示す通知を受け取った場合は、異常停止指令を出力せずに画像形成装置１の全体の動作を継続させるようにしてもよい。

以上、本発明の具体的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を加えながら具体化することができる。以下では、いくつかの変形例を例示する。

（変形例１）
上述した実施形態では、モータＭとグランドＧＮＤとの間に直列に接続されたシャント抵抗１３０によりモータＭの非駆動時に流れる電流を検出する構成としたが、シャント抵抗１３０は、モータ電源ＶｃｃとモータＭとの間に接続されていてもよい。図９は、シャント抵抗１３０をモータ電源Ｖｃｃ側に設けた変形例のハードウェア構成図である。図９に示すように、モータ電源ＶｃｃとモータＭとの間にシャント抵抗１３０を直列に接続した構成であっても、このシャント抵抗１３０の両端の電位差をモニタ電圧としてＣＰＵ１４０に入力することで、上述した実施形態と同様の効果を得ることができる。

（変形例２)
上述した実施形態では、モータＭの非駆動時に流れる電流をシャント抵抗１３０により検出する構成としたが、他の方式の電流検出手段を用いてモータＭの非駆動時に流れる電流を検出する構成としてもよい。図１０は、シャント抵抗１３０に代えてホールセンサ１５０を設けた変形例のハードウェア構成図である。ホールセンサは、ホール効果を利用した磁電変換素子であるホール素子を用いた電流センサである。図１０に示すように、シャント抵抗１３０に代えてホールセンサ１５０を設けた構成であっても、このホールセンサ１５０で検出される電流に対応する電圧をモニタ電圧としてＣＰＵ１４０に入力することで、上述した実施形態と同様の効果を得ることができる。

（変形例３）
上述した実施形態では、本発明を適用可能な画像形成装置の一例として、中間転写方式のタンデム型カラー複写機として構成された画像形成装置１を例示したが、本発明は、あらゆるタイプの画像形成装置に対して広く適用することができる。また、本発明は、画像形成装置１に対して外付けで接続される給紙装置などにも有効に適用することができる。

図１１は、画像形成装置１に接続される給紙装置２００の概略構成図である。図１１に示すように、この給紙装置２００は、給紙本体部２１０と中継部２２０とを有し、中継部２２０を介して複数の給紙本体部２１０を直列に接続できる構成となっている。給紙本体部２１０は、給紙トレイ２１１，２１２から選択的に取り出された用紙、あるいは中継部２２０を介して直列に接続された上流側の給紙本体部２１０からの用紙を搬送経路Ｐに沿って搬送し、接続部２１３を介して接続された画像形成装置１に供給する。中継部２２０は、接続部２２１を介して上流側の給紙本体部２１０に接続され、上流側の給紙本体部２１０から供給される用紙を下流側の給紙本体部２１０へと搬送する。

このように構成される給紙装置２００は、搬送経路Ｐに沿って設けられたローラ部材をモータの動力により回転させることで、シートの一例である用紙を搬送する。このような給紙装置２００に本発明を適用することで、上述した実施形態と同様に、モータの非駆動時における誤動作を簡便に防止することができる。

また、本発明は、画像形成装置１や給紙装置２００に限らず、モータの動力によりローラ部材を回転させることでシートを搬送する構成の様々なシート搬送装置に対して有効に適用することができる。例えば、モータの動力によりローラ部材を回転させることで紙幣を搬送する装置、モータの動力によりローラ部材を回転させることで帳票を搬送する装置、モータの動力によりローラ部材を回転させることで切符や入場券を搬送する装置、モータの動力によりローラ部材を回転させることで樹脂シートや金属板を搬送する装置など、様々なシート搬送装置に対して、本発明は有効に適用することができる。

１ 画像形成装置
８０ 上位ＣＰＵ
８１ 上位動作指令手段
８２ モータ動作指令手段
８３ 通知受信手段
１００ モータ制御装置
１１０ モータドライバ
１２０ エンコーダ
１３０ シャント抵抗
１４０ ＣＰＵ
１４１ 動作状態管理手段
１４２ 制御電圧算出手段
１４３ 制御信号出力手段
１４４ 電圧極性判定手段
１５０ ホールセンサ
２００ 給紙装置
Ｍ モータ

特許第３８８９６６９号公報

Claims (19)

1. モータの非駆動時に該モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、
   検出された前記電流に対応する電圧の極性を判定する電圧極性判定手段と、
   前記電圧の極性に応じて前記モータを停止させる制御を行う動作状態管理手段と、を備えるモータ制御装置。
2. 電源から前記モータを通りグランドに向かって流れる前記電流に対応する前記電圧の極性をプラスとしたとき、
   前記動作状態管理手段は、前記電圧の極性がプラスである場合に前記モータを停止させる制御を行う、請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記動作状態管理手段は、前記モータを停止させる場合に異常が発生したことを上位制御装置に通知する、請求項１または２に記載のモータ制御装置。
4. 前記動作状態管理手段は、前記電圧の極性がマイナスである場合は、前記モータが外部から回されていることを上位制御装置に通知する、請求項２に記載のモータ制御装置。
5. 前記電圧極性判定手段は、前記電圧の値が基準値を超える場合に、前記電圧の極性を判定する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
6. 前記モータに印加する制御電圧に応じた駆動信号と、前記モータを停止させるためのブレーキ信号とを出力する制御信号出力手段と、
   前記駆動信号に基づいて前記モータを駆動するとともに、前記ブレーキ信号がＯＮの場合に前記モータの通電を遮断するモータドライバと、をさらに備え、
   前記動作状態管理手段は、前記制御信号出力手段に対して前記ブレーキ信号をＯＮにすることを指示することで前記モータを停止させる、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
7. 前記モータドライバは、前記駆動信号を入力する端子と、前記ブレーキ信号を入力する端子と、スタート／ストップ信号を入力する端子と、を有し、前記スタート／ストップ信号がスタート側である場合に、入力されている前記駆動信号に基づいて前記モータを駆動するものであり、
   前記駆動信号を入力する端子と、前記ブレーキ信号を入力する端子は、それぞれハーネスを介して前記制御信号出力手段と接続され、
   前記スタート／ストップ信号を入力する端子は、出力がスタート側に固定されている、請求項６に記載のモータ制御装置。
8. 前記ブレーキ信号を入力する端子は、該端子と前記制御信号出力手段とを接続するハーネスに異常が発生すると、前記ブレーキ信号をＯＮとする側に固定される、請求項７に記載のモータ制御装置。
9. 前記電流検出手段は、前記モータの駆動時における過電流の検出に用いられるシャント抵抗である、請求項１乃至８のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
10. モータの非駆動時に、該モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、
    検出された前記電流に対応する電圧の極性に基づいて、前記モータが誤動作しているか否かを判定する電圧極性判定手段と、を備えるモータ制御装置。
11. 請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、
    前記モータと、
    前記モータの動力により回転してシートを搬送するローラ部材と、を備えるシート搬送装置。
12. 請求項１１に記載のシート搬送装置と、
    搬送される前記シートに画像を形成する画像形成部と、を備える画像形成装置。
13. モータと、モータ制御装置と、上位制御装置と、を備える画像形成装置であって、
    前記モータ制御装置は、
    前記モータの非駆動時に、該モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、
    検出された前記電流に対応する電圧の極性に基づいて、前記モータが誤動作しているか否かを判定する電圧極性判定手段と、
    前記モータが誤動作していると判定された場合は、異常が発生したことを前記上位制御装置に通知し、前記モータが誤動作していないと判定された場合は、前記モータが外部から回されていることを前記上位制御装置に通知する動作状態管理手段と、を備え、
    前記上位制御装置は、
    前記動作状態管理手段から異常が発生したことが通知された場合は、前記画像形成装置の全体の動作を停止させる異常停止指令を出力し、前記動作状態管理手段から前記モータが外部から回されていることが通知された場合は、前記異常停止指令を出力せずに前記画像形成装置の動作を継続させる上位動作指令手段を備える、画像形成装置。
14. 前記動作状態管理手段は、前記モータが誤動作していると判定された場合に前記モータを停止させる制御を行う、請求項１３に記載の画像形成装置。
15. 前記上位制御装置は、
    前記動作状態管理手段から異常が発生したことが通知された場合に、前記動作状態管理手段に対して前記モータの停止指令を出力するモータ動作指令手段をさらに備え、
    前記動作状態管理手段は、前記モータ動作指令手段から出力される前記停止指令に応じて、前記モータを停止させる制御を行う、請求項１４に記載の画像形成装置。
16. モータと、モータ制御装置と、上位制御装置と、を備えるシート搬送装置であって、
    前記モータ制御装置は、
    前記モータの非駆動時に、該モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、
    検出された前記電流に対応する電圧の極性に基づいて、前記モータが誤動作しているか否かを判定する電圧極性判定手段と、
    前記モータが誤動作していると判定された場合は、異常が発生したことを前記上位制御装置に通知し、前記モータが誤動作していないと判定された場合は、前記モータが外部から回されていることを前記上位制御装置に通知する動作状態管理手段と、を備え、
    前記上位制御装置は、
    前記動作状態管理手段から異常が発生したことが通知された場合は、前記シート搬送装置の全体の動作を停止させる異常停止指令を出力し、前記動作状態管理手段から前記モータが外部から回されていることが通知された場合は、前記異常停止指令を出力せずに前記シート搬送装置の動作を継続させる上位動作指令手段を備える、シート搬送装置。
17. 前記動作状態管理手段は、前記モータが誤動作していると判定された場合に前記モータを停止させる制御を行う、請求項１６に記載のシート搬送装置。
18. 前記上位制御装置は、
    前記動作状態管理手段から異常が発生したことが通知された場合に、前記動作状態管理手段に対して前記モータの停止指令を出力するモータ動作指令手段をさらに備え、
    前記動作状態管理手段は、前記モータ動作指令手段から出力される前記停止指令に応じて、前記モータを停止させる制御を行う、請求項１７に記載のシート搬送装置。
19. モータ制御装置により実行されるモータ制御方法であって、
    モータの非駆動時に該モータに流れる電流を検出する工程と、
    検出された前記電流に対応する電圧の極性を判定する工程と、
    前記電圧の極性に応じて前記モータを停止させる制御を行う工程と、を含むモータ制御方法。

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