JP6661883B2 - 車両用表示制御装置及び車両用表示制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両用表示制御装置及び車両用表示制御方法に関する。

従来、自動制御ユニットにより自動で制御される自車両の走行状態に関連した表示画像を、自車両の外界風景と重畳させて虚像表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head-up Display）に対して、当該虚像表示の制御を行う車両用表示制御装置は、広く知られている。

こうした車両用表示制御装置の一種として特許文献１に開示される装置では、外界風景中の前方走行路と重畳する位置にて、同風景中での前方車両の存在を強調する強調画像がＨＵＤにより虚像表示されている。ここで、この装置の適用車両に搭載されている自動制御ユニットは、自車両のクルーズを自動で制御するクルーズ制御ユニットである。そこで、クルーズ制御ユニットによるクルーズ制御時には、虚像表示領域に結像される強調画像が形成されている。これによりユーザに対しては、クルーズ制御ユニットでの制御により自車両との車間距離が確保される前方車両の存在を、正しく且つ迅速に把握させることができるので、安心感をもたらすことが可能となる。

独国特許出願公開第１０２０１１００７３２９号明細書

さて、自動制御ユニットでの制御中にユーザが知りたい情報は、前方車両の存在だけではない。例えば、自動制御ユニットでの制御により自車両に予定される予定経路については、ユーザの所望する正しい経路であるか否かが、安心感をもたらす上で重要となる。

そこで、本発明の目的は、ユーザに対して安心感をもたらす車両用表示制御装置及び車両用表示制御方法を、提供することにある。

以下、課題を達成するための発明の技術的手段について、説明する。尚、発明の技術的手段を開示する特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、発明の技術的範囲を限定するものではない。

上述の課題を解決するために開示された第一発明は、
自動制御ユニット（４２）により自動で制御される自車両（２）の走行状態に関連した表示画像（５６）を、自車両の外界風景（８）と重畳させて虚像表示するＨＵＤ（５０）に対して、当該虚像表示の制御を行う車両用表示制御装置（５４，５０ｅ）であって、
自車両の走行レーンにおける幅方向の位置を自動で制御する自動制御ユニットでのレーン制御により自車両に予定される予定経路（Ｒｐ）に関連した経路情報を、取得する経路情報取得手段（Ｓ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ４０１，Ｓ４１８，Ｓ４２２，Ｓ２４１２）と、
外界風景中の前方走行路（８ｒ）と重畳する虚像表示領域（Ａ１）に、ＨＵＤにより結像される表示画像として、予定経路を示す経路画像（５６０，２５６０）を、経路情報取得手段により取得された経路情報に基づき形成する経路画像形成手段（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７）と、
自動制御ユニットによるレーン制御の開始が予定される開始予定位置（Ｐｓ）に関連した開始情報を、取得する開始情報取得手段（Ｓ２０１〜Ｓ２０７，Ｓ４０６，Ｓ４１２，Ｓ４１６，Ｓ２４１２）と、
前方走行路と重畳する虚像表示領域に、ヘッドアップディスプレイにより結像される表示画像として、前方走行路上での開始予定位置を継続的に示す開始画像（５６１，２５６１）を、開始情報取得手段により取得された開始情報に基づき自車両の開始予定位置への接近に従った形状に形成する開始画像形成手段（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７）とを、
少なくとも一つのプロセッサ（５４ｐ）により構築される手段として備え、
開始画像形成手段は、レーン制御を指令するためのレーン制御スイッチがオン操作された場合、虚像表示領域に開始画像を形成することを特徴とする。

また、上述の課題を解決するために開示された第二発明は、
自動制御ユニット（４２）により自動で制御される自車両（２）の走行状態に関連した表示画像（５６）を、自車両の外界風景（８）と重畳させて虚像表示するＨＵＤ（５０）に対して、当該虚像表示の制御を行う車両用表示制御方法であって、
自車両の走行レーンにおける幅方向の位置を自動で制御する自動制御ユニットでのレーン制御により自車両に予定される予定経路（Ｒｐ）に関連した経路情報を、取得する経路情報取得ステップ（Ｓ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ４０１，Ｓ４１８，Ｓ４２２，Ｓ２４１２）と、
外界風景中の前方走行路（８ｒ）と重畳する虚像表示領域（Ａ１）に、ＨＵＤにより結像される表示画像として、予定経路を示す経路画像（５６０，２５６０）を、経路情報取得ステップにより取得された経路情報に基づき形成する経路画像形成ステップ（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７）と、
自動制御ユニットによるレーン制御の開始が予定される開始予定位置（Ｐｓ）に関連した開始情報を、取得する開始情報取得ステップ（Ｓ２０１〜Ｓ２０７，Ｓ４０６，Ｓ４１２，Ｓ４１６，Ｓ２４１２）と、
前方走行路と重畳する虚像表示領域に、ヘッドアップディスプレイにより結像される前記表示画像として、前方走行路上での開始予定位置を継続的に示す開始画像（５６１，２５６１）を、開始情報取得ステップにより取得された開始情報に基づき自車両の開始予定位置への接近に従った形状に形成する開始画像形成ステップ（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７）とを、
少なくとも一つのプロセッサにより実行されるステップとして含み、
開始画像形成ステップでは、レーン制御を指令するためのレーン制御スイッチがオン操作された場合、虚像表示領域に開始画像を形成することを特徴とする。

このような第一及び第二発明によると、自車両の前方走行路と重畳する虚像表示領域には、表示画像としての経路画像がＨＵＤにより結像されることになる。このとき経路画像は、自動制御ユニットでの自動制御により自車両に予定される予定経路を示すように、当該予定経路に関連した経路情報に基づき形成されることで、前方走行路と重畳させられる。これによりユーザに対しては、予定経路の正しさを前方走行路との重畳具合から直感的に且つ事前に把握させることができるので、安心感をもたらすことが可能となる。

第一実施形態による走行アシストシステムを搭載した自車両の車室内を示す内観図である。 第一実施形態による走行アシストシステムを示すブロック図である。 第一実施形態によるＨＵＤの詳細構成を模式的に示す構造図である。 第一実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第一実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第一実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第一実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第一実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第一実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第一実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第一実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第一実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第一実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第一実施形態によるレーン制御及びクルーズ制御について説明するためのタイムチャートである。 第一実施形態によるレーン制御及びクルーズ制御について説明するためのタイムチャートである。 第一実施形態によるレーン制御及びクルーズ制御について説明するためのタイムチャートである。 第一実施形態によるレーン制御状態チェックフローを示すフローチャートである。 第一実施形態によるレーン制御予定チェックフローを示すフローチャートである。 第一実施形態によるクルーズ制御状態チェックフローを示すフローチャートである。 第一実施形態による第一虚像表示フローを示すフローチャートである。 第一実施形態による第一虚像表示フローを示すフローチャートである。 第一実施形態による第二虚像表示フローを示すフローチャートである。 第二実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第二実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第二実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第二実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第二実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第二実施形態による虚像表示状態を示す正面図である。 第二実施形態による第一虚像表示フローを示すフローチャートである。 第二実施形態による第一虚像表示フローを示すフローチャートである。 第二実施形態による第一虚像表示フローを示すフローチャートである。 第二実施形態による第二虚像表示フローを示すフローチャートである。 図２の変形例を示すブロック図である。

以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

（第一実施形態）
本発明が適用される第一実施形態の走行アシストシステム１は、図１，２に示すように、自車両２に搭載される。

図２に示すように走行アシストシステム１は、周辺監視系３、車両制御系４及び表示系５から構成されている。これら走行アシストシステム１の各系３，４，５は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）等の車内ネットワーク６を介して接続されている。

周辺監視系３は、外界センサ３０及び周辺監視ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３１を備えている。外界センサ３０は、自車両２の外界に存在して衝突する可能性のある障害物、例えば他車両、人工構造物、人間及び動物等や、外界に存在する交通表示を検知する。外界センサ３０は、例えばソナー、レーダ及びカメラ等のうち、一種類又は複数種類である。

具体的にソナーは、自車両２のうち例えばフロント部又はリア部等に設置される超音波センサである。ソナーは、自車両２の外界のうち検知エリアへと送信した超音波の反射波を受信することで、当該検知エリア内の障害物を検知して検知信号を出力する。レーダは、自車両２のうち例えばフロント部若しくはリア部等に設置されるミリ波センサ、又はレーザセンサである。レーダは、自車両２の外界のうち検知エリアへと送信したミリ波若しくは準ミリ波、又はレーザの反射波を受信することで、当該検知エリア内の障害物を検知して検知信号を出力する。カメラは、自車両２のうち例えばルームミラー若しくはドアミラー等に設置される単眼式、又は複眼式のカメラである。カメラは、自車両２の外界のうち検知エリアを撮影することで、当該検知エリア内の障害物又は交通表示を検知して画像信号を出力する。

図２に示す周辺監視ＥＣＵ３１は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、外界センサ３０及び車内ネットワーク６に接続されている。周辺監視ＥＣＵ３１は、例えば制限速度標識及びレーン標識等といった標識情報、並びに白線及び黄線等といった区画線情報を、外界センサ３０の出力信号に基づき取得する。それと共に周辺監視ＥＣＵ３１は、例えば障害物の種類、及び自車両２に対する障害物の相対関係等といった障害物情報を、外界センサ３０の出力信号に基づき取得する。ここで特に障害物情報としては、例えば前方障害物である前方車両８ｖ（図９〜１１参照）と自車両２との間における車間距離及び相対速度等が周辺監視ＥＣＵ３１により取得される。

車両制御系４は、車両状態センサ４０、乗員センサ４１及び車両制御ＥＣＵ４２を備えている。車両状態センサ４０は、車内ネットワーク６に接続されている。車両状態センサ４０は、自車両２の走行状態を検知する。車両状態センサ４０は、例えば車速センサ、回転数センサ、舵角センサ、燃料センサ、水温センサ及び電波受信機等のうち、一種類又は複数種類である。

具体的に車速センサは、自車両２の車速を検知することで、当該検知に応じた車速信号を出力する。回転数センサは、自車両２におけるエンジン回転数を検知することで、当該検知に応じた回転数信号を出力する。舵角センサは、自車両２の舵角を検知することで、当該検知に応じた舵角信号を出力する。燃料センサは、自車両２の燃料タンクにおける燃料残量を検知することで、当該検知に応じた燃料信号を出力する。水温センサは、自車両２における内燃機関の冷却水温度を検知することで、当該検知に応じた水温信号を出力する。電波受信機は、例えば測位衛星、車車間通信用の他車両送信機、及び路車間通信用の路側機等からの出力電波を受信することで、交通信号を出力する。ここで交通信号は、例えば走行位置、走行方向、走行路状態及び制限速度等といった自車両２に関連する交通情報、並びに上記の障害物情報を表わす信号である。

乗員センサ４１は、車内ネットワーク６に接続されている。乗員センサ４１は、図１に示す自車両２の車室２ｃ内に搭乗したユーザの状態又は操作を検知する。乗員センサ４１は、例えばパワースイッチ、ユーザ状態モニタ、表示設定スイッチ、ターンスイッチ等のうち一種類又は複数種類と、自動制御スイッチ、レーン制御スイッチ及びクルーズ制御スイッチの三種類である。

具体的にパワースイッチは、自車両２の内燃機関又は電動モータを始動させるために車室２ｃ内にてユーザによりオン操作されることで、当該操作に応じたパワー信号を出力する。ユーザ状態モニタは、車室２ｃ内にて運転席２０上のユーザ状態を画像センサにより撮影することで、当該ユーザ状態を検知して画像信号を出力する。表示設定スイッチは、車室２ｃ内にて表示状態を設定するためにユーザにより操作されることで、当該操作に応じた表示設定信号を出力する。ターンスイッチは、自車両２の方向指示器を作動させるために車室２ｃ内にてユーザによりオン操作されることで、当該操作に応じたターン信号を出力する。

自動制御スイッチは、自車両２の走行状態に対する自動制御を指令するために、車室２ｃ内にてユーザによりオン操作されることで、当該操作に応じた自動制御信号を出力する。レーン制御スイッチは、自車両２の走行する走行レーンにおいて幅方向位置の自動制御を指令するために、車室２ｃ内にてユーザによりオン操作されることで、当該操作に応じたレーン制御信号を出力する。クルーズ制御スイッチは、自車両２において車間距離又は車速を保つクルーズの自動制御を指令するために、車室２ｃ内にてユーザによりオン操作されることで、当該操作に応じたクルーズ制御信号を出力する。

図２に示す車両制御ＥＣＵ４２は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、車内ネットワーク６に接続されている。「自動制御ユニット」として自車両２に搭載される車両制御ＥＣＵ４２は、エンジン制御ＥＣＵ、モータ制御ＥＣＵ、ブレーキ制御ＥＣＵ、ステアリング制御ＥＣＵ及び統合制御ＥＣＵ等のうち、統合制御ＥＣＵを少なくとも含む一種類又は複数種類である。

具体的にエンジン制御ＥＣＵは、エンジンのスロットルアクチュエータや燃料噴射弁の作動を、図１に示す車室２ｃ内でのアクセルペダル２６の操作に従って又は自動で制御することで、自車両２の車速を加減速する。モータ制御ＥＣＵは、モータジェネレータの作動を、車室２ｃ内でのアクセルペダル２６の操作に従って又は自動で制御することで、自車両２の車速を加減速する。ブレーキ制御ＥＣＵは、ブレーキアクチュエータの作動を、車室２ｃ内でのブレーキペダル２７の操作に従って又は自動で制御することで、自車両２の車速を加減速する。ステアリング制御ＥＣＵは、電動パワーステアリングの作動を、車室２ｃ内でのステアリングハンドル２４の操作に従って自動で制御することで、自車両２の舵角を調整する。統合制御ＥＣＵは、例えばセンサ４０，４１の出力信号、周辺監視ＥＣＵ３１での取得情報、及び車両制御ＥＣＵ４２のうち他制御ＥＣＵでの制御情報等に基づき、当該他制御ＥＣＵの作動を同期制御する。

ここで特に統合制御ＥＣＵは、走行路のうち自車両２の走行レーンにおける幅方向の位置を自動で制御するレーン制御の実行により、白線又は黄線といった区画線からの逸脱を規制するレーンキーピングアシスト（ＬＫＡ：Lane Keeping Assist）を、実現する。このＬＫＡを実現する「レーン制御ユニット」として自車両２に搭載された統合制御ＥＣＵは、周辺監視ＥＣＵ３１での取得情報及び電波受信機の出力信号に基づき、ステアリング制御ＥＣＵの作動を制御する。このとき統合制御ＥＣＵは、自車両２に予定される予定経路Ｒｐ（図６〜８，１０〜１２参照）を随時設定することで、当該経路Ｒｐにレーン制御を追従させる。

こうしたＬＫＡによるレーン制御は、図１４〜１６の各分図（ａ）に示すように、自動制御スイッチ及びクルーズ制御スイッチがオン操作された状態下、レーン制御スイッチがオン操作されると、開始してオン状態となる。一方、図１４，１５の各分図（ａ）に示すように、自動制御スイッチ及びクルーズ制御スイッチがオン操作された状態下、例えば区画線の消失等に応じてレーン制御スイッチがオフ作動すると、レーン制御は一時的に終了して準備状態となる。さらに、図１５，１６の各分図（ａ）に示すように、レーン制御スイッチ及びクルーズ制御スイッチに拘らず自動制御スイッチがオフ操作されると、レーン制御は完全に終了してオフ状態となる。

また、本実施形態の統合制御ＥＣＵは、外界風景８中での前方車両８ｖの存在有無に応じた追従走行時又は単独走行時に自車両２のクルーズを自動で制御するクルーズ制御の実行により、全車速域での車間距離又は車速を保つ全車速域アダプティブクルーズコントロール（ＦＳＲＡ：Full Speed Range Adaptive Cruise Control）も、実現する。このＦＳＲＡを実現する「クルーズ制御ユニット」としても自車両２に搭載された統合制御ＥＣＵは、周辺監視ＥＣＵ３１での取得情報及び電波受信機の出力信号に基づき、エンジン制御ＥＣＵ又はモータ制御ＥＣＵの作動と、ブレーキ制御ＥＣＵの作動とを制御する。

こうしたＦＳＲＡによるクルーズ制御は、図１４〜１６の各分図（ｂ）に示すように、自動制御スイッチがオン操作された状態下、クルーズ制御スイッチがオン操作されると、開始してオン状態となる。一方、図１５，１６の各分図（ｂ）に示すように、自動制御スイッチがオン操作された状態下、例えばブレーキペダル２７の操作に従う自車両２の制動等に応じてクルーズ制御スイッチがオフ作動すると、クルーズ制御は一時的に終了して準備状態となる。さらに、図１５，１６の各分図（ｂ）に示すように、クルーズ制御スイッチに拘らず自動制御スイッチがオフ操作されると、クルーズ制御は完全に終了してオフ状態となる。

図２に示すように表示系５は、情報を視覚提示するために自車両２に搭載されている。表示系５は、ＨＵＤ５０、ＭＦＤ（Multi Function Display）５１、コンビネーションメータ５２及びＨＣＵ（HMI（Human Machine Interface） Control Unit）５４を備えている。

ＨＵＤ５０は、図１，３に示す車室２ｃ内にてインストルメントパネル２２に設置されている。ＨＵＤ５０は、例えば液晶パネル又はプロジェクタ等の表示器５０ｉにて形成した表示画像５６を、自車両２における「投影部材」としてのフロントウインドシールド２１に対して、光学系５０ｏを通して投影する。ここでフロントウインドシールド２１は、透光性ガラスにより形成されることで、車室２ｃ外のうち自車両２の前方に存在する外界風景８を透過させる。その結果、フロントウインドシールド２１で反射した表示画像５６の光束と、同シールド２１を透過した外界風景８からの光束とが、運転席２０上のユーザにより知覚される。以上により、フロントウインドシールド２１よりも前方位置に結像される表示画像５６の虚像は、図１，４〜１３に示すように外界風景８の一部に重畳して表示されて、運転席２０上のユーザにより視認可能となる。このとき表示画像５６は、半透明に虚像表示されるため、外界風景８のうち当該画像５６の重畳した部分の視認も可能となる。

こうしてＨＵＤ５０により虚像表示される表示画像５６は、特に図４〜１３の如く自車両２の走行状態に関連する複数種類の画像として、経路画像５６０、開始画像５６１、終了画像５６２、強調画像５６３，５６４及び作動画像５６５，５６６を含んでいる。これらの画像５６０，５６１，５６２，５６３，５６４，５６５，５６６は、図１４〜１６の作動例に示す期間Ｔｎｏｌ，Ｔｐｅｌ，Ｔｐｓｌ，Ｔｒｏｌ，Ｔｒｄｌ，Ｔｒｏｃ，Ｔｒｄｃのいずれかにおいて、虚像表示されることになる。

図６〜８，１０〜１２に示すように経路画像５６０は、外界風景８中の前方走行路８ｒと重畳する第一虚像表示領域Ａ１に、結像される。その結果、第一虚像表示領域Ａ１において経路画像５６０は、ＬＫＡによるレーン制御にて自車両２が追従させられる予定経路Ｒｐを、前方走行路８ｒと重畳させて示すことになる。尚、第一虚像表示領域Ａ１（図１，３参照）は、運転席２０から前方へ例えば１５ｍ程度離間した位置に、設定される。

経路画像５６０は、レーン制御がオン状態となる所定期間Ｔｎｏｌ，Ｔｐｅｌ（図１４〜１６参照）に、断続的に虚像表示される。ここで、自車両２が単独で走行する単独走行時の経路画像５６０は、図６，７の如く同車両２側から前方のうち水平線８ｈ側へと向かって漸次延伸する動画状に、繰返し形成される。一方、自車両２が前方車両８ｖの後方に追従して走行する追従走行時の経路画像５６０は、図１０，１１の如く同車両２側から前方のうち前方車両８ｖ側へと向かって漸次延伸する動画状に、繰返し形成される。

これらいずれの走行時にも、予定経路Ｒｐがストレートの場合には図７，１１，１２の如く経路画像５６０がストレートに形成される一方、予定経路Ｒｐがカーブの場合には図８の如く経路画像５６０がカーブして形成される。また、いずれの走行時にも経路画像５６０の表示色は、レーン制御の状態に従って設定される。

具体的に、レーン制御が開始されてから同制御の一時終了又は完全終了が予定されるまでの通常オン期間Ｔｎｏｌ（図１４〜１６参照）には、図６〜８，１０，１１に右上がりハッチングを付した例えば水色等に、経路画像５６０の表示色が設定される。一方、レーン制御の一時終了又は完全終了が予定されてから実現されるまでの終了予定期間Ｔｐｅｌ（図１４〜１６参照）には、図１２に左上がりハッチングを付して示す例えばアンバー色等、通常オン期間Ｔｎｏｌと異なる色に経路画像５６０の表示色が設定される。さらに、レーン制御が一時終了により準備状態となる、又はレーン制御が完全終了によりオフ状態となると、経路画像５６０の表示自体が図４，１３の如く終了する。

図４に示すように開始画像５６１は、経路画像５６０と同様、外界風景８中の前方走行路８ｒと重畳する第一虚像表示領域Ａ１に、結像される。その結果、第一虚像表示領域Ａ１において開始画像５６１は、レーン制御の開始が予定される開始予定位置Ｐｓを、前方走行路８ｒと重畳させて示すことになる。

開始画像５６１は、レーン制御の開始が予定されてから自車両２が開始予定位置Ｐｓに到達するまでの開始予定期間Ｔｐｓｌ（図１４〜１６参照）において、前方走行路８ｒ上の当該位置Ｐｓに継続的に重畳して虚像表示される。このとき開始画像５６１は、図４の如く上底及び下底が水平線８ｈに沿う台形図形を、開始予定位置Ｐｓへの自車両２の接近に従って拡大させる動画状に、形成される。また、このとき開始画像５６１の表示色は、図４に右上がりハッチングを付して示す例えば水色等、通常オン期間Ｔｎｏｌの経路画像５６０と同一色に設定される。一方、自車両２が開始予定位置Ｐｓに到達すると、開始画像５６１の表示自体が図５の如く終了する。

図１２に示すように終了画像５６２は、経路画像５６０と同様、外界風景８中の前方走行路８ｒと重畳する第一虚像表示領域Ａ１に、結像される。その結果、第一虚像表示領域Ａ１において終了画像５６２は、レーン制御の終了が予定される終了予定位置Ｐｅを、前方走行路８ｒと重畳させて示すことになる。

終了画像５６２は、レーン制御の終了が予定されてから自車両２が終了予定位置Ｐｅに到達するまでの終了予定期間Ｔｐｅｌ（図１４〜１６参照）において、前方走行路８ｒ上の当該位置Ｐｅに継続的に重畳して虚像表示される。このとき終了画像５６２は、図１２の如く上底及び下底が水平線８ｈに沿う台形図形を、終了予定位置Ｐｅへの自車両２の接近に従って拡大させる動画状に、形成される。また、このとき終了画像５６２の表示色は、図１２に左上がりハッチングを付して示す例えばアンバー色等、同期間Ｔｐｅｌの経路画像５６０と同一色に設定される。即ち、終了画像５６２の表示色は、開始画像５６１と異なる色に設定される。一方、自車両２が終了予定位置Ｐｅに到達すると、終了画像５６２の表示自体が図１３の如く終了する。

図５〜７，９〜１１，１３に示すように強調画像５６３，５６４は、経路画像５６０と同様、外界風景８中の前方走行路８ｒと重畳する第一虚像表示領域Ａ１に、結像される。その結果、第一虚像表示領域Ａ１において強調画像５６３，５６４は、前方走行路８ｒと重畳することで、ＦＳＲＡによるクルーズ制御にて自車両２が追従させられる前方車両８ｖの存在有無を強調することになる。

強調画像５６３，５６４は、クルーズ制御がオン状態となる実オン期間Ｔｒｏｃ（図１４〜１６参照）に、断続的に虚像表示される。ここで、自車両２が単独で走行する単独走行時の実オン期間Ｔｒｏｃに検知強調画像５６３は、図５〜７の如く同車両２側から前方のうち水平線８ｈ側へと向かって漸次移動する動画状に、繰返し形成される。このとき検知強調画像５６３は、水平線８ｈに沿う細長のバー状に、形成される。また、このとき検知強調画像５６３の表示色は、図５〜７，１３に右上がりハッチングを付して示す例えば水色等、通常オン期間Ｔｎｏｌの経路画像５６０と同一色に設定される。さらに、単独走行時の実オン期間Ｔｒｏｃにおいて車両強調画像５６４は、形成されない。

一方、自車両２が前方車両８ｖの後方に追従して走行する追従走行時の実オン期間Ｔｒｏｃに検知強調画像５６３は、図９，１０の如く同車両２側から前方のうち前方車両８ｖ側へと向かって漸次移動する動画状に、繰返し形成される。このときも検知強調画像５６３は、水平線８ｈに沿う細長のバー状に、形成される。また、このときも検知強調画像５６３の表示色は、図９，１０に右上がりハッチングを付して示す例えば水色等、通常オン期間Ｔｎｏｌの経路画像５６０と同一色に設定される。即ち、検知強調画像５６３の表示色は、単独走行時と追従走行時とでは同一色となる。

さらに、追従走行時の実オン期間Ｔｒｏｃにおいては、検知強調画像５６３が水平線８ｈよりも手前の前方車両８ｖまで図１０の如く移動してから、図１１の如く消去されるのに伴い、車両強調画像５６４が形成される。このとき車両強調画像５６４は、前方車両８ｖを囲む環状、特に本実施形態では同車両８ｖの周囲を下方を除いて連続する円弧環状に、形成される。また、このとき車両強調画像５６４の表示色も、図１１に右上がりハッチングを付して示す例えば水色等、通常オン期間Ｔｎｏｌの経路画像５６０と同一色に設定される。即ち、検知強調画像５６３の表示色と車両強調画像５６４の表示色とは、追従走行時において同一色となる。こうした車両強調画像５６４は、一時的に表示された後に消去されることで、次の強調画像５６３，５６４の表示が繰り返される。このような本実施形態では、前方車両８ｖまで漸次移動する動画状の検知強調画像５６３が形成された後、同車両８ｖを囲む環状の車両強調画像５６４へと検知強調画像５６３が変化させられることになる。

図４〜１３に示すように作動画像５６５，５６６は、第一虚像表示領域Ａ１よりも下方且つ自車両２側において前方走行路８ｒと重畳する第二虚像表示領域Ａ２に、結像される。その結果、第二虚像表示領域Ａ２においてレーン作動画像５６５は、車両制御ＥＣＵ４２のうち統合制御ＥＣＵの作動状態として、レーン制御の状態を前方走行路８ｒと重畳させて示すことになる。また、第二虚像表示領域Ａ２のうちレーン作動画像５６５の下方に結像されるクルーズ作動画像５６６は、車両制御ＥＣＵ４２のうち統合制御ＥＣＵの作動状態として、クルーズ制御の状態を前方走行路８ｒと重畳させて示すことになる。尚、第二虚像表示領域Ａ２（図１，３参照）は、運転席２０から前方へ例えば２ｍ程度離間した位置に、設定される。

レーン作動画像５６５は、レーン制御がオン状態又は準備状態となる所定期間Ｔｒｏｌ，Ｔｒｄｌ（図１４〜１６参照）に、継続的に虚像表示される。ここでレーン作動画像５６５は、図５〜１３の如く自車両２の走行レーンを保つためのステアリングハンドル２４を模すことで、レーン制御をイメージ可能に形成される。このときレーン作動画像５６５の表示色は、レーン制御の状態に従って設定される。

具体的に、レーン制御が開始されてから一時終了又は完全終了するまでの実オン期間Ｔｒｏｌ（図１４〜１６参照）には、図５〜１２に右上がりハッチングを付して示す例えば水色等、通常オン期間Ｔｎｏｌの経路画像５６０と同一色にレーン作動画像５６５の表示色が設定される。一方、レーン制御が一時終了により準備状態となってから再度開始又は完全終了するまでの準備期間Ｔｒｄｌ（図１４，１５参照）には、図１３に左上がりハッチングを付して示す例えばアンバー色等、終了予定期間Ｔｐｅｌの経路画像５６０と同一色にレーン作動画像５６５の表示色が設定される。さらに、レーン制御が完全終了によりオフ状態となると、レーン作動画像５６５の表示自体が図１，４の如く終了する。このように本実施形態では、レーン制御の状態がオン状態と準備状態との間で切替わるのに応じて、レーン作動画像５６５の表示色が変更される。

以上のレーン作動画像５６５に対してクルーズ作動画像５６６は、クルーズ制御がオン状態又は準備状態となる所定期間Ｔｒｏｃ，Ｔｒｄｃ（図１４〜１６参照）に、継続的に虚像表示される。ここでクルーズ作動画像５６６は、図４〜１３の如く図形及び文字を組み合わせることで、クルーズ制御をイメージ可能に形成される。このときクルーズ作動画像５６６の表示色は、クルーズ制御の状態に従って設定される。

具体的に、クルーズ制御が開始されてから一時終了又は完全終了するまでの実オン期間Ｔｒｏｃ（図１４〜１６参照）には、図５〜１３に右上がりハッチングを付して示す例えば水色等、実オン期間Ｔｒｏｌのレーン作動画像５６５と同一色にクルーズ作動画像５６６の表示色が設定される。一方、クルーズ制御が一時終了により準備状態となってから再度開始又は完全終了するまでの準備期間Ｔｒｄｃ（図１５，１６参照）には、図４に左上がりハッチングを付して示す例えばアンバー色等、準備期間Ｔｒｄｌのレーン作動画像５６５と同一色にクルーズ作動画像５６６の表示色が設定される。さらに、クルーズ制御が完全終了によりオフ状態となると、クルーズ作動画像５６６の表示自体が図１の如く終了する。このように本実施形態では、クルーズ制御の状態がオン状態と準備状態との間で切替わるのに応じて、クルーズ作動画像５６６の表示色が変更される。

尚、ＨＵＤ５０による虚像表示としては、以上の画像５６０，５６１，５６２，５６３，５６４，５６５，５６６の表示に追加して、例えば自車両２の走行状態、ナビゲーション情報、標識情報及び障害物情報等のうち、一種類又は複数種類の情報を示す画像５６の表示を採用してもよい。ここで図１，４〜１３は、車速を示す表示画像５６の虚像を、第一虚像表示領域Ａ１の下方にて第二虚像表示領域Ａ２に表示させた例を、示している。また、インストルメントパネル２２に配置されてフロントウインドシールド２１と共同して外界風景８を透過させる透光性コンバイナを用いることで、当該コンバイナに表示画像５６を投影することによっても、虚像表示の実現が可能である。さらにまた、上記のナビゲーション情報は、例えば後に詳述するＨＣＵ５４において、メモリ５４ｍに記憶の地図情報と、センサ４０の出力信号とに基づき取得可能である。

ＭＦＤ５１は、図１に示す車室２ｃ内にてセンターコンソール２３に設置される。ＭＦＤ５１は、一つ又は複数の液晶パネルにて所定情報を示すように形成した画像の実像を、運転席２０上のユーザにより視認可能に表示する。こうしたＭＦＤ５１による実像表示としては、ナビゲーション情報、オーディオ情報、映像情報及び通信情報等のうち、一種類又は複数種類の情報を示す画像の表示が採用される。

コンビネーションメータ５２は、車室２ｃ内にてインストルメントパネル２２に設置される。コンビネーションメータ５２は、自車両２に関する車両情報を、運転席２０上のユーザにより視認可能に表示する。コンビネーションメータ５２は、液晶パネルに形成した画像により車両情報を表示するデジタルメータ、又は指針により目盛を指示して車両情報を表示するアナログメータである。こうしたコンビネーションメータ５２による表示としては、例えば車速、エンジン回転数、燃料残量、冷却水温度、並びにターンスイッチ、自動制御スイッチ、レーン制御スイッチ及びクルーズ制御スイッチの操作状態等のうち、一種類又は複数種類の情報を示す表示が採用される。

図２に示すようにＨＣＵ５４は、プロセッサ５４ｐ及びメモリ５４ｍを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、表示系５の表示要素５０，５１，５２及び車内ネットワーク６に接続されている。ＨＣＵ５４は、表示要素５０，５１，５２の作動を同期制御する。このときＨＣＵ５４は、例えばセンサ４０，４１の出力信号、ＥＣＵ３１での取得情報、ＥＣＵ４２での制御情報、メモリ５４ｍの記憶情報、並びにＨＣＵ５４自身での取得情報等に基づき、それらの作動制御を実行する。尚、ＨＣＵ５４のメモリ５４ｍ及び他の各種ＥＣＵのメモリは、例えば半導体メモリ、磁気媒体若しくは光学媒体等といった記憶媒体を、一つ又は複数使用してそれぞれ構成される。

ここで特に本実施形態では、データとしてメモリ５４ｍに記憶された画像５６０，５６１，５６２，５６３，５６４，５６５，５６６を読出してＨＵＤ５０に虚像表示させるＨＣＵ５４は、「車両用表示制御装置」として機能する。具体的にＨＣＵ５４は、プロセッサ５４ｐにより表示制御プログラムを実行することで、図１７〜２２に示す複数フローを実現する。尚、表示画像５６を記憶させる画像記憶手段については、表示要素５０，５１，５２の内蔵ＥＣＵの各メモリのうちいずれかにより、又はそれら各メモリ及びＨＣＵ５４のメモリ５４ｍのうち複数メモリの共同により、実現しても勿論よい。また、各フローは、乗員センサ４１としてのパワースイッチのオン操作に応じて開始され、同スイッチのオフ操作に応じて終了する。さらにまた、各フロー中の「Ｓ」とは、各ステップを意味する。

まず、図１７に示すレーン制御状態チェックフローを説明する。レーン制御状態チェックフローでは、パワースイッチの操作に応じた開始又は終了に伴って、メモリ５４ｍに記憶のレーン制御状態フラグＦｌが「ＯＦＦ」に設定されているものとする。

レーン制御状態チェックフローのＳ１０１では、レーン制御に関連した「作動情報」として、車両制御ＥＣＵ４２のうち統合制御ＥＣＵでの制御情報を取得する。続くＳ１０２では、自動制御スイッチがオン操作されているか否かを、Ｓ１０１での取得情報に基づき判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ１０３へ移行することで、レーン制御がオフ状態であることを示す「ＯＦＦ」にレーン制御状態フラグＦｌを設定してから、Ｓ１０１へ戻る。一方、肯定判定が下された場合には、Ｓ１０４へ移行する。

Ｓ１０４では、レーン制御がオン状態であるか否かを、Ｓ１０１での取得情報に基づき判定する。その結果、肯定判定が下された場合にはＳ１０５へ移行することで、レーン制御がオン状態であることを示す「ＯＮ」にレーン制御状態フラグＦｌを設定してから、Ｓ１０１へ戻る。一方、否定判定が下された場合にはＳ１０６へ移行することで、レーン制御が準備状態であることを示す「ＲＥＡＤＹ」にレーン制御状態フラグＦｌを設定してから、Ｓ１０１へ戻る。

次に、図１８に示すレーン制御予定チェックフローを説明する。レーン制御予定チェックフローでは、パワースイッチの操作に応じた開始又は終了に伴って、メモリ５４ｍに記憶のレーン制御予定フラグＦｐが「ＯＦＦ」に設定されているものとする。

レーン制御予定チェックフローのＳ２０１では、レーン制御の開始が予定される開始予定位置Ｐｓに関連した「開始情報」として、車両制御ＥＣＵ４２のうち統合制御ＥＣＵでの制御情報を取得する。続くＳ２０２では、レーン制御の開始は予定されているか否かを、Ｓ２０１での取得情報に基づき判定する。その結果、肯定判定が下された場合にはＳ２０３へ移行することで、レーン制御が開始予定であることを示す「ＳＴＡＲＴ」にレーン制御予定フラグＦｐを設定してから、Ｓ２０１へ戻る。一方、否定判定が下された場合には、Ｓ２０４へ移行する。

Ｓ２０４では、レーン制御の終了が予定される終了予定位置Ｐｅに関連した「終了情報」として、統合制御ＥＣＵでの制御情報を取得する。続くＳ２０５では、レーン制御の終了は予定されているか否かを、Ｓ２０１での取得情報に基づき判定する。その結果、肯定判定が下された場合にはＳ２０６へ移行することで、レーン制御が終了予定であることを示す「ＥＮＤ」にレーン制御予定フラグＦｐを設定してから、Ｓ２０１へ戻る。一方、否定判定が下された場合にはＳ２０７へ移行することで、レーン制御の開始予定又は終了予定がないことを示す「ＯＦＦ」にレーン制御予定フラグＦｐを設定してから、Ｓ２０１へ戻る。

次に、図１９に示すクルーズ制御状態チェックフローを説明する。クルーズ制御状態チェックフローでは、パワースイッチの操作に応じた開始又は終了に伴って、メモリ５４ｍに記憶のクルーズ制御状態フラグＦｃが「ＯＦＦ」に設定されているものとする。

クルーズ制御状態チェックフローのＳ３０１では、クルーズ制御に関連した「作動情報」として、車両制御ＥＣＵ４２のうち統合制御ＥＣＵでの制御情報を取得する。続くＳ３０２では、自動制御スイッチがオン操作されているか否かを、Ｓ３０１での取得情報に基づき判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ３０３へ移行することで、クルーズ制御がオフ状態であることを示す「ＯＦＦ」にクルーズ制御状態フラグＦｃを設定してから、Ｓ３０１へ戻る。一方、肯定判定が下された場合には、Ｓ３０４へ移行する。

Ｓ３０４では、クルーズ制御がオン状態であるか否かを、Ｓ３０１での取得情報に基づき判定する。その結果、肯定判定が下された場合にはＳ３０５へ移行することで、クルーズ制御がオン状態であることを示す「ＯＮ」にクルーズ制御状態フラグＦｃを設定してから、Ｓ３０１へ戻る。一方、否定判定が下された場合にはＳ３０６へ移行することで、クルーズ制御が準備状態であることを示す「ＲＥＡＤＹ」にクルーズ制御状態フラグＦｃを設定してから、Ｓ３０１へ戻る。

次に、図２０，２１に示す第一虚像表示領域Ａ１での表示フローとして、第一虚像表示フローを説明する。

図２０に示すように第一虚像表示フローのＳ４０１では、レーン制御状態フラグＦｌの設定内容を取得する。続くＳ４０２では、クルーズ制御状態フラグＦｃの設定内容を取得する。さらに続くＳ４０３では、Ｓ４０１にて取得されたレーン制御状態フラグＦｌの設定内容が「ＯＦＦ」又は「ＲＥＡＤＹ」であると共に、Ｓ４０２にて取得されたクルーズ制御状態フラグＦｃの設定内容が「ＯＦＦ」又は「ＲＥＡＤＹ」であるか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合にはＳ４０４へ移行することで、第一虚像表示領域Ａ１での画像５６０，５６１，５６２，５６３，５６４の表示を消去してから、Ｓ４０１へ戻る。一方、否定判定が下された場合には、Ｓ４０５へ移行する。

Ｓ４０５では、Ｓ４０１にて取得されたレーン制御状態フラグＦｌの設定内容が「ＯＦＦ」又は「ＲＥＡＤＹ」であると共に、Ｓ４０２にて取得されたクルーズ制御状態フラグＦｃの設定内容が「ＯＮ」であるか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合には、Ｓ４０６へ移行する。

Ｓ４０６では、レーン制御予定フラグＦｐの設定内容を取得する。続くＳ４０７では、Ｓ４０６にて取得されたレーン制御予定フラグＦｐの設定内容が「ＳＴＡＲＴ」であるか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ４０８へ移行することで、前方車両８ｖに関連した「前方情報」として、車両制御ＥＣＵ４２のうち統合制御ＥＣＵでの制御情報を取得する。さらに続くＳ４０９では、クルーズ制御にて自車両２を追従させている前方車両８ｖは存在するか否かを、Ｓ４０８での取得情報に基づき判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ４１０へ移行する一方、肯定判定が下された場合にはＳ４１１へ移行する。

前方車両８ｖは存在せずに自車両２が単独走行している場合となるＳ４１０では、検知強調画像５６３を、実オン期間Ｔｒｏｃの表示色に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。ここで、特に本実施形態のＳ４１０では、Ｓ４０８にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、水平線８ｈ側へ移動する動画状の検知強調画像５６３を形成する。それと共にＳ４１０では、第一虚像表示領域Ａ１での画像５６０，５６１，５６２，５６４の表示を消去する。

一方、前方車両８ｖが存在して自車両２が追従走行している場合となるＳ４１１では、検知強調画像５６３及び車両強調画像５６４を順次、実オン期間Ｔｒｏｃの表示色に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。ここで、特に本実施形態のＳ４１１では、Ｓ４０８にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、前方車両８ｖ側へ移動する動画状の検知強調画像５６３を形成した後、同車両８ｖを囲む環状の車両強調画像５６４を形成する。それと共にＳ４１１では、第一虚像表示領域Ａ１での画像５６０，５６１，５６２の表示を消去する。尚、このＳ４１１及び上記のＳ４１０の実行終了後には、Ｓ４０１へ戻る。

Ｓ４０７にて否定判定が下された場合の後続処理は上記のＳ４０８〜Ｓ４１１であるのに対して、同Ｓ４０７にて肯定判定が下された場合には、Ｓ４１２へ移行する。Ｓ４１２では、開始予定位置Ｐｓに関連した「開始情報」と、前方車両８ｖに関連した「前方情報」として、統合制御ＥＣＵでの制御情報を取得する。続くＳ４１３では、クルーズ制御にて自車両２を追従させている前方車両８ｖは存在するか否かを、Ｓ４１２での取得情報に基づき判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ４１４へ移行する一方、肯定判定が下された場合にはＳ４１５へ移行する。

自車両２が単独走行している場合となるＳ４１４では、開始画像５６１を、開始予定期間Ｔｐｓｌの表示色に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。ここで、特に本実施形態のＳ４１４では、Ｓ４１２にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、開始予定位置Ｐｓに重畳表示される開始画像５６１を形成する。それと共にＳ４１４では、Ｓ４１２にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、検知強調画像５６３を、上記のＳ４１０と同様に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。さらにＳ４１４では、第一虚像表示領域Ａ１での画像５６０，５６２，５６４の表示を消去する。

一方、自車両２が追従走行している場合となるＳ４１５では、Ｓ４１２にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、開始画像５６１を、上記のＳ４１４と同様に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。それと共にＳ４１５では、Ｓ４１２にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、検知強調画像５６３及び車両強調画像５６４を、上記のＳ４１１と同様に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。さらにＳ４１５では、第一虚像表示領域Ａ１での画像５６０，５６２の表示を消去する。尚、このＳ４１５及び上記のＳ４１４の実行終了後には、Ｓ４０１へ戻る。

Ｓ４０５にて肯定判定が下された場合の後続処理は以上のＳ４０６〜Ｓ４１５であるのに対して、同Ｓ４０５にて否定判定が下された場合には、図２１に示すようにＳ４１６へ移行する。即ち、Ｓ４０１にて取得されたレーン制御状態フラグＦｌの設定内容が「ＯＮ」であると共に、Ｓ４０２にて取得されたクルーズ制御状態フラグＦｃの設定内容が「ＯＮ」である場合には、Ｓ４１６へ移行する。

Ｓ４１６では、レーン制御予定フラグＦｐの設定内容を取得する。続くＳ４１７では、Ｓ４１６にて取得されたレーン制御予定フラグＦｐの設定内容が「ＥＮＤ」であるか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ４１８へ移行することで、予定経路Ｒｐに関連した「経路情報」と、前方車両８ｖに関連した「前方情報」として、統合制御ＥＣＵでの制御情報を取得する。さらに続くＳ４１９では、クルーズ制御にて自車両２を追従させている前方車両８ｖは存在するか否かを、Ｓ４１８での取得情報に基づき判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ４２０へ移行する一方、肯定判定が下された場合にはＳ４２１へ移行する。

自車両２が単独走行している場合となるＳ４２０では、経路画像５６０を、通常オン期間Ｔｎｏｌの表示色にて形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。ここで、特に本実施形態のＳ４２０では、Ｓ４１８にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、予定経路Ｒｐに重畳表示される経路画像５６０を形成する。それと共にＳ４２０では、Ｓ４１８にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、検知強調画像５６３を、上記のＳ４１０と同様に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。さらにＳ４２０では、第一虚像表示領域Ａ１での画像５６１，５６２，５６４の表示を消去する。

一方、自車両２が追従走行している場合となるＳ４２１では、Ｓ４１８にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、経路画像５６０を、上記のＳ４２０と同様に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。それと共にＳ４２１では、Ｓ４１８にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、検知強調画像５６３及び車両強調画像５６４を、上記のＳ４１１と同様に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。さらにＳ４２１では、第一虚像表示領域Ａ１での画像５６１，５６２の表示を消去する。尚、このＳ４２１及び上記のＳ４２０の実行終了後には、Ｓ４０１へ戻る。

Ｓ４１７にて否定判定が下された場合の後続処理は上記のＳ４１８〜Ｓ４２１であるのに対して、同Ｓ４１７にて肯定判定が下された場合には、Ｓ４２２へ移行する。Ｓ４２２では、予定経路Ｒｐに関連した「経路情報」と、終了予定位置Ｐｅに関連した「終了情報」と、前方車両８ｖに関連した「前方情報」として、統合制御ＥＣＵでの制御情報を取得する。続くＳ４２３では、クルーズ制御にて自車両２を追従させている前方車両８ｖは存在するか否かを、Ｓ４２２での取得情報に基づき判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ４２４へ移行する一方、肯定判定が下された場合にはＳ４２５へ移行する。

自車両２が単独走行している場合となるＳ４２４では、経路画像５６０を、終了予定期間Ｔｐｅｌの表示色にて形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。それと共にＳ４２４では、終了画像５６２を、終了予定期間Ｔｐｅｌの表示色にて形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。ここで、特に本実施形態のＳ４２４では、Ｓ４２２にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、予定経路Ｒｐに重畳表示される経路画像５６０と、当該経路Ｒｐ上の終了予定位置Ｐｅに重畳表示される終了画像５６２とを形成する。さらにＳ４２４では、Ｓ４２２にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、検知強調画像５６３を、上記のＳ４１０と同様に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。加えてＳ４２４では、第一虚像表示領域Ａ１での画像５６１，５６４の表示を消去する。

一方、自車両２が追従走行している場合となるＳ４２５では、Ｓ４２２にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、経路画像５６０及び終了画像５６２を、上記のＳ４２４と同様に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。それと共にＳ４２５では、Ｓ４２２にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、検知強調画像５６３及び車両強調画像５６４を、上記のＳ４１１と同様に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。さらにＳ４２５では、第一虚像表示領域Ａ１での画像５６１の表示を消去する。尚、このＳ４２５及び上記のＳ４２４の実行終了後には、Ｓ４０１へ戻る。

次に、図２２に示す第二虚像表示領域Ａ２での表示フローとして、第二虚像表示フローを説明する。

第二虚像表示フローのＳ５０１では、レーン制御状態フラグＦｌの設定内容を取得する。続くＳ５０２では、Ｓ５０１にて取得されたレーン制御状態フラグＦｌの設定内容が「ＯＦＦ」であるか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合にはＳ５０３へ移行することで、第二虚像表示領域Ａ２でのレーン作動画像５６５の表示を消去する。一方、否定判定が下された場合には、Ｓ５０４へ移行する。

Ｓ５０４では、Ｓ５０１にて取得されたレーン制御状態フラグＦｌの設定内容が「ＯＮ」であるか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合にはＳ５０５へ移行することで、レーン作動画像５６５を、実オン期間Ｔｒｏｌの表示色に形成して第二虚像表示領域Ａ２に表示させる。このとき実オン期間Ｔｒｏｌの表示色は、レーン制御状態フラグＦｌの設定内容に基づくことになる。即ち実オン期間Ｔｒｏｌの表示色は、レーン制御状態チェックフローにおいてレーン制御状態フラグＦｌを設定するために、レーン制御と関連する「作動情報」として取得された制御情報に、基づく色となる。

一方、Ｓ５０４にて否定判定が下された場合には、Ｓ５０６へ移行することで、レーン作動画像５６５を、準備期間Ｔｒｄｌの表示色に形成して第二虚像表示領域Ａ２に表示させる。このとき準備期間Ｔｒｄｌの表示色は、レーン制御状態フラグＦｌの設定内容に基づくことになる。即ち準備期間Ｔｒｄｌの表示色は、レーン制御状態チェックフローにおいてレーン制御状態フラグＦｌを設定するために、レーン制御と関連する「作動情報」として取得された制御情報に、基づく色となる。尚、このＳ５０６及び上記のＳ５０３，Ｓ５０５の実行終了後には、Ｓ５０７へ移行する。

Ｓ５０７では、クルーズ制御状態フラグＦｃの設定内容を取得する。続くＳ５０８では、Ｓ５０７にて取得されたクルーズ制御状態フラグＦｃの設定内容が「ＯＦＦ」であるか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合にはＳ５０９へ移行することで、第二虚像表示領域Ａ２でのクルーズ作動画像５６６の表示を消去する。一方、否定判定が下された場合には、Ｓ５１０へ移行する。

Ｓ５１０では、Ｓ５０７にて取得されたクルーズ制御状態フラグＦｃの設定内容が「ＯＮ」であるか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合にはＳ５１１へ移行することで、クルーズ作動画像５６６を、実オン期間Ｔｒｏｃの表示色に形成して第二虚像表示領域Ａ２に表示させる。このとき実オン期間Ｔｒｏｃの表示色は、クルーズ制御状態フラグＦｃの設定内容に基づくことになる。即ち実オン期間Ｔｒｏｃの表示色は、クルーズ制御状態チェックフローにおいてクルーズ制御状態フラグＦｃを設定するために、クルーズ制御と関連する「作動情報」として取得された制御情報に、基づく色となる。

一方、Ｓ５１０にて否定判定が下された場合には、Ｓ５１２へ移行することで、クルーズ作動画像５６６を、準備期間Ｔｒｄｃの表示色にて形成して第二虚像表示領域Ａ２に表示させる。このとき準備期間Ｔｒｄｃの表示色は、クルーズ制御状態フラグＦｃの設定内容に基づくことになる。即ち準備期間Ｔｒｄｃの表示色は、クルーズ制御状態チェックフローにおいてクルーズ制御状態フラグＦｃを設定するために、クルーズ制御と関連する「作動情報」として取得された制御情報に、基づく色となる。尚、このＳ５１２及び上記のＳ５０９，Ｓ５１１の実行終了後には、Ｓ５０１へ戻る。

以上より第一実施形態では、ＨＣＵ５４のうちＳ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ４０１，Ｓ４１８，Ｓ４２２を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「経路情報取得手段」に相当し、ＨＣＵ５４のうちＳ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「経路画像形成手段」に相当する。また、第一実施形態では、Ｓ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ４０１，Ｓ４１８，Ｓ４２２は、プロセッサ５４ｐにより実行される「経路情報取得ステップ」に相当し、Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５は、プロセッサ５４ｐにより実行される「経路画像形成ステップ」に相当する。

さらに第一実施形態では、ＨＣＵ５４のうちＳ２０１〜Ｓ２０７，Ｓ４０６，Ｓ４１２を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「開始情報取得手段」に相当し、ＨＣＵ５４のうちＳ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「開始画像形成手段」に相当する。また、第一実施形態では、ＨＣＵ５４のうちＳ２０１〜Ｓ２０７，Ｓ４１６，Ｓ４２２を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「終了情報取得手段」に相当し、ＨＣＵ５４のうちＳ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「終了画像形成手段」に相当する。

加えて第一実施形態では、ＨＣＵ５４のうちＳ３０１〜Ｓ３０６，Ｓ４０２，Ｓ４０８，Ｓ４１２，Ｓ４１８，Ｓ４２２を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「前方情報取得手段」に相当し、ＨＣＵ５４のうちＳ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「強調画像形成手段」に相当する。また、第一実施形態では、ＨＣＵ５４のうちＳ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ３０１〜Ｓ３０６，Ｓ５０１，Ｓ５０７を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「作動情報取得手段」に相当し、ＨＣＵ５４のうちＳ５０２〜Ｓ５０６，Ｓ５０８〜Ｓ５１２を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「作動画像形成手段」に相当する。

（作用効果）
ここまで説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。

第一実施形態によると、自車両２の前方走行路８ｒと重畳する第一虚像表示領域Ａ１には、表示画像５６としての経路画像５６０がＨＵＤ５０により結像されることになる。このとき経路画像５６０は、車両制御ＥＣＵ４２のうち統合制御ＥＣＵでのレーン制御により自車両２に予定される予定経路Ｒｐを示すように、当該経路Ｒｐに関連した統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づき形成されることで、前方走行路８ｒと重畳させられる。これによりユーザに対しては、予定経路Ｒｐの正しさを前方走行路８ｒとの重畳具合から直感的に且つ事前に把握させることができるので、安心感をもたらすことが可能となる。

また、第一実施形態において経路画像５６０は、統合制御ＥＣＵでのレーン制御により自車両２を追従させる予定経路Ｒｐを示すように形成されて、前方走行路８ｒと重畳させられる。これによりユーザに対しては、レーン制御による予定経路Ｒｐの正しさを直感的に且つ事前に把握させて、安心感をもたらすことが可能となる。

さらにまた、第一実施形態において経路画像５６０は、自車両２側から前方へ向かって漸次延伸する動画状に、繰返し形成される。これによりユーザに対しては、レーン制御による予定経路Ｒｐの正しさだけでなく、レーン制御が正しく継続されていることも、直感的に且つ迅速に把握させることができる。故に、安心感を高めることが可能となる。

さて、第一実施形態において自車両２の前方走行路８ｒと重畳する第一虚像表示領域Ａ１には、表示画像５６としての経路画像５６０と共に、開始画像５６１もＨＵＤ５０により結像されることになる。このとき開始画像５６１は、統合制御ＥＣＵでのレーン制御が開始予定される開始予定位置Ｐｓを示すように、当該位置Ｐｓに関連した統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づき形成されることで、前方走行路８ｒと重畳させられる。これによりユーザに対しては、予定経路Ｒｐの正しさだけでなく、レーン制御が開始することも、直感的に且つ事前に把握させることができる。故に、安心感を高めることが可能となる。

また、第一実施形態において自車両２の前方走行路８ｒと重畳する第一虚像表示領域Ａ１には、表示画像５６としての経路画像５６０と共に、終了画像５６２もＨＵＤ５０により結像されることになる。このとき終了画像５６２は、統合制御ＥＣＵでのレーン制御が開始後に終了予定される終了予定位置Ｐｅを示すように、当該位置Ｐｅに関連した統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づき形成されることで、前方走行路８ｒと重畳させられる。これによりユーザに対しては、予定経路Ｒｐの正しさだけでなく、開始されたレーン制御が終了することも、直感的に且つ事前に把握させることができる。故に、安心感を高めることが可能となる。

さらにまた、終了画像５６２の表示色を開始画像５６１の表示色とは異ならせる第一実施形態によると、統合制御ＥＣＵでのレーン制御が開始するのか、それとも終了するのかを、ユーザに正しく把握させることができる。故に、こうした表示色の変更は、ユーザの安心感を高める上で有効となる。

さらにまた、第一実施形態において経路画像５６０の表示色は、終了画像５６２の形成される終了予定期間Ｔｐｅｌには、当該終了画像５６２の表示色と同一色に設定される。これによれば、統合制御ＥＣＵでのレーン制御が終了することの伝達を、終了画像５６２だけでなく、経路画像５６０も利用して実現できるので、ユーザに正しく且つ事前に把握させる効果が増す。故に、ユーザの安心感を高める上で特に有効となる。

加えて、第一実施形態において自車両２の前方走行路８ｒと重畳する第一虚像表示領域Ａ１には、表示画像５６としての経路画像５６０と共に、強調画像５６３，５６４もＨＵＤ５０により結像されることになる。このとき強調画像５６３，５６４は、統合制御ＥＣＵでのクルーズ制御により自車両２を追従させる前方車両８ｖの存在有無を強調するように、当該車両８ｖに関連した統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づき形成されることで、前方走行路８ｒと重畳させられる。これによりユーザに対しては、予定経路Ｒｐの正しさだけでなく、クルーズ制御による自車両２の追従対象として前方車両８ｖの存在有無も直感的に且つ迅速に把握させることができる。故に、安心感を高めることが可能となる。

また、第一実施形態において検知強調画像５６３は、自車両２側から前方へ向かって漸次移動する動画状に、繰返し形成される。これによりユーザに対しては、予定経路Ｒｐの正しさだけでなく、前方車両８ｖの存在有無が正しく且つ継続的にクルーズ制御に反映されていることも、直感的に且つ迅速に把握させることができる。故に、安心感を高めることが可能となる。

さらにまた、第一実施形態による検知強調画像５６３は、特に自車両２の追従走行時には、同車両２側から前方車両８ｖ側へ向かって漸次移動する動画状に、繰返し形成される。これによりユーザに対しては、予定経路Ｒｐの正しさだけでなく、クルーズ制御による追従対象の前方車両８ｖが正しいことも、直感的に且つ迅速に把握させることができる。故に、安心感を高めることが可能となる。

ここで第一実施形態においては、追従走行時の検知強調画像５６３が前方車両８ｖまで動画状に漸次移動してから、当該車両８ｖを囲む環状の車両強調画像５６４へと変化する。これによりユーザに対しては、クルーズ制御による追従対象の前方車両８ｖを、確実に且つ迅速に把握させることができるので、こうした強調画像５６３，５６４の変化は、安心感を高める上で有効となる。

また一方、第一実施形態による検知強調画像５６３は、特に自車両２の単独走行時には、同車両２側から前方走行路８ｒの水平線８ｈ側へ向かって漸次移動する動画状に、繰返し形成される。これによりユーザに対しては、予定経路Ｒｐの正しさだけでなく、クルーズ制御による追従対象の前方車両８ｖが存在しないことも、直感的に且つ迅速に把握させることができる。故に、安心感を高めることが可能となる。

以上に加えて第一実施形態では、自車両２の前方走行路８ｒと重畳する経路画像５６０が結像される第一虚像表示領域Ａ１よりも、下方且つ自車両２側に設定される第二虚像表示領域Ａ２には、表示画像５６としての作動画像５６５，５６６がＨＵＤ５０により結像されることになる。ここで作動画像５６５，５６６は、統合制御ＥＣＵでのレーン制御又はクルーズ制御の状態を示すように、当該状態に関連した統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づき形成されることで、経路画像５６０よりも下方且つ自車両２側に虚像表示される。これにより作動画像５６５，５６６は、ユーザの注視点が集まる経路画像５６０からは下方に外れるが、ユーザ側に寄った位置にて視認され得る。以上のことからユーザに対しては、予定経路Ｒｐの正しさだけでなく、レーン制御又はクルーズ制御の状態も、直感的に且つ迅速に把握させることができるので、安心感を高めることが可能となる。

また、第一実施形態によると、レーン制御又はクルーズ制御の状態が切替わるのに応じて、作動画像５６５，５６６の表示色を変更することで、当該作動状態の切替をユーザに正しく把握させることができる。故に、こうした表示色の変更は、ユーザの安心感を高める上で有効となる。

（第二実施形態）
本発明の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態の表示画像５６は、図２３〜２８に示すように、第一実施形態とは異なる経路画像２５６０、開始画像２５６１、終了画像２５６２及び作動画像２５６５，２５６６，２５６７を、第一実施形態と同様な強調画像５６３，５６４と共に含んでいる。そこで以下では、経路画像２５６０、開始画像２５６１、終了画像２５６２及び作動画像２５６５，２５６６，２５６７について、説明する。

図２３〜２７に示す経路画像２５６０は、通常オン期間Ｔｎｏｌ及び終了予定期間Ｔｐｅｌに加え、開始予定期間Ｔｐｓｌにも継続的に虚像表示されることで、第一虚像表示領域Ａ１では前方走行路８ｒに重畳して予定経路Ｒｐを示す。ここで、自車両２の単独走行時における経路画像２５６０は、図２３，２４，２７の如く同車両２の左右両側から前方の水平線８ｈ側へと向かってドット状に並ぶ形態に、複数形成される。一方、自車両２の追従走行時における経路画像２５６０は、図２５，２６の如く同車両２の左右両側から前方車両８ｖ側へと向かってドット状に並ぶ形態に、複数形成される。

これらいずれの走行時にも各経路画像２５６０は、車速に合わせて自車両２側へと接近する動画状に形成されることで、それぞれ前方走行路８ｒ上の決められた箇所に位置決めして重畳される。また、いずれの走行時にも、予定経路Ｒｐがストレートの場合には図２３〜２７の如く各経路画像２５６０がストレートに並んで形成される一方、予定経路Ｒｐがカーブの場合（図示しない）には各経路画像２５６０の並び方向がカーブする。

こうした各経路画像２５６０の表示色は、単独走行時及び追従走行時の期間Ｔｐｓｌ，Ｔｎｏｌ，Ｔｐｅｌのいずれにおいても、後に詳述する開始画像２５６１又は終了画像２５６２への切替箇所の表示色を除いて、同一色となる。例えば各経路画像２５６０の表示色は、図２３〜２７に右上がりハッチングを付して示す水色等、設定される。また、レーン制御が待機状態又はオフ状態になると、各経路画像２５６０の表示自体が図２８の如く終了する。

図２３に示す開始画像２５６１は、開始予定期間Ｔｐｓｌに継続して経路画像２５６０と一緒に虚像表示されることで、第一虚像表示領域Ａ１では前方走行路８ｒと重畳して開始予定位置Ｐｓを示す。ここで開始画像２５６１は、自車両２の左右両側にて表示される経路画像２５６０のうち、最も下方箇所に表示される一対の画像２５６０からそれぞれ切替えて、ドット状に形成される。これにより各開始画像２５６１は、車速に合わせて自車両２側へと接近する動画状となる。このとき各開始画像２５６１の表示色は、図２３にクロスハッチングを付して示す例えば緑色等、経路画像２５６０とは異なる色に設定される。一方、自車両２が開始予定位置Ｐｓに到達すると、各開始画像２５６１の表示自体が図２４の如く終了する。

図２７に示す終了画像２５６２は、終了予定期間Ｔｐｅｌに継続して経路画像２５６０と一緒に虚像表示されることで、第一虚像表示領域Ａ１では前方走行路８ｒと重畳して終了予定位置Ｐｅを示す。ここで終了画像２５６２は、自車両２の左右両側にて表示される経路画像２５６０のうち、最も上方箇所に表示される一対の画像２５６０からそれぞれ切替えて、ドット状に形成される。これにより各終了画像２５６２は、車速に合わせて自車両２側へと接近する動画状となる。このとき各終了画像２５６２の表示色は、図２７に左上がりハッチングを付して示す例えばアンバー色等、経路画像２５６０及び開始画像２５６１とは異なる色に設定される。一方、自車両２が終了予定位置Ｐｅに到達すると、各終了画像２５６２の表示自体が図２８の如く終了する。

図２４〜２８に示すレーン作動画像２５６５は、実オン期間Ｔｒｏｌ及び準備期間Ｔｒｄｌに継続して虚像表示されることで、第二虚像表示領域Ａ２ではレーン制御の状態を前方走行路８ｒと重畳させて示す。ここでレーン作動画像２５６５は、左右に離間する一対の斜線状図形により区画線を模すことで、レーン制御をイメージ可能に形成される。このときレーン作動画像２５６５の表示色は、レーン制御の状態に従って設定される。

具体的に実オン期間Ｔｒｏｌには、図２４〜２７に右上がりハッチングを付して示す例えば水色等、経路画像２５６０と同一色にレーン作動画像２５６５の表示色が設定される。一方で準備期間Ｔｒｄｌには、図２８に左上がりハッチングを付して示す例えばアンバー色等、終了予定期間Ｔｐｅｌの終了画像２５６２と同一色にレーン作動画像２５６５の表示色が設定される。さらに、レーン制御がオフ状態になると、レーン作動画像２５６５の表示自体が図２３の如く終了する。このように第二実施形態においても、レーン制御の状態がオン状態と準備状態との間で切替わるのに応じて、レーン作動画像２５６５の表示色が変更される。

図２３〜２８に示すクルーズ作動画像２５６６は、実オン期間Ｔｒｏｃ及び準備期間Ｔｒｄｃに継続して虚像表示されることで、第二虚像表示領域Ａ２ではクルーズ制御の状態を前方走行路８ｒと重畳させて示す。ここでクルーズ作動画像２５６６は、レーン作動画像２５６５をなる斜線状図形の間にて上下に並ぶ複数の台形図形により走行レーンを模すことで、クルーズ制御をイメージ可能に形成される。このときクルーズ作動画像２５６６の表示色は、クルーズ制御の状態に従って設定される。

具体的に実オン期間Ｔｒｏｃには、図２４〜２８に右上がりハッチングを付して示す例えば水色等、実オン期間Ｔｒｏｌのレーン作動画像２５６５と同一色にクルーズ作動画像２５６６の表示色が設定される。一方で準備期間Ｔｒｄｃには、図２３に左上がりハッチングを付して示す例えばアンバー色等、準備期間Ｔｒｄｌのレーン作動画像２５６５と同一色にクルーズ作動画像２５６６の表示色が設定される。さらに、クルーズ制御がオフ状態になると、クルーズ作動画像２５６６の表示自体が終了する。このように第二実施形態においても、クルーズ制御の状態がオン状態と準備状態との間で切替わるのに応じて、クルーズ作動画像２５６６の表示色が変更される。

図２５，２６に示す追従作動画像２５６７は、実オン期間Ｔｒｏｃのうち追従走行時に継続して虚像表示されることで、第二虚像表示領域Ａ２ではクルーズ制御の当該追従走行時の状態を前方走行路８ｒと重畳させて示す。ここで追従作動画像２５６７は、クルーズ作動画像２５６６の上方に隣接する矩形図形により前方車両８ｖを模すことで、追従走行時のクルーズ制御をイメージ可能に形成される。このとき追従作動画像２５６７の表示色は、図２５，２６に右上がりハッチングを付して示す例えば水色等、実オン期間Ｔｒｏｃのクルーズ作動画像２５６６と同一色に設定される。さらに、クルーズ制御のオン状態にあっても自車両２が追従走行から単独走行に切替わる、又はクルーズ制御がオフ状態になると、追従作動画像２５６７の表示自体が終了する。

以上の第二実施形態にてＨＣＵ５４は、第一実施形態と同様なレーン制御状態チェックフロー、レーン制御予定チェックフロー及びクルーズ制御状態チェックフローを実現する一方、第一実施形態とは異なる第一虚像表示フロー及び第二虚像表示フローを実現する。そこで以下では、図２９〜３１に示す第一虚像表示フローと、図３２に示す第二虚像表示フローとについて説明する。

図２９に示すように第二実施形態の第一虚像表示フローでは、Ｓ４０６，Ｓ４０７を実行しないで、Ｓ４０５にて肯定判定が下された場合にＳ４０８へと直接移行することで、Ｓ４０１〜Ｓ４０５，Ｓ４０８〜Ｓ４１１を第一実施形態に準じて実行する。ここでＳ４０１〜Ｓ４０５，Ｓ４０８〜Ｓ４１１での処理は、画像５６０，５６１，５６２を画像２５６０，２５６１，２５６２と読み替えた処理となる。

また、第二実施形態の第一虚像表示フローでは、Ｓ４０５にて否定判定が下された場合には、 図３０に示すようにＳ４１６を実行してから、Ｓ２４１７へ移行する。Ｓ２４１７では、Ｓ４１６にて取得されたレーン制御予定フラグＦｐの設定内容を、判定する。その結果、レーン制御予定フラグＦｐの設定内容が「ＯＦＦ」である場合には、Ｓ４１８へ移行することで、Ｓ４１８〜Ｓ４２１を第一実施形態に準じて実行する。ここでＳ４１８〜Ｓ４２１での処理は、画像５６０，５６１，５６２を画像２５６０，２５６１，２５６２と読み替えた処理となる。また、Ｓ２４１７での判定の結果、レーン制御予定フラグＦｐの設定内容が「ＥＮＤ」である場合には、Ｓ４２２へ移行することで、Ｓ４２２〜Ｓ４２５を第一実施形態に準じて実行する。ここでＳ４２２〜Ｓ４２５での処理は、画像５６０，５６１，５６２を画像２５６０，２５６１，２５６２と読み替えた処理となる。

さらに、第二実施形態の第一虚像表示フローでは、Ｓ２４１７での判定の結果、レーン制御予定フラグＦｐの設定内容が「ＳＴＡＲＴ」である場合には、図３１に示すように、Ｓ２４１２へ移行する。Ｓ２４１２では、予定経路Ｒｐに関連した「経路情報」と、開始予定位置Ｐｓに関連した「開始情報」と、前方車両８ｖに関連した「前方情報」として、車両制御ＥＣＵ４２のうち統合制御ＥＣＵでの制御情報を取得する。続くＳ２４１３では、クルーズ制御にて自車両２を追従させている前方車両８ｖは存在するか否かを、Ｓ２４１２での取得情報に基づき判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ２４１４へ移行する一方、肯定判定が下された場合にはＳ２４１５へ移行する。

自車両２が単独走行している場合となるＳ２４１４では、経路画像２５６０を、開始予定期間Ｔｐｓｌの表示色にて形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。それと共にＳ４２４では、開始画像２５６１を、開始予定期間Ｔｐｓｌの表示色に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。ここで、特に本実施形態のＳ２４１４では、Ｓ２４１２にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、予定経路Ｒｐに重畳表示される経路画像２５６０と、当該経路Ｒｐ上の開始予定位置Ｐｓに重畳表示される開始画像２５６１とを形成する。さらにＳ２４１４では、Ｓ２４１２にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、検知強調画像５６３を、第一実施形態にて説明のＳ４１０と同様に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。加えてＳ２４１４では、第一虚像表示領域Ａ１での画像２５６２，５６４の表示を消去する。

一方、自車両２が追従走行している場合となるＳ２４１５では、Ｓ２４１２にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、経路画像２５６０及び開始画像２５６１を、上記のＳ２４１４と同様に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。それと共にＳ２４１５では、Ｓ２４１２にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、検知強調画像５６３及び車両強調画像５６４を、第一実施形態にて説明のＳ４１１と同様に形成して第一虚像表示領域Ａ１に表示させる。さらにＳ２４１５では、第一虚像表示領域Ａ１での画像２５６２の表示を消去する。尚、このＳ２４１５及び上記のＳ２４１４の実行終了後には、Ｓ４０１へ戻る。

図３２に示すように第二実施形態の第二虚像表示フローでは、Ｓ５１１の実行終了後にはＳ２５１３へと移行することを除いて、Ｓ５０１〜Ｓ５１２を第一実施形態に準じて実行する。ここでＳ５０１〜Ｓ５１２での処理は、画像５６５，５６６を画像２５６５，２５６６と読み替えた処理となる。

Ｓ２５１３では、クルーズ制御と関連する「作動情報」として、車両制御ＥＣＵ４２のうち統合制御ＥＣＵでの制御情報を取得する。続くＳ２５１４では、クルーズ制御にて自車両２を追従させている前方車両８ｖは存在するか否かを、Ｓ２５１３での取得情報に基づき判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ５０１へ戻る一方、肯定判定が下された場合にはＳ２５１５へ移行する。

Ｓ２５１５では、Ｓ２５１３にて取得された統合制御ＥＣＵでの制御情報に基づくことで、追従作動画像２５６７を、実オン期間Ｔｒｏｃの表示色に形成して第二虚像表示領域Ａ２に表示させる。尚、このＳ２５１５の実行終了後には、Ｓ５０１へ戻る。

以上より第二実施形態では、ＨＣＵ５４のうちＳ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ４０１，Ｓ４１８，Ｓ４２２，Ｓ２４１２を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「経路情報取得手段」に相当し、ＨＣＵ５４のうちＳ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「経路画像形成手段」に相当する。また、第一実施形態では、Ｓ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ４０１，Ｓ４１８，Ｓ４２２，Ｓ２４１２は、プロセッサ５４ｐにより実行される「経路情報取得ステップ」に相当し、Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７は、プロセッサ５４ｐにより実行される「経路画像形成ステップ」に相当する。

さらに第一実施形態では、ＨＣＵ５４のうちＳ２０１〜Ｓ２０７，Ｓ４１６，Ｓ２４１２を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「開始情報取得手段」に相当し、ＨＣＵ５４のうちＳ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「開始画像形成手段」に相当する。また、第一実施形態では、ＨＣＵ５４のうちＳ２０１〜Ｓ２０７，Ｓ４１６，Ｓ４２２を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「終了情報取得手段」に相当し、ＨＣＵ５４のうちＳ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「終了画像形成手段」に相当する。

加えて第一実施形態では、ＨＣＵ５４のうちＳ３０１〜Ｓ３０６，Ｓ４０２，Ｓ４０８，Ｓ４１８，Ｓ４２２，Ｓ２４１２を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「前方情報取得手段」に相当し、ＨＣＵ５４のうちＳ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「強調画像形成手段」に相当する。また、第一実施形態では、ＨＣＵ５４のうちＳ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ３０１〜Ｓ３０６，Ｓ５０１，Ｓ５０７，Ｓ２５１３を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「作動情報取得手段」に相当し、ＨＣＵ５４のうちＳ５０２〜Ｓ５０６，Ｓ５０８〜Ｓ５１２，Ｓ２５１４，Ｓ２５１５を実行する部分は、プロセッサ５４ｐにより構築される「作動画像形成手段」に相当する。

ここまで説明した第二実施形態によると、漸次延伸する動画状の経路画像５６０による作用効果と、同一色の画像５６０，５６２による作用効果とを除いて、第一実施形態と同様な作用効果を発揮可能である。また、第二実施形態による経路画像２５６０は、前方走行路８ｒ上の決められた箇所に位置決めして重畳されることで、車速に合わせて自車両２側へと接近する動画状に形成される。これによりユーザに対しては、レーン制御による予定経路Ｒｐの正しさだけでなく、レーン制御が正しく継続されていることも、直感的に且つ迅速に把握させることができる。故に、安心感を高めることが可能となる。

（他の実施形態）
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

第一実施形態に関する変形例１では、開始予定期間Ｔｐｓｌに経路画像５６０を表示させてもよい。第二実施形態に関する変形例２では、開始予定期間Ｔｐｓｌに経路画像２５６０の表示を消去してもよい。ここで、かかる変形例２では、開始予定期間Ｔｐｓｌにおいて経路画像２５６０を表示させることなく、ドット状の開始画像２５６１を表示させる。

第一実施形態に関する変形例３では、予定経路Ｒｐの全体を示すように、長手形状の経路画像５６０を継続的に表示させてもよい。第二実施形態に関する変形例４では、ドット状に形成した経路画像２５６０の表示数を、自車両２側から前方へ向かって漸次増加させる表示を、繰返してもよい。

第一実施形態に関する変形例５では、経路画像５６０の表示色を、通常オン期間Ｔｎｏｌと終了予定期間Ｔｐｅｌとで同一色に設定してもよい。第二実施形態に関する変形例６では、経路画像２５６０の表示色を、通常オン期間Ｔｎｏｌと終了予定期間Ｔｐｅｌとで異ならせてもよい。ここで、かかる変形例６ではさらに、経路画像２５６０の表示色を、通常オン期間Ｔｎｏｌと終了予定期間Ｔｐｅｌと開始予定期間Ｔｐｓｌとで異ならせてもよい。

第一及び第二実施形態に関する変形例７では、開始画像５６１，２５６１及び終了画像５６２，２５６２のうち少なくとも一方を、表示させなくてもよい。第一及び第二実施形態に関する変形例８では、クルーズ制御の開始が予定される開始予定位置を示すための開始画像、及びクルーズ制御の終了が予定される終了予定位置を示すための終了画像のうち少なくとも一方を、表示させてもよい。

第一及び第二実施形態に関する変形例９では、開始画像５６１，２５６１及び終了画像５６２，２５６２のうち少なくとも一方を、点滅表示させてもよい。第一及び第二実施形態に関する変形例１０では、開始画像５６１，２５６１の表示色と終了画像５６２，２５６２の表示色とを同一色に設定してもよい。

第一実施形態に関する変形例１１では、開始画像５６１の表示色と経路画像５６０の表示色とを異ならせてもよい。第二実施形態に関する変形例１２では、開始画像２５６１の表示色と経路画像２５６０の表示色とを同一色に設定してもよい。

第一実施形態に関する変形例１３では、終了画像５６２の表示色と経路画像５６０の表示色とを異ならせてもよい。第二実施形態に関する変形例１４では、終了画像２５６２の表示色と経路画像２５６０の表示色とを同一色に設定してもよい。

第一及び第二実施形態に関する変形例１５では、追従走行時には車両強調画像５６４を検知強調画像５６３と共に表示させるが、単独走行時には車両強調画像５６４の表示を検知強調画像５６３の表示と共に消去してもよい。第一及び第二実施形態に関する変形例１６では、特定条件が成立した場合に限り、強調画像５６３，５６４を表示させてもよい。ここで特定条件とは、例えば単独走行と追従走行との切替えが生じることや、走行ラインの変更が生じること等である。

第一及び第二実施形態に関する変形例１７では、追従走行時において、検知強調画像５６３及び車両強調画像５６４のうちいずれか一方を表示させなくてもよい。第一及び第二実施形態に関する変形例１８では、強調画像５６３，５６４を表示させなくてもよい。第一及び第二実施形態に関する変形例１９では、強調画像５６３，５６４の表示色と経路画像５６０の表示色とを異ならせてもよい。

第一及び第二実施形態に関する変形例２０では、レーン作動画像５６５，２５６５及びクルーズ作動画像５６６，２５６６のうち少なくとも一方を、表示させなくてもよい。第二実施形態に関する変形例２１では、追従作動画像２５６７を表示させなくてもよい。

第一及び第二実施形態に関する変形例２２では、レーン作動画像５６５，２５６５の表示色を、レーン制御の状態に拘らず一定色に設定してもよい。第一及び第二実施形態に関する変形例２３では、クルーズ作動画像５６６，２５６６の表示色を、クルーズ制御の状態に拘らず一定色に設定してもよい。

第一及び第二実施形態に関する変形例２４では、ＨＤＵ５０に代えて又は加えて、他の表示要素５１，５２のうち少なくとも一方により、作動画像５６５，５６６，２５６５，２５６６，２５６７を表示してもよい。第一及び第二実施形態に関する変形例２５では、画像５６０，５６１，５６２，５６３，５６４，５６５，５６６，２５６０，２５６１，２５６２，２５６５，２５６６，２５６７の表示、消去若しくは表示色の変更等に併せて、音波又は音声による報知を実行してもよい。第一及び第二実施形態に関する変形例２６では、画像５６０，５６１，５６２，５６３，５６４，５６５，５６６，２５６０，２５６１，２５６２，２５６５，２５６６，２５６７の表示、消去若しくは表示色の変更等に併せて、ユーザへの振動付与による報知を実行してもよい。

第一及び第二実施形態に関する変形例２７では、自動制御スイッチがオン操作された状態下では、クルーズ制御スイッチに拘らず、レーン制御スイッチのオン操作によりレーン制御を開始してオン状態としてもよい。第一及び第二実施形態に関する変形例２８では、乗員センサ４１としての自動制御スイッチを設けなくてもよい。ここで、かかる変形例２８では、自動制御スイッチがオン操作された状態下でのレーン制御スイッチのオン操作により、又は変形例２７と組合わせて乗員センサ４１としてのレーン制御スイッチのオン操作のみにより、レーン制御を開始してオン状態としてもよい。また、変形例２８では、乗員センサ４１としてのクルーズ制御スイッチのオン操作のみにより、クルーズ制御を開始してオン状態としてもよい。

第一及び第二実施形態に関する変形例２９では、車両制御ＥＣＵ４２としての統合制御ＥＣＵによりレーン制御以外の自動制御を実行する際に自車両２を追従させる予定経路Ｒｐを設定して、当該経路Ｒｐに応じた経路画像５６０，２５６０を形成してもよい。第一及び第二実施形態に関する変形例３０では、車両制御ＥＣＵ４２としての統合制御ＥＣＵにより自車両２の走行レーンにおける幅方向位置を自動制御することで、区画線からの逸脱規制の状態と、区画線を跨ぐレーン変更の状態とを切替えてもよい。

第一及び第二実施形態に関する変形例３１では、自車両２のクルーズを自動制御することで、高速域等の特定車速域での車間距離又は車速を保つアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）をＦＳＲＡに代えて、車両制御ＥＣＵ４２としての統合制御ＥＣＵにより実現してもよい。第一及び第二実施形態に関する変形例３２では、車両制御ＥＣＵ４２としての統合制御ＥＣＵにより、クルーズ制御を実行しなくてもよい。ここで、かかる変形例３２では、変形例１８を組合わせて採用する。

第一及び第二実施形態に関する変形例３３では、ＨＣＵ５４を設けなくてもよい。こうした変形例３３では、例えばＥＣＵ３１，４２と、表示要素５０，５１，５２の制御用に設けられる表示ＥＣＵとのうち、一種類又は複数種類を「車両用表示制御装置」として機能させてもよい。即ち、一種類又は複数種類のＥＣＵが有するプロセッサにより、各実施形態の表示制御フローを実現して「虚像表示制御手段」構築してもよい。ここで図３３は、ＨＵＤ５０のうちプロセッサ５４ｐ及びメモリ５４ｍを有したＥＣＵ５０ｅにより、「車両用表示制御装置」の機能を果たす場合の変形例３３を、示している。
（付記１）
自動制御ユニット（４２）により自動で制御される自車両（２）の走行状態に関連した表示画像（５６）を、前記自車両の外界風景（８）と重畳させて虚像表示するヘッドアップディスプレイ（５０）に対して、当該虚像表示の制御を行う車両用表示制御装置（５４，５０ｅ）であって、
前記自動制御ユニットでの制御により前記自車両に予定される予定経路（Ｒｐ）に関連した経路情報を、取得する経路情報取得手段（Ｓ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ４０１，Ｓ４１８，Ｓ４２２，Ｓ２４１２）と、
前記外界風景中の前方走行路（８ｒ）と重畳する虚像表示領域（Ａ１）に、前記ヘッドアップディスプレイにより結像される前記表示画像として、前記予定経路を示す経路画像（５６０，２５６０）を、前記経路情報取得手段により取得された前記経路情報に基づき形成する経路画像形成手段（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７）とを、
少なくとも一つのプロセッサ（５４ｐ）により構築される手段として備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
（付記２）
自動制御ユニット（４２）により自動で制御される自車両（２）の走行状態に関連した表示画像（５６）を、前記自車両の外界風景（８）と重畳させて虚像表示するヘッドアップディスプレイ（５０）に対して、当該虚像表示の制御を行う車両用表示制御方法であって、
前記自動制御ユニットでの制御により前記自車両に予定される予定経路（Ｒｐ）に関連した経路情報を、取得する経路情報取得ステップ（Ｓ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ４０１，Ｓ４１８，Ｓ４２２，Ｓ２４１２）と、
前記外界風景中の前方走行路（８ｒ）と重畳する虚像表示領域（Ａ１）に、前記ヘッドアップディスプレイにより結像される前記表示画像として、前記予定経路を示す経路画像（５６０，２５６０）を、前記経路情報取得ステップにより取得された前記経路情報に基づき形成する経路画像形成ステップ（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７）とを、
少なくとも一つのプロセッサにより実行されるステップとして含むことを特徴とする車両用表示制御方法。

２ 自車両、８ 外界風景、８ｈ 水平線、８ｖ 前方車両、８ｒ 前方走行路、２１ フロントウインドシールド、４２ 車両制御ＥＣＵ、５０ ＨＵＤ、５０ｅ ＥＣＵ、５４ ＨＣＵ、５４ｐ プロセッサ、５６ 表示画像、５６０，２５６０ 経路画像、５６１，２５６１ 開始画像、５６２，２５６２ 終了画像、５６３ 検知強調画像、５６４ 車両強調画像、５６５，２５６５ レーン作動画像、５６６，２５６６ クルーズ作動画像、２５６７ 追従作動画像、Ａ１ 第一虚像表示領域、Ａ２ 第二虚像表示領域、Ｐｅ 終了予定位置、Ｐｓ 開始予定位置、Ｒｐ 予定経路、Ｔｎｏｌ 通常オン期間、Ｔｐｅｌ 終了予定期間、Ｔｐｓｌ 開始予定期間、Ｔｒｄｃ，Ｔｒｄｌ 準備期間、Ｔｒｏｃ，Ｔｒｏｌ 実オン期間

Claims (17)

1. 自動制御ユニット（４２）により自動で制御される自車両（２）の走行状態に関連した表示画像（５６）を、前記自車両の外界風景（８）と重畳させて虚像表示するヘッドアップディスプレイ（５０）に対して、当該虚像表示の制御を行う車両用表示制御装置（５４，５０ｅ）であって、
   前記自車両の走行レーンにおける幅方向の位置を自動で制御する前記自動制御ユニットでのレーン制御により前記自車両に予定される予定経路（Ｒｐ）に関連した経路情報を、取得する経路情報取得手段（Ｓ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ４０１，Ｓ４１８，Ｓ４２２，Ｓ２４１２）と、
   前記外界風景中の前方走行路（８ｒ）と重畳する虚像表示領域（Ａ１）に、前記ヘッドアップディスプレイにより結像される前記表示画像として、前記予定経路を示す経路画像（５６０，２５６０）を、前記経路情報取得手段により取得された前記経路情報に基づき形成する経路画像形成手段（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７）と、
   前記自動制御ユニットによる前記レーン制御の開始が予定される開始予定位置（Ｐｓ）に関連した開始情報を、取得する開始情報取得手段（Ｓ２０１〜Ｓ２０７，Ｓ４０６，Ｓ４１２，Ｓ４１６，Ｓ２４１２）と、
   前記前方走行路と重畳する前記虚像表示領域に、前記ヘッドアップディスプレイにより結像される前記表示画像として、前記前方走行路上での前記開始予定位置を継続的に示す開始画像（５６１，２５６１）を、前記開始情報取得手段により取得された前記開始情報に基づき前記自車両の前記開始予定位置への接近に従った形状に形成する開始画像形成手段（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７）とを、
   少なくとも一つのプロセッサ（５４ｐ）により構築される手段として備え、
   前記開始画像形成手段は、前記レーン制御を指令するためのレーン制御スイッチがオン操作された場合、前記虚像表示領域に前記開始画像を形成することを特徴とする車両用表示制御装置。
2. 前記レーン制御を実行するレーン制御ユニットを、前記自動制御ユニットとして搭載する前記自車両において、前記虚像表示の制御を行うために、
   前記経路画像形成手段は、前記レーン制御ユニットでの前記レーン制御により前記自車両が追従する前記予定経路を示す前記経路画像を、形成することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示制御装置。
3. 前記経路画像形成手段は、前記自車両側から前方へ向かって漸次延伸する動画状の前記経路画像（５６０）を、繰返し形成することを特徴とする請求項２に記載の車両用表示制御装置。
4. 前記経路画像形成手段は、前記前方走行路上の決められた箇所に位置決めして重畳されることにより、車速に合わせて前記自車両側へ接近する動画状の前記経路画像（２５６０）を、形成することを特徴とする請求項２に記載の車両用表示制御装置。
5. 前記経路画像形成手段（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５）は、前記開始画像形成手段（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５）による前記開始画像（５６１）の表示を通過後に、前記経路画像（５６０）を表示させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
6. 前記経路画像形成手段（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７）は、前記開始画像形成手段（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７）による前記開始画像（２５６１）の表示と同時に、前記経路画像（２５６０）を表示させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
7. 前記自動制御ユニットによる制御の開始後に制御の終了が予定される終了予定位置（Ｐｅ）に関連した終了情報を、取得する終了情報取得手段（Ｓ２０１〜Ｓ２０７，Ｓ４１６，Ｓ４２２）と、
   前記前方走行路と重畳する前記虚像表示領域に、前記ヘッドアップディスプレイにより結像される前記表示画像として、前記終了予定位置を示す終了画像（５６２，２５６２）を、前記終了情報取得手段により取得された前記終了情報に基づき形成する終了画像形成手段（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７）とを、
   前記少なくとも一つのプロセッサにより構築される手段として備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
8. 前記終了画像形成手段は、前記終了画像の表示色を、前記開始画像形成手段による前記開始画像の表示色とは異ならせることを特徴とする請求項７に記載の車両用表示制御装置。
9. 前記終了画像形成手段により前記終了画像（５６２）が形成される期間（Ｔｐｅｌ）に前記経路画像形成手段は、前記経路画像（５６０）の表示色を前記終了画像の表示色と同一色に設定することを特徴とする請求項８に記載の車両用表示制御装置。
10. 前記外界風景中での前方車両（８ｖ）の存在有無に応じた前記自車両の追従走行時又は単独走行時に、前記自車両のクルーズを自動で制御するクルーズ制御を実行するクルーズ制御ユニットを、前記自動制御ユニットとして搭載する前記自車両において、前記虚像表示の制御を行うために、
    前記前方車両に関連した前方情報を、取得する前方情報取得手段（Ｓ３０１〜Ｓ３０６，Ｓ４０２，Ｓ４０８，Ｓ４１２，Ｓ４１８，Ｓ４２２，Ｓ２４１２）と、
    前記前方走行路と重畳する前記虚像表示領域に、前記ヘッドアップディスプレイにより結像される前記表示画像として、前記クルーズ制御ユニットでの前記クルーズ制御により前記自車両が追従する前記前方車両の存在有無を強調する強調画像（５６３，５６４）を、前記前方情報取得手段により取得された前記前方情報に基づき形成する強調画像形成手段（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７）とを、
    前記少なくとも一つのプロセッサにより構築される手段として備えることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
11. 前記強調画像形成手段は、前記自車両側から前方へ向かって漸次移動する動画状の前記強調画像を、繰返し形成することを特徴とする請求項１０に記載の車両用表示制御装置。
12. 前記クルーズ制御ユニットでの前記クルーズ制御による前記追従走行時に前記強調画像形成手段は、前記自車両側から前記前方車両側へ向かって漸次移動する動画状の前記強調画像を、繰返し形成することを特徴とする請求項１１に記載の車両用表示制御装置。
13. 前記クルーズ制御ユニットでの前記クルーズ制御による前記追従走行時に前記強調画像形成手段は、前記前方車両まで漸次移動する動画状の前記強調画像を形成した後、前記前方車両を囲む環状に前記強調画像を変化させることを特徴とする請求項１２に記載の車両用表示制御装置。
14. 前記クルーズ制御ユニットでの前記クルーズ制御による前記単独走行時に前記強調画像形成手段は、前記自車両側から前記前方走行路の水平線（８ｈ）側へ向かって漸次移動する動画状の前記強調画像を、繰返し形成することを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
15. 前記自動制御ユニットの作動状態に関連した作動情報を、取得する作動情報取得手段（Ｓ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ３０１〜Ｓ３０６，Ｓ５０１，Ｓ５０７，Ｓ２５１３）と、
    前記虚像表示領域としての第一虚像表示領域よりも、下方且つ前記自車両側に設定される第二虚像表示領域（Ａ２）に、前記ヘッドアップディスプレイにより結像される前記表示画像として、前記自動制御ユニットの前記作動状態を示す作動画像を、前記作動情報取得手段により取得された前記作動情報に基づき形成する作動画像形成手段（Ｓ５０２〜Ｓ５０６，Ｓ５０８〜Ｓ５１２，Ｓ２５１４，Ｓ２５１５）とを、
    前記少なくとも一つのプロセッサにより構築される手段として備えることを特徴とする請求項１〜１４のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
16. 前記作動画像形成手段は、前記自動制御ユニットの前記作動状態が切替わるのに応じて前記作動画像の表示色を変更することを特徴とする請求項１５に記載の車両用表示制御装置。
17. 自動制御ユニット（４２）により自動で制御される自車両（２）の走行状態に関連した表示画像（５６）を、前記自車両の外界風景（８）と重畳させて虚像表示するヘッドアップディスプレイ（５０）に対して、当該虚像表示の制御を行う車両用表示制御方法であって、
    前記自車両の走行レーンにおける幅方向の位置を自動で制御する前記自動制御ユニットでのレーン制御により前記自車両に予定される予定経路（Ｒｐ）に関連した経路情報を、取得する経路情報取得ステップ（Ｓ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ４０１，Ｓ４１８，Ｓ４２２，Ｓ２４１２）と、
    前記外界風景中の前方走行路（８ｒ）と重畳する虚像表示領域（Ａ１）に、前記ヘッドアップディスプレイにより結像される前記表示画像として、前記予定経路を示す経路画像（５６０，２５６０）を、前記経路情報取得ステップにより取得された前記経路情報に基づき形成する経路画像形成ステップ（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７）と、
    前記自動制御ユニットによる前記レーン制御の開始が予定される開始予定位置（Ｐｓ）に関連した開始情報を、取得する開始情報取得ステップ（Ｓ２０１〜Ｓ２０７，Ｓ４０６，Ｓ４１２，Ｓ４１６，Ｓ２４１２）と、
    前記前方走行路と重畳する前記虚像表示領域に、前記ヘッドアップディスプレイにより結像される前記表示画像として、前記前方走行路上での前記開始予定位置を継続的に示す開始画像（５６１，２５６１）を、前記開始情報取得ステップにより取得された前記開始情報に基づき前記自車両の前記開始予定位置への接近に従った形状に形成する開始画像形成ステップ（Ｓ４０３〜Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０９〜Ｓ４１１，Ｓ４１３〜Ｓ４１５，Ｓ４１７，Ｓ４１９〜Ｓ４２１，Ｓ４２３〜Ｓ４２５，Ｓ２４１３〜Ｓ２４１５，Ｓ２４１７）とを、
    少なくとも一つのプロセッサにより実行されるステップとして含み、
    前記開始画像形成ステップでは、前記レーン制御を指令するためのレーン制御スイッチがオン操作された場合、前記虚像表示領域に前記開始画像を形成することを特徴とする車両用表示制御方法。

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