JP6523898B2

JP6523898B2 - 農作業機

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Publication number: JP6523898B2
Application number: JP2015188482A
Authority: JP
Inventors: 了介中瀬; 恒寿國安
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2015-09-25
Filing date: 2015-09-25
Publication date: 2019-06-05
Anticipated expiration: 2035-09-25
Also published as: JP2017060444A

Description

本発明は、圃場に農用資材を供給する作業装置を備えた農作業機に関する。

圃場に農用資材としての農用粉粒体を供給する際に、その供給量を走行機体の走行速度に比例するように制御する田植機が、例えば特許文献１に開示されている。しかしながら、この特許文献１による田植機では、走行機体の車軸の回転数を走行機体の移動距離として検出しているので、車輪がスリップを起こして空転している場合には、圃場に適量の粉粒体を供給できなくなる。

このようなスリップを起因とする問題を解決するため、特許文献２による農作業機では、走行機体を駆動移動させる駆動車輪の回転数を検出する駆動車輪回転数検出手段と、走行機体の移動量を検出する機体移動量検出手段とを設け、駆動車輪の回転量と機体移動量検出手段の検出結果に基づく機体移動量とから駆動車輪のスリップ率を算出し、このスリップ率に基づいて、農用粉粒体供給量が調節される。機体移動量検出手段は、走行機体に取り付けた揺動アームの先端部に走行機体の移動に伴って圃面上を転動する遊転体と、遊転体の回転数を検出する回転数検出センサとから構成されている。この場合、圃面の状態によっては遊転体の回転不良が生じ、これは直接スリップ率の誤差を導く。

より正確にスリップ率を測定する別な方法として、特許文献３による圃場作業機では、圃場作業機に設けられた駆動車輪の回転に基づいて算出される圃場作業機の移動距離と、ＧＰＳモジュールから出力される測位データに基づいて算出される走行機体の移動距離とから圃場作業機のスリップ率を算出するスリップ率算出部が備えられている。スリップ率算出部で算出されたスリップ率は、圃場への農用粉粒体の不適切な供給を回避するため、農用粉粒体の供給機構の動作制御の修正に利用されている。

特開平０５−２９２８１１号公報特開２００９−２６８４１８号公報特開２０１５−１１２０７０号公報

ＧＰＳ等の測位データを利用することで正確にスリップ率が算出できる。しかしながら、機体の加速時や減速時には、スリップ率が複雑に変動するので、そのようなスリップ率に基づいて圃場への農用資材の供給量を調節しても、満足できる成果が得られないことがわかってきた。このため、直線作業走行時のみならず、機体の加速時や減速時なども含めた種々の走行状態において、圃場に農用資材を適切に分布させる農用資材供給技術が要望されている。

圃場に農用資材を供給する作業装置を備えた、本発明による農作業機は、駆動車輪と、前記駆動車輪の回転に基づいて算出される機体の推定移動距離と前記機体の実移動距離とからスリップ率を算定するスリップ率算定部と、前記スリップ率に応じて前記作業装置による農用資材の供給量を調節する供給量調節部と、以下の（１）から（３）の検知条件、
（１）アクセルレバーや変速レバー、あるいはブレーキペダルなどの各種手動操作信号に基づく、走行機体の急激な減速または増速の推定、
（２）走行機体の速度監視に基づく急激な加速または減速の検知、
（３）走行機体の走行開始の検知、
の１つまたはそれらの任意の組み合わせに基づいて、前記スリップ率に応じて前記供給量調節部が前記供給量の調節を行っても満足できる農用資材供給分布の均一性が得られなくなる不安定スリップ状態を検知する不安定スリップ状態検知部と、前記不安定スリップ状態検知部による不安定スリップ状態の検知に基づいて、前記供給量調節部による前記スリップ率に応じた前記供給量の調節を中止する調節中止部とを備えている。

この構成によれば、スリップ率の変動が複雑で供給量調節のために不都合とみなされるような不安定スリップ状態が不安定スリップ状態検知部によって検知され、そのような不安定なスリップ状態下では、スリップ率に応じた農用資材の圃場への供給量の調節が中止される。農用資材の場への供給が中止されるのではなくその調節が中止されるだけなので、農用資材の供給自体は続行されること、及び不安定スリップ状態は短時間しか発生しないことから、突発的な不規則なスリップ状態が生じても、農用資材が圃場に適切に分布される。

スリップ率に応じた農用資材の圃場への供給量の調節が中止されている間は、不安定スリップ状態が検知される直前のスリップ率を採用して、その不安定スリップ状態が検知される直前に行われていた供給量を維持するとよい。また、予め不安定スリップ状態が発生する際の機体の状態が推定される場合には、その不安定スリップ状態における、農用資材供給量の調節に適したスリップ率を予め設定しておいて、当該スリップ率を当該不安定スリップ状態の発生時に利用することも可能である。
このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記調節中止部によって前記供給量の調節が中止されている間、仮スリップ率が生成され、当該仮スリップ率を用いて前記供給量調節部による供給量を調節する供給量調節補助部が備えられている。この仮スリップ率の好適な一例が、予め設定されたプリセットスリップ率または、前記不安定スリップ状態の検知前に算定されたスリップ率である。これにより、機体走行に伴う供給量の連続性が得られる。なお、予め設定されたプリセットスリップ率がゼロの場合は、不安定スリップ状態の発生時は、供給量の調整がない状態、つまり基本の供給量で農用資材が圃場に供給されることになる。

本願発明者の知見によれば、上述したような不安定スリップ状態の大部分は、機体の加速状態及び減速状態に生じる。このため、不安定スリップ状態検知部は、機体の加速状態及び減速状態を前記不安定スリップ状態として検知することができる。機体の加速状態及び減速状態は、機体速度から容易に算出でき、さらにはアクセルレバーや変速レバーの操作から推定することも可能である。

本発明による、農用資材の供給量の調節を行う技術は、施肥、苗植付け、播種などに特に効果的に適用でき、農用資材の供給分布が農作業計画通りに実現する。このため、本発明による農作業機の作業装置は、施肥装置または苗植付装置または播種装置または薬剤散布装置であることが適切である。

本発明による、農用資材の供給量を適切に調節する農用資材供給技術の基本原理を示す説明図である。本発明による農作業機の一例である乗用田植機の側面図である。乗用田植機の平面図である。苗取り量調節機構及び肥料供給量調節機構を示す模式図である。乗用田植機に搭載された制御装置の機能ブロック図である。

本発明による農作業機の具体的な実施形態を説明する前に、本発明を特徴付けている、農用資材の供給量を適切に調節する農用資材供給技術の基本原理を、図１を用いて説明する。ここでは、農作業機として、田植機や播種機や施肥機などの、圃場に苗の供給(苗植付け)や肥料の供給(施肥)や種（播種）の供給などを行う作業装置２を走行機体１に取り付けた農作業機が想定されている。この農作業機は、作業装置２には被制御機能として供給量調節機構３を備え、制御系にはスリップ率算定部５１と不安定スリップ状態検知部５２と調節中止部５３と供給量調節部５０とを備えている。

供給量調節機構３は、作業装置２が苗植付け装置なら植付け量調節機構であり、作業装置２が施肥装置なら施肥量調節機構である。それらの機構自体はよく知られたものであり、作業装置２に対して設定されている農用資材の圃場への供給量を調節する。その際、制御系から送られる制御信号に基づく電動モータなどのアクチェータの動作により、圃場に供給される農用資材の供給量が調節される。

スリップ率算定部５１には、前輪または後輪あるいはその両方である駆動車輪１１の回転に基づいて算定される走行機体１の推定移動距離と、ＧＰＳなどを用いて計測された機体位置から算定される走行機体１の実移動距離が入力される。スリップ率算定部５１は、推定移動距離と実移動距離とから駆動車輪１１のスリップ率を算定する。供給量調節部５０は、スリップ率に応じて供給量調節機構３に対する制御信号を生成して、供給量調節機構３に送る。これにより、作業装置２による農用資材の供給量が調節される。つまり、スリップ率が大きくなれば、走行機体１の時間当たりの移動距離が減少して、走行距離当たりの農用資材の供給量が増加するので、農用資材の供給量が減少させられる。これにより、圃場における農用資材の供給分布が均一化される。

不安定スリップ状態検知部５２は、スリップ率算定部５１によって算定されるスリップ率の挙動を評価して前記スリップ率の変動と農用資材の供給量との相関関係が低い不安定スリップ状態を検知する。不安定スリップ状態とは、例えば、スリップ率が突発的に大きくなる状態や、スリップ率が短時間に不安定に変動する状態などであり、走行機体１の減速時や加速時に生じやすい。また、そのような状態だけでなく、連続的に変動する小さなスリップ率が生じて状態も、ここでは不安定スリップ状態と見なされる。これは、このような連続的に変動する小さなスリップ率は、農用資材の供給分布にそれほど悪影響を与えないので、このスリップ率の変動に合わせて供給量を調節し続けることは、供給量調節機構３の負担にもなり、得策ではないからである。不安定スリップ状態検知部５２は、不安定スリップ状態を検知すると不安定スリップ状態を示す信号を出力する。

調節中止部５３は、そのような不安定スリップ状態を示す信号を受け取ると、供給量調節部５０に調節中止指令を出力する。供給量調節部５０は、調節中止指令を受け取ると、スリップ率算定部５１から送られてくるスリップ率に基づく供給量の調節は行わない。

供給量調節部５０は、調節中止指令を受け取っている間は、スリップ率算定部５１から送られてくるスリップ率は無視して、調節中止指令を受け取る前の供給量を維持する。しかしながら、不安定スリップ状態が発生している状況によっては、必ずしも現状の供給量を維持していくことが適切であるとは限らない。このため、仮スリップ率設定部５４と供給量調節補助部５５が備えられている。仮スリップ率設定部５４は、調節中止部５３によって供給量の調節が中止されている間、仮スリップ率を生成して、供給量調節補助部５５に与える。仮スリップ率設定部５４による仮スリップ率の生成に関して、予め設定されている仮スリップ率（つまり、予め設定されたプリセットスリップ率）を読み出して、供給量調節補助部５５に与えるような構成を採用してもよいし、スリップ率算定部５１によって算定されるスリップ率に基づいて仮スリップ率を導出する構成や、不安定スリップ状態に応じて複数の仮スリップ率から選択するような構成を採用してもよい。さらには、不安定スリップ状態の検知前に算定されたスリップ率または当該スリップ率に係数をかけた値を仮スリップ率としてもよい。

不安定スリップ状態検知部５２における、不安定スリップ状態の検知のための判定条件例として次の２つを示す。
（１）走行機体１の減速時や加速時に不安定スリップ状態が生じやすいことから、走行機体１の加速状態及び減速状態を不安定スリップ状態と見なして、走行機体１に設けられている速度制御に関係するセンサから、走行機体１の加速状態及び減速状態を示す信号の入力に応答して不安定スリップ状態を出力する。
（２）スリップ率算定部５１によって算定されたスリップ率を監視し、このスリップ率を予め設定された適用範囲外である場合不安定スリップ状態と見なして、不安定スリップ状態を出力する。本願発明者の知見によれば、（（車輪速度−機体速度）／機体速度）×１００％でスリップ率が算定されるとして、そのスリップ率がａ％以上でｂ％未満であれば、供給量の調節に利用してもよいと見なされる。スリップ率がａ％未満であれば、供給量の調節に値しないスリップ率（不安定スリップ状態の一種）と見なされ、好ましくは、この不安定スリップ状態の検知前に算定されたスリップ率を仮スリップ率として、供給量の調節が行われる。スリップ率がｂ％以上なら、異常と見なされ、所定の仮スリップ率での供給量の調節が行われる。ａ％及びｂ％は、コンピュータシミュレーションや実地実験を通じて決定される。また、ａ％及びｂ％は、圃場の種類や作業装置２の仕様などに応じて農作業機毎に変更設定可能にしておくと好都合である。

次に、図面を用いて、本発明による農作業機の具体的な実施形態の１つである乗用田植機を説明する。図２は、乗用田植機の側面図であり、図３は平面図である。図２に示すように、走行機体１は、機体フレーム１０の下部に、駆動車輪１１として、左右一対の前輪１１ａ及び左右一対の後輪１１ｂを備えている。機体フレーム１０の後部に、上下揺動自在なリンク機構７が備えられている。作業装置２の１つとして８条植型式の苗植付装置２Ａがリンク機構７を介して昇降自在に支持されている。リンク機構７は油圧シリンダ７０によりを昇降駆動される。さらに、作業装置２の他の１つとして施肥装置２Ｂも備えられている。

この実施形態では、スリップ率を求める際に必要となる自機位置は、ＧＰＳなどを用いた衛星測位システムを利用して求められる。例えば、ＧＰＳシステムでは、衛星からのＧＰＳ信号を受信するためにＧＰＳアンテナ９０を電波受信感度が良好となる箇所に取り付けられる。この実施形態では、植付け作業を行うときの走行の目安とするため、走行機体１における操縦部４の前方に位置するボンネット１３の前端部に設けられたセンターマスコット１４に、好ましくはセンターマスコット１４の先端領域に取り付けられている。

図２及び図３に示すように、エンジン１７の動力が、ミッションケース１８に備えられた走行用の静油圧式無段変速装置（図示せず）、株間変速装置（図示せず）、植付クラッチ（図示せず）から伝動軸１９を介して、苗植付装置２Ａに伝達される。

図２及び図３に示すように、施肥装置２Ｂは、運転座席１２の後側に配置された、粉粒状の肥料（農用資材に相当）を貯留するホッパー３６及び２つの植付条に対応した４個の繰出し部３７を備えている。繰出し部３７によって繰出された肥料は、運転座席１２の下側に配置されたブロアによって搬送される。接地フロート２５に作溝器１５が固定されており、繰出し部３７と作溝器１５とに亘って８本のホース１６が接続されている。繰出し部３７の動力はエンジン１７から供給される。

図２及び図３に示すように、苗植付装置２Ａの苗植付機構２１は、植付伝動ケース２２、植付伝動ケース２２の後部に回転駆動自在に支持された一対の回転ケース２３、回転ケース２３の両端に備えられた一対の植付アーム２４、接地フロート２５及び苗載せ台２０等を備えている。

苗植付機構２１の植付アーム２４は、植付伝動ケース２２に伝達される駆動力によって駆動され、２つの植付アーム２４に設けられた植付爪の先端が上下に長い回動軌跡を描きながら上下に往復移動する苗植運動を行なう。苗植付け作業時には、各苗植付機構２１は、２つの植付アーム２４によって交互に、苗載せ台２０の下端部において苗載せ台上のマット状苗から一株分の植付苗を取出して、取出した植付苗を圃場に下降搬送し、接地フロート２５によって整地された泥土部に植え付ける。苗載せ台２０は、横送り機構により、苗植付機構２１の苗植運動に連動させて車体横方向に往復移送されて、マット状苗を苗植付機構２１に対して車体横方向に往復移送する。これにより、各苗植付機構２１が苗載せ台２０に載置されたマット状苗の下端部の横一端側から他端側に向けて苗を取出して、水田面に植付ける。

苗載せ台２０上に載置されたマット苗が植付アーム２４の植付爪によって取り出される縦長さが変更されることで、苗取り量が調節される。この苗取り量を調節する苗取り量調節機構３Ａは、供給量調節機構３の一例であり、図４に模式的に示されている。苗載せ台２０が横移送の左右のストロークエンドに到達すると、縦方向での苗の取出し長さに相当する長さだけ縦送りされる。

苗取り量調節機構３Ａは、苗載せ台２０及びガイドレール２０ａを上下に位置変更することにより、植付アーム２４の植付爪がガイドレール２０ａに形成された苗取り出し口を通過して取り出す苗の苗取り量を調節する。苗取り量調節機構３Ａは、苗載せ台２０及びガイドレール２０ａを上下に位置変更するためのアクチェータである減速機構付きの電動モータ４１と、この電動モータ４１の出力軸に設けられたピニオンギヤと噛み合っている扇形ギヤ４２とを備えている。さらに、苗取り量調節機構３Ａは、ガイドレール２０ａの前部に挿入された支持アーム４５と、この支持アーム４５を揺動可能に支持する支持軸４４とを備えている。支持アーム４５と扇形ギヤ４２とは、連結アーム４３によってリンク結合している。扇形ギヤ４２の回動軸４６には、扇形ギヤ４２の回動角度（苗取り量）を検出する苗取り量センサ４７が設けられ、苗取り量センサ４７の検出値（苗取り量）は制御装置５に入力される。電動モータ４１は、制御装置５からの駆動信号に基づいて駆動する。電動モータ４１の一方方向の駆動により、苗載せ台２０及びガイドレール２０ａが上昇側に移動し、電動モータ４１の他方方向の駆動により、苗載せ台２０及びガイドレール２０ａが下降側に移動する。苗載せ台２０及びガイドレール２０ａの位置を上側に設定すると、植付アーム２４がガイドレール２０ａの苗取り出し口を浅く入り込みながら通過する状態となって、苗取り量は減少する。苗載せ台２０及びガイドレール２０ａの位置を下側に設定すると、植付アーム２４がガイドレール２０ａの苗取り出し口を深く入り込みながら通過する状態となって、苗取り量は増大する。

施肥装置２Ｂは、肥料の供給量を調節する供給量調節機構３の一例である肥料供給量調節機構３Ｂを備えている。肥料供給量調節機構３Ｂの構造は、例えば特開２０１５−６５８９０号公報などからよく知られているので、ここでの詳しい説明は省略する。図４には、肥料供給量調節機構３Ｂが模式的に示されている。肥料供給量調節機構３Ｂは、この実施の形態では、繰出し部３７における繰出し量を調節するための調節体を変位させるねじ軸３０と、ギヤを介してねじ軸３０を正方向及び逆方向に回転させる電動モータ３１と、ねじ軸３０の回転に基づく調節体の変位位置を検出する位置検出センサ３２を有する。位置検出センサ３２の検出値は制御装置５に入力される。電動モータ３１は、制御装置５からの駆動信号に基づいて駆動する。なお、施肥装置２Ｂの肥料供給量調節機構３Ｂが繰出しロール形式の場合、ロールの回転数の増加と繰出し量の増加が線形ではないので、ロール回転数は目標値より高めに設定することが好ましい。

図５には、この乗用田植機に装備されている制御装置５における、本発明に特に関係する機能部が示されている。これらの機能部は、図１を用いて説明された本発明の基本原理を流用している。

この制御装置５の信号入力機能部として、ＧＰＳモジュール９と、入力信号処理部６１が構築されている。ＧＰＳモジュール９は、ＧＰＳアンテナ９０とＧＰＳ処理回路９１とを有し、ＧＰＳアンテナ９０で受信したＧＰＳ信号に基づいて、リアルタイムの自機位置を示す測位データを生成する。入力信号処理部６１は、この田植機の走行状態や作業状態を検出する各種センサからの検出信号を処理する。各種センサには、苗取り量調節機構３Ａの苗取り量センサ４７や肥料供給量調節機構３Ｂの位置検出センサ３２も含まれる。さらに、入力信号処理部６１には、苗取り量調節機構３Ａの苗取り量を手動調節するための手動調節具８１による調節信号や肥料供給量調節機構３Ｂの肥料供給量を手動調節するための手動調節具８２による調節信号も入力される。また、その他の入力信号として、エンジン回転数、車輪回転数、燃料残量、苗残量、肥料残量、変速位置、作業装置２の姿勢(上昇状態や下降状態)などを示す検出信号、及びアクセルレバーや変速レバーなどの各種手動操作信号も入力信号処理部６１に入力される。

制御装置５の信号出力機能部として、制御信号出力部６２と、報知信号出力部６３とが構築されている。制御信号出力部６２は、この田植機の走行や作業に関する動作機器を駆動するために油圧機器や電気機器などの各種動作機器に制御信号を送る。報知信号出力部６３は、運転者または外部に各種情報を報知するために、報知信号を報知デバイスに出力する。報知デバイスとしては、画像情報を表示するディスプレイ６３１や音声情報を発するスピーカ６３２が代表的であるが、ブザーやランプも含まれる。ディスプレイ６３１にタッチパネルが装備されている場合、タッチパネルを通じて入力された情報は、操作信号として入力信号処理部６１に入力される。

制御装置５の演算機能部として、供給量調節部５０と、スリップ率算定部５１と、不安定スリップ状態検知部５２と、調節中止部５３と、仮スリップ率設定部５４とが構築されている。これらの演算機能部は、図１を用いて説明された機能の少なくとも一部を備えている。

供給量調節部５０は、スリップ率算定部５１によって算定されたスリップ率に応じて、苗取り量調節機構３Ａの苗取り量の自動調節または肥料供給量調節機構３Ｂの肥料供給量の自動調節あるいは両方の自動調節を行う。その際、供給量調節部５０は、スリップ率から肥料供給量調節のための調節値を導出するスリップ率−調節値テーブル（制御マップ）を備えている。

スリップ率算定部５１は、実移動距離と推定移動距離とからスリップ率を算定する。この実施の形態では、スリップ率算定部５１は、実移動距離と推定移動距離も算定する。実移動距離は、ＧＰＳモジュール９から逐次送られてくる測位データに基づいて算定される。つまり、所定時間における２つの自車位置の距離が、所定時間における実移動距離となる。推定移動距離は、駆動車輪１１の時間当たりの回転数から算定される。つまり、駆動車輪１１の周速を所定時間で乗算して得られた距離が推定移動距離となる。

不安定スリップ状態検知部５２は、不安定スリップ状態を検知した場合、不安定スリップ状態を示す信号を出力する。上述したように、圃場に農用資材（この実施形態では苗と肥料）を供給する際に、その供給量を走行機体１の駆動車輪１１の回転速度に基づいて算定された速度に比例するように制御されている。しかしながら、駆動車輪１１がスリップを起こして空転している場合には、算定された走行速度と実際の走行機体１の走行速度とはずれが生じる。このずれが農用資材の供給分布を不均一とするので、これを避けるため、スリップ率を考慮して、農用資材の供給量が調節される。不安定スリップ状態とは、このようなスリップ率と供給量との相関関係が低くなり、スリップ率に基づいて所定の供給量の調節を行っても満足できる農用資材供給分布の均一性が得られないような状態を意味する。不安定スリップ状態検知部５２は、そのような不安定スリップ状態を、以下に例示された検知条件の１つまたはそれらの任意の組み合わせに基づいて検知する。
（１）アクセルレバーや変速レバー、あるいはブレーキペダルなどの各種手動操作信号に基づく、走行機体１の急激な減速または増速の推定。
（２）走行機体１の速度監視に基づく急激な加速または減速の検知。
（３）走行機体の走行開始の検知。
（４）スリップ率算定部５１によって算定されたスリップ率の予め設定された範囲からの逸脱（つまり、過少スリップ率または過大スリップ率は不安定スリップ状態の要件とみなされる。なお過少スリップ率や過大スリップ率は実験等を通じて決定される）。

仮スリップ率設定部５４が不安定スリップ状態を示す信号を出力した場合、調節中止部５３は調節中止指令を供給量調節部５０に与え、供給量調節部５０による通常の供給量調節機構３に対する自動調節を中止させる。ここでの通常の供給量調節機構３に対する自動調節とは、スリップ率算定部５１によって算定されたスリップ率に応じて、スリップ率−調節値テーブルから導出された調節値に基づいて調節指令を供給量調節機構３に与えることである。

調節中止部５３が調節中止を指令した場合、この実施形態では、次の２つの制御プロセスのいずれかの選択が可能である。その一つ制御プロセスでは、供給量調節機構３に対する供給量調節のための調節指令は出力されず、その結果、作業装置２、ここでは苗植付装置２Ａまたは施肥装置２Ｂあるいはその両方は、調節なしで、つまり供給量の変更なしで農用資材の供給を続行する。他の１つの制御プロセスでは、仮スリップ率設定部５４が仮スリップ率を生成し、この仮スリップ率が供給量調節部５０に与えられる。供給量調節部５０は、調節中止指令を受けるだけでなく仮スリップ率も受けると、供給量調節補助部５５が起動し、仮スリップ率に基づく供給量調節を行うように調節指令を供給量調節機構３に与える。これにより、作業装置２はスリップ率算定部５１によって算定されたスリップ率に基づいて調節された供給量ではなく、仮スリップ率に基づいて調節された供給量で農用資材を圃場に供給することができる。

供給量調節機構３は、手動調節具８１，８２により基本的な供給量が設定される構成を備えている。したがって、スリップが発生していない状態では、この基本的な供給量で農用資材が圃場に供給される。この基本的な供給量の設定は、手動調節具８１，８２以外に、リモコンやＷｉｆｉ技術を用いて、遠隔から行うことも可能である。

〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、農作業機として乗用田植機が取り上げられ、作業装置２として苗植付装置２Ａと施肥装置２Ｂとが搭載されていた。これに代えて、苗植付装置２Ａだけが搭載された農作業機、施肥装置２Ｂだけが搭載された農作業機に本発明を適用してもよい。さらに、作業装置２として播種装置や薬剤散布装置を搭載した農作業機に本発明を適用することも可能である。播種装置を搭載した場合には、種籾の供給量を変更する種籾量調節機構に対してスリップ率に応じた調節指令が与えられる。播種装置を搭載した場合には、種籾の供給量を変更する種籾量調節機構に対してスリップ率に応じた調節指令が自動的に与えられる。薬剤散布装置を搭載した場合には、薬剤の供給量を変更する薬剤散布量調節機構に対してスリップ率に応じた調節指令が自動的に与えられる。
（２）上述した実施形態では、走行機体１の実移動距離を算定するためにＧＰＳなどの衛星航法技術を採用していたが、これに代えて撮影カメラと画像処理技術を用いて実移動距離を算定することも可能である。
（３）図１や図５で示された機能部は、説明目的で、理解しやすいように区分けされているが、各機能部は、任意に分割または統合が可能である。例えば、スリップ率算定部５１と仮スリップ率設定部５４とを統合してもよいし、仮スリップ率設定部５４と調節中止部５３とを統合してもよい。また、不安定スリップ状態検知部５２は、入力信号処理部６１に組み込まれてもよい。
（４）上述した実施形態では述べられていないが、機体速度が上昇すると、接地フロート２５が前上がり気味になり、植付け深さが浅くなる傾向がある。このため、機体速度が高速になれば、植付け深さの目標値を深め側に修正することが好ましい。
（５）上述した実施形態では、ＧＰＳアンテナ９０がセンターマスコット１４に取り付けられていたが、これに代えて、同様に電波受信感度が良好であるボンネット１３の表面に取り付けてもよい。

本発明は、圃場に農用資材を供給する作業装置を備えた農作業機に適用される。

１：走行機体
１１：駆動車輪
１１ａ：前輪
１１ｂ：後輪
１４：センターマスコット
１７：エンジン
２：作業装置
２０：苗載せ台
２１：苗植付機構
２５：接地フロート
２Ａ：苗植付装置
２Ｂ：施肥装置
３：供給量調節機構
３Ａ：苗取り量調節機構
３Ｂ：肥料供給量調節機構
３１：電動モータ
３２：位置検出センサ
４１：電動モータ
４７：苗取り量センサ
５：制御装置
５０：供給量調節部
５１：スリップ率算定部
５２：不安定スリップ状態検知部
５３：調節中止部
５４：仮スリップ率設定部
５５：供給量調節補助部
９：ＧＰＳモジュール
９０：ＧＰＳアンテナ
９１：ＧＰＳ処理回路

Claims

圃場に農用資材を供給する作業装置を備えた農作業機であって、
駆動車輪と、
前記駆動車輪の回転に基づいて算出される機体の推定移動距離と前記機体の実移動距離とからスリップ率を算定するスリップ率算定部と、
前記スリップ率に応じて前記作業装置による農用資材の供給量を調節する供給量調節部と、
以下の（１）から（３）の検知条件、
（１）アクセルレバーや変速レバー、あるいはブレーキペダルなどの各種手動操作信号に基づく、走行機体の急激な減速または増速の推定、
（２）走行機体の速度監視に基づく急激な加速または減速の検知、
（３）走行機体の走行開始の検知、
の１つまたはそれらの任意の組み合わせに基づいて、前記スリップ率に応じて前記供給量調節部が前記供給量の調節を行っても満足できる農用資材供給分布の均一性が得られなくなる不安定スリップ状態を検知する不安定スリップ状態検知部と、
前記不安定スリップ状態検知部による不安定スリップ状態の検知に基づいて、前記供給量調節部による前記スリップ率に応じた前記供給量の調節を中止する調節中止部と、を備えた農作業機。
前記調節中止部によって前記供給量の調節が中止されている間、仮スリップ率が生成され、当該仮スリップ率を用いて前記供給量調節部による供給量を調節する供給量調節補助部が備えられ、前記仮スリップ率が、予め設定されたプリセットスリップ率または、前記不安定スリップ状態の検知前に算定されたスリップ率である請求項１に記載の農作業機。
前記作業装置は、施肥装置または苗植付装置または播種装置または薬剤散布装置である請求項１または２に記載の農作業機。