JP6523018B2 - 駐車支援装置、及び駐車支援システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の駐車を支援する技術に関する。

従来より、車両の運転者に対して自車両の駐車可能な領域を提示する技術が知られている。この技術では、例えば、車両に搭載されたカメラで車両の周囲を撮影し、撮影した画像に基づいて駐車スペースを検出する。そして、その検出した駐車スペースを画面に表示することによって駐車可能な領域を提示するようになっている。運転者は、提示された駐車可能領域の中から駐車する領域を選択して自車両を駐車させることができる。なお、本発明と関連する技術としては、例えば、特許文献１がある。

特開2012-1144号公報

しかしながら、単に駐車可能領域を提示するものでは、駐車可能領域が複数存在する場合に、例えば運転初心者や高齢の運転者は「駐車しやすさ」などを考慮せずに駐車する領域を選択してしまうことが多い。このような場合には、運転技術のレベルがあまり高くない人が結果的に駐車難易度の高い駐車領域を選択してしまうことになる。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、駐車動作時や降車時に障害物と接触する可能性の小さい、より安全に駐車可能な領域を選択することができる技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、請求項１の発明は、自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記自車両の周囲を撮影した画像に基づいて、障害物の有無を検出すると共に、自車両の駐車が可能な領域を検出する検出手段と、前記障害物の有無に基づいて、前記検出した駐車可能領域の中から自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択する選択手段と、を備え、前記駐車可能領域が２つ連続した領域として検出された場合には、前記選択手段は、前記自車両の乗員の配置状況に応じて、駐車可能領域を選択する駐車支援装置である。

また、請求項２の発明は、請求項１に記載の駐車支援装置において、前記駐車可能領域が３つ以上の連続した領域として検出された場合には、前記選択手段は、端の領域以外の駐車可能領域を選択する。

また、請求項３の発明は、請求項１又は２に記載の駐車支援装置において、前記駐車可能領域が複数検出された場合には、前記選択手段は、検出された各駐車可能領域の前方領域における障害物の有無に応じて、駐車可能領域を選択する。

また、請求項４の発明は、自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記自車両の周囲を撮影した画像に基づいて、障害物の有無を検出すると共に、自車両の駐車が可能な領域を検出する検出手段と、前記障害物の有無に基づいて、前記検出した駐車可能領域の中から自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択する選択手段と、を備え、前記自車両周囲の状況を評価項目として、該評価項目毎に駐車の適正度を示す評価値が予め設定されており、前記選択手段は、前記駐車可能領域毎に該当する評価項目に対応した評価値を用いて駐車適正度を導出し、該駐車適正度に基づいて自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択し、前記評価値は、前記自車両の乗員の配置状況に応じて異なる設定がされている駐車支援装置である。

また、請求項５の発明は、自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記自車両の周囲を撮影した画像に基づいて、障害物の有無を検出すると共に、自車両の駐車が可能な領域を検出する検出手段と、前記障害物の有無に基づいて、前記検出した駐車可能領域の中から自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択する選択手段と、を備え、前記障害物の状況を評価項目として、該評価項目毎に駐車の適正度を示す評価値が予め設定されており、前記選択手段は、前記駐車可能領域毎に該当する評価項目に対応した評価値を用いて駐車適正度を導出し、該駐車適正度に基づいて自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択し、前記評価値は、前記自車両の乗員の配置状況に応じて異なる設定がされている駐車支援装置である。

また、請求項６の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載の駐車支援装置において、前記検出した駐車可能領域への移動経路を導出する経路導出手段と、前記導出した移動経路を前記撮影画像に重畳表示させる表示制御手段と、をさらに備えている。

また、請求項７の発明は、請求項６に記載の駐車支援装置において、前記駐車可能領域が複数検出された場合には、前記表示制御手段は、前記自車両が駐車する駐車可能領域への移動経路を前記撮影画像に重畳表示させ、他の駐車可能領域への移動経路は重畳表示させない。

また、請求項８の発明は、自車両の駐車を支援する駐車支援システムであって、前記自車両の周囲を撮影する撮影装置と、請求項１ないし７のいずれかに記載の駐車支援装置と、を備えている駐車支援システムである。

請求項１ないし８の発明によれば、障害物の有無に基づいて自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択することから、駐車動作時及び降車時に障害物と接触する可能性の小さい、より安全に駐車できる駐車可能領域を提示することが可能になる。

図１は、駐車支援システムの概要を示す図である。 図２は、自車両周囲を俯瞰した図である。 図３は、自車両の後方画像を示す図である。 図４は、自車両周囲を俯瞰した図である。 図５は、自車両の後方画像を示す図である。 図６は、自車両周囲を俯瞰した図である。 図７は、乗員の配置状況と駐車可能領域との関係を示す図である。 図８は、自車両の後方画像を示す図である。 図９は、自車両周囲を俯瞰した図である。 図１０は、自車両の後方画像を示す図である。 図１１は、駐車支援システムの処理を示すフローチャートである。 図１２は、駐車支援システムの概要を示す図である。 図１３は、周囲の状況と評価値との関係を示す図である。 図１４は、駐車適正度を説明する図である。 図１５は、駐車適正度を説明する図である。 図１６は、駐車支援システムの処理を示すフローチャートである。 図１７は、周囲の状況と評価値との関係を示す図である。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。

＜１．第１の実施の形態＞
＜１−１．駐車支援システムの構成＞
本実施の形態に係る駐車支援システムは、車両の駐車スペースである駐車可能領域へ車両を駐車させる際に、車両の運転者に対して、より安全に駐車できる駐車可能領域を提示するシステムである。特に、本実施の形態の駐車支援システムは、車両を駐車場に駐車させる際に車両に搭載されたカメラで撮影した画像に基づいて駐車可能領域を検出し、駐車可能領域周囲の障害物の有無を考慮してより安全に駐車することができる駐車可能領域を選択するシステムである。以下、駐車支援システムの構成について説明する。

図１は、駐車支援システム１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、駐車支援システム１００は、撮影部２と、駐車支援装置３と、ディスプレイ４と、乗員検知部５とを備えている。

撮影部２は、撮影装置としてのフロントカメラ２１、右サイドカメラ２２、左サイドカメラ２３及びリアカメラ２４を備え、車両外部を撮影する。各カメラ２２〜２４は、広角レンズを備え、１８０度以上の画角に渡ってデジタル撮影し、撮影した画像データを駐車支援装置３に送信する。車両の前後左右にカメラを設置することで、撮影部２は、車両の全周を撮影できる。各カメラ２２〜２４により撮影された画像は、広角レンズの歪曲収差により像が歪んで撮影された場合でも、画像の補正処理により平面な画像に修正することができる。

フロントカメラ２１は、車両の先端部に配置され、車両の前方を撮影する。フロントカメラ２１は、車両のいわゆるフロントグリルに配置されるが、車室内のバックミラー裏面に設置し、フロントガラスを通して車両の前方を撮影してもよい。右サイドカメラ２２は、車両の右サイドミラーのケース内に設置され、車両の右側方を撮影する。左サイドカメラ２３は、車両の左サイドミラーのケース内に設置され、車両の左側方を撮影する。リアカメラ２４は、車両の後部に設置され、車両の後方を撮影する。リアカメラ２４は、リアゲートの開放レバー付近に設置されるが、リアスポイラーの下部に設置してもよい。この場合には、撮影視点が上昇し、より遠方まで車両後方を撮影することができる。

なお、本実施の形態の駐車支援システム１００では、４つのカメラを備えた構成について説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。いずれか１つ又は複数のカメラを備えた構成としてもよい。例えば、リアカメラ２４を備えた構成とし、このリアカメラ２４の撮影画像を用いて駐車可能領域の検出など本発明の各処理を実行してもよい。

駐車支援装置３は、車両の駐車が可能な領域を検出し、検出した駐車可能領域の中から自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択する電子制御装置である。駐車支援装置３は、制御部３１と、入出力部３２と、記憶部３３とを備えている。

制御部３１は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを備えるコンピュータである。制御部３１は、駐車支援装置３が備えている入出力部３２及び記憶部３３と接続され、相互にデータの送受信を行い、駐車支援装置３の全体を制御する。また、制御部３１は、検出部３１ａと、表示制御部３１ｂと、選択部３１ｃと、経路導出部３１ｄとを備えている。制御部３１が備えるこれら各部は、プログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことにより実現される機能である。

検出部３１ａは、撮影部２が撮影した車両外部の画像に映された駐車枠を検出すると共に、駐車領域及び駐車可能領域を検出する処理を行う。駐車枠とは、車両の駐車スペースを区画する枠線のことである。また、駐車領域とは、駐車枠で囲まれた車両の駐車スペースのことであり、駐車可能領域とは、駐車領域のうち、他車両等の障害物がなく自車両の駐車が可能な領域のことである。

検出部３１ａは、各カメラ２１〜２４のいずれか１つ又は複数のカメラで撮影した画像を用いて駐車枠を検出する。具体的には、撮影画像中の輝度変化に基づいて駐車枠を検出する。かかる検出処理は、画像中の所定領域に対して行ってもよい。所定領域とは、例えば画像中の路面に相当する領域などである。画像全体を検出処理すると処理負荷が膨大となるのに対して、検出処理を所定領域に対してのみ行えば処理負荷を軽減することができる。

また、検出部３１ａは、検出した駐車枠に基づいて駐車領域を検出する。具体的には、検出部３１ａは、駐車枠で囲まれた領域を駐車領域として検出する。例えば、一般的な駐車枠の大きさを記憶部３３に記憶しておき、検出した駐車枠で囲まれた領域の大きさと比較することで駐車領域を検出する。

そして、検出部３１ａは、駐車可能領域を検出する。駐車領域内に既に他の車両が駐車している場合や、何らかの物体が存在する場合には車両を駐車することができない。したがって、検出部３１ａは、そのような障害物の有無も検出し、駐車領域と、各駐車領域内の障害物検出結果とに基づいて駐車可能領域を検出する。つまり、検出部３１ａは、障害物の検出処理を行うと共に、駐車可能領域の検出も行う。その際、検出部３１ａは、障害物が存在しない駐車領域を駐車可能領域として検出する。なお、障害物の検出は、撮影部２で撮影した画像に基づいて行うことができるが、障害物検出用の他のセンサやレーダ装置などを別途設けて検出してもよい。

また、検出部３１ａは、駐車領域や障害物を検出すると、それらの座標値に基づいて、障害物と隣接する駐車領域との距離を導出する。例えば、障害物が他車両であった場合には、該他車両と隣接する駐車領域との距離が導出されることになるため、他車両が隣接する駐車領域に対してどの程度の寄り具合であるかを検出することができる。

表示制御部３１ｂは、ディスプレイ４に表示される表示用画像を生成し、表示の制御を行う。表示制御部３１ｂは、撮影部２で撮影された画像情報を静止画又は動画ファイルとして取り込み保存し、ディスプレイ４で表示可能なデータ形式に変換することで表示用画像を生成し、入出力部３２を介してディスプレイ４へ出力する。例えば、表示制御部３１ｂは、リアカメラ２４で撮影された自車両後方が映し出された駐車領域を含む画像をディスプレイ４にて表示する制御を行う。

選択部３１ｃは、検出部３１ａで検出した全ての駐車可能領域の中から、各駐車可能領域の周囲の状況（例えば、隣接する駐車領域の障害物の検出結果等）に基づいて、より安全に駐車することができる駐車可能領域を選択する。この駐車可能領域の選択処理の詳細については後述する。

経路導出部３１ｄは、車両が駐車可能領域に駐車するための経路を導出する。具体的には、経路導出部３１ｄは、車両の位置と駐車可能領域の位置、ステアリングの舵角等に基づいて駐車可能領域に駐車する際の移動経路を導出する。なお、経路導出部３１ｄにて導出した移動経路は、表示制御部３１ｂの制御によってディスプレイ４に表示される。

入出力部３２は、駐車支援装置３へ入出力されるデータを制御する。例えば、入出力部３２は、車両が駐車を開始する際に、駐車支援制御の開始を要求する信号を入力する。また、入出力部３２は、制御部３１からの出力要求に従い、表示制御部３１ｂが生成した表示制御画像をディスプレイ４へ出力する。また、入出力部３２は、撮影部２の各カメラ２１〜２４から送信される画像データ等を取得する。

記憶部３３は、駐車枠情報３３ａと、パラメータ３３ｂとを記憶している。記憶部３３としては、電気的にデータの読み書きが可能であり、電源が遮断されてもデータが消去されない不揮発性の半導体メモリを用いることができる。例えば、記憶部３３は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）やフラッシュメモリにより構成される。なお、記憶部３３は、磁気ディスクを備えたハードディスクドライブで構成することもできる。

駐車枠情報３３ａは、検出した駐車枠や、駐車領域、駐車可能領域を示す座標値等の情報や、障害物の寄り具合に関する座標値等の情報が含まれている。また、パラメータ３３ｂは、検出処理の際に用いられる各種パラメータであり、例えば、枠線を検出する際のエッジ検出に用いる所定値や、駐車枠で囲まれた領域が駐車領域であるか否かの判断に用いる所定値等である。

ディスプレイ４は、タッチパネル４１を備えた画像等を表示する表示装置である。例えば、ディスプレイ４は、液晶ディスプレイである。

タッチパネル４１は、ユーザがディスプレイ４に表示されたボタンを示す領域に対する指での接触を感知し、感知したタッチパネル４１上の位置情報を入出力部３２へ出力する。タッチパネル４１が感知したディスプレイ４上の位置情報と表示制御部３１ｂが生成した表示用画像の情報とから、制御部３１はユーザの操作内容を認識できる。例えば、ディスプレイ４に表示された車両の座席位置の選択画面からユーザがいずれかを選択した場合には、その選択された座席に対応する情報が入出力部３２に送信される。

乗員検知部５は、車両内の乗員の着座位置を検知する。つまり、どの座席に乗員が座っているかを検知する。具体的には、各座席の下にセンサを設けておき、乗員が座るとセンサが反応することで座っている座席を検知する方法や、車室内カメラを備え、カメラ画像に基づいていずれの座席に乗員が座っているかを検知する方法など、種々の方法を用いることができる。また、ユーザがタッチパネル４１を操作していずれの座席に乗員が座っているかを事前に登録しておいてもよい。

＜１−２．駐車可能領域の選択処理＞
次に、駐車支援装置３の選択部３１ｃが、運転者に提示する駐車可能領域を選択する処理について説明する。この選択処理は、検出された各駐車可能領域の周囲の障害物の状況に応じて、より安全に駐車することができる（他車両等に接触する危険性の低い）駐車可能領域を選択する処理である。本実施の形態では、周囲の障害物の状況の違いに応じて第１選択処理〜第３選択処理があり、これらを順に説明する。

まず、第１選択処理について説明する。図２及び図３は、第１選択処理を説明する図である。図２は、第１選択処理の理解を容易にするための図であり、自車両１の周囲を俯瞰した図である。また、図３は、リアカメラ２４で撮影した画像をディスプレイ４に表示した図である。

第１選択処理は、隣接する左右の駐車領域に他車両等の障害物が存在しない駐車可能領域を選択する処理である。換言すると、駐車可能領域が３つ以上の連続した領域として並んでいる場合に、端の領域以外の駐車可能領域を選択する処理である。以下、具体的に説明する。

駐車支援装置３は、検出部３１ａが検出した駐車可能領域の座標値等の情報を用いて、駐車可能領域の位置を判定し、駐車可能領域が３以上連続している場合には、端の駐車可能領域以外の駐車可能領域を選択する。図２の例で説明すると、まず、検出部３１ａは、自車両１がバックで駐車場に駐車しようとすると、自車両１後方に存在する５つの駐車可能領域ＰＡ１〜ＰＡ５を検出する。

そして、選択部３１ｃは、検出された各駐車可能領域ＰＡ１〜ＰＡ５の各位置を参照することで、連続して３以上並んで配置されている駐車可能領域があるか否かを判定する。図２の例では、駐車可能領域ＰＡ１〜ＰＡ３の３つの領域が連続している。そこで、選択部３１ｃは、端の領域以外の（つまり中央の領域の）駐車可能領域ＰＡ２を、より安全に駐車することができる駐車可能領域として選択する。

なお、駐車可能領域が４つ以上連続している場合も同様に、端の領域以外の駐車可能領域を選択すればよい。つまり、隣接する左右の領域が共に駐車可能領域となっている駐車可能領域（駐車可能領域に挟まれた駐車可能領域）を選択すればよい。

そして、図３に示すように、リアカメラ２４で撮影した画像上の対応する領域に囲み枠線を重畳表示することで、選択した駐車可能領域を運転者に提示することができる。

このように、障害物の存在しない領域が隣接している駐車可能領域を選択し、運転者に提示することで、駐車動作時及び降車時に他車両等に接触する危険性の低いより安全な駐車可能領域に自車両１を駐車することが可能になる。

次に、第２選択処理について説明する。図４及び図５は、第２選択処理を説明する図である。図４は、第２選択処理の理解を容易にするための図であり、自車両１の周囲を俯瞰した図である。また、図５は、リアカメラ２４で撮影した画像をディスプレイ４に表示した図である。

第２選択処理は、駐車可能領域が２つ連続した領域として並んでいる場合に、隣接する駐車領域に存在する他車両等の障害物との距離（寄り具合）に応じて駐車可能領域を選択する処理である。以下、具体的に説明する。

駐車支援装置３は、検出部３１ａが検出した駐車可能領域の座標値等の情報を用いて、駐車可能領域の位置を判定し、駐車可能領域が２つ連続している場合には、各駐車可能領域に隣接する駐車領域の障害物（他車両）との距離を導出する。そして、選択部３１ｃは、距離が大きい方（つまり、寄り具合の小さい方）の駐車可能領域を選択する。

図４の例で説明すると、まず、検出部３１ａは、自車両１がバックで駐車場に駐車しようとすると、自車両１後方に存在する５つの駐車可能領域ＰＡ６〜ＰＡ１０を検出する。

そして、選択部３１ｃは、検出された各駐車可能領域ＰＡ６〜ＰＡ１０の各位置を参照することで、連続して２つ並んで配置されている駐車可能領域があるか否かを判定する。図４の例では、駐車可能領域ＰＡ６及びＰＡ７の２つの領域が連続しており、選択部６１は、障害物との距離が大きい方の駐車可能領域ＰＡ７を選択する。

具体的には、検出部３１ａは、検出した駐車領域の情報と障害物の検出結果とに基づいて、各駐車可能領域と障害物との距離（寄り具合）を導出する。つまり、検出部３１ａは、駐車可能領域ＰＡ６と、隣接する駐車領域ＰＡ１１に駐車してある他車両１０との距離を導出する。また、検出部３１ａは、駐車可能領域ＰＡ７と、隣接する駐車領域ＰＡ１２に駐車してある他車両１０との距離を導出する。

そして、選択部６１は、これら各距離を比較して、距離の大きい方（すなわち、寄り具合の小さい方）の駐車可能領域を、より安全に駐車することができる駐車可能領域として選択する。図４に示す例の場合、駐車可能領域ＰＡ７と駐車領域ＰＡ１２に駐車してある他車両１０との距離が、駐車可能領域ＰＡ６と駐車領域ＰＡ１１に駐車してある他車両１０との距離よりも大きいため、駐車可能領域ＰＡ７が選択される。

そして、図５に示すように、リアカメラ２４で撮影した画像上の対応する領域に囲み枠線を重畳表示することで、選択した駐車可能領域を運転者に提示することができる。

このように、隣接する駐車領域に障害物が存在する場合であっても、駐車可能領域との距離が大きい方（寄り具合が小さい方）を選択して運転者に提示することで、駐車動作時及び降車時に他車両等に接触する危険性の低いより安全な駐車可能領域に自車両１を駐車することが可能になる。

次に、第３選択処理について説明する。図６ないし図８は、第３選択処理を説明する図である。図６は、第３選択処理の理解を容易にするための図であり、自車両１の周囲を俯瞰した図である。図７は、乗員の配置状況と選択する駐車可能領域との関係を示す図である。また、図８は、リアカメラ２４で撮影した画像をディスプレイ４に表示した図である。

第３選択処理は、駐車可能領域が２つ連続した領域として並んでいる場合であって、隣接する駐車領域に存在する他車両等の障害物との距離（寄り具合）が左右で同程度の場合に、自車両１の乗員の配置状況に応じて選択する駐車可能領域を変える処理である。以下、具体的に説明する。

駐車支援装置３は、第２選択処理と同様に、２つ連続した領域として並んでいる駐車可能領域ＰＡ１３及びＰＡ１４を検出すると、隣接する駐車領域に存在する障害物との距離を導出する。選択部３１ｃは、左右の距離を比較して同程度である場合には、乗員の配置状況に関する情報を乗員検知部５から取得し、乗員の配置状況に対応した駐車可能領域を選択する。

図７は、「運転席」「助手席」「後右席」及び「後左席」の４つの座席を有する車両に乗員が着座する各パターンと、選択する駐車可能領域との対応関係を示している。「○」は、その座席に乗員が着座していることを示しており、「※」は、選択される駐車可能領域を示している。このような対応関係を示すテーブルは、駐車支援装置３の記憶部３３に記憶されておいてもよい。選択部３１ｃは、乗員検知部５から取得した情報と、図７に示すテーブルとに基づいて、乗員の配置状況に対応付けられた駐車可能領域を選択する。

例えば、選択部３１ｃは、乗員検知部５から取得した情報により「運転席」「助手席」及び「後左席」に乗員が座っていると判定すると、右側の駐車可能領域（図６の例では駐車可能領域ＰＡ１４）を選択する。また、選択部３１ｃは、乗員検知部５から取得した情報により「運転席」及び「後右席」に乗員が座っていると判定すると、左側の駐車可能領域（図６の例では駐車可能領域ＰＡ１３）を選択する。

本実施の形態では、例として、車両の右側の座席（運転席及び後右席）に座っている乗員の数と、車両の左側の座席（助手席及び後左席）に座っている乗員の数とを比較して選択する駐車可能領域を決めている。右側の座席の乗員が多い場合には左側の駐車可能領域を選択し、左側の座席の乗員が多い場合には右側の駐車可能領域を選択する。これは、乗員の多い側が障害物のない領域となるように選択することで、駐車後の降車時に他車両に接触することをできるだけ回避することが可能になる。

なお、本実施の形態では、右側の座席の乗員と左側の座席の乗員とが同数である場合には、右側の駐車可能領域を選択するようになっている。これは、運転者は降車時のドアの開閉には慣れている可能性が高いことから、助手席側を障害物のない領域とした方がより安全と考えられるためである。ただし、選択する駐車可能領域は逆であってもよい。

そして、例えば右側の駐車可能領域（図６の駐車可能領域ＰＡ１４）が選択された場合には、図８に示すように、リアカメラ２４で撮影した画像上の対応する領域に囲み枠線を重畳表示することで、選択した駐車可能領域を運転者に提示することができる。

このように、隣接する駐車領域に障害物が存在する場合であって、各障害物との距離が同程度の場合には、乗員の配置状況に対応した駐車可能領域を選択することにより、駐車動作時及び降車時に他車両等に接触する危険性の低いより安全な駐車可能領域に自車両１を駐車することが可能になる。

なお、図７では、４つの座席を有する４人乗りの車両を例に挙げて説明しているが、５人乗りや７人乗りなど、他の座席数の車両であっても同様である。各テーブルを予め記憶しておき、車両の座席数に応じたテーブルを使用すればよい。

また、上述した第１選択処理〜第３選択処理の結果、選択すべき駐車可能領域が複数存在する場合がある。この場合は、全ての駐車可能領域を選択してもよいし、他の選択条件を加えてもよい。

例えば、駐車可能領域の前方の領域における障害物の有無を選択条件に加える等である。具体的には、図９に示すように、駐車領域が左右に複数並んでいる駐車場に駐車する際に、駐車可能領域に対向する領域に他車両が駐車しているかを選択条件に加える方法である。このように、対向する駐車領域に他車両が存在するか否かを選択条件に加えることで、その結果に応じて選択する駐車可能領域が決定される。

図９を例に具体的に説明すると、駐車可能領域が４つ連続している場合には、端の領域以外の駐車可能領域が２つ（ＰＡ１５及びＰＡ１６）存在するため、第１選択処理では、いずれの駐車可能領域も選択可能となる。

そこで、各駐車可能領域に対向する駐車領域（ＰＡ１７及びＰＡ１８）に他車両が駐車されているか否かを判定し、他車両が存在しない駐車領域を選択する。つまり、選択部３１ｃは、対向する領域が駐車可能領域か否かを判定し、駐車可能領域である方を選択する。図９の例では、他車両が存在しない駐車可能領域ＰＡ１７と、他車両が存在する駐車領域ＰＡ１８であるため、選択部３１ｃは、最終的には、対向する領域に他車両の存在しない駐車可能領域ＰＡ１５を選択することになる。

なお、選択すべき駐車可能領域が複数存在する場合に、対向する領域がいずれも駐車可能領域である場合には、優劣がつかないため双方を選択すればよい。

また、選択した駐車可能領域に囲み枠線を重畳表示することに加えて、その駐車可能領域までの移動経路を示すガイド線を重畳表示してもよい。そうすることで、運転者は、駐車可能領域の位置のみならず駐車可能領域までの移動経路も把握することができる。さらに、選択した駐車可能領域が複数ある場合には、全ての駐車可能領域までの移動経路を示すガイド線を重畳表示してもよい。

例えば、図９に示す例で駐車可能領域ＰＡ１５及びＰＡ１６の双方が選択されたとすると、図１０に示すように、各駐車可能領域ＰＡ１５・ＰＡ１６までの移動経路を示すガイド線が重畳表示される。

この場合、さらに、ユーザがいずれかの駐車可能領域を選択した場合には、その選択した駐車可能領域までのガイド線のみを残して他のガイド線を消去してもよい。また、自車両１の進行方向に基づいていずれの駐車可能領域に向かっているかを予測した場合には、予測した駐車可能領域までのガイド線のみを残して他のガイド線を消去する構成としてもよい。

＜１−３．駐車支援システムの処理＞
次に、駐車支援システム１００の処理について説明する。図１１は、駐車支援システム１００の処理を示すフローチャートである。

駐車支援システム１００は、例えばギアがリバースに入る等、自車両が駐車態勢に入ると起動する。ユーザが駐車支援開始のスイッチをオンする等によっても起動する。駐車支援システム１００は、起動すると駐車可能領域を検出する（ステップＳ１０１）。すなわち、上述したように、例えばリアカメラ２４の撮影画像に基づいて駐車枠を検出して駐車領域を検出する。そして、障害物を検出してその結果に基づいて駐車可能領域を検出する。

駐車支援システム１００は、駐車可能領域の検出処理の結果、駐車可能領域が３つ以上連続した領域として検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。駐車支援システム１００は、駐車可能領域の座標値などに基づいて連続しているか否かを判定する。

駐車可能領域が３つ以上連続している場合には（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、駐車支援システム１００は、第１選択処理を実行する（ステップＳ１０３）。つまり、連続した駐車可能領域のうちの端の領域以外の駐車可能領域を選択する。そして、駐車支援システム１００は、リアカメラ２４で撮影した画像上において、選択した駐車可能領域に対応する位置に囲み枠線を重畳表示する（ステップＳ１０９）。

これに対して、駐車可能領域が３つ以上連続していない場合には（ステップＳ１０２でＮｏ）、駐車支援システム１００は、駐車可能領域が２つ連続した領域として検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。駐車可能領域が２つ連続している場合には（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、駐車支援システム１００は、各駐車可能領域と隣接する領域の障害物との距離（寄り具合）が同程度か否かを判定する（ステップＳ１０５）。例えば、リアカメラ２４の撮影画像に基づいて検出した駐車枠又は駐車可能領域と、障害物の検出結果との座標値に基づいて距離を導出することで判定可能である。

各駐車可能領域と障害物との距離が同程度でない場合には（ステップＳ１０５でＮｏ）、第２選択処理を実行する。すなわち、駐車支援システム１００は、各距離を比較して大きい方の駐車可能領域を選択する。そして、駐車支援システム１００は、リアカメラ２４で撮影した画像上において、選択した駐車可能領域に対応する位置に囲み枠線を重畳表示する（ステップＳ１０９）。

一方、各駐車可能領域と障害物との距離が同程度である場合には（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、第３選択処理を実行する。すなわち、駐車支援システム１００は、自車両の乗員の配置状況に対応した駐車可能領域を選択する。そして、駐車支援システム１００は、リアカメラ２４で撮影した画像上において、選択した駐車可能領域に対応する位置に囲み枠線を重畳表示する（ステップＳ１０９）。

また、駐車可能領域が２つ連続した領域として検出されない場合には（ステップＳ１０４でＮｏ）、駐車支援システム１００は、駐車可能領域が１つ検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。そして、駐車可能領域が１つ検出された場合には（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、駐車支援システム１００は、リアカメラ２４で撮影した画像上において、検出された駐車可能領域に対応する位置に囲み枠線を重畳表示する（ステップＳ１０９）。

一方、駐車可能領域が１つも検出されない場合には（ステップＳ１０８でＮｏ）、駐車支援システム１００は、駐車可能領域の選択や提示等の処理を行うことなく終了する。

なお、図１１に示すフローチャートでは、駐車可能領域が２つ連続した領域として検出された場合に、障害物との距離に応じて第２選択処理又は第３選択処理を実行しているが、これに限定されるものではない。例えば、障害物との距離を考慮せずに第３選択処理のみを実行してもよい。すなわち、この場合、障害物との距離に関わらず乗員の配置状況に応じて駐車可能領域が選択されることになる。

また、図１１に示すフローチャートにおいて、駐車可能領域の前方領域に障害物が存在するか否かを選択条件に含めた処理を追加してもよい。この場合、駐車支援システム１００は、第１選択処理（ステップＳ１０３）、第２選択処理（ステップＳ１０６）又は第３選択処理（ステップＳ１０７）の後に、対向する前方領域の障害物の有無判定処理を行い、障害物の無い駐車可能領域を選択することになる。そして、駐車支援システム１００は、選択した駐車可能領域に対して囲み枠線表示を行う（ステップＳ１０９）。

また、図１１に示すフローチャートにおいて、選択した駐車可能領域までの移動経路を示すガイド線を重畳表示する処理を追加してもよい。この場合、駐車可能領域が選択された後に、囲み枠線を重畳表示するのと併せてガイド線を重畳表示すればよい。さらに、複数の駐車可能領域が選択され、複数のガイド線が表示された場合に、自車両が駐車しようとしている駐車可能領域へのガイド線のみを表示する処理を追加してもよい。この場合、ユーザの指示によって駐車する駐車可能領域が決定したり、又は自車両の進行方向の予測結果から、駐車しようとしている駐車可能領域が決定すると、この決定した駐車可能領域への移動経路を示すガイド線のみを残して他のガイド線を消去する処理を行えばよい。

＜２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。上記第１の実施の形態では、検出された駐車可能領域の並びや、乗員の配置状況に基づいて運転者に提示する駐車可能領域を選択する構成について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、障害物の有無等、周囲の状況に応じて駐車の適正度を示す評価値を設定しておき、検出した駐車可能領域毎にその評価値を用いて駐車適正度を数値化し、その結果に基づいて運転者に提示する駐車可能領域を選択する構成としてもよい。以下、この構成について第１の実施の形態と相違する点を中心に説明する。

＜２−１．駐車支援システムの構成＞
図１２は、本実施の形態に係る駐車支援システム２００の構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る駐車支援システム２００は、第１の実施の形態と同様に、車両の運転者に対して、より安全に駐車できる駐車可能領域を提示するシステムである。

図１２に示すように、駐車支援システム２００は、撮影部２と、駐車支援装置３と、ディスプレイ４と、乗員検知部５とを備えている。これらのうち、撮影部２、ディスプレイ４及び乗員検知部５は、第１の実施の形態の駐車支援システム１００で説明した各構成と同様の構成であるため説明を省略する。

駐車支援装置３は、車両の駐車が可能な領域を検出し、検出した駐車可能領域の中から自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択する電子制御装置である。駐車支援装置３は、制御部３１と、入出力部３２と、記憶部３３とを備えている。

本実施の形態の駐車支援装置３は、記憶部３３に評価値３３ｃが記憶されている点と、選択部３１ｃが評価値３３ｃを用いて駐車可能領域を選択する点とが第１の実施の形態と異なる点である。その他の構成は第１の実施の形態と同様であるため、以下では相違する点を中心に説明する。

評価値３３ｃは、障害物の状況などの自車両周囲の状況を評価項目とし、この評価項目毎に設定された駐車難易度を含む適正度を示す値である。本実施の形態の駐車支援装置３は、この評価値３３ｃを用いて、検出された駐車可能領域の中から駐車に適した駐車可能領域として、より安全に駐車することができる駐車可能領域を選択する。

図１３は、評価値３３ｃを説明する図である。図１３に示すように、評価値３３ｃは、周辺の障害物の有無などの状況に対応付けられた値であり、各状況における駐車難易度を含む駐車の適正度を示す値である。例えば、図１３の例では、駐車可能領域に隣接する左右の領域に障害物がない場合の評価項目「両側に障害物なし」に対応する評価値を「１」とし、右側に障害物がある場合の評価項目「右側に障害物あり」に対応する評価値を「２」に設定している。このように、図１３の例では、駐車し易い状況（駐車難易度が小さい状況）の評価項目ほど評価値が小さくなるように設定されている。また、同程度の駐車難易度の場合には、駐車に適しているほど評価値が小さくなるように設定されている。

なお、図１３に示す評価値は、あくまでも例示であり適宜変更可能である。また、周囲の状況として他の状況を追加することも可能である。さらに、本実施の形態では、該当する状況に対応した評価値を加算していく加点方式を採用しているが、評価値を減算していく減点方式を採用してもよい。

選択部３１ｃは、検出部３１ａで検出した全ての駐車可能領域について、評価値３３ｃを用いて駐車適正度を導出し、その結果に基づいて運転者に提示する駐車可能領域を選択する。

＜２−２．駐車可能領域の選択処理＞
次に、駐車支援装置３の選択部３１ｃが、運転者に提示する駐車可能領域を選択する処理について説明する。この選択処理は、検出された各駐車可能領域の周囲の障害物の有無などの自車両周囲の状況に応じて設定された評価値３３ｃを用いて駐車適正度を導出し、その結果に基づいて、より安全に駐車することができる（他車両等に接触する危険性の低い）駐車可能領域を選択する処理である。

図１４を用いて具体的に説明する。図１４は、駐車可能領域の選択処理の理解を容易にするための図であり、自車両１の周囲を俯瞰した図である。

図１４は、第１の実施の形態と同様の検出処理をした結果、ＰＡ２１〜ＰＡ２５の５つの駐車可能領域が検出された例を示している。選択部３１ｃは、検出された駐車可能領域毎に図１３に示す周囲の状況に該当するか否かを判定し、該当する状況に対応した評価値を加算する処理を行う。

駐車可能領域ＰＡ２１を例に具体的に説明すると、駐車可能領域ＰＡ２１の左側の駐車領域に障害物（他車両）が存在し、その障害物との距離は中程度のため評価値「３」と「２」が加算される。さらに、前方の領域にも障害物（他車両）が存在するため、評価値「２」が加算される。すなわち、駐車可能領域ＰＡ２１の駐車適正度は３＋２＋２＝７となる。

駐車可能領域ＰＡ２２の場合には、駐車可能領域ＰＡ２２の両側の領域に障害物が存在せず、前方の領域にも障害物が存在しないため、評価値は「１」のみが加算される。つまり、駐車可能領域ＰＡ２２の駐車適正度は１となる。

同様にして他の駐車可能領域の駐車適正度を導出すると、駐車可能領域ＰＡ２３、ＰＡ２４及びＰＡ２５の駐車適正度はそれぞれ６、８及び１０となる。選択部３１ｃは、全ての駐車可能領域に対して駐車適正度を導出すると、最も駐車適正度の低い（最も評価値の合計が小さい）駐車可能領域を選択する。図１４の例では、駐車可能領域ＰＡ２２が選択される。

このように、本実施の形態では、周囲の障害物の有無などの評価項目毎に設定された評価値を用いて駐車適正度を導出することで、駐車動作時及び降車時に他車両等に接触する危険性の低いより安全な駐車可能領域に自車両１を駐車することが可能になる。

また、駐車可能領域を選択した後には、第１の実施の形態と同様にリアカメラ２４で撮影した画像上の対応する位置に囲み枠線を重畳表示することで運転者に対して駐車可能領域の位置を提示することが可能になる（例えば図３参照）。ただし、これに限らず、俯瞰画像の対応する位置に囲み枠線を重畳表示して運転者に提示してもよい。さらに、これらの場合において、選択した駐車可能領域や他の駐車可能領域の対応する位置に、それぞれ導出した駐車適正度も併せて表示してもよい。

なお、駐車可能領域を選択する処理においては、予め許容値を設定しておいてもよい。許容値とは、駐車可能領域を選択する際に用いる駐車適正度の閾値である。例えば、駐車支援装置３は、許容値以下の駐車適正度の駐車可能領域を全て選択するといった方法で用いられる。

図１５を用いて具体的に説明する。図１５は、駐車可能領域の選択処理の理解を容易にするための図であり、自車両１の周囲を俯瞰した図である。

図１５は、第１の実施の形態と同様の検出処理をした結果、ＰＡ２６〜ＰＡ３１の６つの駐車可能領域が検出された例を示している。選択部３１ｃは、検出された駐車可能領域毎に図１４の場合と同様に駐車適正度を導出する処理を行う。その結果、駐車可能領域ＰＡ２６〜ＰＡ３１の駐車適正度は、それぞれ７、１、３、４、７及び９となる。

ここで、許容値が「３」に設定されていたとすると、駐車適正度が「１」の駐車可能領域ＰＡ２７と、駐車適正度が「３」の駐車可能領域ＰＡ２８が選択され、他の駐車可能領域は選択されない。すなわち、許容値以下の駐車適正度の駐車可能領域が選択され、許容値を超える駐車適正度の駐車可能領域は選択されないことになる。

なお、この場合においても、駐車可能領域を選択した後には、リアカメラ２４で撮影した画像上の対応する位置に囲み枠線を重畳表示してもよいし、俯瞰画像の対応する位置に囲み枠線を重畳表示してもよい。また、選択した駐車可能領域の駐車適正度や他の駐車可能領域の駐車適正度を併せて表示してもよい。

＜２−３．駐車支援システムの処理＞
次に、駐車支援システム２００の処理について説明する。図１６は、駐車支援システム２００の処理を示すフローチャートである。

駐車支援システム２００は、第１の実施の形態と同様に、例えばギアがリバースに入る等、自車両が駐車態勢に入ると起動する。また、ユーザが駐車支援開始のスイッチをオンする等によっても起動する。駐車支援システム２００は、起動すると駐車可能領域を検出する（ステップＳ２０１）。これは、上述したステップＳ１０１と同様の処理である。

そして、駐車支援システム２００は、駐車適正度を導出する（ステップＳ２０２）。これは、上述したように、検出した全ての駐車可能領域に対して、周辺の状況といった評価項目毎に対応付けられた評価値を加算することによって行われる。

そして、駐車支援システム２００は、許容値が設定されているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。許容値が設定されている場合には（ステップＳ２０３でＹｅｓ）、駐車支援システム２００は、導出した駐車適正度（評価値の合計値）が許容値以下の駐車可能領域を選択する（ステップＳ２０４）。一方、許容値が設定されていない場合には（ステップＳ２０３でＮｏ）、駐車支援システム２００は、導出した駐車適正度（評価値の合計値）が最も小さい駐車可能領域を選択する（ステップＳ２０５）。

そして、駐車支援システム２００は、リアカメラ２４で撮影した画像上において、選択した駐車可能領域に対応する位置に囲み枠線を重畳表示する（ステップＳ２０６）。なお、俯瞰画像を表示する場合には、俯瞰画像上の対応する位置に囲み枠線を重畳表示し、駐車適正度を表示する場合には駐車可能領域に対応する位置にそれぞれの駐車適正度を表示する。

また、図１６に示すフローチャートにおいて、選択した駐車可能領域までの移動経路を示すガイド線を重畳表示する処理を追加してもよい。この場合、駐車可能領域が選択された後に、囲み枠線を重畳表示するのと併せてガイド線を重畳表示すればよい。さらに、複数の駐車可能領域が選択され、複数のガイド線が表示された場合に、自車両が駐車しようとしている駐車可能領域へのガイド線のみを表示する処理を追加してもよい。この場合、ユーザの指示によって駐車する駐車可能領域が決定したり、又は自車両の進行方向の予測結果から、駐車しようとしている駐車可能領域が決定すると、この決定した駐車可能領域への移動経路を示すガイド線のみを残して他のガイド線を消去する処理を行えばよい。

＜３．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記各実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。

上記第２の実施の形態において、自車両の乗員の配置状況に応じて評価値を変えてもよい。図１７は、本変形例における評価値を説明する図である。図１７に示すように、助手席の有無といった自車両の乗員の配置状況に応じて評価値を変えている。「助手席有」とは、自車両の助手席に乗員が存在する場合であり、「助手席無」とは、自車両の助手席に乗員が存在しない場合である。

図１７の例では、助手席に乗員が存在する場合と存在しない場合とで、「右側に障害物あり」と「左側に障害物あり」の評価項目に対応する評価値を異ならせている。これは、助手席に乗員が存在している場合には、助手席の乗員の乗り降りをより安全にするために、自車両の左側にスペースを空けた状態で駐車することが好ましく、助手席に乗員が存在しない場合には、運転者の乗り降りをより安全にするために、自車両の右側にスペースを空けた状態で駐車することが好ましいからである。

また、上記各実施の形態において、乗員の配置状況に荷物の配置状況を含めてもよい。すなわち、荷物をいずれの座席に配置しているかに応じて選択する駐車可能領域を変えるものである。乗員が着座していなくても荷物を乗せている座席は降車時にドアを開閉することがある。荷物の配置状況を考慮した選択をすることで、荷物の出し入れ時に他車両等に接触する危険性をできるだけ小さくすることができる。

また、上記各実施の形態において、駐車可能領域の後方の障害物の有無を考慮に入れて選択してもよい。後方の障害物を考慮することで、例えば、駐車可能領域の後方に他車両が停車している場合などに、バックドアの開閉時に他車両に接触する危険性をできるだけ小さくすることができる。

また、上記各実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。

２ 撮影部
３ 駐車支援装置
４ ディスプレイ
５ 乗員検知部
１００・２００ 駐車支援システム

Claims (8)

1. 自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
   前記自車両の周囲を撮影した画像に基づいて、障害物の有無を検出すると共に、自車両の駐車が可能な領域を検出する検出手段と、
   前記障害物の有無に基づいて、前記検出した駐車可能領域の中から自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択する選択手段と、
   を備え、
   前記駐車可能領域が２つ連続した領域として検出された場合には、
   前記選択手段は、前記自車両の乗員の配置状況に応じて、駐車可能領域を選択することを特徴とする駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記駐車可能領域が３つ以上の連続した領域として検出された場合には、
   前記選択手段は、端の領域以外の駐車可能領域を選択することを特徴とする駐車支援装置。
3. 請求項１又は２に記載の駐車支援装置において、
   前記駐車可能領域が複数検出された場合には、
   前記選択手段は、検出された各駐車可能領域の前方領域における障害物の有無に応じて、駐車可能領域を選択することを特徴とする駐車支援装置。
4. 自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
   前記自車両の周囲を撮影した画像に基づいて、障害物の有無を検出すると共に、自車両の駐車が可能な領域を検出する検出手段と、
   前記障害物の有無に基づいて、前記検出した駐車可能領域の中から自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択する選択手段と、
   を備え、
   前記自車両周囲の状況を評価項目として、該評価項目毎に駐車の適正度を示す評価値が予め設定されており、
   前記選択手段は、前記駐車可能領域毎に該当する評価項目に対応した評価値を用いて駐車適正度を導出し、該駐車適正度に基づいて自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択し、
   前記評価値は、前記自車両の乗員の配置状況に応じて異なる設定がされていることを特徴とする駐車支援装置。
5. 自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
   前記自車両の周囲を撮影した画像に基づいて、障害物の有無を検出すると共に、自車両の駐車が可能な領域を検出する検出手段と、
   前記障害物の有無に基づいて、前記検出した駐車可能領域の中から自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択する選択手段と、
   を備え、
   前記障害物の状況を評価項目として、該評価項目毎に駐車の適正度を示す評価値が予め設定されており、
   前記選択手段は、前記駐車可能領域毎に該当する評価項目に対応した評価値を用いて駐車適正度を導出し、該駐車適正度に基づいて自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択し、
   前記評価値は、前記自車両の乗員の配置状況に応じて異なる設定がされていることを特徴とする駐車支援装置。
6. 請求項１ないし５のいずれかに記載の駐車支援装置において、
   前記検出した駐車可能領域への移動経路を導出する経路導出手段と、
   前記導出した移動経路を前記撮影画像に重畳表示させる表示制御手段と、
   をさらに備えていることを特徴とする駐車支援装置。
7. 請求項６に記載の駐車支援装置において、
   前記駐車可能領域が複数検出された場合には、
   前記表示制御手段は、前記自車両が駐車する駐車可能領域への移動経路を前記撮影画像に重畳表示させ、他の駐車可能領域への移動経路は重畳表示させないことを特徴とする駐車支援装置。
8. 自車両の駐車を支援する駐車支援システムであって、
   前記自車両の周囲を撮影する撮影装置と、
   請求項１ないし７のいずれかに記載の駐車支援装置と、
   を備えていることを特徴とする駐車支援システム。

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