JP6597520B2 - 情報処理装置 - Google Patents

Description

本開示は、情報処理装置に関する。

特許文献１には、通信可能な車両が記載されている。車両は、自動運転が困難となる自動運転困難領域を記憶した地図を用いて、自動運転困難領域に近づいていることを運転者に知らせる。自動運転困難領域は、速度を落として自動運転を継続可能な自動運転不調区間と、自動運転が禁止された自動運転禁止区間とを含む。自動運転困難領域は、運転者が設定することもできる。例えば、運転者は、一時的な工事に気付いた場合には、その場所は自動運転困難領域であると設定する。運転者は、自ら設定した自動運転困難領域に対して有効期限（データ保持時間）を設定することができる。自動運転困難領域の情報はネットワークを介して他車両と共有される。

米国特許第８５０９９８２号明細書

特許文献１記載の車両及び他車両は、特定の運転者によって設定された有効期限を用いて自動運転禁止区間を解除する。しかし、自動運転禁止区間は、一時的な工事によって自動運転による走行ができないという理由のみで設定されるわけではなく、天候が悪化しているという理由で設定されたり、自動運転による合流の失敗が頻発しているという理由で設定されたりする。これらの理由は、有効期限を設定することが困難である。このため、自動運転禁止区間の解除を有効期限のみで判断することは適切でない。本技術分野では、自動運転禁止区間として設定された理由が解消された場合に自動運転禁止区間を解除することができる情報処理装置が望まれている。

本発明の一側面に係る情報処理装置は、車両と通信可能な情報処理装置であって、車両から通信を介して、車両の地図上の位置を含む車両の走行状態を取得する取得部と、自動運転禁止区間の地図上の位置と、車両の走行状態を用いて設定された解除条件とを関連付けて記憶した記憶部と、取得部により取得された車両の走行状態と、記憶部に記憶された自動運転禁止区間の位置及び解除条件とに基づいて、自動運転禁止区間を解除するか否かを判定する解除判定部と、を備える。

この情報処理装置では、記憶部に、自動運転禁止区間の地図上の位置と解除条件とが関連付けて記憶されている。そして、解除判定部により、車両の走行状態、自動運転禁止区間の位置及び解除条件に基づいて、自動運転禁止区間を解除するか否かが判定される。このように、この情報処理装置は、自動運転禁止区間ごとに設定された解除条件を用いて、自動運転禁止区間が設定された理由が解消されたことを車両の走行状態に基づいて判定することができる。よって、この情報処理装置は、自動運転禁止区間が設定された理由が解消された場合に自動運転禁止区間を解除することができる。

一実施形態において、記憶部は、第１自動運転禁止区間の地図上の位置と、所定台数以上の車両が第１自動運転禁止区間を通過したことを解除条件とした第１解除条件とを関連付けて記憶し、解除判定部は、第１自動運転禁止区間を通過した車両の台数が所定台数以上である場合には、第１自動運転禁止区間を解除すると判定してもよい。第１自動運転禁止区間は、例えば障害物などの存在により道路が塞がれていることを理由として設定される。この場合、この情報処理装置は、通過した車両の台数に基づいて、第１自動運転禁止区間として設定された理由が解消したことを判定することができる。

一実施形態において、記憶部は、第２自動運転禁止区間の地図上の位置と、車両が車載機器を作動させることなく第２自動運転禁止区間を通過したことを解除条件とした第２解除条件とを関連付けて記憶し、取得部は、走行状態として車両から車載機器の作動情報を取得し、解除判定部は、車両が車載機器を作動させることなく第２自動運転禁止区間を通過した場合には、第２自動運転禁止区間を解除すると判定してもよい。

第２自動運転禁止区間は、例えば豪雨などを理由として設定される。この場合、この情報処理装置は、ワイパーやデフロスターなどの車載機器の作動情報に基づいて、第２自動運転禁止区間として設定された理由が解消したことを判定することができる。

一実施形態において、記憶部は、第３自動運転禁止区間の地図上の位置と、車両が走行システムを作動させることなく第３自動運転禁止区間を通過したことを解除条件とした第３解除条件とを関連付けて記憶し、取得部は、走行状態として車両から走行システムの作動情報を取得し、解除判定部は、車両が走行システムを作動させることなく第３自動運転禁止区間を通過した場合には、第３自動運転禁止区間を解除すると判定してもよい。

第３自動運転禁止区間は、例えば凍結などによりスリップが発生したことを理由として設定される。この場合、この情報処理装置は、スリップ防止システムなどの走行システムの作動情報に基づいて、第３自動運転禁止区間として設定された理由が解消したことを判定することができる。

一実施形態において、記憶部は、第４自動運転禁止区間の地図上の位置と、第４自動運転禁止区間が接続する合流先区間を走行する車両の速度と合流先区間の制限速度との差が所定速度未満であることを解除条件とした第４解除条件と、を関連付けて記憶し、解除判定部は、合流先区間を走行する車両の速度と合流先区間の制限速度との差が所定速度未満である場合には、第４自動運転禁止区間を解除すると判定してもよい。

第４自動運転禁止区間は、例えば合流先区間を走行する車両の速度が制限速度よりも速いために、自動運転で合流先区間へ合流することができないことを理由として設定される。この場合、この情報処理装置は、合流先区間を走行する車両の速度と制限速度との差に基づいて、第４自動運転禁止区間として設定された理由が解消したことを判定することができる。

本発明の種々の側面及び実施形態によれば、自動運転禁止区間として設定された理由が解消された場合に自動運転禁止区間を解除することができる。

車両通信システムを説明する図である。 車両通信システムの構成を示すブロック図である。 解除テーブルの一例である。 自動運転禁止区間を説明する図である。 取得処理のフローチャートである。 解除判定処理のフローチャートである。 第１自動運転禁止区間の解除処理のフローチャートの一例である。 第２自動運転禁止区間の解除処理のフローチャートの一例である。 第３自動運転禁止区間の解除処理のフローチャートの一例である。 第４自動運転禁止区間の解除処理のフローチャートの一例である。

以下、図面を参照して、本実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

［車両通信システムの概要］
図１は、車両通信システムを説明する図である。図１に示されるように、車両通信システム１は、複数の車両２及びサーバ３を備える。

複数の車両２は、車両２−１〜車両２−ｎを含む。ｎは１より大きい自然数である。車両２−１〜車両２−ｎは、双方向通信機能を備えた車両である。車両２は、速度センサなど走行に必要な周知の構成を備え、運転者の運転操作又は自動運転機能によってアクチュエータなどを動作させて道路を走行する。車両２−１〜車両２−ｎは、ネットワークＮを介して、サーバ３と通信可能に構成されている。ネットワークＮは、例えばインターネット又は専用回線などである。

サーバ３は、複数の車両２からネットワークＮを介して情報を取得する。サーバ３は、複数の車両２から得られた位置、速度、センサ情報、走行システムや車載機器の作動情報、自動運転システムの認識状況などを取得して集約する。また、サーバ３は、他のサーバなどから渋滞情報、障害物情報、サービスエリア情報などを取得し、複数の車両２へ配信する。サーバ３は、複数の車両２からの要求に応じて情報を配信することもできる。このように、複数の車両２はサーバ３を介して情報を共有することができる。

複数の車両２が共有すべき情報として、自動運転が禁止された自動運転禁止区間がある。自動運転禁止区間とは、地図上に設定された区間であり、複数の車両２から取得した情報（複数の車両２から報告された情報）に基づいて設定された区間である。自動運転禁止区間は、例えば、自動運転をすべきでない事象あるいは自動運転ができない事象が発生している場合に設定される。自動運転禁止区間を設定する主体は限定されない。つまり、自動運転禁止区間は、サーバ３が設定してもよいし、車両２が設定してもよいし、他のサーバが設定してもよい。

サーバ３は、自動運転禁止区間の地図上の位置を記憶している。サーバ３は、自動運転禁止区間の位置を複数の車両２に配信することができる。これにより、自動運転禁止区間の情報が複数の車両２で共有される。車両２が自動運転車両の場合、車両２は、情報共有された自動運転禁止区間においては自動運転の走行ができないように制御してもよい。この場合、車両２は、運転者による手動運転で走行する。

自動運転禁止区間は、自動運転車両に対して自動運転を禁止するという大きな制約を課す。このため、自動運転をすべきでない事象あるいは自動運転ができない事象が解消した場合には、速やかに自動運転禁止区間を解除する必要がある。サーバ３は、後述のとおり自動運転をすべきでない事象あるいは自動運転ができない事象が解消したことを判定し、自動運転禁止区間を解除する。サーバ３は、自動運転禁止区間の解除を複数の車両２に配信することができる。これにより、自動運転禁止区間の解除が複数の車両２で共有され、車両２は自動運転禁止が解除された区間を自動運転で走行することができるようになる。

［車両通信システムの詳細構成］
［車両］
図２は、車両通信システム１の構成を説明するブロック図である。図２に示されるように、車両２は、一例として、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２１１、内部センサ２１２、外部センサ２１３、操作入力部２１４、ワイパー（車載機器の一例）２１５、地図データベース２１６、自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２２、スリップ防止ＥＣＵ（走行システムの一例）２３、処理部２４、アクチュエータ２５及び通信部２６を備えている。

ＧＰＳ受信部２１１は、ＧＰＳの信号を受信する機器である。ＧＰＳ受信部２１１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両２の位置（走行状態の一例）を測定する。車両２の位置は、例えば緯度及び経度などの位置情報で表現される。ＧＰＳ受信部２１１は、測定された車両２の位置情報を自動運転ＥＣＵ２２及び処理部２４へ送信する。

内部センサ２１２は、車両２の運動状態（走行状態の一例）を検出する検出機器である。内部センサ２１２は、一例として、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両２の速度を検出する検出機器である。車速センサの一例は、車輪速センサである。加速度センサは、車両２の加速度を検出する検出機器である。加速度センサの一例は、ばねに支えられたおもりを用いて、ばねの変位量から加速度を検出するセンサである。ヨーレートセンサは、車両２のヨーレートを検出する検出機器である。ヨーレートセンサの一例は、ジャイロセンサである。内部センサ２１２は、車両２の運動状態を自動運転ＥＣＵ２２、スリップ防止ＥＣＵ２３及び処理部２４へ送信する。

外部センサ２１３は、車両２の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ２１３は、一例として、カメラ、レーダー（Radar）及びライダー（LIDAR：LaserImagingDetectionand Ranging）を含む。カメラは、車両２の外部状況を撮像する撮像機器である。レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して車両２の外部の障害物を検出する検出機器である。ライダーは、光を利用して車両２の外部の障害物を検出する検出機器である。外部センサ２１３は、車両２の周辺の状況を自動運転ＥＣＵ２２及び処理部２４へ送信する。

操作入力部２１４は、運転者による操作を受け付ける機器である。操作入力部２１４は、一例として手動運転に用いられるハンドルである。操作入力部２１４は、運転操作に応じた信号をアクチュエータ２５へ送信する。

ワイパー２１５は、フロントガラス又はリアガラスの水滴を拭き取る機構である。ワイパー２１５は、水滴センサが水滴を検知したときに作動する。また、ワイパー２１５は、運転者の操作に基づいて動作させることもできる。ワイパー２１５は、作動情報（走行状態の一例）を処理部２４へ出力する。

地図データベース２１６は、地図情報を記憶するデータベースである。地図情報は、地図を構築することができるデータである。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率など）、道路の幅情報、道路の高さ情報、交差点及び分岐点の位置情報、及び建物の位置情報などが含まれる。地図データベース２１６は後述するサーバ３の地図データベース３４と所定の間隔で同期されてもよい。

自動運転ＥＣＵ２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信回路などを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２２の後述する機能は、自動運転ＥＣＵ２２のＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをロードして実行することにより実現する。

自動運転ＥＣＵ２２は、車両２に搭載され、車両２の自動運転を実行する。自動運転とは、運転者が運転操作をすることなく、自動で車両を走行させる車両制御である。ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）Ｊ３０１６には、自動運転の度合いに応じて自動運転レベルが定められている。

自動運転ＥＣＵ２２は、ＧＰＳ受信部２１１の車両２の位置情報、地図データベース２１６の地図情報、内部センサ２１２及び外部センサ２１３の検出結果に基づいて、予め設定された目的ルートに沿った走行計画を生成する。目的ルートは、運転者又は周知のナビゲーションシステムによって設定される。自動運転ＥＣＵ２２は、走行計画に沿って自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ２２は、車両２のアクチュエータに制御信号を送信することで自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ２２は、周知の手法により走行計画を生成すると共に自動運転を実行する。

自動運転ＥＣＵ２２は、自動運転を実行するとともにシステムの信頼度を算出してもよい。システムの信頼度とは、自動運転における判断又は性能の確からしさの尺度である。システム信頼度には、認識の信頼度、車両位置の信頼度、走行計画の信頼度などが含まれる。認識の信頼度は、内部センサ２１２及び外部センサ２１３の性能に依存するとともに、走行環境にも依存する。例えば、認識の信頼度は、外部状況で認識された障害物が少ないほど、高く算出される。また、認識の信頼度は、天候が良いほど高く算出される。車両位置の信頼度は、ＧＰＳの性能に依存するとともに、走行環境にも依存する。例えば、車両位置の信頼度は、車両２の近傍にビルが無い位置の方が、ビルがある位置と比べて高く算出される。走行計画の信頼度は、走行計画で車両が走行するパスプランと、車線中央を走行する軌跡との類似性で評価することができる。例えば、走行計画の信頼度は、パスプランが障害物を回避するような軌跡ではなく車線中央を走行する軌跡に近い場合には、高く算出される。自動運転ＥＣＵ２２は、システム信頼度を処理部２４へ送信する。

自動運転ＥＣＵ２２は、予め設定された自動運転の終了条件が満たされた場合、自動運転の終了の信号を処理部２４へ送信する。自動運転ＥＣＵ２２は、手動運転移行の信号を受信した場合、自動運転を終了して車両２を手動運転に移行させる。手動運転とは、運転者が主体となって運転者の運転操作により車両を走行させる状態である。また、自動運転ＥＣＵ２２は、自動運転禁止区間に到達した場合には、自動運転の終了条件が満たされたと判定し、自動運転の終了の信号を処理部２４へ送信する。

スリップ防止ＥＣＵ２３は、ＣＰＵなどの演算装置、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置、ＣＡＮ通信回路などを有する電子制御ユニットである。スリップ防止ＥＣＵ２３の後述する機能は、スリップ防止ＥＣＵ２３のＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをロードして実行することにより実現する。

スリップ防止ＥＣＵ２３は、内部センサ２１２の検出結果に基づいて車両２の車輪のロックやスリップを検知し、各車輪を制御することによって車両２の安定性を維持する。例えば、スリップ防止ＥＣＵ２３は、制動時の車輪速センサの検出結果に基づいて４輪全てのブレーキ油圧を制御することにより、車輪のロックを防止する。

処理部２４は、制御装置であり、ＣＰＵなどの演算装置、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置、ＣＡＮ通信回路などを有する電子制御ユニットである。処理部２４は、サーバ３との送受信する内容を決定する。処理部２４は、ＧＰＳ受信部２１１から取得した位置情報と地図データベース２１６の地図とを用いて得られる車両２の地図上の位置、並びに、内部センサ２１２、外部センサ２１３、ワイパー２１５、自動運転ＥＣＵ２２及びスリップ防止ＥＣＵ２３が出力した情報の一部又は全てを、通信部２６を介してサーバ３へ送信する。通信部２６は、ネットワークＮの通信プロトコルに準拠した通信機器である。また、処理部２４は、通信部２６を介してサーバ３へ情報の要求信号を出力し、サーバ３から情報を取得する。

アクチュエータ２５は、車両２の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ２５は、周知のエンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。アクチュエータ２５は、操作入力部２１４からの運転操作信号、自動運転ＥＣＵ２２からの制御信号、又は、スリップ防止ＥＣＵ２３からの制御信号に基づいて動作する。

［サーバ］
サーバ３は、車両２と通信可能であり、一例として、通信部３１、制御部３２、記憶部３３及び地図データベース３４を備えている。

通信部３１は、ネットワークＮの通信プロトコルに準拠した通信機器である。制御部３２は、ＣＰＵなどの演算装置であり、機能的には、取得部３２１、解除判定部３２２及び配信部３２３を含む。情報処理装置１０は、取得部３２１、解除判定部３２２及び記憶部３３を含み、車両２と通信可能である。なお、制御部３２は、配信部３２３を含まなくてもよい。

取得部３２１は、車両２から通信を介して車両２の走行状態を取得する。取得部３２１は、ネットワークＮ及び通信部３１を介して車両２から走行状態を取得する。走行状態とは、車両２の走行時の状況を示す情報であり、少なくとも車両２の地図上の位置を含む。車両２の地図上の位置とは、車両２の地図データベース２１６の地図上の位置である。走行状態は、車両２の運動状態、車載機器の作動情報又は走行システムの作動情報を含んでもよい。車両２の運動状態は、車両２の内部センサ２１２により取得された情報である。車両２の運動状態は、例えば速度を含む。車両２の車載機器は、例えばワイパー２１５である。車両２の走行システムは、例えばスリップ防止ＥＣＵ２３である。取得部３２１は、取得した走行状態を記憶部３３へ蓄積する。取得部３２１は、例えば取得時間と車両２の走行状態とを関連付けて蓄積してもよいし、区間（位置）ごとに車両２の走行状態を取得時間と関連付けて蓄積してもよい。

記憶部３３は、自動運転禁止区間の地図上の位置と、車両の走行状態を用いて設定された解除条件とを関連付けて記憶している。自動運転禁止区間の地図上の位置とは、後述する地図データベース３４の地図上の位置である。解除条件は、自動運転禁止区間を解除するために設けられた要件であり、自動運転禁止区間ごとに設定される。解除条件が満たされたときに自動運転禁止区間が解除される。解除条件は、車両２の走行状態を用いて設定される。解除とは、自動運転禁止区間を自動運転可能区間に変更することである。解除の仕方については特に限定されない。例えば、自動運転禁止区間を示すフラグの削除や、自動運転禁止区間を記憶したテーブルからデータを削除することによって、自動運転禁止区間の解除を行うことができる。関連付けて記憶するとは、自動運転禁止区間の地図上の位置（走行区間）に基づいて、自動運転禁止区間の解除条件を取得することができるようにリンクされた状態で記憶部３３に格納されていることをいう。

図３は、記憶部３３に格納された解除テーブルの一例である。解除テーブル３３Ａは、自動運転禁止区間の位置と、解除条件とを関連付けたテーブルである。図３に示す例では、自動運転禁止区間の位置である「区間Ａ１」は、解除条件である「解除条件Ｋ２」と関連付けられている。自動運転禁止区間の位置である「区間Ａ５」は、解除条件である「解除条件Ｋ１」と関連付けられている。自動運転禁止区間の位置である「区間Ｂ３」は、解除条件である「解除条件Ｋ４」と関連付けられている。自動運転禁止区間の位置である「区間Ｂ７」は、解除条件である「解除条件Ｋ３」と関連付けられている。自動運転禁止区間の位置である「区間Ｃ１１」は、解除条件である「解除条件Ｋ１」と関連付けられている。

解除条件は、自動運転禁止区間に設定された理由に関連している。図４は、自動運転禁止区間を説明する図である。図４の（Ａ）では、車両２の走行する道路の区間Ａ５に障害物Ｅ１が存在し、通行止めになっている。このため、少なくとも区間Ａ５は、自動運転禁止区間に設定される。このような状況下においては、車両２は区間Ａ５を通過することができないので、車両２の位置は時間が経っても変化しない。一方、障害物Ｅ１が撤去された場合、車両２は区間Ａ５を通過することができる。よって、図４の（Ａ）に示す自動運転禁止区間（第１自動運転禁止区間）である区間Ａ５は、所定台数以上の車両２が区間Ａ５を通過したことを解除条件Ｋ１（第１解除条件）と設定する。解除テーブル３３Ａは、区間Ａ５と解除条件Ｋ１とを関連付けて記憶する。このように、解除条件は、車両２の走行状態を用いて設定される。

図４の（Ｂ）では、車両２の走行する道路の区間Ａ１が雨天による悪天候となっており、センサによる認識が困難となる。このため、少なくとも区間Ａ１は、自動運転禁止区間に設定される。このような状況下では、運転者の運転操作によって車両２を走行させることができるため、車両２の位置は変化する。よって、区間Ａ１に対して解除条件Ｋ１（第１解除条件）を設定することは適切ではない。雨天走行時、車両２はワイパー２１５を作動させる。よって、図４の（Ｂ）に示す自動運転禁止区間（第２自動運転禁止区間）である区間Ａ１は、車両２がワイパー２１５を作動させることなく自動運転禁止区間を通過したことを解除条件Ｋ２（第２解除条件）と設定する。解除テーブル３３Ａは、区間Ａ１と解除条件Ｋ２とを関連付けて記憶する。このように、解除条件は、車両２の走行状態を用いて設定される。

図４の（Ｃ）では、車両２の走行する道路の区間Ｂ７が凍結などにより低摩擦路となっており、自動運転による走行が困難である。このため、少なくとも区間Ｂ７は自動運転禁止区間に設定される。このような状況下では、運転者の運転操作によって車両２の位置は変化するため、解除条件Ｋ１（第１解除条件）は適切ではない。低摩擦路において急制動した場合、スリップ防止ＥＣＵ２３が作動する。よって、図４の（Ｃ）に示す自動運転禁止区間（第３自動運転禁止区間）である区間Ｂ７は、スリップ防止ＥＣＵ２３が作動することなく自動運転禁止区間を通過したことを解除条件Ｋ３（第３解除条件）と設定する。解除テーブル３３Ａは、区間Ｂ７と解除条件Ｋ３とを関連付けて記憶する。このように、解除条件は、車両２の走行状態を用いて設定される。

図４の（Ｄ）は、車両２が自動運転により合流する合流シーンを示している。合流シーンでは、合流先区間Ｄ１を走行する車両２の速度が合流先区間Ｄ１の制限速度よりも大きい場合もある。この場合、区間Ｂ３を走行する車両２は、自動運転によって合流先区間Ｄ１に合流することができない。このため、少なくとも区間Ｂ３は自動運転禁止区間に設定される。一方、車両２は、合流先区間Ｄ１を走行する車両２の速度と合流先区間Ｄ１の制限速度との差が所定速度未満であれば、自動運転を実行することができる。よって、図４の（Ｄ）に示す自動運転禁止区間（第４自動運転禁止区間）である区間Ｂ３は、自動運転禁止区間が接続する合流先区間Ｄ１を走行する車両２の速度と合流先区間Ｄ１の制限速度との差が所定速度未満であることを解除条件Ｋ４（第４解除条件）と設定する。解除テーブル３３Ａは、区間Ｂ３と解除条件Ｋ４とを関連付けて記憶する。このように、解除条件は、車両２の走行状態を用いて設定される。

解除判定部３２２は、取得部３２１により取得された車両２の走行状態と、記憶部３３に記憶された自動運転禁止区間の位置及び解除条件とに基づいて、自動運転禁止区間を解除するか否かを判定する。解除判定部３２２は、例えば、図３に示される「区間Ａ１」における自動運転禁止区間の解除を判定する場合には、「区間Ａ１」を走行した車両２の走行状態と、解除条件Ｋ２とに基づいて自動運転禁止区間を解除するか否かを判定する。

より具体的な一例として、解除判定部３２２は、解除条件Ｋ１が関連付けられた自動運転禁止区間（第１自動運転禁止区間）については、所定台数以上の車両２が自動運転禁止区間を通過した場合に、自動運転禁止区間を解除すると判定する。また、解除判定部３２２は、解除条件Ｋ２が関連付けられた自動運転禁止区間（第２自動運転禁止区間）については、車載機器が作動することなく車両２が自動運転禁止区間を通過した場合には、自動運転禁止区間を解除すると判定する。また、解除判定部３２２は、解除条件Ｋ３が関連付けられた自動運転禁止区間（第３自動運転禁止区間）については、走行システムが作動することなく車両２が自動運転禁止区間を通過した場合には、自動運転禁止区間を解除すると判定する。また、解除判定部３２２は、解除条件Ｋ４が関連付けられた自動運転禁止区間（第４自動運転禁止区間）については、合流先区間Ｄ１を走行する車両２の速度と合流先区間の制限速度との差が所定速度未満である場合には、自動運転禁止区間を解除すると判定する。

配信部３２３は、通信部３１を介して車両２へ要求されたデータを送信する。例えば、配信部３２３は、車両２から自動運転禁止区間に関する問い合わせがあった場合、通信部３１を介して車両２へ自動運転禁止区間の位置情報を送信する。また、配信部３２３は、自動運転禁止区間が解除された場合には、解除情報を車両２へ送信する。これにより、複数の車両２が共有していた自動運転禁止区間が解除される。

地図データベース３４は、車両２の地図データベース２１６と同一の構成である。地図データベース３４は車両２の地図データベース２１６と所定の間隔で同期されてもよい。

［フローチャート］
図５は、情報処理装置１０の取得処理のフローチャートである。このフローチャートは、情報処理装置１０の動作指示を受け付けたタイミングで開始される。

図５に示されるように、情報処理装置１０の取得部３２１は、取得処理（Ｓ１０）として、車両２の地図上の位置を含む車両２の走行状態を取得する。次に、取得部３２１は、記憶処理（Ｓ１２）として、車両２の走行状態を取得時間とともに記憶部３３に蓄積する。以上でフローチャートが終了する。フローチャートが終了すると、所定のタイミングでフローチャートを開始するようにしてもよい。この場合、車両２の走行状態が時系列で記憶される。

図６は、情報処理装置１０の解除処理のフローチャートである。このフローチャートは、図５に示されたフローチャートが少なくとも１回実行された後であって、解除を判定する対象である自動運転禁止区間が指定されたときに実行される。なお、このフローチャートは、図５に示されたフローチャートと並行して行ってもよい。

図６に示されるように、情報処理装置１０の解除判定部３２２は、解除判定処理（Ｓ１４）として、判定対象の自動運転禁止区間の位置について、解除条件を取得する。解除判定部３２２は、例えば解除テーブル３３Ａを参照し、判定対象の自動運転禁止区間の位置に関連付けられた解除条件を取得する。そして、解除判定部３２２は、解除条件に応じた判定を行う。

判定対象の自動運転禁止区間が解除条件Ｋ１に関連付けられている場合、図４の（Ａ）に示すシーンでの判定となる。この場合、解除判定部３２２は、図７に示されるフローチャートを実行する。図７に示されるように、解除判定部３２２は、判定処理（Ｓ２０）として、記憶部３３に蓄積されたデータを参照し、判定対象の自動運転禁止区間を通過する車両の台数が所定値以上であるか否かを判断する。解除判定部３２２は、判定対象の自動運転禁止区間を通過する車両の台数が所定値以上である場合、解除処理（Ｓ２２）として、判定対象の自動運転禁止区間を記憶部３３から削除する。解除処理（Ｓ２２）が終了した場合、又は、判定処理（Ｓ２０）において判定対象の自動運転禁止区間を通過する車両の台数が所定値以上でないと判定された場合には、図７に示されるフローチャートを終了する。

判定対象の自動運転禁止区間が解除条件Ｋ２に関連付けられている場合、図４の（Ｂ）に示すシーンでの判定となる。この場合、解除判定部３２２は、図８に示されるフローチャートを実行する。図８に示されるように、解除判定部３２２は、判定処理（Ｓ３０）として、記憶部３３に蓄積されたデータを参照し、車両２がワイパー２１５を作動させることなく判定対象の自動運転禁止区間を通過したか否かを判断する。解除判定部３２２は、車両２がワイパー２１５を作動させることなく判定対象の自動運転禁止区間を通過した場合、解除処理（Ｓ３２）として、判定対象の自動運転禁止区間を記憶部３３から削除する。解除処理（Ｓ３２）が終了した場合、又は、判定処理（Ｓ３０）において判定対象の自動運転禁止区間の走行中に車両２がワイパー２１５を作動させたと判定された場合には、図８に示されるフローチャートを終了する。

判定対象の自動運転禁止区間が解除条件Ｋ３に関連付けられている場合、図４の（Ｃ）に示すシーンでの判定となる。この場合、解除判定部３２２は、図９に示されるフローチャートを実行する。図９に示されるように、解除判定部３２２は、判定処理（Ｓ４０）として、記憶部３３に蓄積されたデータを参照し、車両２がスリップ防止ＥＣＵ２３を作動させることなく判定対象の自動運転禁止区間を通過したか否かを判断する。解除判定部３２２は、車両２がスリップ防止ＥＣＵ２３を作動させることなく判定対象の自動運転禁止区間を通過した場合、解除処理（Ｓ４２）として、判定対象の自動運転禁止区間を記憶部３３から削除する。解除処理（Ｓ４２）が終了した場合、又は、判定処理（Ｓ４０）において判定対象の自動運転禁止区間の走行中に車両２がスリップ防止ＥＣＵ２３を作動させたと判定された場合には、図９に示されるフローチャートを終了する。

判定対象の自動運転禁止区間が解除条件Ｋ４に関連付けられている場合、図４の（Ｄ）に示すシーンでの判定となる。この場合、解除判定部３２２は、図１０に示されるフローチャートを実行する。図１０に示されるように、解除判定部３２２は、判定処理（Ｓ５０）として、記憶部３３に蓄積されたデータを参照し、判定対象の自動運転禁止区間が接続した合流先区間Ｄ１を走行する車両２の速度と、合流先区間Ｄ１の制限速度との差が所定速度未満であるか否かを判定する。解除判定部３２２は、合流先区間Ｄ１を走行する車両２の速度と、合流先区間Ｄ１の制限速度との差が所定速度未満である場合、解除処理（Ｓ５２）として、判定対象の自動運転禁止区間を記憶部３３から削除する。解除処理（Ｓ５２）が終了した場合、又は、判定処理（Ｓ５０）において合流先区間Ｄ１を走行する車両２の速度と、合流先区間Ｄ１の制限速度との差が所定速度未満でないと判定された場合には、図１０に示されるフローチャートを終了する。

図７〜図１０に示されるフローチャートが終了すると、図６に戻る。情報処理装置１０の配信部３２３は、車両２に対して自動運転禁止区間の情報を配信する。

［実施形態の作用効果］
実施形態に係る情報処理装置１０では、記憶部３３に、自動運転禁止区間の地図上の位置と解除条件とが関連付けて記憶されている。そして、解除判定部３２２により、車両２の走行状態、自動運転禁止区間の位置及び解除条件に基づいて、自動運転禁止区間を解除するか否かが判定される。このように、この情報処理装置１０は、自動運転禁止区間ごとに設定された解除条件を用いて、自動運転禁止区間として設定された理由が解消されたことを車両２の走行状態に基づいて判定することができる。よって、この情報処理装置１０は、運転禁止区間が設定された理由が解消された場合に自動運転禁止区間を解除することができる。

また、情報処理装置１０は、障害物などの存在により道路が塞がれていることを理由として第１自動運転禁止区間が設定されている場合、通過した車両２の台数に基づいて第１自動運転禁止区間として設定された理由が解消したことを判定することができる。

また、情報処理装置１０は、豪雨を理由として自動運転禁止区間が設定されている場合、ワイパーやデフロスターなどの車載機器の作動情報に基づいて自動運転禁止区間が設定された理由が解消したことを判定することができる。

また、情報処理装置１０は、凍結などによりスリップが発生したことを理由として自動運転禁止区間が設定されている場合、スリップ防止システムなどの走行システムの作動情報に基づいて自動運転禁止区間が設定された理由が解消したことを判定することができる。

さらに、情報処理装置１０は、合流先区間を走行する車両の速度が制限速度よりも速いために自動運転で合流先区間へ合流することができないことを理由として自動運転禁止区間が設定されている場合、合流先区間を走行する車両の速度と制限速度との差に基づいて自動運転禁止区間が設定された理由が解消したことを判定することができる。

上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

［構成の変形例］
ＥＣＵは、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。サーバ３は複数のサーバから構成されていてもよい。

［車載機器の変形例］
車載機器は、ワイパーに限定されるものではなく、例えばフロントガラスの結露を防止するデフロスターであってもよい。

［走行システムの変形例］
走行システムは、実施形態に記載したスリップ防止ＥＣＵ２３に限定されない。例えば、変形例のスリップ防止ＥＣＵは、ヨーレートセンサの検出結果に基づいて後輪横滑り又は前輪横滑りを判定し、横滑り傾向に応じて４輪の何れかに制動力を付与することにより、安定化モーメントを発生させて横滑り傾向を抑制する。このようなスリップ防止ＥＣＵであっても、情報処理装置は、走行システムの作動情報に基づいて、自動運転禁止区間として設定された理由が解消したことを判定することができる。

１…車両通信システム、１０…情報処理装置、２…車両、３…サーバ、Ｎ…ネットワーク、３２１…取得部、３２２…解除判定部、３２３…配信部。

Claims (5)

1. 車両と通信可能な情報処理装置であって、
   前記車両から通信を介して、前記車両の地図上の位置を含む前記車両の走行状態を取得する取得部と、
   自動運転禁止区間の地図上の位置と、前記車両の走行状態を用いて設定された解除条件とを関連付けて記憶した記憶部と、
   前記取得部により取得された前記車両の走行状態のうち、解除の判定対象として特定された前記自動運転禁止区間を手動運転で走行中の前記車両の走行状態と、前記記憶部に記憶された前記自動運転禁止区間の位置及び前記解除条件とに基づいて、前記自動運転禁止区間を解除するか否かを判定する解除判定部と、
   を備える情報処理装置。
2. 前記記憶部は、第１自動運転禁止区間の地図上の位置と、所定台数以上の前記車両が前記第１自動運転禁止区間を通過したことを前記解除条件とした第１解除条件とを関連付けて記憶し、
   前記解除判定部は、前記第１自動運転禁止区間を通過した前記車両の台数が所定台数以上である場合には、前記第１自動運転禁止区間を解除すると判定する請求項１に記載の情報処理装置。
3. 車両と通信可能な情報処理装置であって、
   前記車両から通信を介して、前記車両の地図上の位置を含む前記車両の走行状態を取得する取得部と、
   自動運転禁止区間の地図上の位置と、前記車両の走行状態を用いて設定された解除条件とを関連付けて記憶した記憶部と、
   前記取得部により取得された前記車両の走行状態と、前記記憶部に記憶された前記自動運転禁止区間の位置及び前記解除条件とに基づいて、前記自動運転禁止区間を解除するか否かを判定する解除判定部と、
   を備え、
   前記記憶部は、第２自動運転禁止区間の地図上の位置と、前記車両が車載機器を作動させることなく前記第２自動運転禁止区間を通過したことを前記解除条件とした第２解除条件とを関連付けて記憶し、
   前記取得部は、前記走行状態として前記車両から前記車載機器の作動情報を取得し、
   前記解除判定部は、前記車両が車載機器を作動させることなく前記第２自動運転禁止区間を通過した場合には、前記第２自動運転禁止区間を解除すると判定する、情報処理装置。
4. 車両と通信可能な情報処理装置であって、
   前記車両から通信を介して、前記車両の地図上の位置を含む前記車両の走行状態を取得する取得部と、
   自動運転禁止区間の地図上の位置と、前記車両の走行状態を用いて設定された解除条件とを関連付けて記憶した記憶部と、
   前記取得部により取得された前記車両の走行状態と、前記記憶部に記憶された前記自動運転禁止区間の位置及び前記解除条件とに基づいて、前記自動運転禁止区間を解除するか否かを判定する解除判定部と、
   を備え、
   前記記憶部は、第３自動運転禁止区間の地図上の位置と、前記車両が走行システムを作動させることなく前記第３自動運転禁止区間を通過したことを前記解除条件とした第３解除条件とを関連付けて記憶し、
   前記取得部は、前記走行状態として前記車両から前記走行システムの作動情報を取得し、
   前記解除判定部は、前記車両が走行システムを作動させることなく前記第３自動運転禁止区間を通過した場合には、前記第３自動運転禁止区間を解除すると判定する、情報処理装置。
5. 車両と通信可能な情報処理装置であって、
   前記車両から通信を介して、前記車両の地図上の位置を含む前記車両の走行状態を取得する取得部と、
   自動運転禁止区間の地図上の位置と、前記車両の走行状態を用いて設定された解除条件とを関連付けて記憶した記憶部と、
   前記取得部により取得された前記車両の走行状態と、前記記憶部に記憶された前記自動運転禁止区間の位置及び前記解除条件とに基づいて、前記自動運転禁止区間を解除するか否かを判定する解除判定部と、
   を備え、
   前記記憶部は、第４自動運転禁止区間の地図上の位置と、前記第４自動運転禁止区間が接続する合流先区間を走行する前記車両の速度と前記合流先区間の制限速度との差が所定速度未満であることを前記解除条件とした第４解除条件と、を関連付けて記憶し、
   前記解除判定部は、前記合流先区間を走行する前記車両の速度と前記合流先区間の制限速度との差が所定速度未満である場合には、前記第４自動運転禁止区間を解除すると判定する、情報処理装置。

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