JP6597345B2

JP6597345B2 - 信号通過支援装置

Info

Publication number: JP6597345B2
Application number: JP2016015623A
Authority: JP
Inventors: 真能村
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-01-29
Filing date: 2016-01-29
Publication date: 2019-10-30
Anticipated expiration: 2036-01-29
Also published as: JP2017134729A

Description

本発明は、車両が信号機を通過することを支援する信号通過支援装置の技術分野に関する。

車両が信号機を通過することを支援するための支援情報を、車両の搭乗者に対して報知する信号通過支援装置が知られている。例えば、特許文献１には、信号機が設置された交差点が、車両が停止することなく通過可能な通過可能交差点でないと判定された場合に、当該交差点が通過可能交差点となる車速の範囲及び／又は当該交差点が通過可能交差点でない旨を示す支援情報を報知する信号通過支援装置が開示されている。

特開２０１２−２０３７８５号公報

信号通過支援装置は、通常、信号機の情報（特に、信号機の灯色及び位置を示す情報）及び車両の情報（特に、車両の車速及び位置を示す情報）に基づいて、支援情報を生成する。このように生成される支援情報は、車両が信号機を通過するために搭乗者が行うことが推奨される運転操作を示すことがある。例えば、現在の車速を維持することで車両が信号機を通過可能である場合には、支援情報は、現在の車速を維持する運転操作を行うことを搭乗者に推奨する。例えば、加速することで車両が信号機を通過可能である場合には、支援情報は、車両を加速させる運転操作を行うことを搭乗者に推奨する。例えば、減速することで車両が信号機を通過可能である場合には、支援情報は、車両を減速させる運転操作を行うことを搭乗者に推奨する。例えば、車両が信号機を通過可能でない場合には、支援情報は、車両を停止させる運転操作を行うことを搭乗者に推奨する。

ところで、信号通過支援装置は、所定条件が成立した場合に支援情報を搭乗者に報知する一方で、所定条件が成立しない場合に支援情報を搭乗者に報知しないことがある。例えば、車両が低速走行している場合には、搭乗者は、信号機を通過する意思を有していない可能性が高い。従って、このような場合にまで支援情報が報知されると、搭乗者は、支援情報の報知が煩わしいと感じる可能性がある。そこで、搭乗者が感じる煩わしさを低減するべく、信号通過支援装置は、車速が所定速度よりも速いという所定条件が成立した場合には支援情報を報知する一方で、車速が所定速度よりも速いという所定条件が成立しない場合には支援情報を報知しないことがある。

ここで、上述したように、支援情報が推奨する運転操作は、車両と信号機との間の位置関係や車速に応じて変わる可能性がある。このため、推奨する運転操作が変わる可能性がある支援情報を搭乗者に報知するか否かが、固定の所定条件が成立するか否かに基づいて決定されると、支援情報が推奨する運転操作によっては、支援情報を報知することが搭乗者に煩わしさを感じさせる可能性があるという技術的問題点が生ずる。或いは、支援情報が推奨する運転操作によっては、報知された支援情報に従って走行する車両が周囲の交通流を阻害してしまう可能性があるという技術的問題点が生ずる。このような技術的問題点は、支援情報が推奨する運転操作が変わり得るにも関わらず、支援情報を報知するか否かを決定するために用いられる所定条件が固定されている（つまり、変わらない）ことに起因している。従って、上述した具体的な技術的問題点に限らず、支援情報が推奨する運転操作が変わり得るにも関わらず所定条件が固定されていることに起因して、様々な技術的問題点が生じ得る。

尚、上述した技術的問題点は、運転操作を推奨する支援情報が報知される場合のみならず、車両が信号機を通過することを支援する任意の支援情報が報知される場合においても同様に生じ得る。

本発明が解決しようとする課題には上記の課題が挙げられる。本発明は、支援情報の内容に応じて、支援情報を報知するか否かを決定するために用いられる所定条件を変更することが可能な信号通過支援装置を提供することを課題とする。

開示の信号通過支援装置は、車両が信号機を通過することを支援するための支援情報を生成する生成手段と、搭乗者が前記車両に対して行っている運転操作及び前記車両の走行状態のうちの少なくとも一方を示す状態パラメータを取得する取得手段と、（ｉ）前記支援情報の内容が第１内容である場合には、前記状態パラメータが第１条件を満たす場合に前記支援情報を報知する一方で、前記状態パラメータが前記第１条件を満たさない場合に前記支援情報を報知せず、（ｉｉ）前記支援情報の内容が前記第１内容とは異なる第２内容である場合には、前記状態パラメータが前記第１条件とは異なる第２条件を満たす場合に前記支援情報を報知する一方で、前記状態パラメータが前記第２条件を満たさない場合に前記支援情報を報知しない報知手段とを備える。

開示の信号通過支援装置によれば、支援情報の内容に応じて、第１及び第２条件のうちのいずれかが、支援情報を報知するか否かを決定するために用いられる。つまり、支援情報の内容に応じて、支援情報を報知するか否かを決定するために用いられる所定条件が変更される。

図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。図２は、信号通過支援動作の流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の信号通過支援装置の実施形態について説明する。以下では、本発明の信号通過支援装置の実施形態が適用された車両１を用いて説明を進める。

（１）車両１の構成
はじめに、図１のブロック図を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１に示すように、車両１は、センサ１２と、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）処理部１３と、信号通過支援装置１４とを備えている。

センサ１２は、搭乗者の運転操作の内容及び車両１の状態の夫々を検出する検出機器である。センサ１２の検出結果を示す検出情報は、運転支援装置１４に対して適宜出力される。センサ１２は、搭乗者によるアクセルペダルの操作量を検出するアクセル開度センサを含む。センサ１２は、搭乗者によるブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサを含む。センサ１２は、車両１の速度（車速）Ｖを検出する車速センサを含む。センサ１２は、車両１の加速度Ａを検出する加速度センサを含む。センサ１２は、車両１の横加速度（横Ｇ）を検出する加速度センサを含む。センサ１２は、その他の情報（例えば、車両１の前後加速度や、車両１のヨーレート等）を検出する任意のセンサを含んでいてもよい。

ＧＰＳ処理部１３は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ電波を受信する。ＧＰＳ処理部１３は、受信したＧＰＳ電波に基づいて、車両１の現在位置（以降、“車両位置”と称する）を算出する。ＧＰＳ処理部１３が算出した車両位置を示す車両位置情報は、信号通過支援装置１４に対して適宜出力される。

信号通過支援装置１４は、車両１の進行方向に位置する信号機２を車両１が通過する（つまり、信号機２が設置された交差点を車両１が通過する）ことを支援する信号通過支援動作を実行する。車両１の進行方向に位置する信号機２が複数存在する場合には、信号通過支援装置１４は、原則として、車両１に最も近い信号機２（つまり、車両１が最も早く通過する交差点に設置された信号機２）を車両１が通過することを支援する信号通過支援動作を実行する。以下では、特段の説明がない場合には、“信号機２”は、信号通過支援動作の対象となる信号機２を意味するものとする。

信号通過支援動作を実行するために、信号通過支援装置１４は、「取得手段」の一具体例である情報受信部１４１と、「生成手段」の一具体例である通過支援部１４２と、状態判定部１４４と、「報知手段」の一具体例であるディスプレイ１４５とを備えている。

情報受信部１４１は、センサ１２の検出結果である検出情報及びＧＰＳ処理部１３の算出結果である車両位置情報を取得する。情報受信部１４１は、取得した検出情報及び車両位置情報を、通過支援部１４２に出力する。情報受信部１４１は、取得した検出情報を、状態判定部１４４に出力する。

情報受信部１４１は、更に、信号機２に関する情報である信号情報を受信する。情報受信部１４１は、信号機２が備える情報送信部２１が送信する信号情報を受信する。但し、情報受信部１４１は、信号機２が備える情報送信部２１が送信した情報を中継するサーバ（或いは、中継器）から、信号情報を受信してもよい。情報受信部１４１は、受信した信号情報を、通過支援部１４２に出力する。

信号情報は、信号機２の位置を示す信号位置情報を含む。信号情報は、更に、信号機２の灯色が変化するタイミング（時刻）を示すタイミング情報を含む。例えば、タイミング情報は、信号機２の現在の灯色が第１の色（例えば、赤色）である場合には、信号機２の灯色が第１の色から第２の色（例えば、青色）に変わるタイミング、第２の色に変わった信号機２の灯色が第３の色（黄色）に変わるタイミング、及び、第３の色に変わった信号機２の灯色が第１の色に変わるタイミング等を示す情報である。

通過支援部１４２は、現在の車速Ｖが維持された場合に、車両１が停止することなく信号機２を通過することができるか否かを判定する。具体的には、通過支援部１４２は、信号位置情報及び車両位置情報に基づいて、車両１と信号機２との間の距離Ｌを算出する。その後、通過支援部１４２は、検出情報が示す車速Ｖ及び算出した距離Ｌに基づいて、現在の車速Ｖが維持された場合に車両１が信号機２に到達する時刻ｔを算出する。その後、通過支援部１４２は、タイミング情報及び算出した時刻ｔに基づいて、時刻ｔにおける信号機２の灯色を特定する。特定した灯色が赤色又は黄色（或いは、その他車両１の進行を禁止又は制限する灯色）であった場合には、通過支援部１４２は、車両１が停止することなく信号機２を通過することができないと判定する。他方で、特定した灯色が青色（或いは、その他車両１の進行を許可する灯色）であった場合には、通過支援部１４２は、車両１が停止することなく信号機２を通過することができると判定する。

通過支援部１４２は、車両１が停止することなく信号機２を通過することができると判定した場合には、現在の車速Ｖで車両１が停止することなく信号機２を通過することができる旨を搭乗者に報知するための支援情報を生成する。この支援情報は、現在の車速Ｖを維持するための運転操作（つまり、車速維持操作）を行うことを搭乗者に推奨する支援情報である。

通過支援部１４２は、車両１が停止することなく信号機２を通過することができないと判定した場合には、車両１が停止することなく信号機２を通過するために搭乗者が行うことが推奨される運転操作を示す支援情報を生成する。車両１が加速することで車両１が停止することなく信号機２を通過可能となる場合には、通過支援部１４２は、車両１を加速させるための運転操作（つまり、加速操作）を行うことを搭乗者に推奨する支援情報を生成する。或いは、車両１が減速することで車両１が停止することなく信号機２を通過可能となる場合には、通過支援部１４２は、車両１を減速させるための運転操作（つまり、減速操作）を行うことを搭乗者に推奨する支援情報を生成する。

車両１が加速又は減速したとしても車両１が停止することなく信号機２を通過することができない場合には、通過支援部１４２は、現在の車速Ｖで車両１が停止することなく信号機２を通過することができない旨を搭乗者に報知するための支援情報を生成する。この場合、車両１が停止することなく信号機２を通過することができないがゆえに、支援情報は、車両１を停止させるための運転操作（つまり、停止操作）を行うことを搭乗者に推奨する支援情報である。

状態判定部１４４は、情報受信部１４１が受信した検出情報に基づいて、通過支援部１４２が生成する支援情報をディスプレイ１４５が表示するべきであるか否かを判定する。具体的には、状態判定部１４４は、検出情報が所定条件を満たす場合に、ディスプレイ１４５が支援情報を表示するべきであると判定する。他方で、状態判定部１４４は、検出情報が所定条件を満たさない場合に、ディスプレイ１４５が支援情報を表示するべきでないと判定する。本実施形態では特に、状態判定部１４４は、支援情報の内容（具体的には、支援情報が推奨する運転操作の内容）に応じて異なる所定条件を用いる。つまり、状態判定部１４４は、支援情報の内容に応じて所定条件を変更する。尚、所定条件については、後に詳述する（図２参照）。

ディスプレイ１４５は、ディスプレイ１４５が支援情報を表示するべきであると状態判定部１４４が判定した場合には、通過支援部１４２が生成した支援情報を表示する。一方で、ディスプレイ１４５は、ディスプレイ１４５が支援情報を表示するべきでないと状態判定部１４４が判定した場合には、通過支援部１４２が生成した支援情報を表示しない。

（２）信号通過支援動作の流れ
続いて、図２を参照しながら、信号通過支援装置１４が行う信号通過支援動作について説明する。尚、信号通過支援装置１４は、信号通過支援動作を実行可能な実行条件が成立した場合に、信号通過支援動作を行う。実行条件自体は公知な実行条件が用いられてもよい。実行条件の一例として、車両１と信号機２との間の距離が一定距離以下である（具体的には、車両１が、信号機２から信号情報を取得可能な範囲に位置している）という条件があげられる。

図２に示すように、情報受信部１４１は、信号機２から信号情報を取得する（ステップＳ１１）。更に、情報受信部１４１は、ＧＰＳ処理部１３から車両位置情報を取得する（ステップＳ１２）。更に、情報受信部１４１は、センサ１２から検出情報を取得する（ステップＳ１３）。

その後、通過支援部１４２は、ステップＳ１１で取得された信号情報（特に、信号位置情報）、ステップＳ１２で取得された車両位置情報、及び、ステップＳ１３で取得された検出情報（特に、車速Ｖ）に基づいて、第１時間Ｔｃ１、第２時間Ｔｃ２及び第３時間Ｔｃ３を算出する（ステップＳ２１）。

第１時間Ｔｃ１は、現在の車速Ｖが維持された場合に車両１が信号機２に到達するために要する時間である。通過支援部１４２は、数式１を用いて、第１時間Ｔｃ１を算出する。尚、数式１中の「Ｖ_０」は、現在の車速Ｖ（つまり、ステップＳ１３で取得した検出情報が示す車速Ｖ）である。また、数式１中の「Ｌ」は、上述したように、車両１と信号機２との間の現在の距離Ｌ（つまり、ステップＳ１１で取得した信号情報及びステップＳ１２で取得した車両位置情報から算出される距離Ｌ）である。

第２時間Ｔｃ２は、車両１が所定加速度Ｇｘ_ａｃｃで加速し続けた場合に車両１が信号機２に到達するために要する時間である。通過支援部１４２は、数式２を用いて、第２時間Ｔｃ２を算出する。尚、所定加速度Ｇｘ_ａｃｃは、予め定められた又は通過支援部１４２が適宜設定可能な定数である。

但し、車両１が所定加速度Ｇｘ_ａｃｃで加速し続けると、車速Ｖもまた増加していく。しかしながら、車速Ｖには、様々な制約（例えば、車両１が走行している道路の制限速度等）によって上限が存在する。本実施形態では、「Ｖ_ｍａｘ」を、車速Ｖの上限とする。尚、上限Ｖ_ｍａｘは、予め定められた又は通過支援部１４２が適宜設定可能な定数である。この場合、所定加速度Ｇｘ_ａｃｃで加速し続ける車両１が信号機２に到達する前に、車速Ｖが上限Ｖ_ｍａｘに到達する可能性がある。具体的には、数式２を用いて算出された第２時間Ｔｃ２が数式３を満たす場合には、所定加速度Ｇｘ_ａｃｃで加速し続ける車両１が信号機２に到達する前に、車速Ｖが上限Ｖ_ｍａｘに到達することになる。なぜなら、数式３の右辺は、所定加速度Ｇｘ_ａｃｃで加速し続ける車両１の車速Ｖが上限Ｖ_ｍａｘに到達するまでに要する時間を示すからである。この場合には、通過支援部１４２は、数式４を用いて、第２時間Ｔｃ２を算出する。尚、数式４の右辺の第１項は、車両１が所定加速度Ｇｘ_ａｃｃで加速し続けた場合において車速Ｖが上限Ｖ_ｍａｘに到達するまでに要する時間に相当する。数式４の右辺の第２項は、車速Ｖが上限Ｖ_ｍａｘに到達してから車両１が信号機２に到達する（但し、車速Ｖが上限Ｖ_ｍａｘのまま維持）までに要する時間に相当する。

第３時間Ｔｃ３は、車両１が所定減速度Ｇｘ_ｄｅｃで減速し続けた場合に車両１が信号機２に到達するために要する時間である。通過支援部１４２は、数式５を用いて、第３時間Ｔｃ３を算出する。尚、所定減速度Ｇｘ_ｄｅｃは、予め定められた又は通過支援部１４２が適宜設定可能な定数である。

但し、車両１が所定減速度Ｇｘ_ｄｅｃで加速し続けると、車速Ｖもまた減速していく。しかしながら、車速Ｖには、様々な制約（例えば、車両１が周囲の車両の円滑な交通を妨げないという制約等）によって下限が存在する。本実施形態では、「Ｖ_ｍｉｎ」を、車速Ｖの下限とする。尚、下限Ｖ_ｍｉｎは、予め定められた又は通過支援部１４２が適宜設定可能な定数である。この場合、所定減速度Ｇｘ_ｄｅｃで減速し続ける車両１が信号機２に到達する前に、車速Ｖが下限Ｖ_ｍｉｎに到達する可能性がある。具体的には、数式５を用いて算出された第３時間Ｔｃ３が数式６を満たす場合には、所定減速度Ｇｘ_ｄｅｃで減速し続ける車両１が信号機２に到達する前に、車速Ｖが下限Ｖ_ｍｉｎに到達することになる。なぜなら、数式６の右辺は、所定減速度Ｇｘ_ｄｅｃで減速し続ける車両１の車速Ｖが下限Ｖ_ｍｉｎに到達するまでに要する時間を示すからである。この場合には、通過支援部１４２は、数式７を用いて、第３時間Ｔｃ３を算出する。尚、数式７の右辺の第１項は、車両１が所定減速度Ｇｘ_ｄｅｃで減速し続けた場合において車速Ｖが下限Ｖ_ｍｉｎに到達するまでに要する時間に相当する。数式７の右辺の第２項は、車速Ｖが下限Ｖ_ｍｉｎに到達してから車両１が信号機２に到達する（但し、車速Ｖが下限Ｖ_ｍｉｎのまま維持）までに要する時間に相当する。

尚、数式８が満たされる場合においても、通過支援部１４２は、数式７を用いて、第３時間Ｔｃ３を算出する。なぜならば、所定減速度Ｇｘ_ｄｅｃが負の加速度（＝負の値）であるがゆえに数式８の左辺がゼロ未満になる（つまり、負の値になってしまう）可能性があるところ、数式８の左辺がゼロ未満になる（つまり、数式８が満たされる）場合には数式５の右辺が複素数になってしまう（つまり、第３時間Ｔｃ３が複素数になってしまう）からである。

その後、通過支援部１４２は、ステップＳ１１で取得された信号情報（特に、タイミング情報）及びステップＳ２１で算出した第１時間Ｔｃ１に基づいて、第１時間Ｔｃ１が経過した時点で信号機２の灯色が青色であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。

ステップＳ２２の判定の結果、第１時間Ｔｃ１が経過した時点で信号機２の灯色が青色であると判定される場合には（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、車両１は、停止することなく信号機２を通過することができる。このため、通過支援部１４２が生成する支援情報は、車速維持操作を行うことを搭乗者に推奨する支援情報となる。この場合には、状態判定部１４４は、ステップＳ１３で取得された検出情報が第１条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ４１）。

第１条件は、車両１を加速させる程度に搭乗者がアクセルペダルを操作していない（具体的には、アクセルペダルの操作量が第１閾値以下である）という条件＃１１を含む。尚、第１閾値は、予め定められた又は状態判定部１４４が適宜設定可能な定数である。第１条件は、更に、車両１が加速していない（具体的には、車両１の加速度Ａがゼロより大きくない）という条件＃１２を含む。第１条件は、更に、車両１の横加速度が第２閾値以下である（つまり、横Ｇがそれほど大きくない）という条件＃１３を含む。尚、第２閾値は、予め定められた又は状態判定部１４４が適宜設定可能な定数である。第１条件は、更に、車両１の車速Ｖが、車両１の周囲に存在する他の車両の車速と比較して過度に遅くない（具体的には、他の車両の車速に基づいて設定される第３閾値Ｖ１ｍｉｎ以上である）という条件＃１４を含む。第１条件は、更に、車両１の車速Ｖが、車両１の周囲に存在する他の車両の車速と比較して過度に速くない（具体的には、他の車両の車速に基づいて設定される第４閾値Ｖ１ｍａｘ以下である）という条件＃１５を含む。

状態判定部１４４が条件＃１４及び＃１５を設定するために、状態判定部１４４は、他の車両の車速を取得することが好ましい。例えば、状態判定部１４４は、道路交通情報（例えば、プローブ情報）を取得し、当該道路交通情報から他の車両の車速を取得してもよい。例えば、センサ１２が車両１の前方又は後方を走行している他の車両の車速を検出可能である場合には、状態判定部１４４は、検出情報から他の車両の車速を取得してもよい。状態判定部１４４は、車両１が走行している道路の制限速度を、他の車両の車速として取得してもよい。状態判定部１４４は、車両１の過去の走行履歴から、他の車両の車速を取得（実質的には、推定）してもよい。その後、状態判定部１４４は、取得した他の車両の車速から所定の第１マージンを減算することで得られる値を、第３閾値Ｖ１ｍｉｎに設定してもよい。状態判定部１４４は、取得した他の車両の車速に対して所定の第２マージンを加算することで得られる値を、第４閾値Ｖ１ｍａｘに設定してもよい。

ステップＳ４１の判定の結果、検出情報が第１条件を満たしていると判定された場合には（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、状態判定部１４４は、ディスプレイ１４５が支援情報を表示するべきであると判定する。従って、この場合には、ディスプレイ１４５は、車速維持操作を行うことを搭乗者に推奨する支援情報を表示する（ステップＳ２５）。他方で、ステップＳ４１の判定の結果、検出情報が第１条件を満たしていないと判定された場合には（ステップＳ４１：Ｎｏ）、状態判定部１４４は、ディスプレイ１４５が支援情報を表示するべきでないと判定する。従って、この場合には、ディスプレイ１４５は、車速維持操作を行うことを搭乗者に推奨する支援情報を表示しない。

第１条件のうち車両１を加速させる程度に搭乗者がアクセルペダルを操作していないという条件＃１１が満たされない場合には、搭乗者は、車両１を更に加速させようとしている意思を有している可能性が相対的に高い。このような場合に車速維持操作を推奨する支援情報が表示されると、搭乗者は、搭乗者自身の意思に応じた運転操作に反した運転操作を推奨する支援情報の表示に対して煩わしさを感じる可能性がある。このため、本実施形態では、条件＃１１が満たされない場合には、搭乗者自身の意思に応じた運転操作に反した車速維持操作を推奨する支援情報が表示されない。その結果、搭乗者が感じる煩わしさが低減される。尚、車速Ｖが維持される場合に車両１が停止することなく信号機２を通過可能であることを考慮すると、仮に搭乗者が車両１を加速させ続けても、車両１は、停止することなく信号機２を通過することができる可能性が相対的に高い。

第１条件のうち車両１が加速していないという条件＃１２が満たされない場合にも、搭乗者は、車両１を更に加速させるという意思を有している可能性が相対的に高い。従って、本実施形態では、条件＃１２が満たされない場合には、搭乗者自身の意思に応じた運転操作に反した車速維持操作を推奨する支援情報が表示されない。その結果、搭乗者が感じる煩わしさが低減される。

第１条件のうち横加速度が第２閾値以下であるという条件＃１３が満たされない場合には、車両１の横加速度が第２閾値以下でない場合と比較して、車両１が旋回中である可能性が相対的に高い。従って、搭乗者は、安全確保のために車両１を減速させる（或いは、加速させない）という意思を有している可能性がある。このような場合に車速維持操作を推奨する支援情報が表示されると、搭乗者は、搭乗者自身の意思に応じた運転操作に反した運転操作を推奨する支援情報の表示に対して煩わしさを感じる可能性がある。従って、本実施形態では、条件＃１３が満たされない場合には、搭乗者自身の意思に応じた運転操作に反した車速維持操作を推奨する支援情報が表示されない。その結果、搭乗者が感じる煩わしさが低減される。

第１条件のうち車速Ｖが他の車両の車速と比較して過度に遅くないという条件＃１４が満たされない場合には、車速維持操作を推奨する支援情報が表示されると、搭乗者は、支援情報に従って、車速維持操作を行う可能性がある。しかしながら、支援情報が表示された時点で車速Ｖが既に相対的に遅いがゆえに、車両１は、車両１の周辺に位置する他の車両の円滑な交通を阻害してしまう可能性がある。従って、本実施形態では、条件＃１５が満たされない場合には、他の車両の円滑な交通を阻害する可能性がある車速維持操作を推奨する支援情報が表示されない。その結果、他の車両の円滑な交通が阻害されにくくなる。

第１条件のうち車速Ｖが他の車両の車速と比較して過度に速くないという条件＃１５が満たされない場合には、車速維持操作を推奨する支援情報が表示されると、搭乗者は、支援情報に従って、車速維持操作を行う可能性がある。しかしながら、支援情報が表示された時点で車速Ｖが既に相対的に速いがゆえに、車両１は、車両１の周辺に位置する他の車両の円滑な交通を阻害してしまう可能性がある。従って、本実施形態では、条件＃１５が満たされない場合には、他の車両の円滑な交通を阻害する可能性がある車速維持操作を推奨する支援情報が表示されない。その結果、他の車両の円滑な交通が阻害されにくくなる。

他方で、ステップＳ２２の判定の結果、第１時間Ｔｃ１が経過した時点で信号機２の灯色が青色でないと判定される場合には（ステップＳ２２：Ｎｏ）、通過支援部１４２は、ステップＳ１１で取得された信号情報（特に、タイミング情報）及びステップＳ２１で算出した第２時間Ｔｃ２に基づいて、第２時間Ｔｃ２が経過した時点で信号機２の灯色が青色であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。

ステップＳ２３の判定の結果、第２時間Ｔｃ２が経過した時点で信号機２の灯色が青色であると判定される場合には（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、車両１は、加速することで停止することなく信号機２を通過することができる。このため、通過支援部１４２が生成する支援情報は、加速操作を行うことを搭乗者に推奨する支援情報となる。この場合には、状態判定部１４４は、ステップＳ１３で取得された検出情報が、上述した第１条件とは異なる第２条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ４２）。

第２条件は、搭乗者がブレーキペダルを操作していない（具体的には、ブレーキペダルの操作量がゼロである）という条件＃２１を含む。第２条件は、更に、車両１が減速していない（つまり、車両１の加速度Ａがゼロ未満でない）という条件＃２２を含む。第２条件は、更に、車両１の横加速度が第５閾値以下である（つまり、横Ｇが大きくない）という条件＃２３を含む。尚、第５閾値は、予め定められた又は状態判定部１４４が適宜設定可能な定数である。第２条件は、更に、車両１の車速Ｖが、車両１の周囲に存在する他の車両の車速と比較して過度に速くない（具体的には、他の車両の車速に基づいて設定される第６閾値Ｖ２ｍａｘ以下である）という条件＃２４を含む。尚、第６閾値Ｖ２ｍａｘは、上述した第４閾値Ｖ１ｍａｘの設定態様と同様の設定態様で設定されてもよい。

ステップＳ４２の判定の結果、検出情報が第２条件を満たしていると判定された場合には（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）、状態判定部１４４は、ディスプレイ１４５が支援情報を表示するべきであると判定する。従って、この場合には、ディスプレイ１４５は、加速操作を行うことを搭乗者に推奨する支援情報を表示する（ステップＳ２６）。他方で、ステップＳ４２の判定の結果、検出情報が第２条件を満たしていないと判定された場合には（ステップＳ４２：Ｎｏ）、状態判定部１４４は、ディスプレイ１４５が支援情報を表示するべきでないと判定する。従って、この場合には、ディスプレイ１４５は、加速操作を行うことを搭乗者に推奨する支援情報を表示しない。

第２条件のうち搭乗者がブレーキペダルを操作していないという条件＃２１が満たされない場合には、搭乗者は、車両１を減速させようとしている意思を有している可能性が相対的に高い。このような場合に加速操作を推奨する支援情報が表示されると、搭乗者は、搭乗者自身の意思に応じた運転操作に反した運転操作を推奨する支援情報の表示に対して煩わしさを感じる可能性がある。このため、本実施形態では、条件＃２１が満たされない場合には、搭乗者自身の意思に応じた運転操作に反した加速操作を推奨する支援情報が表示されない。その結果、搭乗者が感じる煩わしさが低減される。

第２条件のうち車両１が減速していないという条件＃２２が満たされない場合にも、搭乗者は、車両１を減速させるという意思を有している可能性が相対的に高い。従って、本実施形態では、条件＃２２が満たされない場合には、搭乗者自身の意思に応じた運転操作に反した加速操作を推奨する支援情報が表示されない。その結果、搭乗者が感じる煩わしさが低減される。

横加速度が第５閾値以下であるという条件＃２３が満たされない場合には、上述したように、搭乗者は、安全確保のために車両１を減速させる（或いは、加速させない）という意思を有している可能性が相対的に高い。従って、本実施形態では、条件＃２３が満たされない場合には、搭乗者自身の意思に応じた運転操作に反した加速操作を推奨する支援情報が表示されない。その結果、搭乗者が感じる煩わしさが低減される。

車速Ｖが第６閾値Ｖ２ｍａｘ以下であるという条件＃２４が満たされない場合には、加速操作を推奨する支援情報が表示されると、搭乗者は、支援情報に従って、加速操作を行う可能性がある。しかしながら、支援情報が表示された時点で車速Ｖが既に相対的に速いがゆえに、車両１は、車両１の周辺に位置する他の車両の円滑な交通を阻害してしまう可能性がある。従って、本実施形態では、条件＃２４が満たされない場合には、他の車両の円滑な交通を阻害する可能性がある加速操作を推奨する支援情報が表示されない。その結果、他の車両の円滑な交通が阻害されにくくなる。

他方で、ステップＳ２３の判定の結果、第２時間Ｔｃ２が経過した時点で信号機２の灯色が青色でないと判定される場合には（ステップＳ２３：Ｎｏ）、通過支援部１４２は、ステップＳ１１で取得された信号情報（特に、タイミング情報）及びステップＳ２１で算出した第３時間Ｔｃ３に基づいて、第３時間Ｔｃ３が経過した時点で信号機２の灯色が青色であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。

ステップＳ２４の判定の結果、第３時間Ｔｃ３が経過した時点で信号機２の灯色が青色であると判定される場合には（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、車両１は、減速することで停止することなく信号機２を通過することができる。このため、通過支援部１４２が生成する支援情報は、減速操作を行うことを搭乗者に推奨する支援情報となる。従って、ディスプレイ１４５は、減速操作を行うことを搭乗者に推奨する支援情報を表示する（ステップＳ２７）。

他方で、ステップＳ２４の判定の結果、第３時間Ｔｃ３が経過した時点で信号機２の灯色が青色でないと判定される場合には（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、車両１は、停止することなく信号機２を通過することができない。このため、通過支援部１４２が生成する支援情報は、停止操作を行うことを搭乗者に推奨する支援情報となる。従って、ディスプレイ１４５は、減停止作を行うことを搭乗者に推奨する支援情報を表示する（ステップＳ２８）。

その後、通過支援部１４２は、信号通過支援動作を終了するか否かを判定する（ステップＳ２９）。例えば、信号通過支援動作を実行可能な実行条件が成立しなくなった場合には、通過支援部１４２は、信号通過支援動作を終了すると判定する。例えば、搭乗者が信号通過支援動作の終了を要求している場合には、通過支援部１４２は、信号通過支援動作を終了すると判定する。

ステップＳ２９の判定の結果、信号通過支援動作を終了すると判定される場合には（ステップＳ２９：Ｙｅｓ）、信号通過支援装置１４は、図２に示す信号通過支援動作を終了する。この場合、信号通過支援装置１４は、所定期間が経過した後に、図２に示す信号通過支援動作を再度開始してもよい。他方で、ステップＳ２９の判定の結果、信号通過支援動作を終了しないと判定される場合には（ステップＳ２９：Ｎｏ）、信号通過支援装置１４は、ステップＳ１１１以降の動作を再度繰り返す。

以上説明したように、本実施形態では、車速維持操作を推奨する支援情報を表示するべきか否かを判定するために用いられる第１条件は、加速操作を推奨する支援情報を表示するべきか否かを判定するために用いられる第２条件とは異なる。従って、車速維持操作を推奨する支援情報を表示するべきか否かを判定するために用いられる第１条件が、加速操作を推奨する支援情報を表示するべきか否かを判定するために用いられる第２条件と同一である比較例の信号通過支援装置と比較して、支援情報の表示に対して搭乗者が感じる煩わしさが低減される。或いは、表示された支援情報に従って走行する車両１が、当該車両１の周囲に位置する他の車両の円滑な交通を阻害してしまう可能性が小さくなる。

上述した実施形態では、支援情報は、ディスプレイ１４５によって画像として表示される。しかしながら、支援情報は、スピーカによって音声として出力されてもよい。或いは、支援情報は、搭乗者が支援情報を認識することが可能な任意の出力態様で出力されてもよい。

上述した実施形態では、状態判定部１４４は、支援情報が車速維持操作又は加速操作を行うことを推奨する場合に、検出情報が所定条件（つまり、第１又は第２条件）を満たすか否かを判定している。しかしながら、状態判定部１４４は、支援情報が減速操作を行うことを推奨する場合（つまり、図２のステップＳ２４においてＹｅｓと判定される場合）に、検出情報が所定条件の一具体例である第３条件を満たすか否かを判定してもよい。この場合に、ディスプレイ１４５は、検出情報が第３条件を満たす場合に支援情報を表示する一方で、検出情報が第３条件を満たさない場合に支援情報を表示してなくてもよい。同様に、状態判定部１４４は、支援情報が停止操作を行うことを推奨する場合（つまり、図２のステップＳ２４においてＮｏと判定される場合）に、検出情報が所定条件の一具体例である第４条件を満たすか否かを判定してもよい。この場合に、ディスプレイ１４５は、検出情報が第４条件を満たす場合に支援情報を表示する一方で、検出情報が第４条件を満たさない場合に支援情報を表示してなくてもよい。

上述した所定条件（つまり、第１及び第２条件）はあくまで一例である。従って、状態判定部１４４は、ディスプレイ１４５が支援情報を表示するべきであるか否かを判定するために、検出情報が上述した所定条件とは異なる他の条件を満たすか否かを判定してもよい。

上述した実施形態では、センサ１２は、搭乗者の運転操作の内容及び車両１の状態の夫々を検出している。従って、第１及び第２条件の夫々もまた、搭乗者の運転操作の内容及び車両１の状態の双方に関連する条件である。しかしながら、センサ１２は、搭乗者の運転操作の内容及び車両１の状態のうちの一方を検出する一方で、搭乗者の運転操作の内容及び車両１の状態のうちの他方を検出しなくてもよい。この場合、第１及び第２条件の夫々もまた、搭乗者の運転操作の内容及び車両１の状態のうちの一方に関連する条件であってもよい。

尚、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う信号通過支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１車両
１４信号通過支援装置
１４１情報受信部
１４２通過支援部
１４４状態判定部
１４５ディスプレイ
２信号機

Claims

車両が信号機を通過することを支援するための支援情報を生成する生成手段と、
搭乗者が前記車両に対して行っている運転操作及び前記車両の走行状態のうちの少なくとも一方を示す状態パラメータを取得する取得手段と、
（ｉ）前記支援情報の内容が、車速維持操作を行うことを前記搭乗者に推奨する第１内容である場合には、前記状態パラメータが、前記車速維持操作が前記搭乗者の意思に応じた操作に反しておらず且つ前記車速維持操作が前記車両の周辺に位置する他の車両の円滑な交通を阻害しないという第１条件を満たす場合に前記支援情報を報知する一方で、前記状態パラメータが前記第１条件を満たさない場合に前記支援情報を報知せず、（ｉｉ）前記支援情報の内容が、前記第１内容とは異なり且つ加速操作を行うことを前記搭乗者に推奨する第２内容である場合には、前記状態パラメータが、前記第１条件とは異なると共に前記加速操作が前記搭乗者の意思に応じた操作に反しておらず且つ前記加速操作が前記車両の周辺に位置する他の車両の円滑な交通を阻害しないという第２条件を満たす場合に前記支援情報を報知する一方で、前記状態パラメータが前記第２条件を満たさない場合に前記支援情報を報知せず、（ｉｉｉ）前記支援情報の内容が、前記第１及び第２内容とは異なり且つ減速操作を行うことを前記搭乗者に推奨する第３内容である場合には、前記状態パラメータが、前記第１及び第２条件とは異なると共に前記減速操作が前記搭乗者の意思に応じた操作に反しておらず且つ前記減速操作が前記車両の周辺に位置する他の車両の円滑な交通を阻害しないという第３条件を満たす場合に前記支援情報を報知する一方で、前記状態パラメータが前記第３条件を満たさない場合に前記支援情報を報知しない報知手段と
を備えることを特徴とする信号通過支援装置。