JP6424467B2

JP6424467B2 - 物標検出装置

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Publication number: JP6424467B2
Application number: JP2014109179A
Authority: JP
Inventors: 健太保木
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-05-27
Filing date: 2014-05-27
Publication date: 2018-11-21
Anticipated expiration: 2034-05-27
Also published as: JP2015224928A

Description

本発明は、レーダ及びカメラを用いて物標を検出する技術に関する。

従来、複数のセンサ（例えばレーダやカメラ等）の情報を利用するセンサフュージョンという手法によって車両の外部に存在する物標を検出し、検出結果を車両の運転支援等に用いる技術が知られている。特許文献１には、レーダ及びカメラがそれぞれ独立して検出した検出結果を融合して物標の検出精度を向上させる技術について記載されている（例えば特許文献１参照）。

特開２００６−２８５４９２号公報

しかしながら、センサフュージョンでは、レーダが検出した物標とカメラが検出した物標とが異なる物標であるにもかかわらず同一の物標であると誤判定されるようなことがあると、レーダ又はカメラがそれぞれ検出した異なる物標についての検出結果を融合することになるため、レーダの情報のみを利用する場合又はカメラの情報のみを利用する場合と比べて、物標の検出精度が低下するという問題があった。

本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、レーダ及びカメラを用いた物標検出において、物標の誤判定を抑制する技術を提供することを目的としている。

本発明の一側面は、車両に搭載されて物標を検出する物標検出装置であって、物標は当該物標の特徴を示す物標特徴点を備える。物標検出装置は、第１物標検出手段と、第２物標検出手段と、第１判定手段と、第２判定手段とを備える。

第１物標検出手段は、レーダにより電磁波を送受信して取得される情報に基づいて、電磁波を反射した第１の物標特徴点を備える第１の物標を検出する。
第２物標検出手段は、カメラにより取得される撮像画像に基づいて、第２の物標特徴点を備える第２の物標を検出する。

第１判定手段は、車幅方向をｘ方向とし、車長方向をｙ方向とするｘｙ平面において、第１の物標の位置に対応する点及び第２の物標の位置に対応する点をそれぞれ第１対応点及び第２対応点として、第１対応点及び第２対応点の一方の対応点を含む所定の範囲に他方の対応点が含まれるかを判定する。

第２判定手段は、第１判定手段によって第１対応点及び第２対応点の一方の対応点を含む所定の範囲に他方の対応点が含まれると判定された場合に、第１の物標特徴点の位置と第２の物標特徴点の位置に基づいて第１の物標と第２の物標が同一であると判定する。

ここで特に、第２判定手段は、所定の基準点を含むｘｙ平面において、第１の物標特徴点の位置に対応する点及び第２の物標特徴点の位置に対応する点をそれぞれ第１特徴対応点及び第２特徴対応点として、第２特徴対応点の基準点に対する方位を含む所定の角度の方位範囲に第１特徴対応点が含まれる場合に、第１の物標と第２の物標が同一であると判定する。

このような構成によれば、物標だけでなく物標の特徴を表す物標特徴点に基づいてレーダセンサ及びカメラで検出された物標が同一の物標であるか否かが判定されるため、物標の誤判定を抑制することができる。この結果、センサフュージョンによる物標の検出精度の低下を抑制することができる。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

運転支援装置の構成を示すブロック図。運転支援ＥＣＵが実行する物標検出処理のフローチャート。物標検出処理における先行車両の検出を説明する図。自車両周辺を鉛直方向に見下ろしたときの、カメラに基づく物標の検出結果、及びレーダセンサに基づく物標の検出結果の位置関係の一例を示した図。自車両の前方が撮像された画像の一例を示す図。（ａ）はｘｙ平面における物標特徴点の検出の一例を説明する図であり、（ｂ）は、ｙｚ平面における物標特徴点の検出の一例を説明する図である。先行車両がＥＴＣゲートを通過した場合に、自車両周辺を鉛直方向に見下ろしたときの、カメラに基づく物標の検出結果、及びレーダセンサに基づく物標の検出結果の位置関係の一例を示した図。前方画像の一例を示す図。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．構成］
図１に示す運転支援装置１０は、車両に搭載された装置であって、レーダセンサ１１、カメラ１２、運転支援実行部１３、及び運転支援ＥＣＵ１４を備える。運転支援ＥＣＵ１４は、レーダセンサ１１、カメラ１２、及び運転支援実行部１３のそれぞれと通信可能に接続されている。

レーダセンサ１１は、自車両（運転支援装置１０が搭載された車両）の前側における中央位置、例えば先端中央位置に取り付けられている。レーダセンサ１１は、本実施形態ではレーザレーダ（ＬＩＤＡＲ）であり、自車両の前方における水平方向及び垂直方向それぞれ所定の角度範囲でレーザビーム（電磁波）を照射し、その反射光を受光することによって得られる送受信データを運転支援ＥＣＵ１４へ出力する。

カメラ１２は、自車両の車室内の前側における中央位置に取り付けられている。カメラ１２は、カラーカメラであり、自車両の前方を所定の周期で撮像する。カメラ１２は、撮像画像を表す画像データを運転支援ＥＣＵ１４へ出力する。

運転支援実行部１３は、運転支援ＥＣＵ１４による制御対象となる車載機器として、各種画像を表示するモニタや、警報音や案内音声を出力するスピーカを少なくとも備える。運転支援実行部１３は、運転支援ＥＣＵ１４による制御対象となる車載機器として、更に、自車両に搭載された内燃機関、パワートレイン機構、ブレーキ機構等を制御する各種電子制御装置（ＥＣＵ）を含んでいてもよい。

運転支援ＥＣＵ１４は、運転支援装置１０を制御する電子制御装置であって、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３等を構成要素とする周知のマイクロコンピュータを備える。運転支援ＥＣＵ１４（ＣＰＵ４１）は、例えばＲＯＭ４２に記憶されているプログラムに従って、レーダセンサ１１から出力された送受信データ及びカメラ１２から出力された画像データに基づいて物標を検出する物標検出処理を実行する。

また、運転支援ＥＣＵ１４は、物標検出処理によって検出された物標情報に基づいて、運転支援実行部１３が備える各種機器の制御を行う処理を実行する。例えば、運転支援ＥＣＵ１４は、物標情報に基づいて、先行車両との距離が所定距離以下となった場合にスピーカによって警報音を発生させる処理を実行する。運転支援ＥＣＵ１４は、この他にも、先行車両へ衝突するおそれがあると判定される場合にブレーキ機構によって自車両の速度を低減させる処理等、種々の制御を行う処理を物標情報に基づいて実行してもよい。

［２．処理］
次に、運転支援ＥＣＵ１４が実行する物標検出処理を図２に示すフローチャートに従って実行する。物標検出処理は、ＡＣＣスイッチがオンされている間、カメラ１２から画像データが出力される毎に、繰り返し実行される。

はじめに、運転支援ＥＣＵ１４は、レーダセンサ１１から出力された送受信データに基づく物標検出を行う（Ｓ１１０）。具体的には、運転支援ＥＣＵ１４は、送受信データに基づいて、レーザビームを反射した物標特徴点を備える物標の位置、当該物標までの距離、自車両の前方における水平方向及び垂直方向における物標の方位、相対速度、等を検出する。以下では説明に応じて、レーザビームを反射した物標特徴点を備える物標をレーダ物標という。また、レーザビームを反射した物標特徴点をレーダ特徴点という。

物標特徴点とは、運転支援ＥＣＵ１４が検出対象とする物標が備える、当該物標の特徴を示す部位を言う。レーダセンサ１１がレーザレーダである本実施形態において、例えば、自車両の前方を走行する先行車両を検出対象とする場合であれば、先行車両の後部に含まれる他の部位と比較して光の反射が大きい部位を物標特徴点と言うものとする。具体的には、光の反射が大きい部位であるリフレクタを備えるテールライトが、物標特徴点の一例として挙げられる。

図３における（ａ）に示すように先行車両９が四輪車両である場合、先行車両９の後部における右端部に設置されている右テールライト９１Ｒ、及び左端部に設置されている左テールライト９１Ｌによって反射されたレーザビームの水平方向に対する受信強度（反射強度）の分布は、一例として図３における（ｂ）に示すように検出される。すなわち、水平方向に対する反射強度の分布において、反射強度が第１の閾値Ｓ１以上となる、先行車両９の車体での反射による幅広のピークと、反射強度が第１の閾値Ｓ１より大きい第２の閾値Ｓ２以上となる、右テールライト９１Ｒ及び左テールライト９１Ｌでの反射による急峻なピークとが検出される。

そこで、Ｓ１１０では、運転支援ＥＣＵ１４は、水平方向に対する反射強度の分布において、反射強度が第１の閾値Ｓ１以上となる反射範囲ａに含まれる方位であって、当該反射範囲ａの中央を挟む２つの方位、すなわち中央より右側の方位及び左側の方位の両方に、反射強度が第２の閾値Ｓ２以上となるピークが検出された場合に、これらのピークが検出された方位の中央を、レーダ物標の水平方向における方位として検出する。また、これらのピークが検出された方位を、レーダ特徴点の水平方向における方位として検出する。

また、図示していないが、先行車両９における右テールライト９１Ｒ、左テールライト９１Ｌによって反射されたレーザビームの垂直方向に対する反射強度の分布では、反射強度が所定の閾値、例えば第２の閾値Ｓ２以上となる急峻なピークが検出される。

そこで、Ｓ１１０では、運転支援ＥＣＵ１４は、垂直方向に対する反射強度の分布においても同様に、反射強度が例えば第２の閾値Ｓ２以上となるピークが検出された場合に、ピークが検出された方位を、レーダ物標及びレーダ特徴点の垂直方向の方位として検出する。

運転支援ＥＣＵ１４は、レーダ物標の水平方向の方位、垂直方向の方位に基づいて、レーダ物標の位置と距離とを検出する。また、レーダ特徴点における相対速度に基づいて、例えば先行車両９のようにレーダ特徴点が複数ある場合は、これらにおける相対速度の平均値をレーダ物標における相対速度として検出する。なお、Ｓ１１０でいう位置とは、レーダセンサ１１の取付位置を基準点（原点）とし、車幅方向をｘ方向とし、車長方向をｙ方向とし、車高方向をｚ方向とする座標系における位置座標を言う。

図２に戻り説明を続ける。次に、運転支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２から出力された画像データに基づく物標検出を行う（Ｓ１２０）。つまり、運転支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２から出力された画像データに基づいて、パターンマッチング等の周知の画像処理を行うことにより、この画像の範囲内に存在する物標特徴点及び物標特徴点を備える物標を検出する。

運転支援ＥＣＵ１４は、前方画像に基づいて、物物標特徴点及び物標特徴点を備える物標の位置、車両１から物標までの距離、自車両の前方における水平方向及び垂直方向における物標特徴点及び物標の方位、物標の相対速度、物標の種別、等を検出する。以下では、説明に応じて、画像データに基づいて検出された物標特徴点を備える物標を画像物標という。また、画像データに基づいて検出された物標特徴点を画像特徴点という。

画像物標及び画像特徴点の位置の検出について具体的に説明する。運転支援ＥＣＵ１４は、後述する図５に示すように、自車両１の前方が撮像された画像（以下、前方画像という）の範囲内に存在する四輪車両（先行車両９）を検出し、検出された先行車両９を表す画像の範囲内において輝度が所定値より高く且つ赤色の領域が検出された場合に、この領域の中心を先行車両９が備える物標特徴点の位置に対応する点として検出する。すなわち運転支援ＥＣＵ１４は、右テールライト９１Ｒの位置に対応する点Ｐ４１及び左テールライト９１Ｌの位置に対応する点Ｐ４２を画像特徴点の位置に対応する点として検出し、点Ｐ４１及び点Ｐ４２の中央を、画像物標（先行車両９）の位置に対応する点Ｐ４として検出する。なお、図５において、横軸は車幅方向（ｘ方向）を表し、縦軸は車長方向（ｙ方向）及び車高方向（ｚ方向）を表す。

図２に戻り説明を続ける。
次に、運転支援ＥＣＵ１４は、レーダ物標の位置を含む所定範囲内に画像物標の位置が含まれるか否かを判定する（Ｓ１３０）。

図４は、自車両周辺を鉛直方向に見下ろしたときの、カメラに基づく物標の検出結果、及びレーダセンサに基づく物標の検出結果の、位置関係の一例を示した位置関係図である。ここで、Ｓ１１０で検出したレーダ物標の位置に対応する点をこの位置関係図に投影した点をレーダ対応点Ｐ１とする。運転支援ＥＣＵ１４は、投影したレーダ対応点Ｐ１を中心として含む所定範囲Ｒ１に、Ｓ１２０で検出した画像物標（先行車両９）の位置に対応する点Ｐ２が含まれる場合に、レーダ物標の位置を含む所定範囲内に画像物標の位置が含まれると判定する。所定範囲Ｒ１は、レーダセンサ１１による検出誤差とカメラ１２による検出誤差とに基づいて定められる。

ここで、運転支援ＥＣＵ１４は、レーダ物標の位置を含む所定範囲内に画像物標の位置が含まれると判定した場合には（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、処理をＳ１４０へ移行させる。そして、運転支援ＥＣＵ１４は、画像特徴点の位置を含む所定範囲内にレーダ特徴点の位置が含まれるか否かを、前方画像に基づいて判定する（Ｓ１４０）。運転支援ＥＣＵ１４は、前方画像において、画像特徴点の位置を含む所定範囲内にレーダ特徴点の位置が含まれると判定した場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、センサフュージョンによる物標情報の生成を行い（Ｓ１５０）、処理をＳ１７０へ移行させる。すなわち、運転支援ＥＣＵ１４は、画像特徴点の位置を含む所定範囲内にレーダ特徴点の位置が含まれると判定した場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）に、この画像特徴点を備える画像物標と、このレーダ特徴点を備えるレーダ物標とが、同一であると判定している。

Ｓ１４０では、具体的には、運転支援ＥＣＵ１４は、Ｓ１１０で検出したレーダ特徴点の位置に対応する点を、図５に示す前方画像に投影した点を、レーダ特徴対応点Ｐ３１、Ｐ３２とする。そして、運転支援ＥＣＵ１４は、画像特徴点の位置に対応する点である右テールライト９１Ｒの位置を表す点Ｐ４１及び左テールライト９１Ｌの位置を表す点Ｐ４２をそれぞれ中心として含む所定範囲Ｒ４に、投影したレーダ特徴対応点Ｐ３１及びレーダ特徴対応点Ｐ３２が含まれる場合に、この画像特徴点を備える画像物標と、このレーダ特徴点を備えるレーダ物標とが、同一であると判定する。所定範囲Ｒ４は、レーダセンサ１１による検出誤差とカメラ１２による検出誤差とに基づいて定められる。所定範囲Ｒ４は、ここでは、車幅方向の範囲をＷ１とし、車高方向の範囲をＨ１とする矩形領域に定められている。

換言すれば、画像特徴点の位置に対応する点Ｐ４１、点Ｐ４２を中心とする車幅方向における所定範囲Ｗ１内に、投影されたレーダ特徴対応点Ｐ３１、点Ｐ３２が含まれるか否かを判定することは、一例として図６（ａ）に示すように、車幅方向をｘ方向とし、車長方向をｙ方向とし、レーダセンサ１１の取付位置を基準点Ｐ０として含むｘｙ平面において、画像特徴点の位置に対応する点（例えば、点Ｑ２１、点Ｑ２２）の基準点Ｐ０に対する方位を含む所定の角度θｘｙの方位範囲に、レーダ特徴点の位置に対応する点（例えば、点Ｑ１１、点Ｑ１２）が含まれるか否かを判定することに相当する。

また、画像特徴点の位置に対応する点Ｐ４１、点Ｐ４２を中心とする車高方向における所定範囲Ｈ１内に、投影されたレーダ特徴対応点Ｐ１１、点Ｐ１２が含まれるか否かを判定することは、一例として図６（ｂ）に示すように、車長方向をｙ方向とし、車高方向をｚ方向とし、レーダセンサ１１の取付位置を基準点Ｐ０を含むｙｚ平面において、画像特徴点の位置に対応する点（例えば、点Ｑ４１、点Ｑ４２）の基準点Ｐ０に対する方位を含む所定の角度θｙｚの方位範囲に、レーダ特徴点の位置に対応する点（例えば、点Ｑ３１、点Ｑ３２）が含まれるか否かを判定することに相当する。

またＳ１５０では、運転支援ＥＣＵ１４は、レーダセンサ１１及びカメラ１２に基づいてそれぞれ独立して検出した検出結果を融合して、センサフュージョンによる物標情報を生成する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２に基づいて検出された物標の種別（ここでは、四輪車両）を、物標情報における物標の種別の検出結果とする。また、運転支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２に基づいて検出された車幅方向（ｘ方向）における位置を、物標情報における物標の車幅方向（ｘ方向）の位置の検出結果とする。また、運転支援ＥＣＵ１４は、レーダセンサ１１に基づいて検出された距離を、物標情報における物標までの距離の検出結果とする。また、運転支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２に基づく車幅方向（ｘ方向）における位置と、レーダセンサ１１に基づく物標までの距離とに基づいて、基準点Ｐ０に対する物標の相対位置を検出し、これを物標情報における物標の位置の検出結果とする。また、運転支援ＥＣＵ１４は、レーダセンサ１１に基づいて検出された相対速度を、物標情報における物標の相対速度の検出結果とする。

一方、運転支援ＥＣＵ１４は、Ｓ１３０でレーダ物標点の位置を含む所定範囲内に画像物標点の位置が含まれないと判定した場合（Ｓ１３０：ＮＯ）、又はＳ１４０で画像特徴点の位置を含む所定範囲内にレーダ特徴点の位置が含まれないと判定した場合（Ｓ１４０：ＮＯ）には、センサフュージョンによらない物標情報の生成を行い（Ｓ１６０）、処理をＳ１７０へ移行させる。すなわち、運転支援ＥＣＵ１４は、画像特徴点の位置の所定範囲内にレーダ特徴点の位置が含まれない判定した場合（Ｓ１４０：ＮＯ）に、画像特徴点を備える画像物標とレーダ特徴点を備えるレーダ物標とが、同一でないと判定している。

Ｓ１６０では、運転支援ＥＣＵ１４は、レーダセンサ１１及びカメラ１２に基づいてそれぞれ独立して検出した検出結果を融合せず、センサフュージョンによらない物標情報を生成する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１４は、レーダセンサ１１に基づいて検出した検出結果を用いて物標情報を生成する。すなわち、運転支援ＥＣＵ１４は、レーダセンサ１１に基づいて検出された距離、方位、基準点Ｐ０に対する相対位置、相対速度等を、物標情報における検出結果とする。なお、運転支援ＥＣＵ１４は、物標情報における物標の種別の検出結果については、本物標検出処理の前サイクルにおける物標の種別の検出結果を用いる。

続いて、運転支援ＥＣＵ１４は、Ｓ１５０又はＳ１６０で生成された物標情報を例えばＲＡＭ４３に記憶し（Ｓ１７０）、本物標検出処理を終了する。
［３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。

［３Ａ］運転支援ＥＣＵ１４は、レーダセンサ１１に基づいて検出されたレーダ物標とカメラ１２に基づいて検出された画像物標とが所定範囲内に含まれる（すなわち、近い位置に存在する可能性がある）場合に、これらの物標が同一である可能性がある、との予備判定を行い（Ｓ１３０）、更に、レーダセンサ１１に基づいて検出されたレーダ物標特徴点とカメラ１２に基づいて検出された画像特徴点とが所定の範囲に含まれる（近い位置に存在する可能性がある）場合に、レーダが検出した物標とカメラが検出した物標とが同一である、との判定を行う（Ｓ１４０）。つまり、物標だけでなく物標の特徴を表す物標特徴点に基づいて同一の物標であるか否かが判定されるため、物標の誤判定を抑制することができる。この結果、センサフュージョンによる物標の検出精度の低下を抑制することができる。

図７は、先行車両９がＥＴＣゲートのバー１００を通過した場合に、自車両１周辺を鉛直方向に見下ろしたときの、カメラに基づく物標の検出結果、及びレーダセンサに基づく物標の検出結果の、位置関係の一例を示した位置関係図である。このような状況において、例えば、ＥＴＣゲートのバー１００が黄色と赤色とが交互に並ぶ模様を備える場合、レーダセンサ１１によって、このＥＴＣゲートのバー１００の赤色の部分がレーダ特徴点（点Ｐ５１、点Ｐ５２）として誤って検出されることが有り得る。

ここで比較のため、例えば、本実施形態の物標検出処理とは異なり、レーダ物標の位置を含む所定範囲内に画像物標の位置が含まれる場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）にこれらが同一の物標であると判定し、Ｓ１５０と同様のセンサフュージョンによる物標情報の生成を行うような処理を実行するＥＣＵを、比較用ＥＣＵとすると、この比較用ＥＣＵは次のように作動し得る。すなわち、図７に示す状況では、点Ｐ５１と点Ｐ５２との中央の点Ｐ５がレーダ物標の位置に対応する点として検出され、点Ｐ５を中心として含む所定範囲Ｒ１内に画像物標の位置に対応する点Ｐ６が含まれるため、比較用ＥＣＵにより、これらが同一の物標であると誤判定され得る。つまり、比較用ＥＣＵは、自車両１の真正面に停止車両が存在することを示す誤ったセンサフュージョンによる物標情報に基づいて、状況に適さない処理を行うおそれが有り得る。

これに対し、本実施形態の運転支援ＥＣＵ１４は、Ｓ１４０にて、図８に示す前方画像に基づいて、画像特徴点の位置に対応する点Ｐ８１及び点Ｐ８２を中心として含む所定範囲Ｒ４内にレーダ特徴点の位置に対応する点Ｐ７１、点Ｐ７２が含まれないと判定し、すなわち、これらが同一の物標ではないと正確に判定し（Ｓ１４０：ＮＯ）、センサフュージョンによらない物標情報の生成を行う（Ｓ１６０）。このように、本実施形態の運転支援ＥＣＵ１４では、レーダ物標と画像物標とが同一であるか否か判定において誤判定が抑制されるため、物標情報に基づいて、状況に適した各種処理を行うことができる。

［３Ｂ］物標検出処理（Ｓ１３０）では、ｘｙ平面及びｙｚ平面の両方において、レーダ物標の位置に対応する点を含む所定範囲内に画像物標の位置に対応する点が含まれるか否かを判定する（Ｓ１３０）。このため、ｘｙ平面のみ、又はｙｚ平面のいずれか一方において判定を行う場合よりも、誤判定を抑制することができる。

［３Ｃ］検出対象とする物標は先行車両９であるため、先行車両９の物標情報に基づく各種制御を行うことができる。
［３Ｄ］ＬＩＤＡＲ（レーザレーダ）をレーダセンサ１１として備えるため、光の反射強度が大きい部位を物標特徴点として検出することができる。

［３Ｅ］先行車両が備えるテールライトを物標特徴点とするため、夜間においても、レーダセンサ１１によって物標特徴点を精度よく検出することができる。
なお、第１実施形態では、運転支援ＥＣＵ１４が物標検出装置の一例に相当する。また、Ｓ１１０が第１物標検出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１２０が第２物標検出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１３０が第１判定手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１４０が第２判定手段としての処理の一例に相当する。また、先行車両９が第１の物標及び第２の物標の一例に相当し、右テールライト９１Ｒ及び左テールライト９１Ｌが第１の物標特徴点及び第２の物標特徴点の一例に相当する。また、点Ｐ１が第１対応点の一例に相当し、点Ｐ２が第２対応点の一例に相当する。また、点Ｑ１１、点Ｑ１２が第１特徴対応点の一例に相当し、点Ｑ２１、点Ｑ２２が第２特徴対応点の一例に相当し、点Ｑ３１、点Ｑ３２が第１車高方向対応点の一例に相当し、点Ｑ４１、点Ｑ４２が第２車高方向対応点の一例に相当する。

［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

［４Ａ］上記実施形態では、レーダセンサ１１による送受信データに基づいて、四輪車を検出していたが、これに限らず、例えば二輪車を検出してもよい。この場合、物標特徴点として検出されるテールライトが１つである点が、上記実施形態と異なる。

［４Ｂ］上記実施形態では、ＬＩＤＡＲをレーダセンサ１１として備えていたが、これに限らず、例えば、ミリ波レーダをレーダセンサとして備えていてもよい。ミリ波レーダをレーダセンサとして備え、車両を検出対象とする場合には、ミリ波の反射強度が大きい部位、例えば、金属を材質とする部位であるナンバープレート等が物標特徴点の一例として挙げられる。

［４Ｃ］上記実施形態では、物標検出処理（Ｓ１３０）において、レーダ物標の位置に対応する点を含む所定範囲内に画像物標の位置に対応する点が含まれるか否かを判定していたが、これに限らず、画像物標の位置に対応する点を含む所定範囲内にレーダ物標の位置に対応する点が含まれるか否かを判定してもよい。また、物標検出処理（Ｓ１４０）においても同様に、画像物標特徴点の位置に対応する点を含む所定範囲内にレーダ物標特徴点の位置に対応する点が含まれるか否かを判定してもよい。

［４Ｄ］上記実施形態では、物標検出処理（Ｓ１４０）において、水平方向すなわちｘｙ平面と垂直方向すなわちｙｚ平面との両方において、画像物標特徴点の位置を含む所定範囲内にレーダ物標特徴点の位置が含まれるか否かを判定していたが、これに限らず、例えばｘｙ平面においてのみ、又はｙｚ平面においてのみ判定を行ってもよい。

［４Ｅ］上記実施形態では、レーダ物標の位置をレーダセンサ１１の取付位置を基準点としたときの相対位置で表していたが、これに限らず、基準点は任意に定めて良い。また、例えば運転支援装置１０がＧＰＳ装置等を備えている場合には、レーダ物標の位置を絶対位置（世界座標系に基づく位置）で表しても良い。

［４Ｆ］上記実施形態では、物標情報として、物標までの距離、方位、位置、相対速度を検出していたが、これに限らず、その他の項目（例えば、物標との相対加速度等）を更に検出してもよい。

［４Ｇ］上記実施形態では、カメラ１２は、単眼カメラであったが、これに限らず、複眼カメラであってもよい。
［４Ｈ］上記実施形態では、レーダセンサ１１に基づく物標の種別の検出を行っていない（Ｓ１１０）が、これに限らず、レーダセンサ１１に基づく物標の種別の検出を行ってもよい。

［４Ｉ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

［４Ｊ］本発明は、前述した運転支援ＥＣＵ１４及び運転支援ＥＣＵ１４を備える運転支援装置１０の他、運転支援ＥＣＵ１４を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、物標検出方法など、種々の形態で実現することができる。

１…自車両１０…運転支援装置１１…レーダセンサ１２…カメラ１４…運転支援ＥＣＵ４１…ＣＰＵ４２…ＲＯＭ４３…ＲＡＭ。

Claims

車両に搭載され、物標の特徴を示す物標特徴点を備える前記物標を検出する物標検出装置であって、
レーダにより電磁波を送受信して取得される情報に基づいて、前記電磁波を反射した第１の物標特徴点を備える第１の物標を検出する第１物標検出手段（Ｓ１１０）と、
カメラにより取得される撮像画像に基づいて、第２の物標特徴点を備える第２の物標を検出する第２物標検出手段（Ｓ１２０）と、
車幅方向をｘ方向とし、車長方向をｙ方向とするｘｙ平面において、前記第１の物標の位置に対応する点及び前記第２の物標の位置に対応する点をそれぞれ第１対応点及び第２対応点として、前記第１対応点及び前記第２対応点の一方の対応点を含む所定の範囲に他方の対応点が含まれるかを判定する第１判定手段（Ｓ１３０）と、
前記第１判定手段によって前記第１対応点及び前記第２対応点の一方の対応点を含む所定の範囲に他方の対応点が含まれると判定された場合に、前記第１の物標特徴点の位置及び前記第２の物標特徴点の位置に基づいて前記第１の物標と前記第２の物標とが同一であると判定する第２判定手段（Ｓ１４０）と、
を備え、
前記第２判定手段は、所定の基準点を含むｘｙ平面において、前記第１の物標特徴点の位置に対応する点及び前記第２の物標特徴点の位置に対応する点をそれぞれ第１特徴対応点及び第２特徴対応点として、前記第２特徴対応点の前記基準点に対する方位を含む所定の角度の方位範囲に前記第１特徴対応点が含まれる場合、且つ、車高方向をｚ方向とし、前記基準点を含むｙｚ平面における前記第１の物標特徴点の位置に対応する点及び前記第２の物標特徴点の位置に対応する点をそれぞれ第１車高方向対応点及び第２車高方向対応点として、前記ｙｚ平面において、前記第２車高方向対応点の前記基準点に対する方位を含む所定の角度の方位範囲に前記第１車高方向対応点が含まれる場合に、前記第１の物標と前記第２の物標が同一であると判定する
ことを特徴とする物標検出装置。
請求項１に記載の物標検出装置であって、
当該物標検出装置が検出対象とする前記物標は先行車両である
ことを特徴とする物標検出装置。
請求項１または請求項２に記載の物標検出装置であって、
前記レーダはレーザレーダであり、
前記物標特徴点は、当該物標特徴点以外の前記物標に含まれる部位と比較して、光の反射強度が大きい部位である
ことを特徴とする物標検出装置。
請求項３に記載の物標検出装置であって、
前記先行車両が備えるテールライトを前記物標特徴点とする
ことを特徴とする物標検出装置。