JP6420678B2 - 超音波診断装置及びその制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、第一の座標系と第二の座標系との間の座標変換情報を特定する超音波診断装置及びその制御プログラムに関する。

予め取得されたＸ線ＣＴ画像やＭＲＩ画像などの医用画像と、被検体において同一断面の超音波画像を表示することができる超音波診断装置が、例えば特許文献１に開示されている。この超音波診断装置では、超音波のスキャンを行なう超音波プローブの位置や向きを検出し、これらの検出情報に基づいて特定されるエコー信号の取得位置に対応する断面のＸ線ＣＴ画像やＭＲＩ画像などが、リアルタイムの超音波画像とともに表示されるようになっている。

被検体において同一断面の超音波画像及び医用画像を表示するためには、被検体に対して超音波の送受信が行われる三次元空間の座標系と、Ｘ線ＣＴ画像やＭＲＩ画像などの医用画像の三次元データの座標系との間の座標変換情報が用いられる。座標変換情報は、三次元空間の座標系と参照医用画像の三次元データの座標系との間の回転量の情報、平行移動量の情報及び対応する大きさの情報を含んでいる。

特許第３８７１７４７号公報

ところで、座標変換情報を特定する手法として、ユーザーが、位置センサが設けられた超音波プローブを、そのアジマス（ａｚｉｍｕｔｈ）方向が被検体の体軸と直交する方向に置き、なおかつ超音波画像及び参照医用画像の各々において、互いに対応する一つの点を特定する手法がある。この手法では、前記三次元空間における前記位置センサの検出情報に基づいて、前記三次元空間における前記位置センサに設定された互いに直交する三つの軸と、前記三次元空間の座標系を構成する互いに直交する三つの座標軸との間の回転量の情報が、前記座標変換情報における回転量の情報として用いられる。すなわち、位置センサに設定された互いに直交する三つの軸を、参照医用画像の三次元データの座標系の座標軸として、回転量の情報が特定される。位置センサに設定された互いに直交する三つの軸が、また、互いに対応する一つの点が特定されることにより、前記座標変換情報における平行移動量の情報が得られる。また、前記座標変換情報における対応する大きさの情報は、予め記憶された情報である。

上述の手法においては、ユーザーが超音波プローブを被検体の体軸と直交する方向に置く必要がある。しかし、このようなユーザーによる手技を必要とせずに、より簡単な手法で座標変換情報を特定することができる超音波診断装置が望まれている。

上述の課題を解決するためになされた一の観点の発明は、三次元空間における被検体に対して超音波の送受信を行なう超音波プローブと、前記三次元空間における座標系を構成する第一の座標系と、予め取得された前記被検体についての参照医用画像の三次元データにおける座標系を構成する第二の座標系との間の座標変換情報であって、前記第一の座標系と前記第二の座標系との間の回転量の情報、平行移動量の情報及び対応する大きさの情報を含む座標変換情報を特定する座標変換情報特定部と、前記三次元空間に設置されて前記被検体が横臥する寝台に設けられた位置センサの検出信号に基づいて、前記第一の座標系における前記位置センサの位置と該位置センサに設定された互いに直交する三つの軸の方向とを特定する検出情報処理部と、を備え、前記座標変換情報特定部は、前記検出情報処理部によって方向が特定された前記三つの軸を前記第二の座標系を構成する座標軸として、該座標軸と前記第一の座標系を構成する互いに直交する三つの座標軸との間の回転量の情報を、前記座標変換情報における前記回転量の情報として用いることを特徴とする超音波診断装置である。

上記観点の発明によれば、前記座標変換情報特定部は、前記検出情報処理部によって特定された前記三つの軸を前記第二の座標系を構成する座標軸として、該座標軸と前記第一の座標系を構成する互いに直交する三つの座標軸との間の回転量の情報を、前記座標変換情報における回転量の情報として、用いる。従って、ユーザーによる手技を必要とせずに、前記座標変換情報における回転量の情報を特定することができるので、従来よりもユーザーにとって簡単な手法で座標変換情報を特定することができる。

本発明の実施形態における超音波診断装置の概略構成の一例を示すブロック図である。 被検体が横臥する寝台を示す図である。 図１に示された超音波診断装置における表示処理部の構成を示すブロック図である。 磁気発生部を原点とする三次元空間の座標系を構成する第一の座標系と第一磁気センサに設定された互いに直交する三つの軸とを示す図である。 実施形態の作用を示すフローチャートである。 Ｂモード画像とともに参照医用画像が表示された表示部を示す図である。 カーソルによって、Ｂモード画像及び参照医用画像において被検体の同一部位が指示された状態の表示部を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。図１に示す超音波診断装置１は、超音波プローブ２、送受信ビームフォーマ３、エコーデータ処理部４、表示処理部５、表示部６、操作部７、制御部８、記憶部９を備える。前記超音波診断装置１は、コンピュータ（ｃｏｍｐｕｔｅｒ）としての構成を備えている。

記超音波プローブ２は、アレイ状に配置された複数の超音波振動子（図示省略）を有して構成され、この超音波振動子によって被検体に対して超音波を送信し、そのエコー信号を受信する。

超音波プローブ２による超音波の送受信は、図２に示す寝台Ｂに横臥している被検体に対して行われる。寝台Ｂは、後述する三次元空間の座標系に設置されている。寝台Ｂには、例えばホール素子で構成される第一磁気センサ１０が設けられている。この第一磁気センサ１０により、例えば磁気発生コイルで構成される磁気発生部１１から発生する磁気が検出されるようになっている。第一磁気センサ１０は、本発明における位置センサ及び磁気センサの実施の形態の一例である。また、磁気発生部１１は、本発明における磁気発生部の実施の形態の一例である。

超音波プローブ２には、第二磁気センサ１２が設けられている。この第二磁気センサ１２も、例えばホール素子で構成される。第二磁気センサ１０により、磁気発生部１１から発生する磁気が検出される。磁気発生部１１及び磁気センサ１０は、後述のように超音波プローブ２の位置及び傾きを検出するために設けられている。

第一磁気センサ１０及び第二磁気センサ１２における検出信号は、表示処理部５へ入力されるようになっている。第一磁気センサ１０及び第二磁気センサ１２における検出信号は、図示しないケーブルを介して表示処理部５へ入力されてもよいし、無線で表示処理部５へ入力されてもよい。

送受信ビームフォーマ３は、超音波プローブ２から所定の走査条件で超音波を送信するための電気信号を、制御部８からの制御信号に基づいて超音波プローブ２に供給する。また、送受信ビームフォーマ３は、超音波プローブ２で受信したエコー信号について、Ａ／Ｄ変換、整相加算処理等の信号処理を行ない、信号処理後のエコーデータを前記エコーデータ処理部４へ出力する。

エコーデータ処理部４は、送受信ビームフォーマ３から出力されたエコーデータに対し、超音波画像を作成するための処理を行なう。例えば、エコーデータ処理部４は、対数圧縮処理、包絡線検波処理等のＢモード処理を行ってＢモードデータを作成する。

表示処理部５は、図３に示すように、第一検出情報処理部５１、第二検出情報処理部５２、座標変換情報特定部５３、画像表示制御部５４を有する。第一検出情報処理部５１は、第一磁気センサ１０からの磁気検出信号に基づいて、第一磁気センサ１０の位置と、図４に示すように第一磁気センサ１０に設定された互いに直交する三つの軸Ｘ２、軸Ｙ２及び軸Ｚ２の方向を特定する。第一検出情報処理部５１は、磁気発生部１１を原点とする三次元空間における座標系を構成する第一の座標系における第一磁気センサ１０の位置と軸Ｘ２、軸Ｙ２及び軸Ｚ２の方向を特定する。図２及び図４において、互いに直交する軸Ｘ１、軸Ｙ１及び軸Ｚ１は、磁気発生部１１を原点とする第一の座標系における座標軸である。軸Ｘ１、軸Ｙ１及び軸Ｚ１は、磁気発生部１１に設定される。第一検出情報処理部５１は、本発明における検出情報処理部の実施の形態の一例である。また、第一検出情報処理部５１による機能は、本発明における検出情報処理機能の実施の形態の一例である。

第一磁気センサ１０は、軸Ｚ２の方向が、寝台Ｂの長手方向となるように設けられている。従って、軸Ｚ２の方向は、寝台Ｂにおいて、この寝台Ｂの長手方向が体軸方向と一致するように横臥する被検体の体軸の方向と一致する。

第二検出情報処理部５２は、第二磁気センサ１２からの磁気検出信号に基づいて、第一の座標系における第一磁気センサ１０の位置と、第二磁気センサ１０に設定された互いに直交する三つの軸（図示省略）の第一の座標系における方向を特定する。そして、第二検出情報処理部５２は、第二磁気センサ１２の位置及び第二磁気センサ１２に設定された三つの軸の方向と、予め特定されている第二磁気センサ１２及び超音波プローブ２の位置関係とを用いて、第一の座標系における超音波プローブ２の位置及び向きを算出する。さらに、第二検出情報処理部５２は、第一の座標系における超音波プローブ２の位置及び向きに基づいて、第一の座標系におけるエコー信号の位置情報を算出する。この位置情報の算出により、前記超音波プローブ２による超音波の走査面の第一の座標系における位置情報が特定される。

座標変換情報特定部５３は、第一の座標系と、超音波の送受信対象と同一対象の前記被検体についての参照医用画像の三次元データにおける座標系を構成する第二の座標系との間の座標変換情報を特定する。座標変換情報は、第一の座標系と第二の座標系との間の回転量の情報、平行移動量の情報及び対応する大きさの情報を含む座標変換式である。座標変換情報は、第一の座標系における座標を第二の座標系において対応する座標に変換する座標変換式または第二の座標系における座標を第一の座標系において対応する座標に変換する座標変換式である。座標変換情報特定部５３は、本発明における座標変換情報特定部の実施の形態の一例である。座標変換情報特定部５３による座標変換情報特定機能は、本発明における座標変換情報特定機能の実施の形態の一例である。

画像表示制御部５４は、エコーデータ処理部４から入力されたデータを、スキャンコンバータ（Ｓｃａｎ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）によって走査変換して超音波画像データを作成する。例えば、画像表示制御部５４は、Ｂモードデータを走査変換してＢモード画像データを作成する。

また、画像表示制御部５４は、超音波画像データに基づいて表示部６に超音波画像を表示させる。超音波画像は、例えば前記Ｂモード画像データに基づくＢモード画像である。

また、画像表示制御部５４は、超音波画像とともに、この超音波画像と被検体において同一断面の参照医用画像を表示部６に表示させる。参照医用画像のデータは、後述するように記憶部９に記憶されている。画像表示制御部５４は、第二検出情報処理部５２によって得られたエコー信号の位置情報と、座標変換情報特定部５３によって特定された座標変換情報とに基づいて、被検体において同一断面の超音波画像及び参照医用画像を表示させる。画像表示制御部５４は、本発明における画像表示制御部の実施の形態の一例である。

前記表示部６は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）や有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどである。

操作部７は、ユーザーが指示や情報を入力するデバイスである。例えば、操作部７は、特に図示しないが、キーボード（ｋｅｙｂｏａｒｄ）を含み、さらにトラックボール（ｔｒａｃｋｂａｌｌ）等のポインティングデバイス（ｐｏｉｎｔｉｎｇ ｄｅｖｉｃｅ）などを含んでいる。

制御部８は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサーである。制御部８は、記憶部９に記憶されたプログラムを読み出し、超音波診断装置１の各部を制御する。例えば、制御部８は、記憶部９に記憶されたプログラムを読み出し、読み出されたプログラムにより、送受信ビームフォーマ３、エコーデータ処理部４及び表示処理部５の機能を実行させる。

制御部８は、送受信ビームフォーマ３の機能のうちの全て、エコーデータ処理部４の機能のうちの全て及び表示処理部５の機能のうちの全ての機能をプログラムによって実行してもよいし、一部の機能のみをプログラムによって実行してもよい。制御部８が一部の機能のみを実行する場合、残りの機能は回路等のハードウェアによって実行されてもよい。

なお、送受信ビームフォーマ３、エコーデータ処理部４及び表示処理部５の機能は、回路等のハードウェアによって実現されてもよい。

記憶部９は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ：ハードディスクドライブ）や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリ（Ｍｅｍｏｒｙ）などである。

超音波診断装置１は、記憶部９として、ＨＤＤ、ＲＡＭ及びＲＯＭの全てを有していてもよい。また、記憶部９は、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）などの可搬性の記憶媒体であってもよい。

制御部８によって実行されるプログラムは、ＨＤＤやＲＯＭなどの非一過性の記憶媒体に記憶されている。また、前記プログラムは、ＣＤやＤＶＤなどの可搬性を有し非一過性の記憶媒体に記憶されていてもよい。

前記記憶部９には、前記プログラムの他、超音波の送受信対象と同一の被検体について予め取得された参照医用画像のデータが記憶される。参照医用画像のデータは、超音波診断装置１以外の医用画像装置で予め取得された医用画像のデータ、すなわち例えばＸ線ＣＴ装置やＭＲＩ装置などで予め取得されたＸ線ＣＴ画像のデータやＭＲＩ画像のデータである。また、前記参照医用画像のデータは、超音波画像データ又はローデータであってもよい。ただし、この場合、前記超音波画像データ又はローデータは、位置情報を有するものとする。参照医用画像のデータは、三次元データ（ボリュームデータ：Ｖｏｌｕｍｅ ｄａｔａ）である。

参照医用画像の三次元データにおける座標系は、第二の座標系を構成する。後述するように、前記座標変換情報特定部５３は、後述するように座標変換式における回転量の情報を特定する際に、第一磁気センサ１０に設定された軸Ｘ２、軸Ｙ２及び軸Ｚ２を第二の座標系を構成する座標軸とする。

また、記憶部９には、第一の座標系と第二の座標系との間における対応する大きさ（距離）の情報が記憶されている。この対応する大きさの情報は、第一の座標系と第二の座標系との間における前記被検体の同一の部分の対応する大きさの情報である

さて、本例の超音波診断装置１の作用について図５のフローチャートに基づいて説明する。ここでは、寝台Ｂに横臥している被検体の超音波画像と同一断面の参照医用画像を表示させる処理について説明する。先ず、ステップＳ１では、ユーザーは、超音波プローブ２によって被検体に対する超音波の送受信を開始する。そして、超音波プローブ２によって得られた超音波のエコー信号に基づいて、表示部６にリアルタイムのＢモード画像が表示される。

超音波の送受信対象である被検体は、寝台Ｂに対し、予め決められた方向に横臥するものとする。すなわち、被検体は、寝台Ｂの長手方向における一端部と他端部のうち、一端部側が頭となるように寝台Ｂに横臥する。

次に、ステップＳ２では、ユーザーは、前記操作部７において入力を行なって、図６に示すように、前記記憶部９に記憶された参照医用画像のデータに基づく参照医用画像ＭＩを表示部６に表示させる。参照医用画像ＭＩは、リアルタイムのＢモード画像ＢＩと並んで表示される。

次に、ステップＳ３では、ユーザーは、Ｂモード画像ＢＩ及び参照医用画像ＭＩにおいて、互いに対応する一つの点を指示する入力を操作部７において行なう。例えば、ユーザーは、図７に示すように表示部６に表示されたカーソルＣＵによって、Ｂモード画像ＢＩ及び参照医用画像ＭＩにおいて互いに対応する一つの点として、被検体において同一の部分を指示する。ユーザーは、ステップＳ２で表示された参照医用画像ＭＩ及びＢモード画像ＢＩに、被検体において同一の部分が含まれていない場合、参照医用画像ＭＩの断面を変更したり、超音波プローブ２の位置や角度を調節したりして、被検体において同一の部分を含む参照医用画像ＭＩ及びＢモード画像ＢＩを表示させる。

次に、ステップＳ４では、座標変換情報特定部５３が座標変換情報を特定する。具体的に説明する。座標変換情報は、第一の座標系と第二の座標系との間の回転量の情報、平行移動量の情報及び対応する大きさの情報を含む。第一の座標系と第二の座標系との間において対応する大きさの情報は、記憶部９に記憶されているので、座標変換情報特定部５３は、回転量の情報と平行移動量の情報とを特定する。

座標変換情報特定部５３は、ステップＳ３において、Ｂモード画像ＢＩ及び参照医用画像ＭＩにおいて指示された一つの点の第一の座標系及び第二の座標系における位置座標に基づいて、第一の座標系及び第二の座標系の間における平行移動量の情報を特定する。

また、座標変換情報特定部５３は、図４に示すように第一磁気センサ１０に設定された三つの軸Ｘ２、軸Ｙ２及び軸Ｚ２を第二の座標系を構成する座標軸として、座標変換情報における回転量の情報を特定する。具体的に説明する。

座標変換情報特定部５３は、第一の座標系の座標軸である軸Ｘ１及び軸Ｘ２を、第一の座標系及び第二の座標系において互いに対応する軸とする。また、座標変換情報特定部５３は、第一の座標系の座標軸である軸Ｙ１及び軸Ｙ２を、第一の座標系及び第二の座標系において互いに対応する軸とする。また、座標変換情報特定部５３は、第一の座標系の座標軸である軸Ｚ１及び軸Ｚ２を、第一の座標系及び第二の座標系において互いに対応する軸とする。座標変換情報特定部５３は、第一の座標系において方向が特定された三つの軸Ｘ２、軸Ｙ２及び軸Ｚ２と、軸Ｘ１、軸Ｙ１及び軸Ｚ１との間の回転量の情報を、第一の座標系と第二の座標系との間の回転量の情報とする。軸Ｘ２、軸Ｙ２及び軸Ｚ２の方向は、第一検出情報処理部５１によって特定される。

次に、ステップＳ５では、画像表示制御部５４は、被検体において同一断面のＢモード画像ＢＩ及び参照医用画像ＭＩを表示部６に表示させる。画像表示制御部５４は、第二検出情報処理部５２によって得られた第一の座標系におけるエコー信号の位置情報を座標変換情報によって第二の座標系における座標に変換し、被検体において同一断面のＢモード画像ＢＩ及び参照医用画像ＭＩを表示させる。

本例によれば、座標変換情報のうち、第一の座標系及び第二の座標系の間の回転量の情報として、第一磁気センサ１０に設定された三つの軸Ｘ２，軸Ｙ２及び軸Ｚ２と第一の座標系の座標軸である軸Ｘ１、軸Ｙ１及び軸Ｚ１との間の回転量の情報が用いられるので、ユーザーによる手技を必要とせずに、座標変換情報における回転量の情報を特定することができる。第一の座標系及び第二の座標系の間における対応する大きさの情報は記憶部９に記憶されているので、ユーザーは、Ｂモード画像ＢＩ及び参照医用画像ＭＩにおいて、一つの点を指示するだけで、座標変換情報が特定される。従って、従来よりもユーザーにとって簡単な手法で座標変換情報を特定することができる。

以上、本発明を前記実施形態によって説明したが、本発明はその主旨を変更しない範囲で種々変更実施可能なことはもちろんである。

１ 超音波診断装置
２ 超音波プローブ
８ 制御部
９ 記憶部
１０ 第一磁気センサ
１１ 磁気発生部
５１ 第一検出情報処理部
５３ 座標変換情報特定部
５４ 画像表示制御部

Claims (10)

1. 三次元空間における被検体に対して超音波の送受信を行なう超音波プローブと、
   前記三次元空間における座標系を構成する第一の座標系と、予め取得された前記被検体についての参照医用画像の三次元データにおける座標系を構成する第二の座標系との間の座標変換情報であって、前記第一の座標系と前記第二の座標系との間の回転量の情報、平行移動量の情報及び対応する大きさの情報を含む座標変換情報を特定する座標変換情報特定部と、
   前記三次元空間に設置されて前記被検体が横臥する寝台に設けられた位置センサの検出信号に基づいて、前記第一の座標系における前記位置センサの位置と該位置センサに設定された互いに直交する三つの軸の方向とを特定する検出情報処理部と、
   を備え、
   前記座標変換情報特定部は、前記検出情報処理部によって方向が特定された前記三つの軸を前記第二の座標系を構成する座標軸として、該座標軸と前記第一の座標系を構成する互いに直交する三つの座標軸との間の回転量の情報を、前記座標変換情報における前記回転量の情報として用いる
   ことを特徴とする超音波診断装置。
2. 前記位置センサに設定された互いに直交する三つの軸の方向のうち、一つの軸の方向は、前記寝台に横臥する前記被検体の体軸方向と一致することを特徴とする請求項１に記載の超音波診断装置。
3. 前記平行移動量の情報は、前記第一の座標系及び前記第二の座標系における互いに対応する一つの点の位置座標に基づいて特定された情報であることを特徴とする請求項１又は２に記載の超音波診断装置。
4. 前記第一の座標系及び前記第二の座標系における互いに対応する一つの点は、前記超音波プローブによって得られた超音波のエコー信号に基づいて作成され表示された超音波画像と、前記参照医用画像のデータに基づいて表示された参照医用画像の各々において、ユーザーによって前記被検体において同一の位置として指示された点であることを特徴とする請求項３に記載の超音波診断装置。
5. 前記対応する大きさの情報は、前記第一の座標系と前記第二の座標系との間における前記被検体の同一の部分の対応する大きさの情報であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の超音波診断装置。
6. 前記位置センサは、前記三次元空間に設置された磁気発生部で発生する磁気を検出する磁気センサであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の超音波診断装置。
7. 前記第一の座標系は、前記磁気発生部を原点とする座標系であって、前記磁気発生部に設定された互いに直交する三つの軸を座標軸とすることを特徴とする請求項６に記載の超音波診断装置。
8. 第一の座標系における超音波プローブの位置及び傾きと、前記座標変換情報とに基づいて、前記超音波プローブによって得られた超音波のエコー信号に基づく超音波画像と、該超音波画像と被検体において同一断面の参照医用画像とを表示させる画像表示制御部を備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の超音波診断装置。
9. 三次元空間における被検体に対して超音波の送受信を行なう超音波プローブと、
   プロセッサーと、
   を備え、
   前記プロセッサーは、
   前記三次元空間における座標系を構成する第一の座標系と、予め取得された前記被検体についての参照医用画像の三次元データにおける座標系を構成する第二の座標系との間の座標変換情報であって、前記第一の座標系と前記第二の座標系との間の回転量の情報、平行移動量の情報及び対応する大きさの情報を含む座標変換情報を特定する座標変換情報特定機能と、
   前記三次元空間に設置されて前記被検体が横臥する寝台に設けられた位置センサの検出信号に基づいて、前記第一の座標系における前記位置センサの位置と該位置センサに設定された互いに直交する三つの軸の方向とを特定する検出情報処理機能と、
   をプログラムによって実行し、
   前記座標変換情報特定機能は、前記検出情報処理機能によって方向が特定された前記三つの軸を前記第二の座標系を構成する座標軸として、該座標軸と前記第一の座標系を構成する互いに直交する三つの座標軸との間の回転量の情報を、前記座標変換情報における前記回転量の情報として用いる
   ことを特徴とする超音波診断装置。
10. 三次元空間における被検体に対して超音波の送受信を行なう超音波プローブと、
    プロセッサーと、
    を備えることを特徴とする超音波診断装置の制御プログラムであって、
    前記プロセッサーに、
    前記三次元空間における座標系を構成する第一の座標系と、予め取得された前記被検体についての参照医用画像の三次元データにおける座標系を構成する第二の座標系との間の座標変換情報であって、前記第一の座標系と前記第二の座標系との間の回転量の情報、平行移動量の情報及び対応する大きさの情報を含む座標変換情報を特定する座標変換情報特定機能と、
    前記三次元空間に設置されて前記被検体が横臥する寝台に設けられた位置センサの検出信号に基づいて、前記第一の座標系における前記位置センサの位置と該位置センサに設定された互いに直交する三つの軸の方向とを特定する検出情報処理機能と、
    を実行させる制御プログラムであって、
    前記座標変換情報特定機能は、前記検出情報処理機能によって方向が特定された前記三つの軸を前記第二の座標系を構成する座標軸として、該座標軸と前記第一の座標系を構成する互いに直交する三つの座標軸との間の回転量の情報を、前記座標変換情報における前記回転量の情報として用いる
    ことを特徴とする超音波診断装置の制御プログラム。

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