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JP6231345B2 - 車両用発進支援装置 - Google Patents

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Description

本発明は、駐車区画に駐車した車両を発進させる際に、運転者に対して注意喚起や、必要な車両制御を行う車両用発進支援装置に関するものである。
駐車区画に駐車した車両を、駐車区画から発進させる際には、自車両周辺の障害物や、遠方からの接近物との衝突を回避するために、運転者は周辺の状況を確認しながら運転操作を行う必要がある。自車両の周辺の状況を確認する方法として、運転者が直接目視確認する他に、死角を補うためのミラーやカメラによる映像をモニタに表示して、擬似的に視野範囲を拡大するシステムが実用化されている。更に、運転者の判断を補助するために、運転者による目視確認だけではなく、各種センサで自車両周囲の障害物や接近物を検知して報知するシステムも実用化されている。
この様にカメラやソナーなどのセンサによって運転者の視界を補助するためには、縦列駐車や並列駐車といった駐車形式に応じて、注意喚起が必要な視野方向や視野範囲を切り替える必要がある。そのため、これまでに、様々な発明がなされている。（例えば、特許文献１，２）
特開２００３−３０６１０５号公報 特開２００９−４０３１９号公報
特許文献１に記載された発進支援装置では、運転者の入力操作によって駐車種別を区別している。
また、特許文献１では、駐車形式を、並列駐車と縦列駐車の２種類に分類している。
しかしながら、特許文献１に開示された発明によると、運転者の入力操作によって駐車形式を区別しているため、駐車を行うたびに操作が必要であり運転者に負担がかかるという問題があった。
また、駐車形式を並列駐車と縦列駐車の２種類に分類しているため、それ以外の駐車形式、例えば、斜め駐車を行った状態から発進したときに、注意が必要な車両の側面方向については、映像の提供や障害物の接近警報の提供が受けられないという問題があった。
また、同じ並列駐車であっても、後退で並列駐車したときと、前進で並列駐車したときとでは、発進時に注意喚起が必要な領域が異なるが、特許文献１に記載された内容では、そのような状況の変化に対応できないという問題があった。
また、特許文献２に記載された運転支援装置では、ミリ波レーダやソナー、赤外線等を用いて車両周辺の障害物を検出して、障害物の検出状況に応じて縦列駐車状態からの発進支援を行っている。
しかしながら、前述した測距手段のみでは、縦列駐車以外の駐車形式である、並列駐車状態と斜め駐車状態を識別するのが困難である。したがって、縦列駐車以外の駐車形式にあるときに適切な支援を行うのが困難であるという課題があった。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、駐車形式によらずに、車両の発進動作時に、運転者に対して、周囲状況を的確に提供することができる車両用発進支援装置を提供することを目的とする。
本発明に係る車両用発進支援装置は、車両の周囲の異なる領域に向けて設置されて、車両の一部と路面とを含む画像を撮像する複数の撮像部と、駐車している前記車両を発進させる可能性のある操作が行われたことを検出する発進操作検出部と、前記撮像部において撮像された画像に基づいて、前記車両周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、前記発進操作検出部において、前記車両が発進する可能性があることが検出されたときに、前記車両周囲状況認識部の認識結果に基づいて、前記車両が現在駐車している位置に駐車する際に行った駐車形式を判定する駐車形式判定部と、前記駐車形式判定部の判定結果と前記車両周囲状況認識部の認識結果に基づいて、前記車両を発進させる際に、前記車両の運転者が注意を払うべき領域を設定する監視領域設定部と、前記監視領域設定部で設定された領域の内部で前記車両に接近する移動物体の検出を行う移動物体検出部と、前記監視領域設定部の設定結果と前記駐車形式判定部の判定結果と前記移動物体検出部の検出結果とに基づいて、前記車両の運転者に、前記車両を発進させる際に注意喚起が必要な領域についての情報提供を行う車両周囲状況提供部と、少なくとも前記車両の挙動に基づいて、前記車両周囲状況提供部からの情報提供を終了するタイミングを判定して情報提供を終了させる情報提供終了判定部と、を有することを特徴とする。
このように構成された本発明に係る車両用発進支援装置によれば、発進操作検出部が、駐車している車両が発進する可能性があることを検出したときに、車両周囲状況認識部が、車両の周囲の異なる領域に向けて設置した複数の撮像部で撮像された画像に基づいて、車両周囲の状況を認識して、駐車形式判定部が、車両周囲状況認識部の認識結果に基づいて、前記車両が現在駐車している位置に駐車する際に行った駐車形式を判定して、監視領域設定部が、駐車形式判定部の判定結果と車両周囲状況認識部の認識結果に基づいて、車両の発進時に運転者が注意を払う必要がある領域を設定して、移動物体検出部５５が、監視領域設定部５２で設定された領域の内部で、車両に接近する移動物体の検出を行い、車両周囲状況提供部が、運転者に対して、設定された領域についての情報提供を行う。そして、情報提供終了判定部が、車両の挙動に基づいて発進動作が終了したと判定したときに、車両周囲状況提供部からの情報提供を終了させる。
したがって、駐車形式に応じて、運転者に対して的確な発進動作時の情報提供や注意喚起を行うことができ、さらに、発進動作が終了した際には、自動的に情報提供を終了させることができる。その結果、不要な情報提供や注意喚起がなされないため、運転者は困惑することなく、車両を安心して円滑に発進させることができる。また、運転者は、車両を発進させる際に、何ら特別な操作を行うことなしに、発進動作を支援する的確な情報提供を受けることができる。また、移動物体の検出は、設定された監視領域の内部でのみ行えばよいため、移動物体の検出処理を効率的に行うことができる。
本発明に係る車両用発進支援装置によると、車両を駐車した際の駐車形式に基づいて設定された監視領域に対する情報提供や注意喚起を行うため、運転者に特別な手間をかけることなく、車両の発進時に的確な発進支援を行うことができる。
本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置の全体構成を示すシステム構成図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置を実装した車両を示す外観図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において適用対象とされる駐車形式のうち、後退による並列駐車について説明する図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において適用対象とされる駐車形式のうち、前進による並列駐車について説明する図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において適用対象とされる駐車形式のうち、後退による斜め駐車について説明する図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において適用対象とされる駐車形式のうち、前進による斜め駐車について説明する図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において適用対象とされる駐車形式のうち、左方への縦列駐車について説明する図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において適用対象とされる駐車形式のうち、右方への縦列駐車について説明する図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置の動作順序を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において、駐車形式の判定に用いるパラメータの具体例について説明する第１の図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において、駐車形式の判定に用いるパラメータの具体例について説明する第２の図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において、駐車形式の判定方法について説明する図である。 駐車形式判定処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において、監視領域の設定方法について説明する図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において、並列駐車状態から前進状態で発進する際の監視領域の設定状態について説明する図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において、並列駐車状態から後退状態で発進する際の監視領域の設定状態について説明する図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において、斜め駐車状態から後退状態で発進する際、自車両の左側方に他車両が駐車していないときに設定される監視領域について説明する図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において、斜め駐車状態から後退状態で発進する際、自車両の左側方に他車両が駐車しているときに設定される監視領域について説明する図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において、自車両の前後に他車両が駐車している縦列駐車状態から発進する際に設定される監視領域について説明する図である。 本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置において、自車両の前のみに他車両が駐車している縦列駐車状態から発進する際に設定される監視領域について説明する図である。 監視領域設定処理の流れを示す第１のフローチャートである。 監視領域設定処理の流れを示す、第１のフローチャートに続く第２のフローチャートである。 監視領域設定処理の流れを示す、第２のフローチャートに続く第３のフローチャートである。 監視領域設定処理の流れを示す、第３のフローチャートに続く第４のフローチャートである。 車両周囲状況提供処理の流れを示すフローチャートである。 車両が図１１Ａの状態にあるときに、車両周囲状況提供部が車両のモニタに出力する情報の例を示す図である。 車両が図１２Ｂの状態にあるときに、車両周囲状況提供部が車両のモニタに出力する情報の例を示す図である。 車両が図１３Ａの状態にあるときに、車両周囲状況提供部が車両のモニタに出力する情報の例を示す図である。 本発明の一実施形態である実施例２に係る車両用発進支援装置の全体構成を示すシステム構成図である。
以下、本発明に係る車両用発進支援装置の実施形態について、図面を参照して説明する。
本発明の一実施形態である実施例１は、本発明を、駐車車両を発進させる際に、車両周囲の注意喚起が必要な情報を運転者に提示して発進操作を支援する車両用発進支援装置に適用した例である。
［車両用発進支援装置の構成の説明］
まず、図１と図２を用いて、実施例１の構成を説明する。本実施例１の車両用発進支援装置１０は、車両５に搭載されて、図１に示すように、撮像部２０と、測距センサ３０と、電子制御ユニット４０と、車両情報通信部６０と、車両センサ７０と、映像・音声通信部８０と、モニタ８５と、スピーカ９０と、からなる。
撮像部２０は、ＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等の撮像素子を有するカメラで構成されており、車両５の前方を撮像する前方カメラ２２と、車両５の左ドアミラーに装着されて、車両の左側方を撮像する左側方カメラ２４と、車両５の後方を撮像する後方カメラ２６と、車両５の右ドアミラーに装着されて、車両の右側方を撮像する右側方カメラ２８と、からなる。撮像部２０の車両５への装着状態については後述する。
測距センサ３０は、超音波センサやレーザレーダ等のセンサで構成されており、車両５の前方と車両５の後方に向けて装着されている。測距センサ３０の車両５への装着状態については後述する。
電子制御ユニット４０は、車両５の発進操作が検出されたときに、撮像部２０で撮像された車両５の周囲の画像と、測距センサ３０で測定された車両５周辺の障害物までの距離と、に基づいて、車両５が現在位置に駐車される際に行われた駐車形式を判定して、判定された駐車形式に応じて、車両５の運転者に対し、発進操作を支援する情報提供を行う。
この電子制御ユニット４０は、画像入力部４２と、距離計測部４４と、車両周囲状況認識部４６と、発進操作検出部４８と、駐車形式判定部５０と、監視領域設定部５２と、車両周囲状況提供部５４と、移動物体検出部５５と、情報提供終了判定部５６と、からなる。
画像入力部４２は、撮像部２０で撮像された画像をＡＤ変換し、デジタル画像に変換して出力する。
距離計測部４４は、測距センサ３０で測定された距離データをＡＤ変換し、デジタルデータに変換して出力する。
車両周囲状況認識部４６は、画像入力部４２から出力されたデジタル画像と、距離計測部４４から出力された距離データと、を用いて、車両５の周囲の駐車枠線，隣接車両，車両以外の障害物，縁石や道路端の検出を行う。
発進操作検出部４８は、車両５の運転者が、車両５を発進させる可能性のある操作を行ったことを検出する。
駐車形式判定部５０は、車両周囲状況認識部４６の認識結果に基づいて、車両５が現在駐車している位置に駐車する際に行った駐車形式を判定する。
監視領域設定部５２は、駐車形式判定部５０の判定結果と車両周囲状況認識部４６の認識結果に基づいて、車両５を発進させるときに、運転者が注意を払うべき領域を設定する。
移動物体検出部５５は、車両周囲状況認識部４６の認識結果と監視領域設定部５２の設定結果に基づいて、設定された監視領域の内部で車両５に接近する移動物体の検出を行う。
車両周囲状況提供部５４は、監視領域設定部５２の設定結果と、駐車形式判定部５０の判定結果と、車両周囲状況認識部４６の認識結果と、移動物体検出部５５の検出結果に基づいて、車両５の運転者に対して、車両５を発進させる際に注意を払う必要がある、車両５の周囲状況に関する情報提供を行う。
情報提供終了判定部５６は、車両５の挙動に基づいて、車両周囲状況提供部５４からの情報提供の終了を判定して情報提供を終了させる。
車両情報通信部６０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）で構成されており、車両に設置された各種センサで計測された車両情報や、車両を制御するために必要な制御情報の通信を行う。
車両センサ７０は、車両情報通信部６０に接続されて、車両の様々な状態を検出する。具体的には、エンジンの動作状態を検出するイグニッションスイッチ（非図示）、シフトポジションを検出するシフトポジションセンサ（非図示）、方向指示器の動作状態を検出するウインカスイッチ（非図示）、車速を検出する車速センサ（非図示）、操舵角を検出する操舵角センサ（非図示）が利用される。
映像・音声通信部８０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）で構成されており、車両に設置されたモニタ８５に出力される画像情報や映像情報、および、スピーカ９０に出力される音声情報の通信を行う。
次に、図２を用いて、撮像部２０と測距センサ３０の車両５への装着状態について説明する。
撮像部２０を構成する前方カメラ２２は、図２（ａ）に示すように、車両５の最前部に、車両５の前方に向かって斜め下向きに取り付けられている。この前方カメラ２２は約１８０度の画角を有しており、前方カメラ２２で撮像された画像には、車両５の一部と路面とが映り込むようになっている。
左側方カメラ２４は、車両５の左ドアミラーに、車両５の左側方に向かって斜め下向きに取り付けられている。この左側方カメラ２４は約１８０度の画角を有しており、左側方カメラ２４で撮像された画像には、車両５の一部と路面とが映り込むようになっている。
後方カメラ２６は、車両５後部のバックドアやトランクリッドに取り付けられている。この後方カメラ２６は約１８０度の画角を有しており、後方カメラ２６で撮像された画像には、車両５の一部と路面とが映り込むようになっている。
右側方カメラ２８は、車両５の右ドアミラーに、車両５の右側方に向かって斜め下向きに取り付けられている。この右側方カメラ２８は約１８０度の画角を有しており、右側方カメラ２８で撮像された画像には、車両５の一部と路面とが映り込むようになっている。
また、図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、車両５には、測距センサ３０を構成する１２個の超音波センサ３２ａ〜３２ｆ，３４ａ〜３４ｆが取り付けられている。
そして、図２（ａ），（ｃ）に示すように、６個の超音波センサ３２ａ〜３２ｆが車両５の前部に取り付けられている。
このうち、超音波センサ３２ａ〜３２ｄは、車両５の前部バンパに、車両５の前方を向いて水平に取り付けられている。また、超音波センサ３２ｅは、車両５の前部バンパの右側面に、車両５の右側面を向いて水平に取り付けられている。さらに、超音波センサ３２ｆは、車両５の前部バンパの左側面に、車両５の左側面を向いて水平に取り付けられている。
また、図２（ｂ），（ｃ）に示すように、６個の超音波センサ３４ａ〜３４ｆが車両５の後部に取り付けられている。
このうち、超音波センサ３４ａ〜３４ｄは、車両５の後部バンパに、車両５の後方を向いて水平に取り付けられている。また、超音波センサ３４ｅは、車両５の後部バンパの左側面に、車両５の左側面を向いて水平に取り付けられている。さらに、超音波センサ３４ｆは、車両５の後部バンパの右側面に、車両５の右側面を向いて水平に取り付けられている。
［車両用発進支援装置で取り扱う駐車形式の説明］
次に、車両用発進支援装置１０で取り扱う３種類の駐車形式について、図２，図３Ａ，図３Ｂ，図４Ａ，図４Ｂ，図５Ａ，図５Ｂを用いて説明する。
図３Ａ，図３Ｂは、道路側端に直交する方向に横並びに並んだ駐車枠に車両を駐車させる並列駐車を示す。特に、図３Ａは、車両５を後退させて行う後退並列駐車の様子を表す。また、図３Ｂは、車両５を前進させて行う前進並列駐車の様子を表す。
後退並列駐車した車両５に取り付けられた撮像部２０（図２）は、それぞれ、図３Ａに示す領域を撮像する。すなわち、前方カメラ２２（図２）は、車両５の前方である撮像範囲２２ａを撮像する。左側方カメラ２４（図２）は、車両５の左側に隣接した駐車枠の方向である撮像範囲２４ａを撮像する。後方カメラ２６（図２）は、車両５の後方である撮像範囲２６ａを撮像する。そして、右側方カメラ２８（図２）は、車両５の右側に隣接した駐車枠の方向である撮像範囲２８ａを撮像する。
また、前進並列駐車した車両５に取り付けられた撮像部２０（図２）は、それぞれ、図３Ｂに示す領域を撮像する。すなわち、前方カメラ２２（図２）は、車両５の前方である撮像範囲２２ａを撮像する。左側方カメラ２４（図２）は、車両５の左側に隣接した駐車枠の方向である撮像範囲２４ａを撮像する。後方カメラ２６（図２）は、車両５の後方である撮像範囲２６ａを撮像する。そして、右側方カメラ２８（図２）は、車両５の右側に隣接した駐車枠の方向である撮像範囲２８ａを撮像する。
図４Ａ，図４Ｂは、道路側端に対して斜交する方向に整列した駐車枠に車両を駐車させる斜め駐車を示す。特に、図４Ａは、車両５を後退させて行う後退斜め駐車の様子を表す。また、図４Ｂは、車両５を前進させて行う前進斜め駐車の様子を表す。
なお、以後の説明を簡単にするため、車両５が、図４Ａ，図４Ｂの状態で斜め駐車をしている状態を「左に傾いて斜め駐車している」と表すことにする。また、図４Ａ，図４Ｂの駐車枠が、紙面の右下に向かう方向に引かれている場合は「右に傾いて斜め駐車している」と表すことにする。
後退斜め駐車した車両５に取り付けられた撮像部２０（図２）は、それぞれ、図４Ａに示す領域を撮像する。すなわち、前方カメラ２２（図２）は、車両５の前方である撮像範囲２２ａを撮像する。左側方カメラ２４（図２）は、車両５の左側に隣接した駐車枠の方向である撮像範囲２４ａを撮像する。後方カメラ２６（図２）は、車両５の後方である撮像範囲２６ａを撮像する。そして、右側方カメラ２８（図２）は、車両５の右側に隣接した駐車枠の方向である撮像範囲２８ａを撮像する。
また、前進斜め駐車した車両５に取り付けられた撮像部２０（図２）は、それぞれ、図４Ｂに示す領域を撮像する。すなわち、前方カメラ２２（図２）は、車両５の前方である撮像範囲２２ａを撮像する。左側方カメラ２４（図２）は、車両５の左側に隣接した駐車枠の方向である撮像範囲２４ａを撮像する。後方カメラ２６（図２）は、車両５の後方である撮像範囲２６ａを撮像する。そして、右側方カメラ２８（図２）は、車両５の右側に隣接した駐車枠の方向である撮像範囲２８ａを撮像する。
図５Ａ，図５Ｂは、道路側端に沿って縦列状態で車両を駐車させる縦列駐車を示す。特に、図５Ａは、道路の左端に縦列駐車を行った左縦列駐車の様子を表す。また、図５Ｂは、道路の右端に縦列駐車を行った右縦列駐車の様子を表す。
このとき、左縦列駐車した車両５に取り付けられた撮像部２０（図２）は、それぞれ、図５Ａに示す領域を撮像する。すなわち、前方カメラ２２（図２）は、車両５の前方である撮像範囲２２ａを撮像する。左側方カメラ２４（図２）は、車両５の道路端側である撮像範囲２４ａを撮像する。後方カメラ２６（図２）は、車両５の後方である撮像範囲２６ａを撮像する。そして、右側方カメラ２８（図２）は、車両５の車道側である撮像範囲２８ａを撮像する。
また、右縦列駐車した車両５に取り付けられた撮像部２０（図２）は、それぞれ、図５Ｂに示す領域を撮像する。すなわち、前方カメラ２２（図２）は、車両５の前方である撮像範囲２２ａを撮像する。左側方カメラ２４（図２）は、車両５の車道側である撮像範囲２４ａを撮像する。後方カメラ２６（図２）は、車両５の後方である撮像範囲２６ａを撮像する。そして、右側方カメラ２８（図２）は、車両５の道路端側である撮像範囲２８ａを撮像する。
車両用発進支援装置１０は、路上で車両５を駐車させる場面において一般的に出現する、前述した３種類の駐車形式を取り扱う。そして、後述する駐車形式判定部５０（図１）において、いずれの駐車形式で駐車を行ったかが判定される。なお、前述した３種類の駐車形式のいずれにも該当しないと判定されたときには、該当する駐車形式なし、と判断する。
［車両用発進支援装置で行われる処理の全体の流れの説明］
次に、車両用発進支援装置１０で行われる処理の全体の流れについて、図１と図６を用いて説明する。なお、個々のステップの詳細については後述する。
（ステップＳ１０）発進操作検出部４８において、運転者が、車両５を発進させるための操作を行ったことを検出する。
（ステップＳ１２）車両周囲状況認識部４６において、車両５の周囲の駐車枠線，隣接車両，車両以外の障害物、縁石や道路端の検出を行う。
（ステップＳ１４）駐車形式判定部５０において、車両５が現在駐車している位置に駐車する際に行った駐車形式を判定する。
（ステップＳ１６）監視領域設定部５２において、車両５を発進させるときに、運転者が注意を払うべき監視領域を設定する。
（ステップＳ１８）車両周囲状況提供部５４において、車両５の運転者に対して、ステップＳ１６で設定された監視領域に対して、車両５に対する接近物体や撮像された画像を表示する等の情報提供を行う。
（ステップＳ２０）情報提供終了判定部５６において、車両周囲状況提供部５４からの情報提供を終了すべきか否かを判定して、終了すべきであると判定されたときに、情報提供を終了させる。
以下、図６に示した各ステップで行われる処理の詳細な内容について、図１を用いて、順を追って説明する。
［発進操作検出処理の説明］
発進操作検出部４８において、車両５のイグニッションスイッチ（非図示）がＯＮ状態であるか否かを判定する。そして、イグニッションスイッチがＯＮ状態であること、すなわち、車両５のエンジンが始動していることが検出されたときには、次に、シフトポジションセンサ（非図示）の信号を参照して、車両５のシフトポジションがＤレンジ（前進）またはＲレンジ（後退）の位置にあるか否かを判定する。そして、車両５のシフトポジションがＤレンジ（前進）またはＲレンジ（後退）の位置にあると判定されたときには、運転者は車両５を発進させる可能性があると判断する。
なお、前述した条件と併せて、さらに、パーキングブレーキが解除されたときに車両５を発進させる可能性があると判定して、車両発進の予測精度を高めることもできる。
［車両周囲状況認識処理の説明］
車両周囲状況認識部４６において、撮像部２０で撮像された画像、および、測距センサ３０で測定された距離データを用いて、車両５の周辺の環境を認識する。具体的には、図７Ａと図７Ｂに示す物標や特徴量の検出を行う。以下、個々の物標、および特徴量ごとに、その認識方法について説明する。
＜駐車枠線の認識＞
図７Ａは、駐車枠に、車両５を並列駐車させた様子を示す。このとき、車両周囲状況認識部４６において、駐車枠を示す境界線である駐車枠線の位置を検出する。具体的には、車両５が駐車している駐車枠Ｄ１を構成する左右の駐車枠線Ｅと、車両５の左右に隣接する長方形状の駐車枠Ｄ２の検出を行う。
撮像された画像の中から駐車枠線Ｅや駐車枠Ｄ１，Ｄ２を検出する方法には、様々なものが提案されており、そのいずれの方法を用いてもよい。
例えば、撮像部２０で撮像された複数の画像を、それぞれ上空から俯瞰したように座標変換して合成し、車両５を含む俯瞰画像を生成して、この俯瞰画像の中から、車両５の前後方向と平行な方向を有するエッジ成分を検出する。そして、駐車枠Ｄ１，Ｄ２は長方形状をなしているという制約条件を考慮して、検出されたエッジ成分の中から、駐車枠Ｄ１，Ｄ２の横幅に相当する所定の間隔を隔てて存在するエッジ成分のペアを抽出する。
このようにして抽出されたエッジ成分のうち、車両５を挟む左右直近で抽出されたエッジ成分のペアを、車両５が駐車している駐車枠Ｄ１を構成する左右の駐車枠線Ｅとして検出することができる。また、車両５の左側、または右側において検出された車両５の前後方向に延びるエッジ成分のペアを、それぞれ、車両５の左右に隣接する長方形状の駐車枠Ｄ２として検出することができる。
＜駐車枠端点位置の認識＞
車両５が駐車している駐車枠Ｄ１を構成する左右の駐車枠線Ｅの検出結果に基づいて、駐車枠線Ｅの端点位置Ｆを検出する。
具体的には、車両５の左右直近で検出された駐車枠線Ｅの両端点のうち、車両５の前方側の２つの端点、または、車両５の後方側の２つの端点の座標を求めて、端点位置Ｆとする。
＜左右の隣接車両位置の認識＞
車両５の左右に隣接して停止している隣接車両Ａを検出する。
具体的には、撮像部２０で撮像された複数の画像のうち、左側方カメラ２４（図２（ａ）参照）と右側方カメラ２８（図２（ａ）参照）で撮像された画像の中から、車両のタイヤの有無とその位置を検出する。車両のタイヤは、黒色のドーナツ形状の領域としてモデル化できるため、例えば、拡大縮小や透視変形を許容するテンプレートマッチングを用いて検出することができる。前後のタイヤが検出されたときには、車両５の左側または右側には隣接車両Ａが存在すると判定される。
また、このとき、併せて車両５と隣接車両Ａの前後ずれ量Ｂを検出する。前後ずれ量Ｂは、車両５と隣接車両Ａとの前後方向のずれ量を表す。例えば、図７Ａに示す並列駐車の例にあっては、車両５と左右の隣接車両Ａ，Ａは、いずれも前後方向のずれがない状態で駐車しているため、前後ずれ量Ｂはほぼ０となる。
このずれ量は、例えば、先に検出した隣接車両のタイヤの位置に基づいて算出することができる。すなわち、左側方カメラ２４で撮像された画像の中から検出された左側の隣接車両Ａの前後いずれか一方のタイヤの位置に基づいて、車両５と左側の隣接車両Ａとの前後位置を推定することができる。さらに、右側方カメラ２８で撮像された画像の中から検出された右側の隣接車両Ａの前後いずれか一方のタイヤの位置に基づいて、車両５と右側の隣接車両Ａとの前後位置を推定することができる。
具体的には、左側方カメラ２４や右側方カメラ２８で撮像された画像の中から検出されたタイヤの位置と、そのときの車両５と隣接車両Ａの前後ずれ量Ｂと、の関係は、予め実験によって求めておくことができる。そのデータをテーブルとして記憶しておき、検出されたタイヤの位置をそのテーブルにあてはめることによって、前後ずれ量Ｂを算出することができる。
前後ずれ量Ｂは、隣接車両Ａの駐車状態によって変化する。例えば、図４Ａに示す斜め駐車の例にあっては、前後ずれ量Ｂは０ではない。すなわち、車両５の駐車位置に対して、左側の隣接車両Ａは、駐車位置が前方にずれているものと判定される。
なお、隣接車両Ａと前後ずれ量Ｂを検出する際に、測距センサ３０のうち、車両５の側方に向けて取り付けられた、超音波センサ３２ｅ，３２ｆ，３４ｅ，３４ｆ（図２（ａ），（ｂ）参照）で測定された距離データを用いて、隣接車両Ａと前後ずれ量Ｂの検出精度を向上させるようにしてもよい。
＜前後の隣接車両の認識＞
図７Ｂは、道路の左端に車両５を縦列駐車させた様子を示す。このとき、車両周囲状況認識部４６において、車両５の前後に隣接して停止している隣接車両Ｃを検出する。
具体的には、前方カメラ２２で撮像された画像、および後方カメラ２６で撮像された画像の中から、ナンバープレートを検出する。ナンバープレートが検出されたときには、車両５の前方または後方には隣接車両Ｃが存在すると判定される。
なお、このとき、測距センサ３０のうち、車両５の前方に向けて取り付けられた超音波センサ３２ａ〜３２ｄ、および、車両５の後方に向けて取り付けられた超音波センサ３４ａ〜３４ｄで測定された距離データを用いて、前後の隣接車両Ｃの検出精度を向上させるようにしてもよい。
＜車両以外の障害物の認識＞
図７Ｂに示すような、車両５の左右に存在する車両以外の障害物Ｇの検出を行う。
具体的には、まず、左側方カメラ２４と右側方カメラ２８で撮像された画像の中から、前述したタイヤの検出を行う。タイヤが検出されたときには、車両５の横には車両が駐車していると判定して、前述した隣接車両位置検出処理を行う。一方、タイヤが検出できないときには、例えば、撮像部２０で撮像された複数の画像から、車両５を含む俯瞰画像を生成する。
路面から高さを有する物体が存在すると、生成された俯瞰画像の中で、その物体を構成する高さ方向のエッジ成分は、車両５の位置から放射状に広がるエッジ成分に変換される。したがって、俯瞰画像の中から、放射状に広がるエッジ成分を検出して、複数の放射状エッジ成分に挟まれた領域に、路面から高さを有する、車両以外の障害物Ｇが存在すると認識する。
また、このとき、測距センサ３０のうち、車両５の側方に向けて取り付けられた超音波センサ３２ｅ，３２ｆ，３４ｅ，３４ｆ（図２（ａ），（ｂ）参照）で測定された距離データを用いて、障害物Ｇの検出精度を向上させるようにしてもよい。
＜縁石と道路端の認識＞
図７Ｂに示す道路端部Ｈを検出する。道路端部Ｈは、縁石状の凸部になっている場合と、道路端を表すペイントが施されている場合とがある。
このような道路端部Ｈは、例えば、前述した駐車枠線Ｅと駐車枠Ｄ１，Ｄ２の検出処理を流用して検出することができる。例えば、車両５を含む俯瞰画像の中からエッジ成分を検出した後で、検出されたエッジ成分のうち、車両５の左方直近または右方直近において、車両５の前後方向に沿って長く伸びているエッジ成分を、道路端部Ｈとして検出することができる。
なお、前述した一連の車両周囲状況認識処理の内容はあくまでも一例であって、記載した処理方法に限定されるものではない。すなわち、同様の作用を有する認識手法であれば、適用することができる。
［駐車形式判定処理の説明］
駐車形式判定部５０において、車両５が現在位置に駐車した際に行った駐車形式を判定する。このとき、前述した車両周囲状況認識部４６において検出された物標や特徴量を利用する。
図８は、各駐車形式を判定するために必要な、車両５の周辺の物標や特徴量の一覧であり、縦軸に示した駐車形式を判定するために、横軸に示した物標や特徴量を用いる必要があることを示している。なお、横軸に示した物標や特徴量は、いずれも、前述した車両周囲状況認識処理によって検出されたものである。
図８に記載した判定を、網羅的に効率よく行うために、駐車形式判定部５０において、図９に示すフローチャートに従った駐車形式判定処理が行われる。以下、図９のフローチャートに示した処理の流れについて説明する。
（ステップＳ３０）車両５の前方直近に隣接車両Ｃがあり、なおかつ、車両５の後方直近に隣接車両Ｃがあるか否かを判定する。具体的には、前述した、隣接車両Ｃの検出処理を行って判定する。判定の結果、条件に合致したとき（前後に隣接車両Ｃがあるとき）はステップＳ５４に進み、条件に合致しないときはステップＳ３２に進む。
（ステップＳ３２）車両５の左右両側に車両以外の障害物Ｇがあるか否かを判定する。具体的には、前述した、車両以外の障害物Ｇの検出処理を行って判定する。判定の結果、条件に合致したとき（左右両側に車両以外の障害物Ｇがあるとき）はステップＳ４８に進み、条件に合致しないときはステップＳ３４に進む。
（ステップＳ３４）車両５の左右どちらかに隣接車両Ａがあるか否かを判定する。具体的には、前述した、隣接車両Ａの検出処理を行って判定する。判定の結果、条件に合致したとき（左右どちらかに隣接車両Ａがあるとき）はステップＳ３６に進み、条件に合致しないときはステップＳ３８に進む。
（ステップＳ３６）車両５と、左右いずれかに存在する隣接車両Ａと、前後ずれ量Ｂを求めて、車両５と隣接車両Ａとが前後方向で同じ位置にあるか否かを判定する。具体的には、前述した、前後ずれ量Ｂの検出を行って判定する。判定の結果、条件に合致したとき（車両５と隣接車両Ａとが前後方向で同じ位置にあるとき）は、並列駐車の状態にあると判定してステップＳ５０に進み、条件に合致しないとき（車両５と隣接車両Ａとが前後方向にずれているとき）は、斜め駐車の状態にあると判定してステップＳ５２に進む。
なお、ステップＳ３６において、前後ずれ量Ｂの符号（隣接車両Ａが車両５の前方側にずれているか後方側にずれているか）を判定することによって、斜め駐車している車両５の方向（左に傾いて斜め駐車しているか、右に傾いて斜め駐車しているか）を判定することができる。この情報は、後ほど活用するため、駐車形式判定部５０に記憶しておく。
（ステップＳ３８）車両５の左右どちらか一方に車両以外の障害物Ｇがあるか否かを判定する。具体的には、前述した、車両以外の障害物Ｇの検出処理を行って判定する。判定の結果、条件に合致したとき（車両５の左右どちらか一方に車両以外の障害物Ｇがあるとき）はステップＳ５４に進み、条件に合致しないときはステップＳ４０に進む。
（ステップＳ４０）車両５の左右どちらか一方に縁石や道路端部があるか否かを判定する。具体的には、前述した、道路端部Ｈの検出処理を行って判定する。判定の結果、条件に合致したとき（車両５の左右どちらか一方に縁石や道路端部があるとき）はステップＳ５４に進み、条件に合致しないときはステップＳ４２に進む。
（ステップＳ４２）車両５の左右どちらか一方に駐車枠Ｄ２があるか否かを判定する。具体的には、前述した、車両５の左右に隣接する駐車枠Ｄ２の検出処理を行って判定する。判定の結果、条件に合致したとき（車両５の左右どちらか一方に駐車枠Ｄ２があるとき）はステップＳ５０に進み、条件に合致しないときはステップＳ４４に進む。
（ステップＳ４４）車両５の左右直近に駐車枠線Ｅがあるか否かを判定する。具体的には、前述した、車両５が駐車している駐車枠Ｄ１を構成する左右の駐車枠線Ｅの検出処理を行って判定する。判定の結果、条件に合致したとき（車両５の左右直近に駐車枠線Ｅがあるとき）はステップＳ４６に進み、条件に合致しないときはステップＳ５４に進む。
（ステップＳ４６）車両５が駐車している駐車枠Ｄ１を構成する左右の駐車枠線Ｅの端点位置Ｆが左右で揃っているか否かを判定する。具体的には、前述した、駐車枠線Ｅの端点位置Ｆの検出処理を行って、車両５の左右の端点位置Ｆのずれ量を、ステップＳ３６で行った前後ずれ量Ｂの評価と同様にして評価する。判定の結果、条件に合致したとき（左右の駐車枠線の端点位置が車両５の前後方向で同じ位置にあるとき）は、並列駐車の状態にあると判定してステップＳ５０に進み、条件に合致しないとき（左右の駐車枠線Ｅの端点位置Ｆが車両５の前後方向にずれているとき）は、斜め駐車の状態にあると判定してステップＳ５２に進む。
なお、ステップＳ４６において、左右の駐車枠線Ｅの端点位置Ｆを比較することによって、左右どちら側の駐車枠線Ｅの端点位置Ｆが、車両５の前方側（または後方側）にずれているかがわかる。したがって、斜め駐車している車両５の方向（左に傾いて斜め駐車しているか、右に傾いて斜め駐車しているか）を判定することができる。この情報は、後ほど行う監視領域設定処理において活用するため、駐車形式判定部５０に記憶しておく。
（ステップＳ４８）車両５は、並列駐車，斜め駐車，縦列駐車のいずれにも該当しない形式で駐車を行って現在位置に駐車したものと判定して、駐車形式判定処理を終了する。
（ステップＳ５０）車両５は並列駐車を行って現在位置に駐車したものと判定して、駐車形式判定処理を終了する。
（ステップＳ５２）車両５は斜め駐車を行って現在位置に駐車したものと判定して、駐車形式判定処理を終了する。
（ステップＳ５４）車両５は縦列駐車を行って現在位置に駐車したものと判定して、駐車形式判定処理を終了する。
なお、図９に示した処理を実現するためには、図９の各ステップにおいて、その都度、該当する物標や特徴量を検出する車両周囲状況認識処理を実行してもよいし、あるいは、前述した車両周囲状況認識処理を先に全て実行して、検出結果を記憶しておき、図９のフローチャートにあてはめながら、記憶された検出結果を参照して駐車形式を判定するようにしてもよい。
［監視領域設定処理の説明］
監視領域設定部５２において、駐車形式判定部５０の判定結果に基づいて、車両５を発進させるときに、運転者が注意を払うべき領域である監視領域Ｋを設定する。
図１０は、駐車形式に応じた監視領域Ｋの設定例を示す図であり、縦軸に示す駐車形式であることが検出されて、なおかつ、発進操作検出部４８において車両５のシフトポジションが前進位置（Ｄレンジ）または後退位置（Ｒレンジ）にあることが認識されたときに、○印を付した方向を監視領域Ｋに設定することを示している。
また、△印を付した領域は、その領域に隣接車両が存在しない場合、または、その方向が車道に面している場合に監視領域Ｋに設定することを示している。
なお、図１０に記載した図番は、その箇所の監視領域の設定例について具体例を表す図番を示している。
以下、監視領域の設定方法について、具体例を用いて説明する。
＜並列駐車時の監視領域の設定例＞
図１１Ａに、後退で並列駐車を行った車両５が、シフトポジションを前進位置にして発進しようとしている様子を示す。
このとき、前述した駐車形式判定処理によって、車両５が並列駐車されたことがわかり、なおかつ、シフトポジションが前進位置にあることから、車両５は前進状態で発進すると認識されて、前方カメラ２２（非図示）の撮像範囲２２ａが監視領域Ｋに設定される。前方カメラ２２（非図示）の撮像範囲２２ａは約１８０度の画角を有しているため、設定された監視領域Ｋは、発進した車両５の想定される進行方向を漏れなくカバーする。そして、例えば、車両５の側方から接近する移動車両９２を監視領域Ｋの中に捉えることができる。
次に、図１１Ｂに、前進で並列駐車を行った車両５が、シフトポジションを後退位置にして発進しようとしている様子を示す。
このとき、前述した駐車形式判定処理によって、車両５が並列駐車されたことがわかり、なおかつ、シフトポジションが後退位置にあることから、車両５は後退状態で発進すると認識されて、後方カメラ２６（非図示）の撮像範囲２６ａが監視領域Ｋに設定される。後方カメラ２６（非図示）の撮像範囲２６ａは約１８０度の画角を有しているため、設定された監視領域Ｋは、発進した車両５の想定される進行方向を漏れなくカバーする。そして、例えば、車両５の側方から接近する移動車両９２や歩行者９３を監視領域Ｋの中に捉えることができる。
＜斜め駐車時の監視領域の設定例＞
図１２Ａに、前進で斜め駐車を行った車両５が、シフトポジションを後退位置にして発進しようとしている様子を示す。
このとき、前述した駐車形式判定処理によって、車両５が斜め駐車されたことがわかり、なおかつ、シフトポジションが後退位置にあることから、車両５は後退状態で発進すると認識されて、車両５の発進方向に対応する、後方カメラ２６（非図示）の撮像範囲２６ａが監視領域Ｋに設定される。
そして、さらに、前述した車両周囲状況認識処理によって、車両５の左側に隣接車両Ａが存在しないことがわかるため、左側方カメラ２４（非図示）の撮像範囲２４ａも監視領域Ｋに設定される。このようにして設定された監視領域Ｋは、車両５の想定される進行方向を漏れなくカバーする。そして、例えば、車両５の側方から接近する移動車両９２や歩行者９３を監視領域Ｋの中に捉えることができる。
次に、図１２Ｂに、前進で斜め駐車を行った車両５が、シフトポジションを後退位置にして発進しようとしている様子を示す。
このとき、前述した駐車形式判定処理によって、車両５が斜め駐車されたことがわかり、なおかつ、シフトポジションが後退位置にあることから、車両５は後退状態で発進すると認識されて、車両５の発進方向に対応する、後方カメラ２６（非図示）の撮像範囲２６ａが監視領域Ｋに設定される。
このとき、後方カメラ２６（非図示）の撮像範囲２６ａは約１８０度の画角を有しているが、車両５は斜めに駐車された状態にあるため、車両５の左側方を十分に監視することができない。すなわち、設定された監視領域Ｋは、発進した車両５の想定される進行方向を漏れなくカバーすることができず、後方カメラ２６（非図示）の撮像範囲２６ａから外れる領域（死角領域１００）が生じる。そのため、例えば、車両５の側方から接近する移動車両９２を監視領域Ｋの中に捉えることができない。
さらに、図１２Ｂの状態にあるときには、前述した隣接車両Ａの検出処理によって、車両５の左右にはともに隣接車両Ａが存在することが検出される。したがって、左側方カメラ２４と右側方カメラ２８（ともに非図示）を起動しても、左右の隣接車両Ａが映るのみであるため、これらの側方カメラは起動されない。
したがって、図１２Ｂの状態にあるときは、設定された監視領域Ｋには死角領域１００が生じてしまう。
ここで、図７Ａで説明した、車両５が駐車している駐車枠Ｄ１を構成する左右の駐車枠線Ｅの端点位置Ｆのずれ量から、車両５が左右どちらに傾いて斜め駐車しているかがわかる。すなわち、図１２Ｂの例では、車両５が左に傾いて斜め駐車していることがわかるため、車両５の左側方に、後方カメラ２６（非図示）の撮像範囲２６ａから外れる死角領域１００が生じることは予測できる。したがって、このような場合には、後述するように、設定した監視領域Ｋには死角領域１００が存在することを運転者に伝達して注意喚起することができる。
＜縦列駐車時の監視領域の設定例＞
図１３Ａに、左縦列駐車を行った車両５が、シフトポジションを前進位置にして発進しようとしている様子を示す。
このとき、前述した駐車形式判定処理によって、車両５が縦列駐車されたことがわかるため、シフトポジションが前進位置にあることから、車両５は前進状態で発進すると認識される。
そして、前述した道路端部Ｈの検出処理の結果を参照して、車両５の左側に道路端があることを認識して、車両５は左縦列駐車されていると判断し、右側方カメラ２８（非図示）の撮像範囲２８ａが監視領域Ｋに設定される。右側方カメラ２８（非図示）の撮像範囲２８ａは約１８０度の画角を有しているため、設定された監視領域Ｋは、発進した車両５の想定される進行方向、および、発進の際に注意を払うべき右後方を漏れなくカバーする。そして、例えば、車両５の後方から接近する移動車両９２を監視領域Ｋの中に捉えることができる。
なお、このとき、車両５の後方には隣接車両Ｃが存在するため、後方カメラ２６（非図示）に死角が生じる。したがって、車両５の後方は監視領域Ｋに設定しない。
次に、図１３Ｂに、左縦列駐車を行った車両５が、シフトポジションを前進位置にして発進しようとしている様子を示す。
このとき、前述した駐車形式判定処理によって、車両５が縦列駐車されたことがわかるため、シフトポジションが前進位置にあることから、車両５は前進状態で発進すると認識される。
そして、前述した道路端部Ｈの検出処理の結果を参照して、車両５の左側に道路端があることを認識し、車両５は左縦列駐車されていると判断して、右側方カメラ２８（非図示）の撮像範囲２８ａが監視領域Ｋに設定される。
さらに、前述した車両周囲状況認識処理によって、車両５の後方に隣接車両Ｃが存在しないことがわかるため、後方カメラ２６（非図示）の撮像範囲２６ａも監視領域Ｋに設定される。このようにして設定された監視領域Ｋは、車両５の想定される進行方向、および、発進の際に注意を払うべき右後方を、より一層、漏れなくカバーする。そして、例えば、車両５の後方から接近する移動車両９２を監視領域Ｋの中に捉えることができる。
＜監視領域設定処理の流れの説明＞
次に、監視領域設定部５２において行われる監視領域設定処理の流れについて、図１４Ａから図１４Ｃのフローチャートを用いて説明する。
なお、以後の説明を簡単にするため、例えば、前方カメラ２２の撮像範囲２２ａを監視領域Ｋに設定することを、Ｋ＝２２ａと表すことにする。また、前方カメラ２２の撮像範囲２２ａと左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａを合わせて監視領域Ｋに設定することを、Ｋ＝２２ａ＋２４ａと表すことにする。
（ステップＳ６０）車両５が並列駐車状態にあるか否かを判定する。並列駐車状態にあるときはステップＳ６２に進み、並列駐車状態にないときはステップＳ９４（図１４Ｂ）に進む。
（ステップＳ６２）車両５のシフトポジションがＤレンジであるか否かを判定する。ＤレンジであるときはステップＳ６４に進み、Ｄレンジ以外であるときはステップＳ７８に進む。
（ステップＳ６４）車両５の左右両側に隣接車両Ａがあるか否かを判定する。左右両側に隣接車両ＡがあるときはステップＳ６６に進み、それ以外のときはステップＳ６８に進む。
（ステップＳ６６）監視領域Ｋを前方カメラ２２の撮像範囲２２ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２２ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ６８）車両５の左側のみに隣接車両Ａがあるか否かを判定する。左側のみに隣接車両ＡがあるときはステップＳ７０に進み、それ以外のときはステップＳ７２に進む。
（ステップＳ７０）監視領域Ｋを前方カメラ２２の撮像範囲２２ａと右側方カメラ２８の撮像範囲２８ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２２ａ＋２８ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ７２）車両５の右側のみに隣接車両Ａがあるか否かを判定する。右側のみに隣接車両ＡがあるときはステップＳ７４に進み、それ以外のときはステップＳ７６に進む。
（ステップＳ７４）監視領域Ｋを前方カメラ２２の撮像範囲２２ａと左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２２ａ＋２４ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ７６）監視領域Ｋを前方カメラ２２の撮像範囲２２ａと左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａと後方カメラ２６の撮像範囲２６ａと右側方カメラ２８の撮像範囲２８ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２２ａ＋２４ａ＋２８ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ７８）車両５のシフトポジションがＲレンジであるか否かを判定する。ＲレンジであるときはステップＳ８０に進み、Ｒレンジ以外（ＰレンジまたはＮレンジ）であるときはステップＳ６０に戻る。
（ステップＳ８０）車両５の左右両側に隣接車両Ａがあるか否かを判定する。左右両側に隣接車両ＡがあるときはステップＳ８２に進み、それ以外のときはステップＳ８４に進む。
（ステップＳ８２）監視領域Ｋを後方カメラ２６の撮像範囲２６ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２６ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ８４）車両５の左側のみに隣接車両Ａがあるか否かを判定する。左側のみに隣接車両ＡがあるときはステップＳ８６に進み、それ以外のときはステップＳ８８に進む。
（ステップＳ８６）監視領域Ｋを後方カメラ２６の撮像範囲２６ａと右側方カメラ２８の撮像範囲２８ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２６ａ＋２８ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ８８）車両５の右側のみに隣接車両Ａがあるか否かを判定する。右側のみに隣接車両ＡがあるときはステップＳ９０に進み、それ以外のときはステップＳ９２に進む。
（ステップＳ９０）監視領域Ｋを後方カメラ２６の撮像範囲２６ａと左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２６ａ＋２４ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ９２）監視領域Ｋを後方カメラ２６の撮像範囲２６ａと左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａと右側方カメラ２８の撮像範囲２８ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２６ａ＋２４ａ＋２８ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ９４）車両５が斜め駐車状態にあるか否かを判定する。斜め駐車状態にあるときはステップＳ９６に進み、斜め駐車状態にないときはステップＳ１６０（図１４Ｃ）に進む。
（ステップＳ９６）車両５のシフトポジションがＤレンジであるか否かを判定する。ＤレンジであるときはステップＳ９８に進み、Ｄレンジ以外であるときはステップＳ１２８に進む。
（ステップＳ９８）車両５の左右両側に隣接車両Ａがあるか否かを判定する。左右両側に隣接車両ＡがあるときはステップＳ１００に進み、それ以外のときはステップＳ１０６に進む。
（ステップＳ１００）車両５が左に傾いて斜め駐車しているか否かを判定する。左に傾いて斜め駐車しているときはステップＳ１０２に進み、それ以外のときはステップＳ１０４に進む。
（ステップＳ１０２）監視領域Ｋを前方カメラ２２の撮像範囲２２ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２２ａとする。また、車両５の右側方に死角領域があると判定する。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１０４）監視領域Ｋを前方カメラ２２の撮像範囲２２ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２２ａとする。また、車両５の左側方に死角領域があると判定する。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１０６）車両５の左側のみに隣接車両Ａがあるか否かを判定する。左側のみに隣接車両ＡがあるときはステップＳ１０８に進み、それ以外のときはステップＳ１１４に進む。
（ステップＳ１０８）車両５が左に傾いて斜め駐車しているか否かを判定する。左に傾いて斜め駐車しているときはステップＳ１１０に進み、それ以外のときはステップＳ１１２に進む。
（ステップＳ１１０）監視領域Ｋを前方カメラ２２の撮像範囲２２ａと右側方カメラ２８の撮像範囲２８ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２２ａ＋２８ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１１２）監視領域Ｋを前方カメラ２２の撮像範囲２２ａと右側方カメラ２８の撮像範囲２８ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２２ａ＋２８ａとする。また、車両５の左側方に死角領域があると判定する。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１１４）車両５の右側のみに隣接車両Ａがあるか否かを判定する。右側のみに隣接車両ＡがあるときはステップＳ１１６に進み、それ以外のときはステップＳ１２２に進む。
（ステップＳ１１６）車両５が左に傾いて斜め駐車しているか否かを判定する。左に傾いて斜め駐車しているときはステップＳ１１８に進み、それ以外のときはステップＳ１２０に進む。
（ステップＳ１１８）監視領域Ｋを前方カメラ２２の撮像範囲２２ａと左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２２ａ＋２４ａとする。また、車両５の右側方に死角領域があると判定する。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１２０）監視領域Ｋを前方カメラ２２の撮像範囲２２ａと左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２２ａ＋２４ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１２２）監視領域Ｋを前方カメラ２２の撮像範囲２２ａと左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａと右側方カメラ２８の撮像範囲２８ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２２ａ＋２４ａ＋２８ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１２８）車両５のシフトポジションがＲレンジであるか否かを判定する。ＲレンジであるときはステップＳ１３０に進み、Ｒレンジ以外（ＰレンジまたはＮレンジ）であるときはステップＳ６０（図１４Ａ）に戻る。
（ステップＳ１３０）車両５の左右両側に隣接車両Ａがあるか否かを判定する。左右両側に隣接車両ＡがあるときはステップＳ１３２に進み、それ以外のときはステップＳ１３８に進む。
（ステップＳ１３２）車両５が左に傾いて斜め駐車しているか否かを判定する。左に傾いて斜め駐車しているときはステップＳ１３４に進み、それ以外のときはステップＳ１３６に進む。
（ステップＳ１３４）監視領域Ｋを後方カメラ２６の撮像範囲２６ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２６ａとする。また、車両５の左側方に死角領域があると判定する。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１３６）監視領域Ｋを後方カメラ２６の撮像範囲２６ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２６ａとする。また、車両５の右側方に死角領域があると判定する。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１３８）車両５の左側のみに隣接車両Ａがあるか否かを判定する。左側のみに隣接車両ＡがあるときはステップＳ１４０に進み、それ以外のときはステップＳ１４６に進む。
（ステップＳ１４０）車両５が左に傾いて斜め駐車しているか否かを判定する。左に傾いて斜め駐車しているときはステップＳ１４２に進み、それ以外のときはステップＳ１４４に進む。
（ステップＳ１４２）監視領域Ｋを後方カメラ２６の撮像範囲２６ａと右側方カメラ２８の撮像範囲２８ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２６ａ＋２８ａとする。また、車両５の左側方に死角領域があると判定する。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１４４）監視領域Ｋを後方カメラ２６の撮像範囲２６ａと右側方カメラ２８の撮像範囲２８ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２６ａ＋２８ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１４６）車両５の右側のみに隣接車両Ａがあるか否かを判定する。右側のみに隣接車両ＡがあるときはステップＳ１４８に進み、それ以外のときはステップＳ１５４に進む。
（ステップＳ１４８）車両５が左に傾いて斜め駐車しているか否かを判定する。左に傾いて斜め駐車しているときはステップＳ１５０に進み、それ以外のときはステップＳ１５２に進む。
（ステップＳ１５０）監視領域Ｋを後方カメラ２６の撮像範囲２６ａと左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２６ａ＋２４ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１５２）監視領域Ｋを後方カメラ２６の撮像範囲２６ａと左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２６ａ＋２４ａとする。また、車両５の右側方に死角領域があると判定する。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１５４）監視領域Ｋを後方カメラ２６の撮像範囲２６ａと左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａと右側方カメラ２８の撮像範囲２８ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２６ａ＋２４ａ＋２８ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１６０）車両５が左縦列駐車状態にあるか否かを判定する。左縦列駐車状態にあるときはステップＳ１６２に進み、それ以外のときはステップＳ１７８に進む。
（ステップＳ１６２）車両５のシフトポジションがＤレンジまたはＲレンジであるか否かを判定する。ＤレンジまたはＲレンジであるときはステップＳ１６４に進み、それ以外であるときはステップＳ６０（図１４Ａ）に戻る。
（ステップＳ１６４）車両５の前後両側に隣接車両Ｃがあるか否かを判定する。前後両側に隣接車両ＣがあるときはステップＳ１６６に進み、それ以外のときはステップＳ１６８に進む。
（ステップＳ１６６）監視領域Ｋを右側方カメラ２８の撮像範囲２８ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２８ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１６８）車両５の前側のみに隣接車両Ｃがあるか否かを判定する。前側のみに隣接車両ＣがあるときはステップＳ１７０に進み、それ以外のときはステップＳ１７２に進む。
（ステップＳ１７０）監視領域Ｋを右側方カメラ２８の撮像範囲２８ａと後方カメラ２６の撮像範囲２６ａとに設定する。すなわち、Ｋ＝２８ａ＋２６ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１７２）車両５の後側のみに隣接車両Ｃがあるか否かを判定する。後側のみに隣接車両ＣがあるときはステップＳ１７４に進み、それ以外のときはステップＳ１７６に進む。
（ステップＳ１７４）監視領域Ｋを右側方カメラ２８の撮像範囲２８ａと前方カメラ２２の撮像範囲２２ａとに設定する。すなわち、Ｋ＝２８ａ＋２２ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１７６）監視領域Ｋを右側方カメラ２８の撮像範囲２８ａと前方カメラ２２の撮像範囲２２ａと後方カメラ２６の撮像範囲２６ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２８ａ＋２２ａ＋２６ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１７８）車両５が右縦列駐車状態にあるか否かを判定する。右縦列駐車状態にあるときはステップＳ１８０に進み、それ以外のときはステップＳ１９６に進む。
（ステップＳ１８０）車両５のシフトポジションがＤレンジまたはＲレンジであるか否かを判定する。ＤレンジまたはＲレンジであるときはステップＳ１８２に進み、それ以外であるときはステップＳ６０（図１４Ａ）に戻る。
（ステップＳ１８２）車両５の前後両側に隣接車両Ｃがあるか否かを判定する。前後両側に隣接車両ＣがあるときはステップＳ１８４に進み、それ以外のときはステップＳ１８６に進む。
（ステップＳ１８４）監視領域Ｋを左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２４ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１８６）車両５の前側のみに隣接車両Ｃがあるか否かを判定する。前側のみに隣接車両ＣがあるときはステップＳ１８８に進み、それ以外のときはステップＳ１９０に進む。
（ステップＳ１８８）監視領域Ｋを左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａと後方カメラ２６の撮像範囲２６ａとに設定する。すなわち、Ｋ＝２４ａ＋２６ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１９０）車両５の後側のみに隣接車両Ｃがあるか否かを判定する。後側のみに隣接車両ＣがあるときはステップＳ１９２に進み、それ以外のときはステップＳ１９４に進む。
（ステップＳ１９２）監視領域Ｋを左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａと前方カメラ２２の撮像範囲２２ａとに設定する。すなわち、Ｋ＝２４ａ＋２２ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１９４）監視領域Ｋを左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａと前方カメラ２２の撮像範囲２２ａと後方カメラ２６の撮像範囲２６ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２４ａ＋２２ａ＋２６ａとする。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
（ステップＳ１９６）監視領域Ｋを前方カメラ２２の撮像範囲２２ａと左側方カメラ２４の撮像範囲２４ａと後方カメラ２６の撮像範囲２６ａと右側方カメラ２８の撮像範囲２８ａに設定する。すなわち、Ｋ＝２２ａ＋２４ａ＋２６ａ＋２８ａとする。この場合、いずれの駐車形式にも当てはまらないと判定されたため、車両５の全周囲が監視領域に設定される。その後、メインルーチン（図６）に戻る。
［車両周囲状況提供処理の説明］
車両周囲状況提供部５４は、監視領域設定部５２において設定された監視領域Ｋの内部で観測された車両５の周囲状況を、車両５の運転者に提供する。
具体的には、撮像部２０で撮像された、監視領域設定部５２で設定された監視領域Ｋを撮像した画像をモニタ８５に表示する。このとき、撮像された画像の枚数に応じて、モニタ８５に表示する画像には、適宜座標変換や画像合成が施される。そして、どの方向を撮像した画像であるかを示す情報とともにモニタ８５に表示する。
さらに、移動物体検出部５５において、設定された監視領域Ｋの内部で移動物体を検出する移動体検出処理を行う。具体的には、設定された監視領域Ｋの内部に対して、時系列で撮像された画像間のフレーム差分や測距センサ３０で測定された距離データの変動に基づいて、移動物体を検出する。検出された移動物体は、監視領域Ｋを撮像した画像に重畳して、モニタ８５に表示する。
また、監視領域Ｋに死角があるときには、監視領域Ｋを撮像した画像に重畳して、注意喚起が必要な死角領域があることを示すアイコンを表示し、運転者の注意を喚起する。
次に、具体的な周囲状況の提供例について、図１６から図１８を用いて説明する。
図１６は、並列駐車した車両５が前進状態で発進する際（図１１Ａ参照）にモニタ８５に表示される画像の例である。
このとき、モニタ８５には、前方カメラ２２で撮像された画像を、監視領域Ｋを示すカメラアイコン１１０とともに表示する。さらに、監視領域Ｋの内部で移動物体が検出されたときには、移動車両９２（図１１Ａ参照）が接近していることを示す移動物体アイコン１０１を画像に重畳して表示する。
さらに、画像の下部には、移動物体が検出されたことを示す注意喚起情報を表示する。この注意喚起情報は、さらに、スピーカ９０から音声情報として出力してもよい。
図１７は、左に傾いて斜め駐車した車両５が後退状態で発進する際（図１２Ｂ参照）にモニタ８５に表示される画像の例である。
このとき、モニタ８５には、後方カメラ２６で撮像された画像を、監視領域Ｋを示すカメラアイコン１１０とともに表示する。また、車両５の左側方に死角領域１００（図１２Ｂ参照）があることを、死角領域１００の存在する方向を示す画像上の位置に注意喚起アイコン１０２を重畳して表示する。
さらに、画像の下部には、死角領域があることを示す注意喚起情報を表示する。この注意喚起情報は、さらに、スピーカ９０から音声情報として出力してもよい。
図１８は、左縦列駐車した車両５が前進状態で発進する際（図１３Ａ参照）にモニタ８５に表示される画像の例である。
このとき、モニタ８５の右半分の領域には、右側方カメラ２８で撮像された画像の中から、発進時に注意を払う必要がある車両５の右後方の領域を切り出して、車両５の右ドアミラーに映る映像を模擬できるように変換し、監視領域Ｋを示すカメラアイコン１１０とともに表示する。なお、この画像の変換は、右側方カメラ２８で撮像された画像の中から、車両５の右後方の領域を切り出して、切り出した画像に対して、よく知られた鏡像変換やアフィン変換を施すことによって行われる。
また、このとき、監視領域Ｋの内部で移動物体が検出されたときには、移動車両９２（図１３Ａ参照）が接近していることを示す移動物体アイコン１０３を画像に重畳して表示する。
モニタ８５の左半分の領域には、車両５を真上から俯瞰したＣＧ（Computer Graphic）画像を表示する。そして、移動物体が接近していることを示す警報アイコン１０４と、注意を払う必要がある車両５の右後方領域を指し示す注意方向指示アイコン１０６を重畳して、注意を払うべき方向を明確に表示する。
なお、モニタ８５の左半分の領域には、図１８に示したＣＧ画像ではなく、実際に撮像された画像を視点変換して合成し、車両を俯瞰した画像を表示しても構わない。
＜車両周囲状況提供処理の流れの説明＞
次に、車両周囲状況提供部５４において行われる車両周囲状況提供処理の流れについて、図１５のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ２００）監視領域設定処理によって設定された監視領域Ｋに対応する撮像部２０で、車両５の周囲の画像を撮像する。
（ステップＳ２０２）車両５が縦列駐車状態にあるか否かを判定する。縦列駐車状態にあるときはステップＳ２０８に進み、それ以外のときはステップＳ２０４に進む。
（ステップＳ２０４）設定された監視領域Ｋが複数のカメラにまたがった領域であるか否かを判定する。複数のカメラにまたがった領域であるときはステップＳ２０６に進み、それ以外のときはステップＳ２１２に進む。
（ステップＳ２０６）設定された監視領域Ｋを撮像した複数の画像を１枚の画像に合成する。具体的には、各画像を視点変換して車両５を真上から見下ろした俯瞰図に合成する処理や、各画像をつなぎ合わせてパノラマ画像に合成する処理を行って、複数の画像を合成する。
（ステップＳ２０８）撮像された画像の中から、発進時に注意が必要な、車道側の後側方領域を切り出して変形処理する。
（ステップＳ２１０）車両５を真上から俯瞰した画像をＣＧまたは実際に撮像した映像を用いて作成する。
（ステップＳ２１２）撮像された画像（ステップＳ２００）、合成された画像（ステップＳ２０６）、切り出して変形された画像（ステップＳ２０８）、作成した俯瞰図（ステップＳ２１０）のうち、該当する画像をモニタ８５に表示する。
（ステップＳ２１４）モニタ８５に表示した映像に、監視領域Ｋを示すカメラアイコン１１０を重畳する。
（ステップＳ２１６）設定された監視領域Ｋに死角領域があるか否かを判定する。死角領域があるときはステップＳ２１８に進み、死角領域がないときはステップＳ２２０に進む。
（ステップＳ２１８）モニタ８５に表示した映像に、死角があることを示す注意喚起アイコン１０２を重畳する。
（ステップＳ２２０）設定された監視領域Ｋ内で移動物体の検出を行う。具体的には、時系列で撮像された画像間のフレーム差分や測距センサ３０で測定された距離データの変動に基づいて、移動物体を検出する。
（ステップＳ２２２）移動物体が検出されたか否かを判定する。移動物体が検出されたときはステップＳ２２４に進み、移動物体が検出されないときはステップＳ２２６に進む。
（ステップＳ２２４）モニタ８５に表示した画像に、移動物体を示す移動物体アイコン１０１，１０３を重畳してメインルーチン（図６）に戻る。
［周囲状況提供終了判定処理の説明］
その後、メインルーチン（図６）のステップＳ２０において、前述した車両周囲状況提供処理によって行った情報提供を終了するか否かを判定して、情報提供を終了すると判定されたときに情報提供を終了させる情報提供終了判定処理を行う。
具体的には、車両５に搭載された各種の車両センサ７０の出力を用いて、車両５の挙動を検出する。そして、駐車枠Ｄ１から脱出したことを検出したときに、車両周囲状況提供部５４からの情報提供を終了させる。
本実施例においては、駐車形式の判定を行っているため、その判定結果を利用することによって、情報提供終了判定処理を効率的に行うことができる。
例えば、車両５が並列駐車状態にあったときは、車両５が発進した後の車速と操舵角と走行距離を検出して、車両が駐車位置から所定距離以上移動したことと、車両の向きが所定角度以上変化したことを検出したときに、駐車枠Ｄ１から脱出したと判定して、車両周囲状況提供部５４からの情報提供を終了させる。
このとき、車速は車速センサの出力から得ることができる。操舵角は操舵角センサの出力から得ることができる。また走行距離は、車速を積分することによって算出することができる。
また、車両５が斜め駐車状態にあったときは、車両５が発進した後の車速と操舵角と走行距離を検出して、車両が駐車位置から所定距離以上移動したことと、車両の向きが所定角度以上変化したことを検出したときに、駐車枠Ｄ１から脱出したと判定して、車両周囲状況提供部５４からの情報提供を終了させる。なお、このときに使用される判定パラメータは、前述した並列駐車状態のときと同じであるが、判定のためのしきい値は、並列駐車のときと斜め駐車のときとで、適宜変更される。
そして、本実施例では、車両５が行った駐車形式を判定することができるため、駐車枠Ｄ１から脱出したことを確実に認識できる判定パラメータのしきい値を、駐車形式に応じて適切に設定することができる。
さらに、車両５が縦列駐車状態にあったときは、車両５が発進した後の車速とウインカスイッチの状態を検出して、車速が所定値を超えたこと、またはウインカが消灯したことを検出したときに、駐車枠Ｄ１から脱出したと判定して、車両周囲状況提供部５４からの情報提供を終了させる。ここで、ウインカが消灯したことは、ウインカスイッチの出力がＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化したことを検出して判断することができる。
なお、車両５が走行中に道路端の位置を検出するレーン認識機能を有しているときには、車両５の発進時にレーン認識機能を作動させて、走行しているレーンが認識されたときに、駐車枠Ｄ１から脱出したと判定して、車両周囲状況提供部５４からの情報提供を終了させてもよい。
次に、本発明の第２の実施形態である実施例２について説明する。実施例２は、実施例１で説明した車両用発進支援装置１０の構成に、さらに、車両５が駐車を行う前に駐車形式を判定する機能を付加して、駐車形式判定処理をより一層確実に行う車両用発進支援装置１５としたものである。
特に、この車両用発進支援装置１５は、車両５が駐車を行う際に、駐車スペースの探索や駐車動作のアシストを行って運転者の負担を軽減する駐車支援機能や、自動駐車機能を有している車両に適用されるものである。
［車両用発進支援装置１５の構成の説明］
図１９を用いて、実施例２の構成を説明する。本実施例２の車両用発進支援装置１５は、車両５に搭載されて、実施例１の構成で説明した電子制御ユニット４０（図１）の代わりに、電子制御ユニット４１を備える。
この電子制御ユニット４１は、電子制御ユニット４０（図１）が有する駐車形式判定部５０（図１）の代わりに駐車形式判定部５１を備える。また、駐車前判定開始指示部４７を備える。それ以外の構成は電子制御ユニット４０と同じである。
駐車形式判定部５１は、さらに、車両５が駐車動作を開始する前に駐車形式の判定を行う駐車前判定部５１ａ（第２駐車形式判定部）と、車両５が発進する可能性があるときに、車両５が現在駐車している位置に駐車する際に行った駐車形式を判定する発進前判定部５１ｂ（駐車形式判定部）とからなる。
すなわち、発進前判定部５１ｂは、実施例１の駐車形式判定部５０と同じ機能を有している。
駐車前判定開始指示部４７は、駐車形式判定処理の開始を指示する。
［車両用発進支援装置１５の作用の説明］
車両５が駐車すべき場所に接近すると、運転者は駐車前判定開始指示部４７を操作して、駐車形式判定処理を起動する。なお、この駐車前判定開始指示部４７の操作は、車両５が有している駐車支援機能の動作開始を兼ねている。
駐車前判定開始指示部４７が操作されると、駐車前判定部５１ａにおいて駐車形式判定処理が開始される。
このとき、撮像部２０で撮像された画像と、測距センサ３０で測定された車両５の周囲の距離データが取得されて、駐車前判定部５１ａに送られる。
駐車前判定部５１ａは、これらのデータに基づいて、車両５の周囲で、車両５が駐車可能な空間の探索を行う。
具体的には、車両５を走行させながら、撮像部２０で撮像された画像から駐車枠を構成する駐車枠線の検出を行い、測距センサ３０で測定された距離データから障害物の有無を検出する。これによって、車両５の周囲の駐車空間マップを生成することができる。
駐車前判定部５１ａは、このようにして生成された駐車空間マップの中から、駐車可能な空間を選択して、車内のモニタ８５によって車両の運転者に情報提供を行う。このとき、検出された駐車可能な空間の中にある駐車枠の位置と配置はすでに検出されているため、その駐車枠に駐車するために必要な駐車形式が、必然的に決定する。
情報提供を受けた車両５の運転者は、自分が駐車したい位置を指示する。
駐車前判定部５１ａは、駐車位置の指示を受けると、駐車形式を判定して駐車前判定部５１ａに記憶する。
その後、車両５の運転者に対して、車両５が有している駐車支援機能を用いて、必要な駐車動作の指示や障害物情報の報知等の駐車動作支援が行われる。
駐車動作を完了して車両５のエンジンを切っても、駐車前判定部５１ａに記憶された駐車形式を表す情報は保持される。
そして、再び車両５のエンジンを始動させると、発進前判定部５１ｂにおいて駐車形式確認処理が起動して、車両５が、実際に駐車前判定部５１ａで判定された駐車形式を採ったか否かの確認を行う。
ここで行われる処理は、実施例１で説明した駐車形式判定処理とほぼ同じである。しかし、本実施例２にあっては、駐車を行う前に駐車形式が判定されているため、本当にその形式で駐車がなされたか否かを確認することが主目的となる。したがって、例えば、車両５の周囲の駐車枠線の状態のみを確認すればよいため、隣接車両や障害物の認識は不要となって、実施例１で説明した駐車形式判定処理（図９）に対して処理が簡単になる。
以降、監視領域設定処理、車両周囲状況提供処理、情報提供終了判定処理が順に行われるが、それらの処理の内容は実施例１で説明した通りである。
以上説明したように、本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置１０によれば、発進操作検出部４８が、駐車している車両５が発進する可能性があることを検出したときに、車両周囲状況認識部４６が、車両５の周囲の異なる領域に向けて設置した複数の撮像部２０（前方カメラ２２，左側方カメラ２４，後方カメラ２６，右側方カメラ２８）で撮像された画像に基づいて、車両５の周囲の状況である、駐車枠線Ｅと隣接車両Ａ，Ｃと車両以外の障害物Ｇと道路端部Ｈとを認識して、駐車形式判定部５０が、車両周囲状況認識部４６の認識結果に基づいて、車両５が現在駐車している位置に駐車する際に行った駐車形式を判定して、監視領域設定部５２が、駐車形式判定部５０の判定結果と車両周囲状況認識部４６の認識結果に基づいて、車両５の発進時に運転者が注意を払う必要がある監視領域Ｋを設定して、移動物体検出部５５が、監視領域設定部５２で設定された監視領域Ｋの内部で、車両５に接近する移動物体の検出を行い、車両周囲状況提供部５４が、運転者に対して、設定された監視領域Ｋについての情報提供を行う。そして、情報提供終了判定部５６が、車両５の挙動に基づいて発進動作が終了したと判定したときに、車両周囲状況提供部５４からの情報提供を終了させるため、駐車形式に応じて、運転者に対して的確な発進動作時の注意喚起を行うことができ、さらに、発進動作が終了した際には、自動的に情報提供を終了させることができる。その結果、不要な注意喚起がなされないため、運転者は、不要な情報提供によって困惑されることなく、車両５を安心して円滑に発進させることができる。また、運転者は、車両５を発進させる際に、何ら特別な操作を行うことなしに、発進を支援する的確な情報提供を受けることができる。また、移動物体の検出は、設定された監視領域Ｋの内部でのみ行えばよいため、移動物体の検出処理を効率的に行うことができる。
また、本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置１０によれば、車両周囲状況認識部４６は、車両５が駐車している駐車枠Ｄ１を構成する駐車枠線Ｅの位置と、車両５に隣接する駐車枠Ｄ２の位置と、車両５の左右に隣接して停止している隣接車両Ａの位置と、車両５の前後に隣接して停止している隣接車両Ｃの有無と、車両５の左右に存在する車両以外の障害物Ｇの有無と、車両５の周囲にある道路端部Ｈの位置と、を認識するため、車両５の周囲の状況を漏れなく確実に認識することができる。
また、本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置１０によれば、駐車形式判定部５０は、車両５が駐車している駐車枠Ｄ１の有無と、駐車枠Ｄ１を構成する駐車枠線Ｅの端点位置Ｆと車両５との位置関係と、車両の左右に隣接して停止している隣接車両Ａの位置と、車両５の前後に隣接して停止している隣接車両Ｃの有無と、車両５の左右に存在する車両以外の障害物Ｇの有無と、車両５の周囲にある道路端部Ｈの位置と、のいずれかに基づいて、車両５が現在駐車している位置に駐車する際に行った駐車形式を判定するため、車両５が現在位置に駐車する際に行った駐車形式を確実に認識することができる。
また、本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置１０によれば、駐車形式判定部５０は、並列駐車と、斜め駐車と、縦列駐車と、それ以外の駐車形式と、を判定するため、代表的な駐車形式を確実に判定して識別することができる。
また、本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置１０によれば、発進操作検出部４８は、車両５のイグニッションスイッチがＯＮ状態であり、なおかつ、車両５のシフトポジションが前進位置にあること、または、車両５のイグニッションスイッチがＯＮ状態であり、なおかつ、車両５のシフトポジションが後退位置にあること、を検出するため、車両５が発進する可能性があることを簡単かつ確実に検出することができる。
また、本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置１０によれば、駐車形式判定部５０において、車両５が斜め駐車を行ったと判定されたときに、監視領域設定部５２は、車両５の発進方向と、車両５の左右側方のうち車両５の運転者の死角が存在する方向を監視領域Ｋに設定して、車両周囲状況認識部４６が、運転者の死角が存在する方向に隣接車両を検出しないときには、車両周囲状況提供部５４は、車両５の発進方向と運転者の死角が存在する方向で撮像された画像を車両５の運転者に提示するため、斜め駐車の状態から発進する際に、車両５の進行方向と運転者から死角になる領域の情報を運転者に漏れなく提供することができる。すなわち、運転者に対して発進を支援する的確な情報提供を行うことができる。
また、本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置１０によれば、駐車形式判定部５０において、車両５が斜め駐車を行ったと判定されたときに、監視領域設定部５２は、車両５の発進方向と、車両５の左右側方のうち車両５の運転者の死角が存在する方向を監視領域Ｋに設定して、車両周囲状況認識部４６が、運転者の死角が存在する方向に隣接車両を検出したときには、車両周囲状況提供部５４は、車両５の発進方向で撮像された画像を死角の存在を示す表示とともに車両５の運転者に提示するため、斜め駐車の状態から発進する際に、車両５の進行方向の情報を運転者に漏れなく提供することができるとともに、死角領域の存在を伝達することができる。すなわち、運転者に対して発進を支援する的確な情報提供を行うことができる。
また、本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置１０によれば、駐車形式判定部５０において、車両５が縦列駐車を行ったと判定されたときに、車両周囲状況認識部４６において、車両５の後方に隣接車両が検出されないときには、監視領域設定部５２は、車両５の車道側の側方と後方を監視領域Ｋに設定するため、縦列駐車の状態から発進する際に、車両５の後側方の情報を運転者に漏れなく提供することができる。すなわち、運転者に対して発進を支援する的確な情報提供を行うことができる。
また、本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置１０によれば、駐車形式判定部５０において、車両５が縦列駐車を行ったと判定されたときに、発進操作検出部４８が車両５のシフトポジションが前進位置にあることを検出して、なおかつ、車両周囲状況認識部４６が車両５の前方に隣接車両を検出したとき、または、発進操作検出部４８が車両５のシフトポジションが後退位置にあることを検出して、なおかつ、車両周囲状況認識部４６が車両５の後方に隣接車両を検出したときに、監視領域設定部５２は、車両５の車道側の側方を監視領域Ｋに設定するため、死角のない監視領域Ｋを設定することができる。したがって、不要な注意喚起がなされないため、運転者は、不要な情報提供によって困惑されることなく、車両５を安心して円滑に発進させることができる。
また、本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置１０によれば、情報提供終了判定部５６は、車両５の挙動と、車両周囲状況認識部４６の認識結果と、駐車形式判定部５０の判定結果に基づいて車両周囲状況提供部５４からの情報提供の終了を判定して情報提供を終了させるため、車両５の発進動作が完了して駐車枠から脱出したときに、車両周囲状況提供部５４からの情報提供が自動的に終了するため、運転者は情報提供を終了させるための特別の操作を行わずに済む。したがって、運転者の運転動作を邪魔することがない。
また、本発明の一実施形態である実施例１に係る車両用発進支援装置１０によれば、車両５は、さらに、車両５の周囲の立体物までの距離を測定する距離計測部４４を有して、車両周囲状況認識部４６は、撮像部２０において撮像された画像と、距離計測部４４の計測結果に基づいて車両５の周囲の状況を認識するため、車両５の周囲の状況をより正確に認識することができる。また、画像情報と距離情報を併用することによって、認識処理を効率的に行うことができる。
また、本発明の一実施形態である実施例２に係る車両用発進支援装置１５によれば、車両５は、さらに、駐車を行う際に車両５の駐車形式を判定する駐車前判定部５１ａ（第２駐車形式判定部）を有して、駐車前判定部５１ａの判定結果と、発進前判定部５１ｂ（駐車形式判定部）の判定結果と、に基づいて車両５の駐車形式を判定するため、車両５が採った駐車形式をより一層確実に判定することができる。また、発進前判定部５１ｂでは、駐車前判定部５１ａで判定された駐車形式が実際に採られたか否かを確認すればよいため、駐車形式判定処理の効率化を図ることができる。
以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。
５ 車両
１０ 車両用発進支援装置
２０ 撮像部
２２ 前方カメラ
２４ 左側方カメラ
２６ 後方カメラ
２８ 右側方カメラ
３０ 測距センサ
４０ 電子制御ユニット
４２ 画像入力部
４４ 距離計測部
４６ 車両周囲状況認識部
４８ 発進操作検出部
５０ 駐車形式判定部
５２ 監視領域設定部
５４ 車両周囲状況提供部
５５ 移動物体検出部
５６ 情報提供終了判定部
６０ 車両情報通信部
７０ 車両センサ
８０ 映像・音声通信部
８５ モニタ
９０ スピーカ

Claims (12)

  1. 車両の周囲の異なる領域に向けて設置されて、車両の一部と路面とを含む画像を撮像する複数の撮像部と、
    駐車している前記車両を発進させる可能性のある操作が行われたことを検出する発進操作検出部と、
    前記撮像部において撮像された画像に基づいて、前記車両周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、
    前記発進操作検出部において、前記車両が発進する可能性があることが検出されたときに、前記車両周囲状況認識部の認識結果に基づいて、前記車両が現在駐車している位置に駐車する際に行った駐車形式を判定する駐車形式判定部と、
    前記駐車形式判定部の判定結果と前記車両周囲状況認識部の認識結果に基づいて、前記車両を発進させる際に、前記車両の運転者が注意を払うべき領域を設定する監視領域設定部と、
    前記監視領域設定部で設定された領域の内部で前記車両に接近する移動物体の検出を行う移動物体検出部と、
    前記監視領域設定部の設定結果と前記駐車形式判定部の判定結果と前記移動物体検出部の検出結果とに基づいて、前記車両の運転者に、前記車両を発進させる際に注意喚起が必要な領域についての情報提供を行う車両周囲状況提供部と、
    少なくとも前記車両の挙動に基づいて、前記車両周囲状況提供部からの情報提供を終了するタイミングを判定して情報提供を終了させる情報提供終了判定部と、を有することを特徴とする車両用発進支援装置。
  2. 前記車両周囲状況認識部は、前記車両が駐車している駐車枠を構成する駐車枠線の位置と、前記車両に隣接する駐車枠の位置と、前記車両の左右に隣接して停止している隣接車両の位置と、前記車両の前後に隣接して停止している隣接車両の有無と、前記車両の左右に存在する車両以外の障害物の有無と、前記車両の周囲にある道路端部の位置と、のいずれかを認識することを特徴とする請求項１に記載の車両用発進支援装置。
  3. 前記駐車形式判定部は、前記車両が駐車している駐車枠の有無と、前記駐車枠を構成する駐車枠線の端点位置と前記車両との位置関係と、前記車両の左右に隣接して停止している隣接車両の位置と、前記車両の前後に隣接して停止している隣接車両の有無と、前記車両の左右に存在する車両以外の障害物の有無と、前記車両の周囲にある道路端部の位置と、のいずれかに基づいて、前記車両が現在駐車している位置に駐車する際に行われた駐車形式を判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用発進支援装置。
  4. 前記駐車形式判定部は、並列駐車と、斜め駐車と、縦列駐車と、それ以外の駐車形式と、を判定するものであることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用発進支援装置。
  5. 前記発進操作検出部は、前記車両のイグニッションスイッチがＯＮ状態であり、なおかつ、前記車両のシフトポジションが前進位置にあること、または、前記車両のイグニッションスイッチがＯＮ状態であり、なおかつ、前記車両のシフトポジションが後退位置にあること、を検出するものであることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用発進支援装置。
  6. 前記駐車形式判定部において、前記車両が斜め駐車を行ったと判定されたときに、前記監視領域設定部は、前記車両の発進方向と、前記車両の左右側方のうち前記車両の運転者の死角が存在する方向と、を監視領域に設定して、
    前記車両周囲状況認識部において、前記死角が存在する方向に隣接車両が検出されないときには、
    前記車両周囲状況提供部は、前記監視領域で撮像された画像を前記車両の運転者に提示することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用発進支援装置。
  7. 前記駐車形式判定部において、前記車両が斜め駐車を行ったと判定されたときに、前記監視領域設定部は、前記車両の発進方向と、前記車両の左右側方のうち前記車両の運転者の死角が存在する方向と、を監視領域に設定して、
    前記車両周囲状況認識部において、前記死角が存在する方向に隣接車両が検出されたときには、
    前記車両周囲状況提供部は、前記車両の発進方向で撮像された画像を前記死角の存在を示す表示とともに前記車両の運転者に提示することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用発進支援装置。
  8. 前記駐車形式判定部において、前記車両が縦列駐車を行ったと判定されたときに、前記車両周囲状況認識部において、前記車両の後方に隣接車両が検出されないときには、前記監視領域設定部は、前記車両の車道側の側方と前記車両の後方とに監視領域を設定することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用発進支援装置。
  9. 前記駐車形式判定部において、前記車両が縦列駐車を行ったと判定されたときに、前記発進操作検出部が前記車両のシフトポジションが前進位置にあることを検出して、なおかつ、前記車両周囲状況認識部が前記車両の前方に隣接車両が検出されたとき、
    または、前記発進操作検出部が前記車両のシフトポジションが後退位置にあることを検出して、なおかつ、前記車両周囲状況認識部が前記車両の後方に隣接車両が検出されたときに、前記監視領域設定部は、前記車両の車道側の側方に監視領域を設定することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用発進支援装置。
  10. 前記情報提供終了判定部は、前記車両の挙動と、前記車両周囲状況認識部の認識結果と、前記駐車形式判定部の判定結果と、に基づいて前記車両周囲状況提供部からの情報提供の終了を判定して情報提供を終了させることを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の車両用発進支援装置。
  11. 前記車両は、さらに、前記車両周囲の立体物までの距離を測定する距離計測部を有して、前記車両周囲状況認識部は、前記記撮像部において撮像された画像と、前記距離計測部の計測結果に基づいて前記車両周囲の状況を認識することを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の車両用発進支援装置。
  12. 前記車両は、さらに、駐車を行う際に、前記車両の駐車形式を判定する第２駐車形式判定部を有して、前記第２駐車形式判定部の判定結果と、前記駐車形式判定部の判定結果と、に基づいて前記車両の駐車形式を判定することを特徴とする請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の車両用発進支援装置。
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