JP6299373B2 - 撮像方向の正常性の判定方法、撮像方向の正常性の判定プログラムおよび撮像方向の正常性の判定装置 - Google Patents

Description

本発明は、撮像方向の正常性の判定方法等に関する。

運転中に横断者に接触しそうになる等、ヒヤリハット、すなわち、運転者がヒヤリとしたりハッとしたりするような事象の発生しやすい位置の情報を運転者に知らせることが出来れば、事故の発生を防止することが出来る。このため、ドライブレコーダに記録された画像データを解析することで、ヒヤリハットの検出を行う従来技術が存在する。

特開平８−２８５５３４号公報 特開２００４−２３９６１３号公報 特開２００８−１２３０３６号公報

例えば、従来技術は、解析対象となる画像データが、車両に正常に設置された撮像装置により撮像された画像データであることが前提となっている。このため、正常に設置されていない撮像装置によって撮像された画像データに対して解析を行うと、有効な解析結果を得られない場合がある。

１つの側面では、撮像装置の撮像方向の正常性を評価することができる撮像方向の正常性の判定方法、撮像方向の正常性の判定プログラムおよび撮像方向の正常性の判定装置を提供することを目的とする。

第１の案では、コンピュータが下記の処理を実行する。コンピュータは、車両に搭載された撮像装置から撮像画像を取得する。コンピュータは、取得した該撮像画像から消失点が検出されるか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する。

本発明の１実施形態によれば、撮像装置の撮像方向の正常性を評価することができる。

図１は、本実施例に係る画像処理装置の構成を示す機能ブロック図である。 図２は、ドラレコ情報のデータ構造の一例を示す図である。 図３は、直線走行中にカメラに撮像された画像データを取得する処理を示すフローチャートである。 図４は、第１直線テーブルのデータ構造の一例を示す図である。 図５は、第２直線テーブルのデータ構造の一例を示す図である。 図６は、判定部の処理を補足説明するための図（１）である。 図７は、判定部の処理を補足説明するための図（２）である。 図８は、本実施例に係る画像処理装置の処理手順を示すフローチャートである。 図９は、撮像方向の正常性の判定プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。

以下に、本願の開示する撮像方向の正常性判定方法、撮像方向の正常性の判定プログラムおよび撮像方向の正常性の判定装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

図１は、本実施例に係る画像処理装置の構成を示す機能ブロック図である。画像処理装置は、撮像方向の正常性判定装置の一例である。図１に示すように、この画像処理装置は、通信部１１０と、入力部１２０と、表示部１３０と、記憶部１４０と、制御部１５０とを有する。

通信部１１０は、ネットワークを介して他の装置とデータ通信を実行する処理部である。例えば、通信部１１０は、通信装置等に対応する。

入力部１２０は、各種のデータを画像処理装置１００に入力する入力装置である。例えば、入力部１２０は、キーボードやマウス、タッチパネル等に対応する。表示部１３０は、制御部１５０から出力されるデータを表示する表示装置である。例えば、表示部１３０は、液晶ディスプレイやタッチパネル等に対応する。

記憶部１４０は、ドラレコ情報１４１を記憶する記憶部である。記憶部１４０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子などの記憶装置に対応する。

ドラレコ情報１４１は、ドライブレコーダによって記録された各種のデータを含む。図２は、ドラレコ情報のデータ構造の一例を示す図である。図２に示すように、このドラレコ情報１４１は、フレーム番号、日時、速度、加速度、位置座標、画像を対応付けて保持する。

フレーム番号は、フレームを一意に識別する番号である。日時は、該当するフレームが撮像された日時である。速度は、該当するフレームを撮像した時点における、ドライブレコーダを搭載した車両の速度である。加速度は、該当するフレームを撮像した時点における、ドライブレコーダを搭載した車両の加速度である。位置座標は、該当するフレームが撮像された時点の、ドライブレコーダを搭載した車両の位置座標である。また、画像は、該当するフレームの画像データである。

制御部１５０は、取得部１５１および判定部１５２を有する。制御部１５０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）や、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積装置に対応する。また、制御部１５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の電子回路に対応する。

取得部１５１は、ドラレコ情報をドライブレコーダ等から取得する処理部である。取得部１５１は、ドライブレコーダ等から取得したドラレコ情報を、ドラレコ情報１４１として記憶部１４０に登録する。なお、取得部１５０は、カメラ等の撮像装置から画像データを順次取得し、取得した画像データをドラレコ情報１４１に順次登録してもよい。

判定部１５２は、画像データから消失点の検出を行い、検出結果を基にして、カメラ等の撮像装置の撮像方向の正常性を判定する処理部である。

判定部１５２は、車両の直線走行中にカメラに撮像された画像データを取得する処理、消失点を検出する処理を実行する。

判定部１５２が、車両の直線走行中にカメラに撮像された画像データを取得する処理の一例について説明する。判定部１５２は、ドラレコ情報１４１にアクセスし、速度が第１閾値以上で、かつ、加速度が第２閾値未満となるフレームの画像データを特定し、特定した画像データを取得する。判定部１５２が特定したフレームの画像データが、直線走行中にカメラに撮影された画像データとなる。

図３は、直線走行中にカメラに撮像された画像データを取得する処理を示すフローチャートである。図３に示すように、判定部１５２は、ｉの値を０に設定する（ステップＳ１０）。判定部１５２は、フレーム番号［ｉ］の速度、加速度を取得する（ステップＳ１１）。

判定部１５２は、速度≧第１閾値、かつ、加速度＜第２閾値の場合に、フレーム番号[ｉ]の画像データをデータＡに追加する（ステップＳ１２）。判定部１５２は、ｉ＜最大フレーム番号であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。判定部１５２は、ｉ＜最大フレーム番号でない場合には（ステップＳ１３，Ｎｏ）、直線走行中にカメラに撮像された画像データを取得する処理を終了する。

一方、判定部１５２は、ｉ＜最大フレーム番号である場合には（ステップＳ１３，Ｙｅｓ）、ｉの値に１を加算した値によって、ｉの値を更新し（ステップＳ１４）、ステップＳ１１に移行する。

続いて、判定部１５２が、消失点を検出する処理を実行する。判定部１５２は、図３で説明した処理によって、データＡに格納された各フレーム番号の画像データから直線の抽出を試みる。

判定部１５２は、画像データに対してＣａｎｎｙフィルタを実行することで、エッジ成分を強調したエッジ画像データを生成する。判定部１５２は、エッジ画像データを生成した後に、エッジ画像データの左部分から直線を抽出する処理と、エッジ画像データの右部分から直線を抽出する処理を実行する。

判定部１５２が、エッジ画像データの左部分から直線を抽出する処理について説明する。判定部１５２は、エッジ画像データの左部分に対して、ハフ変換を実行することで直線を抽出する。判定部１５２は、抽出した直線のうち、右上がりの直線を特定し、特定した直線の情報を、第１直線テーブルに登録する。判定部１５２は、例えば、エッジ画像データのｘ軸と、直線との間の角度が、π／８〜３π／８に含まれる直線を特定し、特定した直線の情報を第１直線テーブルに登録する。

第１直線テーブルは、エッジ画像データの左部分から抽出した直線のうち、ｘ軸との間の角度が、π／８〜３π／８に含まれる直線の情報を保持するテーブルである。図４は、第１直線テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図４に示すように、例えば、第１直線テーブルは、フレーム番号と、直線識別番号と、始点座標と、終点座標とを対応付ける。フレーム番号は、フレームを一意に識別する番号である。直線識別番号は、直線を一意に識別する情報である。始点座標は、画像データ上の直線の始点座標を示す。終点座標は、画面データ上の直線の終点座標を示す。

図６は、判定部の処理を補足説明するための図（１）である。例えば、判定部１５２は、左部分の所定の領域から、直線を抽出してもよい。図６に示すように、判定部１５２は、画像データ１０の領域１０ａから抽出した直線のうち、エッジ画像データのｘ軸と、直線との間の角度が、π／８〜３π／８に含まれる直線を特定し、特定した直線の情報を第１直線テーブルに登録してもよい。判定部１５２は、画像データ１１の領域１１ａから抽出した直線のうち、エッジ画像データのｘ軸と、直線との間の角度が、π／８〜３π／８に含まれる直線を特定し、特定した直線の情報を第１直線テーブルに登録してもよい。また、判定部１５２は、画像データの左半分のすべてを対象にして、直線を抽出し、抽出した直線のうち、エッジ画像データのｘ軸と、直線との間の角度が、π／８〜３π／８に含まれる直線を特定し、特定した直線の情報を第１直線テーブルに登録してもよい。

判定部１５２が、エッジ画像データの右部分から直線を抽出する処理について説明する。判定部１５２は、エッジ画像データの右部分に対して、ハフ変換を実行することで直線を抽出する。判定部１５２は、抽出した直線のうち、左上がりの直線を特定し、特定した直線の情報を、第２直線テーブルに登録する。判定部１５２は、例えば、エッジ画像データのｘ軸と、直線との間の角度が、５π／８〜７π／８に含まれる直線を特定し、特定した直線の情報を第２直線テーブルに登録する。

第２直線テーブルは、エッジ画像データの右部分から抽出した直線のうち、ｘ軸との間の角度が、５π／８〜７π／８に含まれる直線の情報を保持するテーブルである。図５は、第２直線テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図５に示すように、例えば、第２直線テーブルは、フレーム番号と、直線識別番号と、始点座標と、終点座標とを対応付ける。フレーム番号、直線識別番号、始点座標、終点座標に関する説明は、図４で説明したものと同様である。

図７は、判定部の処理を補足説明するための図（２）である。例えば、判定部１５２は、右部分の所定の領域から、直線を抽出してもよい。図７に示すように、判定部１５２は、画像データ２０の領域２０ａから抽出した直線のうち、エッジ画像データのｘ軸と、直線との間の角度が、５π／８〜７π／８に含まれる直線を特定し、特定した直線の情報を第２直線テーブルに登録してもよい。判定部１５２は、画像データ２１の領域２１ａから抽出した直線のうち、エッジ画像データのｘ軸と、直線との間の角度が、５π／８〜７π／８に含まれる直線を特定し、特定した直線の情報を第２直線テーブルに登録してもよい。また、判定部１５２は、画像データの右半分のすべてを対象にして、直線を抽出し、抽出した直線のうち、エッジ画像データのｘ軸と、直線との間の角度が、５π／８〜７π／８に含まれる直線を特定し、特定した直線の情報を第２直線テーブルに登録してもよい。

続いて、判定部１５２は、第１直線テーブルおよび第２直線テーブルを基にして、消失点が存在するか否かを判定する。判定部１５２は、各フレーム番号について、エッジ画像の左部分から検出された直線の数と、エッジ画像の右部分から検出された直線の数とを計数する。判定部１５２は、フレーム番号Ｎのエッジ画像について、左部分から検出された直線の数と、右部分から検出された直線の数とを合計した数が、第３閾値以上である場合に、フレーム番号Ｎの画像データに消失点が含まれると判定する。

判定部１５２は、各フレーム番号の各エッジ画像について、左部分、右部分の直線の数の合計した値を算出し、算出した値が、第３閾値以上である場合に、該当するフレーム番号の画像データに消失点が含まれると判定する。

判定部１５２は、いずれかのフレーム番号の画像データに消失点が含まれていると判定した場合に、カメラの撮像方向は、車両の前方を正常に撮像していると判定する。判定部１５２は、いずれかのフレーム番号の画像データに消失点が含まれていないと判定した場合に、カメラの撮像方向は、車両の前方を正常に撮像していないと判定する。

すなわち、判定部１５２は、式（１）の条件を満たす場合に、カメラの撮像方向は、車両の前方を正常に撮像していると判定する。判定部１５２は、式（１）の条件を満たさない場合に、カメラの撮像方向は、車両の前方を正常に撮像していないと判定する。

エッジ画像の左部分から検出された直線の数（直線の角度はπ／８〜３π／８）＋エッジ画像の右部分から検出された直線の数（直線の角度は５π／８〜７π／８）≧第３閾値・・・（１）

なお、判定部１５２は、所定数以上の画像データにおいて、消失点が含まれている場合に、カメラの撮像方向は、車両の前方を正常に撮像していると判定してもよい。判定部１５２は、所定数以上の画像データにおいて、消失点が含まれていない場合に、カメラの撮像方向は、車両の前方を正常に撮影していないと判定してもよい。

次に、本実施例に係る画像処理装置１００の処理手順について説明する。図８は、本実施例に係る画像処理装置の処理手順を示すフローチャートである。図８に示すように、この画像処理装置１００は、速度が第１閾値以上、かつ、加速度が第２閾値未満の画像データを取得する（ステップＳ１０１）。

画像処理装置１００の判定部１５２は、取得した画像データに対して、Ｃａｎｎｙフィルタを適用し、エッジ成分を強調する（ステップＳ１０２）。判定部１５２は、エッジ成分を強調した画像データに対して、ハフ変換を実行し、直線を抽出する（ステップＳ１０３）。

判定部１５２は、抽出した直線を評価し、画像左下領域から中央付近に向かう直線、画像右下領域から中央付近に向かう直線を記録する（ステップＳ１０４）。判定部１５２は、第３閾値以上の直線を抽出したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

判定部１５２は、第３閾値以上の直線を抽出した場合には（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、カメラの撮像方向の傾きが正常であると判定する（ステップＳ１０６）。一方、判定部１５２は、第３閾値以上の直線を抽出していない場合には（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、カメラの撮像方向の傾きが異常であると判定する（ステップＳ１０７）。

次に、本実施例に係る画像処理装置１００の効果について説明する。画像処理装置１００は、車両に搭載されたカメラに撮像された画像データを基にして、カメラから消失点が検出されるか否かに応じて、カメラの撮像方向の正常性を判定する。このため、撮像装置の撮像方向の正常性を評価することが出来る。

例えば、画像処理装置１００は、画像データから消失点が検出される場合に、カメラの撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像していると判定し、消失点が検出されない場合に、カメラの撮像方向は車両の前方を正常に撮像していないと判定する。このため、簡易的な処理によって、カメラの撮像方向の正常性を適切に評価することが出来る。

ところで、上述した判定部１５２の処理は、一例であり、判定部１５２は、その他の処理を実行することで、カメラの撮像方向の正常性を判定してもよい。以下において、判定部１５２のその他の処理について説明する。

判定部１５２は、画像データから検出した消失点が所定の範囲内である場合に、カメラの撮像方向は車両の前方を正常に撮像していると判定してもよい。また、判定部１５２は、画像データから検出した消失点が所定の範囲内でない場合に、カメラの撮像方向は車両の前方を正常に撮像していないと判定してもよい。また、判定部１５２は、画像データの下半分に含まれる道路の標識線などを基にして、直線を抽出してもよい。

例えば、判定部１５２は、図６において、領域１０ａ，１１ａ等の左部分の領域から、ｘ軸とのなす角度が、π／８〜３π／８に含まれる直線を特定し、特定した直線の数が所定の数以上となる場合に、画像データから検出した消失点が所定の範囲内であると判定する。一方、判定部１５２は、領域１０ａ，１１ａ等の左部分の領域から、ｘ軸とのなす角度が、π／８〜３π／８に含まれる直線を特定し、特定した直線の数が所定の数未満となる場合に、画像データから検出した消失点が所定の範囲内でないと判定する。

例えば、判定部１５２は、図７において、領域２０ａ，２１ａ等の右部分の領域から、ｘ軸とのなす角度が、５π／８〜７π／８に含まれる直線を特定し、特定した直線の数が所定の数以上となる場合に、画像データから検出した消失点が所定の範囲内であると判定する。一方、判定部１５２は、領域２０ａ，２１ａ等の左部分の領域から、ｘ軸とのなす角度が、５π／８〜７π／８に含まれる直線を特定し、特定した直線の数が所定の数未満となる場合に、画像データから検出した消失点が所定の範囲内でないと判定する。

上記のように、判定部１５２は、直線を検出する領域を限定し、限定した領域から直線を抽出して、消失点の有りなしを判定することで、処理負荷を軽減しつつ、撮像装置の撮像方向の正常性を評価することが出来る。

また、本実施例に係る判定部１５２は、式（１）の条件を満たすか否かによって、カメラの撮像方向は、車両の前方を正常に撮像しているか否かを判定していたが、これに限定されるものではない。例えば、カメラの撮像方向が適切であっても、道路形状に応じて、画像データの左部分または右部分から抽出される直線の数が減り、結果として、式（１）の条件を満たさなくなり、撮像方向が適切でないと誤判定する場合があり得る。

このため、判定部１５２は、式（２）または式（３）のいずれかの条件を満たす場合にカメラの撮像方向は、車両の前方を正常に撮像しているか否かを判定してもよい。

エッジ画像の左部分から検出された直線の数（直線の角度はπ／８〜３π／８）≧第４閾値・・・（２）

エッジ画像の右部分から検出された直線の数（直線の角度は５π／８〜７π／８）≧第４閾値・・・（３）

次に、上記実施例に示した画像処理装置１００と同様の機能を実現する撮像方向の正常性の判定プログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。図９は、撮像方向の正常性の判定プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。

図９に示すように、コンピュータ２００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ２０１と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置２０２と、ディスプレイ２０３とを有する。また、コンピュータ２００は、記憶媒体からプログラム等を読取る読み取り装置２０４と、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受を行うインターフェース装置２０５とを有する。また、コンピュータ２００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ２０６と、ハードディスク装置２０７とを有する。そして、各装置２０１〜２０７は、バス２０８に接続される。

ハードディスク装置２０７は、取得プログラム２０７ａ、判定プログラム２０７ｂを有する。ＣＰＵ２０１は、取得プログラム２０７ａ、判定プログラム２０７ｂを読み出してＲＡＭ２０６に展開する。取得プログラム２０７ａは、取得プロセス２０６ａとして機能する。判定プログラム２０７ｂは、判定プロセス２０６ｂとして機能する。

例えば、取得プロセス２０６ａは、取得部１５１に対応する。判定プロセス２０６ｂは、判定部１５２に対応する。

なお、取得プログラム２０７ａ、判定プログラム２０７ｂについては、必ずしも最初からハードディスク装置２０７に記憶させておかなくても良い。例えば、コンピュータ２００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ２００が取得プログラム２０７ａ、判定プログラム２０７ｂを読み出して実行するようにしてもよい。

以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）コンピュータが実行する撮像方向の正常性判定方法であって、
車両に搭載された撮像装置から撮像画像を取得し、
取得した該撮像画像から消失点が検出されるか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する、
処理を実行することを特徴とする撮像方向の正常性の判定方法。

（付記２）前記判定する処理は、取得した該撮像画像から消失点が検出される場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像し、取得した該撮像画像から消失点が検出されない場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像していないと判定する、ことを特徴とする付記１に記載の撮像方向の正常性の判定方法。

（付記３）コンピュータが実行する撮像方向の正常性判定方法であって、
車両に搭載された撮像装置から撮像画像を取得し、
取得した該撮像画像から検出した消失点の検出位置が所定の範囲内であるか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する、
処理を実行することを特徴とする撮像方向の正常性の判定方法。

（付記４）前記判定する処理は、取得した該撮像画像から検出した消失点が所定の範囲内である場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像し、取得した該撮像画像から検出した消失点が所定の範囲内でない場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像していないと判定する、ことを特徴とする付記３に記載の撮像方向の正常性の判定方法。

（付記５）前記消失点は、前記撮像画像に含まれる複数の標識線に基づいて特定する、ことを特徴とする付記１又は３に記載の撮像方向の正常性の判定方法。

（付記６）コンピュータに、
車両に搭載された撮像装置から撮像画像を取得し、
取得した該撮像画像から消失点が検出されるか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する、
処理を実行させることを特徴とする撮像方向の正常性の判定プログラム。

（付記７）前記判定する処理は、取得した該撮像画像から消失点が検出される場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像し、取得した該撮像画像から消失点が検出されない場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像していないと判定する、ことを特徴とする付記６に記載の撮像方向の正常性の判定プログラム。

（付記８）コンピュータに、
車両に搭載された撮像装置から撮像画像を取得し、
取得した該撮像画像から検出した消失点の検出位置が所定の範囲内であるか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する、
処理を実行させることを特徴とする撮像方向の正常性の判定プログラム。

（付記９）前記判定する処理は、取得した該撮像画像から検出した消失点が所定の範囲内である場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像し、取得した該撮像画像から検出した消失点が所定の範囲内でない場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像していないと判定する、ことを特徴とする付記８に記載の撮像方向の正常性の判定プログラム。

（付記１０）前記消失点は、前記撮像画像に含まれる複数の標識線に基づいて特定する、ことを特徴とする付記６又は８に記載の撮像方向の正常性の判定プログラム。

（付記１１）車両に搭載された撮像装置から撮像画像を取得する取得部と、
取得した該撮像画像から消失点が検出されるか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する判定部と
を有することを特徴とする撮像方向の正常性の判定装置。

（付記１２）前記判定部は、取得した該撮像画像から消失点が検出される場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像し、取得した該撮像画像から消失点が検出されない場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像していないと判定する、ことを特徴とする付記１１に記載の撮像方向の正常性の判定装置。

（付記１３）車両に搭載された撮像装置から撮像画像を取得する取得部と
取得した該撮像画像から検出した消失点の検出位置が所定の範囲内であるか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する判定部と
有することを特徴とする撮像方向の正常性の判定装置。

（付記１４）前記判定部は、取得した該撮像画像から検出した消失点が所定の範囲内である場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像し、取得した該撮像画像から検出した消失点が所定の範囲内でない場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像していないと判定する、ことを特徴とする付記１３に記載の撮像方向の正常性の判定装置。

（付記１５）前記消失点は、前記撮像画像に含まれる複数の標識線に基づいて特定する、ことを特徴とする付記１１又は１３に記載の撮像方向の正常性の判定装置。

１００ 画像処理装置
１５１ 取得部
１５２ 判定部

Claims (9)

1. コンピュータが実行する撮像方向の正常性判定方法であって、
   車両に搭載された撮像装置から撮像画像を取得し、
   前記撮像画像の第１領域に含まれる複数の直線のうち、水平方向の軸とのなす角が第１範囲に含まれる第１の線分を特定し、
   前記撮像画像の第２領域に含まれる複数の直線のうち、水平方向の軸とのなす角が第２角度に含まれる第２の線分を特定し、
   前記第１の線分と前記第２の線分との合計数を基にして、消失点の検出有無を判定し、
   前記消失点が検出されるか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する、
   処理を実行することを特徴とする撮像方向の正常性の判定方法。
2. 前記判定する処理は、取得した該撮像画像から消失点が検出される場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像し、取得した該撮像画像から消失点が検出されない場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像していないと判定する、ことを特徴とする請求項１に記載の撮像方向の正常性の判定方法。
3. コンピュータが実行する撮像方向の正常性判定方法であって、
   車両に搭載された撮像装置から撮像画像を取得し、
   前記撮像画像の第１領域に含まれる複数の直線のうち、水平方向の軸とのなす角が第１範囲に含まれる第１の線分を特定し、
   前記撮像画像の第２領域に含まれる複数の直線のうち、水平方向の軸とのなす角が第２角度に含まれる第２の線分を特定し、
   前記第１の線分の数、または、前記第２の線分の数に応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する、
   処理を実行することを特徴とする撮像方向の正常性の判定方法。
4. 前記判定する処理は、取得した該撮像画像から検出した消失点が所定の範囲内である場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像し、取得した該撮像画像から検出した消失点が所定の範囲内でない場合に、前記撮像装置の撮像方向は前記車両の前方を正常に撮像していないと判定する、ことを特徴とする請求項３に記載の撮像方向の正常性の判定方法。
5. 前記消失点は、前記撮像画像に含まれる複数の標識線に基づいて特定する、ことを特徴とする請求項１又は４に記載の撮像方向の正常性の判定方法。
6. コンピュータに、
   車両に搭載された撮像装置から撮像画像を取得し、
   前記撮像画像の第１領域に含まれる複数の直線のうち、水平方向の軸とのなす角が第１範囲に含まれる第１の線分を特定し、
   前記撮像画像の第２領域に含まれる複数の直線のうち、水平方向の軸とのなす角が第２角度に含まれる第２の線分を特定し、
   前記第１の線分と前記第２の線分との合計数を基にして、消失点の検出有無を判定し、
   前記消失点が検出されるか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する、
   処理を実行させることを特徴とする撮像方向の正常性の判定プログラム。
7. コンピュータに、
   車両に搭載された撮像装置から撮像画像を取得し、
   前記撮像画像の第１領域に含まれる複数の直線のうち、水平方向の軸とのなす角が第１範囲に含まれる第１の線分を特定し、
   前記撮像画像の第２領域に含まれる複数の直線のうち、水平方向の軸とのなす角が第２角度に含まれる第２の線分を特定し、
   前記第１の線分の数、または、前記第２の線分の数に応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する、
   処理を実行させることを特徴とする撮像方向の正常性の判定プログラム。
8. 車両に搭載された撮像装置から撮像画像を取得する取得部と、
   前記撮像画像の第１領域に含まれる複数の直線のうち、水平方向の軸とのなす角が第１範囲に含まれる第１の線分を特定し、前記撮像画像の第２領域に含まれる複数の直線のうち、水平方向の軸とのなす角が第２角度に含まれる第２の線分を特定し、前記第１の線分と前記第２の線分との合計数を基にして、消失点の検出有無を判定し、前記消失点が検出されるか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する判定部と
   を有することを特徴とする撮像方向の正常性の判定装置。
9. 車両に搭載された撮像装置から撮像画像を取得する取得部と
   前記撮像画像の第１領域に含まれる複数の直線のうち、水平方向の軸とのなす角が第１範囲に含まれる第１の線分を特定し、前記撮像画像の第２領域に含まれる複数の直線のうち、水平方向の軸とのなす角が第２角度に含まれる第２の線分を特定し、前記第１の線分の数、または、前記第２の線分の数に応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する、判定部と
   を有することを特徴とする撮像方向の正常性の判定装置。

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