[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

JP6297411B2 - Ultrasonic therapy apparatus and ultrasonic therapy system - Google Patents

Ultrasonic therapy apparatus and ultrasonic therapy system Download PDF

Info

Publication number
JP6297411B2
JP6297411B2 JP2014105205A JP2014105205A JP6297411B2 JP 6297411 B2 JP6297411 B2 JP 6297411B2 JP 2014105205 A JP2014105205 A JP 2014105205A JP 2014105205 A JP2014105205 A JP 2014105205A JP 6297411 B2 JP6297411 B2 JP 6297411B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
treatment
ultrasonic
image
therapeutic
probe
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2014105205A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2015217247A (en
JP2015217247A5 (en
Inventor
仲本 秀和
秀和 仲本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP2014105205A priority Critical patent/JP6297411B2/en
Publication of JP2015217247A publication Critical patent/JP2015217247A/en
Publication of JP2015217247A5 publication Critical patent/JP2015217247A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6297411B2 publication Critical patent/JP6297411B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Description

本発明は、超音波治療装置及び超音波治療システムに係り、高密度焦点式超音波(HIFU:High Intensity Focused Ultra sound)を用いて生体に設定される対象部位を治療する超音波治療装置及び超音波治療システムに関する。   The present invention relates to an ultrasound treatment apparatus and an ultrasound treatment system, and relates to an ultrasound treatment apparatus and an ultrasound treatment apparatus for treating a target site set in a living body using high intensity focused ultrasound (HIFU). The present invention relates to a sonic therapy system.

HIFU治療は、高密度に集束した超音波を用いて治療対象部位に設定した焦点の生体組織を局所的に加熱し、その部位の組織を焼灼して治療する侵襲性の低い治療として知られている。例えば、生体の直腸内に治療プローブを挿入し、治療対象部位の病変部にHIFUを照射して治療することが提案されている。また、特許文献1に紹介されているHIFUを用いた超音波治療装置は、マルチチャンネル発生器から供給される超音波電気信号で複数の治療振動子(トランスジューサ)をそれぞれ駆動する治療プローブが提案されている。これによれば、各治療振動子に供給する超音波電気信号の振幅、周波数及び位相をそれぞれ独立して制御して、広範囲の治療対象部位にHIFUを集束することができる。   HIFU treatment is known as a less invasive treatment that uses locally focused ultrasound to locally heat a focused biological tissue that is set at the treatment site and cauterize the tissue at that site. Yes. For example, it has been proposed to insert a treatment probe into the rectum of a living body and irradiate HIFU to the lesioned part at the site to be treated. In addition, an ultrasonic treatment apparatus using HIFU introduced in Patent Document 1 has proposed a treatment probe for driving a plurality of treatment transducers (transducers) with ultrasonic electric signals supplied from a multichannel generator. ing. According to this, HIFU can be focused on a wide range of treatment target parts by independently controlling the amplitude, frequency, and phase of the ultrasonic electric signal supplied to each treatment transducer.

特許第4519905号公報Japanese Patent No. 4519905 特開2011-115461号公報JP 2011-115461 A

Palmeri ML, Wang MH, Dahl JJ, Frinkley KD, et al. Quantifying hepatic shear modulus in vivo using acoustic radiation force. Ultrasound inMedicine & Biology 2008;34:546-58.Palmeri ML, Wang MH, Dahl JJ, Frinkley KD, et al. Quantifying hepatic shear modulus in vivo using acoustic radiation force.Ultrasound inMedicine & Biology 2008; 34: 546-58.

しかし、各治療振動子から周期的に高強度の治療超音波を照射するので、それらの治療超音波ビーム上にある生体表面の皮膚が火傷するおそれがある。すなわち、通常のHIFU治療では、トリガパルスと称する高強度の超音波と、トリガパルスよりも強度が低い加熱パルスと称する超音波とを繰り返し照射する。このような治療超音波ビーム上にインピーダンスが極端に異なる伝搬媒体(例えば、皮膚と水など)の境界があると、トリガパルスによりそれらの界面でキャビテーション現象による気泡が発生する。続いて加熱パルスが照射されると気泡が壊れて熱が発生し、治療超音波ビームが強いと高温になって皮膚火傷が発生するおそれがある。このような皮膚火傷が発生すると、生体深部の病変部を治療ができないだけでなく、正常組織へのダメージが問題となる。   However, since high intensity treatment ultrasonic waves are periodically emitted from each treatment vibrator, there is a possibility that the skin on the surface of the living body on the treatment ultrasonic beam may be burned. That is, in normal HIFU treatment, a high-intensity ultrasonic wave called a trigger pulse and an ultrasonic wave called a heating pulse whose intensity is lower than the trigger pulse are repeatedly irradiated. When there is a boundary between propagation media (for example, skin and water) having extremely different impedances on such a therapeutic ultrasonic beam, bubbles due to a cavitation phenomenon are generated at the interface by the trigger pulse. Subsequently, when the heating pulse is irradiated, the bubbles are broken and heat is generated, and if the treatment ultrasonic beam is strong, there is a possibility that the skin becomes hot due to high temperature. When such a skin burn occurs, not only the lesion in the deep part of the living body cannot be treated, but also damage to normal tissue becomes a problem.

したがって、各治療振動子から射出する治療超音波ビームの強度が制限されることから、複数の治療振動子を半球状の凹面に分散して配置した治療プローブが提案されている。
これによれば、個々の治療振動子から射出される治療超音波ビームの強度を制限しても、治療に必要な治療超音波エネルギを治療対象部位に集束させることができる。
Therefore, since the intensity of the therapeutic ultrasonic beam emitted from each treatment transducer is limited, a treatment probe in which a plurality of treatment transducers are arranged in a hemispherical concave surface has been proposed.
According to this, even if the intensity | strength of the therapeutic ultrasound beam inject | emitted from each treatment vibrator | oscillator is restrict | limited, the therapeutic ultrasound energy required for a treatment can be focused on a treatment object site | part.

一方、生体の体表面(皮膚)に対する治療超音波ビームの入射角度は、治療効果に影響することが知られており、理想的な治療超音波ビームの入射角度は体表面に対して垂直(90°)の場合である。つまり、治療超音波ビームが体表面に垂直に入射すると、皮膚における治療超音波の反射や吸収のロスが少なく、治療超音波が生体内部に入り込んで、治療対象部位に設定される焦点へのエネルギ伝達効率が最も高い。   On the other hand, it is known that the incident angle of the therapeutic ultrasound beam on the body surface (skin) of the living body affects the therapeutic effect, and the ideal incident angle of the therapeutic ultrasound beam is perpendicular to the body surface (90 °). In other words, when the treatment ultrasound beam is incident on the body surface perpendicularly, there is little loss of reflection or absorption of the treatment ultrasound on the skin, and the treatment ultrasound enters the living body and energy to the focal point set in the treatment target site. Highest transmission efficiency.

ところで、治療プローブの治療振動子を半球状の凹面に分散して配置すると、凹面上の治療振動子の位置に応じて、あるいは体表面の形状に応じて、体表面に対する治療超音波ビームの入射角度が異なってくる。しかし、体表面に対する入射角度が垂直から離れるに従い、その治療振動子から射出された治療超音波ビームが体表面で反射あるいは吸収される割合が大きくなり、生体内部及び焦点へのエネルギ伝達効率が低下する。その結果、治療対象部位に照射されるHIFUエネルギの総量が減少して、治療効果が低下するという問題がある。   By the way, when the treatment transducers of the treatment probe are distributed on the concave surface of the hemisphere, the treatment ultrasonic beam is incident on the body surface according to the position of the treatment transducer on the concave surface or the shape of the body surface. The angle is different. However, as the incident angle with respect to the body surface moves away from the vertical, the rate at which the therapeutic ultrasound beam emitted from the treatment transducer is reflected or absorbed by the body surface increases, and the energy transfer efficiency to the inside of the living body and the focal point decreases. To do. As a result, there is a problem that the total amount of HIFU energy irradiated to the treatment target site is reduced and the treatment effect is lowered.

本発明が解決しようとする課題は、体表面に対する個々の治療振動子の治療超音波ビームの入射角度が異なっても、治療対象部位に照射されるHIFUエネルギの総量を目標値に保持して、所望の治療効果を得ることができる超音波治療装置及び超音波治療システムを提供することにある。   The problem to be solved by the present invention is to maintain the total amount of HIFU energy irradiated to the treatment target site at the target value even if the incident angle of the treatment ultrasonic beam of each treatment transducer with respect to the body surface is different, An object of the present invention is to provide an ultrasonic treatment apparatus and an ultrasonic treatment system capable of obtaining a desired therapeutic effect.

上記の課題を解決するため、本発明の超音波治療装置は、半球状の凹面に配設された複数の治療振動子から生体の治療対象部位に設定される焦点に治療超音波を照射する治療プローブと、前記各治療振動子から射出される治療超音波ビームの強度をそれぞれ制御する治療振動子制御部と、前記治療プローブの前記凹面の中心部に設けられ、前記生体との間で撮像用の超音波を送受する複数の撮像振動子を有してなる撮像プローブと、前記撮像プローブの受信信号から生成される前記焦点を含む超音波画像を生成する超音波画像構成部と、前記超音波画像を表示する表示部とを備え、前記治療振動子制御部は、前記表示部に表示された前記超音波画像に基づいて、前記各治療振動子から前記焦点に照射される治療超音波ビームの前記生体の体表面に対する入射角度を算出し、算出した前記入射角度に応じて減少する前記各治療振動子から射出される前記治療超音波ビームの強度を補償することを特徴とする。   In order to solve the above-described problems, the ultrasonic treatment apparatus of the present invention is a treatment that irradiates a therapeutic ultrasonic wave to a focal point set on a treatment target site of a living body from a plurality of treatment vibrators arranged on a hemispherical concave surface. A probe, a treatment transducer control unit for controlling the intensity of the treatment ultrasound beam emitted from each treatment transducer, and a central portion of the concave surface of the treatment probe for imaging between the living body and the living body An imaging probe having a plurality of imaging transducers for transmitting and receiving the ultrasound, an ultrasound image forming unit for generating an ultrasound image including the focal point generated from a reception signal of the imaging probe, and the ultrasound A display unit that displays an image, and the treatment transducer control unit, based on the ultrasound image displayed on the display unit, of the treatment ultrasound beam irradiated to the focal point from each treatment transducer Body surface of the living body Angle of incidence is calculated, and for compensating the intensity of the therapeutic ultrasound beams the decrease in accordance with the calculated the incident angle is emitted from each treatment resonator for.

本発明の超音波治療装置によれば、複数の治療振動子から射出される治療超音波ビームごとに生体の体表面に対する入射角度を算出し、算出した入射角度に応じて減少する各治療振動子から焦点に照射される治療超音波ビームの強度の減少分を補償する。これにより、体表面に対する治療超音波ビームの入射角度に応じて治療超音波が体表面で反射又は吸収されて減少しても、各治療振動子から焦点に照射される治療超音波ビームの強度が補償される。その結果、治療プローブ全体から治療対象部位に照射されるHIFUエネルギを目標値に保持することができ、所望の治療精度及び治療効果を安定して得ることができる。   According to the ultrasonic treatment apparatus of the present invention, each treatment transducer that calculates an incident angle with respect to the body surface of a living body for each treatment ultrasonic beam emitted from a plurality of treatment transducers and decreases according to the calculated incidence angle. Compensates for a decrease in the intensity of the therapeutic ultrasound beam applied to the focal point. Thereby, even if the treatment ultrasound is reflected or absorbed by the body surface and decreases according to the incident angle of the treatment ultrasound beam with respect to the body surface, the intensity of the treatment ultrasound beam irradiated to the focal point from each treatment vibrator is reduced. Compensated. As a result, the HIFU energy irradiated to the treatment target site from the entire treatment probe can be maintained at the target value, and desired treatment accuracy and treatment effect can be stably obtained.

また、本発明によれば、体表面への治療超音波ビームの入射角度を算出しているから、術者に各治療振動子の入射角度を画像情報、音声などで警告することができる。これにより、術者は、許容入射角度範囲を超えるような治療超音波の照射を回避することができる。具体的には、警告に基づいて、術者が治療プローブの位置及び角度(本明細書では、位置と総称する。)を変更あるいは維持することにより、エネルギ伝達効率を一定以上に保持し、必要な治療精度を確保した治療効果を得ることができる。また、皮膚火傷等の副作用を抑制することもできる。なお、警告に基づいて術者が治療プローブの位置を変更した場合は、変更した位置における各治療振動子の治療超音波ビームの生体の体表面に対する入射角度を算出して、治療超音波ビームの強度を補償する処理を繰り返すことは言うまでもない。   In addition, according to the present invention, since the incident angle of the therapeutic ultrasonic beam on the body surface is calculated, it is possible to warn the operator of the incident angle of each therapeutic transducer with image information, sound, or the like. Thereby, the surgeon can avoid irradiation of therapeutic ultrasonic waves exceeding the allowable incident angle range. Specifically, based on the warning, the operator changes or maintains the position and angle of the treatment probe (in this specification, collectively referred to as “position”), thereby maintaining the energy transfer efficiency above a certain level. A therapeutic effect that ensures a high degree of treatment accuracy can be obtained. In addition, side effects such as skin burns can be suppressed. If the surgeon changes the position of the treatment probe based on the warning, the incident angle of the treatment ultrasound beam of each treatment transducer at the changed position with respect to the body surface of the living body is calculated, and the treatment ultrasound beam Needless to say, the process of compensating the intensity is repeated.

本発明によれば、体表面に対する個々の治療振動子の治療超音波ビームの入射角度が異なっても、治療対象部位に照射されるHIFUエネルギの総量を目標値に保持して、所望の治療効果を得ることができることができる。   According to the present invention, the total amount of HIFU energy irradiated to the treatment target region is maintained at the target value even when the incident angles of the treatment ultrasonic beams of the individual treatment transducers on the body surface are different, and a desired treatment effect is achieved. Can be obtained.

本発明の一実施形態の超音波治療システムの全体構成を示す図である。1 is a diagram illustrating an overall configuration of an ultrasonic therapy system according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態の超音波治療装置のブロック構成図である。It is a block block diagram of the ultrasonic therapy apparatus of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の超音波治療プローブの構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the ultrasonic treatment probe of one Embodiment of this invention. 集束超音波治療を説明する図である。It is a figure explaining focused ultrasound treatment. 本発明の一実施形態の超音波治療システムのナビゲーションガイド表示機能を説明する図である。It is a figure explaining the navigation guide display function of the ultrasonic treatment system of one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態の超音波治療システムの処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the ultrasonic treatment system of one Embodiment of this invention. 図6のフローチャートに示した本発明の一実施形態の特徴部に係る部分の詳細なフローチャートである。FIG. 7 is a detailed flowchart of a portion related to a characteristic portion of an embodiment of the present invention shown in the flowchart of FIG. 6. 本発明の一実施形態の治療プローブの複数の治療振動子から射出される治療超音波ビームと、複数の治療振動子の配置を示す図である。It is a figure which shows arrangement | positioning of the treatment ultrasonic beam inject | emitted from the some treatment vibrator | oscillator of the treatment probe of one Embodiment of this invention, and a some treatment vibrator | oscillator. HIFUのパルスパターンを説明する図である。It is a figure explaining the pulse pattern of HIFU. 本発明の特徴に係る治療超音波ビームが体表面に入射する入射角度の算出法を説明するとともに、入射角度に応じて治療超音波ビームの強度を補償する方法を説明する図である。It is a figure explaining the method of compensating the intensity | strength of a therapeutic ultrasonic beam according to an incident angle while describing the calculation method of the incident angle which the therapeutic ultrasonic beam which concerns on the characteristic of this invention injects into a body surface. 本発明により算出された各治療振動子(チャンネル)と、その治療超音波ビームの体表面に対する入射角度と、入射角度に応じて補償する治療超音波ビームの強度を示すデータテーブルである。4 is a data table showing the treatment transducers (channels) calculated according to the present invention, the incidence angle of the treatment ultrasonic beam with respect to the body surface, and the intensity of the treatment ultrasonic beam to be compensated according to the incidence angle. 本発明の一実施形態の手術又は治療時のGUIの表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of GUI at the time of the surgery or treatment of one Embodiment of this invention.

以下、本発明を実施形態に基づいて説明する。   Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments.

図1に、本発明の超音波治療システムの全体構成を示す。医用画像装置の一つである磁気共鳴撮像(MRI)装置1は、例えば、垂直磁場永久磁石方式のMRI装置である。しかし、MRI装置に限られるものではなく、周知のCT装置、PET装置、超音波画像装置、等々の医用画像装置を適用することができる。   FIG. 1 shows the overall configuration of the ultrasonic therapy system of the present invention. A magnetic resonance imaging (MRI) apparatus 1 which is one of medical imaging apparatuses is, for example, a perpendicular magnetic field permanent magnet type MRI apparatus. However, the present invention is not limited to the MRI apparatus, and a known medical image apparatus such as a CT apparatus, a PET apparatus, an ultrasonic image apparatus, or the like can be applied.

MRI装置1は、図示のように、垂直な静磁場を発生させる上部磁石3と下部磁石5、これら磁石を連結するとともに上部磁石3を支持する支柱7、位置検出デバイス9、アーム11、モニタ13、14、モニタ支持部15、基準ツール17、パーソナルコンピュータ19、ベッド21、MRI制御部23などを含んで構成されている。MRI装置1の図示しない傾斜磁場発生部は、領斜磁場を発生させる。更に、MRI装置1は、静磁場中の生体(患者24)に核磁気共鳴を生じさせるための図示しないRF送信器、患者24からの核磁気共鳴信号を受信する図示しないRF受信器を備えている。 As illustrated, the MRI apparatus 1 includes an upper magnet 3 and a lower magnet 5 that generate a vertical static magnetic field, a support 7 that connects the magnets and supports the upper magnet 3, a position detection device 9, an arm 11, and a monitor 13. 14, a monitor support unit 15, a reference tool 17, a personal computer 19, a bed 21, an MRI control unit 23, and the like. A gradient magnetic field generator (not shown) of the MRI apparatus 1 generates a gradient magnetic field. The MRI apparatus 1 further includes an RF transmitter (not shown ) for generating nuclear magnetic resonance in a living body (patient 24) in a static magnetic field, and an RF receiver (not shown) for receiving a nuclear magnetic resonance signal from the patient 24. Yes.

位置検出デバイス9は、超音波治療プローブ37の三次元の位置及び姿勢(以下、位置と総称する。)を検出する三次元位置検出器である。すなわち、位置検出デバイス9は、2台の赤外線カメラ25と、赤外線を発光する図示しない発光ダイオードを含んで構成され、超音波治療プローブ37に取り付けられたポインタ27の三次元位置を検出する。これにより、ポインタ27は、超音波治療プローブ37の位置を検出する機能とともに、超音波画像とMR画像の撮像断層面の指示デバイスとして機能する。また、位置検出デバイス9は、アーム11により移動可能に上部磁石3に連結され、MRI装置1に対する配置を適宜変更可能に形成されている。モニタ13には、術者29が把持するポインタ27により指示された患者24の断層面の超音波画像が表示される。モニタ13は、モニタ支持部15により赤外線カメラ25と同様に上部磁石3に連結されている。基準ツール17は、赤外線カメラ25の座標系とMRI装置1の座標系をリンクさせるもので、3つの反射球35を備え、上部磁石3の側面に設けられている。   The position detection device 9 is a three-dimensional position detector that detects a three-dimensional position and posture of the ultrasonic therapy probe 37 (hereinafter collectively referred to as a position). That is, the position detection device 9 includes two infrared cameras 25 and a light emitting diode (not shown) that emits infrared light, and detects the three-dimensional position of the pointer 27 attached to the ultrasonic therapy probe 37. Thereby, the pointer 27 functions as an instruction device for the imaging tomographic plane of the ultrasonic image and the MR image, together with the function of detecting the position of the ultrasonic therapy probe 37. Further, the position detection device 9 is connected to the upper magnet 3 so as to be movable by the arm 11, and is formed so that the arrangement with respect to the MRI apparatus 1 can be appropriately changed. On the monitor 13, an ultrasonic image of the tomographic plane of the patient 24 indicated by the pointer 27 held by the operator 29 is displayed. The monitor 13 is connected to the upper magnet 3 by the monitor support portion 15 in the same manner as the infrared camera 25. The reference tool 17 links the coordinate system of the infrared camera 25 and the coordinate system of the MRI apparatus 1, includes three reflection spheres 35, and is provided on the side surface of the upper magnet 3.

パーソナルコンピュータ19には、赤外線カメラ25が検出し算出したポインタ27の情報が、超音波治療プローブ37の位置データとして、例えば、RS232Cケーブル33を介して送信される。MRI制御部23は、ワークステーションで構成され、図示しないRF送信器、RF受信器などを制御する。また、MRI制御部23は、パーソナルコンピュータ19と接続されている。パーソナルコンピュータ19では、赤外線カメラ25が検出し算出したポインタ27の位置データをMRI装置1での撮像範囲の位置データに変換し、MRI制御部23へ送信する。位置データは、撮像シーケンスの撮像断面の制御に反映される。新たな撮像断面で取得されたMR画像はモニタ13に表示される。また、MR画像は映像記録装置34に同時記録される。   Information of the pointer 27 detected and calculated by the infrared camera 25 is transmitted to the personal computer 19 as position data of the ultrasonic treatment probe 37, for example, via the RS232C cable 33. The MRI control unit 23 is composed of a workstation and controls an RF transmitter, an RF receiver, etc. (not shown). Further, the MRI control unit 23 is connected to the personal computer 19. In the personal computer 19, the position data of the pointer 27 detected and calculated by the infrared camera 25 is converted into position data of the imaging range in the MRI apparatus 1 and transmitted to the MRI control unit 23. The position data is reflected in the control of the imaging section of the imaging sequence. The MR image acquired with the new imaging section is displayed on the monitor 13. MR images are simultaneously recorded in the video recording device 34.

超音波治療装置40は、ポインタ27が取り付けられた超音波治療プローブ37で得られた超音波画像を専用のモニタ38に映し出すようになっている。また、超音波画像はパーソナルコンピュータ19に転送されて画像処理が行われ、モニタ13、14に映し出される。超音波治療プローブ37はMRI装置1の磁場内でも作動可能なセラミックなどの非磁性体で形成されている。超音波治療プローブ37は2MHzや1MHzと必要に応じて使い分けられるようにしてもよい。 The ultrasonic therapy apparatus 40 projects an ultrasonic image obtained by the ultrasonic therapy probe 37 to which the pointer 27 is attached on a dedicated monitor 38. The ultrasonic image is an image processing is performed are transferred to the personal computer 19, displayed on the monitor 13. The ultrasonic therapy probe 37 is formed of a non-magnetic material such as ceramic that can be operated even in the magnetic field of the MRI apparatus 1. The ultrasonic therapy probe 37 may be selectively used as 2 MHz or 1 MHz as necessary.

図2に、超音波治療装置40の主要部のブロック構成を示す。超音波治療装置40は、患者24に治療超音波を照射して治療する超音波治療プローブ37を備えて構成され、患者24にHIFU(高密度焦点式超音波)を照射して超音波治療を行うものである。また、超音波治療装置40は、超音波治療プローブ37から患者24内に超音波を送受信して得られた反射エコー信号を用い、治療対象部位を含む二次元超音波画像或いは三次元超音波画像を形成して、モニタ38に表示する。すなわち、超音波治療プローブ37は、後述するように、HIFUの治療超音波を照射する治療プローブ37a(図3)と、超音波画像撮像用の撮像プローブ37b(図3)が備えられている。また、超音波治療装置40は、撮像プローブ37bに超音波信号を送受信する超音波送受信部44と、受信信号に基づいてHIFUの焦点を含む二次元超音波画像(例えば、Bモード画像)或いは三次元超音波画像を構成する超音波画像構成部45と、超音波画像構成部45で構成された超音波画像を表示する表示部であるモニタ38、患者24に照射する治療プローブ37aと撮像プローブ37bに供給する超音波強度を切り換えるHIFUコントローラ49、各構成要素を制御する超音波制御部47と、超音波制御部47に指示を与えるコントロールパネル48とから構成されている。 FIG. 2 shows a block configuration of the main part of the ultrasonic therapy apparatus 40. The ultrasonic treatment apparatus 40 is configured to include an ultrasonic treatment probe 37 that treats a patient 24 by irradiating therapeutic ultrasound, and irradiates the patient 24 with HIFU (high-density focused ultrasound) to perform ultrasonic treatment. Is what you do. In addition, the ultrasonic treatment device 40 uses a reflected echo signal obtained by transmitting and receiving ultrasonic waves from the ultrasonic treatment probe 37 into the patient 24, and uses a two-dimensional ultrasonic image or a three-dimensional ultrasonic image including a treatment target region. Is displayed on the monitor 38. That is, as will be described later, the ultrasound treatment probe 37 includes a treatment probe 37a (FIG. 3) for irradiating HIFU treatment ultrasound and an imaging probe 37b (FIG. 3) for imaging an ultrasound image. In addition, the ultrasonic therapy apparatus 40 includes an ultrasonic transmission / reception unit 44 that transmits and receives an ultrasonic signal to the imaging probe 37b, and a two-dimensional ultrasonic image (for example, a B-mode image) or a tertiary image that includes the focus of the HIFU based on the received signal. Ultrasound image constructing unit 45 constituting the original ultrasound image, monitor 38 displaying the ultrasound image composed of the ultrasound image constructing unit 45, treatment probe 37a and imaging probe 37b for irradiating the patient 24 HIFU controller 49 for switching the ultrasonic intensity to be supplied to, ultrasonic control unit 47 for controlling each component, and control panel 48 for giving instructions to ultrasonic control unit 47.

HIFUコントローラ49は、超音波治療装置40を超音波画像装置として動作させる場合は撮像プローブ37bを駆動して患者24に撮像用の弱い超音波を照射し、治療装置として動作させる場合は治療プローブ37aを駆動して患者24に治療用の強い超音波を照射する。なお、この例では、超音波治療装置40に超音波診断装置を組み込んで構成したが、超音波診断装置と超音波治療装置を別々の装置として構成してもよい。なお、HIFUコントローラ49は、治療プローブ37aの治療振動子39(図3)を制御する治療振動子制御部であり、各治療振動子から射出される治療超音波ビームの強度をそれぞれ制御するようになっている。 The HIFU controller 49 drives the imaging probe 37b when operating the ultrasound therapy apparatus 40 as an ultrasound imaging apparatus to irradiate the patient 24 with weak ultrasound for imaging, and when operating as the therapy apparatus, the therapy probe 37a The patient 24 is irradiated with intense ultrasonic waves for treatment. In this example, the ultrasonic diagnostic apparatus is incorporated in the ultrasonic therapeutic apparatus 40, but the ultrasonic diagnostic apparatus and the ultrasonic therapeutic apparatus may be configured as separate apparatuses. The HIFU controller 49 is a treatment transducer controller that controls the treatment transducer 39 (FIG. 3) of the treatment probe 37a, and controls the intensity of the treatment ultrasonic beam emitted from each treatment transducer. It has become.

図3に、本発明の特徴部に係る超音波治療プローブ37の一実施形態の構成図を示す。
同図(a)は、超音波治療プローブ37の中心軸を通る面における断面図、同図(b)は超音波治療プローブ37の超音波射出面側から見た正面図である。同図から明らかなように、超音波治療プローブ37は、半球状の凹面に形成された治療プローブ37aと、凹面の中心軸に配設された超音波画像の撮像用の撮像プローブ37bを備えて形成されている。撮像プローブ37bは、図示扇形領域601の断層画像(超音波画像)を撮像可能になっている。
FIG. 3 shows a configuration diagram of an embodiment of the ultrasonic therapy probe 37 according to the feature of the present invention.
FIG. 4A is a cross-sectional view of a plane passing through the central axis of the ultrasonic treatment probe 37, and FIG. 4B is a front view of the ultrasonic treatment probe 37 viewed from the ultrasonic emission surface side. As is apparent from the figure, the ultrasonic treatment probe 37 includes a treatment probe 37a formed on a hemispherical concave surface and an imaging probe 37b for imaging an ultrasonic image disposed on the central axis of the concave surface. Is formed. The imaging probe 37b can capture a tomographic image (ultrasonic image) of the fan-shaped region 601 shown in the figure.

治療プローブ37aは、同図(b)に示すように、凹面を同心円状の複数の円環領域に分割し、さらに円環領域を径方向に分割してなる複数の領域に、それぞれ治療振動子39を配設して形成されている。言い換えれば、治療プローブ37aは、複数の治療振動子39を配列した二次元マトリックス・アレイ・トランスデューサとして構成されている。ここで、複数の治療振動子39の分割数は、図示例では簡単化のため40個の例を示しているが、分割数は2nが一般的であり、例えば、512個や1024個のものが用いられている。撮像プローブ37bは、治療対象部位の焦点を含む断層面601を撮像して描出するための撮像用の超音波探触子である。 As shown in FIG. 4 (b), the treatment probe 37a divides the concave surface into a plurality of concentric annular regions and further divides the annular region into a plurality of regions in the radial direction. 39 is provided. In other words, the treatment probe 37a is configured as a two-dimensional matrix array transducer in which a plurality of treatment transducers 39 are arranged. Here, the number of divisions of the plurality of treatment transducers 39 is 40 in the illustrated example for simplification, but the number of divisions is generally 2 n , for example, 512 or 1024 Things are used. The imaging probe 37b is an imaging ultrasonic probe for imaging and drawing the tomographic plane 601 including the focus of the treatment target region.

このように構成される超音波治療装置40により、高密度焦点式超音波(HIFU)を照射して治療を実施する概要について、図4を参照して説明する。図4(a)に示すように、治療プローブ37aの各治療振動子39から射出される治療超音波ビーム404aの束であるHIFU404は、焦点403に集束するように照射される。また、図4(b)に示すように、1回のHIFU照射により治療(焼灼)される範囲は、例えば直径Φが5〜10mmである。したがって、HIFU照射による治療を行う際は、図4(c)に示すように、HIFU404の照射位置である焦点403の位置を順次移動させて、治療対象領域(ターゲット)402の全域にHIFU404を照射する。その際、超音波治療プローブ37の中心に取り付けられた撮像プローブ37bにより撮像される超音波画像で治療の様子をモニタリングする。ただし、治療とモニタリングを同時に行うと互いにノイズとして画像に現れてしまう。そこで、治療プローブ37aと撮像プローブ37bを交互に動作させることによりノイズがない明瞭な診断画像を取得する。なお、非特許文献1に示すようなARFI(Acoustic Radiation Force Impulse)による焦点可視化を行うことで理想的な焼灼領域に対して、生体組織内の実際の影響領域が算出され、三次元計測を行うことで立体的な治療予定領域を算出できる。 An outline of performing treatment by irradiating high-intensity focused ultrasound (HIFU) with the thus configured ultrasound treatment apparatus 40 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 4 (a), the HIFU 404, which is a bundle of therapeutic ultrasound beams 404a emitted from the respective treatment transducers 39 of the treatment probe 37a, is irradiated so as to be focused on a focal point 403. Further, as shown in FIG. 4 (b), the range treated (cauterized) by one HIFU irradiation is, for example, a diameter Φ of 5 to 10 mm. Therefore, when performing treatment with HIFU irradiation, as shown in FIG. 4 (c), the position of the focal point 403, which is the irradiation position of HIFU404, is sequentially moved to irradiate the entire treatment target region (target) 402 with HIFU404. To do. At that time, the state of treatment is monitored by an ultrasonic image picked up by the image pickup probe 37b attached to the center of the ultrasonic treatment probe 37. However, if treatment and monitoring are performed simultaneously, they will appear in the image as noise. Therefore, a clear diagnostic image free from noise is acquired by operating the treatment probe 37a and the imaging probe 37b alternately. Note that by performing focus visualization with ARFI (Acoustic Radiation Force Impulse) as shown in Non- Patent Document 1, the actual affected area in the living tissue is calculated for the ideal cautery area, and three-dimensional measurement is performed. Thus, a three-dimensional treatment planned area can be calculated.

に、図5を参照して、本実施形態のナビゲーションガイド表示機能を説明する。術者29は患者24に対して超音波治療装置40に接続された治療プローブ37aの焦点403を治療対象部位(ターゲット)の1点に合わせる。つまり、位置検出デバイス9に取り付けられた赤外線カメラ25にてポインタ27の位置から超音波治療プローブ37の位置を検出し、ナビゲーション画面上531〜534に治療プローブ37aの焦点403及びHIFU404の模擬画像がそれぞれ表示される。術者29はナビゲーション画面531〜534を見ながら、超音波治療プローブ37の位置を操作して、治療プローブ37aの焦点403をターゲットに合わせる。ナビゲーション画面構成は、例えば、3軸断面(Axial、 Sagittal、Coronal)531〜533の他に、三次元のボリュームレンダリング画像等534等を用いることができるが、自由にカスタマイズできる。また、術者29は、事前に治療対象部位である治療予定領域536、及び警告領域とマージン等をそれぞれ設定しておく。 In the following, with reference to FIG. 5, illustrating a navigation guide display function of the present embodiment. The operator 29 adjusts the focus 403 of the treatment probe 37a connected to the ultrasonic therapy apparatus 40 with respect to the patient 24 to one point of the treatment target site (target). That is, the position of the ultrasonic treatment probe 37 is detected from the position of the pointer 27 by the infrared camera 25 attached to the position detection device 9, and the simulated images of the focal point 403 and the HIFU 404 of the treatment probe 37a are displayed on the navigation screens 531 to 534. Each is displayed. The surgeon 29 operates the position of the ultrasonic therapy probe 37 while viewing the navigation screens 531 to 534 to adjust the focus 403 of the therapy probe 37a to the target. As the navigation screen configuration, for example, a three-dimensional volume rendering image 534 or the like can be used in addition to the three-axis cross sections (Axial, Sagittal, Coronal) 531 to 533, but can be freely customized. In addition, the operator 29 previously sets a treatment planned area 536 that is a treatment target site, a warning area, a margin, and the like in advance.

また、ナビゲーション画像には、超音波治療プローブ37の模擬画像の他に、術前プラニング(手術シミュレーション)情報537も画像上に重畳表示することができる。また、ボリュームレンダリング画像等534の場合は、治療予定領域536を立体的に表示することができる。さらに、ナビゲーション画像531〜534上の治療予定領域536や警告領域内に入った場合に警告を発する機能を備えることができる。また、例えば、治療予定領域536が警告領域内に入った場合に、ナビゲーション画像や治療パラメータを自動的に変更する機能を備えることができる。   In addition to the simulated image of the ultrasonic therapy probe 37, preoperative planning (surgical simulation) information 537 can be superimposed on the navigation image. In the case of a volume rendering image 534 or the like, the treatment scheduled area 536 can be displayed in a three-dimensional manner. Further, it is possible to provide a function of issuing a warning when entering the treatment scheduled area 536 or the warning area on the navigation images 531 to 534. In addition, for example, when the treatment scheduled area 536 enters the warning area, a function of automatically changing the navigation image and the treatment parameter can be provided.

上述した操作を、MRI装置1のガントリ内部で実施する場合、上述した情報を超音波治療システムに対して連続かつリアルタイムにフィードバックし、治療対象領域における超音波治療プローブ37の模擬画像を含む同一のMRI撮像断面画像508及び超音波画像509を表示させることができる。つまり、術者29はMRI装置1による二次元リアルタイム画像とナビゲーションによる三次元画像情報を必要に応じて治療に利用することができる。MRI装置1の高速撮像シーケンスの応用のひとつとして、フルオロスコピー(透視撮像)と呼ばれるリアルタイム動態画像化法が臨床応用されつつある。フルオロスコピーでは、1秒以下程度の周期で撮像と画像再構成を繰り返すことにより、あたかもX線透視撮像のように体内組織の動態抽出や体内に外部から挿入した器具の位置把握に用いることができる動態画像を生成して表示する。この応用は三次元高速撮像にも応用されている。 When the above-described operation is performed inside the gantry of the MRI apparatus 1 , the above-described information is fed back continuously and in real time to the ultrasound treatment system, and includes the same image including a simulated image of the ultrasound treatment probe 37 in the treatment target region. An MRI imaging cross-sectional image 508 and an ultrasonic image 509 can be displayed. That is, the surgeon 29 can use the two-dimensional real-time image obtained by the MRI apparatus 1 and the three-dimensional image information obtained by navigation for treatment as necessary. As one application of the high-speed imaging sequence of the MRI apparatus 1, a real-time dynamic imaging method called fluoroscopy (fluoroscopic imaging) is being clinically applied. In fluoroscopy, by repeating imaging and image reconstruction with a period of about 1 second or less, it can be used to extract the dynamics of internal tissues and grasp the position of an instrument inserted from the outside like a fluoroscopic imaging. Generate and display dynamic images. This application is also applied to three-dimensional high-speed imaging.

図6に、本発明の超音波治療システムの一実施形態の処理手順のフローチャートを示す。まず、MRI装置1を用いて複数の三次元ボリューム撮像及び三次元画像の再構成を行う(S1)。次いで、三次元画像から画像処理にて治療が必須な特定領域(セグメンテーション)を描出する(S2)。描出された特定領域を含む画像に基づいてHIFU照射を可とする領域と、不可とする領域を判別して設定する(S3)。次に、治療予定領域及びそれらを含むマージン領域を設定する(S4)。HIFU照射に関して必要なパラメータを入力後(S5)、HIFU治療計画を実施して超音波治療プローブ37の位置のシミュレーションを行う(S6)。治療計画後にナビゲーション等の手術支援誘導機能を起動し(S7)、手術を開始する(S8)。   FIG. 6 shows a flowchart of the processing procedure of an embodiment of the ultrasonic therapy system of the present invention. First, a plurality of three-dimensional volume imaging and three-dimensional image reconstruction are performed using the MRI apparatus 1 (S1). Next, a specific area (segmentation) in which treatment is indispensable is depicted from the three-dimensional image by image processing (S2). Based on the rendered image including the specific area, the area that allows HIFU irradiation and the area that cannot be irradiated are discriminated and set (S3). Next, a treatment scheduled area and a margin area including them are set (S4). After inputting parameters necessary for HIFU irradiation (S5), the HIFU treatment plan is executed to simulate the position of the ultrasonic treatment probe 37 (S6). After the treatment plan, the operation support guidance function such as navigation is activated (S7), and the operation is started (S8).

手術時は、超音波治療プローブ37の位置の変化に追随して、治療プローブ37aの焦点位置403及びHIFU照射経路である治療超音波ビーム束404を示す模擬画像をナビゲーション画像上に重畳表示する(S9)。これにより、術者29は、モニタ38及びGUIに表示される画像や数値情報を用いて、超音波治療プローブ37を治療予定位置(目的位置)へ誘導する(S10)。誘導後は、MR画像(例えば、血流画像)又は超音波画像(エラストグラフィ)にてターゲットの位置を確認する(S11)。 At the time of surgery, following the change in the position of the ultrasound treatment probe 37, a simulated image showing the focus position 403 of the treatment probe 37a and the treatment ultrasound beam bundle 404 that is the HIFU irradiation path is superimposed and displayed on the navigation image ( S9). Thereby, the surgeon 29 guides the ultrasonic therapy probe 37 to the planned treatment position (target position) using the images and numerical information displayed on the monitor 38 and the GUI (S10). After the guidance, the position of the target is confirmed with an MR image (for example, a blood flow image) or an ultrasonic image (elastography) (S11).

次に、超音波画像とMR画像から生体の体表面(皮膚)を描出する(S12)。そして、位置検出デバイス9により検出された治療プローブ37aの位置に基づいて、予め記憶されている各治療振動子39の位置データを割出し、各治療振動子39から射出されて焦点403に至る治療超音波ビーム404aの模擬画像を超音波画像とMR画像の少なくとも一方に重ねて描出する。その模擬画像に基づいて、体表面に対する治療超音波ビーム404aの入射角度を計算する(S13)。計算した全ての治療超音波ビーム404aの入射角度に応じて減少する各治療振動子39の治療超音波ビーム404aの強度を補償する補正を行う(S14)。補償後、HIFU治療を開始する同時に、MR画像あるいは超音波診断画像によるモニタリングを行い、治療経過を適宜記録する(S15)。これらの処理を治療対象領域について複数回繰り返し、治療効果確認(S16)後に追加治療必要性の有無を確認して終了となる(S17)。 Next, the body surface (skin) of the living body is drawn from the ultrasonic image and the MR image (S12). Then, based on the position of the treatment probe 37a detected by the position detection device 9, the position data of each treatment transducer 39 stored in advance is determined, and the treatment that is emitted from each treatment transducer 39 and reaches the focal point 403 is performed. A simulated image of the ultrasonic beam 404a is drawn on at least one of the ultrasonic image and the MR image. Based on the simulated image, the incident angle of the therapeutic ultrasonic beam 404a on the body surface is calculated (S13). Correction for compensating the intensity of the therapeutic ultrasonic beam 404a of each therapeutic transducer 39, which decreases according to the calculated incident angles of all the therapeutic ultrasonic beams 404a, is performed (S14). After compensation, simultaneously with the start of HIFU treatment, monitoring is performed using MR images or ultrasonic diagnostic images, and the course of treatment is recorded as appropriate (S15). These processes are repeated a plurality of times for the region to be treated, and after confirming the therapeutic effect (S16), the presence or absence of the need for additional treatment is confirmed, and the process ends (S17).

図7に、本発明の特徴部である図1のS14の詳細な処理手順のフローチャートを示す。図1のS13で算出した各治療振動子39から射出される治療超音波ビーム404aの入射角度が、予め設定した許容入射角度範囲外か否かを判断する(S21)。治療超音波ビーム404aの一つでも許容入射角度範囲外であれば、描出した入射角度の一つ以上が許容入射角度範囲外であることを術者29に通知して警告する(S22)。その上で、超音波治療プローブ37の位置を変更するか否か、術者29に問い合わせて術者29の判断に委ねる(S23)。これに対する術者29の判断が、超音波治療プローブ37の位置を変更する場合は、図1のS9に戻る。超音波治療プローブ37の位置を変更しない判断の場合は、後述のS25に移行する。 Figure 7 shows a flowchart of a detailed procedure of S 14 of FIG. 1 is a characteristic portion of the present invention. The incident angle of the therapeutic ultrasound beams 404a emitted from each treatment vibrator 39 calculated in S 13 of FIG. 1, determines allowable incident angle range or a preset (S21). If even one of the therapeutic ultrasound beams 404a is outside the allowable incident angle range, the operator 29 is notified and warned that one or more of the depicted incident angles are outside the allowable incident angle range (S22). Then, the operator 29 is inquired as to whether or not to change the position of the ultrasonic therapy probe 37 and is left to the judgment of the operator 29 (S23). Determination of the operator 29 with respect to this, when changing the position of the ultrasound therapy probe 37 returns to S 9 in FIG. If the judgment does not change the position of the ultrasonic treatment probe 37, the process proceeds to S 25 described later.

一方、治療振動子39から射出される治療超音波ビーム404aの入射角度が規定範囲内である場合、その旨を術者29に通知する(S24)。そして、治療超音波ビーム404aの入射角度に応じて減少する治療超音波ビーム404aの強度を補償する(S25)。
次いで、補償された治療超音波ビーム404aの強度により皮膚火傷が懸念されるか否か、つまり設定された治療超音波ビーム404aの上限値を超えているか否かをチェックする(S26)。そして、補償された治療超音波ビーム404aにより皮膚火傷が懸念される場合は警告して、超音波治療プローブ37の位置の移動を勧告する(S27)。また、補償された治療超音波ビーム404aの強度により皮膚火傷が懸念されない場合は、術者29に各治療振動子39に対応する治療超音波ビーム404aの強度を含む設定条件を通知して、治療の最終判断決定を促す(S28)。なお、S27において超音波治療プローブ37の位置の移動を勧告した後、S28に移行して術者29に設定条件を通知して治療の最終判断決定を促すようにすることができる。つまり、皮膚火傷が懸念される治療超音波ビーム404aの数と、補償後の治療超音波ビーム404aの強度を提示して、術者29が問題ないと判断したら治療を開始するようにする。
On the other hand, when the incident angle of the therapeutic ultrasonic beam 404a emitted from the therapeutic transducer 39 is within the specified range, the operator 29 is notified of this fact (S24). Then, the intensity of the therapeutic ultrasonic beam 404a that decreases in accordance with the incident angle of the therapeutic ultrasonic beam 404a is compensated (S25).
Next, it is checked whether or not there is a concern about skin burns due to the intensity of the compensated therapeutic ultrasonic beam 404a, that is, whether or not the upper limit value of the set therapeutic ultrasonic beam 404a is exceeded (S26). Then, if there is a concern about skin burns due to the compensated therapeutic ultrasonic beam 404a, a warning is given and the movement of the position of the ultrasonic therapeutic probe 37 is recommended (S27). In addition, when skin burns are not a concern due to the intensity of the compensated treatment ultrasonic beam 404a, the operator 29 is notified of the setting conditions including the intensity of the treatment ultrasonic beam 404a corresponding to each treatment transducer 39, and treatment is performed. Urges final decision to be made (S28). In addition, after recommending the movement of the position of the ultrasonic therapy probe 37 in S 27, it is possible to proceed to S 28 and notify the operator 29 of the set conditions so as to prompt the final decision on treatment. That is, the number of therapeutic ultrasound beams 404a that are likely to cause skin burns and the intensity of the compensated therapeutic ultrasound beam 404a are presented, and treatment is started when the operator 29 determines that there is no problem.

図8(a)に、治療プローブ37aの各治療振動子39による治療超音波ビーム404aの照射例を示す。ここで、説明の便宜のため、分割された複数の治療振動子39を治療超音波を射出するチャンネルと称する。図8(b)に示すように、凹面を同心円状の複数の円環領域i(図示例では、i=5)に分割し、さらに円環領域を径方向に複数の領域j(図示例では、j=8)に分割して、複数のチャンネルCijが設けられている。各チャンネルCijから射出される治療超音波ビーム404aは焦点403に集束される。つまり、各治療振動子39をそれぞれ独立に位相制御することにより、複数の治療超音波ビーム404aの射出角度を制御して焦点403に集束できる。また、焦点403は、三次元(前後、左右、深度方向)に移動させることができる。   FIG. 8 (a) shows an example of irradiation of the therapeutic ultrasonic beam 404a by each therapeutic transducer 39 of the therapeutic probe 37a. Here, for convenience of explanation, the plurality of divided treatment transducers 39 are referred to as channels for emitting treatment ultrasonic waves. As shown in FIG. 8 (b), the concave surface is divided into a plurality of concentric annular regions i (i = 5 in the illustrated example), and the annular region is further divided into a plurality of regions j in the radial direction (in the illustrated example). , J = 8), and a plurality of channels Cij are provided. The therapeutic ultrasound beam 404a emitted from each channel Cij is focused on the focal point 403. That is, by independently controlling the phase of each treatment transducer 39, the emission angles of the plurality of treatment ultrasonic beams 404a can be controlled and focused on the focal point 403. The focal point 403 can be moved in three dimensions (front and rear, left and right, depth direction).

図9に、図8(b)のチャンネルCijからそれぞれ照射するHIFUのパルスパターンを示す。トリガパルス801と加熱パルス803をそれぞれ設定時間802、804、交互に繰り返して照射し、トータル設定時間805照射することで治療を行う。二次元配列されたチャンネルCijを基本的に同一のパルスパターンにより駆動して治療を行う。
トリガパルス801は、気泡を生成するための瞬間的な高強度パルスであり、加熱パルス803は生成された気泡を粉砕して熱凝固を誘発する連続波で構成されている。例えば、トリガー強度806のトリガパルス801が設定時間(例えば、数ms)802印加され、その後に加熱強度808の加熱パルス803が設定時間804印加される。このパルスパターンの定義方法は、1秒間に繰り返す回数:Pulse Repetition Frequency (PRF)809とトータル設定時間805で表記され、これによってHIFU強度が定義される。すなわち、トリガパルス801と加熱パルス803の振幅、周波数、及び設定時間を制御することにより、HIFU強度あるいは治療超音波ビームの強度(治療超音波のエネルギ)を制御することができる。
FIG. 9 shows pulse patterns of HIFU irradiated from the channels Cij in FIG. 8 (b). The treatment is performed by irradiating the trigger pulse 801 and the heating pulse 803 alternately and alternately for the set times 802 and 804, respectively, and irradiating with the total set time 805. The two-dimensionally arranged channels Cij are basically driven by the same pulse pattern to perform treatment.
The trigger pulse 801 is an instantaneous high-intensity pulse for generating bubbles, and the heating pulse 803 is composed of a continuous wave that pulverizes the generated bubbles to induce thermal coagulation. For example, a trigger pulse 801 having a trigger intensity 806 is applied for a set time (for example, several ms) 802, and then a heating pulse 803 having a heating intensity 808 is applied for a set time 804. This pulse pattern is defined by the number of repetitions per second: Pulse Repetition Frequency (PRF) 809 and a total setting time 805, which defines the HIFU intensity. That is, by controlling the amplitude, frequency, and set time of the trigger pulse 801 and the heating pulse 803 , the HIFU intensity or the intensity of the therapeutic ultrasonic beam (the energy of the therapeutic ultrasonic wave) can be controlled.

例えば、トリガパルス801の設定時間802を長く、PRF809を少なく設定することで気泡生成が容易に発生しやすくなるが、治療超音波ビーム404aが通過する皮膚にエネルギーが集中して火傷を発生させる可能性が高くなる。しかし、治療対象部位における焼灼範囲は大きくなり、治療効果を向上させることができるという、相反する特徴がある。つまり、トリガパルスが1秒間にPRF回×トリガー設定時間802だけ照射されると、トリガパルス801の照射時間に比例してキャビテーション発生率が向上するが、皮膚火傷の懸念が増大する。なお、気泡を生成するパルスと、生成した気泡の径を増大させるパルスを生体の対象領域に送信する内容が、特許文献2に紹介されている。これにより、低侵襲かつ血流の遮断効果が高い塞栓治療を実現できるとしている。 For example, if the setting time 802 of the trigger pulse 801 is set long and the PRF 809 is set small, bubbles are easily generated, but it is possible to cause burns by concentrating energy on the skin through which the treatment ultrasonic beam 404a passes. Increases nature. However, there is a conflicting feature that the ablation range in the treatment target region is increased and the treatment effect can be improved. That is, when the trigger pulse is irradiated for PRF times × trigger setting time 802 per second, the cavitation occurrence rate increases in proportion to the irradiation time of the trigger pulse 801, but the concern of skin burns increases. Patent Document 2 introduces the content of transmitting a pulse for generating bubbles and a pulse for increasing the diameter of the generated bubbles to a target region of a living body. As a result, it is possible to realize an embolization treatment that is minimally invasive and has a high blood flow blocking effect.

図10を参照して、各チャンネルCijから射出される治療超音波ビーム404aが、生体の体表面(皮膚)に入射する角度(入射角度θij)を算出し、入射角度θijに応じて各チャンネルCijの治療超音波ビーム404aの強度を補償する本発明の一実施形態の強度補償方法を説明する。
(入射角度の算出)
HIFUコントローラ49は、モニタ38に表示された超音波画像に基づいて、各治療振動子39から焦点403に照射される治療超音波ビーム404aの生体の体表面900に対する入射角度θijを算出するようになっている。さらに、HIFUコントローラ49は、治療超音波ビーム404aの入射角度θijに応じて、各治療振動子39に対応する各チャンネルCijから射出される治療超音波ビーム404aの強度を補償するようになっている。すなわち、HIFUコントローラ49は、治療プローブ37aの位置(位置及び姿勢)を位置検出デバイス9で検出し、治療プローブ37aと一体に組み付けられた撮像プローブ37bの超音波画像に基づいて、治療プローブ37aと焦点403との三次元位置関係を求める。つまり、予め登録されている治療プローブ37aの幾何学形状と各チャンネルCijの位置データに基づいて、リアルタイムの超音波画像に基づいて各チャンネルCijから射出される治療超音波ビーム404aの模擬画像を描出し、超音波画像の輝度の変化から識別できる体表面900とのなす入射角度θijを算出する。この算出は、三次元幾何学的に行う。ここで、入射角度θijの図示例は、各治療振動子39のエッジと焦点403を結ぶ直線と体表面900とがなす角度を求めているが、本発明はこれに限られるものではなく、各治療振動子39の面積中心と焦点403を結ぶ直線と体表面900とがなす角度として求めてもよい。
Referring to FIG. 10, the angle (incidence angle θij) at which the therapeutic ultrasound beam 404a emitted from each channel Cij is incident on the body surface (skin) of the living body is calculated, and each channel Cij is determined according to the incident angle θij. An intensity compensation method according to an embodiment of the present invention for compensating the intensity of the therapeutic ultrasound beam 404a will be described.
(Calculation of incident angle)
Based on the ultrasonic image displayed on the monitor 38, the HIFU controller 49 calculates the incident angle θij of the therapeutic ultrasonic beam 404a irradiated to the focal point 403 from each therapeutic transducer 39 with respect to the body surface 900 of the living body. It has become. Further, the HIFU controller 49 compensates the intensity of the therapeutic ultrasonic beam 404a emitted from each channel Cij corresponding to each therapeutic transducer 39 according to the incident angle θij of the therapeutic ultrasonic beam 404a. . That is, the HIFU controller 49 detects the position (position and posture) of the treatment probe 37a with the position detection device 9, and based on the ultrasonic image of the imaging probe 37b assembled integrally with the treatment probe 37a, A three-dimensional positional relationship with the focal point 403 is obtained. In other words, based on the pre-registered geometry of the treatment probe 37a and the position data of each channel Cij, a simulated image of the treatment ultrasound beam 404a emitted from each channel Cij is drawn based on the real-time ultrasound image. Then, the incident angle θij formed with the body surface 900 that can be identified from the change in luminance of the ultrasonic image is calculated. This calculation is performed three-dimensionally. Here, in the illustrated example of the incident angle θij, the angle formed between the body surface 900 and the straight line connecting the edge of each treatment transducer 39 and the focal point 403 is obtained, but the present invention is not limited to this, The angle formed by the body surface 900 and the straight line connecting the center of the area of the treatment transducer 39 and the focal point 403 may be obtained.

また、HIFUコントローラ49は、算出された治療超音波ビーム404a、つまりチャンネルCijの入射角度θijが、予め定められた許容入射角度範囲を超えている場合、音又は表示により警報を出すように形成されている。
(体表面の検出)
体表面900は、各チャンネルCijの三次元位置に応じて異なる位置関係にあることがある。そこで、図10(a)に示した二次元超音波画像の断層面(スキャン面)位置を撮像プローブの位置情報に基づいて求める。次いで、パーソナルコンピュータ19は、MR画像のボリュームデータを読み出して、レンダリング法により三次元MR画像を生成してモニタ38に表示する。また、治療超音波ビーム404aの三次元模擬画像を生成して、三次元MR画像に重畳表示する。このようにして表示された三次元MR画像の体表面900と治療超音波ビーム404aの三次元模擬画像に基づいて、HIFUコントローラ49は、体表面900に対する全ての治療超音波ビーム404aの入射角度θijを算出する。
Further, the HIFU controller 49 is configured to issue an alarm by sound or display when the calculated therapeutic ultrasound beam 404a, that is, the incident angle θij of the channel Cij exceeds a predetermined allowable incident angle range. ing.
(Detection of body surface)
The body surface 900 may have a different positional relationship depending on the three-dimensional position of each channel Cij. Therefore, the tomographic plane (scan plane) position of the two-dimensional ultrasonic image shown in FIG. 10 (a) is obtained based on the position information of the imaging probe. Next, the personal computer 19 reads the volume data of the MR image, generates a three-dimensional MR image by a rendering method, and displays it on the monitor 38. In addition, a three-dimensional simulated image of the therapeutic ultrasound beam 404a is generated and superimposed on the three-dimensional MR image. Based on the three-dimensional MR image of the body surface 900 of the displayed three-dimensional MR image and the three-dimensional simulation image of the treatment ultrasonic beam 404a, the HIFU controller 49 determines the incident angles θij of all the treatment ultrasonic beams 404a with respect to the body surface 900. Is calculated.

なお、三次元MR画像を用いないでも、全てのチャンネルCijの治療超音波ビーム404aが体表面900に入射する角度を算出することができる。例えば、HIFUコントローラ49は、二次元の超音波画像の断層面(スキャン面)を、治療プローブ37aの主軸(プローブ中心と焦点とを結ぶ線)周りに回転させて、任意の回転位置における超音波画像の断層面に対応するMR画像をボリュームデータから切り出して、治療超音波ビーム404aの模擬画像を重ねて表示する。これにより、HIFUコントローラ49は三次元の入射角度θijを算出することができる。
(治療超音波ビームの強度補償)
入射角度θijが90度のときは、治療超音波ビーム404aは体表面900で反射することなく、焦点403に照射される。ここで、入射角度θijは、0〜90度の鋭角の範囲として定義する。入射角度θijが90度よりも小さくなると、その入射角度θijに応じて、治療超音波ビーム404aが体表面900で反射又は吸収されて、焦点403に照射されるHIFU強度が減少する。その減少分を補償して、焦点403に照射されるHIFU強度を目標値に保持するように補正する。言い換えれば、各チャンネルCijの治療振動子39から焦点403に照射される治療超音波ビーム404aの強度が、各治療振動子39の目標値の100%になるように、入射角度θijに応じて補償する。
Note that the angles at which the therapeutic ultrasound beams 404a of all the channels Cij are incident on the body surface 900 can be calculated without using a three-dimensional MR image. For example, the HIFU controller 49 rotates the tomographic plane (scanning plane) of the two-dimensional ultrasonic image around the main axis (line connecting the probe center and the focal point) of the treatment probe 37a, and the ultrasonic wave at an arbitrary rotational position. An MR image corresponding to the tomographic plane of the image is cut out from the volume data, and a simulated image of the therapeutic ultrasound beam 404a is superimposed and displayed. Thereby, the HIFU controller 49 can calculate the three-dimensional incident angle θij.
(Intensity compensation of therapeutic ultrasonic beam)
When the incident angle θij is 90 degrees, the therapeutic ultrasound beam 404a is irradiated to the focal point 403 without being reflected by the body surface 900. Here, the incident angle θij is defined as an acute angle range of 0 to 90 degrees. When the incident angle θij is smaller than 90 degrees, the treatment ultrasonic beam 404a is reflected or absorbed by the body surface 900 according to the incident angle θij, and the HIFU intensity irradiated to the focal point 403 decreases. The amount of decrease is compensated, and the HIFU intensity irradiated to the focal point 403 is corrected to be maintained at the target value. In other words, compensation is performed according to the incident angle θij so that the intensity of the treatment ultrasonic beam 404a irradiated from the treatment transducer 39 of each channel Cij to the focal point 403 becomes 100% of the target value of each treatment transducer 39. To do.

図10(b)に、入射角度θijを横軸に、補償後の各チャンネルCijの治療超音波ビーム404aの強度を縦軸にとって、チャンネルCijの治療超音波ビーム強度の補償グラフの設定例を示す。図において、治療超音波ビーム強度E1は、各チャンネルCijの目標値100%であり、治療超音波ビーム強度E2、E3は補償後の強度である。補償グラフは、図示例のような曲線になるが、入射角度θが70〜90度の範囲を許容入射角度として補償するようにしている。すなわち、HIFUコントローラ49には、治療超音波ビーム404aの入射角度θijに応じて、各治療振動子39に対応する各チャンネルCijから射出される治療超音波ビーム404aの強度を補償する値が予め定められている。なお、本発明は許容入射角度θを70〜90度の範囲に制限するものではないが、入射角度θの補償範囲を広げるには、皮膚火傷を考慮して設定することが望ましい。例えば、入射角度θが70〜90度における補償強度は、補償グラフのE1〜E2間に対応する。その範囲の入射角度θについては、自動的に補償される。これに対し、術者29が認証すれば70度以下の範囲の入射角度θについても補償することができる。しかし、火傷等の副作用が懸念されるため、実際の照射はリスクの許容を促す警告がGUI上に表示される。 FIG. 10 (b) shows a setting example of a compensation graph of the therapeutic ultrasonic beam intensity of the channel Cij, with the incident angle θij as the horizontal axis and the intensity of the therapeutic ultrasonic beam 404a of each channel Cij after compensation as the vertical axis. . In the figure, the therapeutic ultrasonic beam intensity E1 is the target value 100% of each channel Cij, and the therapeutic ultrasonic beam intensities E2 and E3 are intensities after compensation. The compensation graph is a curve as shown in the illustrated example, but the compensation is made such that the incident angle θ is in the range of 70 to 90 degrees as the allowable incident angle. That is, in the HIFU controller 49, a value for compensating the intensity of the therapeutic ultrasonic beam 404a emitted from each channel Cij corresponding to each therapeutic transducer 39 is determined in advance according to the incident angle θij of the therapeutic ultrasonic beam 404a. It has been. In the present invention, the allowable incident angle θ is not limited to a range of 70 to 90 degrees, but it is desirable to set in consideration of skin burns in order to widen the compensation range of the incident angle θ. For example, the compensation intensity when the incident angle θ is 70 to 90 degrees corresponds to between E1 and E2 of the compensation graph. The incident angle θ in that range is automatically compensated. On the other hand, if the surgeon 29 authenticates, the incident angle θ in the range of 70 degrees or less can be compensated. However, since there are concerns about side effects such as burns, a warning prompting the user to accept the risk of actual irradiation is displayed on the GUI.

このようにして算出された入射角度θijは、図11に示すデータベースに登録する。
データベースは、チャンネルNo.入射角度θ(°)、許容入射角度(°)、許容範囲内かどうか(○印は許容範囲内)、術者29が予め定義しておく治療超音波ビーム強度(補償倍率)によって構成されている。また、各チャンネルCijの補償後の治療超音波ビーム強度を強度に応じて、色相又は濃淡あるいはそれらの結合により識別可能に画像化して表示することができる。これにより、治療超音波ビーム強度補償後のチャンネルの結果が一目でわかるようになっている。データベース内に登録された治療超音波ビーム強度(補償倍率)に従って、対応するチャンネルCijからの治療超音波ビームを照射する際に自動的に補償される。
The incident angle θij calculated in this way is registered in the database shown in FIG.
The database contains channel numbers. It is composed of incident angle θ (°), allowable incident angle (°), whether it is within the allowable range (○ mark is within the allowable range), treatment ultrasonic beam intensity (compensation magnification) predefined by the operator 29 Yes. Further, the compensated therapeutic ultrasound beam intensity of each channel Cij can be imaged and displayed so as to be distinguishable by hue, shading, or a combination thereof depending on the intensity. As a result, the channel result after treatment ultrasonic beam intensity compensation can be seen at a glance. In accordance with the therapeutic ultrasonic beam intensity (compensation magnification) registered in the database, compensation is automatically made when the therapeutic ultrasonic beam from the corresponding channel Cij is irradiated.

また、超音波画像構成部45は、治療プローブ37aの複数の治療振動子39の配置を表す模擬画像を生成して、モニタ38に描出する治療プローブ画像構成部を備えて形成されている。さらに、治療プローブ画像構成部は、HIFUコントローラ49により補正された治療超音波ビーム404aの強度に応じて、各治療振動子39の模擬画像の表示色相又は濃淡を変えて、図11に示す治療プローブ画像1008をモニタ38に表示するようになっている。また、バー表示1009は、模擬画像の表示色相又は濃淡に対応した治療超音波ビーム404aの強度を表している。これにより、術者は、治療プローブ画像1008とバー表示1009を見て、一目で各チャンネルCijの治療超音波ビーム404aの強度を認識することができる。 Further, the ultrasonic image constructing unit 45 includes a treatment probe image composing unit that generates a simulated image representing the arrangement of the plurality of treatment transducers 39 of the treatment probe 37a and renders it on the monitor 38. Furthermore, the treatment probe image configuration unit changes the display hue or shading of the simulated image of each treatment transducer 39 according to the intensity of the treatment ultrasonic beam 404a corrected by the HIFU controller 49 , and the treatment probe shown in FIG. An image 1008 is displayed on the monitor 38. Further, the bar display 1009 represents the intensity of the therapeutic ultrasonic beam 404a corresponding to the display hue or shading of the simulated image. Thus, the surgeon can recognize the intensity of the treatment ultrasonic beam 404a of each channel Cij at a glance by looking at the treatment probe image 1008 and the bar display 1009.

図12に本発明の手術・治療時のGUI表示例を示す。3D撮像ボタン1101を押下することで、Axial断面1131、Sagittal断面1132、Coronal断面1133、Volume Rendering画面1134が再構成されて表示される。セグメンテーションボタン1102を押下することで、自動(又は手動)によりセグメンテーション・領域の抽出が行われる。さらに、HIFU照射可/不可領域設定ボタン1103を押下することで、描出したセグメンテーション情報に対して、腫瘍領域1119の他に超音波アクセス不可領域1140を識別する。その他、治療計画・マージン設定ボタン1104を押下することで、HIFU404を予め算出することもでき、治療時にそれに沿うようガイドすることもできる。これらの情報は、Volume Rendering画面1134上で自由に回転でき、別視点/角度から観察することもできる。また、腫瘍領域(治療対象部位)1119、それらを含むマージン領域1120を設定する。 FIG. 12 shows a GUI display example at the time of surgery / treatment of the present invention. By pressing the 3D imaging button 1101, the Axial section 1131, the Sagittal section 1132, the Coronal section 1133, and the Volume Rendering screen 1134 are reconstructed and displayed. When a segmentation button 1102 is pressed, segmentation / region extraction is performed automatically (or manually). Further, by depressing a HIFU irradiation enable / disable area setting button 1103, an ultrasound inaccessible area 1140 is identified in addition to the tumor area 1119 with respect to the drawn segmentation information. In addition, by pressing the treatment plan / margin setting button 1104, the HIFU 404 can be calculated in advance, and it can be guided along the treatment. These pieces of information can be freely rotated on the Volume Rendering screen 1134 and can be observed from different viewpoints / angles. Also, a tumor region (treatment target site) 1119 and a margin region 1120 including them are set.

ここで、治療パラメータ設定ボタン1105を押下することで、腫瘍領域(治療対象部位)1119に対する治療パラメータを入力することができる。具体的な入力値として、治療プローブ37aの種類、形状、出力強度、チャンネル毎の単位出力強度などがある。
実際の手術時には、ナビゲーションボタン1106を押下することで、治療に必要な機器やナビゲーション等の手術支援機能が連動して動作する。超音波治療プローブ37の位置を検出して、Axial断面1131、Sagittal断面1132、Coronal断面1133、Volume Rendering画面1134上に重畳表示する。術者は、事前に求めた治療経路1138を参考に超音波治療プローブ37を誘導する。
Here, by pressing a treatment parameter setting button 1105, a treatment parameter for a tumor region (treatment target site) 1119 can be input. Specific input values include the type, shape, output intensity, and unit output intensity for each channel of the treatment probe 37a.
At the time of actual surgery, by pressing a navigation button 1106, a surgery support function such as equipment necessary for treatment and navigation operates in conjunction with each other. The position of the ultrasonic therapy probe 37 is detected and superimposed on the Axial cross section 1131, the sagittal cross section 1132, the coronal cross section 1133, and the volume rendering screen 1134. The surgeon guides the ultrasonic therapy probe 37 with reference to the treatment path 1138 obtained in advance.

その他、超音波治療プローブ37の過去の位置を表示することができ、情報画面1125に治療経過・生体情報の他にログ情報として腫瘍領域と治療領域の差や治療回数、時間、割合、残治療回数予定も手術情報としてリアルタイム表示することができる。治療直前に、チャンネル強度補償ボタン1107を押下することで、焦点403に対する治療超音波ビーム404aと体表面900との入射角度を計算して、プローブ情報1111としてのデータベースが作成される。また、データベース化された治療超音波ビーム強度の補償情報はチャンネル毎に可視化できるようにもなっている。 In addition, the past position of the ultrasound treatment probe 37 can be displayed, and the information screen 1125 includes the difference between the tumor area and the treatment area as the log information in addition to the treatment progress / biological information, the number of treatments, the time, the ratio, the remaining treatment The frequency schedule can also be displayed in real time as surgery information. By pressing the channel intensity compensation button 1107 immediately before the treatment, the incident angle between the treatment ultrasonic beam 404a and the body surface 900 with respect to the focal point 403 is calculated, and a database as probe information 1111 is created. Further, the compensation information of the therapeutic ultrasonic beam intensity that is made into a database can be visualized for each channel.

また、パーソナルコンピュータ19は、超音波アクセス不可領域1140をHIFU404の照射経路が通る場合には、超音波治療プローブ37の位置変更を促す警告機能も有している。治療直前にこれらの情報をナビゲーション画像上に表示することで、術者29に対して視覚的に情報伝達する。HIFU照射・効果確認ボタン1108を押下することで、治療超音波と撮像超音波が交互に照射され、治療対象部位1119に対する治療領域1118の治療情報・超音波画像1117がリアルタイムに表示され、各種情報および警告情報を表示することもできる。例えば、過去に治療した治療済領域1118を重畳表示し、治療予定領域を越えている場合や患者に異常が生じた場合には警告を発する機能を自動的にON/OFFすることもできる。治療対象部位1119の他に「残治療領域=治療対象部位1119−治療済領域1118」及びマージン領域1120も表示される。これにより、術者には視覚的に残治療領域がわかるようになっており、MRI下にあればMRI撮像と超音波撮像が連動して交互に撮像する機能も備わっている。MR画像上には特定領域、マージン領域、ARFIによる治療予定領域が同じように表示され、組織コントラストの異なる画像が表示される。術者29は治療前後の画像情報1131〜1134と手術経過情報から再治療を行うかどうか判断し、必要に応じて再治療する。
また、MRIの長所としては、身体の深部まで画像化できることが挙げられる。これより、術者は直前の治療画像を目視して術具の移動と追加治療を行うことができる。治療前後の情報は超音波画像1117、3軸断面1131〜1133及びVolume Rendering画像1134、MR画像の他に、手術情報1125が全て連動することができる。
The personal computer 19 also has a warning function that prompts the position change of the ultrasound treatment probe 37 when the irradiation path of the HIFU 404 passes through the ultrasound inaccessible area 1140. By displaying these information on the navigation image immediately before the treatment, the information is visually transmitted to the operator 29 . By pressing the HIFU irradiation and effects confirmation button 1108, the therapeutic ultrasonic waves and imaging ultrasonic waves are irradiated alternately, treatment information and ultrasound image 1117 of the treated area 1118 to the treatment target site 1119 is displayed in real time, each species Information and warning information can also be displayed. For example, a previously treated region 1118 that has been treated in the past can be displayed in a superimposed manner, and a function that issues a warning can be automatically turned ON / OFF when the region exceeds the scheduled treatment region or when an abnormality occurs in the patient. In addition to the treatment target region 1119, “remaining treatment region = treatment target region 1119−treated region 1118” and a margin region 1120 are also displayed. As a result, the operator can visually recognize the remaining treatment area, and if under the MRI, the MRI imaging and the ultrasonic imaging are also provided with a function of alternately imaging. On the MR image, the specific area, the margin area, and the ARFI treatment planned area are displayed in the same manner, and images with different tissue contrasts are displayed. The operator 29 determines whether or not to perform retreatment from the image information 1131 to 1134 before and after treatment and the operation progress information, and retreats as necessary.
Another advantage of MRI is that it can be imaged deep into the body. As a result, the surgeon can move the surgical tool and perform additional treatment while viewing the previous treatment image. The information before and after the treatment can be linked with the surgical information 1125 in addition to the ultrasonic image 1117, the three-axis cross sections 1131 to 1133, the Volume Rendering image 1134, and the MR image.

超音波治療プローブ37は人の手による操作のほかに、マニピュレータによる機械操作にも対応している。位置情報は位置検出デバイス9から取得してもマニピュレータによる座標を用いて三次元表示1131〜1134してもよい。   The ultrasonic therapy probe 37 supports not only manual operation by a human hand but also mechanical operation by a manipulator. The position information may be acquired from the position detection device 9 or may be displayed three-dimensionally 1131 to 1134 using coordinates by a manipulator.

以上説明したように、本発明の超音波治療装置は、半球状の凹面に配設された複数の治療振動子39から生体の設定される焦点403に治療超音波を照射する治療プローブ37aと、各治療振動子39から射出される治療超音波ビーム404aの強度をそれぞれ制御する治療振動子制御部であるHIFUコントローラ49と、治療プローブ37aの凹面の中心部に設けられ、生体との間で撮像用の超音波を送受する複数の撮像振動子を有してなる撮像プローブ37bと、撮像プローブの受信信号から生成される焦点を含む超音波画像を生成する超音波画像構成部45と、超音波画像を表示するモニタ38とを備え、HIFUコントローラ49は、モニタ38に表示された超音波画像に基づいて、各治療振動子39から焦点403に照射される治療超音波ビーム404aの体表面900に対する入射角度θijを算出し、算出した入射角度θijに応じて減少する治療超音波ビーム404aの強度を補償するように構成されている。 As described above, the ultrasonic treatment apparatus of the present invention includes a treatment probe 37a for irradiating treatment ultrasonic waves from a plurality of treatment transducers 39 disposed on a hemispherical concave surface to a focal point 403 set on a living body, The HIFU controller 49, which is a treatment transducer control unit for controlling the intensity of the treatment ultrasonic beam 404a emitted from each treatment transducer 39, and the center of the concave surface of the treatment probe 37a are provided for imaging between the living body and the living body. An imaging probe 37b having a plurality of imaging transducers for transmitting and receiving ultrasonic waves, an ultrasonic image constructing unit 45 for generating an ultrasonic image including a focal point generated from a reception signal of the imaging probe, and ultrasonic waves And an HIFU controller 49 for displaying the image on the body surface 900 of the treatment ultrasound beam 404a irradiated from the treatment transducers 39 to the focal point 403 based on the ultrasound image displayed on the monitor 38. Calculate the incident angle θij, It is configured to compensate for the intensity of the therapeutic ultrasound beams 404a which decreases in accordance with the incident angle θij that issued.

さらに、本発明の超音波治療システムは、上記の超音波治療装置に加えて、治療プローブ37aの位置を検出する位置検出デバイス9と、生体の治療対象部位を含めた三次元ボリューム画像データが蓄積された映像記録装置34と、位置検出デバイス9により検出された治療プローブ37aの位置に基づいて,三次元ボリューム画像データから超音波画像の断層面に対応するナビゲーション画像を生成してモニタ38に表示するパーソナルコンピュータ19に組み込まれたナビゲーション画像構成部とを有するMRI装置1とを備えて構成する。   Furthermore, the ultrasonic treatment system of the present invention accumulates the position detection device 9 for detecting the position of the treatment probe 37a and the three-dimensional volume image data including the treatment target part of the living body in addition to the above-described ultrasonic treatment apparatus. The navigation image corresponding to the tomographic plane of the ultrasonic image is generated from the three-dimensional volume image data and displayed on the monitor 38 based on the position of the treatment probe 37a detected by the video recording device 34 and the position detection device 9 And an MRI apparatus 1 having a navigation image forming unit incorporated in the personal computer 19 to be configured.

特に、MRI装置1は、各治療振動子と焦点を結ぶ治療超音波ビームの模擬画像を生成してナビゲーション画像に重ねて描出する治療超音波ビーム描出部が組み込まれたパーソナルコンピュータ19を備える。また、HIFUコントローラ49は、ナビゲーション画像に重ねて描出される治療超音波ビーム404aの模擬画像に基づいて、体表面900に入射する治療超音波ビーム404aの入射角度θijを算出する。また、治療超音波ビーム描出部は、治療プローブ37aの中心軸を通る断面に配置された治療振動子39の模擬画像を生成して超音波画像に重ねて描出する。   In particular, the MRI apparatus 1 includes a personal computer 19 incorporating a therapeutic ultrasound beam rendering unit that generates a simulated image of a therapeutic ultrasound beam that is focused on each treatment transducer and renders it superimposed on a navigation image. Further, the HIFU controller 49 calculates the incident angle θij of the therapeutic ultrasound beam 404a that is incident on the body surface 900 based on the simulated image of the therapeutic ultrasound beam 404a drawn on the navigation image. The therapeutic ultrasonic beam rendering unit generates a simulated image of the therapeutic transducer 39 disposed in a cross section passing through the central axis of the therapeutic probe 37a and superimposes it on the ultrasonic image.

さらに、ナビゲーション画像構成部は、三次元ナビゲーション画像を生成してモニタ38に描出し、治療超音波ビーム描出部は、治療超音波ビーム404aの三次元模擬画像を生成して三次元ナビゲーション画像に重ねてモニタ38に描出する。また、HIFUコントローラ49は、モニタ38に描出された三次元ナビゲーション画像と治療超音波ビームの三次元模擬画像に基づいて治療超音波ビームの入射角度を算出する。   Further, the navigation image construction unit generates a three-dimensional navigation image and draws it on the monitor 38, and the therapeutic ultrasonic beam drawing unit generates a three-dimensional simulated image of the therapeutic ultrasonic beam 404a and overlays it on the three-dimensional navigation image. To draw on the monitor 38. Further, the HIFU controller 49 calculates the incident angle of the therapeutic ultrasound beam based on the three-dimensional navigation image drawn on the monitor 38 and the three-dimensional simulated image of the therapeutic ultrasound beam.

これに代えて、ナビゲーション画像構成部は、二次元の前記超音波画像の断層面を治療プローブ37aの主軸周りに回転させた位置における超音波画像の断層面に対応する二次元ナビゲーション画像を生成してモニタ38に描出し、治療超音波ビーム描出部は、治療プローブ37aを仮想的に回転させた位置における治療超音波ビームの二次元模擬画像を生成して二次元ナビゲーション画像に重ねてモニタ38に描出しHIFUコントローラ49は、モニタ38に描出された二次元ナビゲーション画像と治療超音波ビーム404aの二次元模擬画像に基づいて、治療プローブ37aを仮想的に回転させた位置における治療超音波ビーム404aの入射角度を算出することができる。   Instead, the navigation image construction unit generates a two-dimensional navigation image corresponding to the tomographic plane of the ultrasonic image at a position obtained by rotating the tomographic plane of the two-dimensional ultrasonic image around the main axis of the treatment probe 37a. The treatment ultrasonic beam drawing unit generates a two-dimensional simulated image of the treatment ultrasonic beam at a position where the treatment probe 37a is virtually rotated and superimposes it on the two-dimensional navigation image on the monitor 38. Based on the two-dimensional navigation image drawn on the monitor 38 and the two-dimensional simulated image of the treatment ultrasonic beam 404a, the drawing HIFU controller 49 generates the treatment ultrasonic beam 404a at the position where the treatment probe 37a is virtually rotated. The incident angle can be calculated.

以上、本発明を一実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の主旨の範囲で変形又は変更された形態で実施することが可能であることは、当業者にあっては明白なことであり、そのような変形又は変更された形態が本願の特許請求の範囲に属することは当然のことである。   As mentioned above, although this invention was demonstrated based on one Embodiment, this invention is not limited to these, It is possible to implement in the form deform | transformed or changed in the range of the main point of this invention. It will be obvious to those skilled in the art, and it is obvious that such modifications or alterations belong to the scope of the claims of the present application.

1…MRI装置、3…上部磁石、5…下部磁石、7…支柱、9…位置検出デバイス、11…アーム、13、14…モニタ、15…モニタ支持部、17…基準ツール、19…パーソナルコンピュータ、21…ベッド、23…制御部、24…患者、25…赤外線カメラ、27…ポインタ、29…術者、33…RS232Cケーブル、34…映像記録装置、35…反射球、37…超音波治療プローブ、37a…治療プローブ、37b…撮像プローブ、38…モニタ、39…治療振動子、40…超音波治療装置、44…超音波送受信部、45…超音波画像構成部、47…超音波制御部、48…コントロールパネル、49…HIFUコントローラ   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... MRI apparatus, 3 ... Upper magnet, 5 ... Lower magnet, 7 ... Support | pillar, 9 ... Position detection device, 11 ... Arm, 13, 14 ... Monitor, 15 ... Monitor support part, 17 ... Reference tool, 19 ... Personal computer , 21 ... bed, 23 ... control unit, 24 ... patient, 25 ... infrared camera, 27 ... pointer, 29 ... surgeon, 33 ... RS232C cable, 34 ... video recording device, 35 ... reflection sphere, 37 ... ultrasonic therapy probe , 37a ... treatment probe, 37b ... imaging probe, 38 ... monitor, 39 ... treatment transducer, 40 ... ultrasonic therapy device, 44 ... ultrasonic transmission / reception unit, 45 ... ultrasonic image construction unit, 47 ... ultrasonic control unit, 48 ... control panel, 49 ... HIFU controller

Claims (10)

半球状の凹面に配設された複数の治療振動子から生体の治療対象部位に設定される焦点に治療超音波を照射する治療プローブと、前記各治療振動子から射出される治療超音波ビームの強度をそれぞれ制御する治療振動子制御部と、前記治療プローブの前記凹面の中心部に設けられ、前記生体との間で撮像用の超音波を送受する複数の撮像振動子を有してなる撮像プローブと、前記撮像プローブの受信信号から生成される前記焦点を含む超音波画像を生成する超音波画像構成部と、前記超音波画像を表示する表示部とを備え、
前記治療振動子制御部は、前記表示部に表示された前記超音波画像に基づいて、前記各治療振動子から前記焦点に照射される治療超音波ビームの前記生体の体表面に対する入射角度を算出し、算出した前記入射角度に応じて減少する前記各治療振動子から射出される前記治療超音波ビームの強度を補償する超音波治療装置。
A treatment probe for irradiating a treatment ultrasonic wave from a plurality of treatment transducers disposed on a hemispherical concave surface to a focal point set on a treatment target portion of a living body, and a treatment ultrasonic beam emitted from each treatment transducer Imaging comprising a therapeutic transducer controller for controlling the intensity and a plurality of imaging transducers provided at the center of the concave surface of the therapeutic probe for transmitting and receiving ultrasonic waves for imaging with the living body A probe, an ultrasonic image configuration unit that generates an ultrasonic image including the focal point generated from a reception signal of the imaging probe, and a display unit that displays the ultrasonic image,
The therapeutic transducer controller calculates an incident angle of the therapeutic ultrasonic beam irradiated to the focal point from each therapeutic transducer with respect to the body surface of the living body based on the ultrasonic image displayed on the display unit. An ultrasonic therapy apparatus that compensates for the intensity of the therapeutic ultrasonic beam emitted from each of the therapeutic transducers that decreases according to the calculated incident angle.
前記治療振動子制御部は、前記治療超音波ビームの入射角度に対応させて予め定められている補償値に基づいて前記治療超音波ビームの強度を補償することを特徴とする請求項1に記載の超音波治療装置。   The said treatment vibrator control part compensates the intensity | strength of the said treatment ultrasonic beam based on the compensation value predetermined corresponding to the incident angle of the said treatment ultrasonic beam. Ultrasound therapy device. 前記治療振動子制御部は、算出された前記治療超音波ビームの入射角度が、予め定められた許容入射角度範囲を超えている場合、音又は表示により警報を出すことを特徴とする請求項1に記載の超音波治療装置。   The said treatment vibrator control part issues an alarm by sound or display when the calculated incident angle of the therapeutic ultrasound beam exceeds a predetermined allowable incident angle range. The ultrasonic therapy apparatus as described in. 前記超音波画像構成部は、前記治療プローブの複数の前記治療振動子の配置を表す模擬画像を生成し、前記補償された前記治療超音波ビームの強度に応じて前記各治療振動子の模擬画像の表示色相又は濃淡を変えて前記表示部に表示することを特徴とする請求項1に記載の超音波治療装置。   The ultrasonic image constructing unit generates a simulated image representing an arrangement of the plurality of treatment transducers of the treatment probe, and the simulated image of each treatment transducer according to the compensated intensity of the treatment ultrasound beam The ultrasonic therapy apparatus according to claim 1, wherein the display hue or shade is changed and displayed on the display unit. 前記治療振動子は、前記治療プローブの前記凹面を同心円状の複数の円環領域に分割し、該円環領域を径方向に分割してなる複数の領域のそれぞれに配設されていることを特徴とする請求項1に記載の超音波治療装置。   The treatment oscillator is disposed in each of a plurality of regions obtained by dividing the concave surface of the treatment probe into a plurality of concentric annular regions and dividing the annular region in a radial direction. The ultrasonic therapy apparatus according to claim 1, wherein 前記治療振動子は、それぞれの超音波射出面積が均等に形成されていることを特徴とする請求項5に記載の超音波治療装置。   The ultrasonic treatment apparatus according to claim 5, wherein each of the treatment vibrators has a uniform ultrasonic emission area. 半球状の凹面に配設された複数の治療振動子から生体の治療対象部位に設定される焦点に治療超音波を照射する治療プローブと、前記各治療振動子から射出される治療超音波ビームの強度をそれぞれ制御する治療振動子制御部と、前記治療プローブの前記凹面の中心部に設けられ、前記生体との間で撮像用の超音波を送受する複数の撮像振動子を有してなる撮像プローブと、前記撮像プローブの受信信号から生成される前記焦点を含む超音波画像を生成する超音波画像構成部と、前記超音波画像を表示する表示部とを備え、
前記治療振動子制御部は、前記表示部に表示された前記超音波画像に基づいて、前記各治療振動子から前記焦点に照射される治療超音波ビームの前記生体の体表面に対する入射角度を算出し、算出した前記入射角度に応じて減少する前記各治療振動子から射出される前記治療超音波ビームの強度を補償する超音波治療装置と、
前記治療プローブの位置を検出する三次元位置検出器と、
前記生体の前記治療対象部位を含めた三次元ボリューム画像データが蓄積されたメモリと、前記三次元位置検出器により検出された前記治療プローブの位置に基づいて、前記三次元ボリューム画像データから前記超音波画像の断層面に対応するナビゲーション画像を生成して前記表示部に表示するナビゲーション画像構成部とを有する医用画像装置とを備え、
前記医用画像装置は、前記各治療振動子と前記焦点を結ぶ治療超音波ビームの模擬画像を生成して前記ナビゲーション画像に重ねて描出する治療超音波ビーム描出部を備え、
前記治療振動子制御部は、前記ナビゲーション画像に重ねて描出される前記治療超音波ビームの模擬画像に基づいて、前記体表面に入射する前記治療超音波ビームの入射角度を算出することを特徴とする超音波治療システム。
A treatment probe for irradiating a treatment ultrasonic wave from a plurality of treatment transducers disposed on a hemispherical concave surface to a focal point set on a treatment target portion of a living body, and a treatment ultrasonic beam emitted from each treatment transducer Imaging comprising a therapeutic transducer controller for controlling the intensity and a plurality of imaging transducers provided at the center of the concave surface of the therapeutic probe for transmitting and receiving ultrasonic waves for imaging with the living body A probe, an ultrasonic image configuration unit that generates an ultrasonic image including the focal point generated from a reception signal of the imaging probe, and a display unit that displays the ultrasonic image,
The therapeutic transducer controller calculates an incident angle of the therapeutic ultrasonic beam irradiated to the focal point from each therapeutic transducer with respect to the body surface of the living body based on the ultrasonic image displayed on the display unit. And an ultrasonic therapy apparatus that compensates for the intensity of the therapeutic ultrasonic beam emitted from each of the therapeutic transducers that decreases according to the calculated incident angle;
A three-dimensional position detector for detecting the position of the treatment probe;
Based on the memory in which the three-dimensional volume image data including the treatment target portion of the living body is accumulated and the position of the treatment probe detected by the three-dimensional position detector, the super-dimension is obtained from the three-dimensional volume image data. A medical image device having a navigation image configuration unit that generates a navigation image corresponding to a tomographic plane of a sound wave image and displays the navigation image on the display unit,
The medical imaging device includes a therapeutic ultrasound beam rendering unit that generates a simulated image of a therapeutic ultrasound beam that connects the respective treatment transducers and the focal point, and overlays the rendered image on the navigation image.
The therapeutic transducer controller calculates an incident angle of the therapeutic ultrasonic beam incident on the body surface based on a simulated image of the therapeutic ultrasonic beam drawn on the navigation image. Ultrasound therapy system.
前記治療超音波ビーム描出部は、前記治療プローブの中心軸を通る断面に配置された前記治療振動子の模擬画像を生成して前記超音波画像に重ねて描出することを特徴とする請求項7に記載の超音波治療システム。   8. The therapeutic ultrasonic beam rendering unit generates a simulated image of the treatment transducer arranged in a cross section passing through a central axis of the therapeutic probe, and overlays the ultrasonic image on the ultrasonic image. The ultrasonic therapy system as described in. 前記ナビゲーション画像構成部は、三次元ナビゲーション画像を生成して前記表示部に描出し、
前記治療超音波ビーム描出部は、前記治療超音波ビームの三次元模擬画像を生成して前記三次元ナビゲーション画像に重ねて前記表示部に描出し、
前記治療振動子制御部は、前記表示部に描出された前記三次元ナビゲーション画像と前記治療超音波ビームの三次元模擬画像に基づいて前記治療超音波ビームの入射角度を算出することを特徴とする請求項7に記載の超音波治療システム。
The navigation image construction unit generates a three-dimensional navigation image and draws it on the display unit,
The therapeutic ultrasonic beam rendering unit generates a three-dimensional simulated image of the therapeutic ultrasonic beam and overlays the three-dimensional navigation image on the display unit,
The treatment transducer control unit calculates an incident angle of the treatment ultrasonic beam based on the three-dimensional navigation image drawn on the display unit and a three-dimensional simulation image of the treatment ultrasonic beam. The ultrasonic therapy system according to claim 7.
前記ナビゲーション画像構成部は、二次元の前記超音波画像の断層面を前記治療プローブの主軸周りに回転させた位置における超音波画像の断層面に対応する二次元ナビゲーション画像を生成して前記表示部に描出し、
前記治療超音波ビーム描出部は、前記治療プローブを仮想的に回転させた位置における前記治療超音波ビームの二次元模擬画像を生成して前記二次元ナビゲーション画像に重ねて前記表示部に描出し、
前記治療振動子制御部は、前記表示部に描出された前記二次元ナビゲーション画像と前記治療超音波ビームの二次元模擬画像に基づいて、前記治療プローブを仮想的に回転させた位置における前記治療超音波ビームの入射角度を算出することを特徴とする請求項7に記載の超音波治療システム。
The navigation image constructing unit generates a two-dimensional navigation image corresponding to the tomographic plane of the ultrasonic image at a position obtained by rotating the tomographic plane of the two-dimensional ultrasonic image around the main axis of the treatment probe, and the display unit To draw
The therapeutic ultrasonic beam rendering unit generates a two-dimensional simulated image of the therapeutic ultrasonic beam at a position where the therapeutic probe is virtually rotated and superimposes the two-dimensional navigation image on the display unit,
The treatment oscillator control unit is configured to perform the treatment superposition at a position where the treatment probe is virtually rotated based on the two-dimensional navigation image depicted on the display unit and a two-dimensional simulation image of the treatment ultrasonic beam. The ultrasonic treatment system according to claim 7, wherein an incident angle of the sound beam is calculated.
JP2014105205A 2014-05-21 2014-05-21 Ultrasonic therapy apparatus and ultrasonic therapy system Active JP6297411B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014105205A JP6297411B2 (en) 2014-05-21 2014-05-21 Ultrasonic therapy apparatus and ultrasonic therapy system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014105205A JP6297411B2 (en) 2014-05-21 2014-05-21 Ultrasonic therapy apparatus and ultrasonic therapy system

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2015217247A JP2015217247A (en) 2015-12-07
JP2015217247A5 JP2015217247A5 (en) 2017-06-08
JP6297411B2 true JP6297411B2 (en) 2018-03-20

Family

ID=54777166

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014105205A Active JP6297411B2 (en) 2014-05-21 2014-05-21 Ultrasonic therapy apparatus and ultrasonic therapy system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6297411B2 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6386384B2 (en) * 2015-01-14 2018-09-05 株式会社日立製作所 Ultrasonic therapy apparatus and ultrasonic therapy system
WO2018097245A1 (en) 2016-11-24 2018-05-31 国立研究開発法人産業技術総合研究所 Ultrasound treatment system

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09103434A (en) * 1995-03-31 1997-04-22 Toshiba Corp Ultrasonic treatment device
JP3764235B2 (en) * 1997-02-03 2006-04-05 株式会社東芝 Ultrasonic therapy device
JP4686269B2 (en) * 2005-06-22 2011-05-25 株式会社日立メディコ Ultrasonic therapy device
EP2440292A1 (en) * 2009-06-10 2012-04-18 Insightec Ltd. Acoustic-feedback power control during focused ultrasound delivery
JP5779027B2 (en) * 2011-07-25 2015-09-16 株式会社日立メディコ Ultrasonic therapy device
WO2013186667A1 (en) * 2012-06-11 2013-12-19 Koninklijke Philips N.V. Medical apparatus for heating a heating volume defined by a surface
JP6042132B2 (en) * 2012-08-02 2016-12-14 株式会社日立製作所 Ultrasonic therapy device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2015217247A (en) 2015-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101820949B (en) Mri-guided HIFU marking to guide radiotherapy and other procedures
JP2013135738A (en) Operation support system
JP5255964B2 (en) Surgery support device
JP6042132B2 (en) Ultrasonic therapy device
EP3334497B1 (en) Image guided focused ultrasound treatment device and aiming apparatus
JP4913736B2 (en) Ultrasonic therapy device
JPH0747079A (en) Ultrasonic therapeutic system
US20230038498A1 (en) Systems and methods for robotically-assisted histotripsy targeting based on mri/ct scans taken prior to treatment
JP6473149B2 (en) Ultrasonic therapy apparatus and ultrasonic therapy system
JP2012045198A (en) Treatment support device, and treatment support system
JP2009045251A (en) Treatment support equipment
JP2013128731A (en) Ultrasound treatment apparatus and surgery assistance system
JP5117051B2 (en) Ultrasonic diagnostic system and method
JP5998017B2 (en) Ultrasonic therapy apparatus and ultrasonic therapy support system
JP5731267B2 (en) Treatment support system and medical image processing apparatus
JP5611754B2 (en) Surgery support system
JP5779027B2 (en) Ultrasonic therapy device
JP6297411B2 (en) Ultrasonic therapy apparatus and ultrasonic therapy system
JP6386384B2 (en) Ultrasonic therapy apparatus and ultrasonic therapy system
JP2015217247A5 (en)
WO2024092272A1 (en) Histotripsy systems and methods
JP2015146952A (en) Ultrasonic treatment apparatus and ultrasonic treatment system
JP2009011584A (en) Ultrasonic therapy apparatus
JP5463214B2 (en) Treatment support apparatus and treatment support system
JP5882071B2 (en) Ultrasound treatment support system

Legal Events

Date Code Title Description
RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20150814

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712

Effective date: 20160427

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170424

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170424

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20171031

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20171107

TRDD Decision of grant or rejection written
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20180131

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20180206

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20180221

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6297411

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313114

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350