JP6166536B2 - 経路探索システム、経路探索方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、経路探索システム、経路探索方法及びプログラムに関する。

近年、カーナビゲーションシステム（以下カーナビという）が広く利用されている。一概にカーナビといっても、様々なタイプがある。例えば、車両に設置されるタイプ、スマートフォン(以下スマホという)など携帯端末で実現されるタイプ、また、Ｗｅｂ上のドライブポータルサイト・サービスとして提供されるタイプなどもある。

ここで、ドライブポータルサイトは、例えば、行楽ガイド、天気予報、駐車場情報のほか、ナビゲーション機能なども提供している、運転者（ドライバ）のための情報サービスサイトである。ユーザは、例えば自宅などの車両以外の場所からドライブポータルサイトを利用し、目的地までのルートを事前に探索し、経路確認を行うことができる。また、探索された経路はサイトに登録しておき、乗車の際、設定登録されている経路情報を、サイトからスマホやカーナビに転送することで、スマホやカーナビにルートをセットすることも可能である。

通常、カーナビを利用する場合、運転者は、車両に乗車し、出発地及び目的地の入力等を行い、「経路探索」を行う。経路としては、推奨ルート、高速優先ルート、距離優先ルート、一般道優先ルート等々が探索される。運転者は、このうち一のルートを選択のうえ、「経路案内」を開始させ（地図ガイダンス及び音声ガイダンス等を開始）、車両を発進させる。

また、ドライブポータルのサービスを利用する場合には、運転者は、「経路探索」済みの登録ルートを、サイトからスマホやカーナビに転送することで、スマホやカーナビに登録ルートをセットする。あとは、「経路案内」を開始させ、車両を発進させる。

ここで、カーナビの経路探索に関する技術として、以下のような技術がある。

例えば、特許文献１には、誘導経路上に渋滞が発生した場合、当該渋滞をなるべく遠回りせずに回避することが可能な経路を探索できるようにすることが可能なナビゲーション装置および誘導経路探索方法が記載されている。

また例えば、特許文献２には、推奨経路上に交通規制あるいは渋滞などの交通障害が生じた場合に、推奨経路以外の迂回経路を探索し、推奨経路および迂回経路のうち、ユーザが目的地に早く到着すると判断された経路をユーザに提示する発明が記載されている。

特開２０１１−０２７６１０号公報 特開２０１０−２８６２７７号公報

ここで、「経路探索」により探索された経路上、運転者によっては運転困難（走行困難）と感じる運転困難地点が探索されてしまう場合がある。運転困難地点とは、例えば、車幅が非常に狭い道路であったり、複雑な交差点であったり、右折レーンのない道路など、運転者にとって運転阻害要因を有する特定地点である。通常の場合、このような地点は、運転者にとって、なるべくは走行を回避したい地点でもある。

但し、運転者の運転スキル等によって、運転困難と感じるかどうかは異なるため、このような運転困難地点は、主観的な判断を伴うものである。例えば、車幅が非常に狭い道路は、運転上級者であれば気にならない地点であっても、運転に慣れない運転初心者にとっては、できれば走行したくない、迂回したい運転困難地点である。

しかしながら、上述の特許文献１、２においては、交通規制や交通渋滞の地点の迂回経路を探索するものの、様々な種類を有し個々の運転者の判断（主観）を伴う運転困難地点を、迂回することはできないという問題がある。

また、交通規制や交通渋滞は流動的である。出発時刻時点においては、交通規制や交通渋滞は、そもそも未だ存在していない可能性もある。このため、交通規制や交通渋滞のように、流動的要素を含む地点については、流動的要素の発生以降でないと、これら地点の迂回の有無を判断することはできない。特に、ドライブポータルのサービスを利用し、予め経路を探索し登録しておきたい場合には、事前これら地点を迂回する経路探索を行うことは不可能である。

本発明は上記の点に鑑み提案されたものであり、その目的とするところは、運転者の判断に基づく運転困難地点の迂回経路を探索する経路探索システム等を提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明にかかる経路探索システムは、
出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、初期値で運転者にとって運転・走行にあたり注意が必要とされる運転阻害要因が選択された状態で、複数種類の運転阻害要因を選択可能に提示して、ユーザが選択した１つ以上の運転阻害要因を受け付ける登録手段と、前記登録手段によりユーザが選択した運転阻害要因の存在する場所又は地点の情報を特定地点として保持する道路データと、前記道路データを用いて、前記経路の上に位置し、前記登録手段によりユーザが選択した運転阻害要因を有する特定地点を検索する検索手段と、
前記経路の上に、前記特定地点を示す表示情報を、前記登録手段によりユーザが選択した運転阻害要因を直感的に想起させる図柄で描かれているアイコンとして、該特定地点が検索された位置に重畳させて、該経路を表示させる表示手段と、
ユーザにより、前記経路の上の前記表示情報が個別に入力操作されると、該表示情報により示される特定地点を迂回するための迂回経路を探索する迂回経路探索手段と、
を有する。

本発明の実施の形態によれば、運転者の判断に基づく運転困難地点の迂回経路を探索する経路探索システム等を提供することができる。

経路探索システム１００のネットワーク構成図である。 ナビゲーションサーバ１及び端末２のハードウェア構成例を示す図である。 経路探索システム１００のソフトウェア構成例を示す図である。 運転困難地点情報１の一例を示す図である。 運転困難地点情報２の一例を示す図である。 運転困難地点の対応付けの一例を示す図である。 本実施形態にかかる端末２の利用例１を示す図である。 本実施形態にかかる端末２の利用例２を示す図である。 経路探索システム１００の処理例を示すフローチャート図である。

以下、本発明の好適な実施形態につき説明する。

＜構成＞
（ネットワーク構成）
図１は、本実施形態にかかる経路探索システム１００のネットワーク構成図である。経路探索システム１００は、ナビゲーションサーバ１、端末２が、ネットワーク３を介して接続される。

ナビゲーションサーバ１は、端末２に対し、ナビゲーションに関するサービス・機能を提供するサーバ装置である。主に、端末２が携帯端末２ａやＰＣ２ｂなどにより構成される場合、これら端末に対し、ナビゲーションに関するサービスを提供する。

端末２は、ユーザが利用するナビゲーション端末である。端末２は、例えば、スマートフォンやタブレット、携帯電話などの携帯端末２ａ、一般的なパソコンであるＰＣ２ｂ、車両搭載型のナビゲーション専用端末２ｃなどにより構成される。

近年、一概にカーナビといっても、様々な装置及び利用態様がある。まず一般的なのは、ナビゲーション専用端末２ｃである。ナビゲーション専用端末２ｃの場合、普段から車両に搭載され、乗車時に、経路探索及び経路案内を行う。

また、携帯端末２ａは、普段は携帯電話や情報端末と利用されつつ、乗車時には、ナビゲーション専用端末と同様、経路探索及び経路案内を行う。なお、携帯端末２ａの場合、例えばＷｅｂブラウザを介し、ナビゲーションサーバ１と通信し、ナビゲーションに関する情報を受信するだけのクライアント型、又は、ある程度の機能を携帯端末２ａ側で予め有しており必要に応じてナビゲーションサーバ１と通信するアプリケーション型などがある。

また、ドライブポータルサイトを利用する場合、自宅等のＰＣ２ｂでも、ナビゲーション端末になりうる。ドライブポータルサイトは、上述したように、運転者（ドライバ）のための情報サービスサイトである。ユーザは、例えば自宅からドライブポータルサイト（ナビゲーションサーバ１に相当）にアクセスし、目的地までのルートを事前に探索しルート確認を行うことができる。また、探索されたルートはサイトに登録しておき、乗車の際、設定登録されているルート情報を、サイトからスマホやカーナビに転送することで、スマホやカーナビにルートをセットすることも可能である。

ネットワーク３は、有線、無線を含む通信ネットワークでる。例えば、電話回線網、ＷｉＦｉ（登録商標）、及びインターネットなどを含む。

（ハードウェア構成）
図２は、本実施形態にかかるナビゲーションサーバ１及び端末２のハードウェア構成例を示す図である。

ナビゲーションサーバ１は、ハードウェア構成として、図に示されるように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４、入力装置１５、表示装置１６、通信装置１７を有する。

また、端末２は、ハードウェア構成として、図に示されるように、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＨＤＤ１４、入力装置１５、表示装置１６、通信装置１７、音声入出力装置１８、ＧＰＳ受信装置１９を有する。

ＣＰＵ１１は、各種プログラムの実行や演算処理を行う。ＲＯＭ１２は、起動時に必要なプログラムなどが記憶されている。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１での処理を一時的に記憶したり、データを記憶したりする作業エリアである。ＨＤＤ１４は、各種データ及びプログラムを格納する。入力装置１５は、例えばキーボードやマウスである。表示装置１６は、ディスプレイであり、例えば、ナビゲーションの経路等が表示される。通信装置１７は、ネットワーク３を介し、ナビゲーションサーバ１などの他装置との通信を行う。音声入出力装置１８は、音声の入出力を行う装置であり、例えば、ナビゲーションの音声ガイダンスが出力される。ＧＰＳ受信装置１９は、ナビゲーションに用いられる現在位置をＧＰＳ衛星より受信する。

なお、端末２は、例えばスマートフォンやナビゲーション専用端末でありうるため、入力装置１５は、キーボードやマウスに代え、画面上のタップ座標（タッチ座標）を検知可能なタッチパネルにより実現されうる。またこの場合、入力操作は、画面上のタッチパネルと、プログラムにより制御されるソフトウェアキー等とにより実現される。

（ソフトウェア構成）
図３は、本実施形態にかかる経路探索システム１００のソフトウェア構成例を示す図である。経路探索システム１００は、主な機能部として、記憶部１０１、経路探索部１０２、運転困難地点検索部１０３、表示部１０４、入力部１０５、登録部１０６、経路案内部１０７を有する。

記憶部１０１は、地図・道路データ、運転困難地点情報など、ナビゲーションに用いられる各種データを記憶する機能を有している。

運転困難地点情報は、車幅が非常に狭い道路であったり、複雑な交差点であったり、右折レーンのない道路など、運転者にとって、運転・走行にあたり特に注意が必要とされる運転阻害要因を有する地点・地域の情報である。但し、運転困難地点は、主観的な判断を伴う地点であり、運転者のスキル等によって、運転困難と感じるかどうかは異なる。例えば、車幅が非常に狭い道路は、運転上級者であれば気にならない地点であっても、運転に慣れない運転初心者にとっては、できれば走行したくない迂回したい運転困難地点である。この意味で、記憶部１０１に予め記憶される運転困難地点は、運転困難地点となりうる運転困難地点候補ともいえる。なお、運転困難地点情報は、例えば、車幅制限や高さ制限の道路など、物理的に、地理形状、地形形状及び道路形状などに起因するものが多い。

また、記憶部１０１は、交通規制情報、渋滞情報等、リアルタイムに更新される一時的な交通情報を有していてもよい。交通規制情報、渋滞情報等は、一時的、流動的に発生する交通状態に起因するものであって、日々刻々と更新される情報である。このため比較的短期間で同交通状態は解消されうる。

経路探索部１０２は、ユーザ又はＧＰＳ等から入力された出発地から、ユーザにより設定された目的地までの経路を探索する。経路探索には、記憶部１０１に記憶された地図・道路データ等が用いられる。また、交通規制情報、渋滞情報等を用いることにより、渋滞を回避する経路を探索してもよい。

なお、探索される経路は、推奨ルート、高速優先ルート、距離優先ルート、一般道優先ルートなど、ユーザが所望するいずれかのアルゴリズムに基づく経路が探索されればよい。本実施形態においては、例えば、出発地から目的地まで最も早く到着できる推奨ルートが探索されうる。

また、本実施形態にかかる経路探索部１０２は、ユーザにより入力操作された運転困難地点を迂回するための迂回経路を探索する機能（迂回経路探索部）を有するが、詳細は再度後述する。

運転困難地点検索部１０３は、経路探索部１０２により探索された経路上に位置し、運転阻害要因を有する運転困難地点を検索する。具体的には、探索された経路上、運転困難地点の有無を検索する。

表示部１０４は、探索された経路上、運転困難地点を示す運転困難地点アイコンを、運転困難地点が検索された位置に重畳させて、探索された経路を表示させる。これにより、ユーザは、出発地から目的地までの探索経路を具体的に確認すると共に、経路上の運転困難地点アイコンの存在により、探索された探索経路上において、運転困難地点の存在、及びその運転困難地点の具体的な位置を認識することができる。

入力部１０５は、探索経路上の運転困難地点アイコンがタッチ等の操作により入力操作されると、これを検知し入力する機能を有している。入力操作される情報は、具体的に、運転困難地点アイコン（又は運転困難地点アイコンの識別子等）である。

登録部１０６は、予め、ユーザ所望の運転困難地点を登録する機能を有している。ユーザは、複数種類の運転困難地点の中から、自身が運転・走行したくないと思う運転困難地点を登録しておく。

経路案内部１０７は、経路探索部１０２により探索された探索に沿って、ナビゲーションを実行する（地図ガイダンス及び音声ガイダンス等を開始）。なお、経路案内部１０７は、現在地を取得するためのＧＰＳ受信部、音声ガイダンスを行うための音声出力部など、ナビゲーションを実行するに必要な機能を含む（非図示）。

また、これら各機能は、経路探索システム１００の全体として実現されればよい。よって、ナビゲーションサーバ１及び／又は端末２の何れの機能として構成されるかは、カーナビの様々な利用態様に応じるものである。即ち、必ず何れか一の装置上のみで実現されるとは限らない。

例えば、クライアント型の携帯端末２ａの場合、少なくとも、表示部１０４及び入力部１０５のみを有すればよく、その他の機能は、ナビゲーションサーバ１に配置すればよい。逆に、アプリケーション型の携帯端末２ａの場合、上記全ての機能を有するように構成してもよい。

また例えば、ドライブポータルサイトを利用する自宅等のＰＣ２ｂの場合、少なくとも、表示部１０４及び入力部１０５のみを有すればよい。

また例えば、ナビゲーション専用端末２ｃの場合、上記全ての機能を有するように構成してもよい。

また、これらの機能部は、ナビゲーションサーバ１及び／又は端末２を構成するコンピュータのＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のハードウェア資源上で実行されるコンピュータプログラムによって実現されるものである。これらの機能部は、「手段」、「モジュール」、「ユニット」、又は「回路」に読替えてもよい。

（運転困難地点情報）
図４は、本実施形態にかかる運転困難地点情報１の一例を示す図である。

運転困難地点情報は、車幅が非常に狭い道路であったり、複雑な交差点であったり、右折レーンのない道路など、運転・走行にあたり特に注意を要する運転阻害要因を有する地点・地域の情報である。記憶部１０１に予め記憶される。

具体的に、図４の運転困難地点情報１は、運転困難地点を管理するための情報であって、「地点ＩＤ」、「説明」、「表示アイコン」、「登録」の項目及び項目値を有する。

「地点ＩＤ」は、各運転困難地点を識別するための固有識別子を示す。

「説明」は、その運転困難地点の内容説明を示す。この説明内容は、その運転困難地点がどのような運転阻害要因を有するかを説明するため、ユーザに対し表示される情報としても用いられる。

「表示アイコン」は、その運転困難地点を探索経路上に図示するために用いられる表示アイコン画像を示す。例えば、「000.gif」、「001.gif」、「002.gif」など、具体的な画像ファイルが指定される。

「登録」は、その運転困難地点を地図上に図示するか否かを示すフラグ情報である。デフォルト（初期値）は、全てにチェック（登録）が入れられている。この場合、運転者に対し注意喚起を行うべく、全ての運転困難地点が、探索経路上に表示される。

ここで、上述したように、運転困難地点は、運転者のスキル等によって、主観的な判断を伴う地点であるため、運転者によっては、運転困難地点として気にならないデフォルトの運転困難地点も存在する。よって、運転者によっては、不要な運転困難地点が表示されるのを回避すべく、運転者は、ナビゲーションの探索経路上に表示される運転困難地点を、自ら設定することができる。これにより、運転者は、そのデフォルトとして登録されていた運転困難地点を、任意の運転困難地点にカスタマイズすることができる。

具体的には、所定の設定画面において、地図上の表示を不要とする運転困難地点のチェック（登録）を外せばよい。図４を参照すると、例えば、「地点ＩＤ」：003や「地点ＩＤ」：0006のチェックなどが外されている。この場合、探索経路上、５差路時点を示す運転困難地点や事故多発注意地点は表示されない。

図５は、本実施形態にかかる運転困難地点情報２の一例を示す図である。具体的には、図４の「表示アイコン」として用いられる表示アイコン画像を示す。表示アイコン画像は、運転困難地点情報に含まれるもので、記憶部１０１に予め記憶される。

例えば、「001.gif」は、地図上、「高さ制限」のある運転困難地点を表現する表示アイコン画像である。実際、「001.gif」を参照すると、「高さ制限」の存在を直感的に想起させる図柄が描かれている。また、図４の高さ制限のある地点を示す「地点ＩＤ」：001を参照すれば、「表示アイコン」として、「001.gif」が指定されている。「地点ＩＤ」：001は、「高さ制限」のある運転困難地点であることを表現するために、「高さ制限」の存在を想起させる「001.gif」を表示させるためである。

また、例えば、「004.gif」は、地図上、「右折レーンのない交差点」のある運転困難地点を表現する表示アイコン画像である。「右折レーンのない交差点」の存在を直感的に想起させる図柄が描かれている。また、図４の右折レーンのない交差点を示す「地点ＩＤ」：004を参照すれば、「表示アイコン」として、「004.gif」が指定されている。

なお、「000.gif」は、汎用表示アイコン画像である。他の運転困難地点の何れにも該当しない運転困難地点が存在する場合、「000.gif」の汎用表示アイコン画像が用いられる。

（地図・道路データ）
地図・道路データは、ナビゲーションに用いられる地図及び道路の地理的データである。記憶部１０１に予め記憶される。

また、本実施形態にかかる地図・道路データは、運転困難地点を特定するための情報（例えば、「地点ＩＤ」）を含む。上述のように、運転困難地点は、例えば、車幅が非常に狭い道路であったり、複雑な交差点であったり、右折レーンのない道路など、運転者がなるべくは走行を回避したい地点である。従って、地図・道路データは、地図・道路上、地図情報及び道路情報の一つとして、運転困難地点の存在する場所・地点の情報を保持する。

例えば、地図・道路データ上、運転困難地点の存在する場所・地点には、その運転困難地点を示す「地点ＩＤ」の情報と対応付けておく。そうすれば、その場所・地点には、「地点ＩＤ」で特定される運転困難地点が存在していることが把握可能である。

図６は、本実施形態にかかる運転困難地点の対応付けの一例を示す図である。具体的な対応付け方法としては、地図・道路データ上の（ａ）地点位置座標、（ｂ）ノード又は一定の区間で成るリンク（アーク）、（ｃ）交差点ノード、もしくは（ｄ）一定エリア範囲から成るポリゴンと、運転困難地点を示す「地点ＩＤ」の情報とを対応付ける。また、右折や左折レーンのない交差点など、運転困難地点の種類と進行方向とに応じて、（ｃ）進行方向（例えば、上り方面、下り方面等）毎に、「地点ＩＤ」の情報とを対応付ける。

＜利用例＞
次に、本実施形態にかかる端末２の利用例について具体的に説明する。

（利用例１）
図７は、本実施形態にかかる端末２の利用例１を示す図である。

ＳＴＥＰ１：まず、運転者（ユーザ）は、ルートの経路探索を行うべく、画面上、「出発地」、「目的地」の情報を入力し、「経路探索」を押下する。

ＳＴＥＰ２：「経路探索」が押下されると、画面上、「出発地」から「目的地」へまでの経路（例えば、推奨ルート）が探索される。このとき、探索経路上において、運転困難地点が存在する場合には、運転困難地点を示す表示アイコン画像が併せて表示される。運転者は、探索経路上に、運転困難地点が存在することを認識し、運転困難地点の詳細（説明内容）を確認したい場合、表示アイコン画像に対し、タッチ等の操作を行う。

ＳＴＥＰ３：運転困難地点を示す表示アイコン画像が操作されると、画面上、運転困難地点の説明が表示される。これにより、運転者は、探索経路上、どのような運転困難地点が存在するのかの詳細（説明内容）を認識できる。そして、運転者は、探索経路上、その運転困難地点を迂回したい場合には、「ここを迂回」を押下する。

ＳＴＥＰ４：「ここを迂回」が押下されると、画面上、「出発地」から「目的地」へまでの経路（例えば、推奨ルート）が再探索される。このとき、探索経路上、運転者により操作された運転困難地点を迂回する迂回経路が探索される。なお、旧経路は、迂回経路と対比できるよう併せて表示しておく。

以上のように、運転者は、「出発地」から「目的地」へまでの経路を探索した際、探索経路上、運転困難地点が存在する場合には、運転困難地点を示す表示アイコン画像が表示される。また、運転者は、探索経路上の運転困難地点を迂回したい場合には、表示アイコン画像を操作するという簡便な操作により、迂回したい運転困難地点を迂回する迂回経路を、再探索することが可能である。

（利用例２）
図８は、本実施形態にかかる端末２の利用例２を示す図である。

上述の利用例（その１）と比べ、運転者は、複数の運転困難地点を迂回したい場合、迂回したい複数の運転困難地点を迂回する迂回経路を、再探索することが可能である。

ＳＴＥＰ１：まず、運転者（ユーザ）は、ルートの経路探索を行うべく、画面上、「出発地」、「目的地」の情報を入力し、「経路探索」を押下する。

ＳＴＥＰ２：「経路探索」が押下されると、画面上、「出発地」から「目的地」へまでの経路（例えば、推奨ルート）が探索される。このとき、探索経路上、運転困難地点が複数存在する場合には、運転困難地点を示す表示アイコン画像が複数分表示される。これにより、運転者は、探索経路上に、複数の運転困難地点が存在することを認識し、表示アイコン画像に対し、タッチ等の操作を行う。

ＳＴＥＰ３：運転困難地点を示す表示アイコン画像が操作されると、画面上、運転困難地点の説明が表示される。運転者は、探索経路上、複数の運転困難地点を迂回したい場合には、それぞれの運転困難地点を示す表示アイコン画像を選択操作したうえで、最後に「選択地点を迂回」を押下する。

ＳＴＥＰ４：「選択地点を迂回」が押下されると、画面上、「出発地」から「目的地」へまでの経路（例えば、推奨ルート）が再探索される。このとき、探索経路上、選択操作された複数全ての運転困難地点を迂回する経路が探索される。

以上のように、運転者は、「出発地」から「目的地」へまでの経路を探索した際、探索経路上、複数の運転困難地点を迂回したい場合には、迂回を所望する複数の表示アイコン画像を操作するという簡便な操作により、迂回したい運転困難地点を迂回する迂回経路を、再探索することが可能である。

＜動作＞
次に、本実施形態１にかかる携帯端末１の処理動作について説明する。

図９は、本実施形態１にかかる経路探索システム１００の処理例を示すフローチャート図である。

Ｓ１：まず、入力部１０５は、「経路探索」の指示があったか否かを判定する。具体的には、「経路探索」の指示判定は、ユーザ又はＧＰＳ等から入力された出発地と、ユーザにより設定された目的地と、「経路探索」指示とが、入力されたか否かを判定すればよい（例えば、図８のＳＴＥＰ１参照）。

Ｓ２：経路探索部１０２は、入力部１０５により、出発地と目的地と「経路探索」指示とが入力されると、「経路探索」処理を実行する。探索される経路は、推奨ルート、高速優先ルート、距離優先ルート、一般道優先ルートなど、ユーザが所望するいずれかのアルゴリズムに基づく経路が探索されればよい。本実施形態においては、例えば、出発地から目的地まで最も早く到着できる推奨ルートが探索されうる。

Ｓ３：経路探索部１０２により経路（例えば、推奨ルート）が探索されると、運転困難地点検索部１０３は、探索された経路上に位置する運転困難地点を検索する。具体的には、探索された経路の地図・道路データ上に、運転困難地点の運転困難地点を示す「地点ＩＤ」の情報が対応付けられているか否かを検索する。

なお、検索対象となる運転困難地点は、「登録」されている地点である。上述したように、運転者は、所定の設定画面を介し、ナビゲーションの探索経路上に表示される運転困難地点を、任意に自ら設定・カスタマイズすることができる（例えば、図４参照）。よって、運転困難地点検索部１０３は、運転困難地点情報において、「登録」にチェックが入っている運転困難地点を検索対象として、探索経路上の運転困難地点を検索する。

Ｓ４：表示部１０４は、運転困難地点検索部１０３により、探索された経路上において、運転困難地点が検索されたか否かを判定する。運転困難地点が検索された場合、Ｓ５へ進む。一方、運転困難地点が検索されない場合、Ｓ６へ進む。

Ｓ５：Ｓ４で運転困難地点が検索された場合、表示部１０４は、探索された経路上に、検索された運転困難地点を示す運転困難地点アイコンを、運転困難地点が検索された位置に配置する。配置する運転困難地点アイコンには、運転困難地点を示す「地点ＩＤ」に対応する表示アイコン画像が用いられる（例えば、図４の「表示アイコン」、図５参照）。

Ｓ６：表示部１０４は、探索された経路を表示する。Ｓ５で、探索された経路上に、運転困難地点アイコンを配置した場合には、探索経路と共に、探索経路上に運転困難地点アイコンが表示される（例えば、図８のＳＴＥＰ２参照）。

Ｓ７：入力部１０５は、探索経路上の運転困難地点アイコンが入力操作されたか否かを検知する（例えば、図８のＳＴＥＰ２参照）。運転困難地点アイコンが入力操作された場合、Ｓ８へ進む。

Ｓ８：入力部１０５により、運転困難地点アイコンの入力操作が検知されると、操作された運転困難地点アイコンに対応する「地点ＩＤ」が入力される。表示部１０４は、「地点ＩＤ」をキーとして、記憶部１０１から「地点ＩＤ」に対応する「説明」を取得する（例えば、図４の「説明」）。そして、表示部１０４は、取得した「説明」を表示する（例えば、図８のＳＴＥＰ３参照）。

Ｓ９：入力部１０５は、探索経路上の運転困難地点及び「経路探索」の指示があったか否かを判定する。具体的には、「経路探索」の指示判定は、一以上の運転困難地点（＝迂回地点）と、「経路探索」指示とが、入力されたか否かを判定すればよい（例えば、図８のＳＴＥＰ３参照）。

Ｓ１０：経路探索部１０２は、入力された運転困難地点（＝迂回地点）を、ＲＡＭ等のメモリに一時的に格納する。なお、運転困難地点をメモリに格納するのは、２回目以降の経路再探索時、それ以前に入力された運転困難地点についても、再探索される経路から除外できるようにするためである。

Ｓ１１：経路探索部１０２は、運転困難地点を迂回した経路を探索すべく、再び「経路探索」処理を実行する。経路探索部１０２は、メモリに格納されている運転困難地点を取得し、取得した運転困難地点（＝迂回地点）を迂回する迂回経路を探索する。

なお、Ｓ１１で迂回経路が探索されると、再びＳ３へ進み、Ｓ３〜のステップが繰り返される。具体的に、Ｓ３において、運転困難地点検索部１０３は、再び探索された迂回経路上に位置する運転困難地点を検索する。探索された迂回経路上においても、また別の運転困難地点が存在する可能性があるからである。また、迂回経路上、運転困難地点が検索された場合、Ｓ５で、表示部１０４は、探索された経路上に、検索された運転困難地点を示す運転困難地点アイコンを、運転困難地点が検索された位置に配置する。そして、Ｓ６で、表示部１０４は、迂回経路上に、運転困難地点アイコンを配置した場合には、探索された迂回経路と共に、迂回経路上に運転困難地点アイコンを表示する（例えば、図８のＳＴＥＰ４参照）。

Ｓ１２：入力部１０５は、「経路案内」の指示があったか否かを判定する。具体的には、「経路案内」の指示判定は、ユーザにより「ナビ開始」の指示が、入力されたか否かを判定すればよい（例えば、図８のＳＴＥＰ４参照）。

Ｓ１３：経路案内部１０７は、「経路案内」を実行する。経路案内部１０７は、案内の対象となる経路として、経路探索部１０２より探索された経路（迂回経路を含む）を取得する。これにより、探索された経路に沿って、ナビゲーションが実施される（地図ガイダンス及び音声ガイダンス等が開始）。運転者は、ナビゲーションに従って、例えば、車両を発進させる。

＜総括＞
以上、本実施形態にかかる経路探索システム１００によれば、例えば以下の効果を奏することができる。

運転者（ユーザ）が出発地及び目的地等を入力し「経路探索」を実行すると、所定の経路が探索され表示される。このとき、探索された経路上に運転阻害要因を有する運転困難地点が存在する場合には、探索経路上において、運転困難地点が存在する位置・地点に運転困難地点アイコンが配置されて表示される。これにより、運転者は、目的地迄の探索経路上に、運転困難地点の存在、及び、その位置を視覚的・直感的に把握することができる。

また、運転困難地点アイコンは、具体的にどのような運転阻害要因があるのかを、直感的に想起させる図柄で描かれているので、運転者は、探索経路上、一見して、具体的にどのような運転困難地点が存在するのかを容易に把握することができる。

また、運転者は、運転困難地点アイコンを操作することにより、その運転困難地点の内容説明が表示される。これにより、運転者は、より詳細にどのような運転困難地点が存在するのかを把握することができる。

また、運転者は、探索経路上に存在する任意の運転困難地点を迂回したいと思う場合には、例えば、探索経路上の運転困難地点を指定の上、「ここを迂回」等のボタン押下という簡便な操作により、当該運転困難地点を迂回する目的地迄の迂回経路を再探索できる。これにより、一旦探索された経路上に、運転者が走行したくないような運転困難地点が存在する場合であっても、運転者は、簡便な操作により、指定の運転困難地点を迂回する経路、即ち、この運転者にとってより適した経路探索を行うことが可能である。

また、運転者は、探索経路上、複数の運転困難地点を迂回したいと思う場合にも、同様の簡便な操作により、複数全ての運転困難地点を迂回する経路、即ち、この運転者にとって、より適した経路探索を行うことが可能である。

また、探索経路上、表示対象の運転困難地点は、複数種類の運転困難地点の中から、運転者自らが設定し、登録することもできる。運転困難地点は、運転者のスキル等によって、主観的な判断を伴う地点であるところ、運転者は、予め表示対象の運転困難地点（運転者自身が運転困難地点と思う地点）を登録しておくことにより、画面上に表示不要な運転困難地点が多く表示され、画面表示が煩雑になることを防止できる。

また、本実施形態にかかる運転困難地点は、交通規制情報、渋滞情報とは異なり、例えば、車幅制限や高さ制限の道路など、物理的に、地理形状、地形形状及び道路形状などに起因する情報であって、流動的要素が小さい情報である。このため、運転者が、例えば、ドライブポータルのサービスを利用し、事前に経路探索しようとする場合であっても、予めこれら運転困難地点の迂回する経路探索を行うことができる。近年、一概にカーナビといっても、様々な装置及び利用態様があるところ、これにより、カーナビの装置及び利用態様において、一層の利用可用性を高めることが可能である。

以上、本実施形態によれば、運転者の判断に基づく運転困難地点の迂回経路を探索する経路探索システム等を提供することができる。なお、本発明の好適な実施の形態により本発明を説明した。ここでは特定の具体例を示して本発明を説明したが、特許請求の範囲に定義された本発明の広範な趣旨および範囲から逸脱することなく、これら具体例に様々な修正および変更を加えることができることは明らかである。すなわち、具体例の詳細および添付の図面により本発明が限定されるものと解釈してはならない。

１ ナビゲーションサーバ
２ 端末
３ ネットワーク
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ ＨＤＤ
１５ 入力装置
１６ 表示装置
１７ 通信装置
１８ 音声入出力装置
１９ ＧＰＳ受信装置
１０１ 記憶部
１０２ 経路探索部
１０３ 運転困難地点検索部
１０４ 表示部
１０５ 入力部
１０６ 登録部
１０７ 経路案内部

Claims (5)

1. 出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   初期値で運転者にとって運転・走行にあたり注意が必要とされる運転阻害要因が選択された状態で、複数種類の運転阻害要因を選択可能に提示して、ユーザが選択した１つ以上の運転阻害要因を受け付ける登録手段と、
   前記登録手段によりユーザが選択した運転阻害要因の存在する場所又は地点の情報を特定地点として保持する道路データと、
   前記道路データを用いて、前記経路の上に位置し、前記登録手段によりユーザが選択した運転阻害要因を有する特定地点を検索する検索手段と、
   前記経路の上に、前記特定地点を示す表示情報を、前記登録手段によりユーザが選択した運転阻害要因を直感的に想起させる図柄で描かれているアイコンとして、該特定地点が検索された位置に重畳させて、該経路を表示させる表示手段と、
   ユーザにより、前記経路の上の前記表示情報が個別に入力操作されると、該表示情報により示される特定地点を迂回するための迂回経路を探索する迂回経路探索手段と、
   を有する経路探索システム。
2. 前記表示手段は、
   前記経路の上に、前記特定地点が複数検索された場合、それぞれの前記特定地点を示す表示情報を複数表示させ、
   前記迂回経路探索手段は、
   ユーザにより、前記経路の上の前記表示情報が複数入力操作されると、該表示情報により示される特定地点の全てを迂回するための迂回経路を探索する、
   請求項１記載の経路探索システム。
3. 前記表示情報が入力操作されると、該表示情報により示される特定地点の運転阻害要因に関する情報を表示する請求項１又は２に記載の経路探索システム。
4. 経路探索システムにおいて、
   経路探索手段が、出発地から目的地までの経路を探索する手順と、
   登録手段が、初期値で運転者にとって運転・走行にあたり注意が必要とされる運転阻害要因が選択された状態で、複数種類の運転阻害要因を選択可能に提示して、ユーザが選択した１つ以上の運転阻害要因を受け付ける手順と、
   検索手段が、前記登録手段によりユーザが選択した運転阻害要因の存在する場所又は地点の情報を特定地点として保持する道路データを用いて、前記経路の上に位置し、前記登録手段によりユーザが選択した運転阻害要因を有する特定地点を検索する手順と、
   表示手段が、前記経路の上に、前記特定地点を示す表示情報を、前記登録手段によりユーザが選択した運転阻害要因を直感的に想起させる図柄で描かれているアイコンとして、該特定地点が検索された位置に重畳させて、該経路を表示させる手順と、
   迂回経路探索手段が、ユーザにより、前記経路の上の前記表示情報が個別に入力操作されると、該表示情報により示される特定地点を迂回するための迂回経路を探索する手順と、
   を有する経路探索方法。
5. コンピュータにおいて、
   経路探索手段が、出発地から目的地までの経路を探索する手順と、
   登録手段が、初期値で運転者にとって運転・走行にあたり注意が必要とされる運転阻害要因が選択された状態で、複数種類の運転阻害要因を選択可能に提示して、ユーザが選択した１つ以上の運転阻害要因を受け付ける手順と、
   検索手段が、前記登録手段によりユーザが選択した運転阻害要因の存在する場所又は地点の情報を特定地点として保持する道路データを用いて、前記経路の上に位置し、前記登録手段によりユーザが選択した運転阻害要因を有する特定地点を検索する手順と、
   表示手段が、前記経路の上に、前記特定地点を示す表示情報を、前記登録手段によりユーザが選択した運転阻害要因を直感的に想起させる図柄で描かれているアイコンとして、該特定地点が検索された位置に重畳させて、該経路を表示させる手順と、
   迂回経路探索手段が、ユーザにより、前記経路の上の前記表示情報が個別に入力操作されると、該表示情報により示される特定地点を迂回するための迂回経路を探索する手順と、
   を実行させるためのプログラム。
   

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