[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

JP6068527B2 - 照射装置及びプログラム - Google Patents

照射装置及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP6068527B2
JP6068527B2 JP2015024403A JP2015024403A JP6068527B2 JP 6068527 B2 JP6068527 B2 JP 6068527B2 JP 2015024403 A JP2015024403 A JP 2015024403A JP 2015024403 A JP2015024403 A JP 2015024403A JP 6068527 B2 JP6068527 B2 JP 6068527B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
background
irradiation
pattern
pedestrian
movement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2015024403A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2016147534A (ja
Inventor
伸征 白木
伸征 白木
誠良 平塚
誠良 平塚
小島　真一
真一 小島
和也 浅岡
和也 浅岡
中島　和彦
和彦 中島
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Toyota Central R&D Labs Inc
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp, Toyota Central R&D Labs Inc filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2015024403A priority Critical patent/JP6068527B2/ja
Priority to US15/009,129 priority patent/US9580007B2/en
Priority to CN201610069839.XA priority patent/CN105864706B/zh
Priority to EP16154199.0A priority patent/EP3056384B1/en
Publication of JP2016147534A publication Critical patent/JP2016147534A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6068527B2 publication Critical patent/JP6068527B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21S—NON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
    • F21S41/00—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps
    • F21S41/60—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution
    • F21S41/68—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution by acting on screens
    • F21S41/683—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution by acting on screens by moving screens
    • F21S41/689—Flaps, i.e. screens pivoting around one of their edges
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21S—NON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
    • F21S41/00—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps
    • F21S41/40—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by screens, non-reflecting members, light-shielding members or fixed shades
    • F21S41/43—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by screens, non-reflecting members, light-shielding members or fixed shades characterised by the shape thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/11—Linear movements of the vehicle
    • B60Q2300/112—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21W—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES F21K, F21L, F21S and F21V, RELATING TO USES OR APPLICATIONS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS
    • F21W2102/00—Exterior vehicle lighting devices for illuminating purposes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Description

本発明は、照射装置及びプログラムに係り、特に、前照灯を制御する照射装置及びプログラムに関する。
従来より、運転者または歩行者の少なくとも一方に注意喚起をさせることができるように路肩方向への光の照射制御が容易にできる車両用前照灯装置が知られている（例えば、特許文献１）。
また、気づき難い接近中の移動体の存在を、簡易かつ安易な構成で、しかも運転者に感覚的に判り易く報知し得る移動体接近報知装置が知られている（特許文献２）。
特開２００９−２２０６３１号公報 特開２００８−２９９７７９号公報
上記の特許文献１の技術では、運転者や歩行者に注意喚起をするために、別途灯具を追加する必要があり、コストが上がったり、また車載のための容積が増加するという問題がある。また、歩行者に前照灯を照射しただけでは、運転者が漫然な運転をしている場合、見落とすことがある。
また、上記の特許文献２の技術では、移動体が接近していることを室内灯を用いて運転者に知らせるが、前方を注視している運転者にとって、室内灯の点灯は気づきづらい、という問題がある。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、車両のドライバに対して注意喚起を行うことができる照射装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明の照射装置は、自車両前方に存在する対象物の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置に基づいて、前記対象物の位置における背景の動きの方向に対応する方向又は前記背景の動きの方向と反対方向に対応する方向に動く照射パターンを、前記対象物の位置に対して照射するように前照灯を制御する制御手段と、を含んで構成されている。
また、本発明のプログラムは、コンピュータを、自車両前方に存在する対象物の位置を検出する位置検出手段、及び前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置に基づいて、前記対象物の位置における背景の動きの方向に対応する方向又は前記背景の動きの方向と反対方向に対応する方向に動く照射パターンを、前記対象物の位置に対して照射するように前照灯を制御する制御手段として機能させるためのプログラムである。
本発明の照射装置は、位置検出手段によって、自車両前方に存在する対象物の位置を検出する。そして、制御手段によって、位置検出手段によって検出された対象物の位置に基づいて、対象物の位置における背景の動きの方向に対応する方向又は背景の動きの方向と反対方向に対応する方向に動く照射パターンを、対象物の位置に対して照射するように前照灯を制御する。
このように、対象物の位置における背景の動きの方向に対応する方向又は背景の動きの方向と反対方向に対応する方向に動く照射パターンを、対象物の位置に対して照射するように前照灯を制御することにより、車両のドライバに対して注意喚起を行うことができる。
また、前記照射パターンは、予め定められた模様が動く照射パターンであるようにすることができる。
また、前記予め定められた模様は、前記背景の動きの方向に応じて予め定められた模様であるようにすることができる。
また、前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置が道路右側である場合に、右下方向又は左上方向に動く前記照射パターンを、前記対象物の位置に対して照射するように前照灯を制御し、前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置が道路左側である場合に、左下方向又は右上方向に動く前記照射パターンを、前記対象物の位置に対して照射するように前照灯を制御するようにすることができる。
また、前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置と、自車両の速度とに基づいて、前記対象物の相対位置の変化に対応して前記照射パターンの位置を変化させて照射するように前照灯を制御するようにすることができる。
また、前記位置検出手段は、前記対象物の背景に存在する背景物の位置を更に検出し、前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記背景物の位置と、自車両の速度とに基づいて、前記背景物の相対的な動きを算出し、前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置と、前記算出された前記背景物の相対的な動きとに基づいて、前記対象物の相対位置の変化に対応して前記照射パターンの位置を変化させて照射するように前照灯を制御するようにすることができる。
また、前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置の時系列に基づいて、前記対象物の相対的な動きを算出し、前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置と、前記算出された前記対象物の相対的な動きに基づいて、前記対象物の相対位置の変化に対応して前記照射パターンの位置を変化させて照射するように前照灯を制御するようにすることができる。
また、前記対象物は歩行者とすることができる。
以上説明したように、本発明の照射装置及びプログラムによれば、対象物の位置における背景の動きの方向に対応する方向又は背景の動きの方向と反対方向に対応する方向に動く照射パターンを、対象物の位置に対して照射するように前照灯を制御することにより、車両のドライバに対して注意喚起を行うことができる、という効果が得られる。
本発明の実施の形態の概要を説明するための図である。 本発明の実施の形態の照射装置のブロック図である。 背景物の動きの速さを説明するための図である。 前照灯投光装置２６によって照射される照射範囲を説明するための図である。 動く照射パターンが歩行者へ照射される例を示す図である。 動く照射パターンが歩行者へ照射される例を示す図である。 道路右側に存在する歩行者に対し動く照射パターンが照射された場合の見え方を説明するための図である。 動く照射パターンが照射された対象物の見え方を説明するための図である。 道路左側に存在する歩行者に対し動く照射パターンが照射された場合の見え方を説明するための図である。 動く照射パターンの一例を示す図である。 動く照射パターンの一例を示す図である。 動く照射パターンの一例を示す図である。 本発明の実施の形態の照射装置が実行する照射処理ルーチンを示すフローチャートである。 シミュレーション実験で用いた画像を表す図である。 シミュレーション実験の実験結果を表す図である。
＜概要＞
車両が走行する間、背景は一定方向に動く。例えば、自車両からみて右側の物体はおおむね右下に移動し、左側の物体は左下に移動する。本発明の実施の形態では、背景の動きに応じて動きをもつ照射パターンの模様を生成し、人や障害物に照射する。動きをもつ照射パターンが人や障害物に照射されることによって、背景の動きと照射パターンの模様の動きとの相乗効果が生じる。
図１に、自車両の動きと背景の動きとの関係例を表す図を示す。図１に示すように、自車両が走行中、背景の物体（建物等）は、自車両からみて右側の物体は右下に、左側の物体は左下に移動する。例えば、自車両からみて右側の物体が右下に移動している際に、当該物体に対して右下向きに動く模様を照射すると、照射した部分が止まって見えるか、又はゆっくり移動しているように見える。逆に、物体に対して左上向きに動く模様を照射すると、物体が加速して移動しているように見える。このような照射を行うと、人はその部分の動きの変化が大きく、より大きな気づきを与えることができ、結果として事故防止及び安全向上に寄与する。
本発明の実施の形態では、任意のパターンを照射可能な前照灯デバイスを用いる。また、ロービームによる照射では、ドライバが人や障害物に気付かないのはもちろん、ハイビームでも見落とす（気づかない）ことがあるため、本発明の実施の形態では、特定の照射パターンを用いて前照灯照射を行う。また、特定の照射パターンは、人の気付きを誘発するパターンであり、その特徴は「背景の動きに対して特定の動き方をする」ことである。
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。
［第１の実施の形態］
＜照射装置１０の構成＞
図２に示すように、本発明の第１の実施の形態に係る照射装置１０は、自車両の前方を撮像する撮像装置１２と、自車両の速度を逐次検出する車速センサ１４と、撮像装置１２によって撮像された前方画像と、車速センサ１４によって検出された車速とに基づいて、前照灯投光装置２６を制御するコンピュータ１６と、自車両の前方を照射する前照灯投光装置２６とを備えている。照射装置１０は車両（図示省略）に搭載される。
撮像装置１２は、自車両の前方を表す前方画像を撮像し、画像の画像信号を生成する単眼のカメラで構成される撮像部（図示省略）と、撮像部で生成された画像をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換部（図示省略）と、Ａ／Ｄ変換された画像信号を一時的に格納するための画像メモリ（図示省略）とを備えている。
コンピュータ１６は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する照射処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ１６は、図２に示すように、撮像装置１２によって撮像された前方画像と、車速センサ１４によって検出された車速とを逐次取得する情報取得部１８と、情報取得部１８によって取得された前方画像に基づいて、歩行者及び背景物の位置を検出する位置検出部２０と、位置検出部２０によって検出された背景物の位置に基づいて、背景物の相対的な動きの速さを算出する動き検出部２２と、位置検出部２０によって検出された歩行者の位置と、動き検出部２２によって算出された背景物の相対的な動きの速さとに基づいて、前照灯投光装置２６を制御する制御部２４とを備えている。動き検出部２２及び制御部２４は、制御手段の一例である。
情報取得部１８は、撮像装置１２によって撮像された前方画像と、車速センサ１４によって検出された車速とを取得する。
位置検出部２０は、情報取得部１８によって取得された前方画像に基づいて、自車両前方に存在する歩行者及び当該歩行者の背景に存在する背景物の位置を検出する。例えば、位置検出部２０は、パターン認識手法などを用いて、歩行者の位置及び背景物の位置を検出する。本実施の形態では、検出される対象物が歩行者である場合を例に説明するが、これに限定されるものではなく、検出される対象物が障害物であってもよい。
動き検出部２２は、情報取得部１８によって取得された車速と、位置検出部２０によって検出された背景物の位置に基づいて、背景物の相対的な動きを検出する。図３に、背景物の相対的な動きを検出する方法の一例を示す。
図３に示すように、動き検出部２２は、位置検出部２０によって検出された背景物の位置に基づいて、時刻ｔにおける自車両と背景物との間の距離Ｄと、時刻ｔにおける背景物の横位置Ｌとを算出する。なお、背景物の横位置Ｌは、道路ネットワークデータベースに予め格納された、測位装置（図示省略）によって計測された自車両の位置における道路幅から算出してもよい。そして、動き検出部２２は、時刻ｔにおける自車両と背景物との間の距離Ｄと、背景物の横位置Ｌとに基づいて、以下の式（１）に従って、時刻ｔにおいて自車両からみた角度θを算出する。
次に、動き検出部２２は、情報取得部１８によって取得された車速Ｖと、時刻ｔにおける自車両と背景物との間の距離Ｄとに基づいて、以下の式（２）に従って、時刻ｔ＋１における自車両と背景物との間の距離Ｄ’を算出する。
次に、動き検出部２２は、時刻ｔ＋１における自車両と背景物との間の距離Ｄ’と、背景物の横位置Ｌとに基づいて、以下の式（３）に従って、時刻ｔ＋１において自車両からみた角度θ’を算出する。
そして、動き検出部２２は、時刻ｔにおいて自車両からみた角度θと、時刻ｔ＋１において自車両からみた角度θ’との角度変化量θ’−θを、以下の式（４）に従って算出する。本実施の形態では、自車両からみた角度変化量を、背景物の相対的な動きの速さとする。
なお、上記式（４）は、以下の式（５）の関係式から導出される。
上記式（５）のα、βは任意の角度を表す。
制御部２４は、位置検出部２０によって検出された歩行者の位置と、動き検出部２２によって検出された背景物の相対的な動きとに基づいて、歩行者の位置における背景の動きの方向に対応する方向、又は歩行者の位置における背景の動きの方向と反対方向に対応する方向に動く照射パターンを、歩行者の位置に対して照射し、かつ、歩行者の相対位置の変化に対応して動く照射パターンの位置を変化させて照射するように前照灯投光装置２６を制御する。動く照射パターンは、予め定められた模様が動くように設定されている。
図４に、後述する前照灯投光装置２６によって照射される照射範囲の例を示す。本実施の形態では、図４に示すように、自車両前方を、全体照射パターンによって照射する。また、図５に、動く照射パターンを含む全体照射パターンの例を示す。図５に示すように、制御部２４は、動く照射パターンを歩行者の位置に対して照射するように配置した全体照射パターンを照射するように前照灯投光装置２６を制御する。
また、図６に、次の時刻の全体照射パターンの例を示す。図６に示すように、制御部２４は、歩行者の位置と、動き検出部２２によって検出された背景物の相対的な動きとに基づいて、歩行者の相対位置の変化に対応して動く照射パターンの位置を変化させて動く照射パターンを配置した全体照射パターンを照射するように、前照灯投光装置２６を制御する。
また、制御部２４は、位置検出部２０によって検出された歩行者の位置が道路右側である場合に、左上方向に動く照射パターンを、歩行者の位置に対して照射するように前照灯投光装置２６を制御する。また、制御部２４は、位置検出部２０によって検出された歩行者の位置が道路左側である場合に、右上方向に動く照射パターンを、歩行者の位置に対して照射するように前照灯投光装置２６を制御する。
なお、制御部２４は、位置検出部２０によって検出された歩行者の位置が道路右側である場合に、右下方向に動く照射パターンを、歩行者の位置に対して照射するように前照灯投光装置２６を制御してもよい。また、制御部２４は、位置検出部２０によって検出された歩行者の位置が道路左側である場合に、左下方向に動く照射パターンを、歩行者の位置に対して照射するように前照灯投光装置２６を制御してもよい。
図７に、道路右側に歩行者が存在する場合の、背景の動きの速さ、模様の動き方、及び自車両のドライバが感じる動き方との組み合わせを示す。道路右側の背景は、自車両のドライバからみて右下に流れるように移動する。図７に示すように、道路右側の背景の動きに対して、背景の動きの方向に対応する方向（右下方向）に模様が動く場合には、ドライバは、歩行者が遠ざかるように見える。また、背景の動きの方向に対応する方向（右下方向）に模様が動き、かつ背景の動きの速さと同一の速さで模様が動く場合には、ドライバは、歩行者が静止しているように見える。また、道路右側の背景の動きに対して、背景の動きの方向と反対方向に対応する方向（左上方向）に模様が動く場合には、ドライバは、歩行者が近づくように見える。また、背景の動きの方向と反対方向に対応する方向の一例として、左方向に模様が動く場合には、歩行者が飛び出してくるように見える。
図８に、背景の動きの方向と、ドライバからの見え方とを説明するための図を示す。図８は、背景の動きの向きが右下である場合を表す。図８に示すように、背景に模様が描かれていると考え、背景から当該模様を切り抜いた部分を、動く照射パターンとして歩行者に照射することを想定する。この場合に、模様を切り抜いた部分が背景に対してどのように動くかで、ドライバからの見た目が変化する。
また、図９に、道路左側に歩行者が存在する場合の、背景の動きの速さ、模様の動き方、及び自車両のドライバが感じる動き方との組み合わせを示す。道路左側の背景は、自車両のドライバからみて左下に流れるように移動する。図９に示すように、道路左側の背景の動きに対して、背景の動きの方向に対応する方向（左下方向）に模様が動く場合には、ドライバは、歩行者が遠ざかるように見える。また、背景の動きの方向に対応する方向（左下方向）に模様が動き、かつ背景の動きの速さと同一の速さで模様が動く場合には、ドライバは、歩行者が静止しているように見える。また、道路左側の背景の動きに対して、背景の動きの方向と反対方向に対応する方向（右上方向）に模様が動く場合には、ドライバは、歩行者が近づくように見える。背景の動きの方向と反対方向に対応する方向の一例として、右方向に模様が動く場合には、歩行者が飛び出してくるように見える。
また、図１０〜図１２に、歩行者に照射される動く照射パターンの一例を示す。図１０に、道路右側に存在する歩行者に照射されるパターンの一例を示す。図１０（Ａ）に示す動く照射パターンは、予め定められた模様が右下に動く場合を示している。また、図１０（Ｂ）に示す動く照射パターンは、予め定められた模様が左上に動く場合を示している。
また、図１１に、道路左側に存在する歩行者に照射されるパターンの一例を示す。図１１（Ａ）に示す動く照射パターンは、予め定められた模様が左下に動く場合を示している。また、図１１（Ｂ）に示す動く照射パターンは、予め定められた模様が右上に動く場合を示している。
図１０及び図１１に示すように、動く照射パターンの模様は、背景の動きの方向に応じて予め定められる。
例えば、制御部２４は、位置検出部２０によって検出された歩行者の位置が道路右側である場合に、図１０に示した模様の動く照射パターンを配置した全体照射パターンを、前照灯投光装置２６を用いて自車両の前方へ照射する。また、制御部２４は、位置検出部２０によって検出された歩行者の位置が道路左側である場合に、図１１に示した模様の動く照射パターンを配置した全体照射パターンを、前照灯投光装置２６を用いて自車両の前方へ照射する。
なお、動く照射パターンの模様としては、図１２に示すような模様を設定することもできる。図１２（Ａ）及び（Ｂ）は、模様が左上に動く場合の一例を示す。例えば、制御部２４は、位置検出部２０によって検出された歩行者の位置が道路右側である場合に、図１２（Ａ）又は（Ｂ）に示した模様の動く照射パターンを配置した全体照射パターンを、前照灯投光装置２６を用いて自車両の前方へ照射する。
また、例えば、制御部２４は、位置検出部２０によって検出された歩行者の位置が道路左側である場合に、図１２（Ｂ）に示した模様を左右対称に反転させた模様、又は図１２（Ａ）に示す模様が右上に動く照射パターンを配置した全体照射パターンを、前照灯投光装置２６を用いて自車両の前方へ照射する。
前照灯投光装置２６は、制御部２４による制御に従って、全体照射パターンを、前照灯を用いて自車両の前方へ照射する。全体照射パターンには、動く照射パターンが含まれている。
前照灯投光装置２６には、例えばロービームユニットとハイビームユニットとが搭載されており、それぞれのユニットはハロゲンランプもしくは白色ＬＥＤランプにより構成されている。前照灯投光装置２６のハイビームユニットは、任意の照射パターンを照射することができる。例えば、前照灯投光装置２６のハイビームユニットは、上記図１０〜図１２に示したような動く照射パターン含む全体照射パターンを、自車両の前方へ照射する。
＜照射装置１０の作用＞
次に、本実施の形態に係る照射装置１０の作用について説明する。まず、前照灯投光装置２６によって、動く照射パターン含まない全体照射パターンを、自車両の前方へ照射しているときに、撮像装置１２によって、前方画像が逐次撮像され、車速センサによって自車両の車速が逐次検出されると、照射装置１０において、図１３に示す照射処理ルーチンが繰り返し実行される。
まず、ステップＳ１００において、情報取得部１８は、撮像装置１２によって撮像された前方画像と、車速センサによって検出された自車両の車速とを受け付ける。
次に、ステップＳ１０２において、位置検出部２０は、上記ステップＳ１００取得された前方画像に基づいて、自車両前方に存在する歩行者及び歩行者の背景に存在する背景物の位置を検出する。
そして、ステップＳ１０３において、上記ステップＳ１０２で、自車両前方に存在する歩行者が検出されたか否かを判定する。自車両前方に存在する歩行者が検出された場合には、ステップＳ１０４移行する。一方、自車両前方に存在する歩行者が検出されなかった場合には、照射処理ルーチンを終了する。
そして、ステップＳ１０４において、動き検出部２２は、上記ステップＳ１００で取得された車速と、上記ステップＳ１０２で検出された背景物の位置に基づいて、背景物の相対的な動きを検出する。
ステップＳ１０６において、制御部２４は、上記ステップＳ１０２で検出された歩行者の位置と、上記ステップＳ１０４で検出された背景物の相対的な動きとに基づいて、歩行者の位置における背景の動きの方向と反対方向に対応する方向に動く照射パターンを、歩行者の位置の変化に対応して配置した全体照射パターンを生成し、全体照射パターンを照射するように前照灯投光装置２６を制御して、照射処理ルーチンを終了する。なお、制御部２４は、歩行者の位置における背景の動きの方向に対応する方向に動く照射パターンを、歩行者の位置の変化に対応して配置した全体照射パターンを生成してもよい。
前照灯投光装置２６は、自車両前方に存在する歩行者が検出された場合に制御部２４による制御に従って、動く照射パターンを含む全体照射パターンを、自車両の前方へ照射する。
以上説明したように、本発明の実施の形態に係る照射装置によれば、歩行者の位置における背景の動きの方向に対応する方向又は背景の動きの方向と反対方向に対応する方向に動く照射パターンを、歩行者の位置に対して照射するように前照灯投光装置を制御することにより、車両のドライバに対して、歩行者の存在を効果的に気付かせることができるため、車両のドライバに対して注意喚起を行うことができる。
また、歩行者に前照灯を照明しただけでは気づきにくい場面においても、背景の動きと連動した模様を照射することで、車両のドライバの気付きを強く誘発することができる。また、直接対象物を注意喚起するため、他のものに気をとられることがなく、安全に歩行者への注意喚起を実現することができる。
また、夜間、任意なパターンを照射可能な前照灯を搭載した車両で、車両周囲の人や障害物にパターン照射を行い、車両のドライバにその存在をより良く気付かせることができる。
［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態に係る照射装置の構成は、第１の実施の形態と同様の構成であるため、説明を省略する。
第２の実施の形態では、歩行者の相対的な動きを検出し、検出された歩行者の相対的な動きに基づいて、歩行者の相対位置の変化に対応して動く照射パターンの位置を変化させて照射するように前照灯投光装置２６を制御する点が、第１の実施の形態と異なっている。
例えば、自車両が走行中、歩行者が道路への急な飛び出し行為を行った場合、歩行者の相対位置の変化に対応して、動く照射パターン照射する必要がある。第２の実施の形態では、歩行者の相対的な動きを検出し、検出された歩行者の相対的な動きに基づいて、歩行者の相対位置の変化に対応して動く照射パターンの位置を変化させて照射するように前照灯投光装置２６を制御する
第２の実施の形態に係る照射装置の動き検出部２２は、位置検出部２０によって検出された歩行者の位置の時系列に基づいて、歩行者の相対的な動きを算出する。
また、制御部２４は、位置検出部２０によって検出された歩行者の位置と、動き検出部２２によって算出された歩行者の相対的な動きに基づいて、歩行者の相対位置の変化に対応して動く照射パターンの位置を変化させて照射するように前照灯投光装置２６を制御する。
なお、第２の実施の形態に係る照射装置の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。
以上説明したように、第２の実施の形態の照射装置によれば、歩行者の相対的な動きを検出し、検出された歩行者の相対的な動きに基づいて、歩行者の相対位置の変化に対応して動く照射パターンの位置を変化させて照射することにより、歩行者に対して、動く照射パターンを精度よく照射することができる。
＜実験結果＞
次に、本発明の実施の形態で説明した動く照射パターンが、人の気付きに与える効果を簡易計測した実験結果を示す。実験としては、室内におけるシミュレーション実験を実施した。
シミュレーション実験の条件を以下に示す。
（１）走行をイメージできる背景を設定する。
（２）被験者に中央を注視させるため、画面中央にアルファベットを表示させる。
（３）人物が時々出現し、注意喚起表示（ハイビーム相当、点滅、動く模様）を照射する。
（４）人物の出現からマウスクリックまでの反応時間を計測（時間が短いほうが効果が高い）する。
図１４に、シミュレーション実験において被験者に提示した画像を示す。上記の条件によるシミュレーション実験を、１２０回試行（各照射パターンそれぞれ左右２０回ずつ）した結果の平均を、図１５に示す。図１５に示すように、動く模様が含まれる照射パターンは、ハイビーム相当の照射、及び点滅による照射よりも反応時間が短いことがわかる。
なお、本発明は、各図を用いて説明した実施の形態例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更して適用することが可能である。
例えば、上記の実施の形態では、撮像装置１２によって撮像された前方画像に基づいて、対象物の位置及び背景物の位置を検出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、他の方法によって対象物の位置及び背景物の位置を検出してもよい。例えば、レーザレーダによって得られた情報から、対象物の位置及び背景物の位置を検出してもよい。
また、上記の実施の形態では、対象物が歩行者である場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、他の物体を対象物としてもよい。
なお、本発明のプログラムは、記録媒体に格納して提供することができる。
１０ 照射装置
１２ 撮像装置
１４ 車速センサ
１６ コンピュータ
１８ 情報取得部
２０ 位置検出部
２２ 動き検出部
２４ 制御部
２６ 前照灯投光装置

Claims (9)

  1. 自車両前方に存在する対象物の位置を検出する位置検出手段と、
    前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置に基づいて、前記対象物の位置における背景の動きの方向に対応する方向又は前記背景の動きの方向と反対方向に対応する方向に動く照射パターンを、前記対象物の位置に対して照射するように前照灯を制御する制御手段と、
    を含む照射装置。
  2. 前記照射パターンは、予め定められた模様が動く照射パターンである
    請求項１に記載の照射装置。
  3. 前記予め定められた模様は、前記背景の動きの方向に応じて予め定められた模様である
    請求項２に記載の照射装置。
  4. 前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置が道路右側である場合に、右下方向又は左上方向に動く前記照射パターンを、前記対象物の位置に対して照射するように前照灯を制御し、前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置が道路左側である場合に、左下方向又は右上方向に動く前記照射パターンを、前記対象物の位置に対して照射するように前照灯を制御する
    請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の照射装置。
  5. 前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置と、自車両の速度とに基づいて、前記対象物の相対位置の変化に対応して前記照射パターンの位置を変化させて照射するように前照灯を制御する
    請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の照射装置。
  6. 前記位置検出手段は、前記対象物の背景に存在する背景物の位置を更に検出し、
    前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記背景物の位置と、自車両の速度とに基づいて、前記背景物の相対的な動きを算出し、前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置と、前記算出された前記背景物の相対的な動きとに基づいて、前記対象物の相対位置の変化に対応して前記照射パターンの位置を変化させて照射するように前照灯を制御する
    請求項５に記載の照射装置。
  7. 前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置の時系列に基づいて、前記対象物の相対的な動きを算出し、前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置と、前記算出された前記対象物の相対的な動きに基づいて、前記対象物の相対位置の変化に対応して前記照射パターンの位置を変化させて照射するように前照灯を制御する
    請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の照射装置。
  8. 前記対象物は歩行者である請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の照射装置。
  9. コンピュータを、
    自車両前方に存在する対象物の位置を検出する位置検出手段、及び
    前記位置検出手段によって検出された前記対象物の位置に基づいて、前記対象物の位置における背景の動きの方向に対応する方向又は前記背景の動きの方向と反対方向に対応する方向に動く照射パターンを、前記対象物の位置に対して照射するように前照灯を制御する制御手段
    として機能させるためのプログラム。
JP2015024403A 2015-02-10 2015-02-10 照射装置及びプログラム Active JP6068527B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015024403A JP6068527B2 (ja) 2015-02-10 2015-02-10 照射装置及びプログラム
US15/009,129 US9580007B2 (en) 2015-02-10 2016-01-28 Projection system and computer-readable storage medium
CN201610069839.XA CN105864706B (zh) 2015-02-10 2016-02-01 投射系统和投射方法
EP16154199.0A EP3056384B1 (en) 2015-02-10 2016-02-04 Projection system and computer-readable storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015024403A JP6068527B2 (ja) 2015-02-10 2015-02-10 照射装置及びプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016147534A JP2016147534A (ja) 2016-08-18
JP6068527B2 true JP6068527B2 (ja) 2017-01-25

Family

ID=55527717

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015024403A Active JP6068527B2 (ja) 2015-02-10 2015-02-10 照射装置及びプログラム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9580007B2 (ja)
EP (1) EP3056384B1 (ja)
JP (1) JP6068527B2 (ja)
CN (1) CN105864706B (ja)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10474907B2 (en) * 2016-03-10 2019-11-12 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Apparatus that presents result of recognition of recognition target
DE102016010373B4 (de) * 2016-08-26 2024-02-01 Mercedes-Benz Group AG Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung des Öffnungszustands eines Garagentores
WO2020169387A1 (en) * 2019-02-22 2020-08-27 Signify Holding B.V. A luminaire, and a corresponding method
CN110203127A (zh) * 2019-06-18 2019-09-06 李良杰 智能车灯
CN111439195A (zh) * 2019-07-15 2020-07-24 长城汽车股份有限公司 利用车灯投射图案的方法、车灯系统及车辆
JP2023115844A (ja) * 2022-02-08 2023-08-21 本田技研工業株式会社 車両用前照灯装置
JP2023116083A (ja) * 2022-02-09 2023-08-22 本田技研工業株式会社 車両用前照灯装置
CN115412709B (zh) * 2022-07-26 2023-11-10 广州汽车集团股份有限公司 投影方法、装置、车辆及存储介质
JP2024041664A (ja) 2022-09-14 2024-03-27 本田技研工業株式会社 車両用照明装置
JP7561801B2 (ja) 2022-09-16 2024-10-04 本田技研工業株式会社 車両用照明装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5262057B2 (ja) * 2006-11-17 2013-08-14 株式会社豊田中央研究所 照射装置
JP4349410B2 (ja) * 2006-12-01 2009-10-21 トヨタ自動車株式会社 車両用照明装置
JP2008299779A (ja) 2007-06-04 2008-12-11 Denso Corp 移動体接近報知装置
JP2008305096A (ja) * 2007-06-06 2008-12-18 Toyota Motor Corp 運転支援装置
JP5249612B2 (ja) 2008-03-13 2013-07-31 株式会社小糸製作所 車両用前照灯装置
JP5287121B2 (ja) * 2008-10-14 2013-09-11 株式会社豊田中央研究所 車両用照明装置
US8408765B2 (en) * 2011-05-12 2013-04-02 Delphi Technologies, Inc. Light distribution pattern control using object detection and electrowetting lenses
US9108568B2 (en) * 2011-06-29 2015-08-18 Sharp Kabushiki Kaisha Light-projecting device, and vehicle headlamp including light-projecting device
DE102011081382A1 (de) * 2011-08-23 2013-02-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ändern einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
JP5959822B2 (ja) * 2011-10-06 2016-08-02 株式会社小糸製作所 車両用スポットランプ制御装置および車両用スポットランプシステム

Also Published As

Publication number Publication date
EP3056384B1 (en) 2021-03-24
US9580007B2 (en) 2017-02-28
EP3056384A1 (en) 2016-08-17
US20160229333A1 (en) 2016-08-11
CN105864706A (zh) 2016-08-17
CN105864706B (zh) 2018-09-21
JP2016147534A (ja) 2016-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6068527B2 (ja) 照射装置及びプログラム
JP5592441B2 (ja) 配光制御装置
JP4775391B2 (ja) 障害物検出装置
US11810452B2 (en) Notifying device and notifying system
JP5077017B2 (ja) 運転支援装置及び歩行者検出装置
JP4879189B2 (ja) 安全走行支援装置
JP6418182B2 (ja) 車両用照明装置
US9727056B2 (en) Automated vehicle control with time to take-over compensation
US20130058116A1 (en) Method and device for changing a light emission of at least one headlight of a vehicle
KR101428236B1 (ko) 보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 시스템 및 그 방법
JP2018097582A (ja) 運転支援装置、及び運転支援方法
JP2009163434A (ja) 緊急退避システム、緊急退避方法
JP2007148835A (ja) 物体判別装置、報知制御装置、物体判別方法および物体判別プログラム
JP6375816B2 (ja) 車両用周辺情報表示システム及び表示装置
JP2018181061A (ja) 運転支援装置
JP2007293627A (ja) 車両の周辺監視装置、車両、車両の周辺監視方法、および車両の周辺監視用プログラム
WO2016067545A1 (ja) 注視誘導装置
JP2012216176A (ja) 運転者支援装置
JP2009217495A (ja) 危険報知装置
JP2015024713A (ja) 衝突判定装置
JP2020009107A (ja) 避難誘導装置、避難誘導システム、および制御プログラム
KR102621245B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
CN109823344B (zh) 驾驶提示方法与系统
KR20180000965A (ko) 자율 긴급 제동 시스템 및 이의 구동 방법
JP5018571B2 (ja) 減速指示装置及び減速指示方法

Legal Events

Date Code Title Description
TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20161213

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20161222

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6068527

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250