JP6061299B2

JP6061299B2 - 経路探索装置及びそれを用いたナビゲーション装置

Info

Publication number: JP6061299B2
Application number: JP2013112278A
Authority: JP
Inventors: 寛雨宮
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2013-05-28
Filing date: 2013-05-28
Publication date: 2017-01-18
Anticipated expiration: 2033-05-28
Also published as: JP2014232021A

Description

本発明は、目的地として指定された施設に対して設定されている到着地点座標の近傍に終端をもつ経路を探索する経路探索装置及びそれを用いたナビゲーション装置に関する。

従来、例えば、特許文献１に記載されるような経路探索方法が知られている。この経路探索方法では、所定の条件に従って探索された車両左側通行の経路において目的地点が進行方向右側に位置する場合に、その目的地が進行方向の左側に位置するように再度経路探索が行われる。このような経路探索方法により得られた経路に基づいた車両のナビゲーションにより、経路の終端において当該車両の進行方向の左側に常に目的地が現れるようになるので、中央分離帯がある道路や片側２車線以上の幅員の広い道路に隣接する目的地に対しても車両は容易な運転操作により到達することができる。

特開平４−９８５００号公報

ところで、目的地までの経路を探索する場合、その目的地に最も近い道路（道路リンクのデータにて表される）上の地点を終端とする経路を探索することができる。この場合、目的地が、コンビニエンスストア等の広い敷地内に建てられた施設では、例えば、図７に示すように、その施設Ｉの位置を表す目的地点座標Ｐ_Ｉに最も近い裏道Ｒ_Ｂ上の地点を終端Ｐ_ＥＮＤとする経路ＲＴが探索されることがある。このため、このようにして探索された経路ＲＴに案内された車両が、敷地Ｅ内の駐車場に進入することができないという事態が発生する場合がある。

このような事態を防止するため、データベースにおいて施設Ｉに対応させて、目的地点座標Ｐ_Ｉとともに、施設Ｉ近傍の道路Ｒを臨むある位置を到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとして予め設定しておくことが考えられる。例えば、図８に示すように、コンビニエンスストア等の施設Ｉの敷地Ｅの駐車場入り口付近の地点を到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとして設定することができる。そして、その施設Ｉに対して設定されている到着地点座標Ｐ_ＡＲＶの近傍の（例えば、最も近い）道路Ｒ上の地点を終端Ｐ_ＥＮＤとする経路ＲＴが探索される。この探索により得られた経路ＲＴに従って案内される車両は、施設Ｉの裏道Ｒ_Ｂではなく、当該施設Ｉの敷地Ｅの駐車場の入口付近に誘導され、敷地Ｅ内の駐車場に容易に進入することができる。

上述したような到着地点座標Ｐ_ＡＲＶを用いて、特許文献１に記載される場合と同じように、終端において車両左側通行の道路を走行する車両の進行方向の左側に目的地が現れるような経路を探索することができる。しかしながら、データベースにおいて、本来、図８に示すように、施設Ｉの敷地Ｅ内に設定されるべき到着地点座標Ｐ_ＡＲＶが、例えば、図９に示すように、施設Ｉの敷地Ｅに隣接する道路Ｒを挟んで当該施設Ｉ（目的地点座標Ｐ_Ｉ）の逆側に設定されてしまっている場合がある。このような場合、その到着地点座標Ｐ_ＡＲＶを用いた経路探索のアルゴリズムでは、図９に示すように、終端Ｐ_ＥＮＤにおいて車両の進行方向の右側に目的地が現れるような経路ＲＴが探索されてしまう。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、到着地点座標を用いて更に適正な経路探索を可能にする経路探索装置を提供するものであり、また、そのような経路探索装置を用いたナビゲーション装置を提供するものである。

本発明に係る経路探索装置は、施設近傍の車両左側通行の道路を臨むある位置が当該施設に対する到着地点座標として予め設定され、目的地として指定された施設に対して設定されている到着地点座標の近傍の地点を終端とする経路を探索する経路探索装置であって、前記目的地として指定された施設の位置を表す目的地点座標と該施設に対して予め設定されている到着地点座標とが、前記到着地点座標が臨む道路に対して同じ側及び逆側のいずれにあるかを判定する判定手段と、該判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して同じ側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から該到着地点座標が臨む道路を見て右側から前記終端に至る経路を探索する第１経路探索手段と、前記判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して逆側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から当該到着地点座標が臨む道路を見て左側から前記終端に至る経路を探索する第２経路探索手段とを有する構成となる。

このような構成により、目的地として指定された施設の位置を表す目的地点座標と前記施設近傍の車両左側通行の道路を臨むある位置として定義される到着位置座標とが前記到着地点座標が臨む前記道路に対して同じ側にある場合、前記到着地点座標から前記道路を見て右側から当該到着地点座標の近傍の終端地点に至る経路が探索される。このような探索により得られる経路は、終端において車両左側通行の道路を走行する車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設が現れるような経路となる。

一方、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して逆側にある場合、前記到着地点座標から前記道路を見て左側から当該到着地点座標の近傍の終端地点に至る経路が探索される。このような探索により得られる経路もまた、終端において車両左側通行の道路を走行する車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設が現れるような経路となる。

また、本発明に係る経路探索装置は、施設近傍の車両右側通行の道路を臨むある位置が当該施設に対する到着地点座標として予め設定され、目的地として指定された施設に対して設定されている到着地点座標の近傍の地点を終端とする経路を探索する経路探索装置であって、前記目的地として指定された施設の位置を表す目的地点座標と該施設に対して予め設定されている到着地点座標とが、前記到着地点座標が臨む道路に対して同じ側及び逆側のいずれにあるかを判定する判定手段と、該判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して同じ側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から該到着地点座標が臨む道路を見て左側から前記終端に至る経路を探索する第１経路探索手段と、前記判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して逆側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から当該到着地点座標が臨む道路を見て右側から前記終端に至る経路を探索する第２経路探索手段とを有する構成となる。

このような構成により、目的地として指定された施設の位置を表す目的地点座標と前記施設近傍の車両右側通行の道路を臨むある位置として定義される到着位置座標とが前記到着地点座標が臨む前記道路に対して同じ側にある場合、前記到着地点座標から前記道路を見て左側から当該到着地点座標の近傍の終端地点に至る経路が探索される。このような探索により得られる経路は、終端において車両右側通行の道路を走行する車両の進行方向の右側に目的地として指定された施設が現れるような経路となる。

一方、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して逆側にある場合、前記到着地点座標から前記道路を見て右側から当該到着地点座標の近傍の終端地点に至る経路が探索される。このような探索により得られる経路もまた、終端において車両右側通行の道路を走行する車両の進行方向の右側に目的地として指定された施設が現れるような経路となる。

本発明の経路探索装置において、前記判定手段は、前記目的地点座標と前記到着点座標とを結ぶ直線と前記道路とが交差するか否かにより、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが、前記到着地点座標が臨む道路に対して同じ側及び逆側のいずれにあるかを判定する構成とすることができる。

本発明に係るナビゲーション装置は、前述したいずれかの経路探索装置と、該経路探索装置にて得られた前記経路に沿って車両を当該経路の終端まで誘導するための処理を行う処理ユニットとを有する構成となる。

このような構成により、目的地点座標と到着地点座標とが当該到着地点座標が臨む道路に対して同じ側にあっても逆側にあっても経路探索装置により車両左側通行の道路において探索された経路に沿って誘導される車両は、当該車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設が現れる状態にて当該経路の終端に到達することができる。

また、目的地点座標と到着地点座標とが当該到着地点座標が臨む道路に対して同じ側にあっても逆側にあっても経路探索装置により車両右側通行の道路において探索された経路に沿って誘導される車両は、当該車両の進行方向の右側に目的地として指定された施設が現れる状態にて当該経路の終端に到達することができる。

本発明に係る経路探索装置によれば、目的地点座標と到着地点座標とが当該到着地点座標が臨む道路に対して同じ側にあっても逆側にあっても、終端において車両左側通行の道路を走行する車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設が現れるような経路が探索され、また、終端において車両右側通行の道路を走行する車両の進行方向の右側に目的地として指定された施設が現れるような経路が探索されるので、到着地点座標を用いて車両が前記施設に容易に向かうことができる適正な経路の探索ができる。

本発明に係るナビゲーション装置によれば、目的地点座標と到着地点座標とが当該到着地点座標が臨む道路に対して同じ側にあっても逆側にあっても経路探索装置により車両左側通行の道路において探索された経路に沿って誘導される車両は、当該車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設が現れる状態にて当該経路の終端に到達することができ、また、経路探索装置により車両右側通行の道路において探索された経路に沿って誘導される車両は、当該車両の進行方向の右側に目的地として指定された施設が現れる状態にて当該経路の終端に到達することができるので、車両左側通行の道路を走行する車両、また、車両右側通行の道路を走行する車両は、その道路から簡単な運転操作によって目的地として設定された施設に向かうことができる。

本発明の実施の形態に係る経路探索装置を含むナビゲーション装置を表すブロック図である。図１に示すナビゲーション装置にてなされる経路探索に係る処理の手順を示すフローチャートである。目的地点座標Ｐ_Ｉと到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとが車両左側通行の道路Ｒに対して同じ側にある場合に設定される経路ＲＴの一例を示す図である。目的地点座標Ｐ_Ｉと到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとが車両左側通行の道路Ｒに対して逆側にある場合に設定される経路ＲＴの一例を示す図である。目的地点座標Ｐ_Ｉと到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとが車両右側通行の道路Ｒに対して同じ側にある場合に設定される経路ＲＴの一例を示す図である。目的地点座標Ｐ_Ｉと到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとが車両右側通行の道路Ｒに対して逆側にある場合に設定される経路ＲＴの一例を示す図である。到着地点座標Ｐ_ＡＲＶを用いずに探索される経路ＲＴの一例を示す図である。到着地点座標Ｐ_ＡＲＶを用いて探索される経路ＲＴの一例を示す図である。到着地点座標Ｐ_ＡＲＶを用いて探索される経路ＲＴの他の一例を示す図である。

本発明の実施の一形態について図面を用いて説明する。

本発明に係る経路探索装置を含むナビゲーション装置は、図１に示すように構成される。なお、このナビゲーション装置は、車両に搭載される。経路探索装置及びナビゲーション装置は、車両左側通行の道路に適用されるものである。

図１において、ナビゲーション装置１００は、コンピュータユニット（ＣＰＵを含む）によって構成される処理ユニット１１を有している。処理ユニット１１には、ＧＰＳ受信器、加速度センサ、車輪速センサ、ジャイロ等のナビゲーション・センサ群１７が接続され、また、記憶部１４（例えば、ハードディスクドライブ）が接続されている。記憶部１４には、処理ユニット１１での処理に必要な各種情報、特に、道路リンクの情報を含む地図情報や、施設に関する情報等のナビゲーション処理に必要な情報についてのデータベースが格納されている。このデータベースにおいて、各施設の位置を表す施設位置座標Ｐ_Ｉが各施設を特定する情報（施設ＩＤ）に対応づけられるとともに、各施設近傍の道路を臨むある位置が到着地点座標Ｐ_ＡＲＶ（図６、図７参照）として各施設を特定する情報（施設ＩＤ）に対応づけられている。前記到着地点座標Ｐ_ＡＲＶは、基本的に施設Ｉ（施設位置座標）を目的地にした車両を誘導すべき地点に基づいて決められる。

処理ユニット１１には、ＬＣＤ等で構成され、各種情報を表示する表示部１３、表示部１３上のタッチパネルや操作ボタン等で構成され、処理に対する指示や各種情報を入力するために用いられる操作部１２及びスピーカ１６に接続される出力回路１５が接続されている。処理ユニット１１は、記憶部１４に格納された地図情報や施設に関する情報等に基づいて操作部１３の操作により目的地として指定された施設までの経路を探索する処理（詳細については後述する）や、ナビゲーション・センサ群１７からの各種検出信号に基づいて車両の位置を検出し、その検出位置情報や地図情報を用いて、前記探索により得られた経路に沿って車両をその施設に誘導するためのナビゲーション処理を行う。そして、処理ユニット１１は、ナビゲーション処理により、表示部１３に地図とともに車両の位置を表すマークを表示させ、車両を前記経路に沿って誘導するための音声案内がスピーカ１６から出力されるように、音声信号を出力回路１５に出力する。

処理ユニット１１は、目的地として指定された施設までの経路を探索するための処理を図２に示す手順従って実行する（経路誘導装置としての機能）。

処理ユニット１１は、ナビゲーション・センサ群１７からの各検出信号に基づいて車両の現在位置Ｐｏを演算して取得する（Ｓ１１）。また、処理ユニット１１は、操作部１２での操作によって目的地として指定された施設の位置を表す施設位置座標を記憶部１４のデータベースから目的地点座標Ｐ_Ｉとして取得し（Ｓ１２）、また、そのデータベースからその目的地として指定された施設に対して予め設定されている到着地点座標Ｐ_ＡＲＶを取得する（Ｓ１３）。そして、処理ユニット１１は、前記目的地点座標Ｐ_Ｉと到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとが、図３に示すように、当該到着地点座標Ｐ_ＡＲＶが臨む道路Ｒ（道路リンクＲＬによって特定される）に対して同じ側にあるか、図４に示すように、当該到着地点座標Ｐ_ＡＲＶが臨む道路Ｒ（道路リンクＲＬによって特定される）に対して逆側にあるかを判定する（Ｓ１４：判定手段）。具体的には、目的地点座標Ｐ_Ｉと到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとを結ぶ直線Ｌと当該到着地点座標Ｐ_ＡＲＶが臨む道路Ｒを表す道路リンクＲＬ（道路Ｒ）とが交差するか否かが判定される。図３に示すように、その直線Ｌと道路リンクＲＬとが交差しなければ、前記目的地点座標Ｐ_Ｉと前記到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとが前記道路Ｒに対して同じ側にあると判定され、図４に示すように、その直線Ｌと道路リンクＲＬ（道路Ｒ）とが交差すると、前記目的地点座標Ｐ_Ｉと前記到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとが前記道路Ｒに対して逆側にあると判定される。

現在位置Ｐｏから目的地までの経路探索の処理は、目的地までの距離が最短になるという条件、目的地までの時間が最短になるという条件、有料道路優先という条件、一般道路優先という条件等、デフォルトで設定されていたり操作部１２の操作により指定されたりした種々の条件に従って行われる。そして、図３に示すように、前記目的地点座標Ｐ_Ｉと前記到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとが前記道路Ｒに対して同じ側に有る場合（Ｓ１４でＮＯ）、処理ユニット１１は、前記経路探索の条件として、「到着地点座標Ｐ_ＡＲＶから当該到着地点座標Ｐ_ＡＲＶが臨む道路Ｒを見て右側から終端Ｐ_ＥＮＤに至る経路を探索する」という条件１を追加する（Ｓ１５）。一方、図４に示すように、前記目的地点座標Ｐ_Ｉと前記到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとが前記道路Ｒに対して逆側にある場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、前記経路探索の条件として、前記条件１ではなく、「到着地点座標Ｐ_ＡＲＶから当該到着地点座標Ｐ_ＡＲＶが臨む道路Ｒを見て左側から終端Ｐ_ＥＮＤに至る経路を探索する」という条件２を追加する（Ｓ１６）。

その後、処理ユニット１１は、上記条件１または条件２を含む各種条件に従って、経路探索処理を実行する（Ｓ１７）（Ｓ１５→Ｓ１７：第１経路探索手段、Ｓ１６→Ｓ１７：第２経路探索手段）。この経路探索処理により、目的地点座標Ｐ_Ｉと到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとが当該到着地点座標Ｐ_ＡＲＶが臨む道路Ｒに対して同じ側にあっても（図３参照）逆側にあっても（図４参照）、終端Ｐ_ＥＮＤにおいて車両左側通行の道路Ｒを走行する車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設Ｉが現れるような経路ＲＴが探索される。そして、処理ユニット１１は、このようにして終端Ｐ_ＥＮＤに至る経路ＲＴを、車両を案内すべき経路ＲＴとして設定する（Ｓ１８）。

処理ユニット１１は、設定された前記経路ＲＴに沿って車両を当該経路ＲＴの終端Ｐ_ＥＮＤまで誘導するためのナビゲーション処理を行う。ナビゲーション処理では、ナビゲーション・センサ群１７からの各種検出信号に基づいて車両の位置が検出され、その検出位置及び記憶部１４に格納された地図情報を用いて、前記経路ＲＴが明示された地図とともに車両の位置を表すマークが表示部１３に表示され、車両を前記経路ＲＴに沿って誘導するための音声案内がスピーカ１６から出力される。

前述したようなナビゲーション装置１００では、目的地点座標Ｐ_Ｉと到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとが当該到着地点座標Ｐ_ＡＲＶが臨む道路Ｒに対して同じ側にあっても（図３参照）逆側にあっても（図４参照）、終端Ｐ_ＥＮＤにおいて車両左側通行の道路を走行する車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設が現れるような経路が探索されるので、その経路に沿って誘導される車両は、当該車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設Ｉが現れる状態にて当該経路ＲＴの終端Ｐ_ＡＲＶに到達することができる。そのため、車両は、その道路Ｒから簡単な運転操作によって目的地として設定された施設Ｉに向かうことができる。例えば、図３及び図４に示すように、車両左通行の道路Ｒから車両の進行方向の左側にあるコンビニエンスストア（施設Ｉ）の敷地Ｅ内の駐車場に簡単な運転操作により進入することができる。

即ち、ナビゲーション装置１００の経路探索の機能によれば、到着地点座標Ｐ_ＡＲＶを用いて車両が前記施設Ｉに容易に向かうことができる適正な経路ＲＴの探索ができる。

前述したナビゲーション装置１００（経路探索装置）は、車両左側通行の道路に適用されるものであるが、車両右側通行の道路に適用させることもできる。

図５に示すように、目的地として指定された施設Ｉの位置を表す目的地点座標Ｐ_Ｉと前記施設Ｉ近傍の道路Ｒを臨むある位置として定義される到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとが前記道路Ｒ（道路リンクＲＬ）に対して同じ側にある場合、前記到着地点座標Ｐ_ＡＲＶから前記道路Ｒを見て左側から終端Ｐ_ＥＮＤに至る経路ＲＴが探索される。一方、図６に示すように、前記目的地点座標Ｐ_Ｉと前記到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとが前記道路Ｒ（道路リンクＲＬ）に対して逆側にある場合、前記到着地点座標Ｐ_ＡＲＶから前記道路Ｒを見て右側から終端Ｐ_ＥＮＤに至る経路ＲＴが探索される。従って、目的地点座標Ｐ_Ｉと到着地点座標Ｐ_ＡＲＶとが当該到着地点座標Ｐ_ＡＲＶが臨む道路Ｒに対して同じ側（図５参照）にあっても逆側にあっても（図６参照）、終端Ｐ_ＥＮＤにおいて車両右側通行の道路Ｒを走行する車両の進行方向の右側に目的地として指定された施設Ｉが現れるような経路が探索される。その経路に沿って誘導される車両は、当該車両の進行方向の右側に目的地として指定された施設Ｉが現れる状態にて当該経路ＲＴの終端Ｐ_ＡＲＶに到達することができる。そのため、車両は、車両右側通行の道路Ｒから簡単な運転操作によって目的地として設定された施設Ｉに向かうことができる。例えば、図５及び図６に示すように、車両右側通行の道路Ｒから車両の進行方向の右側にあるコンビニエンスストア（施設Ｉ）の敷地Ｅ内の駐車場に簡単な運転操作により進入することができる。

１１処理ユニット
１２操作部
１３表示部
１４記憶部
１５出力回路
１６スピーカ
１７ナビゲーション・センサ群
１００ナビゲーション装置

Claims

施設近傍の車両左側通行の道路を臨むある位置が当該施設に対する到着地点座標として予め設定され、目的地として指定された施設に対して設定されている到着地点座標の近傍の地点を終端とする経路を探索する経路探索装置であって、
前記目的地として指定された施設の位置を表す目的地点座標と該施設に対して予め設定されている到着地点座標とが、前記到着地点座標が臨む道路に対して同じ側及び逆側のいずれにあるかを判定する判定手段と、
該判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して同じ側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から該到着地点座標が臨む道路を見て右側から前記終端に至る経路を探索する第１経路探索手段と、
前記判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して逆側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から当該到着地点座標が臨む道路を見て左側から前記終端に至る経路を探索する第２経路探索手段とを有する経路探索装置。
施設近傍の車両右側通行の道路を臨むある位置が当該施設に対する到着地点座標として予め設定され、目的地として指定された施設に対して設定されている到着地点座標の近傍の地点を終端とする経路を探索する経路探索装置であって、
前記目的地として指定された施設の位置を表す目的地点座標と該施設に対して予め設定されている到着地点座標とが、前記到着地点座標が臨む道路に対して同じ側及び逆側のいずれにあるかを判定する判定手段と、
該判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して同じ側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から該到着地点座標が臨む道路を見て左側から前記終端に至る経路を探索する第１経路探索手段と、
前記判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して逆側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から当該到着地点座標が臨む道路を見て右側から前記終端に至る経路を探索する第２経路探索手段とを有する経路探索装置。
前記判定手段は、前記目的地点座標と前記到着点座標とを結ぶ直線と前記道路とが交差するか否かにより、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが、前記到着地点座標が臨む道路に対して同じ側及び逆側のいずれにあるかを判定する請求項１または２記載の経路探索装置。
請求項１乃至３のいずれかに記載の経路探索装置と、
該経路探索装置にて得られた前記経路に沿って車両を当該経路の終端まで誘導するための処理を行う処理ユニットとを有するナビゲーション装置。