JP5935730B2 - 誘導経路探索システム - Google Patents

Description

本発明は、情報端末装置を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する誘導経路探索システムに関する。

上記のような誘導経路探索システムに関連して、例えば下記の特許文献１に記載された技術が既に知られている。特許文献１に記載されている技術では、第一情報端末装置と第二情報端末装置とに共通の目標地点が設定され、いずれか一方の情報端末装置が先に目標地点に到着したと判定した場合に、先に到着した情報端末装置の現在位置を目標地点に再設定して、誘導経路の探索が行われるように構成されている。

特開２００８−２９８４４８号公報

ところで、先に到着した情報端末装置のユーザが移動することにより、後から到着する情報端末装置の誘導経路の旅行時間又は旅行距離が短くなる場合があり、その方が両者にとって利便性が高い。
しかしながら、特許文献１の技術では、先に到着した情報端末装置の現在位置を単に目標地点に設定するだけであるので、目標地点に向かう誘導経路の精度を高めることができるだけであり、後から到着する情報端末装置の誘導経路を短縮し早く合流させることはできない。

そこで、後から到着する情報端末装置の誘導経路の旅行時間又は旅行距離を短くするように、情報端末装置のユーザを誘導することができる誘導経路探索システムが求められる。

本発明に係る、情報端末装置を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する誘導経路探索システムの特徴構成は、第一情報端末装置の現在位置を取得する第一位置取得部と、前記第一情報端末装置とは異なる第二情報端末装置の現在位置を取得する第二位置取得部と、前記第一情報端末装置及び前記第二情報端末装置に共通の目標地点として施設内の地点を設定する目標設定部と、前記第一情報端末装置の現在位置から前記目標地点までの第一誘導経路を探索する第一経路探索部と、前記第二情報端末装置の現在位置から前記目標地点までの第二誘導経路を探索する第二経路探索部と、を備え、前記目標設定部は、前記第一情報端末装置が、既に設定している前記目標地点に、前記第二情報端末装置よりも先に到達したと判定した場合に、当該目標地点が含まれる施設と同一の施設内において、目標地点に設定可能な別の地点の検索を開始し、当該検索地点を候補地点に設定する候補地点設定部と、前記第二情報端末装置の現在位置から前記候補地点までの仮第二誘導経路を再探索する再探索部と、再探索した前記仮第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、既に設定されている前記第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離より短くなる場合に、前記候補地点を、新しい前記目標地点に再設定する又はユーザに再設定の可否を選択させる目標再設定部と、を備える点にある。

目標地点に設定可能な地点が同じ施設内に複数存在する場合があり、同じ施設内で目標地点を変更することにより、後から到着する第二情報端末装置の誘導経路の旅行時間又は旅行距離が短くなる場合がある。先に到着した第一情報端末装置は、時間的な余裕があるため、後から到着する第二情報端末装置のために、同じ施設内で移動することができる場合が多い。
上記の特徴構成によれば、既に設定している目標地点が含まれる施設と同一の施設内において、第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が短くなる候補地点が検索されて、目標地点に再設定される又はユーザに再設定の可否を選択させるので、第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離を短くすることができる。よって、両者が早く合流できる。この際、候補地点は、同一の施設内で検索されるので、先に到着した第一情報端末装置を、施設外に移動させることを抑制し、第一情報端末装置のユーザの移動負担が大きくなることを抑制できる。

ここで、前記候補地点設定部は、既に設定されている前記第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、予め設定した開始判定値以下なら前記候補地点を設定しないと好適である。

この構成によれば、第二情報端末装置が、もうすぐ目標地点に到着するような場合であって、より短い誘導経路を検索する必要性が低い場合に、無用な経路探索や目標地点の設定が行われることを抑制できる。

ここで、前記目標再設定部は、前記仮第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、既に設定されている前記第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離より、予め設定した許可判定値以上短くなる場合に、前記候補地点を、新しい前記目標地点に再設定する又はユーザに再設定の可否を選択させると好適である。

この構成によれば、目標地点の再設定により、誘導経路の短縮効果がある程度大きい場合にのみ、目標地点の再設定を行うようにでき、無用な経路探索や目標地点の設定が行われることを抑制できる。従って、ユーザにとって利便性の高いものとすることができる。

ここで、前記候補地点に設定される地点は、前記同一の施設における出入口を含む特徴地点の中から検索されると好適である。

この構成によれば、候補地点は、同一の施設における出入口を含む特徴地点の中から検索されるので、双方の情報端末装置が合流するのに適当な地点を設定することができる。

ここで、前記候補地点設定部、前記再探索部、及び前記目標再設定部は、前記第一情報端末装置が備えると好適である。

第一情報端末装置は、先に目標地点に到着しているので、誘導経路探索の処理が終了しており、まだ誘導経路探索の処理を行っている第二情報端末装置よりも処理負荷が少ない状態である。上記の構成によれば、処理負荷が少ない状態である第一情報端末装置に、候補地点設定部、再探索部、及び目標再設定部の処理を行わせるので、第一情報端末装置と第二情報端末装置との間で処理負荷を分散させることができる。

以上の各構成を備えた本発明に係る誘導経路探索システムの技術的特徴は、誘導経路探索方法や誘導経路探索プログラムにも適用可能であり、そのため、本発明は、そのような方法やプログラムも権利の対象とすることができる。なお、誘導経路探索プログラムが記憶された、ＤＶＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリなどの記憶媒体も権利の対象とすることができる。

その場合における、情報端末装置を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する誘導経路探索方法の特徴構成は、演算処理装置が、第一情報端末装置の現在位置を取得する第一位置取得ステップと、前記第一情報端末装置とは異なる第二情報端末装置の現在位置を取得する第二位置取得ステップと、前記第一情報端末装置及び前記第二情報端末装置に共通の目標地点として施設内の地点を設定する目標設定ステップと、前記第一情報端末装置の現在位置から前記目標地点までの第一誘導経路を探索する第一誘導経路探索ステップと、前記第二情報端末装置の現在位置から前記目標地点までの第二誘導経路を探索する第二経路探索ステップと、を実行し、前記目標設定ステップは、前記第一情報端末装置が、既に設定している前記目標地点に、前記第二情報端末装置よりも先に到達したか否かを判定する判定ステップを有すると共に、前記目標地点を再設定する目標地点再設定処理として、既に設定している前記目標地点が含まれる施設と同一の施設内において、目標地点に設定可能な別の地点を検索し、当該検索地点を候補地点に設定する候補地点設定ステップと、前記第二情報端末装置の現在位置から前記候補地点までの仮第二誘導経路を再探索する再探索ステップと、再探索した前記仮第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、既に設定されている前記第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離より短くなる場合に、前記候補地点を、新しい前記目標地点に再設定する又はユーザに再設定の可否を選択させる目標再設定ステップと、を有し、前記目標設定ステップでは、前記判定ステップにおいて、前記第一情報端末装置が、既に設定している前記目標地点に、前記第二情報端末装置よりも先に到達したと判定された場合に、前記演算処理装置が前記目標地点再設定処理の実行を開始する点にある。

また、情報端末装置を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する処理をコンピュータに実行させるための誘導経路探索プログラムの特徴構成は、第一情報端末装置の現在位置を取得する第一位置取得ステップと、前記第一情報端末装置とは異なる第二情報端末装置の現在位置を取得する第二位置取得ステップと、前記第一情報端末装置及び前記第二情報端末装置に共通の目標地点として施設内の地点を設定する目標設定ステップと、前記第一情報端末装置の現在位置から前記目標地点までの第一誘導経路を探索する第一誘導経路探索ステップと、前記第二情報端末装置の現在位置から前記目標地点までの第二誘導経路を探索する第二経路探索ステップと、をコンピュータに実行させ、前記目標設定ステップは、前記第一情報端末装置が、既に設定している前記目標地点に、前記第二情報端末装置よりも先に到達したか否かを判定する判定ステップを有すると共に、前記目標地点を再設定する目標地点再設定処理として、既に設定している前記目標地点が含まれる施設と同一の施設内において、目標地点に設定可能な別の地点を検索し、当該検索地点を候補地点に設定する候補地点設定ステップと、前記第二情報端末装置の現在位置から前記候補地点までの仮第二誘導経路を再探索する再探索ステップと、再探索した前記仮第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、既に設定されている前記第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離より短くなる場合に、前記候補地点を、新しい前記目標地点に再設定する又はユーザに再設定の可否を選択させる目標再設定ステップと、を有し、前記目標設定ステップでは、前記判定ステップにおいて、前記第一情報端末装置が、既に設定している前記目標地点に、前記第二情報端末装置よりも先に到達したと判定された場合に、コンピュータに前記目標地点再設定処理の実行を開始させる点にある。

当然ながら、これらの誘導経路探索方法や誘導経路探索プログラムも上述した誘導経路探索システムに係る作用効果を得ることができ、更に、その好適な構成の例として挙げたいくつかの付加的技術を組み込むことが可能である。

本発明の実施形態に係る誘導経路探索システムの概略的な構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る誘導経路探索システムの処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施形態に係る誘導経路探索システムの処理を説明するための図である。

本発明に係る誘導経路探索システム１の実施形態について説明する。
誘導経路探索システム１は、情報端末装置２、１０を目標地点まで誘導する誘導経路を探索するシステムである。誘導経路探索システム１は、図１に示すように、第一位置取得部３１、第二位置取得部５１、目標設定部３、第一経路探索部３２、及び第二経路探索部５２などの機能部を備えている。

誘導経路探索システム１は、２つの情報端末装置２、１０を、共通の目標地点までそれぞれ誘導する誘導経路を探索するように構成されている。２つの情報端末装置２、１０を区別するため、先に目標地点に到着した情報端末装置を、第一情報端末装置２と称し、後に目標地点に到着する方を、第二情報端末装置１０と称す。

第一位置取得部３１は、第一情報端末装置２の現在位置を取得する。第二位置取得部５１は、第一情報端末装置２とは異なる第二情報端末装置１０の現在位置を取得する。目標設定部３は、第一情報端末装置２及び第二情報端末装置１０に共通の目標地点を設定する。第一経路探索部３２は、第一情報端末装置２の現在位置から目標地点までの第一誘導経路を探索する。第二経路探索部５２は、第二情報端末装置１０の現在位置から目標地点までの第二誘導経路を探索する。
このような構成において、目標設定部３は、候補地点設定部５、再探索部６、及び目標再設定部７などを備えている。候補地点設定部５は、第一情報端末装置２が第二情報端末装置１０よりも先に既に設定している目標地点に到達したと判定した場合に、当該目標地点が含まれる施設と同一の施設内において、目標地点に設定可能な別の地点を検索し、当該検索地点を候補地点に設定する。再探索部６は、第二情報端末装置１０の現在位置から候補地点までの仮第二誘導経路を再探索する。目標再設定部７は、再探索した仮第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、既に設定されている第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離より短くなる場合に、候補地点を、新しい目標地点に再設定する又はユーザに再設定の可否を選択させる。
以下、本実施形態に係る誘導経路探索システム１について詳細に説明する。

１．誘導経路探索システム１
誘導経路探索システム１は、情報端末装置２、１０を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する。
誘導経路探索システム１は、単数又は複数のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として備えるとともに、当該演算処理装置からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）や、演算処理装置からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）や、大容量のデータを記憶及び読み出し可能に構成されたフラッシュメモリやハードディスク等の記憶装置等を有して構成されている。そして、誘導経路探索システム１のＲＯＭ等に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、誘導経路探索システム１の各機能部３、３１、３２、５１、５２などが構成されている。各機能部３、３１、３２、５１、５２などの機能を演算処理装置に実現させるための誘導経路探索プログラムは、演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭなどの記憶装置に記憶される。

本実施形態では、誘導経路探索システム１は、情報端末装置２、１０に組み込まれている。典型的には、誘導経路探索プログラムが、情報端末装置２、１０の記憶装置にインストールされて、誘導経路探索システム１を構成する。
例えば、誘導経路探索システム１は、ユーザが持ち運び可能な多機能携帯電話や携帯型情報端末装置、或いは、車両に搭載されるナビゲーション装置や、テレビ、動画再生、音楽再生などのためのＡＶ（音響・映像）装置や、情報端末装置などに組み込まれる。或いは、誘導経路探索システム１は、誘導経路探索システム１専用の情報端末装置に組み込まれてもよい。

なお、誘導経路探索プログラムは、ＤＶＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリなどの記憶媒体に記憶されてユーザに配布されたり、ネットワークサーバから通信網７０を介してユーザに配信されたりする。配布又は配信された誘導経路探索プログラムは、情報端末装置２、１０の記憶装置に記憶される。

情報端末装置２、１０は、移動体と共に移動する。
例えば、情報端末装置２、１０が車両に搭載されている場合は、移動体は車両となる。この場合は、情報端末装置２、１０は、ユーザが持ち運び可能な携帯型情報端末装置や多機能携帯電話であったり、車両に搭載されたカーナビゲーション装置などであったりする。
或いは、ユーザ（人間）が情報端末装置２、１０を保持している場合は、移動体はユーザとなる。この場合は、情報端末装置２、１０は、ユーザが持ち運び可能な携帯型情報端末装置や多機能携帯電話などであったりする。

本実施形態では、誘導経路探索システム１は、図１に示すように、第一情報端末装置２側と第二情報端末装置１０側とに分かれて組み込まれている。第一情報端末装置２側の誘導経路探索システム１を、第一誘導経路探索システム３０と称し、第二情報端末装置１０側の誘導経路探索システム１を、第二誘導経路探索システム５０と称す。
第一誘導経路探索システム３０は、第一情報端末装置２に係る第一位置取得部３１、第一経路探索部３２、及び案内部３８などを備えている。
第二誘導経路探索システム５０は、第二情報端末装置１０に係る第二位置取得部５１、第二経路探索部５２、及び案内部５８などを備えている。

また、目標設定部３は、第一誘導経路探索システム３０及び第二誘導経路探索システム５０の双方に同様の機能を有するものが備えられており、第一誘導経路探索システム３０側に備えられている目標設定部３を、第一目標設定部３３と称し、第二誘導経路探索システム５０側に備えられている目標設定部３を、第二目標設定部５３と称す。第一誘導経路探索システム３０側の候補地点設定部５、再探索部６、目標再設定部７を、候補地点設定部３５、再探索部３６、目標再設定部３７と称す。第二誘導経路探索システム５０側の候補地点設定部５、再探索部６、目標再設定部７を、候補地点設定部５５、再探索部５６、目標再設定部５７と称す。

２．第一情報端末装置２側の機能部
２−１．第一位置取得部３１
第一位置取得部３１は、第一情報端末装置２の現在位置を取得する第一位置取得処理を行う機能部である。
本実施形態では、第一位置取得部３１は、位置情報検出装置３９などから取得した第一情報端末装置２の位置関連情報に基づいて、第一情報端末装置２の現在位置（座標）を判定するように構成されている。位置情報検出装置３９は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や、加速度センサや、方位センサや、道路に設置されたビーコンから発信される地点位置情報を含む電波や光を受信する受信機などの位置情報を検出するための各種装置を備えている。また、第一位置取得部３１は、携帯電話回線の基地局や無線ＬＡＮのアクセスポイントなどから発信される基地局などの地点位置情報を含む電波を、通信装置４０で受信して、第一情報端末装置２の現在位置を判定するように構成されてもよい。

位置判定の際、地図データが用いられてもよい。例えば、第一位置取得部３１は、地図データに含まれる道路ネットワークと、位置情報検出装置３９から得た位置情報の履歴が示す経路と、のパターンマッチング（いわゆるマップマッチング）により、自端末位置を判定するように構成される。本実施形態では、位置情報検出装置３９は、第一情報端末装置２に備えられている。

２−２．第一経路探索部３２
第一経路探索部３２は、第一情報端末装置２の現在位置から目標地点までの第一誘導経路を探索する機能部である。
第一経路探索部３２は、目標設定部３により目標地点が再設定された場合は、第一情報端末装置２の現在位置から、再設定された新しい目標地点までの第一誘導経路を再探索するように構成されている。

＜誘導経路の探索＞
本実施形態では、第一経路探索部３２は、地図データベース４１から取得した地図データを用いて、第一情報端末装置２の現在位置から目標地点までの誘導経路を探索するように構成されている。なお、誘導経路の探索には、ダイクストラ法などの公知の様々な方法を用いることができる。

移動体が車両に設定されている場合は、取得する地図データには、地図上の交差点などの各地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータなどから構成される道路ネットワークのデータ等が含まれる。各ノードデータには、その地点の位置座標や地点属性、地点名称等のデータが含まれ、各リンクデータには、リンクの始点及び終点の位置座標やリンク長、道路幅、道路属性、通行可能な車両種類や歩行者の通行可否等のデータが含まれる。

移動体がユーザ（人間）に設定されている場合は、取得する地図データは、上記の道路ネットワークのデータに加えて、歩道や横断歩道や歩道橋などの歩行者専用道路のネットワークのデータや、施設内において人間が通行可能な通路のデータや、鉄道やバスなどの公共交通機関のネットワークや時刻表のデータが含まれる。

本実施形態では、地図データベース４１は、第一情報端末装置２の記憶装置に記憶されている。或いは、地図データベース４１は、外部の情報端末装置に記憶されており、第一経路探索部３２は、通信装置４０による無線通信又は有線通信などのデータ通信を介して、外部の情報端末装置から地図データを取得するように構成されてもよい。
なお、第一経路探索部３２は、第二情報端末装置１０と共通化されていない地点を目標地点に設定し、誘導経路を探索する通常の経路探索も実行可能な構成となっている。

また、第一経路探索部３２は、目標地点が再設定された場合以外にも、誘導経路を再探索するように構成されてもよい。例えば、第一情報端末装置２が誘導経路から外れて移動し、第一情報端末装置２の現在位置と誘導経路との距離が、予め定めた再探索距離以上になった場合に、第一情報端末装置２の現在位置から、設定されている目標地点までの誘導経路を再探索するように構成されてもよい。

２−３．案内部３８
案内部３８は、探索した第一誘導経路を、ディスプレイなどの表示装置やスピーカなどのユーザインターフェイス装置４２を介して案内する機能部である。例えば、案内部３８は、地図データに基づいて生成した地図画像に、第一誘導経路、第一情報端末装置２の現在位置、及び目標地点などを重ね書きした画像を生成し、表示装置に表示させたり、第一情報端末装置２の進行方向を案内する音声データを生成し、スピーカに出力させたりする。
また、案内部３８は、第二情報端末装置１０の現在位置や、第二誘導経路なども、地図画像に重ね書きさせるように構成されてもよい。

２−４．通信装置４０
通信装置４０は、無線通信又は有線通信などのデータ通信を行うデータ通信装置である。無線通信には、携帯電話回線、無線ＬＡＮ、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）などがある。有線通信には、有線ＬＡＮ、ユニバーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ）などがある。
本実施形態では、通信装置４０は、無線通信又は有線通信などのデータ通信により、携帯電話通信網やインターネットなどの通信網７０に接続する。そして、通信装置４０は、通信網７０を介して、第二情報端末装置１０側の通信装置６０から送信された誘導経路探索に係る各種情報を取得したり、第二情報端末装置１０側に誘導経路探索に係る各種情報を送信したりする。送受信される情報には、各情報端末装置の現在位置の情報、目的地点の情報、及び誘導経路の情報などがある。

なお、通信装置４０は、通信網７０に接続されたネットワークサーバを介して、第二情報端末装置１０側の通信装置６０から送信された情報を取得したり、第二情報端末装置１０側に情報を送信したりするように構成されてもよい。具体的には、第二情報端末装置１０側の通信装置６０は、第二情報端末装置１０側の情報を、データ通信及び通信網７０を介して、ネットワークサーバに送信する。ネットワークサーバは、送信された第二情報端末装置１０側の情報をネットワークサーバに備えられた記憶装置に記憶する。第一情報端末装置２側の通信装置４０は、データ通信及び通信網７０を介して、ネットワークサーバに接続して、記憶装置に記憶されている第二情報端末装置１０側の情報を取得する。或いは、ネットワークサーバは、記憶装置に記憶されている第二情報端末装置１０側の情報を、データ通信及び通信網７０を介して、第一情報端末装置２側の通信装置４０に送信する。このようにネットワークサーバを介する場合は、第一情報端末装置２側と第二情報端末装置１０側とで通信を同期させる必要がなく、位置情報の送受信の確実性を高めることができる共に、双方の通信頻度を低減することが可能となる。

本実施形態では、通信装置４０は、第一情報端末装置２に備えられている。
或いは、通信装置４０は、ブルートゥースやＵＳＢや無線ＬＡＮなどのデータ通信により、ユーザが所持している携帯電話などのデータ通信装置と接続され、データ通信装置が接続可能な携帯電話回線などのデータ通信を介して、通信網７０に接続されるように構成されてもよい。

なお、通信装置４０は、ユーザにより指定された第二情報端末装置１０側の識別情報を用いて、第二情報端末装置１０側とデータ通信を行う。
識別情報は、第二情報端末装置１０を特定し通信するための、第二情報端末装置１０に割り当てられているＩＰアドレス（Internet Protocol address）などの通信網７０上のアドレスであったり、第二情報端末装置１０とされている多機能携帯電話の電話番号であったりする。また、ネットワークサーバを介して通信する場合は、識別情報は、ネットワークサーバに登録されている第二情報端末装置１０の識別番号であったりする。なお、ネットワークサーバには、識別番号に対応する、第二情報端末装置１０のＩＰアドレスや電話番号などの端末識別情報が記憶されている。

３．第二情報端末装置１０側の機能部
３−１．第二位置取得部５１
第二位置取得部５１は、第二情報端末装置１０の現在位置を取得する第二位置取得処理を行う機能部である。
本実施形態では、第二位置取得部５１は、第二情報端末装置１０に備えられた位置情報検出装置５９などから取得した第二情報端末装置１０の位置関連情報に基づいて、第二情報端末装置１０の現在位置を判定するように構成されている。第二位置取得部５１及び位置情報検出装置５９の構成は、第一位置取得部３１及び位置情報検出装置３９の構成と同様であるので説明を省略する。

３−２．第二経路探索部５２
第二経路探索部５２は、第二情報端末装置１０の現在位置から目標地点までの第二誘導経路を探索する機能部である。第二経路探索部５２の構成は、第一経路探索部３２の構成と同様であるので説明を省略する。

３−３．案内部５８
案内部５８は、探索した第二誘導経路を、ディスプレイなどの表示装置やスピーカなどのユーザインターフェイス装置６２を介して案内する機能部である。案内部５８の構成は、案内部３８の構成と同様であるので説明を省略する。

３−４．通信装置６０
通信装置６０は、無線通信又は有線通信などのデータ通信を行うデータ通信装置である。通信装置６０の構成は、通信装置４０の構成と同様であるので説明を省略する。

４．目標設定部３
目標設定部３は、第一情報端末装置２及び第二情報端末装置１０に共通の目標地点を設定する機能部である。
本実施形態では、第一誘導経路探索システム３０に備えられた第一目標設定部３３と、第二誘導経路探索システム５０に備えられた第二目標設定部５３とは、同様の機能を有するのでまとめて説明する。

目標設定部３は、初期目標設定部４、候補地点設定部５、再探索部６、及び目標再設定部７を備えている。
＜初期目標設定部４＞
初期目標設定部４は、初期の共通の目標地点を設定する。
初期目標設定部４は、最初に共通の目標地点に指定するための地点がユーザにより指定された場合に、指定された地点を共通の目標地点に設定する。
例えば、第一情報端末装置２側のユーザ、及び第二情報端末装置１０側のユーザのいずれか一方が、地点を指定した場合に、指定された地点を共通の目標地点に設定する。
地点は、ユーザにより、施設などの名称や、住所や、電話番号や、ディスプレイに表示された地図上の位置などで指定される。地点が、名称、住所、及び電話番号などで指定された場合は、対応する施設などにおける代表地点が共通の目標地点に設定される。代表地点は、施設内において双方の移動体が合流するのに適当な代表的な地点に設定されてもよい。例えば、代表地点は、施設の出入口や待ち合わせに適した目印がある地点や駐車場入口や駐車可能地点などを含む特徴地点に設定される。いずれか一方の移動体が車両である場合は、道路に面している特徴地点に設定され、双方の移動体が人間である場合は、道路に面している特徴地点、又は道路に面していない施設内の特徴地点に設定される。
初期目標設定部４は、地図データから、上記のような特徴地点を検索する。

＜候補地点設定部５＞
候補地点設定部５は、第一情報端末装置２が第二情報端末装置１０よりも先に既に設定している目標地点に到達したと判定した場合に、当該目標地点が含まれる施設と同一の施設内において、目標地点に設定可能な別の地点を検索し、当該検索地点を候補地点に設定する。
本実施形態では、候補地点設定部５は、いずれか一方の情報端末装置の現在位置が、先に目標地点の所定距離範囲内（例えば、１０ｍ以内）になったと判定した場合に、第一情報端末装置２が第二情報端末装置１０よりも先に目標地点に到達したと判定するように構成されている。
そして、候補地点設定部５は、地図データを用い、目標地点が含まれる施設を判定する。更に、候補地点設定部５は、判定した施設と同一の施設内において、目標地点に設定可能な別の地点を検索する。候補地点設定部５は、地図データから、施設内において双方の移動体が合流するのに適当な地点を検索する。例えば、候補地点設定部５は、地図データから、対応する施設の出入口や待ち合わせに適した目印がある地点や駐車場入口や駐車可能地点などを含む特徴地点を検索する。いずれか一方の移動体が車両である場合は、道路に面している特徴地点に設定され、双方の移動体が人間である場合は、道路に面している特徴地点、又は道路に面していない施設内の特徴地点に設定される。
候補地点設定部５は、特徴地点を検索しても発見できない場合は、例えば、道路に面している施設の周囲から単数又は複数の地点を選択し、候補地点に設定する。

本実施形態では、候補地点設定部５は、既に設定されている第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、予め設定した開始判定値以下なら候補地点を設定しないように構成されている。第二情報端末装置１０が、もうすぐ目標地点に到着する場合は、より短い誘導経路を検索する必要性が低いためである。なお、候補地点設定部５は、第二情報端末装置１０の現在位置から目標地点までの第二誘導経路に沿った旅行時間又は旅行距離を算出する。旅行時間の算出には、第二誘導経路に含まれる道路の種類、法定最高速度、及び渋滞状況などが考慮される。本実施形態では、開始判定値は、予め定められた一定値とされている。例えば、開始判定値が旅行時間の値として設定される場合には、先に到着した第一情報端末装置２のユーザが待つのに苦にならない第一設定時間（例えば５分等）に設定される。また開始判定値が旅行距離の値として設定される場合には、移動体の種類に応じた移動速度（例えば、移動体が車両であれば３０ｋｍ／ｈ、移動体が人間であれば４ｋｍ／ｈ等）により前記第一設定時間で移動可能な距離に設定される。

＜再探索部６＞
再探索部６は、第二情報端末装置１０の現在位置から候補地点までの仮第二誘導経路を再探索する。
再探索部６は、第一経路探索部３２及び第二経路探索部５２と同様の方法で、誘導経路を探索する。再探索部６は、候補地点が複数設定されている場合は、候補地点毎に仮第二誘導経路を探索する。

＜目標再設定部７＞
目標再設定部７は、再探索した仮第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、既に設定されている第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離より短くなる場合に、候補地点を、新しい目標地点に再設定する又はユーザに再設定の可否を選択させる。

目標再設定部７は、第二情報端末装置１０の現在位置から候補地点までの仮第二誘導経路に沿った旅行時間又は旅行距離を算出する。旅行時間の算出には、仮第二誘導経路に含まれる道路の種類、法定最高速度、及び渋滞状況などが考慮される。仮第二誘導経路が複数ある場合は、仮第二誘導経路毎に旅行時間又は旅行距離が算出され、旅行時間又は旅行距離が最も短くなる仮第二誘導経路が、目標地点の再設定候補に選ばれる。また、目標再設定部７は、同様に、第二情報端末装置１０の現在位置から既に設定されている目標地点までの第二誘導経路に沿った旅行時間又は旅行距離を算出する。

本実施形態では、目標再設定部７は、仮第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、既に設定されている第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離より、予め設定した許可判定値以上短くなる場合に、候補地点を、新しい目標地点に再設定する又はユーザに再設定の可否を選択させるように構成されている。本実施形態では、許可判定値は、予め定められた一定値とされている。例えば、許可判定値が旅行時間の値として設定される場合には、先に到着した第一情報端末装置２のユーザにとって自らが移動する手間よりも早く合流できる利益の方が大きいと感じることができる程度の第二設定時間（例えば前記第一設定時間と同じ５分等）に設定される。また許可判定値が旅行距離の値として設定される場合には、移動体の種類に応じた移動速度（例えば、移動体が車両であれば３０ｋｍ／ｈ、移動体が人間であれば４ｋｍ／ｈ等）により前記第二設定時間で移動可能な距離に設定される。或いは、許可判定値は、可変値とされてもよい。例えば、許可判定値は、第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離に対する予め定められた割合（例えば２０％等）の値に設定されてもよい。

目標再設定部７は、ユーザに選択させずに、候補地点を新しい目標地点に自動的に再設定するように構成されてもよいし、候補地点を、新しい目標地点に再設定することの可否をユーザ選択させるように構成されてもよい。目標再設定部７は、ユーザに選択させる場合は、候補地点、仮第二誘導経路、旅行時間又は旅行距離の短縮度合いなどを、ユーザインターフェイス装置４２、６２を介して、一方又は双方の情報端末装置２、１０のユーザに案内すると共に、再設定の可否を選択させる。目標再設定部７は、ユーザにより再設定を許可する選択がされた場合に、候補地点を新しい目標地点に再設定する。

本実施形態では、目標地点の再設定の処理を行う候補地点設定部５、再探索部６、及び目標再設定部７は、第一情報端末装置２に備えられるように構成されている。すなわち、先に目的地についた第一情報端末装置２に備えられている第一目標設定部３３の候補地点設定部３５、再探索部３６、及び目標再設定部３７が、目標地点の再設定の処理を行うように構成されている。第一情報端末装置２は、先に目標地点に到着しているので、誘導経路探索及び案内の処理が終了しており、まだ誘導経路探索及び案内の処理を行っている第二情報端末装置１０よりも処理負荷が少ないためである。

５．フローチャート
以上で説明した本実施形態に係る誘導経路探索システム１の処理を、図２に示すフローチャートの例に示すように構成することができる。
目標設定部３は、共通の目標地点を設定して誘導経路を探索する処理（共通目標探索処理と称す）の開始要求があった場合（ステップ♯０１：Ｙｅｓ）に、一連の共通目標探索処理（ステップ♯０２からステップ♯１０）を開始する。
例えば、目標設定部３は、一方の情報端末装置のユーザにより、共通目標探索処理の開始要求があり、目標地点を共通化する他方の情報端末装置を特定するための識別情報などが指定され場合に、データ通信を介して、他方の情報端末装置のユーザに共通目標探索処理の開始可否を選択させる。目標設定部３は、開始の許可が選択された場合に、共通目標探索処理を開始する。

初期目標設定部４は、初期の共通の目標地点を設定する処理を実行する（ステップ♯０２）。例えば、初期目標設定部４は、一方の情報端末装置のユーザにより、共通の目標地点が指定された場合に、データ通信を介して、他方の情報端末装置のユーザに、指定された目標地点の可否を選択させる。初期目標設定部４は、許可が選択された場合に、双方の情報端末装置に対して、共通の目標地点を設定する。
そして、第一経路探索部３２及び第二経路探索部５２は、共通の目標地点に向かう誘導経路探索処理を開始する（ステップ♯０３）。

目標設定部３は、いずれか一方の情報端末装置が先に目標地点に到達したと判定した場合（ステップ♯０４：Ｙｅｓ）に、ステップ♯０５からステップ♯０９までの目標地点の再設定の処理を開始する。なお、先に到着した情報端末装置を、第一情報端末装置２と称し、まだ到着していない情報端末装置を、第二情報端末装置１０と称す。
候補地点設定部５は、既に設定されている第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、予め設定した開始判定値以下であるか否かを判定する（ステップ♯０５）。候補地点設定部５は、開始判定値以下と判定した場合（ステップ♯０５：Ｙｅｓ）は、ステップ♯１０に進み、目標地点の再設定の処理を終了する。候補地点設定部５は、開始判定値より大きいと判定した場合（ステップ♯０５：Ｎｏ）は、ステップ♯０６に進み、既に設定している目標地点が含まれる施設と同一の施設内において、目標地点に設定可能な別の地点を検索し、当該検索地点を候補地点に設定する候補地点設定処理を実行する。

そして、再探索部６は、第二情報端末装置１０の現在位置から候補地点までの仮第二誘導経路を再探索する処理を実行する（ステップ♯０７）。
目標再設定部７は、再探索した仮第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、既に設定されている第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離より短くなるか否かを判定する（ステップ♯０８）。本実施形態では、目標再設定部７は、仮第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離より、予め設定した許可判定値以上短くなるか否かを判定するように構成されている。
目標再設定部７は、短くなると判定した場合（ステップ♯０８：Ｙｅｓ）に、候補地点を、新しい目標地点に再設定する又はユーザに再設定の可否を選択させる目標再設定処理を実行する（ステップ♯０９）。第一経路探索部３２及び第二経路探索部５２は、再設定された目標地点に向かう誘導経路探索処理を行う。一方、目標再設定部７は、短くならないと判定した場合（ステップ♯０８：Ｎｏ）に、目標再設定処理を実行せずに、ステップ♯１０に進む。

目標設定部３は、第一情報端末装置２及び第二情報端末装置１０が目標地点に到着するなどして共通目標探索処理を終了すると判定した場合（ステップ♯１０：Ｙｅｓ）に、共通目標探索処理を終了する。

６．共通目標探索処理の例
次に、図３を参照して、共通目標探索処理の例を説明する。
図３に示す例では、初期の目標地点ＯＰは、Ａ駅の中央口に設定されている。第一情報端末装置２は、電車で移動し、先に目標地点ＯＰに到着している。第一情報端末装置２が目標地点ＯＰに到着したとき、第二情報端末装置１０は、Ａ駅に対して南側に位置しており、車両で移動している。第二誘導経路Ｒｔは、Ａ駅の北側に位置する中央口に向かうため、線路を横切る高架道路を通る経路となっており、真直ぐＡ駅に向かわない遠回りの経路となっている。

候補地点設定部５は、第一情報端末装置２が先に目標地点に到達したと判定した場合に、当該目標地点が含まれるＡ駅と同一の施設内において、目標地点に設定可能な別の地点を検索し、当該検索地点を候補地点に設定している。図３に示す例では、候補地点に南口ＯＰｔｍｐ１、東口ＯＰｔｍｐ２、西口ＯＰｔｍｐ３が検索されている。再探索部６は、第二情報端末装置１０の現在位置から南口ＯＰｔｍｐ１、東口ＯＰｔｍｐ２、西口ＯＰｔｍｐ３それぞれまでの仮第二誘導経路Ｒｔｔｍｐ１、Ｒｔｔｍｐ２、Ｒｔｔｍｐ３を再探索している。

目標再設定部７は、仮第二誘導経路Ｒｔｔｍｐ１、Ｒｔｔｍｐ２、Ｒｔｔｍｐ３毎に旅行時間又は旅行距離を算出し、旅行時間又は旅行距離が最も短い南口に向かう仮第二誘導経路Ｒｔｔｍｐ１を、目標地点の再設定候補に選定している。そして、目標再設定部７は、南口に向かう仮第二誘導経路Ｒｔｔｍｐ１の旅行時間又は旅行距離が、既に設定されている第二誘導経路Ｒｔの旅行時間又は旅行距離より短くなると判定しており、南口ＯＰｔｍｐ１を、新しい目標地点に再設定する。

〔その他の実施形態〕
最後に、本発明のその他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記の実施形態において、第一情報端末装置２に、位置情報検出装置３９、通信装置４０、地図データベース４１、及びユーザインターフェイス装置４２が備えられ、第二情報端末装置１０に、位置情報検出装置５９、通信装置６０、地図データベース６１、ユーザインターフェイス装置６２が備えられている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、通信装置４０、６０、地図データベース４１、６１、及びユーザインターフェイス装置４２、６２の一部又は全部は、第一情報端末装置２又は第二情報端末装置１０の外部に備えられ、無線通信又は有線通信などのデータ通信により第一情報端末装置２又は第二情報端末装置１０とデータ通信可能に構成されてもよい。

（２）上記の実施形態において、誘導経路探索システム１は、第一情報端末装置２及び第二情報端末装置１０に組み込まれている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、誘導経路探索システム１の一部又は全部の機能が、通信網７０に接続されたネットワークサーバなどの情報端末装置に組み込まれ、当該ネットワークサーバなどの情報端末装置と、第一情報端末装置２及び第二情報端末装置１０とが、無線通信又は有線通信などのデータ通信によりデータ通信可能に構成され、データ通信を介して、誘導経路探索システム１が探索した誘導経路の情報、目標地点の情報、各情報端末装置の現在位置の情報などが伝達されるように構成されてもよい。

（３）上記の実施形態において、目標地点の再設定の処理を行う候補地点設定部５、再探索部６、及び目標再設定部７は、第一情報端末装置２に備えられている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、目標地点の再設定の処理を行う候補地点設定部５、再探索部６、及び目標再設定部７は、第二情報端末装置１０に備えられてもよい。

（４）上記の実施形態において、候補地点設定部５は、既に設定されている第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、予め設定した開始判定値以下なら候補地点を設定しないように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、候補地点設定部５は、既に設定されている第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離の大小に関わらず、候補地点を設定するように構成されてもよい。

（５）上記の実施形態において、目標再設定部７は、仮第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、既に設定されている第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離より、予め設定した許可判定値以上短くなる場合に、候補地点を、新しい目標地点に再設定する又はユーザに再設定の可否を選択させるように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、目標再設定部７は、仮第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、既に設定されている第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離より、少しでも短くなる場合に、候補地点を、新しい目標地点に再設定する又はユーザに再設定の可否を選択させるように構成されてもよい。

本発明は、情報端末装置を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する誘導経路探索システムに好適に利用することができる。

１ ：誘導経路探索システム
２ ：第一情報端末装置
３ ：目標設定部
４ ：初期目標設定部
５ ：候補地点設定部
６ ：再探索部
７ ：目標再設定部
１０ ：第二情報端末装置
３０ ：第一誘導経路探索システム
３１ ：第一位置取得部
３２ ：第一経路探索部
３３ ：第一目標設定部
３５ ：候補地点設定部
３６ ：再探索部
３７ ：目標再設定部
３８ ：案内部
３９ ：位置情報検出装置
４０ ：通信装置
４１ ：地図データベース
４２ ：ユーザインターフェイス装置
５０ ：第二誘導経路探索システム
５１ ：第二位置取得部
５２ ：第二経路探索部
５３ ：第二目標設定部
５５ ：候補地点設定部
５６ ：再探索部
５７ ：目標再設定部
５８ ：案内部
５９ ：位置情報検出装置
６０ ：通信装置
６１ ：地図データベース
６２ ：ユーザインターフェイス装置
７０ ：通信網

Claims (7)

1. 情報端末装置を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する誘導経路探索システムであって、
   第一情報端末装置の現在位置を取得する第一位置取得部と、
   前記第一情報端末装置とは異なる第二情報端末装置の現在位置を取得する第二位置取得部と、
   前記第一情報端末装置及び前記第二情報端末装置に共通の前記目標地点として施設内の地点を設定する目標設定部と、
   前記第一情報端末装置の現在位置から前記目標地点までの第一誘導経路を探索する第一経路探索部と、
   前記第二情報端末装置の現在位置から前記目標地点までの第二誘導経路を探索する第二経路探索部と、を備え、
   前記目標設定部は、
   前記第一情報端末装置が、既に設定している前記目標地点に、前記第二情報端末装置よりも先に到達したと判定した場合に、当該目標地点が含まれる施設と同一の施設内において、前記目標地点に設定可能な別の地点の検索を開始し、当該検索地点を候補地点に設定する候補地点設定部と、
   前記第二情報端末装置の現在位置から前記候補地点までの仮第二誘導経路を再探索する再探索部と、
   再探索した前記仮第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、既に設定されている前記第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離より短くなる場合に、前記候補地点を、新しい前記目標地点に再設定する又はユーザに再設定の可否を選択させる目標再設定部と、を備える誘導経路探索システム。
2. 前記候補地点設定部は、既に設定されている前記第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、予め設定した開始判定値以下なら前記候補地点を設定しない請求項１に記載の誘導経路探索システム。
3. 前記目標再設定部は、前記仮第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、既に設定されている前記第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離より、予め設定した許可判定値以上短くなる場合に、前記候補地点を、新しい前記目標地点に再設定する又はユーザに再設定の可否を選択させる請求項１又は２に記載の誘導経路探索システム。
4. 前記候補地点に設定される地点は、前記同一の施設における出入口を含む特徴地点の中から検索される請求項１から３のいずれか一項に記載の誘導経路探索システム。
5. 前記候補地点設定部、前記再探索部、及び前記目標再設定部は、前記第一情報端末装置が備える請求項１から４のいずれか一項に記載の誘導経路探索システム。
6. 情報端末装置を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する誘導経路探索方法であって、
   演算処理装置が、
   第一情報端末装置の現在位置を取得する第一位置取得ステップと、
   前記第一情報端末装置とは異なる第二情報端末装置の現在位置を取得する第二位置取得ステップと、
   前記第一情報端末装置及び前記第二情報端末装置に共通の前記目標地点として施設内の地点を設定する目標設定ステップと、
   前記第一情報端末装置の現在位置から前記目標地点までの第一誘導経路を探索する第一誘導経路探索ステップと、
   前記第二情報端末装置の現在位置から前記目標地点までの第二誘導経路を探索する第二経路探索ステップと、を実行し、
   前記目標設定ステップは、
   前記第一情報端末装置が、既に設定している前記目標地点に、前記第二情報端末装置よりも先に到達したか否かを判定する判定ステップを有すると共に、
   前記目標地点を再設定する目標地点再設定処理として、
   既に設定している前記目標地点が含まれる施設と同一の施設内において、前記目標地点に設定可能な別の地点を検索し、当該検索地点を候補地点に設定する候補地点設定ステップと、
   前記第二情報端末装置の現在位置から前記候補地点までの仮第二誘導経路を再探索する再探索ステップと、
   再探索した前記仮第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、既に設定されている前記第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離より短くなる場合に、前記候補地点を、新しい前記目標地点に再設定する又はユーザに再設定の可否を選択させる目標再設定ステップと、を有し、
   前記目標設定ステップでは、前記判定ステップにおいて、前記第一情報端末装置が、既に設定している前記目標地点に、前記第二情報端末装置よりも先に到達したと判定された場合に、前記演算処理装置が前記目標地点再設定処理の実行を開始する誘導経路探索方法。
7. 情報端末装置を目標地点まで誘導する誘導経路を探索する処理をコンピュータに実行させるための誘導経路探索プログラムであって、
   第一情報端末装置の現在位置を取得する第一位置取得ステップと、
   前記第一情報端末装置とは異なる第二情報端末装置の現在位置を取得する第二位置取得ステップと、
   前記第一情報端末装置及び前記第二情報端末装置に共通の前記目標地点として施設内の地点を設定する目標設定ステップと、
   前記第一情報端末装置の現在位置から前記目標地点までの第一誘導経路を探索する第一誘導経路探索ステップと、
   前記第二情報端末装置の現在位置から前記目標地点までの第二誘導経路を探索する第二経路探索ステップと、をコンピュータに実行させ、
   前記目標設定ステップは、
   前記第一情報端末装置が、既に設定している前記目標地点に、前記第二情報端末装置よりも先に到達したか否かを判定する判定ステップを有すると共に、
   前記目標地点を再設定する目標地点再設定処理として、
   既に設定している前記目標地点が含まれる施設と同一の施設内において、前記目標地点に設定可能な別の地点を検索し、当該検索地点を候補地点に設定する候補地点設定ステップと、
   前記第二情報端末装置の現在位置から前記候補地点までの仮第二誘導経路を再探索する再探索ステップと、
   再探索した前記仮第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離が、既に設定されている前記第二誘導経路の旅行時間又は旅行距離より短くなる場合に、前記候補地点を、新しい前記目標地点に再設定する又はユーザに再設定の可否を選択させる目標再設定ステップと、を有し、
   前記目標設定ステップでは、前記判定ステップにおいて、前記第一情報端末装置が、既に設定している前記目標地点に、前記第二情報端末装置よりも先に到達したと判定された場合に、コンピュータに前記目標地点再設定処理の実行を開始させる誘導経路探索プログラム。

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