JP2014199186A - 経路案内システム、経路案内方法、及び経路案内プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】対象者の現在位置が他者の実際の現在位置の所定範囲以内に到達していないにも関らず経路案内を終了してしまう可能性を低減することが出来る、経路案内システム、経路案内方法、及び経路案内プログラムを提供すること。
【解決手段】自車両車載ナビ１ａは、地図情報を格納する地図ＤＢ８ａと、経路案内を行う対象者の現在位置を取得する現在位置取得部５と、他者の現在位置を取得する他者位置取得部と、対象者の現在位置から他者の現在位置までの経路を探索する経路探索部７ａと、通信部６による他者の現在位置の取得が困難な状況であるか否かを判定する取得状況判定部７ｂと、探索された経路を案内する案内部７ｃとを備え、案内部７ｃは、経路の案内を終了する場合において、他者の現在位置の取得が困難な状況であると判定されている場合には、案内の終了を保留する。
【選択図】図１

Description

本発明は、経路案内システム、経路案内方法、及び経路案内プログラムに関する。

従来、移動する通信相手（以下、他者）の位置情報を取得し、当該取得した位置情報を目的地として、経路案内装置の利用者（以下、対象者）に対して経路案内を行う経路案内装置が提案されている。例えば、特許文献１には、他者との通信により他者の現在位置を取得し、当該取得した他者の現在位置を目的地として設定し、対象者の現在位置から当該設定した目的地に至る経路を探索して案内する経路案内装置が開示されている。このような経路案内装置では、他者及び対象者の現在位置の取得と、当該取得した他者の現在位置に基づく目的地の設定と、対象者の現在位置から当該設定した目的地に至る経路の探索とを、所定間隔で繰り返し行うことで、他者や対象者が時々刻々と移動する場合であっても、目的地として設定した他者の最新の現在位置に対象者を誘導することが可能になる。そして、この経路案内装置では、対象者の現在位置が、目的地として設定した他者の現在位置に対する所定範囲以内に到達した場合には、対象者が他者の現在位置に到達したものと判断し、経路案内を終了していた。

特開２００８−２０３０１４号公報

しかしながら、このような経路案内装置は、何れかの理由により他者の現在位置の取得が困難な状況においては、以下のような問題点が生じ得る。

第一に、他者側の装置において当該他者の現在位置を取得するための電波の受信が困難な状況（例えば、他者がトンネル、高架下、ビル群、又は地下駐車場等といった場所にいる状況）においては、他者側の装置において他者の実際の現在位置を取得出来ないため、経路案内装置も当該他者の実際の現在位置を通信により取得出来ない。このような場合においては、経路案内装置は、他者との通信により最後に取得する事の出来た他者の現在位置を目的地として設定した後、さらに他者の現在位置が変化した場合であっても、当該変化後の他者の現在位置を目的地に再設定することができず、変化前の他者の現在位置を目的地として維持してしまう結果、目的地を誤設定してしまう可能性があった。例えば、他者が地下駐車場の内部に進入した場合、他者は実際には地下駐車場の内部にいるにも関らず、他者の現在位置を最後に取得する事の出来た位置である地下駐車場への入り口の位置を、目的地として誤設定してしまう可能性があった。

第二に、経路案内装置において他者の現在位置を取得するための通信が困難な状況（例えば、他者が通信機器の電源を落としていることにより、経路案内装置と他者側の装置との通信が出来ない状況）においては、経路案内装置は当該他者の実際の現在位置を通信により取得出来ない。このような場合においても、経路案内装置は、他者との通信により最後に取得する事の出来た他者の現在位置を目的地として設定した後、さらに他者の現在位置が変化した場合であっても、当該変化後の他者の現在位置を目的地に再設定することができず、変化前の他者の現在位置を目的地として維持してしまう結果、目的地を誤設定してしまう可能性があった。例えば、他者が一時的に他者側の装置の電源を落としている場合、他者は実際には電源を落とした後にその位置から移動しているにも関らず、他者の現在位置を最後に取得する事の出来た位置である他者が電源を落とした位置を、目的地として誤設定してしまう可能性があった。

これら第一の問題又は第二の問題のいずれか一方が生じた場合には、他者の実際の現在位置と異なる位置を目的地として誤設定してしまうことになるため、経路案内装置は、当該実際の現在位置と異なる位置の所定範囲以内に対象者の現在位置が到達した場合であっても、対象者が他者の現在位置に到達したものと誤判断してしまい、経路案内を終了してしまう可能性があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、他者の現在位置の取得が困難な状況である場合において、対象者の現在位置が他者の実際の現在位置の所定範囲以内に到達していないにも関らず経路案内を終了してしまう可能性を低減することが出来る、経路案内システム、経路案内方法、及び経路案内プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の経路案内システムは、地図情報を格納する地図情報格納手段と、経路案内を行う対象者の現在位置を取得する対象者位置取得手段と、前記対象者とは異なる他者の現在位置を取得する他者位置取得手段と、前記地図情報格納手段にて格納された地図情報にて示される地図上における経路であって、前記対象者位置取得手段にて取得された対象者の現在位置から、前記他者位置取得手段にて取得された他者の現在位置までの経路を探索する経路探索手段と、前記他者位置取得手段による他者の現在位置の取得が困難な状況であるか否かを判定する取得状況判定手段と、前記経路探索手段にて探索された経路を案内する案内手段とを備え、前記案内手段は、前記対象者位置取得手段にて取得された対象者の現在位置が、前記他者位置取得手段にて取得された他者の現在位置に対する所定範囲以内に到達した場合に、前記経路探索手段にて探索された経路の案内を終了する場合において、前記取得状況判定手段にて前記他者位置取得手段による他者の現在位置の取得が困難な状況であると判定されている場合には、前記案内の終了を保留する。

また、請求項２に記載の経路案内システムは、請求項１に記載の経路案内システムにおいて、前記取得状況判定手段は、前記他者側の装置において当該他者の現在位置を取得するための電波の受信が困難な状況であるか否かを判定する受信状況判定手段と、前記他者の現在位置を取得するための通信が困難な状況であるか否かを判定する通信状況判定手段とを備え、前記受信状況判定手段にて前記電波の受信が困難な状況であると判定されている場合、又は、前記通信状況判定手段にて前記通信が困難な状況であると判定されている場合、の少なくとも一方の場合に、前記他者位置取得手段による他者の現在位置の取得が困難な状況であると判定する。

また、請求項３に記載の経路案内システムは、請求項２に記載の経路案内システムにおいて、前記受信状況判定手段は、前記地図情報格納手段にて格納された地図情報に基づいて、前記他者位置取得手段にて最後に取得された他者の現在位置が、前記他者側の装置において当該他者の現在位置を取得するための電波の受信が困難になり得る所定環境下の位置であるか否かを判定し、当該所定環境下の位置であると判定した場合に、前記電波の受信が困難な状況であると判定する。

また、請求項４に記載の経路案内システムは、請求項２又は３に記載の経路案内システムにおいて、前記通信状況判定手段は、前記他者の現在位置を取得するための通信を最後に行ってからの経過時間が所定時間以上経過する迄に、当該通信を再び行うことができるか否かを判定し、再び行うことができないと判定した場合には、前記他者の現在位置を取得するための通信が困難な状況であると判定する。

また、請求項５に記載の経路案内方法は、経路案内を行う対象者の現在位置を取得する対象者位置取得ステップと、前記対象者とは異なる他者の現在位置を取得する他者位置取得ステップと、地図情報を格納する地図情報格納手段にて格納された地図情報にて示される地図上における経路であって、前記対象者位置取得ステップにおいて取得された対象者の現在位置から、前記他者位置取得ステップにおいて取得された他者の現在位置までの経路を探索する経路探索ステップと、前記他者位置取得ステップにおける他者の現在位置の取得が困難な状況であるか否かを判定する取得状況判定ステップと、前記経路探索ステップにおいて探索された経路を案内する案内ステップとを含み、前記案内ステップにおいて、前記対象者位置取得ステップにおいて取得された対象者の現在位置が、前記他者位置取得ステップにおいて取得された他者の現在位置に対する所定範囲以内に到達した場合に、前記経路探索ステップにおいて探索された経路の案内を終了する場合において、前記取得状況判定ステップにおいて前記他者位置取得ステップにおける他者の現在位置の取得が困難な状況であると判定されている場合には、前記案内の終了を保留する。

また、請求項６に記載の経路案内プログラムは、請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させるプログラムである。

請求項１に記載の経路案内システム、請求項５に記載の経路案内方法、及び請求項６に記載の経路案内プログラムによれば、対象者の現在位置が他者の現在位置に対する所定範囲以内に到達することにより経路案内を終了する場合において、他者位置取得手段による他者の現在位置の取得が困難な状況であると判定されている場合には案内の終了を保留することが可能となるため、他者の現在位置の取得が困難な状況である場合において、対象者の現在位置が他者の実際の現在位置の所定範囲以内に到達していないにも関らず経路案内を終了してしまう可能性を低減することができ、ユーザの利便性を高めることが可能となる。

また、請求項２に記載の経路案内システムによれば、他者側の装置で電波の受信が困難な状況と、他者の現在位置を取得するための通信が困難な状況との、いずれか一方の場合には、他者の現在位置の取得が困難な状況であると判定することにより、他者側における電波の受信状況と他者の現在位置を取得するための通信状況という複合的な観点から、他者の現在位置の取得が困難な状況を判定することが可能となり、対象者の現在位置が他者の現在位置に対する所定範囲以内に実際には到達していないことを一層確実に推定することができる。

また、請求項３に記載の経路案内システムによれば、他者側の装置に対する電波の受信状態を、他者の現在位置に基づいて推定することができ、対象者の現在位置が他者の現在位置に対する所定範囲以内に実際には到達していないことを一層確実に推定することが可能となる。

また、請求項４に記載の経路案内システムによれば、他者の現在位置を取得するための通信状況を、通信間隔に基づいて推定することができ、対象者の現在位置が他者の現在位置に対する所定範囲以内に実際には到達していないことを一層確実に推定することが可能となる。

本発明の実施の形態に係る経路案内システムを例示するブロック図である。 経路案内処理のフローチャートである。 受信状況判定処理のフローチャートである。 通信状況判定処理のフローチャートである。

以下、本発明に係る経路案内システム、経路案内方法、及び経路案内プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

ここで、本実施の形態に係る経路案内システムは、対象者の現在位置から目的地までの経路を対象者に対して案内するためのシステムである。なお、目的地は任意に設定することが可能であるが、本実施の形態においては、他者の現在位置を目的地として設定する。また、対象者及び他者はそれぞれ車両に搭乗して移動するものとし、対象者が搭乗する車両を「自車両」、他者が搭乗する車両を「他車両」と称して説明するが、これらを特記して区別する必要が無い場合には、単に「車両」と称して説明する。

ここで、当該経路案内システムは、複数の経路案内装置を備えて構成されており、これら複数の経路案内装置は相互に無線通信可能である。なお、当該複数の経路案内装置は、携帯用ナビゲーションシステムやスマートフォンを含む任意のシステムとして構成することができるが、以下では、車両に搭載された車載用ナビゲーションシステム（以下、車載ナビ）として構成した場合について説明する。また、以下では、自車両に搭載された車載ナビを「自車両車載ナビ」、他車両に搭載された車載ナビを「他車両車載ナビ」と称して説明するが、これらを特記して区別する必要が無い場合には、単に「車載ナビ」と称して説明する。

（構成）
最初に、実施の形態に係る車載ナビ１の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る車載ナビ１を例示するブロック図である。なお、本実施の形態においては、経路案内システムを構成する複数の車載ナビ１の内、一つの車載ナビ１（自車両車載ナビ１ａ）の構成についてのみ説明するが、その他の車載ナビ１（他車両車載ナビ１ｂ）についても、当該自車両車載ナビ１ａと同様に構成することが可能である。

車載ナビ１は、図１に示すように、スピーカ２、タッチパネル３、ディスプレイ４、現在位置取得部５、通信部６、制御部７、及びデータ記録部８を備えている。ここで、自車両車載ナビ１ａと他車両車載ナビ１ｂとは相互に無線通信可能に接続されている。

（構成−スピーカ）
スピーカ２は、制御部７の制御に基づいて情報を音声にて出力する音声出力手段であり、特に、後述する経路探索部７ａにより探索された経路を出力する経路出力手段である。スピーカ２から出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。

（構成−タッチパネル）
タッチパネル３は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種手動入力を受け付けるものである。このタッチパネル３は、透明又は半透明状に形成され、ディスプレイ４の前面において当該ディスプレイ４の表示面と重畳するように設けられている。このタッチパネル３としては、例えば抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のタッチパネルを使用することができる。

（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ４は、制御部７の制御に基づいて情報を表示にて出力する表示出力手段である。なお、このディスプレイ４の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。

（構成−現在位置取得部）
現在位置取得部５は、経路案内を行う対象者の現在位置を取得する対象者位置取得手段である。具体的には、現在位置取得部５は、ＧＰＳ受信部、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の自車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。

（構成−通信部）
通信部６は、他者の現在位置を通信によって取得する他者位置取得手段である。具体的には、通信部６は、他車両車載ナビ１ｂに搭載された現在位置取得部（図示省略）によって取得された他者の現在位置であって、他車両車載ナビ１ｂから送信された他者の現在位置を、公知のネットワーク（例えば無線電話網等）を介して取得する。なお、本実施の形態では、通信部６は、他車両車載ナビ１ｂに設けられた通信部（図示省略）から直接他者の現在位置を取得するものとして説明するが、例えば公知のセンター装置や移動体通信基地局（図示省略）等といった任意の装置を介して間接的に取得するようにしてもよく、この場合には、例えば、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段や、公知の移動体通信電話網を用いることができる。

（構成−制御部）
制御部７は、車載ナビ１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及び経路案内プログラムを含むプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る経路案内プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載ナビ１にインストールされることで、制御部７の各部を実質的に構成する。

この制御部７は、機能概念的に、経路探索部７ａ、取得状況判定部７ｂ、及び案内部７ｃを備える。経路探索部７ａは、現在位置取得部５にて取得された対象者の現在位置から、通信部６にて取得された他者の現在位置までの経路を探索する経路探索手段である。取得状況判定部７ｂは、通信部６による他者の現在位置の取得が困難な状況であるか否かを判定する取得状況判定手段である。ここで、「他者の現在位置の取得が困難な状況」とは、例えば、他車両車載ナビ１ｂにおいて他者の現在位置を取得するための電波の受信が困難な状況（例えば、他者がトンネル、高架下、ビル群、又は地下駐車場等といった受信障害の発生し易い場所にいる状況）、及び他者の現在位置を取得するための他車両車載ナビ１ｂとの通信が困難な状況（例えば、他者が他車両車載ナビ１ｂの電源を落としている状況）を含む。そして、このような状況であるか否かを判定するために、取得状況判定部７ｂは、受信状況判定部７ｄ、及び通信状況判定部７ｅを備える。受信状況判定部７ｄは、他車両車載ナビ１ｂにおいて他者の現在位置を取得するための電波の受信が困難な状況であるか否かを判定する受信状況判定手段である。通信状況判定部７ｅは、他者の現在位置を取得するための通信が困難な状況であるか否かを判定する通信状況判定手段である。案内部７ｃは、経路探索部７ａにて探索された経路を案内する案内手段である。これら制御部７の各部によって実行される処理の詳細については後述する。

（構成−データ記録部）
データ記録部８は、自車両車載ナビ１ａの動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。

このデータ記録部８は、地図データベース（以下、データベースをＤＢと称する）８ａを備えている。この地図ＤＢ８ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」とは、交差点や一時停止地点を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（ノード番号、座標）や、リンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、走行規制等）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、地形データ等を含んで構成されている。

（経路案内処理）
次に、このように構成された車載ナビ１によって実行される経路案内処理について説明する。図２は、経路案内処理のフローチャートである。なお、本実施の形態においては、他者の現在位置が移動する場合のみを説明し、他者の現在位置が移動しない場合については公知の経路案内処理を用いることが可能であるため、詳細な説明を省略する。まず、この経路案内処理は、対象者又は任意の事象に基づく所定の起動操作（以下では、他車両車載ナビ１ｂを目的地とする入力部への設定操作）が行われた際に起動する。なお、以下の処理の説明において、制御主体を特記しない処理については、車載ナビ１の制御部７にて実行されるものとし、情報の取得元や取得経路を特記しない場合については、公知のタイミング及び公知の方法にて、車載ナビ１のデータ記録部８に予め格納されており、あるいは、車載ナビ１のタッチパネル３を介してユーザ等によって入力されるものとする。また、ステップを「Ｓ」と略記する。

まず、現在位置取得部５は、公知の方法により対象者の現在位置を取得する（ＳＡ１）。次に、通信部６は、他車両車載ナビ１ｂに設けられた現在位置取得部５（図示省略）によって取得された他者の現在位置を、他車両車載ナビ１ｂに設けられた通信部（図示省略）を介して取得する（ＳＡ２）。次に、経路探索部７ａは、ＳＡ１により取得した対象者の現在位置を出発地とし、ＳＡ２により取得した他者の現在位置を目的地として、これら出発地から目的地に至る経路をダイクストラ法等の公知の手段により探索する（ＳＡ３）。そして、案内部７ｃは、探索された経路をスピーカ２やディスプレイ４から出力させることによって、対象者に対して経路の案内を行う（ＳＡ４）。

次に、案内部７ｃは、対象者の現在位置が他者の現在位置の所定範囲以内に到達したか否かの判定を行い（ＳＡ５）、到達していないと判定した場合（ＳＡ５、Ｎｏ）、再度対象者の現在位置を取得し（ＳＡ１）、以降、到達したと判定するまで（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、ＳＡ１からＳＡ５を繰り返し実行する。到達したか否かの判定方法は任意であるが、本実施の形態では、ＳＡ１において取得した対象者の現在位置（ＧＰＳ座標）と、ＳＡ２において取得した他者の現在位置（ＧＰＳ座標）との相互間の距離を算定し、この距離が所定の距離以下（例えば１０ｍ以下）であるか否かの判定を行うことにより、到達したか否かの判定を行う。そして、所定範囲以内に到達したと判定した場合（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、従来のように直ちに案内を終了するのではなく、案内の終了を保留した上で、受信状況判定処理を実行する（ＳＡ６）。

図３は、受信状況判定処理のフローチャートである。受信状況判定処理は、概略的に、他車両車載ナビ１ｂにおいて他者の現在位置を取得するための電波の受信が困難な状況であるか否かの判定を行う処理である。

まず、受信状況判定部７ｄは、他者の現在位置に基づいて、受信環境情報を取得する（ＳＢ１）。この受信環境情報とは、他車両車載ナビ１ｂにおいて他者の現在位置を取得するための電波の受信環境を表す情報である。この受信環境情報の具体的な内容については任意であるが、本実施の形態においては、他者の現在位置周辺に位置するものであって、上述した電波の受信を阻害する要因となるもの（例えば、トンネル、高架下、ビル群、又は地下駐車場等）についての位置情報である。なお、この「電波」とは、他車両車載ナビ１ｂにおいて他者の現在位置を取得するための電波であればどのような電波であっても良く、例えば、他車両車載ナビ１ｂがＧＰＳにより現在位置を取得する場合には当該電波はＧＰＳ電波であり、他車両車載ナビ１ｂが周囲のＷｉＦｉアクセスポイントからの電測情報により現在位置を取得する場合には当該電波はＷｉＦｉ電波である。そして、この受信環境情報の具体的な取得方法としては、例えば、他車両車載ナビ１ｂの現在位置取得部５により取得した現在位置を自車両車載ナビ１ａの通信部６が受信し、受信した現在位置の周辺に位置する地物データの位置と属性を、自車両車載ナビ１ａの地図ＤＢ８ａから読み出すことによって取得する。

そして、受信状況判定部７ｄは、他者の現在位置と、ＳＢ１において取得した受信環境情報とに基づいて、他車両車載ナビ１ｂにおいて他者の現在位置を取得するための電波の受信が困難な状況であるか否かを判定する（ＳＢ２）。具体的な判定方法は任意であるが、例えば、他者の現在位置が、電波の受信環境の悪い位置であるトンネル、高架下、ビル群、又は地下駐車場等の内部や、これらへの入り口の位置である場合には、受信状況判定部７ｄは、他車両車載ナビ１ｂが当該電波の受信環境の悪い位置に進入しているために電波の受信が困難な状況であると判定しても良い。

そして、他車両が電波の受信が困難な状況に無いと判定した場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、受信状況判定部７ｄは、受信状況判定保留フラグをＯＦＦに設定し（ＳＢ３）、受信状況判定処理を終了する。この「受信状況判定保留フラグ」とは、受信状況判定処理を踏まえて経路案内の終了を保留するか否かを示すフラグであり、例えばＲＡＭ（図示省略）に記憶されている。なお、この受信状況判定保留フラグは、デフォルトではＯＦＦに設定されているものとする。一方、他車両が電波の受信が困難な状況に在ると判定した場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、受信状況判定部７ｄは、受信状況判定保留フラグをＯＮに設定し（ＳＢ４）、受信状況判定処理を終了する。

図２に戻り、通信状況判定部７ｅは、通信状況判定処理を実行する（ＳＡ７）。図４は、通信状況判定処理のフローチャートである。通信状況判定処理は、概略的に、他者の現在位置を取得するための通信が困難な状況であるか否かの判定を行う処理である。なお、本実施の形態では、自車両車載ナビ１ａと他車両車載ナビ１ｂとが直接通信を行うため、自車両車載ナビ１ａと他車両車載ナビ１ｂとの通信が困難な状況であるか否かの判定を行うものとして説明するが、例えばセンター装置等を介して自車両車載ナビ１ａと他車両車載ナビ１ｂとが間接的に通信を行う場合には、同様の処理により、自車両車載ナビ１ａとセンター装置等との通信が困難な状況であるか否かの判定を行うことが可能である。

まず、通信状況判定部７ｅは、最終通信時刻を取得する（ＳＣ１）。最終通信時刻とは、自車両車載ナビ１ａが他車両車載ナビ１ｂと最後に通信した時刻である。この最終通信時刻を取得する方法は任意であり、例えば、自車両車載ナビ１ａと他車両車載ナビ１ｂとが所定間隔で通信を行う場合、当該通信を行う度に、自車両車載ナビ１ａのデータ記録部８に当該通信を行った時刻を格納し、格納された時刻の中の最新の時刻を取得することにより、最終通信時刻を取得することが可能である。

次に、通信状況判定部７ｅは、通信予定時刻を取得する（ＳＣ２）。この「通信予定時刻」とは、自車両車載ナビ１ａと他車両車載ナビ１ｂとの通信が困難であると判定するための指標となる時刻である。この通信予定時刻は任意の時刻として設定することが可能であり、本実施の形態においては、ＳＣ１において取得した最終通信時刻から所定時間経過後（例えば６０秒後）の時刻として設定する。このように通信予定時刻を決める際には、自車両車載ナビ１ａと他車両車載ナビ１ｂとの通信頻度や通信回数を考慮にいれても良い。例えば、自車両車載ナビ１ａと他車両車載ナビ１ｂとが１０秒に１回通信を行う設定となっている場合において、１０回連続で通信を失敗した場合に通信が困難であると判定する場合には、通信予定時刻を１００秒（１０秒×１０回）に設定しても良い。

次に、通信状況判定部７ｅは、現在時刻がＳＣ２において取得した通信予定時刻を経過したか否かを判定する（ＳＣ３）。そして、経過していないと判定した場合（ＳＣ３、Ｎｏ）、通信状況判定部７ｅは、自車両車載ナビ１ａが他車両車載ナビ１ｂと通信出来たか否かを判定する（ＳＣ４）。なお、通信出来たか否かを判定するための具体的な方法は任意であり、例えば、通信を確立するための所定の通信確立手順が終了し、さらに通信を終了するための所定の通信終了手順が終了した場合には、通信出来たものと判定し、一方、通信確立手順が終了した場合であっても、通信終了手順が終了することなく通信が遮断された場合には、通信出来ていないものと判定する。

そして、通信出来ていないと判定した場合（ＳＣ４、Ｎｏ）、再度、現在時刻がＳＣ２において取得した通信予定時刻を経過したか否かを判定し（ＳＣ３）、以降、現在時刻が通信予定時刻を経過したと判定するまで（ＳＣ３、Ｙｅｓ）、あるいは、通信出来たと判定するまで（ＳＣ４、Ｙｅｓ）、ＳＣ３からＳＣ４を繰り返し実行する。そして、通信出来たと判定した場合（ＳＣ４、Ｙｅｓ）、自車両車載ナビ１ａと他車両車載ナビ１ｂとの通信が困難な状況にないため到着判定を保留する必要がないものと判断し、通信状況判定保留フラグをＯＦＦに設定し（ＳＣ５）、通信状況判定処理を終了する。この「通信状況判定保留フラグ」とは、通信状況判定処理を踏まえて経路案内の終了を保留するか否かを示すフラグであり、例えばＲＡＭ（図示省略）に記憶されている。なお、この通信状況判定保留フラグは、デフォルトではＯＦＦに設定されているものとする。

一方、現在時刻がＳＣ２において取得した通信予定時刻を経過したと判定した場合（ＳＣ３、Ｙｅｓ）、通信状況判定部７ｅは、自車両車載ナビ１ａと他車両車載ナビ１ｂとの通信が困難な状況であるものと判断し、通信状況判定保留フラグをＯＮに設定し（ＳＣ６）、通信状況判定処理を終了する。

図２に戻り、案内部７ｃは、受信状況判定保留フラグ又は通信状況判定保留フラグの少なくとも一方の保留フラグがＯＮになっているか否かの判定を行う（ＳＡ８）。そして、少なくとも一方の保留フラグがＯＮになっていると判定した場合（ＳＡ８、Ｙｅｓ）、案内部７ｃは目的地（つまり、他車両車載ナビ１ｂの実際の現在位置）に未だ到着していない可能性があるため、案内の終了を引き続き保留し、ＳＡ１に戻って再度対象者の現在位置を取得する。以降、いずれの保留フラグもＯＮになっていないと判定するまで（ＳＡ８、Ｎｏ）、ＳＡ１からＳＡ８までの処理を繰り返し実行し、この間には、案内の終了を引き続き保留する。

ここで、「案内の終了を保留する」とは、経路案内を完全に終了しないことを指し、例えば、経路案内の出力を何ら変更することなくそのまま継続することが該当する。ただし、経路案内の終了に関する出力を完全に遮断することには限定されず、例えば、スピーカ２から「目的地に到着した可能性がありますが、最終確認中です」といった音声を出力させて一時的に経路案内を中止する事も含む。

そして、いずれの保留フラグもＯＮになっていないと判定した場合（ＳＡ８、Ｎｏ）、目的地に到着したものと判断して保留を解除し、案内を終了すべく、到着出力を行う（ＳＡ９）。なお、到着出力の具体的な内容は任意であり、例えば、目的地に到着した旨のテキストをディスプレイ４に表示すると共に、スピーカ２から目的地に到着した旨を伝える電子音声を出力しても良い。これにて、経路案内処理を終了する。

（効果）
このように本実施の形態によれば、対象者の現在位置が他者の現在位置に対する所定範囲以内に到達することにより経路案内を終了する場合において、通信部６による他者の現在位置の取得が困難な状況であると判定されている場合には案内の終了を保留することが可能となるため、他者の現在位置の取得が困難な状況である場合において、対象者の現在位置が他者の実際の現在位置の所定範囲以内に到達していないにも関らず経路案内を終了してしまう可能性を低減することができ、ユーザの利便性を高めることが可能となる。

また、他車両車載ナビ１ｂで電波の受信が困難な状況と、他者の現在位置を取得するための通信が困難な状況との、いずれか一方の場合には他者の現在位置の取得が困難な状況と判定することにより、他者側における電波の受信状況と他者の現在位置を取得するための通信状況という複合的な観点から、他者の現在位置の取得が困難な状況を判定することが可能となり、対象者の現在位置が他者の現在位置に対する所定範囲以内に実際には到達していないことを一層確実に推定することができる。

また、他車両車載ナビ１ｂに対する電波の受信状態を、他者の現在位置に基づいて推定することができ、対象者の現在位置が他者の現在位置に対する所定範囲以内に実際には到達していないことを一層確実に推定することが可能となる。

また、他者の現在位置を取得するための通信状況を、通信間隔に基づいて推定することができ、対象者の現在位置が他者の現在位置に対する所定範囲以内に実際には到達していないことを一層確実に推定することが可能となる。

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。例えば、目的地に至る経路案内の利便性が低下することを防止できない場合であっても、従来と同程度の経路案内の利便性を従来とは異なる技術によって確保できている場合には、本願の課題が解決されている。

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散や統合して構成できる。例えば、経路案内システムの各構成要素を、分散配置した上でネットワークを介して相互に接続してもよい。

（経路案内装置について）
経路案内装置は車載ナビ１のように車両に搭載されたものに限られず、スマートフォンのように人が携帯する携帯端末であっても良い。このような携帯端末として経路案内装置を形成した場合には、当然、対象者や他者は車両に搭乗せずに、徒歩で移動するものとしても良い。

（受信状況判定処理について）
本実施の形態では、他者の受信環境情報に基づいて、他者が現在電波の受信が困難な状況であるか否かを判定したが、その他の情報に基づいて判定しても良い。例えば、他車両車載ナビ１ｂにおいて経路案内を行うために目的地までの経路が設定されている場合には、自車両車載ナビ１ａが当該経路案内に関する情報を取得することにより、他車両がトンネル等に進入する時刻を予め把握することができる。そして、トンネル等に進入する時刻に到達した場合には、受信状況判定部７ｄは受信状況判定保留フラグをＯＮにしても良い。また、自車両車載ナビ１ａは、他車両の走行速度及びトンネルの長さ等を参照して他車両がトンネルを出る時刻を算定し、当該トンネルを出る時刻に到達した場合には、受信状況判定保留フラグをＯＦＦにしても良い。

本実施の形態では、他車両車載ナビ１ｂから送信された受信環境情報に基づいて、自車両車載ナビ１ａの受信状況判定部７ｄが、他車両車載ナビ１ｂにおいて他者の現在位置を取得するための電波の受信が困難な状況であるか否かを判定したが、当該判定を他車両車載ナビ１ｂが行っても良い。すなわち、他車両車載ナビ１ｂにおいて経路案内を行うために目的地までの経路が設定されている場合には、他車両車載ナビ１ｂはトンネル等に進入する時刻を予め把握することができる。そのため、他車両車載ナビ１ｂがトンネル等を走行する時刻に関する情報を自車両車載ナビ１ａに対して送信し、当該情報を受信した自車両車載ナビ１ａが、当該時刻に到達した場合には、受信状況判定保留フラグをＯＮにしても良い。また、他車両車載ナビ１ｂが、他車両の走行速度及びトンネルの長さ等を参照して他車両がトンネルを出る時刻を算定して当該時刻に関する情報を自車両車載ナビ１ａに対して送信し、当該情報を受信した自車両車載ナビ１ａが、当該トンネルを出る時刻に到達した場合には、受信状況判定保留フラグをＯＦＦにしても良い。

また、本実施の形態では、他車両車載ナビ１ｂにおいて他者の現在位置を取得するための電波の受信が困難な状況であるか否かを判定するための判定基準として受信環境情報を用いたが、その他の判定基準を用いても良い。例えば、他車両車載ナビ１ｂが放送センター等から受信した電波の電波強度やＳ／Ｎ比を解析し、これらが閾値を下回っている場合には、電波の受信が困難な状況であると判定しても良い。

（通信予定時刻について）
本実施の形態では、通信予定時刻は任意の時刻として予め設定しておくものとして説明したが、この通信予定時刻は、受信環境情報に基づいて異なる値としても良い。例えば、他車両がトンネル内にあると想定される場合には、予め設定しておいた通信予定時刻よりも長い通信予定時刻となるようにしても良い。

（通信状況判定処理について）
本実施の形態では、自車両車載ナビ１ａと他車両車載ナビ１ｂとの通信が困難であると判定するための判定基準として通信予定時刻を用いたが、その他の判定基準を用いても良い。例えば、他車両車載ナビ１ｂから送信される電波の電波強度やＳ／Ｎ比を解析し、これらが閾値を下回っている場合には、通信が困難な状況であると判定しても良い。

（他者の現在位置の取得が困難な状況について）
本実施の形態では、受信状況判定部７ｄにて電波の受信が困難な状況であると判定されている場合、又は、通信状況判定部７ｅにて通信が困難な状況であると判定されている場合、の少なくとも一方に該当する場合に他者の現在位置の取得が困難であると判定したが、これらの状況の両方に該当した場合にのみ他者の現在位置の取得が困難であると判定しても良い。また、その他の任意の条件を追加しても良い。例えば、対象者が他者の所定範囲以内に到達したか否かの精度を示す自信度に基づいて判定しても良い。具体的には、現在位置取得部５により取得した対象者の現在位置と、地図ＤＢ８ａに格納された地図情報における道路の位置との距離が小さい場合には自信度が大きいものとし、距離が大きい場合には自信度が小さいものとし、自信度が閾値を超えない場合は、正確な位置情報を得られていないと判断して到着出力を保留しても良い。

１ 車載ナビ
１ａ 自車両車載ナビ
１ｂ 他車両車載ナビ
２ スピーカ
３ タッチパネル
４ ディスプレイ
５ 現在位置取得部
６ 通信部
７ 制御部
７ａ 経路探索部
７ｂ 取得状況判定部
７ｃ 案内部
７ｄ 受信状況判定部
７ｅ 通信状況判定部
８ データ記録部
８ａ 地図ＤＢ

Claims (6)

1. 地図情報を格納する地図情報格納手段と、
   経路案内を行う対象者の現在位置を取得する対象者位置取得手段と、
   前記対象者とは異なる他者の現在位置を取得する他者位置取得手段と、
   前記地図情報格納手段にて格納された地図情報にて示される地図上における経路であって、前記対象者位置取得手段にて取得された対象者の現在位置から、前記他者位置取得手段にて取得された他者の現在位置までの経路を探索する経路探索手段と、
   前記他者位置取得手段による他者の現在位置の取得が困難な状況であるか否かを判定する取得状況判定手段と、
   前記経路探索手段にて探索された経路を案内する案内手段とを備え、
   前記案内手段は、
   前記対象者位置取得手段にて取得された対象者の現在位置が、前記他者位置取得手段にて取得された他者の現在位置に対する所定範囲以内に到達した場合に、前記経路探索手段にて探索された経路の案内を終了する場合において、前記取得状況判定手段にて前記他者位置取得手段による他者の現在位置の取得が困難な状況であると判定されている場合には、前記案内の終了を保留する、
   経路案内システム。
2. 前記取得状況判定手段は、
   前記他者側の装置において当該他者の現在位置を取得するための電波の受信が困難な状況であるか否かを判定する受信状況判定手段と、
   前記他者の現在位置を取得するための通信が困難な状況であるか否かを判定する通信状況判定手段とを備え、
   前記受信状況判定手段にて前記電波の受信が困難な状況であると判定されている場合、又は、前記通信状況判定手段にて前記通信が困難な状況であると判定されている場合、の少なくとも一方の場合に、前記他者位置取得手段による他者の現在位置の取得が困難な状況であると判定する、
   請求項１に記載の経路案内システム。
3. 前記受信状況判定手段は、前記地図情報格納手段にて格納された地図情報に基づいて、前記他者位置取得手段にて最後に取得された他者の現在位置が、前記他者側の装置において当該他者の現在位置を取得するための電波の受信が困難になり得る所定環境下の位置であるか否かを判定し、当該所定環境下の位置であると判定した場合に、前記電波の受信が困難な状況であると判定する、
   請求項２に記載の経路案内システム。
4. 前記通信状況判定手段は、前記他者の現在位置を取得するための通信を最後に行ってからの経過時間が所定時間以上経過する迄に、当該通信を再び行うことができるか否かを判定し、再び行うことができないと判定した場合には、前記他者の現在位置を取得するための通信が困難な状況であると判定する、
   請求項２又は３に記載の経路案内システム。
5. 経路案内を行う対象者の現在位置を取得する対象者位置取得ステップと、
   前記対象者とは異なる他者の現在位置を取得する他者位置取得ステップと、
   地図情報を格納する地図情報格納手段にて格納された地図情報にて示される地図上における経路であって、前記対象者位置取得ステップにおいて取得された対象者の現在位置から、前記他者位置取得ステップにおいて取得された他者の現在位置までの経路を探索する経路探索ステップと、
   前記他者位置取得ステップにおける他者の現在位置の取得が困難な状況であるか否かを判定する取得状況判定ステップと、
   前記経路探索ステップにおいて探索された経路を案内する案内ステップとを含み、
   前記案内ステップにおいて、
   前記対象者位置取得ステップにおいて取得された対象者の現在位置が、前記他者位置取得ステップにおいて取得された他者の現在位置に対する所定範囲以内に到達した場合に、前記経路探索ステップにおいて探索された経路の案内を終了する場合において、前記取得状況判定ステップにおいて前記他者位置取得ステップにおける他者の現在位置の取得が困難な状況であると判定されている場合には、前記案内の終了を保留する、
   経路案内方法。
6. 請求項５に記載の経路案内方法をコンピュータに実行させるための経路案内プログラム。
   

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